JP2002229606A - 状態遷移モデル実行装置、状態遷移モデル実行方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 状態毎にイベントの優先度が変わるような状
態遷移モデルの実行を可能にする。 【解決手段】 イベント優先度設定部１０１は、状態遷
移モデルと共にプログラマにより提供される状態毎のイ
ベントと優先度の対応関係を示したイベント優先度表を
参照し、各状態の開始時にイベントの優先度を設定す
る。イベント受信部１０２は同時に複数のイベントが発
生した場合に、設定された優先度に基づいて、複数のイ
ベントの中から最も優先度の高いイベントを取り出す。
イベントと状態遷移モデルとに基づいて、動作実行部１
０３は制御対象の動作を制御し、状態遷移部１０４は、
制御対象の状態の遷移を実行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、状態遷移モデル実
行装置、状態遷移モデル実行方法、およびプログラムに
関し、特に、状態毎にイベントの優先度を変更できる状
態遷移モデル実行装置、状態遷移モデル実行方法、およ
びプログラムに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、機器制御プログラムおよびロボッ
ト制御プログラムを作成するにあたり、状態モデルが広
く使われている。状態モデルではイベントを受け取ると
状態遷移や動作が行われる。状態遷移モデルからプログ
ラムを生成する従来の技術として、特開平８−１１５１
０７号公報が開示するところの機器制御プログラム生成
方式（以下、従来例１）がある。

【０００３】従来例１では、イベントを取得し、内包す
る状態遷移モデルに基づいて動作を実行し、状態遷移す
る状態遷移プログラムが生成されていた。イベントに対
する動作や遷移先が定義されていない場合には、イベン
トに対する処理が定義された状態に遷移するまでイベン
トをイベントバッファに保存し、待機することにより、
イベントに対する処理の定義し忘れによる、異常動作や
デッドロックを防ぐことができる。

【０００４】一方で、機器制御プログラムやロボット制
御プログラムにおいては、同時に複数のイベントが発生
する可能性がある。同時に発生した複数のイベントを発
生順に処理していたのでは、緊急性を要するイベントの
処理が間に合わない可能性があるため、従来は優先度付
イベントキューが使われていた。

【０００５】優先度付イベントキューは、イベントに固
定的な優先度をあらかじめ割り当てておき、その優先度
に基づいて、イベントを複数のキューに振り分ける。優
先度付イベントキューは、イベントを受信時に、優先度
の高いキューからイベントを取り出すことにより、緊急
性の高いイベントを優先的に処理することを可能にして
いた。

【０００６】上記したイベントバッファと優先度付イベ
ントキューとを組み合わせることにより、イベントを取
りもらすことなく、特定のイベントだけを常に優先的に
処理する状態遷移プログラム実行装置を提供することが
可能であった。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来例
１を含めた従来の状態遷移プログラム実行装置では、ど
のような状態においてもすべてのイベントを受け入れて
処理するが、状態Ａでは特定のイベントＡを優先的に受
け取り、状態ＢではイベントＢを優先的に受け取るとい
ったような状態毎にイベントの優先度が変わる処理を実
行することができないといった問題点があった。

【０００８】このような状態毎にイベントの優先度が変
わる処理は、例えば、自律移動ロボットにおいて必要と
される。

【０００９】自律移動ロボットが前進時に前側の障害物
センサによりイベント発生を検知した場合は停止し、後
側の障害物センサによりイベント発生を検知した場合は
速度を１秒間だけ１．５倍にする制御を実行するために
は、前進時には、前側の障害物センサにより検知された
イベントを優先的に処理する必要がある。

【００１０】一方、後退時に後側の障害物センサにより
イベント発生を検知した場合は停止し、前側の障害物セ
ンサによりイベント発生を検知した場合は速度を１秒間
だけ１．５倍にするという制御をするためには、後退時
には、前進時とは逆に後側の障害物センサにより検知さ
れたイベントを優先的に処理する必要がある。

【００１１】しかしながら、従来の状態遷移プログラム
実行装置では、イベントの優先度が固定されていたた
め、上記のような状態毎のイベントの優先処理を実行す
ることが不可能であり、前進時には前側の障害物センサ
により検知されたイベントを優先的に処理し、後退時に
は後側の障害物センサにより検知されたイベントを優先
的に処理できず、前後同時に障害物を検出した場合、通
常の１. ５倍の速度で障害物に衝突する可能性があっ
た。

【００１２】本発明は、上記問題点に鑑みてなされたも
のであり、状態毎にイベントの優先度を変更することが
可能な状態遷移モデルに基づいて制御対象の状態遷移を
実現する状態遷移モデル実行装置、状態遷移モデル実行
方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、検出されたイベントに基づ
いて制御対象の状態を遷移させ、制御対象の動作を制御
する状態遷移モデル実行装置であって、１個以上のイベ
ントを検出した場合、１個以上のイベントから優先的に
選択されるイベントに基づいて制御対象の状態を遷移さ
せ、制御対象の動作を制御し、制御対象の状態に基づい
て優先的に選択されるイベントを変更することを特徴と
する。

【００１４】従って、請求項１記載の発明によれば、制
御対象の状態ごとにイベントの優先度を変更することに
よって、制御対象の状態ごとにイベントの優先度が異な
り、複数のイベントが発生した場合であっても、所定の
制御対象の状態において優先すべきイベントの処理の遅
れを抑制することが可能となる。

【００１５】また、請求項２記載の発明は、制御対象の
状態を遷移させ、制御対象の動作を制御する状態遷移モ
デル実行装置であって、制御対象の状態を検出する状態
検出手段と、イベントを検出するイベント検出手段と、
複数種類のイベントと複数種類のイベントそれぞれに設
定された優先度とが制御対象の状態ごとに示されている
イベント優先度表を格納するイベント優先度表格納手段
と、状態検出手段により制御対象の状態を検出し、イベ
ント検出手段により１つ以上のイベントを検出した場
合、イベント優先度表格納手段により格納されているイ
ベント優先度表のうち、検出された制御対象の状態に対
応する部分を基にして、１つ以上のイベントのうち優先
度が高く設定されているイベントから順に選択するイベ
ント受信手段と、イベントと、制御対象の状態と、イベ
ントに基づいて制御対象の状態を遷移させた場合の遷移
後の制御対象の状態と、イベントに基づいて設定される
制御対象の動作とが示されている状態遷移モデルを格納
する状態遷移モデル格納手段と、イベント受信手段によ
り選択されたイベントと状態遷移モデル格納手段により
格納された状態遷移モデルとを基にして制御対象の状態
を遷移させる状態遷移手段と、イベント受信手段により
選択されたイベントと状態遷移モデル格納手段により格
納された状態遷移モデルとを基にして制御対象を動作さ
せる動作実行手段と、を有することを特徴とする。

