JP2002254364A - Robot controlling method and device - Google Patents
Robot controlling method and deviceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、教示点データに
従ってロボットを動作させるロボットの制御方法および
制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot control method and a robot control device for operating a robot in accordance with teaching point data.
【０００２】[0002]
【従来の技術】産業用ロボットでは、一般に関節を動作
させる関節軸動作指令に対してその時間変化を滑らかに
する加減速演算処理を行うことで、動作時の機械系の振
動を防止することが行われている。2. Description of the Related Art In general, an industrial robot can prevent mechanical vibration during operation by performing acceleration / deceleration calculation processing for smoothing a temporal change of a joint axis operation command for operating a joint. Is being done.
【０００３】図６は、６つの関節を有する産業用ロボッ
トである。図６においてＡ１からＡ６が関節軸を表して
おり、それぞれの関節に対して、それを駆動するアクチ
ュエータが存在する。手首関節軸Ａ６の先に溶接トーチ
などのツールを取り付け、様々な作業を実行する。ここ
では簡単のため、関節軸はすべて回転関節としている。
この関節軸の角度変化によって、駆動するアクチュエー
タにとっての負荷状態は大きく変動し、その機械的特性
も大きく変化する。加減速演算を行って機械系の振動を
防止するためには、この機械的特性を考慮して、上記関
節軸角度を加速、減速する時間、すなわち加減速時間を
設定する必要がある。FIG. 6 shows an industrial robot having six joints. In FIG. 6, A1 to A6 represent joint axes, and an actuator for driving each joint exists. A tool such as a welding torch is attached to the tip of the wrist joint axis A6 to perform various operations. Here, for the sake of simplicity, the joint axes are all rotational joints.
Due to the change in the angle of the joint axis, the load state of the actuator to be driven fluctuates greatly, and its mechanical characteristics also change greatly. In order to prevent the vibration of the mechanical system by performing the acceleration / deceleration calculation, it is necessary to set a time for accelerating and decelerating the joint axis angle, that is, an acceleration / deceleration time in consideration of the mechanical characteristics.
【０００４】図７は、この産業用ロボットの加減速演算
を実行するための従来構成を説明する図である。図７に
おいて、補間演算手段７１は予め設定された教示点デー
タに従って、ロボットを駆動するための単位時間当たり
の関節角移動量である関節軸データを算出し、加減速時
間設定手段７２と移動平均フィルタによる加減速手段７
４へ出力する。加減速時間設定手段７２は、教示点デー
タと関節軸データを入力とし、教示点データから得られ
る関節角度と関節軸データより、関節軸データで示され
るロボットの負荷状態を考慮し、その時点での機械系の
振動を防止するに適した加減速時間を算出、加減速フィ
ルタ定数設定手段７３へ出力する。加減速フィルタ定数
設定手段７３は、入力された加減速時間に従って、その
加減速時間を実現する移動平均フィルタの定数である加
減速フィルタ定数を算出し、移動平均フィルタによる加
減速手段７４へと出力する。移動平均フィルタによる加
減速手段７４においては、関節軸データと加減速フィル
タ定数を入力とし、関節軸データに対して移動平均を実
現するフィルタ処理を実施することで加減速データを算
出、７５のサーボ制御部＋アクチュエータへと出力す
る。以上の処理により、産業用ロボットの関節軸角度に
応じて変化する負荷の状態に対して適切な加減速時間を
常に計算し、機械系の振動を防止し、かつ高速な動作を
可能とする滑らかな動作指令を生成している。FIG. 7 is a view for explaining a conventional configuration for executing acceleration / deceleration calculation of this industrial robot. In FIG. 7, an interpolation calculating means 71 calculates joint axis data which is an amount of joint angle movement per unit time for driving a robot in accordance with preset teaching point data. Acceleration / deceleration means 7 by filter
Output to 4. The acceleration / deceleration time setting means 72 receives the teaching point data and the joint axis data, takes into consideration the load state of the robot indicated by the joint axis data from the joint angle and the joint axis data obtained from the teaching point data, The acceleration / deceleration time suitable for preventing the vibration of the mechanical system is calculated and output to the acceleration / deceleration filter constant setting means 73. The acceleration / deceleration filter constant setting means 73 calculates an acceleration / deceleration filter constant which is a constant of a moving average filter for realizing the acceleration / deceleration time according to the input acceleration / deceleration time, and outputs the calculated acceleration / deceleration filter constant to the acceleration / deceleration means 74 by the moving average filter. I do. The acceleration / deceleration means 74 based on the moving average filter calculates the acceleration / deceleration data by inputting the joint axis data and the acceleration / deceleration filter constant and performing a filtering process for realizing a moving average on the joint axis data. Output to control unit + actuator. By the above processing, the appropriate acceleration / deceleration time is always calculated for the load state that changes according to the joint axis angle of the industrial robot, to prevent vibration of the mechanical system and to enable high-speed operation. Operation command is generated.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところが、この従来の
構成を適用した場合、ロボットを決められた指令軌跡に
沿って高速で動作させようとした場合に、指令軌跡と実
現される軌跡の間に軌跡誤差が生じ、きわめて高速かつ
正確な軌跡精度が要求される作業には適用が困難である
という問題があった。図８はこの問題の具体例を円弧軌
跡の場合で説明した図である。なお、ここでは説明を簡
単とするため、ある２つの軸の動作によって円弧軌跡を
実現した場合を例にとって説明している。図８（Ａ）に
おいて、上段は軸１の関節軸データ、中段は軸２の関節
軸データ、下段がこれら関節軸データで実現される指令
軌跡を示している。図８（Ｂ）において、上段が移動平
均フィルタにより加減速演算後の軸１の加減速データ、
中段が軸２の加減速データ、そして下段が加減速演算後
に実現される軌跡と元々の指令軌跡を比較した図を示し
ている。図８（Ｂ）より、移動平均フィルタ処理によっ
て、各軸の移動量は時間がのばされ、ピーク最大値、最
小値が下げられる結果となり、加減速後の実現軌跡は、
指令軌跡に対して内側を通過していることがわかる。However, when this conventional configuration is applied, when the robot is to be operated at high speed along a predetermined command trajectory, the robot moves between the command trajectory and the realized trajectory. There is a problem that a trajectory error occurs, and it is difficult to apply the trajectory to work requiring extremely high speed and accurate trajectory accuracy. FIG. 8 is a diagram illustrating a specific example of this problem in the case of a circular locus. Note that, here, for simplicity of explanation, a case where an arc locus is realized by an operation of certain two axes is described as an example. In FIG. 8A, the upper part shows the joint axis data of the axis 1, the middle part shows the joint axis data of the axis 2, and the lower part shows the command trajectory realized by these joint axis data. In FIG. 8B, the upper row shows the acceleration / deceleration data of the axis 1 after the acceleration / deceleration calculation by the moving average filter.
