JP2002233936A - バリ取り用加工具およびバリ取り装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ワークのバリを手間をかけずに短時間で効率
よく研削可能なバリ取り用加工具およびバリ取り装置を
提供する。 【解決手段】 外周面が研削面としてワーク３０に当接
し、軸線方向Ａに往復動して当接した部位のバリ３１を
研削しつつ、軸線方向Ａとは直交する方向であるワーク
３０の被加工面に沿って移動することによってワーク３
０の被加工面のバリ３１を研削する棒状のバリ取り用加
工具２０であって、研削面に、軸線を中心として外方に
向けて突出する曲面を有する曲面部２０ａと、平面部２
０ｂとが形成されていることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワークの被加工面
に接してワークのバリを研削するバリ取り加工具、およ
びそれを用いてワークのバリを研削するバリ取り装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】鋳物の製造時には鋳物の内部形状を成形
するための中子が必要になることがある。中子は鋳造す
る製品の形状に合わせて熱硬化性樹脂等によって製造さ
れる。中子の製造直後は、表面にバリが生じている。そ
こで、鋳造工程前に中子のバリを研削する必要がある。

【０００３】従来から用いられている中子のバリを研削
するためのバリ取り用加工具は、直径が５ｍｍ程度の金
属製の丸棒の外周面に、研削用に工業用ダイヤモンド粒
子が電着により付着されたものである。すなわち、バリ
取り用加工具とは、軸線方向に直交する断面形状が円形
の、いわゆる棒状のヤスリのことである。かかるバリ取
り用加工具は、バリ取り装置（図示せず）に装着され、
軸線を中心に回転するように駆動され、中子の表面に接
しながら表面に沿って移動することによって中子の表面
に生じているバリを研削する。

【０００４】次に、このようなバリ取り用加工具を用い
た場合における、中子のバリ取りの様子について、図１
３に基づいて説明する。図１３（ａ）では、バリ取り用
加工具１０がワーク３０（中子）の表面に接しつつ矢印
方向に移動しているところを示している。このように、
ある程度長い直線部分３０ａや曲線部３０ｃを研削して
いる場合には、バリ取り用加工具１０はバリ３１を良好
に研削することができる。

【０００５】図１３の（ｂ）では、バリ取り用加工具２
０がワーク３０のコーナー３０ｂ（角）の内側に接して
いるところである。このとき、コーナー３０ｂに対し
て、断面円形のバリ取り用加工具が当接しても、必ずコ
ーナー３０ｂにはバリ取り用加工具１０が接触できない
隙間ｘが生じてしまう。この隙間ｘは、バリ取り用加工
具１０の径が大となればなるだけ大きくなる。したがっ
て、図１３（ｃ）に示したように、従来のバリ取り装置
では、ワーク３０のコーナー３０ｂの内側には、研削で
きない部分が一部生じてしまい、バリ３１が残ってしま
うという事態が生じていた。

【０００６】なお、中子であるワークには、図１３に示
したようにある程度複雑な構造を有する部位３３も存在
する。そして、バリ３１はこのような部位３３の隙間に
生ずることが多いので、特にこのような部位のバリ３１
を良好に研削することが望まれている。このような複雑
な構造を有する部位３３は、当然にコーナー３０ｂが多
くなるため、従来のようなバリ取り装置により研削して
いたのでは、綺麗に研削することができないという問題
があった。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上述したような従来の
バリ取り用の加工具をバリ取り装置に装着して自動的に
バリ取りを行なった場合では、ワークの直線部分におい
ては、バリ取り加工具を駆動させつつ直線方向に沿って
移動させれば、良好にバリの研削が行えた。しかし、ワ
ークのコーナーの内側では、断面が円形の丸棒のバリ取
り用加工具を用いると、バリ取り用加工具の径に該当す
る部分しか研削することができず、コーナー内側にバリ
が残ってしまうという課題があった。

【０００８】この課題は、バリ取り用加工具の径を細く
することにより解決されると思われるが、バリ取り用加
工具を細くしてしまうと、ダイヤモンド粒子の電着量が
少なく、研削できる寿命がきわめて短くなってしまうの
で実用性に欠ける。また、径が細いと機械的強度も不足
し、研削中に切れてしまうなどのおそれもある。さら
に、バリ取り用加工具そのものの剛性が低くなり、研削
中のバリ取り加工具の回転により、先端部が遠心力によ
って径方向に広がってしまい、バリを研削する際に中子
も削り取ってしまうおそれなどもあった。このため、従
来のバリ取り加工においては、ある程度の大径のバリ取
り用加工具を利用することが前提となる。

