JP2002258921A - 数値制御方法、その記録媒体およびその装置 - Google Patents
数値制御方法、その記録媒体およびその装置Info
- Publication number
- JP2002258921A JP2002258921A JP2001059512A JP2001059512A JP2002258921A JP 2002258921 A JP2002258921 A JP 2002258921A JP 2001059512 A JP2001059512 A JP 2001059512A JP 2001059512 A JP2001059512 A JP 2001059512A JP 2002258921 A JP2002258921 A JP 2002258921A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo
- servo motor
- unit
- numerical control
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 コストを低減するとともに、収納する制御箱
を小型にすることができる数値制御方法、その記録媒体
およびその装置を提供する。 【解決手段】 多数の制御軸を数値制御部、サーボ制御
部、駆動部およびサーボモータ部を使用して制御する数
値制御方法において、１組のサーボ制御部と駆動部で、
複数個のサーボモータ部を制御する。同時には、１組の
サーボ制御部と駆動部で、１組のサーボモータ部にのみ
接続を可能とする接続切り替えステップを有する。ま
た、前記接続切り替えステップは、制御していないサー
ボモータにはブレーキをかけ、もし２個以上のサーボモ
ータが動作したことを検出した場合には、警報を出力
し、非常停止を行う誤動作防止ステップを有する。
を小型にすることができる数値制御方法、その記録媒体
およびその装置を提供する。 【解決手段】 多数の制御軸を数値制御部、サーボ制御
部、駆動部およびサーボモータ部を使用して制御する数
値制御方法において、１組のサーボ制御部と駆動部で、
複数個のサーボモータ部を制御する。同時には、１組の
サーボ制御部と駆動部で、１組のサーボモータ部にのみ
接続を可能とする接続切り替えステップを有する。ま
た、前記接続切り替えステップは、制御していないサー
ボモータにはブレーキをかけ、もし２個以上のサーボモ
ータが動作したことを検出した場合には、警報を出力
し、非常停止を行う誤動作防止ステップを有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、１組のサーボ制御
部と駆動部で、複数個のサーボモータ部を制御する数値
制御方法、その記録媒体およびその装置に関するもので
ある。
部と駆動部で、複数個のサーボモータ部を制御する数値
制御方法、その記録媒体およびその装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来技術を第８図の構成図で簡単に説明
する。第８図は一例として、３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）
仕様のローダまたは治工具類の位置決めに使用される数
値制御システムについて図示した。この３軸は輪郭制御
の様に、同時に２軸以上が動作することはなく、単軸で
シーケンシャルに動作するシステムである。第８図で示
されるように、作業者が操作盤１０上の起動ボタン（図
略）を押すと、プログラマコントローラ（以下ＰＬＣと
いう。）２０を介して起動指令が数値制御部３０に送ら
れる。数値制御部３０にはメインのコンピュータ（図
略）およびメモリ（図略）が搭載されており、メインの
コンピュータはメモリに記述されたプログラムに基づき
各制御軸に移動指令を出力する。この移動指令は下位の
サーボ制御部４０Ｘ〜４０Ｚの入力指令となる。サーボ
制御部４０Ｘ〜４０Ｚでは位置、速度、電流制御が処理
される。電流制御の出力は下位駆動部５０Ｘ〜５０Ｚの
制御信号となる。この制御信号は駆動部５０Ｘ〜５０Ｚ
を制御し、サーボモータ部７０Ｘ〜７０Ｚの回転に必要
なトルクを発生させる。駆動部５０Ｘ〜５０Ｚはそれに
接続されるサーボモータ部７０Ｘ〜７０Ｚの容量によっ
て、流せる最大電流が決まっており、そのため駆動部と
それに接続されるサーボモータ部はペアになっている。
この制御構成と機能は、更に制御軸数が増えても全く同
じである。
する。第８図は一例として、３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）
仕様のローダまたは治工具類の位置決めに使用される数
値制御システムについて図示した。この３軸は輪郭制御
の様に、同時に２軸以上が動作することはなく、単軸で
シーケンシャルに動作するシステムである。第８図で示
されるように、作業者が操作盤１０上の起動ボタン（図
略）を押すと、プログラマコントローラ（以下ＰＬＣと
いう。）２０を介して起動指令が数値制御部３０に送ら
れる。数値制御部３０にはメインのコンピュータ（図
略）およびメモリ（図略）が搭載されており、メインの
コンピュータはメモリに記述されたプログラムに基づき
各制御軸に移動指令を出力する。この移動指令は下位の
サーボ制御部４０Ｘ〜４０Ｚの入力指令となる。サーボ
制御部４０Ｘ〜４０Ｚでは位置、速度、電流制御が処理
される。電流制御の出力は下位駆動部５０Ｘ〜５０Ｚの
制御信号となる。この制御信号は駆動部５０Ｘ〜５０Ｚ
を制御し、サーボモータ部７０Ｘ〜７０Ｚの回転に必要
なトルクを発生させる。駆動部５０Ｘ〜５０Ｚはそれに
接続されるサーボモータ部７０Ｘ〜７０Ｚの容量によっ
て、流せる最大電流が決まっており、そのため駆動部と
それに接続されるサーボモータ部はペアになっている。
この制御構成と機能は、更に制御軸数が増えても全く同
じである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は各サーボモータが単軸で動作し、他のサーボモータと
シーケンシャルに動作する場合においても、図８のよう
なサーボ制御部４０Ｘ〜４０Ｚ、駆動部５０Ｘ〜５０
Ｚ、電流センサ１５０Ｘ〜１５０Ｚがサーボモータ部７
０Ｘ〜７０Ｚの数だけ必要であった。そのため、制御軸
数が増えると上記部品数が比例して増え、コストが高く