【００１６】従って、請求項２記載の発明によれば、状
態遷移モデルとイベント優先度表により選択されたイベ
ントとに基づいて、制御対象の状態を遷移させ、制御対
象の動作を制御することによって、所定の制御対象の状
態において優先すべきイベントの処理の遅れを抑制する
ことが可能となる。

【００１７】また、請求項３記載の発明によれば、請求
項２記載の状態遷移モデル実行装置において、状態遷移
モデルは、イベントと、制御対象の状態と、遷移後の制
御対象の状態と、制御対象の動作との対応関係が示され
た表形式の情報であることを特徴とする。

【００１８】従って、請求項３記載の発明によれば、状
態遷移モデルを、イベントと制御対象の状態と遷移後の
制御対象の状態と制御対象の動作との対応関係が示され
た表形式の情報とすることによって、状態遷移モデルに
おける情報管理を容易にすることが可能となる。

【００１９】また、請求項４記載の発明によれば、請求
項２または３記載の状態遷移モデル実行装置において、
イベント優先度表は、イベントと、制御対象の状態と、
優先度との対応関係が示された表形式の情報であること
を特徴とする。

【００２０】従って、請求項４記載の発明によれば、イ
ベント優先度表を、イベントと制御対象の状態と優先度
との対応関係が示された表形式の情報とすることによっ
て、イベント優先度表における情報管理を容易にするこ
とが可能となる。

【００２１】また、請求項５記載の発明によれば、請求
項２から４のいずれか１項に記載の状態遷移モデル実行
装置において、状態遷移モデルを入力し、設定する状態
遷移モデル設定手段を有することを特徴とする。

【００２２】従って、請求項５記載の発明によれば、状
態遷移モデルを入力し、設定することによって、状態遷
移モデルに関するプログラムのコンパイルやリンクをす
ることなく、状態遷移モデルやイベント優先度を変更す
ることが可能となる。

【００２３】また、請求項６記載の発明によれば、請求
項２から５のいずれか１項に記載の状態遷移モデル実行
装置において、イベント優先度表を入力し、設定するイ
ベント優先度表設定手段を有することを特徴とする。

【００２４】また、請求項７記載の発明は、検出された
イベントに基づいて制御対象の状態を遷移させ、制御対
象の動作を制御する状態遷移モデル実行方法であって、
制御対象の状態と１個以上のイベントとの検出後、制御
対象の状態に基づいて１個以上のイベントから優先的に
選択されるイベントを決定し、決定されたイベントに基
づいて制御対象の状態を遷移させ、制御対象の動作を制
御することを特徴とする状態遷移モデル実行方法。

【００２５】また、請求項８記載の発明は、制御対象の
状態を遷移させ、制御対象の動作を制御する状態遷移モ
デル実行方法であって、制御対象の状態を検出する状態
検出工程と、イベントを検出するイベント検出工程と、
状態検出工程により制御対象の状態を検出し、イベント
検出工程により１つ以上のイベントを検出した場合、イ
ベント優先度表格納工程により格納されているイベント
優先度表のうち、検出された制御対象の状態に対応する
部分を基にして、１つ以上のイベントのうち優先度が高
く設定されているイベントから順に選択するイベント受
信工程と、イベントと制御対象の状態とイベントに基づ
いて制御対象の状態を遷移させた場合の遷移後の制御対
象の状態とイベントに基づいて設定される制御対象の動
作とが示されている状態遷移モデルと、イベント受信工
程により選択されたイベントと、を基にして制御対象の
状態を遷移させる状態遷移工程と、イベント受信工程に
より選択されたイベントと状態遷移モデル格納工程によ
り格納された状態遷移モデルとを基にして制御対象を動
作させる動作実行工程と、を有することを特徴とする状
態遷移モデル実行方法。

【００２６】従って、請求項８記載の発明によれば、状
態遷移モデルとイベント優先度表により選択されたイベ
ントとに基づいて、制御対象の状態を遷移させ、制御対
象の動作を制御することによって、所定の制御対象の状
態において優先すべきイベントの処理の遅れを抑制する
ことが可能となる。

【００２７】また、請求項９記載の発明によれば、請求
項８記載の状態遷移モデル実行方法において、状態遷移
モデルを、イベントと制御対象の状態と、遷移後の制御
対象の状態と制御対象の動作との対応関係が示された表
形式の情報であるとして、状態遷移工程の前段に、状態
遷移モデルを入力し、設定する状態遷移モデル設定工程
を有することを特徴とする。

【００２８】従って、請求項９記載の発明によれば、状
態遷移モデルを入力し、設定することによって、状態遷
移モデルに関するプログラムのコンパイルやリンクをす
ることなく、状態遷移モデルやイベント優先度を変更す
ることが可能となる。

【００２９】また、請求項１０記載の発明によれば、請
求項８または９記載の状態遷移モデル実行方法におい
て、イベント優先度表は、イベントと制御対象の状態と
優先度との対応関係が示された表形式の情報であるとし
て、イベント受信工程の前段に、イベント優先度表を入
力し、設定するイベント優先度表設定工程を有すること
を特徴とする。

【００３０】従って、請求項１０記載の発明によれば、
イベント優先度表を入力し、設定することによって、イ
ベント優先度表に関するプログラムのコンパイルやリン
クをすることなく、状態遷移モデルやイベント優先度を
変更することが可能となる。

【００３１】また、請求項１１記載の発明は、検出され
たイベントに基づいて制御対象の状態を遷移させ、制御
対象の動作を制御する処理を実行させる状態遷移プログ
ラムであって、制御対象の状態と１個以上のイベントと
の検出後、制御対象の状態に基づいて１個以上のイベン
トから優先的に選択されるイベントを決定し、決定され
たイベントに基づいて制御対象の状態を遷移させ、制御
対象の動作を制御する処理を実行させることを特徴とす
る。

【００３２】従って、請求項１１記載の発明によれば、
制御対象の状態ごとにイベントの優先度を変更すること
によって、制御対象の状態ごとにイベントの優先度が異
なり、複数のイベントが発生した場合であっても、所定
の制御対象の状態において優先すべきイベントの処理の
遅れを抑制することが可能となる。