【０００９】したがって、従来は、ある程度の大径のバ
リ取り用加工具を装着したバリ取り装置でバリ取りを行
い、その後バリ取り加工具が研削できなかったコーナー
の内側や複雑な形状の内側部分などは、平ヤスリなどを
用いて人手により研削を行なっていた。このため、研削
に手間がかかっているという課題があった。

【００１０】そこで、本発明は上記課題を解決すべくな
され、その目的とするところは、ワークのバリを手間を
かけずに短時間で効率よく研削可能なバリ取り用加工具
およびバリ取り装置を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】すなわち、本発明にかか
るバリ取り用加工具によれば、外周面が研削面としてワ
ークに当接し、軸線方向に往復動して当接した部位のバ
リを研削しつつ、軸線方向とは直交する方向であるワー
クの被加工面に沿って移動することによってワークの被
加工面のバリを研削する棒状のバリ取り用加工具であっ
て、前記研削面に、軸線を中心として外方に向けて突出
する曲面を有する曲面部と、平面部とが形成されている
ことを特徴としている。この構成を採用することによっ
て、ワークの通常の部位は曲面部によって研削し、ワー
クのコーナーの内側を研削するような場合には、平面部
に存する角や、平面部と曲面部との結合部分に生じた角
等をコーナー内側に押し当てて研削することができる。
このため、人手による研削を行なわずに、バリ取り装置
を用いて効率よく研削できる。

【００１２】前記平面部は、少なくとも２面以上の平面
を有していることを特徴とすると、それぞれの平面が繋
がる角をコーナーの内側に押し当てて研削できる。ま
た、前記平面部が有する２面以上の平面は互いに直交す
るような位置に形成され、直角な角部が少なくとも１つ
形成されていることを特徴とれば、コーナーの直角の角
に隙間無く押し当てて研削することができ、バリの研削
が確実に行える。

【００１３】本発明にかかるバリ取り用加工具によれ
ば、外周面が研削面としてワークに当接し、軸線方向に
往復動して当接した部位のバリを研削しつつ、軸線方向
とは直交する方向であるワークの被加工面に沿って移動
することによってワークの被加工面のバリを研削する棒
状のバリ取り用加工具であって、軸線方向に直交する断
面の一部が四角形となるように形成されていることを特
徴としている。この構成を採用することによって、ワー
クのコーナーの内側を研削するような場合には、四角形
の角をコーナー内側に押し当てて研削することができ
る。このため、人手による研削を行なわずに、バリ取り
装置を用いて効率よく研削できる。

【００１４】また、請求項４において、軸線方向に直交
する断面の一部が半円形となるように形成されていれ
ば、ワークの直線部、曲線部等の通常の部位を研削する
場合には、半円形の部分を押し当てて研削することがで
きるので、効率よく研削が可能である。

【００１５】また、本発明にかかるバリ取り用加工具に
よれば、外周面が研削面としてワークに当接し、軸線方
向に往復動して当接した部位のバリを研削しつつ、軸線
方向とは直交する方向であるワークの被加工面に沿って
移動することによってワークの被加工面のバリを研削す
る棒状のバリ取り用加工具であって、軸線方向に直交す
る断面が円形の断面円形部と、軸線方向に直交する断面
が四角形の断面四角形部とが軸線方向に分離して形成さ
れていることを特徴としている。この構成を採用するこ
とによっても、ワークのコーナーの内側を研削するよう
な場合には、断面四角形の部分をコーナー内側に押し当
てて研削することができ、コーナーではない部分は断面
円形の部分を用いて研削する。このため、人手による研
削を行なわずに、バリ取り装置を用いて効率よく研削で
きる。

【００１６】本発明にかかるバリ取り装置によれば、ワ
ークのバリを研削するバリ取り装置において、請求項
１，請求項２または請求項３記載のバリ取り用加工具を
装着する加工具装着部と、加工具装着部に連結され、加
工具装着部に装着されたバリ取り用加工具を軸線方向に
往復動させてバリを研削させる加工具駆動手段と、加工
具装着部および加工具駆動手段を、バリ取り用加工具が
ワークの被加工面に沿って移動するように移動させる移
動手段と、バリ取り用加工具がワークの被加工面に曲面
部か平面部かどちらか一方の面を当接させてバリを研削
中に、被加工面に当接している研削面を、ワークの被加
工面の形状によって他方の面に変更するように、加工具
装着部を加工具駆動手段に対して軸線を中心に回動させ
る研削面変更手段とを具備することを特徴としている。
この構成を採用することによって、バリ取り用加工具
は、ワークの被加工面に当接すると加工具駆動手段によ
る往復動でその部位のバリを研削し、移動手段によって
被加工面を移動しつつバリを研削する。そして、ワーク
の被加工面の形状により研削面変更手段を用いていずれ
の面で研削するかを変更することができる。したがっ
て、ワークの直線部分やコーナーの内側等の部位に応じ
て、曲面部か平面部かで適した面での研削を行なうこと
ができ、バリを残さないようにすることができる。

