JP2007185325A - 上肢リハビリテーション訓練システム - Google Patents
上肢リハビリテーション訓練システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007185325A JP2007185325A JP2006005477A JP2006005477A JP2007185325A JP 2007185325 A JP2007185325 A JP 2007185325A JP 2006005477 A JP2006005477 A JP 2006005477A JP 2006005477 A JP2006005477 A JP 2006005477A JP 2007185325 A JP2007185325 A JP 2007185325A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- training
- grip
- upper limb
- limb rehabilitation
- exercise
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
【課題】実際の作業療法現場で実施されているリーチィング訓練などを,在宅で訓練が出来るように,テーブル上で簡単に訓練が来出る訓練システムを考案して、実際の作業療法の利用環境や被訓練者の身体状態などを考慮しながら親和性の高い治療効果の高い機器を提供する。
【解決手段】上肢リハビリテーション訓練システム1は,被験者5が見るための訓練プログラムを表示するディスプレィ4と,テーブル上で移動させながら訓練するトレーニンググリップ2と,ディスプレィ2とトレーニンググリップを制御するためのコントローラ3から構成されることを特徴とする上肢リハビリテーション訓練システム。トレーニンググリップ2は,自律移動機構,グリップ位置センサ7,力センサ8,安全性を高めるための磁気カップリング11を取り付けたことを特徴とするトレーニンググリップ。
【選択図】図1
【解決手段】上肢リハビリテーション訓練システム1は,被験者5が見るための訓練プログラムを表示するディスプレィ4と,テーブル上で移動させながら訓練するトレーニンググリップ2と,ディスプレィ2とトレーニンググリップを制御するためのコントローラ3から構成されることを特徴とする上肢リハビリテーション訓練システム。トレーニンググリップ2は,自律移動機構,グリップ位置センサ7,力センサ8,安全性を高めるための磁気カップリング11を取り付けたことを特徴とするトレーニンググリップ。
【選択図】図1
Description
本発明は,上肢リハビリテーション訓練システムに関する。さらに詳しくは,上肢運動機能のリハビリテーションにおいて,在宅訓練を可能にする簡易で訓練効果の高いリハビリテーション訓練システムに関する。
従来、脳血管障害や脊椎損傷等により上肢、下肢の運動機能が損なわれた人はリハビリテーションをすることにより運動機能の回復に努めることが一般的である。運動機能を回復するためのリハビリテーション装置は、主に歩行訓練装置や下肢機能回復支援機など、下肢のリハビリ訓練を対象とした支援システムが多く、上肢をリハビリの対象にしたものは非常に少なく、また、上肢の訓練においても,医療施設で使うことを想定した大掛かりな装置なものが開発されているが,在宅での訓練には適してなかった。(例えば,特許文献1,特許文献2)
しかしながら、高齢化社会の到来にともなって上肢麻痺を伴った脳血管疾患患者の増加傾向から,上肢を対象としたリハビリ支援システムの需要がますます高まりつつあり,また,医療費の高騰から在宅訓練の需要も広がっているため,簡易かつ低コストのリハビリ訓練装置の開発が望まれている。
特開2002−272795号公報
特願2005−162352号
しかしながら、高齢化社会の到来にともなって上肢麻痺を伴った脳血管疾患患者の増加傾向から,上肢を対象としたリハビリ支援システムの需要がますます高まりつつあり,また,医療費の高騰から在宅訓練の需要も広がっているため,簡易かつ低コストのリハビリ訓練装置の開発が望まれている。
本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされたものであって、実際の作業療法現場で実施されているリーチィング訓練などの身体運動を模擬できる装置を考案して、実際の作業療法の利用環境や被訓練者の身体状態などを考慮しながら親和性の高く簡易で治療効果の高い,在宅訓練を可能とする機器を提供することを解決すべき課題としている。
上記課題は、特許請求の範囲の欄に記載した上肢リハビリテーション訓練システムにより解決することができる。
請求項1記載のリハビリテーション訓練システムによれば、次のようにして上記課題を解決する。
トレーニンググリップに自律移動機構を備えたことにより,訓練システムがコンパクトになり低コストになる。
また,トレーニンググリップに自律移動機構を備えたことにより,テーブル上で被験者自らがトレーニンググリップを動かす際,従来の訓練と同様に上腕に負荷を与えて行う訓練(抵抗運動)ができると同時に,訓練介助を受けながらトレーニンググリップを動かすこともでき,治療効果の高い上肢運動機能のリハビリテーション訓練を行うことができる。
請求項2記載のリハビリ訓練システムによれば、自律移動機構に安全性を高める装置を備えたことにより,暴走などの不測の事態を避けることができ,安全に訓練を行うことができる。
以下、本発明を具体化した実施例を図面を参照しつつ説明する。
図1は、被験者5が訓練手でトレーニンググリップ2を保持しながら,あるいは保持機構を利用して訓練手をグリップ6に保持した状態で,ディスプレィ4に映し出された訓練メニューを見ながら,テーブル上でトレーニンググリップ2を動かしながらリハビリテーション訓練を行う様子である。訓練メニューとして,上腕に負荷を与えて行う訓練(抵抗運動)を実施することにより,肩関節の可動域訓練,上腕二頭筋・上腕三頭筋の筋力強化,屈筋群と伸筋群の協調性の向上,全身の持久力向上などの訓練が行える。