なり、またそれらを収納する制御箱も大型になるという
問題があった。本発明の目的は、コストを低減するとと
もに、それらを収納する制御箱を小型にすることができ
る１組のサーボ制御部と駆動部で、複数個のサーボモー
タ部を制御する制御手段を有する数値制御システム、そ
の記録媒体およびその装置を提供することである。
は各サーボモータが単軸で動作し、他のサーボモータと
シーケンシャルに動作する場合においても、図８のよう
なサーボ制御部４０Ｘ〜４０Ｚ、駆動部５０Ｘ〜５０
Ｚ、電流センサ１５０Ｘ〜１５０Ｚがサーボモータ部７
０Ｘ〜７０Ｚの数だけ必要であった。そのため、制御軸
数が増えると上記部品数が比例して増え、コストが高く
なり、またそれらを収納する制御箱も大型になるという
問題があった。本発明の目的は、コストを低減するとと
もに、それらを収納する制御箱を小型にすることができ
る１組のサーボ制御部と駆動部で、複数個のサーボモー
タ部を制御する制御手段を有する数値制御システム、そ
の記録媒体およびその装置を提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、１組
のサーボ制御部と駆動部で、複数個のサーボモータ部を
制御することを特徴とする数値制御方法を要旨とするも
のである。請求項２の発明は、請求項１において、前記
数値制御方法は、同時には、１組のサーボ制御部と駆動
部で、１組のサーボモータ部にのみ接続を可能とする接
続切り替えステップを有し、前記接続切り替えステップ
は、制御していないサーボモータにはブレーキをかけ、
もし２個以上のサーボモータが動作したことを検出した
場合には、警報を出力し、非常停止を行う誤動作防止ス
テップを有することを特徴とする。請求項３の発明は、
請求項２において、前記複数個のサーボモータ部の中
で、仕様の最大電流値が最大のサーボモータ用の駆動部
を選択する選択ステップを有することを特徴とする。請
求項４の発明は、請求項３において、前記選択された以
外のサーボモータ部の仕様の最大電流値が、前記選択ス
テップで選択されたサーボモータより小さい時は、サー
ボ制御部に電流制限をかけて使用する電流制限値演算ス
テップを有することを特徴とする。請求項５の発明は、
コンピュータに、１組のサーボ制御部と駆動部で、複数
個のサーボモータ部を制御できるように機能させるため
のプログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能
な記録媒体を要旨とするものである。請求項６の発明
は、多数の制御軸を数値制御部、サーボ制御部、駆動部
およびサーボモータ部を使用して制御する数値制御装置
において、１組のサーボ制御部と駆動部で、複数個のサ
ーボモータ部を制御する制御手段を含み、前記制御手段
は、同時には、１組のサーボ制御部と駆動部で、１組の
サーボモータ部にのみ接続を可能とする接続切り替え手
段と、前記接続切り替え手段は、制御していないサーボ
モータにはブレーキをかけ、もし２個以上のサーボモー
タが動作したことを検出した場合には、警報を出力し、
非常停止を行う誤動作防止手段と、前記複数個のサーボ
モータ部の中で、仕様の最大電流値が最大のサーボモー
タ用の駆動部を選定する選定手段と、前記選択された以
外のサーボモータ部の仕様の最大電流値が、前記選択手
段で選択されたサーボモータより小さい時は、サーボ制
御部に電流制限をかけて使用する電流制限値演算手段を
有することを特徴とする数値制御装置を要旨とするもの
である。
のサーボ制御部と駆動部で、複数個のサーボモータ部を
制御することを特徴とする数値制御方法を要旨とするも
のである。請求項２の発明は、請求項１において、前記
数値制御方法は、同時には、１組のサーボ制御部と駆動
部で、１組のサーボモータ部にのみ接続を可能とする接
続切り替えステップを有し、前記接続切り替えステップ
は、制御していないサーボモータにはブレーキをかけ、
もし２個以上のサーボモータが動作したことを検出した
場合には、警報を出力し、非常停止を行う誤動作防止ス
テップを有することを特徴とする。請求項３の発明は、
請求項２において、前記複数個のサーボモータ部の中
で、仕様の最大電流値が最大のサーボモータ用の駆動部
を選択する選択ステップを有することを特徴とする。請
求項４の発明は、請求項３において、前記選択された以
外のサーボモータ部の仕様の最大電流値が、前記選択ス
テップで選択されたサーボモータより小さい時は、サー
ボ制御部に電流制限をかけて使用する電流制限値演算ス
テップを有することを特徴とする。請求項５の発明は、
コンピュータに、１組のサーボ制御部と駆動部で、複数
個のサーボモータ部を制御できるように機能させるため
のプログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能
な記録媒体を要旨とするものである。請求項６の発明
は、多数の制御軸を数値制御部、サーボ制御部、駆動部
およびサーボモータ部を使用して制御する数値制御装置
において、１組のサーボ制御部と駆動部で、複数個のサ
ーボモータ部を制御する制御手段を含み、前記制御手段
は、同時には、１組のサーボ制御部と駆動部で、１組の
サーボモータ部にのみ接続を可能とする接続切り替え手
段と、前記接続切り替え手段は、制御していないサーボ
モータにはブレーキをかけ、もし２個以上のサーボモー
タが動作したことを検出した場合には、警報を出力し、
非常停止を行う誤動作防止手段と、前記複数個のサーボ
モータ部の中で、仕様の最大電流値が最大のサーボモー
タ用の駆動部を選定する選定手段と、前記選択された以
外のサーボモータ部の仕様の最大電流値が、前記選択手
段で選択されたサーボモータより小さい時は、サーボ制
御部に電流制限をかけて使用する電流制限値演算手段を
有することを特徴とする数値制御装置を要旨とするもの
である。
【０００５】
【作用】請求項１に記載の発明によれば、１組のサーボ
制御部と駆動部で、複数個のサーボモータ部をシーケン
シャルに制御する。請求項２の発明では、同時には、１
組のサーボ制御部と駆動部で、１組のサーボモータ部に
のみ接続を可能とする接続切り替えステップは、制御し
ていないサーボモータにはブレーキをかけ、もし２個以
上のサーボモータが動作したことを検出した場合には、
警報を出力し、非常停止を行う誤動作防止ステップを有
することにより、請求項１の作用を実現する。請求項３
