JP2002218504A - 複眼カメラの調整方法及び調整装置 - Google Patents
複眼カメラの調整方法及び調整装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 複眼カメラとターゲットの位置関係を正確に
保ち、これにより、複眼カメラの性能を向上させる複眼
カメラの調整方法を得る。 【解決手段】 複眼カメラ１の取り付け位置に設けた２
以上の光源３Ａ、３Ｂから２本以上の光線４Ａ、４Ｂを
発射し、前記２本以上の光線の交点７Ａにターゲット５
を設置し、このターゲットを前記複眼カメラにより撮影
することにより、前記複眼カメラの調整を行う。複眼カ
メラと光線の交点までの距離Ｌは、各光源間の距離ａと
各光源間の相対角度θ１、θ２により決る。この交点に
ターゲットを配置することで、複眼カメラとターゲット
までの距離を正確に設定することができる。したがっ
て、複眼カメラの光軸調整及びピントの調整を正確にお
こなうことができる。
保ち、これにより、複眼カメラの性能を向上させる複眼
カメラの調整方法を得る。 【解決手段】 複眼カメラ１の取り付け位置に設けた２
以上の光源３Ａ、３Ｂから２本以上の光線４Ａ、４Ｂを
発射し、前記２本以上の光線の交点７Ａにターゲット５
を設置し、このターゲットを前記複眼カメラにより撮影
することにより、前記複眼カメラの調整を行う。複眼カ
メラと光線の交点までの距離Ｌは、各光源間の距離ａと
各光源間の相対角度θ１、θ２により決る。この交点に
ターゲットを配置することで、複眼カメラとターゲット
までの距離を正確に設定することができる。したがっ
て、複眼カメラの光軸調整及びピントの調整を正確にお
こなうことができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複眼カメラのピン
ト、光軸等を調整する調整方法、及びその調整を行う調
整装置に関する。
ト、光軸等を調整する調整方法、及びその調整を行う調
整装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】複眼カメラ、例えば２台のカメラを水平
方向に配置したステレオカメラでは、２台のカメラの光
軸を調整する必要がある。図１を用いて、従来における
複眼カメラの調整方法を説明する。図１は、複眼カメラ
装置とターゲットを上から見た状態を示す。
方向に配置したステレオカメラでは、２台のカメラの光
軸を調整する必要がある。図１を用いて、従来における
複眼カメラの調整方法を説明する。図１は、複眼カメラ
装置とターゲットを上から見た状態を示す。
【０００３】複眼カメラ１の左右のカメラ８Ａ、８Ｂ
が、それぞれの光軸１２Ａ、１２Ｂが平行になるように
配置される。この光軸１２Ａ、１２Ｂ間の距離が基線長
ｂとなる。左右のカメラ８Ａ、８Ｂの前方に、所定の距
離Ｌだけ離して１つのターゲット（目標）５を配置す
る。左右のカメラ８Ａ、８Ｂによりターゲット５を撮影
する。左右のカメラ８Ａ、８Ｂの画像９Ａ、９Ｂに写っ
たターゲット５の位置から、左右のカメラ８Ａ、８Ｂご
とに光軸１２Ａ、１２Ｂのズレ量を把握し、調整を行
う。
が、それぞれの光軸１２Ａ、１２Ｂが平行になるように
配置される。この光軸１２Ａ、１２Ｂ間の距離が基線長
ｂとなる。左右のカメラ８Ａ、８Ｂの前方に、所定の距
離Ｌだけ離して１つのターゲット（目標）５を配置す
る。左右のカメラ８Ａ、８Ｂによりターゲット５を撮影
する。左右のカメラ８Ａ、８Ｂの画像９Ａ、９Ｂに写っ
たターゲット５の位置から、左右のカメラ８Ａ、８Ｂご
とに光軸１２Ａ、１２Ｂのズレ量を把握し、調整を行
