JP2002240659A - 車両周囲の状況を判断する装置 - Google Patents

車両周囲の状況を判断する装置

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JP2002240659A JP2001036829A JP2001036829A JP2002240659A JP 2002240659 A JP2002240659 A JP 2002240659A JP 2001036829 A JP2001036829 A JP 2001036829A JP 2001036829 A JP2001036829 A JP 2001036829A JP 2002240659 A JP2002240659 A JP 2002240659A
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Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 車両周囲の見通しの良し悪しを判断する。 【解決手段】 車速を検出する手段１と、運転者の行動
を検知するため、シートベルト長センサー２、コントロ
ーラー５、および運転者用カメラから成る行動検知手段
と、車両の周囲の見通しの良し悪しを判定する周囲状況
判定手段５と、車両周囲を撮像する撮像手段４と撮像し
た映像を表示する表示手段６とからなる表示装置を備え
た車両周囲状況判定装置

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両周囲の見通し
の良し悪しを判断する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ターンシグナルスイッチの操作信号や、
車両前方左右の障害物を検知するコーナーセンサーから
の障害物検知信号に呼応して、車両前方左右の映像を車
室内モニターに表示し、運転者の視界を補助する車両周
囲モニター装置が知られている（例えば、特開平１１−
２２０７２６号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車両周囲モニター装置では、車両周囲の見通しの良し悪
しを判断することなく、単にターンシグナルスイッチや
コーナーセンサーからの起動信号に呼応して、自動的に
車両周囲の映像をモニターに表示するようにしているの
で、周囲映像を表示する必要のない見通しの良い場所で
も周囲映像が表示されてしまうという問題がある。
【０００４】本発明の目的は、車両周囲の見通しの良し
悪しを判断することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】（１） 請求項１の発明
は、車速を検出する車速検出手段と、運転者の行動を検
知する行動検知手段と、車速と運転者の行動とに基づい
て車両周囲の見通しの良し悪しを判定する周囲状況判定
手段とを備え、これにより上記目的を達成する。 （２） 請求項１の車両周囲の状況を判断する装置は、
前記周囲状況判定手段によって、車速が所定値より低
く、かつ運転者の所定の行動が検知されると、車両が見
通しの悪い場所を走行中であると判定するようにしたも
のである。 （３） 請求項３の発明は、車両周囲の状況を判断する
装置を備えた車両周囲モニター装置であって、運転者か
ら死角になる車両周囲を撮像する撮像手段と、撮像した
車両周囲の映像を表示する表示手段と、前記周囲状況判
定手段により車両が見通しの悪い場所を走行中であると
判定されると、前記撮像手段による撮像と前記表示手段
による表示を開始する制御手段とを備える。 （４） 請求項４の発明は、車両周囲の状況を判断する
装置を備えた車両周囲モニター装置であって、 運転者
から死角になる車両周囲を撮像する撮像手段と、撮像し
た車両周囲の映像を表示する表示手段と、車両の現在位
置を検出する現在位置検出手段と、前記周囲状況判定手
段により車両が見通しの悪い場所を走行中であると判定
されると、その場所の位置を前記現在位置検出手段によ
り検出して記憶する記憶手段と、車両が前記記憶手段に
記憶されている位置に到達したら、前記撮像手段による
撮像と前記表示手段による表示を開始する制御手段とを
備える。 （５） 請求項５の車両周囲モニター装置は、前記行動
検知手段が、シートベルトの引き出し長を検出する手段
を有し、検出したシートベルトの引き出し長と通常の運
転姿勢のときの引き出し長との差が所定値を超えたら、
運転者が通常の運転姿勢よりも体を前に乗り出す前記所
定の行動をとったと判断するようにしたものである。 （６） 請求項６の車両周囲モニター装置は、前記行動
検知手段が、ステアリングホイールの下方への荷重を検
出する手段を有し、検出した荷重が所定値を超えたら運
転者が通常の運転姿勢よりも体を前に乗り出す前記所定
の行動をとったと判断するようにしたものである。 （７） 請求項７の車両周囲モニター装置は、前記行動
検知手段が、運転者の顔部を撮像する顔部撮像手段と、