The middle part shows the acceleration / deceleration data of the shaft 2, and the lower part shows a diagram comparing the trajectory realized after the acceleration / deceleration calculation with the original command trajectory. From FIG. 8B, the moving amount of each axis is extended by the moving average filter processing, and the peak maximum value and the minimum value are reduced, and the realized trajectory after acceleration / deceleration is
It can be seen that the vehicle passes inside the command locus.
【０００６】したがって、この発明の目的は、上記従来
の技術において発生した軌跡誤差の発生を解消できるロ
ボットの制御方法および制御装置を提供することであ
る。Accordingly, an object of the present invention is to provide a control method and a control apparatus for a robot which can eliminate the occurrence of a trajectory error generated in the above-mentioned conventional technology.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
にこの発明の請求項１記載のロボットの制御方法は、複
数の関節軸を有するロボットにおいて、予め与えられた
教示点データに従って単位時間毎の関節軸データを計算
し、前記教示点データに従って関節軸を加速動作する区
間を指定する加速区間を認識するための情報および減速
動作する区間を指定する減速区間を認識するための情報
を、前記関節軸データに付加し、前記加速区間および減
速区間を認識するための情報が付加された関節軸データ
に従って関節軸駆動時と加減速カーブの形状を決定する
加減速データ分割定数を計算し、前記関節軸データと前
記加減速データ分割定数に従って関節軸を駆動するため
の加減速データを計算する。According to a first aspect of the present invention, there is provided a robot control method for a robot having a plurality of joint axes, the method comprising: The joint axis data is calculated, and information for recognizing an acceleration section for specifying a section for accelerating the joint axis in accordance with the teaching point data and information for recognizing a deceleration section for specifying a section for deceleration are described above. Calculating acceleration / deceleration data division constants for determining the shape of the acceleration / deceleration curve when driving the joint axis according to the joint axis data to which information for recognizing the acceleration section and the deceleration section is added to the joint axis data; Acceleration / deceleration data for driving the joint axis is calculated according to the joint axis data and the acceleration / deceleration data division constant.
【０００８】このように、予め与えられた教示点データ
に従って、単位時間毎の関節軸移動量である関節軸デー
タを計算する。その関節軸データに対して加速動作する
区間を指定する加速区間と減速動作する区間を指定する
減速区間を認識するための情報を設定する。次に教示点
データから得られるロボットの負荷状態に従って関節軸
駆動時の加速時間と加減速カーブの形状を決定する加減
速データ分割定数を計算する。前記関節軸データと前記
加減速データ分割定数に従って関節軸を駆動するための
加減速データを計算するので、軌跡誤差の少ない加減速
処理を実現しロボットの振動を防止する滑らかな動作指
令を生成することができる。As described above, the joint axis data, which is the joint axis movement amount per unit time, is calculated according to the previously provided teaching point data. For the joint axis data, information for recognizing an acceleration section for specifying a section for performing an acceleration operation and a deceleration section for specifying a section for performing a deceleration operation is set. Next, an acceleration / deceleration data division constant for determining the acceleration time and the shape of the acceleration / deceleration curve when driving the joint axis is calculated according to the load state of the robot obtained from the teaching point data. Acceleration / deceleration data for driving the joint axis is calculated according to the joint axis data and the acceleration / deceleration data division constant, so that acceleration / deceleration processing with less trajectory error is realized and a smooth operation command for preventing vibration of the robot is generated. be able to.
【０００９】請求項２記載のロボットの制御方法は、請
求項１において、加減速データの計算は、加速区間に設
定された関節軸データを加減速データ分割定数に従って
分割することで加速区間の加減速データを計算し、減速
区間に設定された関節軸データを前記加減速データ分割
定数に従って分割することで減速区間の加減速データを
計算する。According to a second aspect of the present invention, in the robot control method according to the first aspect, the acceleration / deceleration data is calculated by dividing joint axis data set in the acceleration section according to an acceleration / deceleration data division constant. The deceleration data is calculated, and the acceleration / deceleration data of the deceleration section is calculated by dividing the joint axis data set in the deceleration section according to the acceleration / deceleration data division constant.
【００１０】このように、加速区間に設定された関節軸
データを加減速データ分割定数に従って分割することで
加速区間の加減速データを計算し、減速区間に設定され
た関節軸データを加減速データ分割定数に従って分割す
ることで減速区間の加減速データを計算するので、予め
定められた指令軌跡に沿って高速でロボットを動作させ
る場合でも、指令軌跡と実現した軌跡との間の誤差を小
さくすることができる。As described above, the acceleration / deceleration data of the acceleration section is calculated by dividing the joint axis data set in the acceleration section according to the acceleration / deceleration data division constant, and the joint axis data set in the deceleration section is converted into the acceleration / deceleration data. Since the acceleration / deceleration data of the deceleration section is calculated by dividing according to the division constant, even when the robot is operated at high speed along a predetermined command trajectory, the error between the command trajectory and the realized trajectory is reduced. be able to.
【００１１】請求項３記載のロボットの制御方法は、請
求項１において、加速区間および減速区間を認識するた
めの情報を加速、減速に使用するデータの個数として関
節軸データに付加するようにした。According to a third aspect of the present invention, in the robot control method according to the first aspect, information for recognizing an acceleration section and a deceleration section is added to the joint axis data as the number of data used for acceleration and deceleration. .
【００１２】このように、加速区間および減速区間を認
識するための情報を加速、減速に使用するデータの個数
として関節軸データに付加するようにしたので、加減速
を行う区間に関する情報を関節軸データに予め付加する
ことで、アクチュエータの最大トルクを超えない加減速
を実現することができる。As described above, information for recognizing an acceleration section and a deceleration section is added to the joint axis data as the number of data used for acceleration and deceleration. Acceleration / deceleration that does not exceed the maximum torque of the actuator can be realized by adding it to the data in advance.