う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の複眼カメラ
１の調整においては、前方に設定するターゲット５と複
眼カメラ１の位置関係を正確に合わせることが困難であ
った。これは、複眼カメラ１とターゲット５までの距離
が、多くの場合、例えば３０ｍというように遠いためで
ある。この位置精度が低いと、複眼カメラ１の光軸の精
度を上げることはできない。
１の調整においては、前方に設定するターゲット５と複
眼カメラ１の位置関係を正確に合わせることが困難であ
った。これは、複眼カメラ１とターゲット５までの距離
が、多くの場合、例えば３０ｍというように遠いためで
ある。この位置精度が低いと、複眼カメラ１の光軸の精
度を上げることはできない。
【０００５】複眼カメラ１を使用する代表的なアプリケ
ーションとして、測距が挙げられる。このような場合、
光軸の精度が低いことは測距性能に直接影響し、正確な
測距が行えないこととなる。本発明は、複眼カメラとタ
ーゲットの位置関係を正確に保つことができるように
し、これにより、複眼カメラの性能を向上させる複眼カ
メラの調整方法を得ることを目的とするものである。
ーションとして、測距が挙げられる。このような場合、
光軸の精度が低いことは測距性能に直接影響し、正確な
測距が行えないこととなる。本発明は、複眼カメラとタ
ーゲットの位置関係を正確に保つことができるように
し、これにより、複眼カメラの性能を向上させる複眼カ
メラの調整方法を得ることを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するためになされたものである。本発明の方法は、複
眼カメラの取り付け位置に設けた２以上の光源から２本
以上の光線を発射し、前記２本以上の光線の交点にター
ゲットを設置し、このターゲットを前記複眼カメラによ
り撮影することにより、前記複眼カメラの調整を行う。
成するためになされたものである。本発明の方法は、複
眼カメラの取り付け位置に設けた２以上の光源から２本
以上の光線を発射し、前記２本以上の光線の交点にター
ゲットを設置し、このターゲットを前記複眼カメラによ
り撮影することにより、前記複眼カメラの調整を行う。
【０００７】複眼カメラと光線の交点までの距離は、各
光源間の距離と各光源間の相対角度により決る。この交
点にターゲットを配置することで、複眼カメラとターゲ
ットまでの距離を正確に設定することができる。したが
って、複眼カメラの光軸調整及びピントの調整を正確に
行うことができる。本発明においては、光源を４以上設
けて、光線の交点を２以上とすることができる。これに
より、ターゲットの平面を規定することができる。ま
た、各交点を２つのカメラの光軸に合わせれば、簡単に
光軸調整をすることができる。また、各カメラの回転方
向のずれを検出して調整することもできる。
光源間の距離と各光源間の相対角度により決る。この交
点にターゲットを配置することで、複眼カメラとターゲ
ットまでの距離を正確に設定することができる。したが
って、複眼カメラの光軸調整及びピントの調整を正確に
行うことができる。本発明においては、光源を４以上設
けて、光線の交点を２以上とすることができる。これに
より、ターゲットの平面を規定することができる。ま
た、各交点を２つのカメラの光軸に合わせれば、簡単に
光軸調整をすることができる。また、各カメラの回転方
向のずれを検出して調整することもできる。
【０００８】本発明においては、光線の交点を３以上設
けることで、ターゲットの平面を規定することができ
る。本発明においては、光線のうちの少なくとも１本の