【００３３】また、請求項１２記載の発明は、制御対象
の状態を遷移させ、制御対象の動作を制御する処理を実
行させる状態遷移プログラムであって、制御対象の状態
を検出する状態検出処理と、イベントを検出するイベン
ト検出処理と、状態検出処理により制御対象の状態を検
出し、イベント検出処理により１つ以上のイベントを検
出した場合、イベント優先度表格納処理により格納され
ているイベント優先度表のうち、検出された制御対象の
状態に対応する部分を基にして、１つ以上のイベントの
うち優先度が高く設定されているイベントから順に選択
するイベント受信処理と、イベントと制御対象の状態と
イベントに基づいて制御対象の状態を遷移させた場合の
遷移後の制御対象の状態とイベントに基づいて設定され
る制御対象の動作とが示されている状態遷移モデルと、
イベント受信処理により選択されたイベントと、を基に
して制御対象の状態を遷移させる状態遷移処理と、イベ
ント受信処理により選択されたイベントと状態遷移モデ
ル格納処理により格納された状態遷移モデルとを基にし
て制御対象を動作させる動作実行処理と、を実行させる
ことを特徴とする。

【００３４】従って、請求項１２記載の発明によれば、
状態遷移モデルとイベント優先度表により選択されたイ
ベントとに基づいて、制御対象の状態を遷移させ、制御
対象の動作を制御することによって、所定の制御対象の
状態において優先すべきイベントの処理の遅れを抑制す
ることが可能となる。

【００３５】また、請求項１３記載の発明によれば、請
求項１２記載の状態遷移プログラムにおいて、状態遷移
モデルを、イベントと制御対象の状態と、遷移後の制御
対象の状態と制御対象の動作との対応関係が示された表
形式の情報であるとして、状態遷移処理の前段に、状態
遷移モデルを入力し、設定する状態遷移モデル設定処理
を実行させることを特徴とする。

【００３６】従って、請求項１３記載の発明によれば、
状態遷移モデルを入力し、設定することによって、状態
遷移モデルに関するプログラムのコンパイルやリンクを
することなく、状態遷移モデルやイベント優先度を変更
することが可能となる。

【００３７】また、請求項１４記載の発明によれば、請
求項１２または１３記載の状態遷移プログラムにおい
て、イベント優先度表は、イベントと制御対象の状態と
優先度との対応関係が示された表形式の情報であるとし
て、イベント受信処理の前段に、イベント優先度表を入
力し、設定するイベント優先度表設定処理を実行させる
ことを特徴とする。

【００３８】従って、請求項１４記載の発明によれば、
イベント優先度表を入力し、設定することによって、イ
ベント優先度表に関するプログラムのコンパイルやリン
クをすることなく、状態遷移モデルやイベント優先度を
変更することが可能となる。

【００３９】

【発明の実施の形態】（第１の実施形態の構成）図１
は、本発明の第１の実施形態における状態遷移モデル実
行装置１００の構成を示す図である。以下、本実施形態
における状態遷移モデル実行装置１００の構成について
図１を用いて詳細に説明する。

【００４０】状態遷移モデル実行装置１００は、イベン
ト優先度設定部１０１と、イベント受信部１０２と、動
作実行部１０３と、状態遷移部１０４と、イベント優先
度表格納部１０６と、を有する。

【００４１】図２は、本発明の第１の実施形態における
イベント優先度表格納部１０６に格納されているイベン
ト優先度表を示す図である。以下、図２を用いて、イベ
ント優先度表について説明する。イベント優先度表は、
イベントと優先度との対応表であり、状態毎にイベント
の優先度が示されている。

【００４２】図２において、Ｅｖ１、Ｅｖ２、Ｅｖ３は
イベント種別を、Ｓｔ１、Ｓｔ２、Ｓｔ３は（制御対象
の）状態を、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３は優先度値を示してい
る。ここで、優先度はＰ３が最も高く、Ｐ１が最も低い
とする。すなわち、状態Ｓｔ１でＥｖ１は最も低い優先
度を持ち、Ｅｖ３は最も高い優先度を持つ。

【００４３】イベント優先度設定部１０１は、状態遷移
時にイベント優先度表格納部１０６から、次の状態に関
するイベントの優先度を取り出して、イベント受信部１
０３にイベントの優先度を設定する。

【００４４】イベント受信部１０２は、発生したイベン
トを受信する。同時に複数のイベントが発生した場合に
は、イベント優先度表格納部１０６に格納されているイ
ベント優先度表により設定された優先度に基づいて最も
優先度の高いイベントを取り出す。

【００４５】動作実行部１０３は、状態遷移モデルを有
し、現在の状態と発生したイベントから制御対象の動作
を決定し、決定された動作を実行する。状態遷移部１０
４は、状態遷移モデルを有し、現在の状態と発生したイ
ベントから遷移先の状態を決定し、状態を更新する。

【００４６】図３は、本発明の第１の実施形態における
イベント受信部１０２の構成を示す図である。以下、図
３を用いて、イベント受信部１０２について説明する。

【００４７】イベント受信部１０２は、イベントキュー
３０１と、イベント入力部３０２と、イベント選択部３
０３と、イベント優先度入力部３０４と、イベント優先
度記憶部３０５とを有する。

【００４８】イベントキュー３０１は、発生したイベン
トを一時的に保存するバッファである。イベント入力部
３０２は、発生したイベントをイベントキュー３０１に
一時的に保存する。

【００４９】イベントキュー３０１には、少なくともイ
ベントの種類を示す識別子を含むデータが発生順に並べ
られて保存される。このデータには、イベントの識別子
以外にイベントの詳細な内容を示す情報が含まれていて
もよい。

【００５０】イベント優先度入力部３０４は、ある状態
におけるイベントの優先度をイベント優先度記憶部３０
５に記録する。イベント優先度記憶部３０５に記憶され
るデータは、イベント優先度表格納部１０６の「状態」
１個分、すなわち１行に相当する。

【００５１】（第１の実施形態の動作）図４は、本発明
の第１の実施形態における状態遷移モデル実行装置１０
０の動作を示すフローチャートである。以下、図１を用
い、図４に沿って、状態遷移モデル実行装置１００の動
作について説明する。

【００５２】イベント優先度設定部１０１により所定の
状態から次の状態に遷移する前に、状態遷移モデル実行
装置１００は、実行を開始し、次の状態に対応したイベ
ント優先度を設定する（ステップＳ１０）。

【００５３】次に、状態遷移モデル実行装置１００は、
イベントが発生したか否かを判断し（ステップＳ１
１）、イベントが１つも発生していないと判断した場合
（ステップＳ１１／Ｎ）、イベント受信部１０２の中で
イベントの発生を待つ（ステップＳ１６）。