【００１７】また、ワークのバリを研削するバリ取り装
置において、請求項４，請求項５または請求項６記載の
バリ取り用加工具を装着する加工具装着部と、加工具装
着部に連結され、加工具装着部に装着されたバリ取り用
加工具を軸線方向に往復動させてバリを研削させる加工
具駆動手段と、加工具装着部および加工具駆動手段を、
バリ取り用加工具がワークの被加工面に沿って移動する
ように移動させる移動手段と、バリ取り用加工具がワー
クの被加工面に、断面四角形の部分の外周面か、断面半
円形の部分の外周面かどちらか一方の研削面を当接させ
てバリを研削中に、被加工面に当接している研削面を、
ワークの被加工面の形状によって他方の面に変更させる
研削面変更手段と具備することを特徴とする。この構成
によれば、ワークの被加工面にバリ取り用加工具研削面
が当接すると加工具駆動手段による往復動でその部位の
バリを研削し、移動手段によって被加工面を移動しつつ
バリを研削する。そして、ワークの被加工面の形状によ
り研削面変更手段を用いていずれの面で研削するかを変
更することができる。したがって、ワークの直線部分や
コーナーの内側等の部位に応じて、適した研削面での研
削を行なうことができ、バリを残さないようにすること
ができる。

【００１８】また、前記研削面変更手段は、前記バリ取
り加工具を軸線を中心に回動させるべく加工具装着部を
回動させる回動機構であるとすると、加工具装着部を回
動させるだけでどちらの面で研削するかを選択できる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
を添付図面に基づいて詳細に説明する。まず、バリ取り
用加工具（以下、発明の詳細な説明中では単に加工具と
いう場合もある）について説明する。ここでのバリ取り
用加工具は、従来の技術においても説明したように、ワ
ークのバリを研削するものであって、特に中子のバリを
研削するに適しているものである。バリ取り用加工具
は、鉄等の金属製の棒状体の外周面すなわちワークに接
して研削する研削面が外方に向けて突出する曲面を有す
る曲面部と、平面部とから構成されているものである。

【００２０】図１、図２にこのようなバリ取り用加工具
の具体的な形態の一例を示す。本実施形態によるバリ取
り用加工具２０は、軸線方向（矢印Ａ）に直交する方向
に切断した場合の断面が、半円状の部位２１と長方形状
の部位２２とが一体となって構成されている。つまり、
半円形２１の直径を一辺とする長方形２２が半円形２１
に接合するような形状である。ここで、研削面の曲面部
２０ａは半円形２１の円弧に該当し、平面部２０ｂは長
方形２２の辺のいずれかに該当する。

【００２１】バリ取り用加工具２０の外周面（研削面）
には、曲面部２１や平面部２２を問わず、工業用ダイヤ
モンド粒子（図示せず）が電着等により付着させられて
いる。この工業用ダイヤモンド粒子によって、バリを研
削する。本実施形態における具体的なバリ取り用加工具
２０の寸法としては、半円形２１の直径が３ｍｍ程度で
あり、長方形２２の長辺も３ｍｍであって長方形２２の
短辺は１．５ｍｍ程度のものである。

【００２２】図１および図２に示したような形状のバリ
取り用加工具を用いて研削をしているところを図３に示
し、バリ取り用加工具の使用態様について説明する。図
３の（ａ）ではワーク３０の被加工面が直線である部分
３０ａおよび曲線の部分３０ｃを研削しているところで
ある。ここでは、バリ取り用加工具２０の曲面部２０ａ
をワーク３０の被加工面に当接させて研削を行なってい
る。なお、研削は、バリ取り用加工具を軸線方向に沿っ
た方向(図１のＡ方向)に往復動させることで行なわれ
る。

【００２３】このようにワーク３０の被加工面が直線３
０ａまたは曲線３０ｃの部分である場合には、バリ取り
用加工具２０の曲面部２０ａで研削を行なうことが有効
である。すなわち、バリ取り用加工具２０の曲面部２０
ａによって研削を行なうと、特にワーク本体側に凹むよ
うな曲線３０ｃを研削する場合に、曲面部２０ａとワー
クの曲線部分３０ｃは点接触するので、スムーズに移動
経路の設定（後述する教示方法）を行なうことができ
る。一方、平面部２０ｂによってワークの曲線部分３０
ｃを研削しようとしても、角部が邪魔になって移動経路
の設定に大変手間がかかるためである。