発射角度を自由に変更することにより、複眼カメラから
交点までの距離、交点間の距離を任意に設定することが
できる。
けることで、ターゲットの平面を規定することができ
る。本発明においては、光線のうちの少なくとも１本の
発射角度を自由に変更することにより、複眼カメラから
交点までの距離、交点間の距離を任意に設定することが
できる。
【０００９】上記ターゲットとして、光源の波長の光線
を反射する反射板を設置することにより、効率の良い調
整作業を行うことができる。本発明の複眼カメラの調整
方法を実施するための装置は、複眼カメラを取り付ける
治具と、この治具に取り付けられ、前記複眼カメラの前
方に光線を発射する２以上の光源とから構成される。
を反射する反射板を設置することにより、効率の良い調
整作業を行うことができる。本発明の複眼カメラの調整
方法を実施するための装置は、複眼カメラを取り付ける
治具と、この治具に取り付けられ、前記複眼カメラの前
方に光線を発射する２以上の光源とから構成される。
【００１０】
【発明の実施の形態】本発明の複眼カメラの調整方法及
び調整装置について、図を用いて説明する。 （実施形態１）図２（Ａ）は、複眼カメラ調整装置の構
成と、この装置を使用した複眼カメラの調整方法を示す
もので、調整装置とターゲットを上から見た状態を示
す。図２（Ｂ）（Ｃ）は、ターゲット上の光点を示す。
び調整装置について、図を用いて説明する。 （実施形態１）図２（Ａ）は、複眼カメラ調整装置の構
成と、この装置を使用した複眼カメラの調整方法を示す
もので、調整装置とターゲットを上から見た状態を示
す。図２（Ｂ）（Ｃ）は、ターゲット上の光点を示す。
【００１１】ステレオカメラなどの複眼カメラ１が治具
２に固定される。複眼カメラ１は、治具２の基準面に精
度良く取付けられる。治具２の左右両端に、前方に光線
を発射する２つの光源３Ａ、３Ｂが配置される。光源３
Ａ、３Ｂは、例えばＨｅ−Ｎｅレーザのような光線径が
小さく、かつ、高出力で、可視、あるいは複眼カメラで
受光できる波長を持つもので構成される。レーザ等の光
源機器は、複数台であっても良いし、ハーフミラーなど
の光学部品を用いて２本の光線に分けるものであっても
よい。
２に固定される。複眼カメラ１は、治具２の基準面に精
度良く取付けられる。治具２の左右両端に、前方に光線
を発射する２つの光源３Ａ、３Ｂが配置される。光源３
Ａ、３Ｂは、例えばＨｅ−Ｎｅレーザのような光線径が
小さく、かつ、高出力で、可視、あるいは複眼カメラで
受光できる波長を持つもので構成される。レーザ等の光
源機器は、複数台であっても良いし、ハーフミラーなど
の光学部品を用いて２本の光線に分けるものであっても
よい。
【００１２】２つの光源３Ａ、３Ｂは、相互に距離ａを
おいて配置され、前方に対して内側に角度θ１、θ２を
持って光線４Ａ、４Ｂを発射する。２本の光線４Ａ、４
Ｂは、距離ａと角度θ１、θ２で決まる距離Ｌで交わ
る。複眼カメラ１の前方にターゲット（目標）５を配置
すると、図２（Ｂ）に示すように、２本の光線４Ａ、４
Ｂによる光点６Ａ、６Ｂが写る。ターゲット５が複眼カ
メラ１からの距離Ｌにあると、図２（Ｃ）に示すよう
に、２つの光点６Ａ、６Ｂは重なり、１つの点となる。
以後、この点を交点７Ａと言う。ターゲット５が距離Ｌ
から前後にずれると、２つの光点６Ａ、６Ｂは別々に表
れる。したがって、ターゲット５を、光点６Ａ、６Ｂが
重なり１つの交点７Ａが形成される位置に配置すること
により、複眼カメラ１から距離Ｌにある位置に正確に配
置することができる。
おいて配置され、前方に対して内側に角度θ１、θ２を