【００１３】請求項４記載のロボットの制御装置は、複
数の関節軸を有するロボットにおいて、予め与えられた
教示点データに従って単位時間毎の関節軸移動量である
関節軸データを計算する補間演算手段と、前記教示点デ
ータに従って関節軸を加速動作する区間を指定する加速
区間を認識するための情報および減速動作する区間を指
定する減速区間を認識するための情報を前記関節軸デー
タに付加する加減速区間設定手段と、前記加速区間およ
び減速区間を認識するための情報が付加された関節軸デ
ータに従って加減速カーブの形状を決定する加減速デー
タ分割定数を計算する加減速データ分割定数設定手段
と、前記加速区間および減速区間を認識するための情報
が設定された関節軸データと前記加減速データ分割定数
に従って関節軸を駆動するための加減速データを計算す
る加減速手段とを備えた。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a control device for a robot having a plurality of joint axes, the interpolation calculating means for calculating joint axis data, which is a joint axis movement amount per unit time, according to teaching point data given in advance. And information for recognizing an acceleration section for specifying a section for accelerating the joint axis according to the teaching point data and information for recognizing a deceleration section for specifying a section for deceleration operation in addition to the joint axis data. Deceleration section setting means; acceleration / deceleration data division constant setting means for calculating an acceleration / deceleration data division constant for determining a shape of an acceleration / deceleration curve according to joint axis data to which information for recognizing the acceleration section and the deceleration section is added; The joint axis is driven according to the joint axis data in which information for recognizing the acceleration section and the deceleration section is set and the acceleration / deceleration data division constant. And a deceleration means for calculating the acceleration and deceleration data for.
【００１４】このように、加減速区間設定手段により、
教示点データに従って関節軸を加速動作する区間を指定
する加速区間を認識するための情報および減速動作する
区間を指定する減速区間を認識するための情報を、補間
演算手段で計算した関節軸データに付加し、加減速デー
タ分割定数設定手段により、加減速区間設定手段で加速
区間および減速区間を認識するための情報が付加された
関節軸データに従って関節軸駆動時と加減速カーブの形
状を決定する加減速データ分割定数を計算し、加減速手
段により、加速区間および減速区間を認識するための情
報が設定された関節軸データと加減速データ分割定数に
従って関節軸を駆動するための加減速データを計算する
ので、軌跡誤差の少ない加減速処理を実現しロボットの
振動を防止する滑らかな動作指令を生成することができ
る。Thus, the acceleration / deceleration section setting means
The information for recognizing the acceleration section that specifies the section in which the joint axis is accelerated according to the teaching point data and the information for recognizing the deceleration section that specifies the section in which the deceleration operation is performed are added to the joint axis data calculated by the interpolation calculation means. In addition, the acceleration / deceleration data division constant setting means determines the joint axis driving time and the shape of the acceleration / deceleration curve according to the joint axis data to which the information for recognizing the acceleration section and the deceleration section is added by the acceleration / deceleration section setting means. The acceleration / deceleration data division constant is calculated, and the acceleration / deceleration means calculates joint axis data in which information for recognizing the acceleration section and the deceleration section is set and acceleration / deceleration data for driving the joint axis according to the acceleration / deceleration data division constant. Since calculation is performed, acceleration / deceleration processing with a small trajectory error can be realized, and a smooth operation command for preventing vibration of the robot can be generated.
【００１５】請求項５記載のロボットの制御装置は、請
求項４において、加減速手段は、加減区間に設定された
関節軸データを加減速データ分割定数に従って分割する
ことで加速区間の加減速データを計算し、減速区間に設
定された関節軸データを加減速データ分割定数に従って
分割することで減速区間の加減速データを計算する。According to a fifth aspect of the present invention, in the robot controller according to the fourth aspect, the acceleration / deceleration means divides the joint axis data set in the acceleration / deceleration section in accordance with an acceleration / deceleration data division constant to thereby obtain acceleration / deceleration data for the acceleration section. Is calculated, and the joint axis data set in the deceleration section is divided according to the acceleration / deceleration data division constant to calculate the acceleration / deceleration data in the deceleration section.
【００１６】このように、加減速手段は、加減区間に設
定された関節軸データを加減速データ分割定数に従って
分割することで加速区間の加減速データを計算し、減速
区間に設定された関節軸データを加減速データ分割定数
に従って分割することで減速区間の加減速データを計算
するので、予め定められた指令軌跡に沿って高速でロボ
ットを動作させる場合でも、指令軌跡と実現した軌跡と
の間の誤差を小さくすることができる。As described above, the acceleration / deceleration means calculates the acceleration / deceleration data of the acceleration section by dividing the joint axis data set in the acceleration / deceleration section in accordance with the acceleration / deceleration data division constant, and calculates the joint axis set in the deceleration section. Since the acceleration / deceleration data of the deceleration section is calculated by dividing the data according to the acceleration / deceleration data division constant, even if the robot is operated at a high speed along a predetermined command trajectory, the distance between the command trajectory and the realized trajectory is calculated. Can be reduced.
【００１７】請求項６記載のロボットの制御装置は、請
求項４において、加減速区間設定手段は、加速区間およ
び減速区間を認識するための情報を加速、減速に使用す
るデータの個数として関節軸データに付加するようにし
た。According to a sixth aspect of the present invention, in the robot controller according to the fourth aspect, the acceleration / deceleration section setting means sets the information for recognizing the acceleration section and the deceleration section as the number of data used for acceleration and deceleration. Added to data.
【００１８】このように、加減速区間設定手段は、加速
区間および減速区間を認識するための情報を加速、減速
に使用するデータの個数として関節軸データに付加する
ようにしたので、加減速を行う区間に関する情報を関節
軸データに予め付加することで、アクチュエータの最大
トルクを超えない加減速を実現することができる。As described above, the acceleration / deceleration section setting means adds information for recognizing the acceleration section and the deceleration section to the joint axis data as the number of data used for acceleration and deceleration. Acceleration / deceleration that does not exceed the maximum torque of the actuator can be realized by adding information about the section to be performed to the joint axis data in advance.
【００１９】[0019]
【発明の実施の形態】この発明の第１の実施の形態を図
１〜図３に基づいて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
【００２０】図１はこの発明の実施の形態によって実現
される教示点データから実際にアクチュエータに与えら
れる加減速データまでのデータの変化を、図２はその際
の処理内容について示している。以下この図１、２に沿
って説明する。FIG. 1 shows a change in data from the teaching point data realized by the embodiment of the present invention to the acceleration / deceleration data actually given to the actuator, and FIG. 2 shows the processing contents at that time. Hereinafter, description will be made with reference to FIGS.