撮像した画像から運転者の顔部を抽出する手段とを有
し、運転者の顔部の撮像画面に占める割合が所定値を超
えたら運転者が通常の運転姿勢よりも体を前に乗り出す
前記所定の行動をとったと判断するようにしたものであ
る。 （８） 請求項８の車両周囲モニター装置は、前記行動
検知手段が、運転者の顔部を撮像する顔部撮像手段と、
撮像した画像から運転者の目の部分を抽出する手段とを
有し、運転者の目の部分の変位が所定値を超えたら運転
者が通常の運転姿勢よりも体を前に乗り出す前記所定の
行動をとったと判断するようにしたものである。 （９） 請求項９の発明は、車両周囲の状況を判断する
装置を備えた障害物警報装置であって、車両周囲の障害
物を検出する障害物検出手段と、車両周囲に障害物が検
出されると警報を発する警報手段と、前記周囲状況判定
手段により車両が見通しの悪い場所を走行中であると判
定されると、前記障害物検出手段による障害物の検出と
前記警報手段による警報を開始する制御手段とを備え
る。
【０００６】
【発明の効果】（１） 請求項１の発明によれば、車速
と運転者の行動とに基づいて車両周囲の見通しの良し悪
しを判断するようにしたので、交差点や横断歩道などで
の車両周囲の見通しの良し悪しを正確に判断することが
できる。 （２） 請求項２の発明によれば、車速が所定値より低
く、かつ運転者の所定の行動が検知されると、車両が見
通しの悪い場所を走行中であると判定するようにしたの
で、見通しの悪い交差点や横断歩道などを確実に検出す
ることができる。 （３） 請求項３の発明によれば、車両が見通しの悪い
場所を走行中であると判定されると、運転者から死角に
なる車両周囲の撮像と撮像した車両周囲の映像の表示を
開始するようにしたので、運転者から見通しの悪い場所
でのみ、車両周囲の映像を表示することができ、見通し
の良い場所での無駄な撮像と表示処理を避けることがで
きる。 （４） 請求項４の発明によれば、車両が見通しの悪い
場所を走行中であると判定されると、その場所の位置を
検出して記憶しておき、車両が記憶されている地点に到
達したら、運転者から死角になる車両周囲の撮像と撮像
した車両周囲の映像の表示を開始するようにしたので、
運転者から見通しの悪い場所でのみ、車両周囲の映像を
表示することができ、見通しの良い場所での無駄な撮像
と表示処理を避けることができる。 （５） 請求項５の発明によれば、シートベルトの引き
出し長を検出し、検出したシートベルトの引き出し長と
通常の運転姿勢のときの引き出し長との差が所定値を超
えたら、運転者が通常の運転姿勢よりも体を前に乗り出
す所定の行動をとったと判断するようにしたので、運転
者から死角になって車両周囲の見通しの悪い場所で、通
常の運転姿勢よりも体を前に乗り出して車両の周囲を目
視確認する運転者の行動を確実に検出することができ
る。 （６） 請求項６の発明によれば、ステアリングホイー
ルの下方への荷重を検出し、検出した荷重が所定値を超
えたら運転者が通常の運転姿勢よりも体を前に乗り出す
所定の行動をとったと判断するようにしたので、請求項
５の上記効果と同様な効果が得られる。 （７） 請求項７の発明によれば、運転者の顔部を撮像
して撮像画像から運転者の顔部を抽出し、運転者の顔部
の撮像画面に占める割合が所定値を超えたら運転者が通
常の運転姿勢よりも体を前に乗り出す所定の行動をとっ
たと判断するようにしたので、請求項５の上記効果と同
様な効果が得られる。 （８） 請求項８の発明によれば、運転者の顔部を撮像
して撮像画像から運転者の目の部分を抽出し、運転者の
目の部分の変位が所定値を超えたら運転者が通常の運転
姿勢よりも体を前に乗り出す所定の行動をとったと判断
するようにしたので、請求項５の上記効果と同様な効果
が得られる。 （９） 請求項９の発明によれば、車両が見通しの悪い
場所を走行していると判定されると、車両周囲の障害物
の検出と検出結果による警報とを開始するようにしたの
で、運転者から見通しの悪い場所でのみ、障害物の検出
と警報を行うことができ、見通しの良い場所での無駄な
障害物検出と警報処理を避けることができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】《発明の第１の実施の形態》図１
は第１の実施の形態の構成を示す。車速センサー１は車
速Ｖを計測し、シートベルト長センサー２はシートベル
トの引き出し長Ｌを計測する。また、シートベルトスイ
ッチ３はシートベルト着用の有無を検出する。カメラ４
は車両前方左右の運転者の死角になる見通しの悪い領域
を撮像する。コントローラー５はＣＰＵ５ａ、ＲＯＭ５
ｂ、ＲＡＭ５ｃなどから構成され、後述する制御プログ
ラムを実行して必要に応じてカメラ３で撮像した見通し
の悪い車両周囲の映像をモニター６に表示する。
【０００８】図２はカメラ４の撮像領域を示す。車両１
１の左右に建物１２，１３がある道路から車両前方の交
差する道路へ進入する場合には、左右の建物１２，１３
の死角になって運転者は車両前方左右の状況を直接、視