持って光線４Ａ、４Ｂを発射する。２本の光線４Ａ、４
Ｂは、距離ａと角度θ１、θ２で決まる距離Ｌで交わ
る。複眼カメラ１の前方にターゲット（目標）５を配置
すると、図２（Ｂ）に示すように、２本の光線４Ａ、４
Ｂによる光点６Ａ、６Ｂが写る。ターゲット５が複眼カ
メラ１からの距離Ｌにあると、図２（Ｃ）に示すよう
に、２つの光点６Ａ、６Ｂは重なり、１つの点となる。
以後、この点を交点７Ａと言う。ターゲット５が距離Ｌ
から前後にずれると、２つの光点６Ａ、６Ｂは別々に表
れる。したがって、ターゲット５を、光点６Ａ、６Ｂが
重なり１つの交点７Ａが形成される位置に配置すること
により、複眼カメラ１から距離Ｌにある位置に正確に配
置することができる。
【００１３】このように、距離Ｌの設定に光を利用する
ため、治具２とターゲット５の間の路面状態に影響を受
けない。ターゲット５との位置関係を正確に測定するに
は、一般的にはメジャー等を用いなければならないが、
路面に起伏がある場合などには、正確な直線距離を測る
ことは難しい。測定精度を向上させるために測量機器を
用いる方法はあるが、新たに機器を導入したり、測定環
境を変える度に大がかりな計測を行わなければならな
い。さらに、高さ情報まで得るには、このような測定で
は高精度に測定を行うことは困難である。これらの問題
は本例により簡単に解決される。
ため、治具２とターゲット５の間の路面状態に影響を受
けない。ターゲット５との位置関係を正確に測定するに
は、一般的にはメジャー等を用いなければならないが、
路面に起伏がある場合などには、正確な直線距離を測る
ことは難しい。測定精度を向上させるために測量機器を
用いる方法はあるが、新たに機器を導入したり、測定環
境を変える度に大がかりな計測を行わなければならな
い。さらに、高さ情報まで得るには、このような測定で
は高精度に測定を行うことは困難である。これらの問題
は本例により簡単に解決される。
【００１４】ターゲット５を配置した後、左右のカメラ
８Ａ、８Ｂでターゲット５を撮影する。最初に、左右の
カメラ８Ａ、８Ｂごとにピント調整を行い、画像９Ａ、
９Ｂにターゲット５を写し出す。このように、所定の距
離Ｌのターゲット５にピントが合った状態で、左右のカ
メラ８Ａ、８Ｂのピント調整が行われる。このピント調
整は、ターゲット５を正確な距離Ｌに置いた状態で行え
るので、正確なものとなる。
８Ａ、８Ｂでターゲット５を撮影する。最初に、左右の
カメラ８Ａ、８Ｂごとにピント調整を行い、画像９Ａ、
９Ｂにターゲット５を写し出す。このように、所定の距
離Ｌのターゲット５にピントが合った状態で、左右のカ
メラ８Ａ、８Ｂのピント調整が行われる。このピント調
整は、ターゲット５を正確な距離Ｌに置いた状態で行え
るので、正確なものとなる。
【００１５】次に、画像９Ａ、９Ｂ上でのターゲット５
の位置から、光軸のズレを検出する。このズレに基づい
て、左右のカメラ８Ａ、８Ｂの光軸の調整が行われる。
ここでも、ターゲット５を正確に距離Ｌ離れた位置に配
置して調整を行うので、光軸調整は正確なものとなる。
図３は、左右のカメラ８Ａ、８Ｂにおける具体的調整方
法を示す。
の位置から、光軸のズレを検出する。このズレに基づい
て、左右のカメラ８Ａ、８Ｂの光軸の調整が行われる。
ここでも、ターゲット５を正確に距離Ｌ離れた位置に配
置して調整を行うので、光軸調整は正確なものとなる。
図３は、左右のカメラ８Ａ、８Ｂにおける具体的調整方
法を示す。
【００１６】各カメラ８Ａ、８Ｂにおいては、レンズ１
０の後方に撮像素子１１が配置される。レンズ１０の中
心と撮像素子１１の中心を結ぶ軸が光軸１２となる。ピ