【００２１】まず図１（Ａ）は、あらかじめ定められた
教示点データであるＴＰ１とＴＰ２を最高速で移動する
場合の、ある関節の単位時間あたりの回転量である関節
軸データを表したグラフである。この関節軸データはＴ
Ｐ１、ＴＰ２間の位置を図中ＴＰ１ｋ、ＴＰ１ｋ＋１に
示すように補間演算を行い、その間の関節軸の回転量を
算出することで得ることができる。ここで、関節軸デー
タには、後述の処理で設定する加減速区間の情報を付加
する付加データ領域Ｒを有するものとし、図１（Ａ）で
はグラフの下部にその領域の内容について記すものとす
る。なお付加データ領域Ｒのデフォルト値は０とする。First, FIG. 1A is a graph showing joint axis data which is the amount of rotation per unit time of a joint when the predetermined teaching point data TP1 and TP2 are moved at the highest speed. It is. This joint axis data is T
The position between P1 and TP2 can be obtained by performing an interpolation calculation as shown by TP1k and TP1k + 1 in the figure and calculating the amount of rotation of the joint axis between them. Here, it is assumed that the joint axis data has an additional data area R for adding information of an acceleration / deceleration section set in a process to be described later. In FIG. 1A, the contents of the area are described below the graph. I do. The default value of the additional data area R is 0.
【００２２】ロボットはその関節角に応じて、各関節を
駆動するアクチュエータに対する負荷イナーシャ値が変
化する。そこで、図２のＳ１において、ＴＰ１でのロボ
ットの関節角の情報とＴＰ１−ＴＰ２間の移動速度か
ら、ＴＰ１での関節軸データからＴＰ１での動作開始時
の加速時間ｔａを、ＴＰ２でのロボットの関節角の情報
とＴＰ１−ＴＰ２間の移動速度からＴＰ２で動作終了す
るための減速時間ｔｄを決定する。このとき実際に動作
する際に関節軸を駆動するトルクがアクチュエータの最
大トルクを超えないように加速時間ｔａ、減速時間ｔｄ
を決定する。In the robot, the load inertia value for the actuator that drives each joint changes according to the joint angle. Therefore, in S1 of FIG. 2, the acceleration time ta at the start of the operation at TP1 is calculated from the joint axis data at TP1 based on the information on the joint angle of the robot at TP1 and the moving speed between TP1 and TP2. A deceleration time td for ending the operation at TP2 is determined from the joint angle information and the moving speed between TP1 and TP2. At this time, the acceleration time ta and the deceleration time td are set so that the torque for driving the joint axis does not exceed the maximum torque of the actuator when actually operating.
To determine.
【００２３】ここで加減速形状を指定する加減速カーブ
を適当に設定すると、前記の加速時間ｔａ、減速時間ｔ
ｄを実現するための必要データ量は、前記加速時間およ
び減速時間の１／２倍の時間で移動する関節軸データと
することができる。この関係から、Ｓ２において加速動
作に使用する関節軸データの個数ｎａを（数１）で求
め、減速動作に使用する関節軸データの個数ｎｄを（数
２）で算出する。If the acceleration / deceleration curve for specifying the acceleration / deceleration shape is appropriately set, the acceleration time ta, the deceleration time t
The amount of data required to realize d can be joint axis data that moves in half the time of the acceleration time and the deceleration time. From this relationship, in S2, the number na of joint axis data used for acceleration operation is obtained by (Equation 1), and the number nd of joint axis data used for deceleration operation is calculated by (Equation 2).
【００２４】[0024]
【数１】ｎａ＝ｒｏｕｎｄｄｏｗｎ（ｔａ／２／ｔｃ）## EQU1 ## na = rounddown (ta / 2 / tc)
【００２５】[0025]
【数２】ｎｄ＝ｒｏｕｎｄｄｏｗｎ（ｔｄ／２／ｔｃ） ここで、ｔｃは補間の単位時間、関数ｒｏｕｎｄｄｏｗ
ｎ（ｘ）は、ｘ以下となる最大の整数を求めるものとす
る。[Mathematical formula-see original document] nd = rounddown (td / 2 / tc) where tc is the unit time of interpolation, and the function rounddown
It is assumed that n (x) finds the largest integer that is equal to or less than x.
【００２６】図２のＳ３において、上記加速区間の最初
の関節軸データの付加データ領域Ｒに上記加速区間の個
数ｎａの情報を付加し、減速区間の最初の関節軸データ
の付加データ領域Ｒに上記減速区間の個数ｎｄの情報を
付加する。このときの関節軸データを図１（Ｂ）に示
す。この場合、加速区間の個数ｎａが付加された関節軸
データから数えてｎａ個のデータを用いて加速カーブを
形成し、減速区間の個数ｎｄが付加された関節軸データ
から数えてｎｄ個のデータを用いて減速カーブを生成す
ることになる。In S3 of FIG. 2, information on the number na of the acceleration sections is added to the additional data area R of the first joint axis data of the acceleration section, and the information is added to the additional data area R of the first joint axis data of the deceleration section. Information on the number nd of the deceleration sections is added. FIG. 1B shows the joint axis data at this time. In this case, an acceleration curve is formed using na data counted from the joint axis data to which the number of acceleration sections na is added, and nd data is counted from the joint axis data to which the number nd of the deceleration sections is added. Is used to generate a deceleration curve.
【００２７】図２のＳ４において、上記加減速区間の情
報が付加された関節軸データに従って加減速データ分割
定数を計算する。In S4 of FIG. 2, an acceleration / deceleration data division constant is calculated according to the joint axis data to which the information of the acceleration / deceleration section is added.
【００２８】図２のＳ５において、前記関節軸データと
前記加減速データ分割定数に従い、加速区間、減速区間
に指定された個数の関節軸データのみを使用して加減速
演算を実施する。上で述べたように、加速区間の個数ｎ
ａが付加された関節軸データから数えてｎａ個のデータ
を用いて加速カーブを形成し、減速区間の個数ｎｄが付
加された関節軸データから数えてｎｄ個のデータを用い
て減速カーブを生成することになる。この場合の加減速
データを図１（Ｃ）に示す。In S5 of FIG. 2, acceleration / deceleration calculation is performed using only the specified number of joint axis data in the acceleration section and the deceleration section in accordance with the joint axis data and the acceleration / deceleration data division constant. As described above, the number of acceleration sections n
An acceleration curve is formed using na data counted from the joint axis data to which a is added, and a deceleration curve is generated using nd data counted from the joint axis data to which the number nd of deceleration sections is added. Will do. The acceleration / deceleration data in this case is shown in FIG.
【００２９】以上の処理により関節軸データから加減速
データが算出される。With the above processing, acceleration / deceleration data is calculated from the joint axis data.
【００３０】図３はこの発明の第１の実施の形態のロボ
ットの制御装置のブロック図である。図３において、１
は補間演算手段、２は加減速区間設定手段、３は加減速
データ分割定数設定手段、４は加減速手段、５はロボッ
トの関節を駆動するアクチュエータと加減速データにア
クチュエータを追従させるためのサーボ制御手段を示し
ている。FIG. 3 is a block diagram of a control device for a robot according to the first embodiment of the present invention. In FIG. 3, 1
Is an interpolation calculating means, 2 is an acceleration / deceleration section setting means, 3 is an acceleration / deceleration data division constant setting means, 4 is an acceleration / deceleration means, 5 is an actuator for driving a joint of the robot and a servo for causing the actuator to follow the acceleration / deceleration data. 3 shows control means.