【００２４】図３の（ｂ）では、バリ取り用加工具２０
がワーク３０の細かい構造の部分に近づいているところ
である。そして、ワーク３０のコーナー３０ｂ内側の直
前で、バリ取り用加工具２０の平面部２０ｂに形成され
ている角部２４がコーナー３０ｂの内側の角に当接する
ように、すなわち平面部２０ｂをワーク３０の被加工面
に当接させるように、バリ取り用加工具２０を軸線を中
心に回動させる。本図においては反時計回りに９０°回
転させている。図３の（ｃ）が、コーナー３０ｂにバリ
取り用加工具２０の角部２４が当接したことを示してい
る。このように、ワーク３０のコーナー３０ｂ内側にバ
リ取り用加工具２０が近づいたらバリ取り用加工具２０
を回動させてコーナー３０ｂ内側に平面部２０ｂにおけ
る角部２４を押し当てることによって、コーナー３０ｂ
のバリ３１を残らずきれいに研削することができる。

【００２５】ワーク３０において、細かい構造であって
コーナーが連続して形成されているところでは、図３の
（ｄ）に示すように、バリ取り用加工具２０を、平面部
２０ｂがワーク３０の被加工面に当接するようにして被
加工面に沿って移動させて研削する。このように、コー
ナー３０ｂが連続して形成されている場合には、常に平
面部２０ｂがワークの被加工面に位置するようにして研
削することで、被加工面とバリ取り用加工具２０との間
の隙間をあけさせないようにして、バリを残さずに研削
することができる。

【００２６】なお、本発明のバリ取り用加工具の形状と
しては、その断面が半円形と長方形との組み合わせに限
定されることはない。すなわち、外方に突出する曲面部
２０ａとしては、断面が半円状のものに限定されること
はなく、図４に示すように、断面が楕円であってもよい
し、あるいは楕円でなくとも円の円弧の一部であっても
よい。とにかく研削面が曲線であれば良い。また、平面
部２０ｂとしてもその部分の断面が長方形に限定される
ことはなく、図５に示すように断面が三角形となるもの
であってもよい。ただし、平面部２０ｂに直角な角部が
無いと、ワーク３０の直角なコーナーにちょうど隙間無
く押し当てることができなくなる場合も考えられるの
で、注意を要する。

【００２７】また、上述したバリ取り用加工具２０は、
曲面部２０ａと平面部２０ｂとが一体に形成されている
ものであるが、別体に形成されているものであってもよ
い。例えば、図６に示すように、断面が半円状に形成し
た棒状の部材２６と、断面を長方形状に形成した棒状の
部材２７とを溶接等（溶接には限定されない）により一
体に設けるようにするのである。このように２つの部材
を一体に設けて、半円状部材２６の円弧を曲面部２０ａ
ととし、長方形部材２７の辺を平面部２０ｂとしてバリ
取り用加工具を構成したことによってもワーク３０の研
削を良好に行なうことができる。

【００２８】さらに、上述してきたバリ取り用加工具２
０は、軸線を中心とした対向する位置に曲面部２０ａと
平面部２０ｂとが形成されているものであった。しか
し、バリ取り用加工具としては、曲面部と平面部とが軸
線方向に沿って異なる部位に形成されているようなもの
であってもよい（図示せず）。このような例としては、
断面が四角形の棒と、断面が円形の棒とを軸線方向に繋
げたような形状のものが考えられる。

【００２９】上記したような、断面が円形の部分と、断
面が四角形の部分とが軸線方向に沿ってそれぞれ設けら
れているバリ取り用加工具を用いてワークの研削を行な
った場合には、まずワークの被加工面が直線部分または
曲線部分であるときには断面円形の部位（曲面部）で研
削を行なう。そして、被加工面がコーナー内側である場
合には、バリ取り用加工具を軸線方向に移動させて断面
四角形の部位（平面部）を被加工面に対向して位置する
ようにして、四角形の角を用いてコーナー内側のバリを
研削するようにするのである。このような形状のバリ取
り用加工具であっても、ワークのコーナー内側等、バリ
が残りやすい部分でも確実に研削可能である。

【００３０】次に、図１〜図３に示した実施形態のバリ
取り用加工具を用いてバリ取りを行なうバリ取り装置に
ついて説明する。まず、図７〜図９に基づいてバリ取り
装置の全体構造について説明する。図７はバリ取り装置
の正面図、図８は側面図、図９は平面図を示す。なお、
ここに示すバリ取り装置は、鋳造に用いられる中子のバ
リを研削するものであるとする。このバリ取り装置４０
は、バリ取り用加工具２０が設けられて、アーム５０の
動作により実際に研削加工を行なう作業部４４と、作業
者が操作するためのスイッチ類４１やタッチパネル４３
等を有する操作部４２と、電源装置や制御手段等が収納
されたベース部４６とから構成されている。なお、特許
請求の範囲にいう移動手段は、アーム５０とアーム５０
を上下動させる上下動手段８８とから構成される。