本発明のリハビリテーション訓練システム1は、次のような特徴を持つ。
1) 省スペース・低コストである。
本発明の訓練システム1は,市販ゲーム機に外部コントローラとして接続できるトレーニンググリップ2から構成されるので,トレーニンググリップ2とゲーム機専用訓練プログラムに開発ターゲットを絞ることで,コンパクト化,低コストが図れる。
1) 省スペース・低コストである。
本発明の訓練システム1は,市販ゲーム機に外部コントローラとして接続できるトレーニンググリップ2から構成されるので,トレーニンググリップ2とゲーム機専用訓練プログラムに開発ターゲットを絞ることで,コンパクト化,低コストが図れる。
2) 持ち運びが可能である。
トレーニンググリップ2と訓練プログラムを持ち運ぶだけで,市販のゲーム機が備わった場所であれば,利用が可能である。在宅での訓練の他,リハビリテーション訓練室,病室,介護施設での利用も可能である。
トレーニンググリップ2と訓練プログラムを持ち運ぶだけで,市販のゲーム機が備わった場所であれば,利用が可能である。在宅での訓練の他,リハビリテーション訓練室,病室,介護施設での利用も可能である。
3)構造的に安定している。
低重心の構造を採用することで,安定性が確保されている。
低重心の構造を採用することで,安定性が確保されている。
4)安全面が配慮されている。
トレーニンググリップ2の自律移動機構に用いるアクチュエータ9の駆動力を,磁気カップリング11を用いて駆動輪12に伝達する機構を備えることで,アクチュエータのトルクを容易に制限することが可能となる。これにより,トレーニンググリップ2の不測な暴走などを回避できることから安全性が配慮されている。また,安定性を高めた低重心構造とすることで,転倒防止の安全性が配慮されている。
トレーニンググリップ2の自律移動機構に用いるアクチュエータ9の駆動力を,磁気カップリング11を用いて駆動輪12に伝達する機構を備えることで,アクチュエータのトルクを容易に制限することが可能となる。これにより,トレーニンググリップ2の不測な暴走などを回避できることから安全性が配慮されている。また,安定性を高めた低重心構造とすることで,転倒防止の安全性が配慮されている。
5)反力提示による力覚フィードバックが可能である。
トレーニンググリップ2は,図2に示すように以下の4つから構成される。
(1)全方位移動機構(例えば,駆動輪12にオムニホイールを用い,アクチュエータ9と磁気カップリング11と駆動輪12の配置を工夫することで実現できる。)
(2)アクチュエータ9と駆動輪12の間に装着した磁気カップリング11を有する駆動系
(3)患者5の加えた力の大きさあるいは患者5が感じる反力の大きさを計測するための力センサ7を備えたグリップ
(4)テーブル上でのトレーニンググリップ2の位置計測するための位置センサ8
制御アルゴリズムによって駆動系を制御することで,グリップ6を介して患者に反力を提示することが可能となり,これによって訓練負荷を可変することが出来るリーチングトレーニング,筋力増強トレーニングなどの訓練が可能である。同時に,制御アルゴリズムによって,グリップを介した訓練介助も可能である。
トレーニンググリップ2は,図2に示すように以下の4つから構成される。
(1)全方位移動機構(例えば,駆動輪12にオムニホイールを用い,アクチュエータ9と磁気カップリング11と駆動輪12の配置を工夫することで実現できる。)
(2)アクチュエータ9と駆動輪12の間に装着した磁気カップリング11を有する駆動系
(3)患者5の加えた力の大きさあるいは患者5が感じる反力の大きさを計測するための力センサ7を備えたグリップ
(4)テーブル上でのトレーニンググリップ2の位置計測するための位置センサ8
制御アルゴリズムによって駆動系を制御することで,グリップ6を介して患者に反力を提示することが可能となり,これによって訓練負荷を可変することが出来るリーチングトレーニング,筋力増強トレーニングなどの訓練が可能である。同時に,制御アルゴリズムによって,グリップを介した訓練介助も可能である。
6)アミューズメント性がある。
画面上にはアミューズメント性のある訓練プログラムや訓練結果の表示,あるいはインターネットに接続することにより,療法士と患者の双方向通信による遠隔診断や遠隔トレーニングさらには訓練者同士のコミュニケーションの場の提供を可能とすることで,治療効果の向上とリハビリに対するモチベーションの向上が期待できる。
画面上にはアミューズメント性のある訓練プログラムや訓練結果の表示,あるいはインターネットに接続することにより,療法士と患者の双方向通信による遠隔診断や遠隔トレーニングさらには訓練者同士のコミュニケーションの場の提供を可能とすることで,治療効果の向上とリハビリに対するモチベーションの向上が期待できる。
1 上肢リハビリテーション訓練システム
2 トレーニンググリップ
3 コントローラ
4 ディスプレィ
5 被験者(患者)
6 グリップ
7 力センサ
8 位置センサ
9 アクチュエータ
10 アクチュエータ駆動回路
11 磁気カップリング
12 駆動輪
2 トレーニンググリップ
3 コントローラ
4 ディスプレィ
5 被験者(患者)
6 グリップ
7 力センサ
8 位置センサ
9 アクチュエータ
10 アクチュエータ駆動回路
11 磁気カップリング
12 駆動輪
Claims (2)
- 被験者が固定された板上を自由にトレーニンググリップを動かすことでリハビリ訓練を行うことのできることを特徴とする上肢リハビリテーション訓練システムであって,
前記上肢リハビリテーション訓練システムは,トレーニンググリップと,それを制御するコントローラと,訓練プログラムを表示する表示手段とを備えたことを特徴とする上肢リハビリテーション訓練システムであって,