ント調整は、レンズ１０を光軸１２の方向ｃに移動させ
ることにより行われる。光軸１２の調整は、撮像素子１
１を左右方向ｄ又は上下方向ｅに移動させることにより
行われる。また、詳細は後述するが、回転方向の調整
は、撮像素子１１を光軸１２を中心として、回転方向ｆ
に回転させることにより行われる。
０の後方に撮像素子１１が配置される。レンズ１０の中
心と撮像素子１１の中心を結ぶ軸が光軸１２となる。ピ
ント調整は、レンズ１０を光軸１２の方向ｃに移動させ
ることにより行われる。光軸１２の調整は、撮像素子１
１を左右方向ｄ又は上下方向ｅに移動させることにより
行われる。また、詳細は後述するが、回転方向の調整
は、撮像素子１１を光軸１２を中心として、回転方向ｆ
に回転させることにより行われる。
【００１７】なお、画像９Ａ、９Ｂ上に写ったターゲッ
ト５を用いて各種調整を行う代わりに、ターゲット５に
表れた交点７Ａの位置から調整をすることもできる。こ
の場合は、ターゲット５として、交点７Ａを確認できる
反射板を使用する。光源３Ａ、３Ｂとして、可視光以外
のレーザ光を使用する場合は、通常の反射板では光の反
射が少なくなる。この場合は、光源３Ａ、３Ｂの固有の
波長を良く反射する板、例えば、ディテクトボードなど
を使用することが好ましい。
ト５を用いて各種調整を行う代わりに、ターゲット５に
表れた交点７Ａの位置から調整をすることもできる。こ
の場合は、ターゲット５として、交点７Ａを確認できる
反射板を使用する。光源３Ａ、３Ｂとして、可視光以外
のレーザ光を使用する場合は、通常の反射板では光の反
射が少なくなる。この場合は、光源３Ａ、３Ｂの固有の
波長を良く反射する板、例えば、ディテクトボードなど
を使用することが好ましい。
【００１８】このようにターゲット５として反射板を使
用して交点７Ａを基準とした場合、専用のターゲットが
不要となり、小型の反射板を使用することができる。し
たがって、複眼カメラ１の調整を行う場所の自由度が広
がる。さらには、反射板がなくとも、建物の壁などをタ
ーゲットとして使用することも可能である。 （実施形態２）以上説明した例では、距離Ｌを固定のも
のとしているが、これを可変のものとすることができ
る。光源からの発射角度θ１、θ２の一方又は両方を変
更することにより、２本の光線４Ａ、４Ｂの交点７Ａが
できる位置を変更する。これにより、複眼カメラ１とタ
ーゲット５の間の距離Ｌが変更可能となる。
用して交点７Ａを基準とした場合、専用のターゲットが
不要となり、小型の反射板を使用することができる。し
たがって、複眼カメラ１の調整を行う場所の自由度が広
がる。さらには、反射板がなくとも、建物の壁などをタ
ーゲットとして使用することも可能である。 （実施形態２）以上説明した例では、距離Ｌを固定のも
のとしているが、これを可変のものとすることができ
る。光源からの発射角度θ１、θ２の一方又は両方を変
更することにより、２本の光線４Ａ、４Ｂの交点７Ａが
できる位置を変更する。これにより、複眼カメラ１とタ
ーゲット５の間の距離Ｌが変更可能となる。
【００１９】発射角度θ１、θ２を変更する具体的手段
としては、ハーフミラーやプリズムなどの光学部品を調
整する方法と、光源３Ａ、３Ｂの光源機器の取付け角度
を変更する方法がある。 （実施形態３）３本以上の光線を用いて１点で交差する
ように構成した場合、治具とターゲットの位置関係を３
次元的に指定することができる。
としては、ハーフミラーやプリズムなどの光学部品を調
整する方法と、光源３Ａ、３Ｂの光源機器の取付け角度
を変更する方法がある。 （実施形態３）３本以上の光線を用いて１点で交差する
ように構成した場合、治具とターゲットの位置関係を３