認することができない。このような場合に、車両１１の
先端部に設置したカメラ４により車両前方左右の運転者
から死角になる見通しの悪い領域１４，１５を撮像し、
モニター６に表示して運転者の視界を補助する。
【０００９】しかし、運転者から死角になって見通しの
悪い車両周囲の映像をモニター６に表示するのは、あく
までも運転者に対する補助的な機能であり、基本的には
運転者自身による目視確認が行われなければならない。
そこでこの実施の形態では、見通しの悪い交差点などで
の運転者の目視確認の行動を検知し、目視確認の行動を
検知したらカメラ４で車両前方左右の運転者の死角にな
る見通しの悪い領域を撮像し、その映像をモニター６に
表示する。これにより、見通しの悪い車両周囲の映像の
表示が必要な場所でのみ、それを表示させることができ
る。
【００１０】図３は、見通しの悪い交差点などにおける
運転者の目視確認の行動を検知する方法を示す。見通し
の悪い交差点では、運転者は車両の速度を落としてゆ
っくりと交差点に進入し、少しでも見通しの悪い車両
周囲を目視できるように通常運転時の着座位置よりも体
を前に乗り出す、という特徴のある行動をとる。このよ
うな目視確認の行動を検知する方法としては、車速を検
出するとともに、シートベルの引き出し長を検出した
り、ステアリングへの下方荷重を検出したり、あるいは
運転者の顔画像の変化を検出するなどの方法がある。こ
の第１の実施の形態では、車速センサー１により車速Ｖ
を検出し、シートベルト長センサー２によりシートベル
トの引き出し長Ｌを検出して、車速Ｖが所定速度より遅
く、かつシートベルトの引き出し長Ｌが所定値以上にな
ったら、運転者が見通しの悪い交差点などで目視確認の
行動をとっていると判断する。
【００１１】図４は、第１の実施の形態の見通しの悪い
車両周囲の映像の表示制御プログラムを示すフローチャ
ートである。このフローチャートにより、第１の実施の
形態の動作を説明する。ステップ１において、コントロ
ーラー５は車両のイグニッションスイッチ（不図示）が
オンすると、この表示制御プログラムの実行を開始す
る。
【００１２】ステップ２で、シートベルトを着用して通
常の運転姿勢をとった場合のシートベルト基準長Ｌ0を
０にリセットする。なお、このシートベルト基準長Ｌ0
はコントローラー５のＲＡＭ５ｃに記憶される。ステッ
プ３ではイグニッションスイッチの状態を確認し、オフ
されるとこの表示制御を終了し、オンのままであればス
テップ４へ進む。ステップ４ではシートベルトスイッチ
３によりシートベルト着用の有無を検出し、運転者がシ
ートベルトを着用していなければステップ６へ進み、シ
ートベルト基準長Ｌ0を０にリセットしてステップ３へ
戻る。
【００１３】一方、運転者がシートベルトを着用してい
る場合はステップ５へ進み、シートベルト基準長Ｌ0が
０かどうかを確認する。シートベルト基準長Ｌ0が０の
場合はステップ７へ進み、シートベルト長センサー２に
よりシートベルト引き出し長を計測して基準長Ｌ0とし
て記憶する。なお、シートベルト基準長Ｌ0が０でない
場合は、すでに通常の運転姿勢をとった場合のシートベ
ルト基準長Ｌ0の計測が終了していると判断し、ステッ
プ７をスキップする。
【００１４】ステップ８において車速センサー１により
車速Ｖを計測する。続くステップ９で車速Ｖが判定基準
値Ｖ0より低いかどうかを確認する。この判定基準値Ｖ0
は、見通しの悪い交差点などへ進入するときに、運転者
が見通しの悪い車両周囲を目視確認するために十分に低
い速度で走行しているかどうかを判定するための基準値
であり、この実施の形態ではたとえば１０km/hとする。
車速Ｖが１０km/h以上のときはステップ３へ戻って上述
した処理を繰り返す。
【００１５】車速Ｖが１０km/hより遅いときはステップ
１０へ進み、シートベルト長センサー２によりシートベ
ルト引き出し長Ｌを計測する。ステップ１１において、
計測したシートベルト引き出し長Ｌと通常運転時の基準
長Ｌ0との差（Ｌ−Ｌ0）が判定基準値Ｌxより大きいか
否かを判定する。判定基準値Ｌxは、見通しの悪い交差
点などで運転者が通常の運転姿勢よりも前に乗り出して
目視確認を行っているかどうかを、シートベルト引き出
し長の変化により検知するための基準値であり、１５cm
程度が適当である。差（Ｌ−Ｌ0）が１５cm以下のとき
はステップ３へ戻って上述した処理を繰り返し、差（Ｌ
−Ｌ0）が１５cmより大きいときはステップ１２へ進
む。
【００１６】車速Ｖが判定基準値Ｖ0より低く、かつシ
ートベルトの引き出し長Ｌと通常運転時のシートベルト
基準長Ｌ0との差が１５cmより大きいときは、見通しの
悪い交差点などで運転者が見通しの悪い車両周囲を目視
確認するための行動をとっていると判断し、ステップ１
２でカメラ４により撮像した車両前方左右の映像をモニ
ター６に表示する。
【００１７】ステップ１３で車速Ｖを計測し、続くステ
ップ１４で車速Ｖが判定基準値Ｖ0（＝１０km/h）より