前記上肢リハビリテーション訓練システムのトレーニンググリップは,自律移動機構と,グリップの現在位置を検知する位置検知手段と,被験者がトレーニンググリップを動作する力を検知する上肢動作力検知手段とを備えたことを特徴とする上肢リハビリテーション訓練システム。 - 前記上肢リハビリテーション訓練システムのトレーニンググリップの自律移動機構は,駆動系に安全装置を備えたことを特徴とする上肢リハビリテーション訓練システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006005477A JP2007185325A (ja) | 2006-01-13 | 2006-01-13 | 上肢リハビリテーション訓練システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006005477A JP2007185325A (ja) | 2006-01-13 | 2006-01-13 | 上肢リハビリテーション訓練システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007185325A true JP2007185325A (ja) | 2007-07-26 |
Family
ID=38340906
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006005477A Pending JP2007185325A (ja) | 2006-01-13 | 2006-01-13 | 上肢リハビリテーション訓練システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2007185325A (ja) |
Cited By (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009141460A1 (es) | 2008-05-23 | 2009-11-26 | Fundacion Fatronik | Dispositivo portatil para la rehabilitacion del miembro superior |
WO2010064935A1 (en) * | 2008-12-02 | 2010-06-10 | Industrial Research Limited | Arm exercise device and system |
KR101226927B1 (ko) | 2011-02-21 | 2013-01-28 | 한양대학교 에리카산학협력단 | 다관절 재활 로봇 시스템 |
KR101317906B1 (ko) | 2012-09-14 | 2013-10-16 | 경북대학교 산학협력단 | 상지 재활 훈련용 마우스 |
KR101327688B1 (ko) * | 2012-06-01 | 2013-11-08 | 한국산업기술대학교산학협력단 | 편마비 환자용 상지 재활 시스템 및 그 방법 |
KR101384305B1 (ko) * | 2012-06-22 | 2014-04-10 | 재단법인대구경북과학기술원 | 상지 운동 제공 햅틱 장치 및 방법 |
JP2014529420A (ja) * | 2011-08-08 | 2014-11-13 | ギャリー・アンド・マリー・ウエスト・ヘルス・インスティテュート | 患者に施される身体のリハビリテーションを増強するための非侵襲性動作追跡システムと、装置と、方法 |
EP2818150A1 (en) | 2013-06-27 | 2014-12-31 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Rehabilitation device, control method, control program, and recording medium |
KR101571934B1 (ko) | 2013-12-18 | 2015-11-26 | 경북대학교 산학협력단 | 상지 재활 시스템 |
KR101662550B1 (ko) * | 2015-06-15 | 2016-10-10 | 주식회사 네오펙트 | 마우스형 재활 훈련 장치 |
CN108379793A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-08-10 | 东南大学 | 触碰式手部康复训练装置 |
CN108542704A (zh) * | 2018-04-10 | 2018-09-18 | 广西科技大学 | 上肢康复医疗设备患者活动装置 |
CN109009871A (zh) * | 2018-08-16 | 2018-12-18 | 常州市钱璟康复股份有限公司 | 一种上肢康复训练机器人 |
CN109045667A (zh) * | 2018-09-28 | 2018-12-21 | 安阳市翔宇医疗设备有限责任公司 | 一种康复训练评估*** |
WO2019075543A1 (en) * | 2017-10-18 | 2019-04-25 | The University Of Western Ontario | MOTORIZED REHABILITATION DEVICE |
JP2019097668A (ja) * | 2017-11-29 | 2019-06-24 | 株式会社テクノメイト | 握力鍛錬装置 |
CN111067760A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-28 | 上海机器人产业技术研究院有限公司 | 一种基于全向移动平台的上肢康复训练机器人 |
CN113069324A (zh) * | 2021-04-07 | 2021-07-06 | 哈尔滨理工大学 | 一种居家用上肢康复机器人 |