【００３１】作業部４４は、正面からみて左右両側には
フード５３，５３とが配置されている。フード５３，５
３に囲まれた内部には、ワークが載置される載置台５６
が設けられている。ワーク３０については、ここでは２
点鎖線で示している。そして、作業部４４内では、前方
に突出するアーム５０の先端部４９に、研削面に曲面部
と平面部とを有する加工具２０が装着されており、この
作業部４４内でバリ取りの研削加工が行なわれる。

【００３２】ここで、アーム５０の構造および動作につ
いて、図７〜図９までと、図１０〜図１１も参照しつつ
説明する。図１０はアームの関節をすべてのばしたとこ
ろ示す側面図、図１１はアームの正面図である。アーム
５０は、先端部４９と基端部５１とから構成され、先端
部４９と基端部５１との間は第１の関節５５によって連
結され、基端部５１の後端は第２の関節５４によってア
ーム５０の後方で上下動可能な上下動プレート５８から
前方に突出する取付基部５９に連結されている。なお、
各関節５４，５５は、水平面内で回転する。

【００３３】アーム５０の先端部４９内には、加工具２
０を装着可能な加工具装着部４８が設けられている。加
工具装着部４８は、具体的には、加工具２０を取り替え
自在とするチャック５７である。このチャック５７が、
軸線方向が上下方向と一致するように加工具２０を把持
している。また、チャック５７は、加工具２０を軸線方
向に往復動可能に駆動する加工具駆動手段６５の駆動軸
４９上に連結され、加工具駆動手段６５の作動により、
加工具２０と共に軸線方向に往復動している。

【００３４】さらにアーム５０の先端部４９内には、加
工具２０を軸線を中心に回動させ、加工具２０の研削面
を変更するための研削面変更手段６６が設けられてい
る。研削面変更手段６６は、サーボモータ６４と、サー
ボモータ６４の回転軸６８に設けられているプーリー７
０と、チャック５７に設けられたプーリー７１と、プー
リー７０とプーリー７１との間で掛け渡されたベルト７
２とから成る。研削面変更手段６６を用いて、加工具２
０の研削面の曲面部あるいは平面部のうちのどちらをワ
ークの被加工面に当接させるかを変更する場合には、サ
ーボモータ６４を駆動させてベルト７２を介してチャッ
ク５７を加工具駆動手段の駆動軸４９に対して回動さ
せ、加工具２０を所定角度回動させることによって行な
うことができる。

【００３５】アーム５０の第１の関節５５にはサーボモ
ータ６２が設けられており、サーボモータ６２の駆動に
よって、関節が動作するような構造を有している。この
関節の具体的な構造を説明する。まず、アーム５０の先
端部４９と基端部５１とは、回転軸７４を介して接続さ
れている。回転軸７４は減速機７６を介してサーボモー
タ６２の回転軸６９に連結されている。このため、サー
ボモータ６２が駆動することによって、基端部５１に対
して先端部４９が回転軸７４を軸線として回転する。

【００３６】アーム５０の第２の関節５４の構造も、上
述してきた第１の関節５５の構造とほぼ同様である。す
なわち、アーム５０の基端部５１と上下動プレート５８
の取付基部５９とは、回転軸７５を介して接続されてい
る。回転軸７４は減速機７７を介してサーボモータ６０
の回転軸６７に連結されている。このため、サーボモー
タ６０が駆動することによって、上下動プレート５８の
取付基部５９に対して基端部５１が回転軸７５を軸線と
して回転する。このようにアーム５０の基端部５１は上
下動プレート５８に連結されているので、アーム５０全
体は上下動プレート５８の動作により上下動する。

【００３７】つづいて、上下動プレート５８を上下動さ
せる上下動手段について、図１２を参照して説明する。
上下動手段８８は、アーム５０の基端部５１が連結され
た上下動プレート５８と、上下動プレート５８に接続さ
れたベルト７８と、ベルト７８を駆動するサーボモータ
６３とから構成される。

【００３８】サーボモータ６３の回転軸７９には、減速
機９０を介してプーリー８１が設けられている。また、
プーリー８１から所定距離上方に向かった位置には、フ
リーに回転するプーリー８２が設けられており、サーボ
モータ６３のプーリー８１との間にベルト７８が掛け渡
されている。そしてベルト７８には、上下動プレート５
８が取付けられている。したがって、サーボモータ６３
の駆動によって、ベルト７８が上下に移動するのでこれ
に伴って上下動プレート５８が上下動する。

