JP2002226179A - Real load operating device and excessive load preventive device of crane - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To correctly operate the real suspended load corresponding to the number of winding of a rope. SOLUTION: The derricking force data T0, Ta for the operation radius (r) when a load of a prescribed weight Wal is suspended with a prescribed number of winding of a rope Nmax and correction data (Te×cosθ) corresponding to each number of winding of the rope N are previously stored in a cassette 30. In a control circuit 20, the derricking force data T0, Ta are corrected with the correction data (Te×cosθ) to values T0', Ta' corresponding to the number of winding the rope N, and the real load W is operated from the rope tension force T based on the corrected values T0', Ta'. In this case, the correction data (Te×cosθ) are data with linearity for the boom derricking angle θ, and therefore, it is not necessary to store data by each boom derricking angle θand the data storage capacity can be saved.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、吊り荷の実荷重を演算
するクレーンの実荷重演算装置および過負荷防止装置に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a crane actual load calculating device for calculating an actual load of a suspended load and an overload preventing device.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来より、クレーンに搭載される安全装
置として、モーメントリミッタなどの過負荷防止装置が
知られている。過負荷防止装置には挿脱自在にカセット
が設けられ、このカセットに作業半径と、作業半径に対
する定格総荷重、および起伏ロープの張力などのデータ
が予め記憶される。過負荷防止装置では、ブーム角度と
起伏ロープの張力を検出し、その検出値と予め記憶され
た定格総荷重、起伏ロープ張力などのデータに基づいて
実吊り荷重を演算する。そして、その演算値が定格総荷
重を越えないようにブームの起伏動作を制限する。2. Description of the Related Art Conventionally, as a safety device mounted on a crane, an overload prevention device such as a moment limiter has been known. The overload prevention device is provided with a cassette that can be inserted and removed, and data such as a working radius, a rated total load with respect to the working radius, and a tension of the undulating rope are stored in the cassette in advance. The overload prevention device detects the boom angle and the tension of the hoisting rope, and calculates the actual hanging load based on the detected values and data such as the rated total load and the hoisting rope tension stored in advance. Then, the raising and lowering operation of the boom is limited so that the calculated value does not exceed the rated total load.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】上述したカセットに
は、通常、記憶容量の関係から所定のロープ掛け数に対
応したデータのみが記憶される。しかしながら、所定の
吊り荷を吊ったときの起伏ロープ張力は、作業半径とロ
ープ掛け数に応じて変化するため、そのロープ掛け数以
外で吊り荷を吊ると、実吊り荷重の演算値に誤差が生じ
る。In the above-described cassette, usually, only data corresponding to a predetermined number of ropes is stored due to the storage capacity. However, since the hoisting rope tension when a predetermined hanging load is hung changes according to the working radius and the number of ropes hung, if the hanging load is hung with a number other than the number of ropes hung, an error will occur in the calculated value of the actual hanging load. Occurs.