次元的に指定することができる。
【００２０】図４は、光源を３個設けた場合の複眼カメ
ラ調整装置の構造を示す。図４（Ａ）は、装置を正面か
ら見た図であり、図４（Ｂ）は、ターゲット上の光点を
示す図である。図４（Ａ）に示すように、治具２に第３
の光源３Ｃが設けられる。この光源３Ｃは、左右の光源
３Ａ、３Ｂの中間の位置で、かつ、上方に配置される。
ターゲット５には、距離Ｌからずれた場合は、図４
（Ｂ）に示すように、３つの光点６Ａ、６Ｂ、６Ｃが表
れ、距離Ｌに配置された場合は、図４（Ｃ）に示すよう
に、１つの交点７Ａがあらわれる。
ラ調整装置の構造を示す。図４（Ａ）は、装置を正面か
ら見た図であり、図４（Ｂ）は、ターゲット上の光点を
示す図である。図４（Ａ）に示すように、治具２に第３
の光源３Ｃが設けられる。この光源３Ｃは、左右の光源
３Ａ、３Ｂの中間の位置で、かつ、上方に配置される。
ターゲット５には、距離Ｌからずれた場合は、図４
（Ｂ）に示すように、３つの光点６Ａ、６Ｂ、６Ｃが表
れ、距離Ｌに配置された場合は、図４（Ｃ）に示すよう
に、１つの交点７Ａがあらわれる。
【００２１】（実施形態４）４本以上の光線を用いて２
点以上の交点を持つように構成すると、ターゲット５の
平面に対する位置関係を規定することができる。図５
は、４本の光線により２点の交点を持つ例を示す。な
お、ここでは、前述の図２と異なる点についてのみ説明
をする。
点以上の交点を持つように構成すると、ターゲット５の
平面に対する位置関係を規定することができる。図５
は、４本の光線により２点の交点を持つ例を示す。な
お、ここでは、前述の図２と異なる点についてのみ説明
をする。
【００２２】図５（Ａ）に示すように、治具２の左右両
端に２つずつ、光源３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄが配置され
る。光源３Ａ、３Ｂは距離ａをおいて配置されて１組の
光源を形成する。光源３Ｃ、３Ｄも距離ａをおいて配置
されて１組の光源を形成する。光源３Ａ、３Ｂの組は、
１つの交点７Ａを形成し、光源３Ｃ、３Ｄは、１つの交
点７Ｃを形成する。
端に２つずつ、光源３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄが配置され
る。光源３Ａ、３Ｂは距離ａをおいて配置されて１組の
光源を形成する。光源３Ｃ、３Ｄも距離ａをおいて配置
されて１組の光源を形成する。光源３Ａ、３Ｂの組は、
１つの交点７Ａを形成し、光源３Ｃ、３Ｄは、１つの交
点７Ｃを形成する。
【００２３】図５（Ｂ）はターゲット５が距離Ｌから外
れた場合、（Ｃ）は距離Ｌに一致した場合における、タ
ーゲット５上の光点６Ａ〜６Ｄと交点７Ａ、７Ｃの関係
を示す。各光源３Ａと３Ｂ、３Ｃと３Ｄにより交点７
Ａ、７Ｃが形成される原理は、前述の実施形態１〜３と
同様である。ターゲット５上に２つの交点７Ａ、７Ｃが
形成されると、ターゲット５の平面は、２つの交点７
Ａ、７Ｃにより位置関係が規定される。
れた場合、（Ｃ）は距離Ｌに一致した場合における、タ
ーゲット５上の光点６Ａ〜６Ｄと交点７Ａ、７Ｃの関係
を示す。各光源３Ａと３Ｂ、３Ｃと３Ｄにより交点７
Ａ、７Ｃが形成される原理は、前述の実施形態１〜３と
同様である。ターゲット５上に２つの交点７Ａ、７Ｃが
形成されると、ターゲット５の平面は、２つの交点７
Ａ、７Ｃにより位置関係が規定される。
【００２４】図示の例では、ターゲット５上での２つの
交点７Ａ、７Ｃ間の距離ｂを基線長ｂと同一にしてい
る。これにより、左のカメラ８Ａは交点７Ａを使用し