【００３９】また、上下動手段８８は、上下方向に沿っ
てガイドレール８４が設けられている。そして、上下動
プレート５２の後面側には、ガイドレール８４を把持す
るガイド部８６が形成されている。このため、サーボモ
ータ６３が駆動してベルト７８が上下動した場合には、
上下動プレート５８はガイドレール８４に沿って移動す
る。

【００４０】次に、バリ取り装置の動作について説明す
る。ワーク３０は、制御手段（図示せず：例えばコンピ
ュータなど）によって制御された加工具２０によって研
削される。つまり、制御手段は、メモリ（図示せず）内
に予め記録されている制御プログラムに基づいて各サー
ボモータを駆動制御するように設けられている。制御プ
ログラムは、ワークの形状毎に新たに加工具２０の移動
軌跡を教示することで組み込まれる。教示方法には、ア
ーム５０に装着されている加工具２０を、アーム５０ご
と手で動かしてワーク３０の被加工面にあてながらその
位置を教示する方法がある。

【００４１】研削加工は、まず、上述したように制御プ
ログラムに基づいて制御手段が、サーボモータ６３を制
御して加工具２０の上下方向の位置を制御し、サーボモ
ータ６０，６１を制御して加工具２０の水平面内での位
置を制御して、加工具２０をワーク３０の被加工面の所
定位置に加工具２０を移動させることから開始される。
次いで制御手段が加工具駆動手段６５を駆動して加工具
２０を軸線方向に往復動させつつ、制御プログラムに基
づいた経路でサーボモータ６０，６１を制御してアーム
５０を動かし、ワーク３０の被加工面に沿って加工具２
０を移動させる。

【００４２】研削する際に制御手段は、ワーク３０のど
の部分に来たら加工具２０の曲面部２０ａまたは平面部
２０ｂのどちらの研削面で研削するかを制御プログラム
により、研削面変更手段６６（具体的にはサーボモータ
６４）を駆動制御する。なお、加工具２０の研削面のう
ちどちらの面で研削するかは、予め教示する際に設定し
ておく。具体的には、制御手段は、ワーク３０の直線部
分３０ａまたは曲線部分３０ｃでは加工具２０の曲面部
２０ａがワーク３０に押し付けられるような向きとなる
ように、研削面変更手段６６を制御し、ワーク３０のコ
ーナー３０ｂの内側などバリが残りやすい部位を研削す
る際には、研削面変更手段６６を制御して加工具２０を
軸線を中心として所定角度回動させ、加工具２０の平面
部２０ｂを被加工面に対向させるようにする（図３参
照）。したがって、このようなバリ取り装置４０は、コ
ーナー３０ｂ内側等のバリが残りやすい部分までも、人
手を用いずに効率よく研削できる。

【００４３】なお、上述してきた実施形態のアーム５０
は全体として関節が２つ設けられているという構成であ
ったが、アーム５０の構造はこのようなものに限定され
ることはなく、関節の数が３つ以上あるようなアームで
あってもよい。

【００４４】また、上述してきた実施形態における、制
御手段の処理はアーム５０の基端部５１、および先端部
４９に設けられた各関節５４，５５の回転軸を中心とし
て回転するいわゆる極座標系で表されたデータに基づい
て動作している。しかし、作業者が操作する操作部４２
におけるタッチパネル４３は、作業者がわかりやすい直
交座標系で操作できるようにしている。すなわち、操作
部４２から入力された直交座標系データは、内部の制御
手段において極座標系データに変換している。

【００４５】なお、上述してきたバリ取り用加工具とバ
リ取り装置の実施形態においては、ワークとして中子を
例として出したが、ワークとしては中子に限定されるも
のではなく、鋳造品等であってもよい。

【００４６】以上本発明につき好適な実施例を挙げて種
々説明したが、本発明はこの実施例に限定されるもので
はなく、発明の精神を逸脱しない範囲内で多くの改変を
施し得るのはもちろんである。

【００４７】

【発明の効果】本発明に係るバリ取り加工具によれば、
研削面に曲面部と平面部とが形成されているので、径が
細いバリ取り用加工具を使用しなくとも、ワークのコー
ナーの内側を研削するような場合には、平面部に存する
角や、平面部と曲面部との結合部分に生じた角等をコー
ナー内側に押し当てて研削することができる。このた
め、ワーク全体を、バリ取り装置を用いて人手によらず
に効率よく研削できる。

【００４８】平面部は、少なくとも２面以上の平面を有
しているとすると、それぞれの平面が繋がる角をコーナ
ーの内側に押し当てて研削できる。また、平面部が有す
る２面以上の平面は互いに直交するような位置に形成さ
れ、直角な角部が少なくとも１つ形成すると、コーナー
の直角の角に隙間無く押し当てて研削することができ、
バリの研削が確実に行える。