【０００４】本発明の目的は、ロープ掛け数に対応した
実吊り荷重を正確に演算することができるクレーンの実
荷重演算装置および過負荷防止装置を提供することにあ
る。An object of the present invention is to provide a crane actual load calculating device and an overload prevention device capable of accurately calculating an actual hanging load corresponding to the number of ropes.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】実施の形態の図面に対応
付けて本発明を説明する。 （１）請求項１の発明によるクレーンの実荷重演算装置
は、ブーム起伏ロープ６ａの張力Ｔを検出する張力検出
手段２２と、ブーム４の作業半径ｒを検出する作業半径
検出手段２０,２１と、フックロープ５ａの掛け数Ｎを
設定する掛け数設定手段２３と、フックロープ５ａが所
定の掛け数Ｎmaxのときの作業半径ｒに対するブーム起
伏ロープ６ａの基準張力Ｔ0,Ｔaと基準荷重Ｗaとの対応
関係が記憶された第１の記憶回路３０と、フックロープ
５ａの各掛け数Ｎに応じた補正データ（Ｔe×cosθ）が
記憶された第２の記憶回路３０と、掛け数設定手段２３
で設定された掛け数Ｎに応じて第２の記憶回路３０から
読み出された補正データ（Ｔe×cosθ）に基づいて、第
１の記憶回路３０から読み出された基準張力Ｔ0,Ｔaと
基準荷重Ｗaとの対応関係を補正し、その補正値Ｔ0',Ｔ
a'と張力検出手段２２で検出された張力Ｔに基づいて実
吊り荷重Ｗを演算する演算回路２０とを備えることによ
り上述した目的を達成する。 （２）請求項２の発明は、請求項１に記載のクレーンの
実荷重演算装置において、補正データ（Ｔe×cosθ）
を、フックロープ５ａの掛け数Ｎの差に起因するブーム
起伏ロープ６ａの張力の差ΔＴに基づいて設定したもの
である。 （３）請求項３の発明は、請求項１または２に記載のク
レーンの実荷重演算装置において、補正データ（Ｔe×c
osθ）を、ブーム角度θの変化に対し直線的に変化する
値とし、第２の記憶回路３０が、フックロープ５ａの各
掛け数Ｎごとに所定のブーム角度θに対応する少なくと
も２以上のデータ（Ｔe×cosθ）を記憶し、演算回路２
０は、この記憶されたデータ（Ｔe×cosθ）を直線補間
して他のブーム角度θに対応する補正データ（Ｔe×cos
θ）を求めるものである。 （４）請求項４の発明による過負荷防止装置は、請求項
１〜３のいずれかに記載のクレーンの実荷重演算装置
と、演算回路２０により演算された実吊り荷重Ｗがその
ときの作業半径ｒにおける定格荷重Ｗaに対して所定の
大きさのときに、少なくともブーム４の起伏動作を制限
する制限手段２０,２５とを備えることにより上述した
目的を達成する。The present invention will be described with reference to the drawings of the embodiments. (1) The actual load calculating device for a crane according to the first aspect of the present invention includes a tension detecting means 22 for detecting a tension T of the boom hoisting rope 6a, and working radius detecting means 20 and 21 for detecting a working radius r of the boom 4. A number of setting means 23 for setting the number of hooks N of the hook rope 5a; A first storage circuit 30 in which the correspondence relation is stored; a second storage circuit 30 in which correction data (Te × cos θ) corresponding to each multiplication number N of the hook rope 5 a is stored;
Based on the correction data (Te × cos θ) read from the second storage circuit 30 in accordance with the multiplier N set in the above, the reference tensions T0 and Ta read from the first storage circuit 30 and the reference The correspondence with the load Wa is corrected, and the correction values T0 ', T
The above-mentioned object is achieved by providing the arithmetic circuit 20 for calculating the actual suspension load W based on a ′ and the tension T detected by the tension detecting means 22. (2) The invention according to claim 2 is the crane actual load calculating device according to claim 1, wherein the correction data (Te × cos θ)
Is set based on the difference ΔT in the tension of the boom hoisting rope 6a due to the difference in the number N of hook ropes 5a. (3) The invention according to claim 3 is the crane actual load calculating device according to claim 1 or 2, wherein the correction data (Te × c
osθ) is a value that changes linearly with the change of the boom angle θ, and the second storage circuit 30 stores at least two or more data corresponding to the predetermined boom angle θ for each number N of hook ropes 5a. (Te × cos θ) is stored in the arithmetic circuit 2
0 is a linear interpolation of the stored data (Te × cos θ), and correction data (Te × cos θ) corresponding to another boom angle θ.
θ). (4) The overload prevention device according to the invention of claim 4 is a work in which the actual load calculation device of the crane according to any one of claims 1 to 3 and the actual suspension load W calculated by the calculation circuit 20 at that time. The above-described object is achieved by providing at least limiting means 20 and 25 for limiting the up-and-down movement of the boom 4 when the load is a predetermined value with respect to the rated load Wa at the radius r.

【０００６】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段の項では、本発明を分かり易くする
ために実施の形態の図を用いたが、これにより本発明が
実施の形態に限定されるものではない。[0006] In the section of the means for solving the above-mentioned problems, which explains the configuration of the present invention, the drawings of the embodiments are used to make the present invention easier to understand. However, the present invention is not limited to this.

【０００７】[0007]