の発明では、請求項２においては、複数個のサーボモー
タ部の中で、仕様の最大電流値が最大のサーボモータ用
の駆動部を選択する選択ステップを有することにより、
システムを構成している複数個全てのサーボモータを駆
動させることができる。請求項４の発明では、請求項３
において、前記選択された以外のサーボモータ部の仕様
の最大電流値が、前記選択ステップにより選択されたサ
ーボモータより小さい時は、サーボ制御部に電流制限を
かけて使用する電流制限値演算ステップを有することに
より、サーボモータに過大な電流を流すことを防止す
る。請求項５の発明は、コンピュータに、１組のサーボ
制御部と駆動部で、複数個のサーボモータ部を制御でき
るように機能させるためのプログラムを記録した、コン
ピュータで読み取り可能な記録媒体とすることにより、
この記録媒体を読み込みしたコンピュータは、上記各手
段として機能することができる。請求項６の発明は、多
数の制御軸を数値制御部、サーボ制御部、駆動部および
サーボモータ部を使用して制御する数値制御装置におい
て、１組のサーボ制御部と駆動部で、複数個のサーボモ
ータ部を制御する制御手段を含み、前記制御手段は、同
時には、１組のサーボ制御部と駆動部で、１組のサーボ
モータ部にのみ接続を可能とする接続切り替え手段と、
前記接続切り替え手段は、制御していないサーボモータ
にはブレーキをかけ、もし２個以上のサーボモータが動
作したことを検出した場合には、警報を出力し、非常停
止を行う誤動作防止手段と、前記複数個のサーボモータ
部の中で、仕様の最大電流値が最大のサーボモータ用の
駆動部を選択する選択手段と、前記選択された以外のサ
ーボモータ部の仕様の最大電流値が、前記選択手段で選
択されたサーボモータより小さい時は、サーボ制御部に
電流制限をかけて使用する電流制限値演算手段を有す
る。
制御部と駆動部で、複数個のサーボモータ部をシーケン
シャルに制御する。請求項２の発明では、同時には、１
組のサーボ制御部と駆動部で、１組のサーボモータ部に
のみ接続を可能とする接続切り替えステップは、制御し
ていないサーボモータにはブレーキをかけ、もし２個以
上のサーボモータが動作したことを検出した場合には、
警報を出力し、非常停止を行う誤動作防止ステップを有
することにより、請求項１の作用を実現する。請求項３
の発明では、請求項２においては、複数個のサーボモー
タ部の中で、仕様の最大電流値が最大のサーボモータ用
の駆動部を選択する選択ステップを有することにより、
システムを構成している複数個全てのサーボモータを駆
動させることができる。請求項４の発明では、請求項３
において、前記選択された以外のサーボモータ部の仕様
の最大電流値が、前記選択ステップにより選択されたサ
ーボモータより小さい時は、サーボ制御部に電流制限を
かけて使用する電流制限値演算ステップを有することに
より、サーボモータに過大な電流を流すことを防止す
る。請求項５の発明は、コンピュータに、１組のサーボ
制御部と駆動部で、複数個のサーボモータ部を制御でき
るように機能させるためのプログラムを記録した、コン
ピュータで読み取り可能な記録媒体とすることにより、
この記録媒体を読み込みしたコンピュータは、上記各手
段として機能することができる。請求項６の発明は、多
数の制御軸を数値制御部、サーボ制御部、駆動部および
サーボモータ部を使用して制御する数値制御装置におい
て、１組のサーボ制御部と駆動部で、複数個のサーボモ
ータ部を制御する制御手段を含み、前記制御手段は、同
時には、１組のサーボ制御部と駆動部で、１組のサーボ
モータ部にのみ接続を可能とする接続切り替え手段と、
前記接続切り替え手段は、制御していないサーボモータ
にはブレーキをかけ、もし２個以上のサーボモータが動
作したことを検出した場合には、警報を出力し、非常停
止を行う誤動作防止手段と、前記複数個のサーボモータ
部の中で、仕様の最大電流値が最大のサーボモータ用の
駆動部を選択する選択手段と、前記選択された以外のサ
ーボモータ部の仕様の最大電流値が、前記選択手段で選
択されたサーボモータより小さい時は、サーボ制御部に
電流制限をかけて使用する電流制限値演算手段を有す
る。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図１か
ら図７に基づいて説明する。図１は本発明を実施するた
めの数値制御システムの全体構成図である。１０は作業
者が操作を行う操作盤である。操作盤１０は数値制御装
置３００と入出力のやり取りを行うＰＬＣ２００とに接
続されている。ＰＬＣ２００には動作・ブレーキ接続切
り替え手段２００Ａと誤動作防止手段２００Ｂが設けら
れている。数値制御装置３００は上位のＰＬＣ２００お
よび下位のサーボ制御部４０と通信用Ｉ／Ｆ１０４を介
して接続されている。数値制御装置３００内部では通信
用Ｉ／Ｆ１０４とＢＵＳ用Ｉ／Ｆ１０６が接続されてい
る。また、ＢＵＳ用Ｉ／Ｆ１０６にはメインＣＰＵ１０
８、ＲＯＭ１１０、ＲＡＭ１１２および電源バックアッ
プＲＡＭ（以下ＢＲＡＭという。）１１４が接続されて
いる。サーボ制御部４０内部では通信用Ｉ／Ｆ１３０と
ＢＵＳ用Ｉ／Ｆ１２０が接続されている。また、ＢＵＳ
用Ｉ／Ｆ１２０には制御ＣＰＵ１２２、ＲＯＭ１２４、
ＲＡＭ１２６およびＡ／Ｄ変換器１２８が接続されてい
る。また、サーボ制御部４０と下位駆動部５０とは通信
用Ｉ／Ｆ１３０で接続されている。駆動部５０から出た
動力線には電流センサ１５０が取り付けられており、電
流センサ１５０の出力はＡ／Ｄ変換器１２８に接続され
ている。また、駆動部５０には動力・ブレーキ・位置信
号接続切り替え装置６０が接続されている。また、接続
切り替え装置６０はサーボモータ部７０Ｘ〜７０Ｚとサ
ーボ制御部４０内の通信用Ｉ／Ｆ１３０に接続されてい
る。サーボモータ部７０Ｘ〜７０Ｚはサーボモータ７０
ＸＭ〜７０ＺＭ、ブレーキ７０ＸＢ〜７０ＺＢおよび位
置検出器７０ＸＥ〜７０ＺＥで構成されている。
ら図７に基づいて説明する。図１は本発明を実施するた
めの数値制御システムの全体構成図である。１０は作業
者が操作を行う操作盤である。操作盤１０は数値制御装
置３００と入出力のやり取りを行うＰＬＣ２００とに接
続されている。ＰＬＣ２００には動作・ブレーキ接続切
り替え手段２００Ａと誤動作防止手段２００Ｂが設けら
れている。数値制御装置３００は上位のＰＬＣ２００お