低いかどうかを確認する。車速Ｖが１０km/hより低いと
きは運転者がまだ見通しの悪い車両周囲を目視確認する
ための行動をとっていると判断し、ステップ１６へ進ん
でイグニッションスイッチの状態を確認する。イグニッ
ションスイッチがオンしている場合は見通しの悪い車両
周囲の映像のモニター表示を継続したままステップ１３
へ戻り、イグニッションスイッチがオフしているときは
処理を終了する。
【００１８】一方、車速Ｖが１０km/h以上のときは、見
通しの悪い交差点などへの進入を終了し、運転者が車両
周囲の目視確認を終了したと判断してステップ１５へ進
み、見通しの悪い車両周囲の映像のモニター表示を終了
する。その後、ステップ３へ戻って上述した処理を繰り
返す。
【００１９】このように、車速Ｖとシートベルトの引き
出し長Ｌを計測し、車速Ｖが所定値Ｖ0（＝１０km/h）
より低く、かつシートベルト引き出し長Ｌと基準長Ｌ0
との差が所定値Ｌx（＝１５cm）より大きいときは、見
通しの悪い交差点などで運転者が見通しの悪い車両周囲
を目視確認する行動をとっていると判断し、カメラ４に
より撮像した運転者から死角になって見通しの悪い車両
周囲の映像をモニター６に表示するようにしたので、運
転者から死角になって見通しの悪い場所でのみ、車両周
囲の映像を表示することができ、無用な撮像と映像表示
を避けることができる。
【００２０】なお、上述した第１の実施の形態では、車
速とシートベルトの引き出し長に基づいて、運転者が見
通しの悪い車両周囲を目視確認するための行動をとって
いるかどうかを判断する例を示したが、シートベルトの
引き出し長の代わりに、図３に示すようなステアリング
への下方荷重をセンサーにより検出し、下方荷重が所定
値を超えたら運転者が目視確認するためにステアリング
に寄りかかって体を前に乗り出したと判断してもよい。
また、車速、シートベルトの引き出し長およびステアリ
ングへの下方荷重に基づいて、運転者の上述した目視確
認の行動を判断するようにしてもよい。
【００２１】《発明の第２の実施の形態》車速と運転者
の顔画像の変化により、見通しの悪い車両周囲を目視確
認する運転者の行動を検知する第２の実施の形態を説明
する。
【００２２】図５は第２の実施の形態の構成を示す。な
お、図１に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号
を付して相違点を中心に説明する。この第２の実施の形
態では、運転者の顔部を撮像するための運転者用カメラ
７を、図６に示すようにインストルメントパネルに設置
し、運転者の顔部を正面から撮像する。
【００２３】図７は運転者用カメラ７により撮像された
映像を示す図であり、(ａ)は通常の運転姿勢のときの映
像を示し、(ｂ)は運転者が見通しの悪い車両周囲を目視
確認する行動をとったときの映像を示す。運転者が通常
の運転姿勢をとっているときは、(ａ)に示すように、モ
ニター６の画面１６に占める運転者顔部１７ａの面積は
ほぼ一定になり、特徴エリアとしての目の部分１８ａの
位置もほぼ一定である。
【００２４】ところが、見通しの悪い交差点などへ進入
するときに、運転者が見通しの悪い車両周囲を目視確認
するために通常の運転姿勢よりも体を前に乗り出すと、
運転者の顔が運転者用カメラ７に接近するから、(ｂ)に
示すように、モニター画面１６に占める運転者顔部１７
ｂの面積が通常運転時の面積よりも大きくなり、また、
目の部分１８ｂの位置も通常運転時の位置から変化す
る。したがって、モニター画面１６に占める運転者顔部
の面積の変化と、目の部分の位置の変化とにより、見通
しの悪い車両周囲を目視確認するための運転者の行動を
検知することができる。
【００２５】図８は、第２の実施の形態の見通しの悪い
車両周囲の映像の表示制御プログラムを示すフローチャ
ートである。このフローチャートにより、第２の実施の
形態の動作を説明する。ステップ２１において、コント
ローラー５は車両のイグニッションスイッチがオンする
と、この表示制御プログラムの実行を開始する。
【００２６】ステップ２２でイグニッションスイッチの
状態を確認し、オフされるとこの表示制御を終了し、オ
ンのままであればステップ２３へ進む。ステップ２３で
は車速センサー１により車速Ｖを計測する。ステップ２
４で車速Ｖが上述した判定基準値Ｖ0（＝１０km/h）よ
り低いかどうかを確認し、Ｖ0以上のときはステップ２
２へ戻り、Ｖ0より低いときはステップ２５へ進む。
【００２７】車速Ｖが判定基準値Ｖ0より低いときは、
ステップ２５で運転者用カメラ７により運転者の顔部を
撮像し、顔部画像を入力する。続くステップ２６で運転
者の顔部画像に対して２値化処理を施し、顔部と目の部
分を抽出する。
【００２８】ステップ２７において、モニター画面１６
に占める運転者顔部の面積比Ｆを求め、判定基準値Ｆx
と比較する。この判定基準値Ｆxは、図７(ａ)に示すよ
うに、運転者が通常の運転姿勢をとったときのモニター
画面１６に占める運転者顔部１７ａの面積比よりもわず