【実施の形態】図１〜６を参照して本発明の実施の形態
に係わるクレーンの実荷重演算装置について説明する。
図１は本発明が適用されるクローラクレーンの側面図で
ある。クローラクレーンは、走行体１と、走行体１上に
旋回輪２を介して旋回可能に設けられた旋回体３と、旋
回体３に起伏可能に取り付けられたブーム４とを有して
いる。旋回体３にはフックロープ５ａの巻回された巻上
ドラム５と、起伏ロープ６ａの巻回された起伏ドラム６
が搭載されている。フックロープ５ａは、ブーム先端を
経由してシーブ７とシーブ８との間で所定回数掛け回さ
れる。巻上ドラム５の駆動によりフックロープ５ａが巻
き取りまたは繰り出されるとシーブ７,８間の距離が変
化し、フック９が昇降する。起伏ロープ６ａはＡフレー
ム１０の先端を経由し、ペンダントロープ１１を介して
ブーム４に接続され、起伏ドラム６の駆動により起伏ロ
ープ６ａが巻き取りまたは繰り出されるとブーム４が起
伏する。旋回体３の後部にはカウンタウエイト１２が設
けられている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A crane actual load calculating device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 is a side view of a crawler crane to which the present invention is applied. The crawler crane includes a traveling body 1, a revolving body 3 rotatably provided on the traveling body 1 via a revolving wheel 2, and a boom 4 attached to the revolving body 3 so as to be able to undulate. The revolving unit 3 includes a hoisting drum 5 on which a hook rope 5a is wound, and a hoisting drum 6 on which a hoisting rope 6a is wound.
Is installed. The hook rope 5a is looped a predetermined number of times between the sheave 7 and the sheave 8 via the end of the boom. When the hook rope 5a is wound or unwound by driving the hoisting drum 5, the distance between the sheaves 7 and 8 changes, and the hook 9 moves up and down. The hoisting rope 6a passes through the tip of the A frame 10 and is connected to the boom 4 via a pendant rope 11. When the hoisting drum 6 is driven to wind or unwind the hoisting rope 6a, the boom 4 moves up and down. A counter weight 12 is provided at the rear of the revolving superstructure 3.

【０００８】ブーム基端部にはブーム角度θを検出する
角度計２１が設けられている。また、起伏ロープ６ａに
は起伏ロープ張力Ｔを検出するロードセルなどの荷重検
出器２２が設けられている。これらの角度計２１と荷重
検出器２２は、図２に示すように、過負荷防止装置（モ
ーメントリミッタとも呼ぶ）の制御回路２０に接続され
ている。At the base end of the boom, an angle meter 21 for detecting a boom angle θ is provided. The hoist rope 6a is provided with a load detector 22 such as a load cell for detecting the hoist rope tension T. The angle meter 21 and the load detector 22 are connected to a control circuit 20 of an overload prevention device (also referred to as a moment limiter), as shown in FIG.

【０００９】図２は、本実施の形態に係わる過負荷防止
装置の構成を示すブロック図である。図２に示すよう
に、制御回路２０には、さらにフックロープ５ａの掛け
数を入力する掛け数設定器２３と、挿脱自在なカセット
３０とが接続されている。カセット３０には、ブーム長
さＬBと、作業半径ｒと、作業半径ｒに対する定格総荷
重Ｗaと、所定のロープ掛け数（例えばＮmax）の下での
作業半径ｒに対する起伏ロープの張力Ｔ0,Ｔa（起伏力
データと呼ぶ）と、後述する補正データとがテーブル方
式で記憶されている。ここで、Ｔ0は、無負荷のときの
起伏力データであり、Ｔaは、所定重量Ｗa1の吊り荷を
吊ったときの起伏力データである。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the overload prevention device according to the present embodiment. As shown in FIG. 2, the control circuit 20 is further connected to a number setting device 23 for inputting the number of hook ropes 5a, and a cassette 30 which can be inserted and removed. The cassette 30 has a boom length LB, a working radius r, a rated total load Wa with respect to the working radius r, and a tension T0, Ta of the hoisting rope with respect to the working radius r under a predetermined number of ropes (for example, Nmax). (Referred to as undulating force data) and correction data described later are stored in a table format. Here, T0 is the undulation force data when there is no load, and Ta is the undulation force data when a suspended load of a predetermined weight Wa1 is hung.

【００１０】制御回路２０では、後述するような処理を
実行し、モニタ２４とモータ駆動回路２５と警報装置２
６にそれぞれ制御信号を出力する。モータ駆動回路２５
とは、ドラム５,６に連結されたモータ（例えば油圧モ
ータ）を駆動する回路であり、このモータ駆動回路２５
を制御することでドラム５,６の駆動を停止する。モー
タ駆動回路２５は周知のものであり、その図示は省略す
る。The control circuit 20 executes processing as described later, and executes a monitor 24, a motor drive circuit 25, and an alarm device 2.
6 to output control signals. Motor drive circuit 25
Is a circuit for driving a motor (for example, a hydraulic motor) connected to the drums 5, 6, and the motor drive circuit 25
, The driving of the drums 5 and 6 is stopped. The motor drive circuit 25 is a well-known one, and its illustration is omitted.