よび下位のサーボ制御部４０と通信用Ｉ／Ｆ１０４を介
して接続されている。数値制御装置３００内部では通信
用Ｉ／Ｆ１０４とＢＵＳ用Ｉ／Ｆ１０６が接続されてい
る。また、ＢＵＳ用Ｉ／Ｆ１０６にはメインＣＰＵ１０
８、ＲＯＭ１１０、ＲＡＭ１１２および電源バックアッ
プＲＡＭ（以下ＢＲＡＭという。）１１４が接続されて
いる。サーボ制御部４０内部では通信用Ｉ／Ｆ１３０と
ＢＵＳ用Ｉ／Ｆ１２０が接続されている。また、ＢＵＳ
用Ｉ／Ｆ１２０には制御ＣＰＵ１２２、ＲＯＭ１２４、
ＲＡＭ１２６およびＡ／Ｄ変換器１２８が接続されてい
る。また、サーボ制御部４０と下位駆動部５０とは通信
用Ｉ／Ｆ１３０で接続されている。駆動部５０から出た
動力線には電流センサ１５０が取り付けられており、電
流センサ１５０の出力はＡ／Ｄ変換器１２８に接続され
ている。また、駆動部５０には動力・ブレーキ・位置信
号接続切り替え装置６０が接続されている。また、接続
切り替え装置６０はサーボモータ部７０Ｘ〜７０Ｚとサ
ーボ制御部４０内の通信用Ｉ／Ｆ１３０に接続されてい
る。サーボモータ部７０Ｘ〜７０Ｚはサーボモータ７０
ＸＭ〜７０ＺＭ、ブレーキ７０ＸＢ〜７０ＺＢおよび位
置検出器７０ＸＥ〜７０ＺＥで構成されている。
【０００７】次に、動力・ブレーキ・位置信号接続切り
替え装置６０の構成を図２および図３で説明する。図２
はＰＬＣ２００のプログラムを示しており、数値制御装
置３００のメインＣＰＵ１０８より、選択されている制
御軸の入力接点（例えば図２の１８０Ｘ）がＯＮすると
マグネットリレーＭＳＸ１８０ＭＸをＯＮする。このマ
グネットリレーＭＳＸ１８０ＭＸの接点は図３の接続切
り替え装置６０に使用されており、選択されたサーボモ
ータ（例えば図３のＭＸ７０ＸＭ）が動作有効になる。
また、ブレーキについても選択された制御軸のブレーキ
は解除されるため、メインＣＰＵ１０８より選択されて
いる制御軸の入力接点（例えば図２の１９０Ｘ）がＯＮ
するとマグネットリレーＣＲＸ１９０ＣＸをＯＮする。
このマグネットリレーＣＲＸ１９０ＣＸの接点は図３の
接続切り替え装置６０に使用されており、選択されたブ
レーキ（例えば図３のＢＫＸ７０ＸＢ）がＯＦＦにな
る。
替え装置６０の構成を図２および図３で説明する。図２
はＰＬＣ２００のプログラムを示しており、数値制御装
置３００のメインＣＰＵ１０８より、選択されている制
御軸の入力接点（例えば図２の１８０Ｘ）がＯＮすると
マグネットリレーＭＳＸ１８０ＭＸをＯＮする。このマ
グネットリレーＭＳＸ１８０ＭＸの接点は図３の接続切
り替え装置６０に使用されており、選択されたサーボモ
ータ（例えば図３のＭＸ７０ＸＭ）が動作有効になる。
また、ブレーキについても選択された制御軸のブレーキ
は解除されるため、メインＣＰＵ１０８より選択されて
いる制御軸の入力接点（例えば図２の１９０Ｘ）がＯＮ
するとマグネットリレーＣＲＸ１９０ＣＸをＯＮする。
このマグネットリレーＣＲＸ１９０ＣＸの接点は図３の
接続切り替え装置６０に使用されており、選択されたブ
レーキ（例えば図３のＢＫＸ７０ＸＢ）がＯＦＦにな
る。
【０００８】次に、同時に２個以上のサーボモータが動
作をしないようにした誤動作防止手段２００Ｂについて
その構成を図４で説明する。図４はＰＬＣ２００のプロ
グラムを示しており、３つのサーボモータ用マグネット
スイッチＭＳＸ１８０ＭＸ、ＭＳＹ１８０ＭＹおよびＭ
ＳＺ１８０ＭＺの内少なくとも２つ以上の接点がＯＮし
た場合は異常検出コイルＤＡ１９５Ａまたは、ＤＢ１９
５ＢがＯＮする。また、３つのブレーキ用マグネットス
イッチＣＲＸ１０ＣＸ、ＣＲＹ１９０ＣＹおよびＣＲＺ
１９０ＣＺの内少なくとも２つ以上の接点がＯＮした場
合は異常検出コイルＤＣ１９５Ｃまたは、ＤＤ１９５Ｄ
がＯＮする。異常検出コイルＤＡ１９５Ａ、ＤＢ１９５
Ｂ、ＤＣ１９５ＣまたはＤＤ１９５ＤがＯＮすると数値
制御装置３００のＢＲＡＭ１１４の装置異常フラグ領域
１１４Ｆに装置異常フラグ「１」が書き込まれる。数値制
御装置３００内のメインＣＰＵ１０８はこの領域を絶え
ず監視している。
作をしないようにした誤動作防止手段２００Ｂについて
その構成を図４で説明する。図４はＰＬＣ２００のプロ
グラムを示しており、３つのサーボモータ用マグネット
スイッチＭＳＸ１８０ＭＸ、ＭＳＹ１８０ＭＹおよびＭ
ＳＺ１８０ＭＺの内少なくとも２つ以上の接点がＯＮし
た場合は異常検出コイルＤＡ１９５Ａまたは、ＤＢ１９
５ＢがＯＮする。また、３つのブレーキ用マグネットス
イッチＣＲＸ１０ＣＸ、ＣＲＹ１９０ＣＹおよびＣＲＺ
１９０ＣＺの内少なくとも２つ以上の接点がＯＮした場
合は異常検出コイルＤＣ１９５Ｃまたは、ＤＤ１９５Ｄ
がＯＮする。異常検出コイルＤＡ１９５Ａ、ＤＢ１９５
Ｂ、ＤＣ１９５ＣまたはＤＤ１９５ＤがＯＮすると数値
制御装置３００のＢＲＡＭ１１４の装置異常フラグ領域
１１４Ｆに装置異常フラグ「１」が書き込まれる。数値制
御装置３００内のメインＣＰＵ１０８はこの領域を絶え
ず監視している。
【０００９】次に、電流制限値演算手段の構成を図１で
説明する。電流制限値演算手段の構成は、数値制御装置
３００内のメインＣＰＵ１０８がＲＯＭ１１０に記述さ
れているプログラムを解読することによって、ＢＲＡＭ
領域のＸ軸最大電流値１１４Ｃ、Ｙ軸最大電流値１１４
Ｄ、Ｚ軸最大電流値１１４Ｅに書き込まれている最大電
流値を読み出し、演算することによって成り立つ。
説明する。電流制限値演算手段の構成は、数値制御装置
３００内のメインＣＰＵ１０８がＲＯＭ１１０に記述さ
れているプログラムを解読することによって、ＢＲＡＭ
領域のＸ軸最大電流値１１４Ｃ、Ｙ軸最大電流値１１４
Ｄ、Ｚ軸最大電流値１１４Ｅに書き込まれている最大電
流値を読み出し、演算することによって成り立つ。
【００１０】次に、本実施形態の動作について説明す
る。作業者が操作盤１０の起動ボタン（図略）を押す
と、その起動指令はＰＬＣ２００を介して数値制御装置
３００内のメインＣＰＵ１０８により、ＲＡＭ１１２内
に書き込まれる。メインＣＰＵ１０８は電源ＯＮととも
に動作を開始しており、ＲＯＭ１１０内に記述されたプ
ログラムに従って動作を実行する。また、ＢＲＡＭ１１
４内には制御軸の動作プログラムおよび各種パラメータ
（１１４Ａ〜１１４Ｅ）が作業者によって事前に入力さ
れている。メインＣＰＵ１０８はＲＯＭ１１０内に記述
されたプログラムに従って、ＲＡＭ１１２に起動指令が