WO2022102851A1 (ko) * | 2020-11-12 | 2022-05-19 | 주식회사 싸이버메딕 | 가상현실 체감형 재활훈련 장치 |
CN116617053A (zh) * | 2023-07-20 | 2023-08-22 | 山东泽普医疗科技有限公司 | 上肢力触觉反馈康复训练仪 |
JP7450183B2 (ja) | 2020-03-05 | 2024-03-15 | 株式会社電通総研 | 幻肢痛ケアシステム、被術者装置、及びプログラム |
-
2006
- 2006-01-13 JP JP2006005477A patent/JP2007185325A/ja active Pending
Cited By (33)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009141460A1 (es) | 2008-05-23 | 2009-11-26 | Fundacion Fatronik | Dispositivo portatil para la rehabilitacion del miembro superior |
US8795207B2 (en) | 2008-05-23 | 2014-08-05 | Fundacion Fatronik | Portable device for upper limb rehabilitation |
WO2010064935A1 (en) * | 2008-12-02 | 2010-06-10 | Industrial Research Limited | Arm exercise device and system |
KR101226927B1 (ko) | 2011-02-21 | 2013-01-28 | 한양대학교 에리카산학협력단 | 다관절 재활 로봇 시스템 |
JP2014529420A (ja) * | 2011-08-08 | 2014-11-13 | ギャリー・アンド・マリー・ウエスト・ヘルス・インスティテュート | 患者に施される身体のリハビリテーションを増強するための非侵襲性動作追跡システムと、装置と、方法 |
JP2018122110A (ja) * | 2011-08-08 | 2018-08-09 | ギャリー・アンド・マリー・ウエスト・ヘルス・インスティテュート | 患者に施される身体のリハビリテーションを増強するための非侵襲性動作追跡システム |
KR101327688B1 (ko) * | 2012-06-01 | 2013-11-08 | 한국산업기술대학교산학협력단 | 편마비 환자용 상지 재활 시스템 및 그 방법 |
KR101384305B1 (ko) * | 2012-06-22 | 2014-04-10 | 재단법인대구경북과학기술원 | 상지 운동 제공 햅틱 장치 및 방법 |
KR101317906B1 (ko) | 2012-09-14 | 2013-10-16 | 경북대학교 산학협력단 | 상지 재활 훈련용 마우스 |
WO2014042323A1 (ko) * | 2012-09-14 | 2014-03-20 | 경북대학교 산학협력단 | 상지 재활 훈련용 마우스 |
EP2818150A1 (en) | 2013-06-27 | 2014-12-31 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Rehabilitation device, control method, control program, and recording medium |
JP2015008776A (ja) * | 2013-06-27 | 2015-01-19 | トヨタ自動車株式会社 | リハビリテーション装置、制御方法及び制御プログラム |
US10343016B2 (en) | 2013-06-27 | 2019-07-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Rehabilitation device, control method, and recording medium |
KR101571934B1 (ko) | 2013-12-18 | 2015-11-26 | 경북대학교 산학협력단 | 상지 재활 시스템 |
JP2018522631A (ja) * | 2015-06-15 | 2018-08-16 | ネオフェクト シーオー.,エルティーディー.NEOFECT Co., LTD. | マウス型リハビリトレーニング装置 |
WO2016204319A1 (ko) * | 2015-06-15 | 2016-12-22 | 주식회사 네오펙트 | 마우스형 재활 훈련 장치 |
US10299980B2 (en) | 2015-06-15 | 2019-05-28 | Neofect Co., Ltd. | Rehabilitation exercise device |
KR101662550B1 (ko) * | 2015-06-15 | 2016-10-10 | 주식회사 네오펙트 | 마우스형 재활 훈련 장치 |
WO2019075543A1 (en) * | 2017-10-18 | 2019-04-25 | The University Of Western Ontario | MOTORIZED REHABILITATION DEVICE |
US12016813B2 (en) | 2017-10-18 | 2024-06-25 | The University Of Western Ontario | Motorized rehabilitation device |
JP7014405B2 (ja) | 2017-11-29 | 2022-02-01 | 株式会社テクノメイト | 握力鍛錬装置 |
JP2019097668A (ja) * | 2017-11-29 | 2019-06-24 | 株式会社テクノメイト | 握力鍛錬装置 |