【００３１】上記構成要素の相互関係と動作について説
明する。補間演算部１は、複数の関節軸を有するロボッ
トの予め設定された教示点データに従って、関節軸デー
タを算出し、加減速区間設定手段２へ出力する。加減速
区間設定手段２は、教示点データと関節軸データを入力
とし、関節軸データに対して加速区間および減速区間を
認識するための情報を付加し、加減速データ分割定数設
定手段３と加減速手段４へ出力する。加減速データ分割
定数設定手段３は、関節軸データに付加された加速区間
および減速区間を認識する情報に従って加減速データ分
割定数を算出し、加減速手段４へ出力する。加減速手段
４は、加減速区間設定手段２で情報が付加された関節軸
データと加減速データ分割定数を入力とし、関節軸デー
タに対して加減速処理を実施し、加減速データとしてサ
ーボ制御手段およびアクチュエータ５ヘと出力する。The interrelationship and operation of the above components will be described. The interpolation calculation unit 1 calculates joint axis data according to preset teaching point data of a robot having a plurality of joint axes, and outputs the calculated joint axis data to the acceleration / deceleration section setting means 2. The acceleration / deceleration section setting means 2 receives the teaching point data and the joint axis data, and adds information for recognizing the acceleration section and the deceleration section to the joint axis data. Output to the deceleration means 4. The acceleration / deceleration data division constant setting means 3 calculates an acceleration / deceleration data division constant in accordance with the information for recognizing the acceleration section and the deceleration section added to the joint axis data, and outputs it to the acceleration / deceleration section 4. The acceleration / deceleration means 4 receives the joint axis data and the acceleration / deceleration data division constant to which the information has been added by the acceleration / deceleration section setting means 2, performs acceleration / deceleration processing on the joint axis data, and performs servo control as acceleration / deceleration data. Output to means and actuator 5.
【００３２】この発明の第２の実施の形態を図４および
図５に基づいて説明する。A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
【００３３】図４（Ａ）は、この発明の第２の実施の形
態の処理内容を説明する図である。加減速手段４は、図
３と同一である。この加減速手段４は、関節軸データと
加減速データ分割定数を入力とし、関節軸データに付加
された加速区間および減速区間を認識する情報に従い、
あらかじめ設定された加速区間、減速区間のデータのみ
を使用して関節軸データを分割し、加減速データを生成
する。図４（Ａ）に示すように、加減速手段４では、関
節軸データが一つ入力する毎に入力された関節軸データ
の分割を実施、加減速データを出力する。出力する加減
速データの総和は、入力された一つの関節軸データの総
和と等しい。加速区間、減速区間に設定された区間の関
節軸データがすべて入力されると、結果として加速時の
加減速データおよび減速時の加減速データが生成完了す
る。FIG. 4A is a diagram for explaining the processing content of the second embodiment of the present invention. The acceleration / deceleration means 4 is the same as in FIG. The acceleration / deceleration means 4 receives the joint axis data and the acceleration / deceleration data division constant as inputs, and according to information for recognizing an acceleration section and a deceleration section added to the joint axis data,
The joint axis data is divided using only the data of the preset acceleration section and deceleration section to generate acceleration / deceleration data. As shown in FIG. 4A, the acceleration / deceleration means 4 divides the input joint axis data each time one joint axis data is input, and outputs acceleration / deceleration data. The total sum of the output acceleration / deceleration data is equal to the total sum of the input one joint axis data. When all the joint axis data of the sections set in the acceleration section and the deceleration section are input, as a result, the generation of the acceleration / deceleration data during acceleration and the acceleration / deceleration data during deceleration is completed.
【００３４】図４（Ｂ）は、加減速手段に入力される加
減速データ分割定数の一例である。例では、加速に要す
る時間が関節軸データを計算する際の単位時間である基
本補間時間の９倍となる場合を示している。FIG. 4B is an example of the acceleration / deceleration data division constant input to the acceleration / deceleration means. The example shows a case where the time required for acceleration is nine times the basic interpolation time which is a unit time for calculating the joint axis data.
【００３５】番号ｋは分割の番号、Ｆ（ｋ）はｋ番目の
分割定数を表している。ここでは、加減速データ分割定
数の一例として最大値４０９６となる様に設定されたＳ
字型曲線を想定している。この加減速データ分割定数を
用いた加減速演算について、図５を用いて説明する。The number k represents the division number, and F (k) represents the k-th division constant. Here, as an example of the acceleration / deceleration data division constant, S set to be the maximum value 4096 is set.
It assumes a shape curve. The acceleration / deceleration calculation using the acceleration / deceleration data division constant will be described with reference to FIG.
【００３６】図５は、この発明の第２の実施の形態の処
理内容を示すフローチャートである。Ｓ６において、Ｄ
は関節角データの残分割数を表しており、初期値は加減
速データ分割定数の最大値である４０９６と設定する。
ｋは分割定数の番号であり、初期値は１である。FIG. 5 is a flowchart showing the processing contents of the second embodiment of the present invention. In S6, D
Represents the remaining division number of the joint angle data, and the initial value is set to 4096 which is the maximum value of the acceleration / deceleration data division constant.
k is the number of the division constant, and the initial value is 1.
【００３７】一つ目の関節軸データがこのフローチャー
トに入力として与えられると、Ｓ７においてｋ＝１番目
の分割定数Ｆ（１）とＤの比較が行われる。図４（Ｂ）
で設定したように、Ｄ＝４０９６であり、Ｆ（１）＝１
６４であるから、処理はＳ８へと進む。Ｓ８において、
Ｂ（ｋ）は加減速データが展開されるデータ領域を表し
ており、初期値はＢ（ｋ）＝０（ｋ＝１〜８）である。
Ｓ８では次の（数３）から（数６）までの処理が行われ
る。When the first joint axis data is given as an input to this flowchart, a comparison between k = 1st division constant F (1) and D is performed in S7. FIG. 4 (B)
D = 4096 and F (1) = 1
Since it is 64, the process proceeds to S8. In S8,
B (k) represents a data area in which acceleration / deceleration data is expanded, and the initial value is B (k) = 0 (k = 1 to 8).
In S8, the following processes from (Equation 3) to (Equation 6) are performed.