【００１１】定格総荷重Ｗaとは、その作業半径ｒにお
ける吊り上げ可能な荷重の限界値であり、クレーンの機
体の転倒やブーム４などの構成部材の破損を防止するた
めに設定される。作業半径ｒと定格総荷重Ｗaとの関係
（定格荷重曲線）は例えば図３に示すようになる。な
お、作業半径ｒは、図４に示す旋回体の旋回中心から吊
り荷までの距離であり、次式(I)で演算される。 ｒ＝ａ＋Ｌb・cosθ (I) ここで、ａ：旋回中心からブームフットまでの長さ θ：角度計２１によるブーム角度の検出値The rated total load Wa is a limit value of a load that can be lifted at the working radius r, and is set in order to prevent the crane's body from overturning and damage to components such as the boom 4. The relation (rated load curve) between the working radius r and the rated total load Wa is as shown in FIG. 3, for example. The working radius r is a distance from the center of rotation of the swing body shown in FIG. 4 to the suspended load, and is calculated by the following equation (I). r = a + Lb · cos θ (I) where a: length from the turning center to the boom foot θ: detected value of the boom angle by the goniometer 21

【００１２】所定のロープ掛け数Ｎmaxの下での吊り荷
の実荷重は次式(II)で演算される。 Ｗ＝(Ｔ−Ｔ0)・Ｗa1/Ｔa (II) ここで、 Ｔ：荷重検出器の検出値 本実施の形態では、所定のロープ掛け数Ｎmaxの下での
起伏力データＴ0,Ｔaを後述するように補正データに基
づいて各ロープ掛け数Ｎに応じた値Ｔ0',Ｔa'に補正す
る。The actual load of the suspended load under a predetermined rope number Nmax is calculated by the following equation (II). W = (T−T0) · Wa1 / Ta (II) Here, T: detected value of load detector In the present embodiment, the undulation force data T0, Ta under a predetermined number of ropes Nmax will be described later. As described above, the values are corrected to values T0 'and Ta' corresponding to the number N of ropes based on the correction data.

【００１３】各ロープ掛け数に対応する起伏力データＴ
a'の算出方法について説明する。ロープ掛け数が所定値
Ｎmaxの下での起伏ロープ張力ＴAは、図４の記号を用い
て次式(III)で表され、同様に、ロープ掛け数がＮの下
での起伏ロープ張力ＴBは次式(IV)で表される。 ＴA＝(Ｗ・Ｌb・cosθ−Ｗ・Ｌm/Ｎmax)／Ｌp (III) ＴB＝(Ｗ・Ｌb・cosθ−Ｗ・Ｌm/Ｎ)／Ｌp (IV) ここで、Ｌp：ブームフットと起伏ロープ６ａとの間の
距離 Ｌm：ブームフットとフックロープ５ａとの間の距離 これより起伏ロープ張力の差ΔＴ（＝ＴA−ＴB）は、次
式(V)のようになる。 ΔＴ＝Ｗ・Ｌm・((−１/Ｎmax)＋(１/Ｎ))／Ｌp (V) ここで、ΔＴ／ＴAを起伏力誤差Ｔeとすると、起伏力誤
差Ｔeは次式(VI)のようになる。 Ｔe＝Ｌm・((−１/Ｎmax)+(１/Ｎ))／(Ｌb・cosθ−Ｌm/Ｎmax) (VI) この起伏力誤差Ｔeを用いれば、次式(VII)により所定の
ロープ掛け数Ｎmaxの下での起伏力データＴaからロープ
掛け数Ｎに対応した起伏力データＴa'を得ることができ
る。なお、起伏力データＴ0'も同様に算出する。 Ｔa'＝Ｔa・(１−Ｔe) (VII)The undulating force data T corresponding to each rope number
A method for calculating a 'will be described. The up-and-down rope tension TA when the number of ropes is below a predetermined value Nmax is expressed by the following equation (III) using the symbol in FIG. It is represented by the following equation (IV). TA = (W · Lb · cos θ−W · Lm / Nmax) / Lp (III) TB = (W · Lb · cos θ−W · Lm / N) / Lp (IV) where Lp: boom foot and undulating rope Lm: distance between the boom foot and the hook rope 5a From this, the difference ΔT (= TA−TB) in the undulating rope tension is given by the following equation (V). ΔT = W · Lm · ((− 1 / Nmax) + (1 / N)) / Lp (V) where ΔT / TA is the undulation force error Te, the undulation force error Te is expressed by the following equation (VI). Become like Te = Lm. ((-1 / Nmax) + (1 / N)) / (Lb.cos.theta.-Lm / Nmax) (VI) Using this undulating force error Te, a predetermined rope hook is obtained by the following equation (VII). The undulating force data Ta 'corresponding to the number N of ropes can be obtained from the undulating force data Ta under the number Nmax. The undulating force data T0 'is calculated in the same manner. Ta ′ = Ta · (1-Te) (VII)