CN108379793A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-08-10 | 东南大学 | 触碰式手部康复训练装置 |
CN108542704A (zh) * | 2018-04-10 | 2018-09-18 | 广西科技大学 | 上肢康复医疗设备患者活动装置 |
CN109009871A (zh) * | 2018-08-16 | 2018-12-18 | 常州市钱璟康复股份有限公司 | 一种上肢康复训练机器人 |
CN109045667A (zh) * | 2018-09-28 | 2018-12-21 | 安阳市翔宇医疗设备有限责任公司 | 一种康复训练评估*** |
CN111067760B (zh) * | 2019-12-31 | 2022-11-08 | 上海机器人产业技术研究院有限公司 | 一种基于全向移动平台的上肢康复训练机器人 |
CN111067760A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-28 | 上海机器人产业技术研究院有限公司 | 一种基于全向移动平台的上肢康复训练机器人 |
JP7450183B2 (ja) | 2020-03-05 | 2024-03-15 | 株式会社電通総研 | 幻肢痛ケアシステム、被術者装置、及びプログラム |
WO2022102851A1 (ko) * | 2020-11-12 | 2022-05-19 | 주식회사 싸이버메딕 | 가상현실 체감형 재활훈련 장치 |
CN113069324A (zh) * | 2021-04-07 | 2021-07-06 | 哈尔滨理工大学 | 一种居家用上肢康复机器人 |
CN116617053A (zh) * | 2023-07-20 | 2023-08-22 | 山东泽普医疗科技有限公司 | 上肢力触觉反馈康复训练仪 |
CN116617053B (zh) * | 2023-07-20 | 2023-10-20 | 山东泽普医疗科技有限公司 | 上肢力触觉反馈康复训练仪 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2007185325A (ja) | 上肢リハビリテーション訓練システム | |
JP5955831B2 (ja) | エクササイズシステム及びコントローラ | |
CN108187310B (zh) | 基于力觉信息和姿态信息的肢体运动意图理解与上肢康复训练机器人及其控制方法 | |
US20190021929A1 (en) | Methods and apparatus for rehabilitation and training | |
Luo et al. | Integration of augmented reality and assistive devices for post-stroke hand opening rehabilitation | |
US8177732B2 (en) | Methods and apparatuses for rehabilitation and training | |
EP1850824B1 (en) | Methods and apparatuses for rehabilitation and training | |
JP2007050249A (ja) | リハビリテーション並びにトレーニングのための方法及び器械 | |
US20150209212A1 (en) | Method and apparatus for treating, assessing and/or diagnosing balance disorders using a control moment gyroscopic perturbation device | |
JP2007244437A (ja) | リハビリテーション並びにトレーニングのための方法及び器械 | |
Moreira et al. | Smart and assistive walker–asbgo: rehabilitation robotics: a smart–walker to assist ataxic patients | |
KR20180076007A (ko) | 웨어러블 글러브 시스템 | |
TWI409055B (zh) | 膝關節外骨骼步行復健設備 | |
KR101384305B1 (ko) | 상지 운동 제공 햅틱 장치 및 방법 | |
Fujisawa et al. | Basic research on the upper limb patient simulator | |
JP2004008751A (ja) | 遠隔リハビリ支援システム | |
JP2004008744A (ja) | 上肢リハビリアシスト装置 | |
CN109009871A (zh) | 一种上肢康复训练机器人 | |
Ding et al. | An interactive training system for upper limb rehabilitation using visual and auditory feedback | |
KR102122907B1 (ko) | 상지 관절 안정화 운동을 위한 운동보조기 | |
JP2008307321A (ja) | 筋力トレーニングシステム | |
Wojewoda | Passive Robotics for Accelerated Collaborative Therapy | |
JP2023529339A (ja) | ウェアラブル装置及びその動作方法 | |
WO2024003918A1 (en) | Hand exercise rehabilitation system and method | |
JP3435597B2 (ja) | 運動機能を改善するためのリハビリ支援装置 |