【００３８】[0038]
【数３】Ｂ（１）＝Ｆ（１）・Ｐ＝１６４・Ｐ Ｐはここで入力された関節軸データのデータ数である。
次に、[Mathematical formula-see original document] B (1) = F (1) * P = 164 * PP is the number of joint axis data input here.
next,
【００３９】[0039]
【数４】 Ｄ＝Ｄ−Ｆ（１）＝４０９６−１６４＝３９３２D = D−F (1) = 4096-164 = 3932
【００４０】[0040]
【数５】 Ｂ（１）＝Ｂ（１）／Ｄｏ＝１６４／４０９６・ＰB (1) = B (1) / Do = 164/4096 · P
【００４１】[0041]
【数６】ｋ＝ｋ＋１＝１＋１＝２ （数３）、（数４）、（数５）の意味を説明する。（数
３）、（数５）では、入力された関節軸データの１６４
／４０９６のデータが加速の最初のデータとして設定さ
れたことを示している。そして（数４）は、入力された
関節軸データは、最初のデータ量の３９３２／４０９６
だけ残っており次や分割に使用可能であることを示して
いる。最後に（数６）において、次の分割番号を指定す
る為にｋに１を加える。K = k + 1 = 1 + 1 = 2 The meaning of (Equation 3), (Equation 4) and (Equation 5) will be described. In (Equation 3) and (Equation 5), 164 of the input joint axis data
/ 4096 is set as the first data of acceleration. (Equation 4) indicates that the input joint axis data is 3932/4096 of the initial data amount.
, And that it can be used for the next or division. Finally, in (Equation 6), 1 is added to k in order to designate the next division number.
【００４２】次に、再びＳ７の比較を行う。この例で
は、Ｄ＝３９３２であり、Ｆ（２）＝４９２であるか
ら、処理は再びＳ８へと移る。Ｓ８では（数３）から
（数６）までと同様の処理が行われ、２番目の加速デー
タＢ（２）と残分割数Ｄの設定が行われる。Next, S7 is compared again. In this example, since D = 3932 and F (2) = 492, the process returns to S8. In S8, the same processing as (Equation 3) to (Equation 6) is performed, and the second acceleration data B (2) and the remaining division number D are set.
【００４３】以下同様の処理を繰り返していき、Ｓ８に
おいてｋ＝５となったとき、残分割数Ｄの値は、Thereafter, the same processing is repeated, and when k = 5 in S8, the value of the remaining division number D becomes
【００４４】[0044]
【数７】Ｄ＝８１７ となる。このときＳ７の比較において、[Mathematical formula-see original document] D = 817. At this time, in the comparison of S7,
【００４５】[0045]
【数８】Ｄ＜Ｂ（５）＝２４５７ となるため、処理はＳ９へと移行する。Ｓ９では（数
９）、（数１０）の処理が行われる。Since D <B (5) = 2457, the process proceeds to S9. In S9, the processing of (Equation 9) and (Equation 10) are performed.
【００４６】[0046]
【数９】Ｂ（５）＝Ｄ・Ｐ＝８１７・Ｐ## EQU9 ## B (5) = D · P = 817 · P
【００４７】[0047]
【数１０】Ｆ（５）＝Ｆ（５）−Ｄ＝２４５７−８１７
＝１６４０ （数９）は、関節軸データの残りデータをすべて加速デ
ータとして使用することを表しており、（数１０）は本
来の分割数である２４５７／４０９６のうちＤで示され
た分割数８１７／４０９６だけが実現され、次の関節軸
データで補充するデータは残り１６４０／４０９６であ
ることを示している。F (5) = F (5) -D = 2457-817
= 1640 (Equation 9) indicates that all the remaining data of the joint axis data is used as acceleration data, and (Equation 10) is the division number indicated by D in the original division number of 2457/4096. 817/4096 is realized, and the data to be supplemented by the next joint axis data is 1640/4096.
【００４８】Ｓ９の処理を終了すると、次の関節軸デー
タを入力し、Ｓ６において、残分割数は初期値４０９６
に戻る。When the processing in S9 is completed, the next joint axis data is input. In S6, the remaining division number is set to the initial value 4096.
Return to
【００４９】Ｓ７の比較においては、Ｄ＝４０９６、Ｆ
（５）＝１６４０であり、Ｓ８の処理へと移行する。以
下、上記と同様に処理を繰り返し、ｋ＝９のときにＳ７
の比較において、In the comparison of S7, D = 4096, F
(5) = 1640, and the process proceeds to S8. Thereafter, the processing is repeated in the same manner as described above, and when k = 9, S7
In the comparison of
【００５０】[0050]
【数１１】Ｄ＝Ｆ（９）＝４０９６ となり加速が終了する。D = F (9) = 4096 and the acceleration is completed.
【００５１】減速の場合は図４（Ｂ）で示した分割定数
を逆に使用すればよい。In the case of deceleration, the division constant shown in FIG. 4B may be used in reverse.
【００５２】ここで説明した第２の実施の形態を実現す
る構成は、第１の実施の形態の加減速手段４において実
現される。The configuration for realizing the second embodiment described here is realized by the acceleration / deceleration means 4 of the first embodiment.
【００５３】この発明の第３の実施の形態を説明する。Next, a third embodiment of the present invention will be described.
【００５４】第１の実施の形態の図１、２で説明したよ
うに、加速区間と減速区間の指定は、加速、減速に使用
する関節軸データの個数として、加速開始の関節軸デー
タと、減速開始の関節軸データに付加されることにな
る。この個数のデータを使用して行われる加減速はロボ
ットを駆動するアクチュエータの発生トルクがアクチュ
エータの最大トルク以下となるように設定されている。
この構成は、第１の実施の形態の構成の加減速区間設定
手段の内部においてソフトウェアによって実現される。As described with reference to FIGS. 1 and 2 of the first embodiment, the designation of the acceleration section and the deceleration section is based on the joint axis data at the start of acceleration, This is added to the joint axis data at the start of deceleration. Acceleration / deceleration performed using this number of data is set so that the torque generated by the actuator that drives the robot is equal to or less than the maximum torque of the actuator.
This configuration is realized by software inside the acceleration / deceleration section setting means of the configuration of the first embodiment.