かに大きい値であり、５０％程度が適当である。現在の
運転者顔部の面積比Ｆが判定基準値Ｆxより小さい場合
は、運転者が通常の運転姿勢をとっていると判断し、ス
テップ２２へ戻って上述した処理を繰り返す。一方、現
在の運転者顔部の面積比Ｆが判定基準値Ｆx以上の場合
はステップ２８へ進む。
【００２９】ステップ２８では、運転者の顔部画像から
目の部分の位置を検出し、通常の運転姿勢をとっている
ときの運転者の目の部分の位置に対する現在の位置の変
位Ｐを検出する。そして、この変位Ｐを判定基準値Ｐx
と比較する。この判定基準値Ｐxは、図７に破線で示す
モニター画面１６の中心線から横方向への目の部分の変
位を示し、中心線から画面端までの長さを基準にした場
合、２０％程度が適当である。現在の目の部分の変位Ｐ
が判定基準値Ｐxより小さい場合は、運転者が通常の運
転姿勢をとっていると判断し、ステップ２２へ戻って上
述した処理を繰り返す。一方、現在の目の部分の変位Ｐ
が判定基準値Ｐx以上の場合はステップ２９へ進む。
【００３０】車速Ｖが判定基準値Ｖ0（＝１０km/h）よ
り遅く、かつ運転者顔部の面積比Ｆが判定基準値Ｆx以
上あり、かつ運転者の目の部分の変位Ｐが判定基準値Ｐ
x以上のときは、運転者が見通しの悪い車両周囲を目視
確認する行動をとっていると判断し、ステップ２９でカ
メラ４で撮像した運転者から死角になる見通しの悪い車
両前方左右の映像をモニター６に表示する。
【００３１】ステップ３１で車速Ｖを計測し、続くステ
ップ３２で車速Ｖが判定基準値Ｖ0（＝１０km/h）より
低いかどうかを確認する。車速Ｖが１０km/hより低いと
きは運転者がまだ見通しの悪い車両周囲を目視確認する
ための行動をとっていると判断し、ステップ３３へ進ん
でイグニッションスイッチの状態を確認する。イグニッ
ションスイッチがオンしている場合は見通しの悪い車両
周囲の映像のモニター表示を継続したままステップ３０
へ戻り、イグニッションスイッチがオフしているときは
処理を終了する。
【００３２】一方、車速Ｖが１０km/h以上のときは、見
通しの悪い交差点などへの進入を終了し、運転者が車両
周囲の目視確認を終了したと判断してステップ３２へ進
み、見通しの悪い車両周囲の映像のモニター表示を終了
する。その後、ステップ２２へ戻って上述した処理を繰
り返す。
【００３３】このように、車速Ｖを検出するとともに、
運転者の顔部のモニター画面に占める面積比Ｆと、運転
者の目の部分のモニター画面内の変位Ｐを検出し、車速
Ｖが判定基準値Ｖ0より遅く、かつ運転者顔部の面積比
Ｆが判定基準値Ｆx以上あり、かつ運転者の目の部分の
変位Ｐが判定基準値Ｐx以上のときは、運転者が見通し
の悪い車両周囲を目視確認する行動をとっていると判断
し、カメラ４で撮像した運転者から死角になる見通しの
悪い車両前方左右の映像をモニター６に表示するように
したので、運転者から死角になって見通しの悪い場所で
のみ、車両周囲の映像を表示することができ、無用な撮
像と映像表示を避けることができる。
【００３４】《発明の第３の実施の形態》運転者が見通
しの悪い車両周囲を目視確認する行動をとった地点を記
憶しておき、次にその記憶地点を通行する場合には、自
動的に車両周囲映像のモニター表示を開始するようにし
た第３の実施の形態を説明する。
【００３５】図９は第３の実施の形態の構成を示す。な
お、図１に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号
を付して相違点を中心に説明する。この第３の実施の形
態ではナビゲーション装置８を搭載し、車両の現在位置
を検出する。この現在位置情報には、交差点などのノー
ドの経度と緯度の他に、車両がどの道路リンクをどの方
向から走って来たかなどの情報が含まれる。
【００３６】図１０は、第３の実施の形態の見通しの悪
い車両周囲の映像の表示制御プログラムを示すフローチ
ャートである。このフローチャートにより、第３の実施
の形態の動作を説明する。ステップ４１において、コン
トローラー５は車両のイグニッションスイッチ（不図
示）がオンすると、この表示制御プログラムの実行を開
始する。
【００３７】ステップ４２で、シートベルトを着用して
通常の運転姿勢をとった場合のシートベルト基準長Ｌ0
を０にリセットする。ステップ４３ではイグニッション
スイッチの状態を確認し、オフされるとこの表示制御を
終了し、オンのままであればステップ４４へ進む。ステ
ップ４４ではシートベルトスイッチ３によりシートベル
ト着用の有無を検出し、運転者がシートベルトを着用し
ていなければステップ４６へ進み、シートベルト基準長
Ｌ0を０にリセットしてステップ４３へ戻る。
【００３８】一方、運転者がシートベルトを着用してい
る場合はステップ４５へ進み、シートベルト基準長Ｌ0
が０かどうかを確認する。シートベルト基準長Ｌ0が０
の場合はステップ４７へ進み、シートベルトセンサー２
によりシートベルトの引き出し長を計測して基準長Ｌ0
として記憶する。なお、シートベルト基準長Ｌ0が０で