書き込まれたことを検知する。メインＣＰＵ１０８はＢ
ＲＡＭ１１４内に記述された制御軸を読み取り、ＢＵＳ
用Ｉ／Ｆ１０６、通信用Ｉ／Ｆ１０４を介してＰＬＣ２
００に選択されている制御軸を知らせる。ＰＬＣ２００
はこの情報を受け取り、接続切り替え装置６０の動力お
よびブレーキ回路を選択されている制御軸に切り替え
る。また、メインＣＰＵ１０８はＢＵＳ用Ｉ／Ｆ１０
６、通信用Ｉ／Ｆ１０４および通信用Ｉ／Ｆ１３０を介
して接続切り替え装置６０の位置信号を選択された制御
軸に切り替える。次に、メインＣＰＵ１０８はＢＲＡＭ
１１４内に記述された制御軸の動作プログラムを読み出
し、制御する制御軸の位置指令値を生成する。生成され
た位置指令値はサーボ制御部４０内のＲＡＭ１２６内に
書き込まれる。次に、制御ＣＰＵ１２２はＲＯＭ１２４
内に記述されたプログラムに従って指定された制御軸の
位置、速度および電流制御を行う。
る。作業者が操作盤１０の起動ボタン（図略）を押す
と、その起動指令はＰＬＣ２００を介して数値制御装置
３００内のメインＣＰＵ１０８により、ＲＡＭ１１２内
に書き込まれる。メインＣＰＵ１０８は電源ＯＮととも
に動作を開始しており、ＲＯＭ１１０内に記述されたプ
ログラムに従って動作を実行する。また、ＢＲＡＭ１１
４内には制御軸の動作プログラムおよび各種パラメータ
（１１４Ａ〜１１４Ｅ）が作業者によって事前に入力さ
れている。メインＣＰＵ１０８はＲＯＭ１１０内に記述
されたプログラムに従って、ＲＡＭ１１２に起動指令が
書き込まれたことを検知する。メインＣＰＵ１０８はＢ
ＲＡＭ１１４内に記述された制御軸を読み取り、ＢＵＳ
用Ｉ／Ｆ１０６、通信用Ｉ／Ｆ１０４を介してＰＬＣ２
００に選択されている制御軸を知らせる。ＰＬＣ２００
はこの情報を受け取り、接続切り替え装置６０の動力お
よびブレーキ回路を選択されている制御軸に切り替え
る。また、メインＣＰＵ１０８はＢＵＳ用Ｉ／Ｆ１０
６、通信用Ｉ／Ｆ１０４および通信用Ｉ／Ｆ１３０を介
して接続切り替え装置６０の位置信号を選択された制御
軸に切り替える。次に、メインＣＰＵ１０８はＢＲＡＭ
１１４内に記述された制御軸の動作プログラムを読み出
し、制御する制御軸の位置指令値を生成する。生成され
た位置指令値はサーボ制御部４０内のＲＡＭ１２６内に
書き込まれる。次に、制御ＣＰＵ１２２はＲＯＭ１２４
内に記述されたプログラムに従って指定された制御軸の
位置、速度および電流制御を行う。
【００１１】次に、指令された制御軸の接続切り替わり
の動作を図５のフローチャートで説明する。まず、ステ
ップ５００でサーボＯＮ指令軸があるか、ないかをチェ
ックする。サーボＯＮ指令軸がなければ、ステップ５０
０を繰り返す。サーボＯＮ指令軸があれば、ステップ５
０２に進み、動力・ブレーキ・位置信号切り替え装置６
０を指令軸を有効に切り替える（例として第Ｎ軸が指令
軸とする。）。次に、ステップ５０４に進み、指令軸
（Ｎ）のサーボをＯＮする。次に、ステップ５０６に進
み、サーボ力が十分出るまでタイマＴ１のタイムアップ
を待つ。タイマＴ１がタイムアップしたら、ステップ５
０８に進み、指令軸（Ｎ）のブレーキをＯＦＦする。
次に、ステップ５１０に進み、ブレーキ力がなくなるま
でタイマＴ２のタイムアップを待つ。タイマＴ２がタイ
ムアップしたら、次に、ステップ５１２に進み、指令軸
（Ｎ）のパルス分配を実行する。次に、ステップ５１４
に進み、指令軸（Ｎ）のパルス分配が完了したかをチェ
ックする。指令軸（Ｎ）のパルス分配が完了していなけ
れば、ステップ５１２に戻り、パルス分配を続行する。
指令軸（Ｎ）のパルス分配が完了していれば、次に、ス
テップ５１６に進み、指令軸（Ｎ）のブレーキをＯＮす
る。次に、ステップ５１８に進み、ブレーキ力が十分出
るまでタイマＴ３のタイムアップを待つ。タイマＴ３が
タイムアップしたら、次に、ステップ５２０に進み、指
令軸（Ｎ）のサーボをＯＦＦする。
の動作を図５のフローチャートで説明する。まず、ステ
ップ５００でサーボＯＮ指令軸があるか、ないかをチェ
ックする。サーボＯＮ指令軸がなければ、ステップ５０
０を繰り返す。サーボＯＮ指令軸があれば、ステップ５
０２に進み、動力・ブレーキ・位置信号切り替え装置６
０を指令軸を有効に切り替える（例として第Ｎ軸が指令
軸とする。）。次に、ステップ５０４に進み、指令軸
（Ｎ）のサーボをＯＮする。次に、ステップ５０６に進
み、サーボ力が十分出るまでタイマＴ１のタイムアップ
を待つ。タイマＴ１がタイムアップしたら、ステップ５
０８に進み、指令軸（Ｎ）のブレーキをＯＦＦする。
次に、ステップ５１０に進み、ブレーキ力がなくなるま
でタイマＴ２のタイムアップを待つ。タイマＴ２がタイ
ムアップしたら、次に、ステップ５１２に進み、指令軸
（Ｎ）のパルス分配を実行する。次に、ステップ５１４
に進み、指令軸（Ｎ）のパルス分配が完了したかをチェ
ックする。指令軸（Ｎ）のパルス分配が完了していなけ
れば、ステップ５１２に戻り、パルス分配を続行する。
指令軸（Ｎ）のパルス分配が完了していれば、次に、ス
テップ５１６に進み、指令軸（Ｎ）のブレーキをＯＮす
る。次に、ステップ５１８に進み、ブレーキ力が十分出
るまでタイマＴ３のタイムアップを待つ。タイマＴ３が
タイムアップしたら、次に、ステップ５２０に進み、指
令軸（Ｎ）のサーボをＯＦＦする。
【００１２】次に、図６に基づいて、誤動作防止手段の
動作を説明する。ステップ６００でメインＣＰＵ１０８
は、ＢＲＡＭ１１４内の装置異常フラグ領域１１４Ｆに
書き込まれた装置異常フラグを読み込む。次に、ステッ
プ６０２に進み、装置異常フラグが「１」か「０」かをチェ
ックする。装置異常フラグが「１」の場合は、ステップ６
０４に進み異常表示を行い、更にステップ６０６に進ん
で非常停止を実行する。また、装置異常フラグが「０」の
場合は、正常状態を維持する。
動作を説明する。ステップ６００でメインＣＰＵ１０８
は、ＢＲＡＭ１１４内の装置異常フラグ領域１１４Ｆに
書き込まれた装置異常フラグを読み込む。次に、ステッ
プ６０２に進み、装置異常フラグが「１」か「０」かをチェ
ックする。装置異常フラグが「１」の場合は、ステップ６
０４に進み異常表示を行い、更にステップ６０６に進ん
で非常停止を実行する。また、装置異常フラグが「０」の
場合は、正常状態を維持する。
【００１３】次に、電流制限値演算手段の動作を図７で