【００１４】ここで、ブーム起伏角θと起伏力誤差Ｔe
との関係を図５（ａ）に示す。図において、特性Ｎ1,Ｎ
2,Ｎ3は、ロープ掛け数をそれぞれ(Ｎmax−１),(Ｎmax
−２),(Ｎmax−３)としたものであり、各特性とも非直
線形状となっている。したがって、補正データとして起
伏力誤差Ｔeをカセット３０に記憶する場合には、図示
のように各ブーム起伏角θごとに多数のデータを記憶し
ておく必要があり、多くのデータ記憶容量が必要とな
る。その結果、カセット３０の記憶容量が不足するおそ
れがある。そこで、本実施の形態では、記憶容量を節約
するため、起伏力誤差Ｔeをそのまま記憶する代わり
に、起伏力誤差Ｔeにブーム起伏角の余弦値cosθを乗算
したもの（Ｔe×cosθ）を補正データとして記憶する。Here, the boom hoisting angle θ and the hoisting force error Te
FIG. 5A shows the relationship. In the figure, characteristics N1, N
2, N3 indicates the number of rope hangs as (Nmax-1), (Nmax
-2), (Nmax-3), and each characteristic has a non-linear shape. Therefore, when the undulation force error Te is stored in the cassette 30 as the correction data, it is necessary to store a large number of data for each boom undulation angle θ as shown in the figure, and a large data storage capacity is required. Become. As a result, the storage capacity of the cassette 30 may be insufficient. Therefore, in this embodiment, in order to save the storage capacity, instead of storing the undulating force error Te as it is, the undulating force error Te is multiplied by the cosine value cos θ of the boom undulation angle (Te × cos θ). To be stored.

【００１５】ブーム起伏角θとＴe×cosθとの関係を図
５（ｂ）に示す。図５（ｂ）においては、特性Ｎ1,Ｎ2,
Ｎ3は、ロープ掛け数をそれぞれ(Ｎmax−１),(Ｎmax−
２),(Ｎmax−３)としたものであり、各特性ともほぼ直
線形状となっている。したがって、図５（ｂ）において
は、所定のブーム起伏角（例えば、θ1,θ2,θ3,θ4）
におけるデータを記憶しておけば、これらのデータを直
線補間することで他のブーム起伏角θにおけるデータ
（Ｔe×cosθ）を得ることができ、それをcosθで除算
して起伏力誤差Ｔeを得ることができる。このようにデ
ータを圧縮して記憶することで、データ記憶容量を節約
することができる。FIG. 5B shows the relationship between the boom angle θ and Te × cos θ. In FIG. 5B, the characteristics N1, N2,
N3 indicates the number of rope hangs as (Nmax-1) and (Nmax-
2), (Nmax−3), and each characteristic has a substantially linear shape. Therefore, in FIG. 5B, a predetermined boom undulation angle (for example, θ1, θ2, θ3, θ4)
Is stored, data (Te × cos θ) at another boom undulation angle θ can be obtained by linearly interpolating these data, and the data is divided by cos θ to obtain the undulation force error Te. be able to. By compressing and storing data in this manner, data storage capacity can be saved.

【００１６】次に、図６のフローチャートを用いて制御
回路２０で実行される処理の一例を説明する。まず、ス
テップＳ１でカセット３０に設定されたブーム長さＬb
を読み込む。次いで、ステップＳ２で角度計２１による
角度検出値θを読み込む。ステップＳ３では、上述した
式（I）により作業半径ｒを演算し、それをモニター２
４に表示する。次いで、ステップＳ４で掛け数設定器２
３により設定されたロープ掛け数Ｎを読み込み、ステッ
プＳ５で荷重検出器２２による荷重検出値Ｔを読み込
む。ステップＳ６では、カセット３０に記憶されたロー
プ掛け数Ｎに対応する補正データを直線補間して角度検
出値θに対する補正値（Ｔe×cosθ）を算出し、それを
cosθで除算して起伏力誤差Ｔeを求める。なお、ロープ
掛け数が所定値Ｎmaxのときは起伏力誤差Ｔe＝０にな
る。Next, an example of processing executed by the control circuit 20 will be described with reference to the flowchart of FIG. First, the boom length Lb set in the cassette 30 in step S1
Read. Next, in step S2, the angle detection value θ by the goniometer 21 is read. In step S3, the work radius r is calculated by the above-described equation (I), and the calculated work radius
4 is displayed. Next, in step S4, the multiplier setting device 2
3, the number N of ropes set is read, and the load detection value T by the load detector 22 is read in step S5. In step S6, the correction data corresponding to the number N of ropes stored in the cassette 30 is linearly interpolated to calculate a correction value (Te × cos θ) for the angle detection value θ.
Divide by cos θ to find the undulation force error Te. When the number of ropes is a predetermined value Nmax, the undulation force error Te = 0.