【００５４】状態遷移モデル実行装置１００は、イベン
トが発生したと判断した場合（ステップＳ１１／Ｙ）、
イベント受信部１０２により発生したイベントを受信す
る（ステップＳ１２）。イベント受信部１０２により受
信されるイベントは、ステップＳ１０において設定され
た優先度に基づいて、より優先度が高いものが優先的に
受信される。なお、このイベント受信部１０２によるイ
ベント選択動作については後述する。

【００５５】イベントが受信されると、動作実行部１０
３によりイベントに対応した動作が実行される（ステッ
プＳ１３）。次に、所定の状態は、状態遷移部１０４に
よりイベントに対応した次の状態へと遷移し、更新され
る（ステップＳ１４）。

【００５６】状態更新後、状態遷移モデル実行装置１０
０は、実行を終了するか否かを判断し（ステップＳ１
５）、終了すると判断した場合は（ステップＳ１５／
Ｙ）、実行を終了し、終了しないと判断した場合は（ス
テップＳ１５／Ｎ）、ステップＳ１０からステップＳ１
３までの処理を繰り返す。

【００５７】なお、ステップＳ１２およびステップＳ１
３における処理と次の状態とは状態遷移モデルに基づい
て決定される。図５は、本発明の第１の実施形態におけ
るＭｅａｒｌｙモデルによる状態遷移表を示す図であ
り、例えば、状態遷移モデルとしてＭｅａｒｌｙモデル
を用いた場合は、状態遷移モデルは図５に示した状態遷
移表により表現することができる。

【００５８】図６は、本発明の第１の実施形態における
イベント受信部１０２の動作を示すフローチャートあ
る。以下、図３を用い、図６に沿って、イベント受信部
１０２の動作について説明する。

【００５９】イベント優先度設定部１０１がイベント優
先度を設定する時には、イベント優先度入力部３０４が
イベント優先度表格納部１０６に格納されているイベン
ト優先度表の一状態分のエントリを受け取り、受け取っ
たエントリをイベント優先度記憶部３０５に記録する。
次に、イベントを受信する場合、イベント受信部１０２
は、新たにイベントが発生しているか否かを判断し（ス
テップＳ６０１）、発生していないと判断した場合（ス
テップＳ６０１／Ｎ）、イベントキュー３０１が空であ
るか否かを調べる（ステップＳ６０２）。

【００６０】イベントキュー３０１が空であると判断さ
れた場合（ステップＳ６０２／Ｙ）、イベントが発生す
るまで待つ（ステップＳ６０３）。

【００６１】新たにイベントが発生している場合には
（ステップＳ６０１／Ｙ）、発生しているすべてのイベ
ントをイベントキュー３０１に追加し、保存する（ステ
ップＳ６０４）。

【００６２】イベントキュー３０１に以前発生したイベ
ントが保存されている場合（ステップＳ６０２／Ｎ）、
あるいはステップＳ６０４で新イベントがイベントキュ
ー３０１に追加された場合は、さらに、イベントの選択
処理が行われる。

【００６３】まず、イベントキュー３０１に保存されて
いるイベントの優先度の最高値を記憶するための変数Ｐ
ｍａｘは最低のイベント優先度に、最高優先度を持つイ
ベントのイベントキュー３０１におけるインデックスを
記憶するためのＩｍａｘはイベントキューの先頭のイン
デックスに、イベントキューの参照位置を記憶するため
の変数Ｉはイベントキューの先頭のインデックスに、そ
れぞれ初期化される（ステップＳ６０５）。

【００６４】次に、イベントキュー３０１のＩ番目に保
存されているイベントを参照し、そのイベント種別を取
得する（ステップＳ６０６）。さらに、イベント優先度
記憶部３０５に記憶されているイベント種別と優先度の
関係に基づいて、イベント種別からイベントの優先度を
取得する（ステップＳ６０７）。

【００６５】取得されたイベント優先度がＰｍａｘより
も高い場合は（ステップＳ６０８／Ｙ）、Ｐｍａｘに取
得されたイベントの優先度を代入し、ＩｍａｘにＩを代
入する（ステップＳ６０９）。取得されたイベント優先
度がＰｍａｘより低い場合は（ステップＳ６０８／
Ｎ）、ＰｍａｘとＩｍａｘは変更しない。

【００６６】以降、イベントキュー３０１が最後まで調
べられたか否かが判断され（ステップＳ６１０）、最後
まで調べられていない場合は（ステップＳ６１０／
Ｎ）、Ｉをインクリメントし（ステップＳ６１１）、イ
ベントキュー３０１の最後のイベントが調べられるま
で、ステップＳ６０６からステップＳ６０９までの処理
が繰り返される。

【００６７】イベントキュー３０１が最後まで調べられ
たと判断された場合（ステップＳ６１０／Ｙ）、イベン
トキュー３０１のＩｍａｘで示されるインデックスに保
存されているイベントを取り出し（ステップＳ６１２）
イベント受信部１０２は処理を終了する。

【００６８】図７は、本発明の第１の実施形態における
状態遷移モデル実行装置１００を実行させるプログラム
（以下、状態遷移プログラム）を示す図である。以下、
図７を用いて、本実施形態における状態遷移プログラム
について説明する。

【００６９】図７に示された状態遷移プログラムは、Ｃ
言語で記述されており、状態遷移モデル実行装置１００
における状態およびイベントは、整数の識別子により表
現されている。本実施形態においては、状態数およびイ
ベント数は共に３であるとする。

【００７０】イベント優先度表１０１は、ｉｎｔ型の２
次元配列event ＿priority＿tableとして実現する（Ｌ
１）。第１の添え字は状態識別子を、第１の添え字はイ
ベント識別子をそれぞれ意味し、２次元配列の要素であ
る整数が優先度を表す。event ＿priority＿table は図
２に示されているイベント優先度表を具体化したもので
ある。状態Ｓｔ１、Ｓｔ２、Ｓｔ３には状態識別１、
２、３が対応し、イベントＥｖ１、Ｅｖ２、Ｅｖ３には
イベント識別子１、２、３が対応し、優先度値Ｐ１、Ｐ
２、Ｐ３には整数１、２、３が対応する。状態Ｓｔ２の
イベントの状態のイベントＥｖ１、Ｅｖ２、Ｅｖ３の優
先度は２、３、１である。

【００７１】優先度設定部１０１は、関数SetEventPrio
rityとして実現する（Ｌ２）。引数の型は、図２で示さ
れているイベント優先度表の一行分に相当するｉｎｔ型
の１次元配列である。戻り値はない。実際にとる引数は
現在の状態に対応したイベント優先度表の一部、すなわ
ち、event ＿priority＿table[現在の状態の識別子]と
なる。