説明する。先ず、ステップ７２０で、制御軸が仕様の最
大電流値が最大のサーボモータか、異なるかをチェック
する。制御軸が仕様の最大電流値が最大のサーボモータ
と異なる場合には、ステップ７２２に進み、数値制御装
置３００のＢＲＡＭ１１４内のＸ軸最大電流値１１４
Ｃ、Ｙ軸最大電流値１１４Ｄ、Ｚ軸最大電流値１１４Ｅ
に書き込まれている最大電流値Ｉamaxを読み出す。次
に、ステップ７２４に進み、数値制御装置３００のＢＲ
ＡＭ１１４内のＸ軸最大電流値１１４Ｃ、Ｙ軸最大電流
値１１４Ｄ、Ｚ軸最大電流値１１４Ｅに書き込まれてい
る、制御軸の最大電流値Ibmaxを読み出す。次に、ステ
ップ７２６に進み、電流制限値IlimをIbmax／Iamaxから
演算で求める。次に、ステップ７２８に進み電流制限値
をIlimに設定してＯＮする。制御軸が仕様の最大電流値
が最大のサーボモータの場合には、ステップ７３０に進
み、電流制限を解除する。
説明する。先ず、ステップ７２０で、制御軸が仕様の最
大電流値が最大のサーボモータか、異なるかをチェック
する。制御軸が仕様の最大電流値が最大のサーボモータ
と異なる場合には、ステップ７２２に進み、数値制御装
置３００のＢＲＡＭ１１４内のＸ軸最大電流値１１４
Ｃ、Ｙ軸最大電流値１１４Ｄ、Ｚ軸最大電流値１１４Ｅ
に書き込まれている最大電流値Ｉamaxを読み出す。次
に、ステップ７２４に進み、数値制御装置３００のＢＲ
ＡＭ１１４内のＸ軸最大電流値１１４Ｃ、Ｙ軸最大電流
値１１４Ｄ、Ｚ軸最大電流値１１４Ｅに書き込まれてい
る、制御軸の最大電流値Ibmaxを読み出す。次に、ステ
ップ７２６に進み、電流制限値IlimをIbmax／Iamaxから
演算で求める。次に、ステップ７２８に進み電流制限値
をIlimに設定してＯＮする。制御軸が仕様の最大電流値
が最大のサーボモータの場合には、ステップ７３０に進
み、電流制限を解除する。
【００１４】尚、上記実施例において、多数の制御軸を
サーボアンプとサーボモータを使用して制御するサーボ
制御システムにおいて、１組のサーボ制御部と駆動部
で、複数個のサーボモータ部を制御する制御手段のう
ち、１組のサーボ制御部と駆動部で、１組のサーボモー
タ部にのみ接続を可能とする接続切り替え手段は、ＰＬ
Ｃ２００とメインＣＰＵ１０８とＢＲＡＭ１１４と動力
・ブレーキ・位置信号接続切り替え装置６０で構成さ
れ、この機能は図５のフローチャートのステップ５００
〜ステップ５２０で達成される。また、制御していない
サーボモータにはブレーキをかけ、同時に２個以上のサ
ーボモータが動作をしないようにし、もし、２個以上の
サーボモータが動作したことを検出した場合には、警報
を出力し、非常停止を行う誤動作防止手段は、ＰＬＣ２
００とメインＣＰＵ１０８とＢＲＡＭ１１４で構成さ
れ、この機能は図６のフローチャートのステップ６００
〜ステップ６０６で達成される。次に、制御するサーボ
モータの仕様の最大電流値が、仕様の最大電流値が最大
のサーボモータより小さい時は、サーボアンプに電流制
限をかけて使用する電流制限値演算手段は、メインＣＰ
Ｕ１０８とＢＲＡＭ１１４と制御ＣＰＵ１２２で構成さ
れ、この機能は図７のフローチャートのステップ７２０
〜ステップ７２８で達成される。次に、コンピュータに
１組のサーボ制御部と駆動部で、複数個のサーボモータ
部を制御する制御手段を機能させるためのプログラムを
記録した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体はＲ
ＯＭ１１０およびＲＯＭ１２４で構成される。
サーボアンプとサーボモータを使用して制御するサーボ
制御システムにおいて、１組のサーボ制御部と駆動部
で、複数個のサーボモータ部を制御する制御手段のう
ち、１組のサーボ制御部と駆動部で、１組のサーボモー
タ部にのみ接続を可能とする接続切り替え手段は、ＰＬ
Ｃ２００とメインＣＰＵ１０８とＢＲＡＭ１１４と動力
・ブレーキ・位置信号接続切り替え装置６０で構成さ
れ、この機能は図５のフローチャートのステップ５００
〜ステップ５２０で達成される。また、制御していない
サーボモータにはブレーキをかけ、同時に２個以上のサ
ーボモータが動作をしないようにし、もし、２個以上の
サーボモータが動作したことを検出した場合には、警報
を出力し、非常停止を行う誤動作防止手段は、ＰＬＣ２
００とメインＣＰＵ１０８とＢＲＡＭ１１４で構成さ
れ、この機能は図６のフローチャートのステップ６００
〜ステップ６０６で達成される。次に、制御するサーボ
モータの仕様の最大電流値が、仕様の最大電流値が最大
のサーボモータより小さい時は、サーボアンプに電流制
限をかけて使用する電流制限値演算手段は、メインＣＰ
Ｕ１０８とＢＲＡＭ１１４と制御ＣＰＵ１２２で構成さ
れ、この機能は図７のフローチャートのステップ７２０
〜ステップ７２８で達成される。次に、コンピュータに
１組のサーボ制御部と駆動部で、複数個のサーボモータ
部を制御する制御手段を機能させるためのプログラムを
記録した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体はＲ
ＯＭ１１０およびＲＯＭ１２４で構成される。
【００１５】
【他の実施形態】なお、上述した実施例においては、１
組のサーボ制御部と駆動部で、複数個のサーボモータを
制御する制御手段を有すると述べたが、複数個のサーボ
アンプで複数個以上のサーボモータで構成される数値制
御システムに本発明手段を適用しても良い。また、制御
していないサーボモータにはブレーキをかけ、もし同時
に２個以上のサーボモータが動作したことを検出した場
合には、警報を出力し、非常停止をする誤動作防止手段
を有すると述べたが、非常停止にせず、警報のみを出力
しても良い。
組のサーボ制御部と駆動部で、複数個のサーボモータを
制御する制御手段を有すると述べたが、複数個のサーボ
アンプで複数個以上のサーボモータで構成される数値制
御システムに本発明手段を適用しても良い。また、制御
していないサーボモータにはブレーキをかけ、もし同時
に２個以上のサーボモータが動作したことを検出した場
合には、警報を出力し、非常停止をする誤動作防止手段
を有すると述べたが、非常停止にせず、警報のみを出力
しても良い。
【００１６】
【発明の効果】１組のサーボ制御部と駆動部で、複数個
のサーボモータを制御する構成としたので、コストの低
減と制御箱の小型化が図れる。また、制御していないサ