【００１７】次いで、ステップＳ７で上述した式(VII)
よりロープ掛け数Ｎに対応した起伏力データＴ0',Ｔa'
を算出する。次いで、ステップＳ８で上述した式(II)に
より実荷重Ｗを算出し、それをモニター２４に表示す
る。次のステップＳ９では、実荷重Ｗが定格総荷重Ｗa
より小さいか否かを判定し、肯定されるとステップＳ１
に戻る。実荷重Ｗが定格総荷重Ｗa以上になるとステッ
プＳ９が否定されてステップＳ１０に進み、警報装置２
６を作動させる。次いで、ステップＳ１１でモータ駆動
回路に制御信号を出力してドラム駆動用のモータを停止
させ、リターンする。これによって、ドラム５,６の駆
動が停止し、ブーム４に作用する負荷が定格総荷重Ｗa
以内に抑えられる。その結果、車両転倒などが防止され
る。なお、ステップＳ９で、定格総荷重Ｗaに所定の安
全率αを乗じ、実荷重Ｗがα・Ｗa以上のときにモータを
停止させるようにしてもよい。Next, in step S7, the above-mentioned formula (VII)
Undulating force data T0 ', Ta' corresponding to the number N of ropes
Is calculated. Next, in step S8, the actual load W is calculated by the above-described equation (II), and is displayed on the monitor 24. In the next step S9, the actual load W is equal to the rated total load Wa.
It is determined whether or not the value is smaller than the predetermined value.
Return to If the actual load W is equal to or greater than the rated total load Wa, step S9 is denied and the process proceeds to step S10, where the alarm device 2
Activate 6. Next, in step S11, a control signal is output to the motor drive circuit to stop the drum drive motor, and the process returns. As a result, the driving of the drums 5 and 6 is stopped, and the load acting on the boom 4 is changed to the rated total load Wa.
Within. As a result, the vehicle is prevented from falling over. In step S9, the rated total load Wa may be multiplied by a predetermined safety factor α, and the motor may be stopped when the actual load W is equal to or more than α · Wa.

【００１８】このように本実施の形態によると、所定の
ロープ掛け数Ｎmaxの下で所定重量Ｗa1の吊り荷を吊っ
たときの作業半径ｒに対する起伏力データＴ0,Ｔaと、
各ロープ掛け数Ｎに対応する補正データ（Ｔe×cosθ）
とを予めカセット３０に記憶した。そして、演算回路２
０では、この補正データ（Ｔe×cosθ）により起伏力デ
ータＴ0,Ｔaをロープ掛け数Ｎに応じた値Ｔ0',Ｔa'に補
正し、その補正値Ｔ0',Ｔa'に基づいてロープ張力Ｔか
ら実荷重Ｗを演算するようにした。これによって、ロー
プ掛け数Ｎに応じた実荷重Ｗを正確に演算することがで
きる。また、補正データとしてブーム起伏θの変化に対
し直線性のあるデータ（Ｔe×cosθ）を採用するので、
ブーム起伏角θごとにデータ（Ｔe×cosθ）を記憶する
必要がなくデータ数を圧縮することができ、データ記憶
容量を大幅に節約することができる。さらに、ロープ掛
け数Ｎに拘わらず吊り荷重Ｗを正確に演算するので、過
負荷防止装置を正しく作動させることができる。As described above, according to the present embodiment, the undulating force data T0, Ta with respect to the working radius r when a suspended load of a predetermined weight Wa1 is suspended under a predetermined number of ropes Nmax,
Correction data corresponding to each rope number N (Te × cos θ)
Are stored in the cassette 30 in advance. And the arithmetic circuit 2
0, the undulation force data T0, Ta are corrected to values T0 ', Ta' corresponding to the number of ropes N by the correction data (Te × cos θ), and the rope tension T is determined based on the correction values T0 ', Ta'. Is used to calculate the actual load W. Thereby, the actual load W according to the number N of ropes can be accurately calculated. Also, since data (Te × cos θ) having linearity with respect to the change of the boom undulation θ is used as the correction data,
It is not necessary to store data (Te × cos θ) for each boom angle θ, and the number of data can be compressed, so that the data storage capacity can be greatly reduced. Furthermore, since the suspension load W is accurately calculated irrespective of the number N of ropes, the overload prevention device can be operated correctly.