【００５５】[0055]
【発明の効果】この発明の請求項１記載のロボットの制
御方法によれば、予め与えられた教示点データに従っ
て、単位時間毎の関節軸移動量である関節軸データを計
算し、その関節軸データに対して加速動作する区間を指
定する加速区間と減速動作する区間を指定する減速区間
を認識するための情報を設定し、次に教示点データから
得られるロボットの負荷状態に従って関節軸駆動時の加
速時間と加減速カーブの形状を決定する加減速データ分
割定数を計算し、前記関節軸データと前記加減速データ
分割定数に従って関節軸を駆動するための加減速データ
を計算するので、軌跡誤差の少ない加減速処理を実現し
ロボットの振動を防止する滑らかな動作指令を生成する
ことができる。教示点データに従って関節軸を加速動作
する区間を指定する加速区間を認識するための情報およ
び減速動作する区間を指定する減速区間を認識するため
の情報を、関節軸データに付加し、加速区間および減速
区間を認識するための情報が付加された関節軸データに
従って関節軸駆動時と加減速カーブの形状を決定する加
減速データ分割定数を計算し、関節軸データと加減速デ
ータ分割定数に従って関節軸を駆動するための加減速デ
ータを計算するので、軌跡誤差の少ない加減速処理を実
現しロボットの振動を防止する滑らかな動作指令を生成
することができる。According to the robot control method according to the first aspect of the present invention, joint axis data, which is a joint axis movement amount per unit time, is calculated in accordance with pre-given teaching point data, and the joint axis is calculated. Set the information for recognizing the acceleration section that specifies the section that performs the acceleration operation and the deceleration section that specifies the section that performs the deceleration operation for the data. Then, when the joint axis is driven according to the load state of the robot obtained from the teaching point data Calculation of acceleration / deceleration data division constants for determining the acceleration time and the shape of the acceleration / deceleration curve, and acceleration / deceleration data for driving the joint axis in accordance with the joint axis data and the acceleration / deceleration data division constant. It is possible to generate a smooth operation command that realizes acceleration / deceleration processing with less vibration and prevents vibration of the robot. Information for recognizing an acceleration section for specifying a section for accelerating the joint axis according to the teaching point data and information for recognizing a deceleration section for specifying a section for deceleration operation are added to the joint axis data. Calculate the acceleration / deceleration data division constant for determining the shape of the acceleration / deceleration curve when driving the joint axis according to the joint axis data to which information for recognizing the deceleration section is added, and calculate the joint axis according to the joint axis data and the acceleration / deceleration data division constant. Since acceleration / deceleration data for driving the robot is calculated, acceleration / deceleration processing with a small trajectory error can be realized, and a smooth operation command for preventing vibration of the robot can be generated.
【００５６】請求項２では、加速区間に設定された関節
軸データを加減速データ分割定数に従って分割すること
で加速区間の加減速データを計算し、減速区間に設定さ
れた関節軸データを加減速データ分割定数に従って分割
することで減速区間の加減速データを計算するので、予
め定められた指令軌跡に沿って高速でロボットを動作さ
せる場合でも、指令軌跡と実現した軌跡との間の誤差を
小さくすることができる。According to the present invention, the joint axis data set in the acceleration section is divided according to the acceleration / deceleration data division constant to calculate the acceleration / deceleration data in the acceleration section, and the joint axis data set in the deceleration section is subjected to acceleration / deceleration. Since the acceleration / deceleration data of the deceleration section is calculated by dividing according to the data division constant, even when the robot is operated at a high speed along a predetermined command trajectory, the error between the command trajectory and the realized trajectory is reduced. can do.
【００５７】請求項３では、加速区間および減速区間を
認識するための情報を加速、減速に使用するデータの個
数として関節軸データに付加するようにしたので、加減
速を行う区間に関する情報を関節軸データに予め付加す
ることで、アクチュエータの最大トルクを超えない加減
速を実現することができる。In the third aspect, information for recognizing the acceleration section and the deceleration section is added to the joint axis data as the number of data used for acceleration and deceleration. Acceleration / deceleration that does not exceed the maximum torque of the actuator can be realized by adding to the axis data in advance.
【００５８】この発明の請求項４記載のロボットの制御
装置によれば、加減速区間設定手段により、教示点デー
タに従って関節軸を加速動作する区間を指定する加速区
間を認識するための情報および減速動作する区間を指定
する減速区間を認識するための情報を、補間演算手段で
計算した関節軸データに付加し、加減速データ分割定数
設定手段により、加減速区間設定手段で加速区間および
減速区間を認識するための情報が付加された関節軸デー
タに従って関節軸駆動時と加減速カーブの形状を決定す
る加減速データ分割定数を計算し、加減速手段により、
加速区間および減速区間を認識するための情報が付加さ
れた関節軸データと加減速データ分割定数に従って関節
軸を駆動するための加減速データを計算するので、軌跡
誤差の少ない加減速処理を実現しロボットの振動を防止
する滑らかな動作指令を生成することができる。According to the robot control apparatus of the fourth aspect of the present invention, the information for recognizing the acceleration section for specifying the section for performing the acceleration operation of the joint axis in accordance with the teaching point data by the acceleration / deceleration section setting means and the deceleration. The information for recognizing the deceleration section that specifies the section to be operated is added to the joint axis data calculated by the interpolation calculation means, and the acceleration section and the deceleration section are set by the acceleration / deceleration section setting means by the acceleration / deceleration data division constant setting means. According to the joint axis data to which information for recognition is added, an acceleration / deceleration data division constant for determining the shape of the acceleration / deceleration curve when driving the joint axis is calculated.
Acceleration / deceleration data for driving the joint axis is calculated according to the joint axis data to which the information for recognizing the acceleration section and the deceleration section is added and the acceleration / deceleration data division constant. A smooth operation command for preventing the robot from vibrating can be generated.
【００５９】請求項５では、加減速手段は、加減区間に
設定された関節軸データを加減速データ分割定数に従っ
て分割することで加速区間の加減速データを計算し、減
速区間に設定された関節軸データを加減速データ分割定
数に従って分割することで減速区間の加減速データを計
算するので、予め定められた指令軌跡に沿って高速でロ
ボットを動作させる場合でも、指令軌跡と実現した軌跡
との間の誤差を小さくすることができる。According to the fifth aspect, the acceleration / deceleration means calculates acceleration / deceleration data of the acceleration section by dividing the joint axis data set in the acceleration / deceleration section in accordance with the acceleration / deceleration data division constant. Since the acceleration / deceleration data of the deceleration section is calculated by dividing the axis data according to the acceleration / deceleration data division constant, even when the robot is operated at high speed along a predetermined command trajectory, the difference between the command trajectory and the realized trajectory is obtained. The error between them can be reduced.
【００６０】請求項６では、加減速区間設定手段は、加
速区間および減速区間を認識するための情報を加速、減
速に使用するデータの個数として関節軸データに付加す
るようにしたので、加減速を行う区間に関する情報を関
節軸データに予め付加することで、アクチュエータの最
大トルクを超えない加減速を実現することができる。According to the sixth aspect, the acceleration / deceleration section setting means adds information for recognizing the acceleration section and the deceleration section to the joint axis data as the number of data used for acceleration and deceleration. Is added to the joint axis data in advance, acceleration / deceleration not exceeding the maximum torque of the actuator can be realized.