ーボモータにはブレーキをかけ、もし同時に２個以上の
サーボモータが動作したことを検出した場合には、警報
を出力し、非常停止をする誤動作防止手段を有する構成
としたので、安全性が大幅に向上する。また、複数個の
サーボモータ部の中で、仕様の最大電流値が最大のサー
ボモータ用の駆動部を選択する選択手段を有する構成と
したので、システムを構成している複数個全てのサーボ
モータを駆動させることができコストダウンが図れる。
また、選択された以外のサーボモータ部の仕様の最大電
流値が、選択手段で選択されたサーボモータより小さい
時は、サーボ制御部に電流制限をかけて使用する電流制
限値演算手段を有する構成としたので、仕様の最大電流
値が小さなサーボモータに誤って大電流を流してしま
い、サーボモータを焼損させるような事態を予防でき安
全性と信頼性が向上する。
のサーボモータを制御する構成としたので、コストの低
減と制御箱の小型化が図れる。また、制御していないサ
ーボモータにはブレーキをかけ、もし同時に２個以上の
サーボモータが動作したことを検出した場合には、警報
を出力し、非常停止をする誤動作防止手段を有する構成
としたので、安全性が大幅に向上する。また、複数個の
サーボモータ部の中で、仕様の最大電流値が最大のサー
ボモータ用の駆動部を選択する選択手段を有する構成と
したので、システムを構成している複数個全てのサーボ
モータを駆動させることができコストダウンが図れる。
また、選択された以外のサーボモータ部の仕様の最大電
流値が、選択手段で選択されたサーボモータより小さい
時は、サーボ制御部に電流制限をかけて使用する電流制
限値演算手段を有する構成としたので、仕様の最大電流
値が小さなサーボモータに誤って大電流を流してしま
い、サーボモータを焼損させるような事態を予防でき安
全性と信頼性が向上する。
【００１７】
【図１】本発明の一実施例を説明する全体構成図。
【図２】本発明の一実施例における動力・ブレーキ切り
替えのＰＬＣの回路図。
替えのＰＬＣの回路図。
【図３】本発明の一実施例における動力・ブレーキ・位
置信号接続切り替え装置の構成図。
置信号接続切り替え装置の構成図。
【図４】本発明を一実施例における装置異常検出のＰＬ
Ｃの回路図。
Ｃの回路図。
【図５】本発明の一実施例における制御軸切り替えのフ
ローチャート図。
ローチャート図。
【図６】本発明の一実施例における誤動作防止手段のフ
ローチャート図。
ローチャート図。
【図７】本発明の一実施例における電流制限値演算手段
のフローチャート図。
のフローチャート図。
【図８】従来のサーボ制御システム構成図。
１０… 操作盤 ２０… プログラマブルコントローラ（従来構成） ３０… 数値制御装置(従来構成) ４０… サーボ制御部 ５０… 駆動部 ６０… 動力・ブレーキ・位置信号接続切り替え装置 ７０Ｘ、７０Ｙ、７０Ｚ… サーボモータ部 １０８… メインＣＰＵ １１０、１２４… ＲＯＭ １１２、１２６… ＲＡＭ １１４… ＢＲＡＭ １２８… Ａ／Ｄ変換器 ２００… プログラマブルコントローラ（本発明構成） ３００… 数値制御装置（本発明構成）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０２Ｐ 5/46 Ｈ０２Ｐ 5/46 Ｊ Ｆターム(参考） 5H004 GA28 GA32 GA34 GA35 GB15 HA07 HB07 KA54 LA18 MA52 5H269 AB01 JJ02 NN07 NN14 PP02 PP03 QB06 5H572 AA14 BB07 DD01 EE10 FF06 GG01 GG02 GG04 HA04 HA05 HC08 JJ03 JJ16 JJ17 JJ28 LL07 LL22 LL31 MM09
Claims (6)
- 【請求項１】 多数の制御軸を数値制御部、サーボ制御
部、駆動部およびサーボモータ部を使用して制御する数
値制御方法において、 １組のサーボ制御部と駆動部で、複数個のサーボモータ
部を制御することを特徴とする数値制御方法。 - 【請求項２】 前記数値制御方法は、同時には、１組の
サーボ制御部と駆動部で、１組のサーボモータ部にのみ
接続を可能とする接続切り替えステップを有し、 前記接続切り替えステップは、制御していないサーボモ
ータにはブレーキをかけ、もし２個以上のサーボモータ
が動作したことを検出した場合には、警報を出力し、非
常停止を行う誤動作防止ステップを有することを特徴と
する請求項１に記載の数値制御方法。 - 【請求項３】 前記複数個のサーボモータ部の中で、仕
様の最大電流値が最大のサーボモータ用の駆動部を選択
する選択ステップを有することを特徴とする請求項２に
記載の数値制御方法。 - 【請求項４】 前記選択された以外のサーボモータ部の
仕様の最大電流値が、前記選択ステップで選択されたサ
ーボモータより小さい時は、サーボ制御部に電流制限を
かけて使用する電流制限値演算ステップを有することを
特徴とする請求項３に記載の数値制御方法。 - 【請求項５】 コンピュータに、 １組のサーボ制御部と駆動部で、複数個のサーボモータ
部を制御できるように機能させるためのプログラムを記
録した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。 - 【請求項６】 多数の制御軸を数値制御部、サーボ制御
部、駆動部およびサーボモータ部を使用して制御する数
値制御装置において、 １組のサーボ制御部と駆動部で、複数個のサーボモータ
部を制御する制御手段を含み、 前記制御手段は、 同時には、１組のサーボ制御部と駆動部で、１組のサー
ボモータ部にのみ接続を可能とする接続切り替え手段
と、 前記接続切り替え手段は、制御していないサーボモータ
にはブレーキをかけ、もし２個以上のサーボモータが動
作したことを検出した場合には、警報を出力し、非常停
止を行う誤動作防止手段と、 前記複数個のサーボモータ部の中で、仕様の最大電流値
が最大のサーボモータ用の駆動部を選択する選択手段
と、 前記選択された以外のサーボモータ部の仕様の最大電流
値が、前記選択手段で選択されたサーボモータより小さ
い時は、サーボ制御部に電流制限をかけて使用する電流