【００１９】なお、複数のカセットを準備し、それらに
予め各ロープ掛け数Ｎに対応した起伏力データＴ0',Ｔ
a'を記憶しておけば補正データ（Ｔe×cosθ）を用いる
必要はない。しかしながら、その場合には、複数のカセ
ットを準備するためにコストが増加するばかりか、ロー
プ掛け数Ｎの変更の際にカセット交換が必要となり、手
間がかかる。これに対して本実施の形態では、補正デー
タ（Ｔe×cosθ）を圧縮して１つのカセット３０に記憶
するので、ロープ掛け数Ｎの変更の際にもカセット交換
などの必要がなく、コスト、作業性とも向上する。A plurality of cassettes are prepared, and the undulating force data T0 'and T0' corresponding to the number N of ropes are prepared in advance.
If a ′ is stored, there is no need to use the correction data (Te × cos θ). However, in this case, not only the cost increases to prepare a plurality of cassettes, but also the cassette replacement becomes necessary when changing the number N of ropes, which is troublesome. On the other hand, in the present embodiment, since the correction data (Te × cos θ) is compressed and stored in one cassette 30, there is no need to replace the cassette even when the number of ropes N is changed. Workability is also improved.

【００２０】以上では、過負荷防止装置で実荷重を演算
するようにしたが、過負荷防止装置以外で実荷重を演算
するようにしてもよい。また、ロープ張力Ｔから実荷重
Ｗを算出する式は、上述した式（II）に限定されるもの
ではなく、他の式を用いてもよい。補正データ（Ｔe×c
osθ）として、各ロープ掛け数Ｎごとに少なくとも２以
上データを記憶すればよい。In the above description, the actual load is calculated by the overload prevention device. However, the actual load may be calculated by means other than the overload prevention device. Further, the equation for calculating the actual load W from the rope tension T is not limited to the above-described equation (II), and another equation may be used. Correction data (Te × c
osθ), at least two or more data may be stored for each number N of ropes.

【００２１】以上の実施の形態において、荷重検出器２
２が張力検出手段を、制御回路２０と角度計２１が作業
半径検出手段を、掛け数設定器２３が掛け数設定手段
を、カセット３０が第１の記憶回路および第２の記憶回
路を、制御回路２０が演算回路を、２０とモータ駆動回
路２５が制限手段を、それぞれ構成する。In the above embodiment, the load detector 2
2 controls the tension detecting means, the control circuit 20 and the goniometer 21 control the working radius detecting means, the multiplier setting device 23 controls the multiplier setting means, and the cassette 30 controls the first storage circuit and the second storage circuit. The circuit 20 forms an arithmetic circuit, and the motor drive circuit 25 and the motor drive circuit 25 constitute limiting means, respectively.

【００２２】[0022]

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、フ
ックロープが所定の掛け数のときの作業半径に対するブ
ーム起伏ロープの基準張力と基準荷重との対応関係、お
よびフックロープの各掛け数に応じた補正データを予め
記憶し、その記憶値に基づいて基準張力と基準荷重との
対応関係をロープ掛け数に応じた値に補正し、ブーム起
伏ロープの張力検出値から実吊り荷重を演算するように
したので、ロープ掛け数に対応した実吊り荷重を正確に
演算することができる。また、これにより過負荷防止装
置を正しく作動させることができる。とくに、請求項３
の発明によれば、ブーム角度の変化に対して直線的に変
化する値を補正データとし、所定のブーム角度に対応す
るデータみを記憶し、残りを直線補間して求めるように
したので、ブーム角度ごとに補正データを記憶する必要
がなく、記憶容量を大幅に節約することができる。As described above, according to the present invention, the relationship between the reference tension and the reference load of the boom hoisting rope with respect to the working radius when the hook rope has a predetermined number of hooks, and the number of hook ropes each time. Is stored in advance, the correspondence between the reference tension and the reference load is corrected to a value corresponding to the number of ropes based on the stored value, and the actual lifting load is calculated from the detected tension value of the boom hoisting rope. Therefore, the actual suspension load corresponding to the number of ropes can be accurately calculated. In addition, this allows the overload prevention device to operate correctly. In particular, claim 3
According to the invention, a value that changes linearly with respect to a change in the boom angle is used as correction data, only data corresponding to a predetermined boom angle is stored, and the rest is obtained by linear interpolation. There is no need to store the correction data for each angle, and the storage capacity can be greatly reduced.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明が適用されるクローラクレーンの側面
図。FIG. 1 is a side view of a crawler crane to which the present invention is applied.

【図２】本発明の実施の形態に係わる過負荷防止装置の
構成を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of an overload prevention device according to the embodiment of the present invention.

【図３】定格荷重曲線の一例を示す図。FIG. 3 is a diagram showing an example of a rated load curve.

【図４】起伏力データの算出方法を説明する図。FIG. 4 is a diagram illustrating a method for calculating undulating force data.