【図１】この発明の第１の実施の形態における関節軸デ
ータから加減速データまでの算出を示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram showing calculation from joint axis data to acceleration / deceleration data according to a first embodiment of the present invention.
【図２】この発明の第１の実施の形態の処理内容を示す
フローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing processing contents according to the first embodiment of the present invention.
【図３】この発明の第１の実施の形態のロボットの制御
装置のブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of a control device of the robot according to the first embodiment of the present invention.
【図４】この発明の第２の実施の形態の処理内容を示す
説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing processing contents according to a second embodiment of the present invention;
【図５】この発明の第２の実施の形態の処理内容を示す
フローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing processing contents according to a second embodiment of the present invention.
【図６】ロボットの例を示す説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating an example of a robot.
【図７】産業用ロボットの加減速演算を実行するための
従来構成を説明するフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart illustrating a conventional configuration for executing acceleration / deceleration calculation of an industrial robot.
【図８】従来の技術の問題点を示す説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram showing a problem of the conventional technique.
１ 補間演算手段 ２ 加減速区間設定手段 ３ 加減速データ分割定数設定手段 ４ 加減速手段 ５ サーボ制御手段およびアクチュエータ 1 interpolation calculation means 2 acceleration / deceleration section setting means 3 acceleration / deceleration data division constant setting means 4 acceleration / deceleration means 5 servo control means and actuator
Claims (6)
て、予め与えられた教示点データに従って単位時間毎の
関節軸データを計算し、前記教示点データに従って関節
軸を加速動作する区間を指定する加速区間を認識するた
めの情報および減速動作する区間を指定する減速区間を
認識するための情報を、前記関節軸データに付加し、前
記加速区間および減速区間を認識するための情報が付加
された関節軸データに従って関節軸駆動時と加減速カー
ブの形状を決定する加減速データ分割定数を計算し、前
記関節軸データと前記加減速データ分割定数に従って関
節軸を駆動するための加減速データを計算することを特
徴とするロボットの制御方法。In a robot having a plurality of joint axes, an acceleration section for calculating joint axis data per unit time in accordance with pre-given teaching point data and designating a section for accelerating the joint axis in accordance with the teaching point data. And information for recognizing a deceleration section that specifies a section for decelerating operation is added to the joint axis data, and the joint axis to which information for recognizing the acceleration section and the deceleration section is added. Calculating an acceleration / deceleration data division constant for determining the shape of the acceleration / deceleration curve when driving the joint axis according to the data; and calculating acceleration / deceleration data for driving the joint axis in accordance with the joint axis data and the acceleration / deceleration data division constant. A method for controlling a robot, comprising:
された関節軸データを加減速データ分割定数に従って分
割することで加速区間の加減速データを計算し、減速区
間に設定された関節軸データを前記加減速データ分割定
数に従って分割することで減速区間の加減速データを計
算する請求項１記載のロボットの制御方法。2. The acceleration / deceleration data is calculated by dividing the joint axis data set in the acceleration section according to the acceleration / deceleration data division constant to calculate the acceleration / deceleration data in the acceleration section, and calculating the joint axis set in the deceleration section. 2. The robot control method according to claim 1, wherein acceleration / deceleration data of a deceleration section is calculated by dividing data according to the acceleration / deceleration data division constant.
の情報を加速、減速に使用するデータの個数として関節
軸データに付加するようにした請求項１記載のロボット
の制御方法。3. The robot control method according to claim 1, wherein information for recognizing the acceleration section and the deceleration section is added to the joint axis data as the number of data used for acceleration and deceleration.
て、予め与えられた教示点データに従って単位時間毎の
関節軸データを計算する補間演算手段と、前記教示点デ
ータに従って関節軸を加速動作する区間を指定する加速
区間を認識するための情報および減速動作する区間を指
定する減速区間を認識するための情報を前記関節軸デー
タに付加する加減速区間設定手段と、前記加速区間およ
び減速区間を認識するための情報が付加された関節軸デ
ータに従って加減速カーブの形状を決定する加減速デー
タ分割定数を計算する加減速データ分割定数設定手段
と、前記加速区間および減速区間を認識するための情報
が設定された関節軸データと前記加減速データ分割定数
に従って関節軸を駆動するための加減速データを計算す
る加減速手段とを備えたロボットの制御装置。4. In a robot having a plurality of joint axes, an interpolation calculating means for calculating joint axis data per unit time according to pre-given teaching point data, and a section for accelerating the joint axis according to the teaching point data. Acceleration / deceleration section setting means for adding information for recognizing a specified acceleration section and information for recognizing a deceleration section specifying a deceleration section to the joint axis data, and recognizing the acceleration section and the deceleration section Acceleration / deceleration data division constant setting means for calculating an acceleration / deceleration data division constant for determining the shape of an acceleration / deceleration curve in accordance with joint axis data to which information for addition is added, and information for recognizing the acceleration section and the deceleration section are set. Acceleration / deceleration means for calculating acceleration / deceleration data for driving the joint axis in accordance with the obtained joint axis data and the acceleration / deceleration data division constant. Robot control device.
節軸データを加減速データ分割定数に従って分割するこ
とで加速区間の加減速データを計算し、減速区間に設定
された関節軸データを加減速データ分割定数に従って分
割することで減速区間の加減速データを計算する請求項
４記載のロボットの制御装置。5. The acceleration / deceleration means calculates acceleration / deceleration data of an acceleration section by dividing joint axis data set in an acceleration / deceleration section according to an acceleration / deceleration data division constant, and converts the joint axis data set in the deceleration section. 5. The robot control device according to claim 4, wherein acceleration / deceleration data of the deceleration section is calculated by dividing according to the acceleration / deceleration data division constant.
減速区間を認識するための情報を加速、減速に使用する
データの個数として関節軸データに付加するようにした
請求項４記載のロボットの制御装置。6. The robot according to claim 4, wherein the acceleration / deceleration section setting means adds information for recognizing the acceleration section and the deceleration section to the joint axis data as the number of data used for acceleration and deceleration. Control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001056661A JP2002254364A (en) | 2001-03-01 | 2001-03-01 | Robot controlling method and device |
Applications Claiming Priority (1)
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| Publication Number | Publication Date |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103492133A (en) * | 2011-04-19 | 2014-01-01 | Abb研究有限公司 | An industrial robot having a kinematically redundant arm and a method for controlling the robot |
-
2001
- 2001-03-01 JP JP2001056661A patent/JP2002254364A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN103492133A (en) * | 2011-04-19 | 2014-01-01 | Abb研究有限公司 | An industrial robot having a kinematically redundant arm and a method for controlling the robot |
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