【００７２】イベント受信部１０２は、関数ＧｅｔＥｖ
ｅｎｔとして実現する（Ｌ３）。引数は取らない。戻り
値として受信したイベントの識別子が返る。

【００７３】動作実行部１０３は、関数ＤｏＡｃｔｉｏ
ｎとして実現する（Ｌ４）。引数には状態識別子とイベ
ント識別子をとる。戻り値はない。引数として、現在の
状態の識別子と直前に受信したイベントの識別子を指定
することにより状態遷移モデルに基づいた動作が行われ
る。この関数は従来の状態遷移モデル実行装置と同様の
実装でよい。

【００７４】状態遷移部１０４は、関数ＣｈａｎｇｅＳ
ｔａｔｅとして実現する（Ｌ５）。引数には状態識別子
とイベント識別子を取る。戻り値は次の状態の識別子で
ある。引数として、現在の状態の識別子と直前に受信し
たイベントの識別子を指定することにより状態遷移モデ
ルに基づいた状態遷移が行われる。この関数は従来の状
態遷移モデル実行装置と同様の実装でよい。

【００７５】図８は、本発明の第１の実施形態における
状態遷移表を示す図である。以下、図７により示された
状態遷移プログラムに、図８で示されている状態遷移表
で表される状態遷移モデルを実行させた場合の動作例を
示す。

【００７６】図８により示された状態遷移表による状態
遷移モデルは、移動ロボットを制御するためのものであ
る。この移動ロボットは前後の障害物センサと押しボタ
ン型スイッチとを有する。

【００７７】図８に示された状態Ｓｔ１は「停止状態」
を、状態Ｓｔ２は「前進状態」を、状態Ｓｔ３は「後退
状態」を、それぞれ表し、イベントＥｖ１は「ボタンイ
ベント」を、イベントＥｖ２は「前側障害物センサイベ
ント」を、イベントＥｖ３は「後側障害物センサイベン
ト」を、それぞれ示すものとする。

【００７８】図８の動作欄に記述された「Ｇｏ」は「前
進動作」を、「Ｂａｃｋ」は「後退動作」を、「ＧｏＦ
ａｓｔ」は「１秒間通常の速度の１．５倍の速度で前進
動作後、通常の速度で前進動作」を、「ＢａｃｋＦａｓ
ｔ」は「１秒間通常の速度の１．５倍の速度で後退動作
後、通常の速度で後退動作」を、「Ｓｔｏｐ」は「停
止」を、それぞれ意味する。

【００７９】停止状態でボタンを押されると、ロボット
は前進動作を行い、前進状態に遷移する。停止状態では
ボタンイベントが最優先されている。

【００８０】前進状態では、前側に障害物を見つけた時
には停止し、後側に障害物を見つけた時にはＧｏＦａｓ
ｔを実行し、ボタンが押されたら後退動作を実行する。
イベントの優先度は前側障害物センサイベント、ボタン
イベント、後側障害物センサイベントの順になる。

【００８１】後退状態では、後側に障害物を見つけた時
には停止し、前側に障害物を見つけた時にはＢａｃｋＦ
ａｓｔを実行し、ボタンが押されたら停止する。イベン
トの優先度は後側障害物センサイベント、ボタンイベン
ト、前側障害物センサイベントの順になる。

【００８２】以下、本発明の第１の実施形態の効果につ
いて説明する。本発明の第１の実施形態を適用した状態
遷移プログラムでは、状態毎にイベントの優先度が異な
る場合であっても、ある状態において優先すべきイベン
トが他のイベントの発生によって、処理を遅らせられる
ことがなくなる。

【００８３】なお、本実施形態では、状態遷移モデルと
してＭｅａｒｌｙモデルを使って説明を行ったが、Ｍｏ
ｏｒｅモデルを使っても同様の形態を実現することがで
きる。また、他の状態遷移モデルを使ってもよい。

【００８４】また、本実施形態では、状態遷移モデル実
行装置１００の制御対象とする機器はロボットであった
が、他の機器であってもよい。

【００８５】（第２の実施形態の構成）図９は、本発明
の第２の実施形態における状態遷移モデル実行装置２０
０の構成を示す図である。以下、図９を用いて、本実施
形態における状態遷移モデル実行装置２００の構成につ
いて説明する。

【００８６】状態遷移モデル実行装置２００は、状態遷
移表格納部２０１と、イベント優先度表格納部２０２
と、状態遷移表プレーヤ２０７と、を有する。また、状
態遷移表プレーヤ２０７は、イベント優先度設定部１０
１と、イベント受信部１０２と、状態遷移表入力部２０
３と、イベント優先度表入力部２０４と、動作実行部２
０５と、状態遷移部２０６と、を有する。

【００８７】状態遷移表格納部２０１は、図５に示され
たＭｅａｒｌｙモデルの状態遷移表と同様のものを状態
遷移プレーヤ２０７が入力可能なフォーマットにした状
態遷移表を格納している。

【００８８】イベント優先度表格納部２０２は、第１の
実施形態のイベント優先度表格納部１０６に格納されて
いるデータと同様のものを状態遷移プレーヤ２０７が入
力可能なフォーマットにしたデータを格納している。

【００８９】状態遷移表プレーヤ２０７は、状態遷移表
格納部２０１およびイベント優先度表格納部２０２に格
納されているデータを読み込んで状態遷移モデルを実行
する。

【００９０】状態遷移表入力部２０３は、状態遷移表格
納部２０１に格納されている状態遷移表のデータを読み
込む。イベント優先度表入力部２０４は、イベント優先
度表格納部２０２に格納されているイベント優先度表の
データを読み込む。イベント優先度設定部１０１および
イベント受信部１０２は、第１の実施形態と同じであ
る。

【００９１】動作実行部２０５および状態遷移部２０６
は、入力された状態遷移表のデータを解釈して、その状
態遷移表格納部２０１に格納された状態遷移表が示す状
態遷移モデルに基づいて、動作や遷移先の状態を決定す
ることを除けば、第１の実施例のものと同様である。

【００９２】（第２の実施形態の動作）図１０は、本発
明の第２の実施形態における状態遷移表プレーヤ２０７
の動作を示すフローチャートである。以下、図９を用
い、図１０に沿って、状態遷移表プレーヤ２０７の動作
について説明する。

【００９３】状態遷移表プレーヤ２０７が動作を開始す
ると、状態遷移表格納部２０１に格納されている状態遷
移表のデータは、状態遷移表入力部２０３により読み込
まれる（ステップＳ３１）。次に、イベント優先度表格
納部２０２に格納されているイベント優先度表のデータ
は、イベント優先度入力部２０４により読み込まれる
（ステップＳ３２）。