【図５】ブーム起伏角と起伏力誤差との関係と、ブーム
起伏角と起伏力誤差をブーム角の余弦値で除算したもの
との関係をそれぞれ示す図。FIG. 5 is a diagram illustrating a relationship between a boom angle and a hoisting force error, and a relationship between the boom angle and the hoisting force error divided by a cosine value of a boom angle.

【図６】本実施の形態に係わる過負荷防止装置を構成す
る制御回路における処理の一例を示すフローチャート。FIG. 6 is a flowchart showing an example of processing in a control circuit constituting the overload prevention device according to the present embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

４ ブーム ５ａ フックロー
プ ６ａ ブーム起伏ロープ ２０ 制御回路 ２１ 角度計 ２２ 荷重検出
器 ２３ 掛け数設定器 ２５ モータ駆
動回路 ３０ カセットReference Signs List 4 boom 5a hook rope 6a boom hoisting rope 20 control circuit 21 goniometer 22 load detector 23 number setting device 25 motor drive circuit 30 cassette

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 瀬尾 宗伸 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 Ｆターム(参考） 3F205 AA07 HA06 HB03 HC02  ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Munenobu Seo 650, Kandachicho, Tsuchiura-shi, Ibaraki F-term in the Tsuchiura Plant of Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. 3F205 AA07 HA06 HB03 HC02

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 ブーム起伏ロープの張力を検出する張力
検出手段と、 ブームの作業半径を検出する作業半径検出手段と、 フックロープの掛け数を設定する掛け数設定手段と、 前記フックロープが所定の掛け数のときの前記作業半径
に対する前記ブーム起伏ロープの基準張力と基準荷重と
の対応関係が記憶された第１の記憶回路と、 前記フックロープの各掛け数に応じた補正データが記憶
された第２の記憶回路と、 前記掛け数設定手段で設定された掛け数に応じて前記第
２の記憶回路から読み出された補正データに基づいて、
前記第１の記憶回路から読み出された前記基準張力と基
準荷重との対応関係を補正し、その補正値と前記張力検
出手段で検出された張力に基づいて実吊り荷重を演算す
る演算回路とを備えることを特徴とするクレーンの実荷
重演算装置。1. A tension detecting means for detecting a tension of a boom hoisting rope, a working radius detecting means for detecting a working radius of a boom, a hanging number setting means for setting a hanging number of hook ropes, A first storage circuit in which a correspondence relationship between a reference tension and a reference load of the boom hoisting rope with respect to the working radius at the time of the multiplication is stored, and correction data corresponding to each number of the hook rope is stored. A second storage circuit based on the correction data read from the second storage circuit in accordance with the multiplier set by the multiplier setting means.
An arithmetic circuit for correcting the correspondence between the reference tension and the reference load read from the first storage circuit, and calculating an actual suspension load based on the correction value and the tension detected by the tension detection means; An actual load calculating device for a crane, comprising: 【請求項２】 請求項１に記載のクレーンの実荷重演算
装置において、 前記補正データは、前記フックロープの掛け数の差に起
因する前記ブーム起伏ロープの張力の差に基づいて設定
されることを特徴とするクレーンの実荷重演算装置。2. The actual load calculating device for a crane according to claim 1, wherein the correction data is set based on a difference in tension of the boom hoist rope caused by a difference in the number of hook ropes. A crane actual load calculation device. 【請求項３】 請求項１または２に記載のクレーンの実
荷重演算装置において、 前記補正データは、ブーム角度の変化に対し直線的に変
化する値であり、前記第２の記憶回路は、前記フックロ
ープの各掛け数ごとに所定のブーム角度に対応する少な
くとも２以上のデータを記憶し、前記演算回路は、この
記憶されたデータを直線補間して他のブーム角度に対応
する補正データを求めることを特徴とするクレーンの実
荷重演算装置。3. The actual load calculating device for a crane according to claim 1, wherein the correction data is a value that changes linearly with a change in a boom angle, and the second storage circuit stores the correction data. At least two or more data corresponding to a predetermined boom angle are stored for each hook rope number, and the arithmetic circuit linearly interpolates the stored data to obtain correction data corresponding to another boom angle. An actual load calculation device for a crane, characterized in that: 【請求項４】 請求項１〜３のいずれかに記載のクレー
ンの実荷重演算装置と、 前記演算回路により演算された実吊り荷重がそのときの
作業半径における定格荷重に対して所定の大きさのとき
に、少なくとも前記ブームの起伏動作を制限する制限手
段とを備えることを特徴とする過負荷防止装置。4. An apparatus for calculating an actual load of a crane according to claim 1, wherein the actual suspension load calculated by the arithmetic circuit is a predetermined magnitude with respect to a rated load in a working radius at that time. And a limiting means for limiting at least the undulating operation of the boom.