【００４９】本発明のバリ取り用加工具によれば、軸線
方向に直交する断面の一部が四角形となるように形成さ
れているので、ワークのコーナーの内側などを研削する
際には、四角形の角をコーナーの内側に押し当てて研削
することができ、バリの研削が確実に行える。このた
め、効率よくバリの研削ができる。また、軸線方向に直
交する断面の一部が半円形となるように形成されている
ことを特徴とすれば、ワークの直線部分を研削する際に
は、半円形の円弧の部分をワークに押し当てて研削でき
る。これによっても、効率よくバリの研削ができる。

【００５０】また、本発明に係るバリ取り用加工具によ
れば、軸線方向に直交する断面が円形の断面円形部と、
軸線方向に直交する断面が四角形の断面四角形部とが軸
線方向に分離して形成されていることを特徴とするの
で、ワークのコーナーの内側を研削するような場合に
は、断面が四角形の角部をコーナー内側に押し当てて研
削し、コーナーではない直線部分や曲線部分は断面円形
の部分を用いて研削する。このため、人手による研削を
行なわずに、バリ取り装置を用いて効率よく研削でき
る。

【００５１】本発明にかかるバリ取り装置によれば、ワ
ークのバリを研削するバリ取り装置において、請求項
１，請求項２または請求項３記載のバリ取り用加工具を
装着する加工具装着部と、加工具装着部に連結され、加
工具装着部に装着されたバリ取り用加工具を軸線方向に
往復動させてバリを研削させる加工具駆動手段と、加工
具装着部および加工具駆動手段を、バリ取り用加工具が
ワークの被加工面に沿って移動するように移動させる移
動手段と、バリ取り用加工具がワークの被加工面に曲面
部か平面部かどちらか一方の面を当接させてバリを研削
中に、被加工面に当接している研削面を、ワークの被加
工面の形状によって他方の面に変更するように、加工具
装着部をワークの被加工面の形状によって他方の面に変
更させる研削面変更手段とを具備するので、ワークの直
線部分やコーナーの内側等の部位に応じて、曲面部か平
面部かでどちらか適した研削面での研削を行なうことが
できる。このため、バリを残さず、効率よく研削するこ
とができる。

【００５２】また、請求項４，請求項５または請求項６
記載のバリ取り用加工具を装着する加工具装着部と、加
工具装着部に連結され、加工具装着部に装着されたバリ
取り用加工具を軸線方向に往復動させてバリを研削させ
る加工具駆動手段と、加工具装着部および加工具駆動手
段を、バリ取り用加工具がワークの被加工面に沿って移
動するように移動させる移動手段と、バリ取り用加工具
がワークの被加工面に、断面四角形の部分の外周面か、
断面半円形の部分の外周面かどちらか一方の研削面を当
接させてバリを研削中に、被加工面に当接している研削
面を、ワークの被加工面の形状によって他方の面に変更
させる研削面変更手段とを具備することとしても、ワー
クの直線部分やコーナーの内側等の部位に応じて、どち
らかより適した研削面での研削を行なうことができる。
このため、バリを残さず、効率よく研削することができ
る。

【００５３】研削面変更手段は、バリ取り加工具を軸線
を中心に回動させるべく加工具装着部を回動させる回動
機構であるとすると、容易に研削面の形状の選択が行え
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかるバリ取り加工具の側面図であ
る。