【００９４】次に遷移する状態に関するイベント優先度
の部分は、イベント優先度入力部２０４により読み込ま
れたイベント優先度表のデータに基づいて、イベント優
先度設定部１０１により設定される（ステップＳ３
３）。

【００９５】次に遷移する状態に関するイベント優先度
の部分が設定されると、発生したイベントは、イベント
受信部１０２により受信される。この動作は図６に示さ
れている第１の実施形態におけるイベント受信部１０２
の動作と同様である（ステップＳ３４）。

【００９６】イベントが受信されると、イベントに対応
した動作が動作実行部２０５により実行される（ステッ
プＳ３５）。

【００９７】イベントに対応した動作が実行されると、
現在の状態は、状態遷移部１０４によりイベントに対応
した状態へと遷移し、状態は更新される（ステップＳ３
６）。なお、ステップＳ３５およびステップＳ３６にお
ける動作と次状態は、ステップＳ３１で読み込んだ状態
遷移表格納部２０１に格納されている状態遷移表が示す
状態遷移モデルに基づいて決定される。

【００９８】状態更新後、状態遷移表プレーヤ２０７
は、動作を終了されるか否かを判断し（ステップＳ３
７）、終了しないと判断した場合は（ステップＳ３７／
Ｎ）、ステップＳ３３からステップＳ３６までの処理を
繰り返し、終了すると判断した場合は（ステップＳ３７
／Ｙ）、動作を終了する。

【００９９】図１１の（ａ）は、本発明の第２の実施形
態における状態遷移表格納部２０１に格納されている状
態遷移表の数値を示す図であり、（ｂ）は、本発明の第
２の実施形態におけるイベント優先度表格納部２０２に
格納されているイベント優先度表の数値を示す図であ
る。

【０１００】また、「状態」は状態識別子を、「イベン
ト」はイベント識別子を、「動作」は動作コマンド識別
子を、「次状態」は次状態の識別子を、「優先度」はイ
ベントの優先度をそれぞれ示す。以下、図１１を参照し
て本実施形態における状態遷移表およびイベント優先度
表について説明する。

【０１０１】状態遷移表は、図１１の（ａ）に示すフォ
ーマットを持つテキストファイルとして実現する。状態
遷移表の各要素はコンマで区切られており、空白は無視
される。

【０１０２】各行は状態識別子、イベント識別子、動作
コマンド識別子、および次状態の識別子を要素として持
つ。状態識別子およびイベント識別子は、第１の実施例
と同様である。動作コマンド識別子としては、第１の実
施形態で示されていた「Ｇｏ」に相当する動作コマンド
に「１」、「Ｂａｃｋ」に相当する動作コマンドに
「２」、「ＧｏＦａｓｔ」に相当する動作コマンドに
「３」、「ＢａｃｋＦａｓｔ」に相当する動作コマンド
に「４」、「Ｓｔｏｐ」に相当する動作コマンドに
「５」の整数がそれぞれ割り当てられている。

【０１０３】動作コマンドは、ＶＢＡやＰｅｒｌなどの
スクリプトプログラムで実行される関数、コマンドと同
等のものである。なお、図８に示した状態遷移表をこの
フォーマットで表現したものが図１１の（ａ）のテキス
トファイルである。

【０１０４】イベント優先度表格納部２０２は、図１１
の（ｂ）に示すフォーマットを持つテキストファイルと
して実現する。イベント優先度表格納部２０２の各要素
はコンマで区切られており、空白は無視される。各行は
状態識別子、イベント識別子、イベント優先度を要素と
して持つ。

【０１０５】イベント優先度は第１の実施例と同様であ
る。なお、図７のＬ１に示したイベント優先度表をこの
フォーマットで表現したものが図１１（ｂ）のテキスト
ファイルである。

【０１０６】図１１の状態遷移表およびイベント優先度
表を読み込んだ場合の動作は、第１の実施例と同様であ
る。

【０１０７】第２の実施形態の変形として、状態遷移表
とイベント優先度表とを一体化した表を用いてもよい。
この場合、状態遷移表入力部２０３とイベント優先度入
力部２０４とは一体化された表を読むように変更され
る。他の動作は第２の実施形態と同様である。

【０１０８】以下、第２の実施の形態の効果について説
明する。第２の実施形態では、状態遷移表とイベント優
先度表を読み込んでプレーヤで実行することによって、
第１の実施形態の効果に加えて、プログラムのコンパイ
ルやリンクをすることなく、状態遷移モデルやイベント
優先度を変更することができるという効果がある。

【０１０９】図１２の（ａ）は、本発明の第２の実施形
態における状態遷移表とイベント優先度表とを一体化さ
せた表を示す図であり、（ｂ）は、一体化させた状態遷
移表とイベント優先度表のテキスト表現を示す図であ
る。図１２の（ｂ）は、図１１の（ａ）と（ｂ）とを一
体化したものとなっている。また、「状態」は状態識別
子を、「イベント」はイベント識別子を、「動作」は動
作コマンド識別子を、「次状態」は次状態の識別子を、
「優先度」はイベントの優先度をそれぞれ示す。

【０１１０】上記の変形により、１つの表で状態および
イベントの優先度を指定できるようになり、表の読みや
すさが向上し、記述のミスも減らせるという効果が期待
できる。

【０１１１】なお、上記の実施形態は本発明の好適な実
施の一例であり、本発明の実施形態は、これに限定され
るものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲におい
て種々変形して実施することが可能となる。

【０１１２】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、制御対象の状態ごとにイベントの優先度を
変更することによって、制御対象の状態ごとにイベント
の優先度が異なり、複数のイベントが発生した場合であ
っても、所定の制御対象の状態において優先すべきイベ
ントの処理の遅れを抑制することが可能となる。

【０１１３】また、請求項２記載の発明によれば、状態
遷移モデルとイベント優先度表により選択されたイベン
トとに基づいて、制御対象の状態を遷移させ、制御対象
の動作を制御することによって、所定の制御対象の状態
において優先すべきイベントの処理の遅れを抑制するこ
とが可能となる。

【０１１４】また、請求項３記載の発明によれば、状態
遷移モデルを、イベントと制御対象の状態と遷移後の制
御対象の状態と制御対象の動作との対応関係が示された
表形式の情報とすることによって、状態遷移モデルにお
ける情報管理を容易にすることが可能となる。

【０１１５】また、請求項４記載の発明によれば、イベ
ント優先度表を、イベントと制御対象の状態と優先度と
の対応関係が示された表形式の情報とすることによっ
て、イベント優先度表における情報管理を容易にするこ
とが可能となる。