制限値演算手段を有することを特徴とする数値制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001059512A JP2002258921A (ja) | 2001-03-05 | 2001-03-05 | 数値制御方法、その記録媒体およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001059512A JP2002258921A (ja) | 2001-03-05 | 2001-03-05 | 数値制御方法、その記録媒体およびその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002258921A true JP2002258921A (ja) | 2002-09-13 |
| JP2002258921A5 JP2002258921A5 (ja) | 2008-04-17 |
Family
ID=18919064
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001059512A Pending JP2002258921A (ja) | 2001-03-05 | 2001-03-05 | 数値制御方法、その記録媒体およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002258921A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63279308A (ja) * | 1987-05-12 | 1988-11-16 | Honda Motor Co Ltd | 位置決め制御装置 |
| JPH01318106A (ja) * | 1988-06-20 | 1989-12-22 | Nissan Motor Co Ltd | インテリジェントサーボアンプ |
| JPH0322656U (ja) * | 1989-07-14 | 1991-03-08 |
-
2001
- 2001-03-05 JP JP2001059512A patent/JP2002258921A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63279308A (ja) * | 1987-05-12 | 1988-11-16 | Honda Motor Co Ltd | 位置決め制御装置 |
| JPH01318106A (ja) * | 1988-06-20 | 1989-12-22 | Nissan Motor Co Ltd | インテリジェントサーボアンプ |
| JPH0322656U (ja) * | 1989-07-14 | 1991-03-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4900607B2 (ja) | セーフティ・コントロール・システム | |
| KR100720273B1 (ko) | 세이프티 컨트롤러 및 그것을 이용한 시스템 | |
| JP5375297B2 (ja) | ロボットシステム | |
| EP1535706A1 (en) | Robot controller and robot system | |
| JP2007181885A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP2009050958A (ja) | 停止監視機能を備えたロボット制御装置 | |
| JP4196757B2 (ja) | セーフティコントローラ | |
| JP5230644B2 (ja) | 電動機の駆動装置および駆動制御装置 | |
| JP2002258921A (ja) | 数値制御方法、その記録媒体およびその装置 | |
| EP0962844B1 (en) | Numerical control apparatus | |
| EP0608428B1 (en) | Circuit for cutting power supply to robot | |
| JP2001100805A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPS6063619A (ja) | ロボットのブレ−キ制御方式 | |
| WO2001020410A1 (fr) | Systeme de commande de moyens de production | |
| WO1994009421A1 (en) | Acceleration constant switching system | |
| JP2005316747A (ja) | 同期制御装置 | |
| JPH06319201A (ja) | 電気車用モニタリング装置 | |
| JP2735597B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
| JP3127528B2 (ja) | 自動販売機の入出力チェック装置 | |
| JPH0469099A (ja) | パルスモータ多軸制御装置 | |
| JP2005253247A (ja) | ワンループコントローラによる系統切換制御装置 | |
| JPH06125584A (ja) | プロセス制御装置 | |
| JPS62124897A (ja) | ロボツトの安全装置 | |
| JP2831167B2 (ja) | 垂直式リニアモータ | |
| WO1992021073A1 (en) | Method for debugging sequential program |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20060228 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080305 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080305 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100202 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100129 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100706 |