ない場合は、すでに通常の運転姿勢をとった場合のシー
トベルト基準長Ｌ0の計測が終了していると判断し、ス
テップ４７をスキップする。
【００３９】ステップ４８において車速センサー１によ
り車速Ｖを計測する。続くステップ４９で車速Ｖが判定
基準値Ｖ0（＝１０km/h）より低いかどうかを確認し、
車速Ｖが１０km/h以上のときはステップ４３へ戻って上
述した処理を繰り返す。一方、車速Ｖが１０km/hより遅
いときはステップ５０へ進み、ナビゲーション装置８に
より車両の現在位置を確認し、現在位置がＥＥＰＲＯＭ
５ｄに記憶されている表示開始位置かどうかを調べる。
この表示開始位置とは、以前、運転者が見通しの悪い車
両周囲を目視確認する行動をとったと判断し、見通しの
悪い車両周囲のモニター表示を開始した地点であり、Ｅ
ＥＰＲＯＭ５ｄに記憶されている。現在地が表示開始位
置であればステップ５３へ進み、カメラ４で撮像した運
転者から死角になる見通しの悪い車両前方左右の映像を
モニター６に表示する。
【００４０】一方、車両の現在位置が上述した表示開始
位置ではない場合はステップ５１へ進み、シートベルト
長センサー２によりシートベルト引き出し長Ｌを計測す
る。続くステップ５２において、計測したシートベルト
引き出し長Ｌと通常運転時の基準長Ｌ0との差（Ｌ−Ｌ
0）が判定基準値Ｌx（＝１５cm）より大きいか否かを判
定する。差（Ｌ−Ｌ0）が１５cm以下のときはステップ
４３へ戻って上述した処理を繰り返し、差（Ｌ−Ｌ0）
が１５cmより大きいときはステップ５３へ進む。
【００４１】車速Ｖが判定基準値Ｖ0より低く、かつシ
ートベルト引き出し長Ｌと通常運転時のシートベルト基
準長Ｌ0との差が１５cmより大きいときは、見通しの悪
い交差点などで運転者が見通しの悪い車両周囲を目視確
認する行動をとっていると判断し、ステップ５３でカメ
ラ４で撮像した運転者から死角になって見通しの悪い車
両前方左右の映像をモニター６に表示する。次に、ステ
ップ５４で運転者が見通しの悪い車両周囲を目視確認す
る行動をとったと判断し、見通しの悪い車両周囲の映像
のモニター表示を開始した地点をナビゲーション装置８
により検出し、その地点をＥＥＰＲＯＭ５ｄに記憶す
る。
【００４２】ステップ５５で車速Ｖを計測し、続くステ
ップ５６で車速Ｖが判定基準値Ｖ0（＝１０km/h）より
低いかどうかを確認する。車速Ｖが１０km/hより低いと
きは運転者がまだ見通しの悪い車両周囲を目視確認する
行動をとっていると判断し、ステップ５８へ進んでイグ
ニッションスイッチの状態を確認する。イグニッション
スイッチがオンしている場合は見通しの悪い車両周囲の
映像のモニター表示を継続したままステップ５５へ戻
り、イグニッションスイッチがオフしているときは処理
を終了する。
【００４３】一方、車速Ｖが１０km/h以上のときは、見
通しの悪い交差点などへの進入を終了し、運転者が車両
周囲の目視確認を終了したと判断してステップ５７へ進
み、見通しの悪い車両周囲の映像のモニター表示を終了
する。その後、ステップ４３へ戻って上述した処理を繰
り返す。
【００４４】このように、車速Ｖとシートベルトの引き
出し長Ｌを計測し、車速Ｖが所定値Ｖ0（＝１０km/h）
より低く、かつシートベルト引き出し長Ｌと基準長Ｌ0
との差が所定値Ｌx（＝１５cm）より大きいときは、見
通しの悪い交差点などで運転者が見通しの悪い車両周囲
を目視確認する行動をとっていると判断し、カメラ４に
より撮像した運転者から死角になって見通しの悪い車両
周囲の映像をモニター６に表示するとともに、その地点
をＥＥＰＲＯＭ５ｄに記憶し、次にその地点を通行した
ときは自動的に車両周囲の映像を表示するようにしたの
で、運転者から死角になって見通しの悪い場所でのみ、
車両周囲の映像を表示することができる上に、次にその
地点を通行するときは運転者の行動判定を省略して確実
に車両周囲の映像を表示することができる。
【００４５】《発明の第３の実施の形態の変形例》上述
した第３の実施の形態では、運転者が見通しの悪い車両
周囲を目視確認する行動をとったと判断したら、直ちに
見通しの悪い車両周囲をモニター表示し、その地点をメ
モリに記憶する例を示した。しかし、運転者が通常の運
転姿勢よりも前に体を乗り出して見通しの悪い車両周囲
を目視確認したときは、目視確認がなされたのであるか
ら見通しの悪い車両周囲をモニター表示する必要性は低
い。したがって、その地点をメモリに記憶しておくだけ
にし、次にその地点を通行するときに自動的に表示する
ようにしてもよい。
【００４６】図１１および図１２は変形例の見通しの悪
い車両周囲の映像の表示制御プログラムを示すフローチ
ャートである。なお、図１０に示すフローチャートと同
様な処理を行うステップに対しては同一のステップ番号
を付して相違点を中心に説明する。
【００４７】車速Ｖが判定基準値Ｖ0より低く、かつシ
ートベルト引き出し長Ｌと通常運転時のシートベルト基
準長Ｌ0との差が１５cmより大きいときは、見通しの悪
い交差点などで運転者が見通しの悪い車両周囲を目視確