【０１１６】また、請求項５記載の発明によれば、状態
遷移モデルを入力し、設定することによって、状態遷移
モデルに関するプログラムのコンパイルやリンクをする
ことなく、状態遷移モデルやイベント優先度を変更する
ことが可能となる。

【０１１７】また、請求項６記載の発明によれば、イベ
ント優先度表を入力し、設定することによって、イベン
ト優先度表に関するプログラムのコンパイルやリンクを
することなく、状態遷移モデルやイベント優先度を変更
することが可能となる。

【０１１８】また、請求項７記載の発明によれば、制御
対象の状態ごとにイベントの優先度を変更することによ
って、制御対象の状態ごとにイベントの優先度が異な
り、複数のイベントが発生した場合であっても、所定の
制御対象の状態において優先すべきイベントの処理の遅
れを抑制することが可能となる。

【０１１９】また、請求項８記載の発明によれば、状態
遷移モデルとイベント優先度表により選択されたイベン
トとに基づいて、制御対象の状態を遷移させ、制御対象
の動作を制御することによって、所定の制御対象の状態
において優先すべきイベントの処理の遅れを抑制するこ
とが可能となる。

【０１２０】また、請求項９記載の発明によれば、状態
遷移モデルを入力し、設定することによって、状態遷移
モデルに関するプログラムのコンパイルやリンクをする
ことなく、状態遷移モデルやイベント優先度を変更する
ことが可能となる。

【０１２１】また、請求項１０記載の発明によれば、イ
ベント優先度表を入力し、設定することによって、イベ
ント優先度表に関するプログラムのコンパイルやリンク
をすることなく、状態遷移モデルやイベント優先度を変
更することが可能となる。

【０１２２】また、請求項１１記載の発明によれば、制
御対象の状態ごとにイベントの優先度を変更することに
よって、制御対象の状態ごとにイベントの優先度が異な
り、複数のイベントが発生した場合であっても、所定の
制御対象の状態において優先すべきイベントの処理の遅
れを抑制することが可能となる。

【０１２３】また、請求項１２記載の発明によれば、状
態遷移モデルとイベント優先度表により選択されたイベ
ントとに基づいて、制御対象の状態を遷移させ、制御対
象の動作を制御することによって、所定の制御対象の状
態において優先すべきイベントの処理の遅れを抑制する
ことが可能となる。

【０１２４】また、請求項１３記載の発明によれば、状
態遷移モデルを入力し、設定することによって、状態遷
移モデルに関するプログラムのコンパイルやリンクをす
ることなく、状態遷移モデルやイベント優先度を変更す
ることが可能となる。

【０１２５】また、請求項１４記載の発明によれば、イ
ベント優先度表を入力し、設定することによって、イベ
ント優先度表に関するプログラムのコンパイルやリンク
をすることなく、状態遷移モデルやイベント優先度を変
更することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態における状態遷移モデ
ル実行装置の構成を示す図である。

【図２】本発明の第１の実施形態におけるイベント優先
度表を示す図である。

【図３】本発明の第１の実施形態におけるイベント受信
部の構成を示す図である。

【図４】本発明の第１の実施形態における状態遷移モデ
ル実行装置の動作を示すフローチャートである。

【図５】本発明の第１の実施形態におけるＭｅａｒｌｙ
モデルによる状態遷移表を示す図である。

【図６】本発明の第１の実施形態におけるイベント受信
部の動作を示すフローチャートある。

【図７】本発明の第１の実施形態における状態遷移プロ
グラムを示す図である。

【図８】本発明の第１の実施形態における状態遷移表を
示す図である。

【図９】本発明の第２の実施形態における状態遷移モデ
ル実行装置の構成を示す図である。

【図１０】本発明の第２の実施形態における状態遷移表
プレーヤの動作を示すフローチャートである。

【図１１】（ａ）は、本発明の第２の実施形態における
状態遷移表格納部に格納されている状態遷移表の数値を
示す図であり、（ｂ）は、本発明の第２の実施形態にお
けるイベント優先度表格納部に格納されているイベント
優先度表の数値を示す図である。

【図１２】（ａ）は、本発明の第２の実施形態における
状態遷移表とイベント優先度表とを一体化させた表を示
す図であり、（ｂ）は、一体化させた状態遷移表とイベ
ント優先度表のテキスト表現を示す図である。

【符号の説明】

１００、２００ 状態遷移モデル実行装置 １０１ イベント優先度設定部 １０２ イベント受信部 １０３ 動作実行部 １０４ 状態遷移部 １０６、２０２ イベント優先度表格納部 ２０１ 状態遷移表格納部 ２０３ 状態遷移表入力部 ２０４ イベント優先度表入力部 ２０５ 動作実行部 ２０６ 遷移実行部 ２０７ 状態遷移表プレーヤ ３０１ イベントキュー ３０２ イベント入力部 ３０３ イベント選択部 ３０４ イベント優先度入力部 ３０５ イベント優先度記憶部