【図２】本発明にかかるバリ取り加工具の断面図であ
る。

【図３】本発明にかかるバリ取り用加工具を用いたバリ
取りの様子を示す説明図である。

【図４】バリ取り加工具の曲面部を他の形状にしたとこ
ろを示す断面図である。

【図５】バリ取り加工具の平面部を他の形状にしたとこ
ろを示す断面図である。

【図６】バリ取り加工具の曲面部と平面部とを一体に形
成していない場合を示す断面図である。

【図７】本発明にかかるバリ取り装置の全体構成を説明
するための正面図である。

【図８】図７に示したバリ取り装置の側面図である。

【図９】図７に示したバリ取り装置の平面図である。

【図１０】アームの側面図である。

【図１１】図１０に示したアームの正面図である。

【図１２】上下動手段を説明するための正面図である。

【図１３】従来のバリ取り用加工具を用いたバリ取り加
工の様子を示す説明図である。

【符号の説明】

２０ バリ取り用加工具 ２０ａ 平面部 ２０ｂ 曲面部 ２１ 断面半円形の部位 ２２ 断面長方形の部位 ２４ 角部 ３０ ワーク ３１ バリ ４０ バリ取り装置 ４１ スイッチ類 ４２ 操作部 ４３ タッチパネル ４４ 作業部 ４６ ベース部 ４７ 駆動軸 ４８ 加工具装着部 ４９ 先端部 ５０ アーム ５１ 基端部 ５３ フード ５４ 第２の関節 ５５ 第１の関節 ５７ チャック ５８ 上下動プレート ５９ 取付基部 ６０，６２，６３，６４ サーボモータ ６５ 加工具駆動手段 ６６ 研削面変更手段 ６７，６８，６９，７４，７５，７９ 回転軸 ７０，７１，８１，８２ プーリー ７２，７８ ベルト ７６，７７，９０ 減速機 ８４ ガイドレール ８６ ガイド部 ８８ 上下動手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 新村 辰雄 長野県長野市篠ノ井布施高田659番地４ 株式会社コヤマ内 Ｆターム(参考） 3C049 AA03 AA09 AA11 AA16 BB06 BB08 BB09 CB03

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 外周面が研削面としてワークに当接し、
   軸線方向に往復動して当接した部位のバリを研削しつ
   つ、軸線方向とは直交する方向であるワークの被加工面
   に沿って移動することによってワークの被加工面のバリ
   を研削する棒状のバリ取り用加工具であって、 前記研削面に、軸線を中心として外方に向けて突出する
   曲面を有する曲面部と、平面部とが形成されていること
   を特徴とするバリ取り用加工具。
2. 【請求項２】 前記平面部は、少なくとも２面以上の平
   面を有していることを特徴とする請求項１記載のバリ取
   り用加工具。
3. 【請求項３】 前記平面部が有する２面以上の平面は互
   いに直交するような位置に形成され、直角な角部が少な
   くとも１つ形成されていることを特徴とする請求項２記
   載のバリ取り用加工具。
4. 【請求項４】 外周面が研削面としてワークに当接し、
   軸線方向に往復動して当接した部位のバリを研削しつ
   つ、軸線方向とは直交する方向であるワークの被加工面
   に沿って移動することによってワークの被加工面のバリ
   を研削する棒状のバリ取り用加工具であって、 軸線方向に直交する断面の一部が四角形となるように形
   成されていることを特徴とするバリ取り用加工具。
5. 【請求項５】 軸線方向に直交する断面の一部が半円形
   となるように形成されていることを特徴とする請求項４
   記載のバリ取り用加工具。
6. 【請求項６】 外周面が研削面としてワークに当接し、
   軸線方向に往復動して当接した部位のバリを研削しつ
   つ、軸線方向とは直交する方向であるワークの被加工面
   に沿って移動することによってワークの被加工面のバリ
   を研削する棒状のバリ取り用加工具であって、 軸線方向に直交する断面が円形の断面円形部と、軸線方
   向に直交する断面が四角形の断面四角形部とが軸線方向
   に分離して形成されていることを特徴とするバリ取り用
   加工具。
7. 【請求項７】 ワークのバリを研削するバリ取り装置に
   おいて、 請求項１，請求項２または請求項３記載のバリ取り用加
   工具を装着する加工具装着部と、 加工具装着部に連結され、加工具装着部に装着されたバ
   リ取り用加工具を軸線方向に往復動させてバリを研削さ
   せる加工具駆動手段と、 加工具装着部および加工具駆動手段を、バリ取り用加工
   具がワークの被加工面に沿って移動するように移動させ
   る移動手段と、 バリ取り用加工具がワークの被加工面に曲面部か平面部
   かどちらか一方の面を当接させてバリを研削中に、被加
   工面に当接している研削面を、ワークの被加工面の形状
   によって他方の面に変更させる研削面変更手段とを具備
   することを特徴とするバリ取り装置。
8. 【請求項８】 ワークのバリを研削するバリ取り装置に
   おいて、 請求項４，請求項５または請求項６記載のバリ取り用加
   工具を装着する加工具装着部と、 加工具装着部に連結され、加工具装着部に装着されたバ
   リ取り用加工具を軸線方向に往復動させてバリを研削さ
   せる加工具駆動手段と、 加工具装着部および加工具駆動手段を、バリ取り用加工
   具がワークの被加工面に沿って移動するように移動させ
   る移動手段と、 バリ取り用加工具がワークの被加工面に、断面四角形の
   部分の外周面か、断面半円形の部分の外周面かどちらか
   一方の研削面を当接させてバリを研削中に、被加工面に
   当接している研削面を、ワークの被加工面の形状によっ
   て他方の面に変更させる研削面変更手段とを具備するこ
   とを特徴とするバリ取り装置。
9. 【請求項９】 前記研削面変更手段は、前記バリ取り加
   工具を軸線を中心に回動させるべく加工具装着部を回動
   させる回動機構であることを特徴とする請求項７または
   ８記載のバリ取り装置。