認するための行動をとっていると判断し、ステップ５２
から図１２のステップ６１へ進み、ナビゲーション装置
８によりその位置を検出し、次回通行時の表示開始位置
としてＥＥＰＲＯＭ５ｄに記憶する。そして、ステップ
６２で車速Ｖを計測し、続くステップ６３で車速Ｖを判
定基準値Ｖ0（＝１０km/h）と比較する。車速Ｖが判定
基準値Ｖ0より低いときはステップ６４へ進み、イグニ
ッションスイッチの状態を確認する。イグニッションス
イッチがオンのままであればステップ６２へ戻り、オフ
していたら処理を終了する。また、計測した車速Ｖが判
定基準値Ｖ0以上のときは図１１のステップ４３へ戻
り、上述した処理を繰り返す。
【００４８】なお、上述したように、ステップ５０でナ
ビゲーション装置８で検出した車両の現在位置がＥＥＰ
ＲＯＭ５ｄに記憶した表示開始位置かどうかを判定し、
車両が表示開始位置に達したらステップ５３へ進み、運
転者の目視確認行動の判定を行わず、見通しの悪い車両
周囲の映像をモニター表示する。
【００４９】上述した一実施の形態では、車両前方左右
の見通しの悪い領域をカメラで撮像し、その映像を表示
する例を示したが、カメラによる撮像領域は上述した一
実施の形態に限定されず、例えば車両の側方や後方の運
転者から見通しの悪い領域を撮像し、それらの見通しの
悪い領域を目視確認するための運転者の行動を検知し、
運転者の目視確認行動が検知されたらその領域の映像を
表示するようにしてもよい。
【００５０】上述した一実施の形態では、車両周囲の状
況を判断する装置を備えた車両周囲モニター装置を例に
上げて説明したが、車両周囲の状況を判断する装置は車
両周囲モニター装置以外の装置にも適用することができ
る。例えば、ソナーやレーザーレーダーを用いた車両周
囲の障害物を検出する装置に車両周囲の状況を判断する
装置を適用し、車両が見通しの悪い場所を走行中である
と判断されると障害物の検出と検出結果による警報を行
うことによって、車両周囲の見通しの悪い場所を正しく
判断し、見通しの悪い場所でのみ障害物検出と警報を行
うことができ、見通しの良い場所での無駄な障害物検出
と警報を避けることができる。
【００５１】また、上述した一実施の形態では、交差点
における見通しの良し悪しを判断する例を示したが、車
両周囲の見通しの良し悪しを判断する場所は交差点に限
らず、例えば横断歩道、踏切、駐車場などがある。
【００５２】上述した一実施の形態の構成において、車
速センサー１が車速検出手段を、シートベルト長センサ
ー２、コントローラー５および運転者用カメラ７が行動
検知手段を、コントローラー５が周囲状況判定手段およ
び制御手段を、カメラ４が撮像手段を、モニター６が表
示手段を、ナビゲーション装置８が現在位置検出手段を
それぞれ構成する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１の実施の形態の構成を示す図である。
【図２】 カメラの撮像領域を示す図である。
【図３】 見通しの悪い車両周囲を目視確認する運転者
の行動を検知する方法を説明する図である。
【図４】 第１の実施の形態の車両周囲の映像の表示制
御プログラムを示すフローチャートである。
【図５】 第２の実施の形態の構成を示す図である。
【図６】 運転者を撮像するためのカメラの設置場所を
示す図である。
【図７】 運転者用カメラにより撮像された運転者の顔
部の画像を示す図である。
【図８】 第２の実施の形態の車両周囲の映像の表示制
御プログラムを示すフローチャートである。
【図９】 第３の実施の形態の構成を示す図である。
【図１０】 第３の実施の形態の車両周囲の映像の表示
制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１１】 第３の実施の形態の変形例の車両周囲の映
像の表示制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１２】 図１１に続く、第３の実施の形態の変形例
の車両周囲の映像の表示制御プログラムを示すフローチ
ャートである。
【符号の説明】
１ 車速センサー ２ シートベルト長センサー ３ シートベルトスイッチ ４ カメラ ５ コントローラー ５ａ ＣＰＵ ５ｂ ＲＯＭ ５ｃ ＲＡＭ ５ｄ ＥＥＰＲＯＭ ６ モニター ７ 運転者用カメラ ８ ナビゲーション装置 １１ 車両 １２，１３ 建物 １４，１５ 領域 １６ モニター画面 １７ａ，１７ｂ 運転者の顔部 １８ａ，１８ｂ 運転者の目の部分
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｃ ６２８Ｆ 22/48 22/48 Ｃ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３４０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３４０Ａ