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 検出されたイベントに基づいて制御対象
   の状態を遷移させ、該制御対象の動作を制御する状態遷
   移モデル実行装置であって、 １個以上のイベントを検出した場合、該１個以上のイベ
   ントから優先的に選択されるイベントに基づいて制御対
   象の状態を遷移させ、該制御対象の動作を制御し、前記
   制御対象の状態に基づいて前記優先的に選択されるイベ
   ントを変更することを特徴とする状態遷移モデル実行装
   置。
2. 【請求項２】 制御対象の状態を遷移させ、該制御対象
   の動作を制御する状態遷移モデル実行装置であって、 前記制御対象の状態を検出する状態検出手段と、 イベントを検出するイベント検出手段と、 複数種類のイベントと該複数種類のイベントそれぞれに
   設定された優先度とが前記制御対象の状態ごとに示され
   ているイベント優先度表を格納するイベント優先度表格
   納手段と、 前記状態検出手段により前記制御対象の状態を検出し、
   前記イベント検出手段により１つ以上の前記イベントを
   検出した場合、前記イベント優先度表格納手段により格
   納されているイベント優先度表のうち、前記検出された
   制御対象の状態に対応する部分を基にして、前記１つ以
   上のイベントのうち前記優先度が高く設定されているイ
   ベントから順に選択するイベント受信手段と、 前記イベントと、前記制御対象の状態と、前記イベント
   に基づいて前記制御対象の状態を遷移させた場合の遷移
   後の制御対象の状態と、前記イベントに基づいて設定さ
   れる前記制御対象の動作とが示されている状態遷移モデ
   ルを格納する状態遷移モデル格納手段と、 前記イベント受信手段により選択されたイベントと前記
   状態遷移モデル格納手段により格納された状態遷移モデ
   ルとを基にして前記制御対象の状態を遷移させる状態遷
   移手段と、 前記イベント受信手段により選択されたイベントと前記
   状態遷移モデル格納手段により格納された状態遷移モデ
   ルとを基にして前記制御対象を動作させる動作実行手段
   と、 を有することを特徴とする状態遷移モデル実行装置。
3. 【請求項３】 前記状態遷移モデルは、前記イベント
   と、前記制御対象の状態と、前記遷移後の制御対象の状
   態と、前記制御対象の動作との対応関係が示された表形
   式の情報であることを特徴とする請求項２記載の状態遷
   移モデル実行装置。
4. 【請求項４】 前記イベント優先度表は、前記イベント
   と、前記制御対象の状態と、前記優先度との対応関係が
   示された表形式の情報であることを特徴とする請求項２
   または３記載の状態遷移モデル実行装置。
5. 【請求項５】 前記状態遷移モデルを入力し、設定する
   状態遷移モデル設定手段を有することを特徴とする請求
   項２から４のいずれか１項に記載の状態遷移モデル実行
   装置。
6. 【請求項６】 前記イベント優先度表を入力し、設定す
   るイベント優先度表設定手段を有することを特徴とする
   請求項２から５のいずれか１項に記載の状態遷移モデル
   実行装置。
7. 【請求項７】 検出されたイベントに基づいて制御対象
   の状態を遷移させ、該制御対象の動作を制御する状態遷
   移モデル実行方法であって、 前記制御対象の状態と１個以上のイベントとの検出後、
   前記制御対象の状態に基づいて前記１個以上のイベント
   から優先的に選択されるイベントを決定し、該決定され
   たイベントに基づいて前記制御対象の状態を遷移させ、
   前記制御対象の動作を制御することを特徴とする状態遷
   移モデル実行方法。
8. 【請求項８】 制御対象の状態を遷移させ、該制御対象
   の動作を制御する状態遷移モデル実行方法であって、 前記制御対象の状態を検出する状態検出工程と、 イベントを検出するイベント検出工程と、 前記状態検出工程により前記制御対象の状態を検出し、
   前記イベント検出工程により１つ以上の前記イベントを
   検出した場合、前記イベント優先度表格納工程により格
   納されているイベント優先度表のうち、前記検出された
   制御対象の状態に対応する部分を基にして、前記１つ以
   上のイベントのうち前記優先度が高く設定されているイ
   ベントから順に選択するイベント受信工程と、 前記イベントと前記制御対象の状態と前記イベントに基
   づいて前記制御対象の状態を遷移させた場合の遷移後の
   制御対象の状態と前記イベントに基づいて設定される前
   記制御対象の動作とが示されている状態遷移モデルと、
   前記イベント受信工程により選択されたイベントと、を
   基にして前記制御対象の状態を遷移させる状態遷移工程
   と、 前記イベント受信工程により選択されたイベントと前記
   状態遷移モデル格納工程により格納された状態遷移モデ
   ルとを基にして前記制御対象を動作させる動作実行工程
   と、 を有することを特徴とする状態遷移モデル実行方法。
9. 【請求項９】 前記状態遷移モデルを、前記イベントと
   前記制御対象の状態と、前記遷移後の制御対象の状態と
   前記制御対象の動作との対応関係が示された表形式の情
   報であるとして、前記状態遷移工程の前段に、前記状態
   遷移モデルを入力し、設定する状態遷移モデル設定工程
   を有することを特徴とする請求項８記載の状態遷移モデ
   ル実行方法。
10. 【請求項１０】 前記イベント優先度表は、前記イベン
    トと前記制御対象の状態と前記優先度との対応関係が示
    された表形式の情報であるとして、前記イベント受信工
    程の前段に、前記イベント優先度表を入力し、設定する
    イベント優先度表設定工程を有することを特徴とする請
    求項８または９記載の状態遷移モデル実行方法。
11. 【請求項１１】 検出されたイベントに基づいて制御対
    象の状態を遷移させ、該制御対象の動作を制御する処理
    を実行させる状態遷移プログラムであって、前記制御対
    象の状態と１個以上のイベントとの検出後、前記制御対
    象の状態に基づいて前記１個以上のイベントから優先的
    に選択されるイベントを決定し、該決定されたイベント
    に基づいて前記制御対象の状態を遷移させ、前記制御対
    象の動作を制御する処理を実行させる状態遷移プログラ
    ム。
12. 【請求項１２】 制御対象の状態を遷移させ、該制御対
    象の動作を制御する状態遷移プログラムであって、 前記制御対象の状態を検出する状態検出処理と、 イベントを検出するイベント検出処理と、 前記状態検出処理により前記制御対象の状態を検出し、
    前記イベント検出処理により１つ以上の前記イベントを
    検出した場合、前記イベント優先度表格納処理により格
    納されているイベント優先度表のうち、前記検出された
    制御対象の状態に対応する部分を基にして、前記１つ以
    上のイベントのうち前記優先度が高く設定されているイ
    ベントから順に選択するイベント受信処理と、 前記イベントと前記制御対象の状態と前記イベントに基
    づいて前記制御対象の状態を遷移させた場合の遷移後の
    制御対象の状態と前記イベントに基づいて設定される前
    記制御対象の動作とが示されている状態遷移モデルと、
    前記イベント受信処理により選択されたイベントと、を
    基にして前記制御対象の状態を遷移させる状態遷移処理
    と、 前記イベント受信処理により選択されたイベントと前記
    状態遷移モデル格納処理により格納された状態遷移モデ
    ルとを基にして前記制御対象を動作させる動作実行処理
    と、 を実行させる状態遷移プログラム。
13. 【請求項１３】 前記状態遷移モデルを、前記イベント
    と前記制御対象の状態と、前記遷移後の制御対象の状態
    と前記制御対象の動作との対応関係が示された表形式の
    情報であるとして、前記状態遷移処理の前段に、前記状
    態遷移モデルを入力し、設定する状態遷移モデル設定処
    理を実行させる請求項１２記載の状態遷移プログラム。
14. 【請求項１４】 前記イベント優先度表は、前記イベン
    トと前記制御対象の状態と前記優先度との対応関係が示
    された表形式の情報であるとして、前記イベント受信処
    理の前段に、前記イベント優先度表を入力し、設定する
    イベント優先度表設定処理を実行させる請求項１２また
    は１３記載の状態遷移プログラム。