て、右のカメラ１３は交点７Ｃを使用して光軸調整を行
う。この場合は、各カメラ８Ａ、８Ｂは、その画像９
Ａ、９Ｂにおいて、同一座標位置で光軸調整を行うこと
ができることとなる。交点７Ａ、７Ｃ間の距離は、基線
長ｂと異なる値とすることも可能である。
交点７Ａ、７Ｃ間の距離ｂを基線長ｂと同一にしてい
る。これにより、左のカメラ８Ａは交点７Ａを使用し
て、右のカメラ１３は交点７Ｃを使用して光軸調整を行
う。この場合は、各カメラ８Ａ、８Ｂは、その画像９
Ａ、９Ｂにおいて、同一座標位置で光軸調整を行うこと
ができることとなる。交点７Ａ、７Ｃ間の距離は、基線
長ｂと異なる値とすることも可能である。
【００２５】図６に示す例は、６本の光線により３点の
交点を持つ例を示す。図６（Ａ）は、複眼カメラ調整装
置を正面から見た図である。ここでは、前述の図５と異
なる点についてのみ説明をする。治具２に、第３組の光
源３Ｅ、３Ｆが配置される。この光源３Ｅ、３Ｆは、複
眼カメラ１の上方に配置され、各光源３Ｅ、３Ｆは、他
の組の光源と同様に、距離ａをおいて配置される。３つ
の交点７Ａ、７Ｃ、７Ｅは、ターゲット５の上に、図６
（Ｂ）に示すように形成される。これにより、ターゲッ
ト５の平面は、３つの交点７Ａ、７Ｃ、７Ｅにより、位
置関係が規定される。
交点を持つ例を示す。図６（Ａ）は、複眼カメラ調整装
置を正面から見た図である。ここでは、前述の図５と異
なる点についてのみ説明をする。治具２に、第３組の光
源３Ｅ、３Ｆが配置される。この光源３Ｅ、３Ｆは、複
眼カメラ１の上方に配置され、各光源３Ｅ、３Ｆは、他
の組の光源と同様に、距離ａをおいて配置される。３つ
の交点７Ａ、７Ｃ、７Ｅは、ターゲット５の上に、図６
（Ｂ）に示すように形成される。これにより、ターゲッ
ト５の平面は、３つの交点７Ａ、７Ｃ、７Ｅにより、位
置関係が規定される。
【００２６】（変形例）以上説明した実施形態１〜４で
は、カメラ８Ａ、８Ｂを左右方向に配置しているが、こ
れらは、上下方向等の任意の方向に配置することができ
る。実施形態４のように、ターゲット５上に交点７Ａ、
７Ｃ等を２以上形成する場合、複眼カメラ１と交点７Ａ
までの距離Ｌ１と、交点７Ｃまでの距離Ｌ２等とを異な
るものとすることも可能である。この場合、一度の設定
処理で、複数の距離についてピント調整をすることがで
きる。
は、カメラ８Ａ、８Ｂを左右方向に配置しているが、こ
れらは、上下方向等の任意の方向に配置することができ
る。実施形態４のように、ターゲット５上に交点７Ａ、
７Ｃ等を２以上形成する場合、複眼カメラ１と交点７Ａ
までの距離Ｌ１と、交点７Ｃまでの距離Ｌ２等とを異な
るものとすることも可能である。この場合、一度の設定
処理で、複数の距離についてピント調整をすることがで
きる。
【００２７】
【発明の効果】本発明によれば、複眼カメラとターゲッ
トの位置関係を正確に保つことができ、これにより、複
眼カメラの性能を向上させる複眼カメラの調整方法を得
ることができる。
トの位置関係を正確に保つことができ、これにより、複
眼カメラの性能を向上させる複眼カメラの調整方法を得
ることができる。
【図１】従来の複眼カメラの調整方法を示す図。
【図２】本発明の複眼カメラの実施形態１の調整方法を
示す図。
示す図。
【図３】本発明における、各カメラでの具体的調整方法
を示す図。
を示す図。
【図４】本発明の複眼カメラの実施形態３の装置を正面
から見た図。
から見た図。
【図５】本発明の複眼カメラの実施形態４の調整方法を
示す図。
示す図。
【図６】図５の変形例を示す図。