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】車速を検出する車速検出手段と、 運転者の行動を検知する行動検知手段と、 車速と運転者の行動とに基づいて車両周囲の見通しの良
    し悪しを判定する周囲状況判定手段とを備えることを特
    徴とする車両周囲の状況を判断する装置。
  2. 【請求項２】請求項１に記載の車両周囲の状況を判断す
    る装置において、 前記周囲状況判定手段は、車速が所定値より低く、かつ
    運転者の所定の行動が検知されると、車両が見通しの悪
    い場所を走行中であると判定することを特徴とする車両
    周囲の状況を判断する装置。
  3. 【請求項３】請求項２に記載の車両周囲の状況を判断す
    る装置を備えた車両周囲モニター装置であって、 運転者から死角になる車両周囲を撮像する撮像手段と、 撮像した車両周囲の映像を表示する表示手段と、 前記周囲状況判定手段により車両が見通しの悪い場所を
    走行中であると判定されると、前記撮像手段による撮像
    と前記表示手段による表示を開始する制御手段とを備え
    ることを特徴とする車両周囲モニター装置。
  4. 【請求項４】請求項２に記載の車両周囲の状況を判断す
    る装置を備えた車両周囲モニター装置であって、 運転者から死角になる車両周囲を撮像する撮像手段と、 撮像した車両周囲の映像を表示する表示手段と、 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、 前記周囲状況判定手段により車両が見通しの悪い場所を
    走行中であると判定されると、その場所の位置を前記現
    在位置検出手段により検出して記憶する記憶手段と、 車両が前記記憶手段に記憶されている位置に到達した
    ら、前記撮像手段による撮像と前記表示手段による表示
    を開始する制御手段とを備えることを特徴とする車両周
    囲モニター装置。
  5. 【請求項５】請求項２に記載の車両周囲の状況を判断す
    る装置、または、請求項３または請求項４に記載の車両
    周囲モニター装置において、 前記行動検知手段は、シートベルトの引き出し長を検出
    する手段を有し、検出したシートベルトの引き出し長と
    通常の運転姿勢のときの引き出し長との差が所定値を超
    えたら、運転者が通常の運転姿勢よりも体を前に乗り出
    す前記所定の行動をとったと判断することを特徴とする
    車両周囲の状況を判断する装置または車両周囲モニター
    装置。
  6. 【請求項６】請求項２に記載の車両周囲の状況を判断す
    る装置、または、請求項３または請求項４に記載の車両
    周囲モニター装置において、 前記行動検知手段は、ステアリングホイールの下方への
    荷重を検出する手段を有し、検出した荷重が所定値を超
    えたら運転者が通常の運転姿勢よりも体を前に乗り出す
    前記所定の行動をとったと判断することを特徴とする車
    両周囲の状況を判断する装置または車両周囲モニター装
    置。
  7. 【請求項７】請求項２に記載の車両周囲の状況を判断す
    る装置、または、請求項３または請求項４に記載の車両
    周囲モニター装置において、 前記行動検知手段は、運転者の顔部を撮像する顔部撮像
    手段と、撮像した画像から運転者の顔部を抽出する手段
    とを有し、運転者の顔部の撮像画面に占める割合が所定
    値を超えたら運転者が通常の運転姿勢よりも体を前に乗
    り出す前記所定の行動をとったと判断することを特徴と
    する車両周囲の状況を判断する装置または車両周囲モニ
    ター装置。
  8. 【請求項８】請求項２に記載の車両周囲の状況を判断す
    る装置、または、請求項３または請求項４に記載の車両
    周囲モニター装置において、 前記行動検知手段は、運転者の顔部を撮像する顔部撮像
    手段と、撮像した画像から運転者の目の部分を抽出する
    手段とを有し、運転者の目の部分の変位が所定値を超え
    たら運転者が通常の運転姿勢よりも体を前に乗り出す前
    記所定の行動をとったと判断することを特徴とする車両
    周囲の状況を判断する装置または車両周囲モニター装
    置。
  9. 【請求項９】請求項２に記載の車両周囲の状況を判断す
    る装置を備えた障害物警報装置であって、 車両周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、 車両周囲に障害物が検出されると警報を発する警報手段
    と、 前記周囲状況判定手段により車両が見通しの悪い場所を
    走行中であると判定されると、前記障害物検出手段によ
    る障害物の検出と前記警報手段による警報を開始する制
    御手段とを備えることを特徴とする障害物警報装置。
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