１…複眼カメラ ２…治具 ３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄ、３Ｅ、３Ｆ…光源 ４Ａ、４Ｂ、３Ｃ、４Ｄ、４Ｅ、４Ｆ…光線 ５…ターゲット ６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄ、６Ｅ、６Ｆ…光点 ７Ａ、７Ｃ、７Ｅ…交点 ８Ａ、８Ｂ…カメラ ９Ａ、９Ｂ…カメラの画像 １０…レンズ １１…撮像素子 １２…光軸 ａ…光源間の距離 ｂ…基線長 Ｌ…複眼カメラからターゲットまでの距離 θ１、θ２…発射角度
Claims (11)
- 【請求項１】 複眼カメラの取り付け位置に設けた２以
上の光源から２本以上の光線を発射し、 前記２本以上の光線の交点にターゲットを設置し、 このターゲットを前記複眼カメラにより撮影し、 撮影した画像に基づいて前記複眼カメラの調整を行う複
眼カメラの調整方法。 - 【請求項２】 前記光線の数が２本である請求項１に記
載の複眼カメラの調整方法。 - 【請求項３】 複眼カメラの取付け位置に設けた４つの
光源から４本の光線を発射し、 前記４本の光線のうち、２本ずつ２組の光線の交点を任
意の一定の距離に設定し、 前記２組の交点を共有点とする平面にターゲットを設置
し、 このターゲットを前記複眼カメラにより撮影し、 撮影した画像に基づいて前記複眼カメラの調整を行う複
眼カメラの調整方法。 - 【請求項４】 複眼カメラの取付け位置に設けた６つの
光源から６本の光線を発射し、 前記６本の光線のうち、２本ずつ３組の光線の交点を任
意の一定の距離に設定し、 前記３組の交点を共有点とする平面にターゲットを設置
し、 このターゲットを前記複眼カメラにより撮影し、 撮影した画像に基づいて前記複眼カメラの調整を行う複
眼カメラの調整方法。 - 【請求項５】 前記各交点がそれぞれ異なる距離に設定
される請求項３又は４に記載の複眼カメラの調整方法。 - 【請求項６】 前記複眼カメラの調整が、光軸調整であ
る請求項１から４のいずれか１項に記載の複眼カメラの
調整方法。 - 【請求項７】 前記複眼カメラの調整が、ピント調整で
ある請求項１から４のいずれか１項に記載の複眼カメラ
の調整方法。 - 【請求項８】 前記複眼カメラの調整が、光軸を基準と
した回転の調整である請求項３又は４に記載の複眼カメ
ラの調整方法。 - 【請求項９】 前記２本以上の光線のうちの少なくとも
１本の光線の発射角度を自由に変更することにより、前
記複眼カメラから前記交点までの距離を可変とする請求
項１から４のいずれか１項に記載の複眼カメラの調整方
法。 - 【請求項１０】 前記ターゲットとして、前記光源の波
長を反射する反射板を設置する請求項１から４のいずれ
か１項に記載の複眼カメラの調整方法。 - 【請求項１１】 複眼カメラを取り付ける治具と、 この治具に取り付けられ、前記複眼カメラの前方に光線
を発射する２以上の光源と、 を具備することを特徴とする複眼カメラの調整装置。
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| JP2001005584A JP4508433B2 (ja) | 2001-01-12 | 2001-01-12 | 複眼カメラの調整方法及び調整装置 |
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2001
- 2001-01-12 JP JP2001005584A patent/JP4508433B2/ja not_active Expired - Fee Related
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