JP2002215232A - Remote control device - Google Patents
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Landscapes
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、走行ゲーム機、模型玩
具または、走行ロボット、運搬具などにおける、走行体
をリモートコントロールする装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for remotely controlling a running object in a running game machine, a model toy, a running robot, a carrier, or the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】リモートコントロールする走行装置は、
特に玩具類では多く普及しているが、これらは、操縦器
で入力した走行速度、走行の正逆、操舵量などのデータ
を無線信号で送信し、走行体はこれを受信し、操舵装置
および走行装置をデータにしたがって直接、駆動するだ
けのものである。2. Description of the Related Art Traveling devices for remote control are:
Especially, it is widely used in toys, but they transmit data such as traveling speed, forward / reverse of traveling, steering amount, etc., input by a steering device by radio signals, and the traveling body receives this, and the steering device and It merely drives the traveling device directly according to the data.
【０００３】操縦者は走行体の走行具合を見ながら操縦
器の操作をするのであるが、この操縦は走行体に乗って
いる人の感覚に適するものであり、走行の見え方は外部
から客観的に見る感覚のものであるから、両者は全く違
う次元のものとなり、そのため操縦はたいへん難しくな
る。[0003] The driver operates the pilot while observing the running condition of the vehicle. This operation is suitable for the sensation of the person riding on the vehicle, and the appearance of the traveling is objective from outside. Because they look like one another, they are of completely different dimensions, which makes maneuvering very difficult.
【０００４】これは、従来のリモコンでは、走行体が近
くから遠ざかる場合と、遠くから近づいてくる場合で
は、ハンドル操作は左右全く逆に操作しなければならな
いことからも、操縦の難しさは理解される。[0004] This is because, in the case of the conventional remote controller, the steering operation must be performed completely right and left when the traveling body moves away from a nearby place and when the traveling body approaches from a far place. Is done.
【０００５】これを改善するために、特願2000-167043
および特願2000-264821を出願していて、図２にこの全
体の概念ブロック図、図３に動作図をしめす。To improve this, Japanese Patent Application No. 2000-167043
And Japanese Patent Application No. 2000-264821, and FIG. 2 shows a conceptual block diagram of the whole, and FIG. 3 shows an operation diagram.
【０００６】簡単に動作を説明すると、操縦器１のジョ
イスチックボタン７で目標向きαを設定し信号を無線
（赤外線）で発信すると、走行体２では目標向き信号α
を受信するほか、無線信号の飛来方向検出手段101で、
無線飛来方向データθを得、β＝１８０°−θとして、
これらのデータα、βを比較演算して、走行体向き変更
手段105を駆動している。これによって、走行体２は、
α＝βになるように向きに関してフィードバック制御さ
れることになり、走行体２は操縦器１のジョイスチック
を倒した方向に向いて走るという単純な操作に置き換え
ることができ、操縦も視覚と同様に、客観的な感覚のも
のとなる。そのため操縦は、たいへん易しくなる。The operation will be briefly described. When the target direction α is set by the joystick button 7 of the pilot 1 and a signal is transmitted wirelessly (infrared rays), the target direction signal α
In addition to receiving the radio signal, the arrival direction detection means 101 of the radio signal,
Wireless arrival direction data θ, β = 180 ° −θ,
The data α and β are compared and operated to drive the traveling body direction changing means 105. Thereby, the traveling body 2
Feedback control is performed with respect to the direction so that α = β, so that the traveling body 2 can be replaced with a simple operation of running in the direction in which the joystick of the pilot 1 is defeated, and the steering is performed in the same manner as visual control. In addition, it has an objective feeling. Therefore, maneuvering becomes very easy.
【０００７】ところで走行体２が走り出して走行体２ａ
のところに来たとすると、基準になる直線はＰＣ1とな
り、ＰＣに比べて左回転していることになる。そのため
図３のように、走行体２ａも走行体２に比べて左回転し
た角度に制御されることになる。By the way, the traveling body 2 starts running and the traveling body 2a
, The straight line serving as a reference is PC1, which means that the straight line is rotated to the left as compared with PC. Therefore, as shown in FIG. 3, the traveling body 2a is also controlled to the left-rotated angle as compared to the traveling body 2.
【０００８】これは、徐々に左回転して行くので走行体
２の走行軌跡は、図３の一点鎖線のように徐々に左カー
ブして行くものになる。走行体２が正常な角度、すなわ
ちジョイスチックつまみ７と同じ方向を向くのは操縦器
１の正面、すなわち直線ＰＹと交わる位置にあるときだ
けである。このように走行体２は、真っ直ぐには進ま
ず、カーブして行くという欠点がある。[0008] This means that the running body 2 gradually turns left, so that the running trajectory of the running body 2 gradually turns left as shown by the dashed line in FIG. The traveling body 2 faces the normal angle, that is, the same direction as the joystick 7 only when it is at the front of the controller 1, that is, at the position where it intersects the straight line PY. As described above, the traveling body 2 has a drawback that the traveling body 2 does not advance straight and curves.
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】本発明では、走行体２
の位置が、操縦器１の真正面でなくても、常にジョイス
チックの倒れている方向に走行体を向けるように制御す
ること。そして走行体２が走行して操縦器１との相対角
が変わってきても、常に同じ方向に直線走行を維持する
ように、制御されることが課題である。According to the present invention, the traveling body 2
Is controlled so that the traveling body always points in the direction in which the joystick is falling, even if the position is not directly in front of the pilot unit 1. Then, even if the relative angle between the traveling body 2 and the controller 1 changes, the vehicle is controlled so as to always maintain the straight traveling in the same direction.
【００１０】[0010]
【課題を解決する手段】本発明では、操縦器１から見た
走行体２の向きβの検出手段の他に、操縦器１から見た
走行体２の位置の方位γの検出手段を設けた。この概念
ブロック図を図４に示す。According to the present invention, in addition to the means for detecting the direction β of the traveling body 2 as viewed from the pilot 1, the detection means for detecting the direction γ of the position of the traveling body 2 as viewed from the pilot 1 is provided. . This conceptual block diagram is shown in FIG.
【００１１】操縦器１に互いに取付け向きの異なる３個
の赤外線発光ダイオード８ａ、８ｂ、８ｃがついている
が、従来は、常に同じ信号が供給されていたが、本発明
では、従来の共通に供給されていた期間のあとに、一つ
ずつ別々に搬送波を供給する期間を設けた。この赤外線
の各々の強さを比較計算することにより、操縦器１から
見た走行体２の位置の方位γの検出が出来る。Although three infrared light emitting diodes 8a, 8b and 8c having different mounting directions are attached to the controller 1, the same signal has always been supplied in the past, but in the present invention, the same signal is supplied in the present invention. After the time period, a period in which carrier waves are separately supplied one by one is provided. By comparing and calculating the intensity of each of the infrared rays, it is possible to detect the azimuth γ of the position of the traveling body 2 viewed from the steering device 1.
【００１２】操縦器のジョイスチック操作による目標向
きをαとすると、このβ、γ、αの３つの角度データを
走行体で演算して走行体向き変更手段を所定アルゴリズ
ムで駆動するようにした。これによって、操縦器１のジ
ョイスチックつまみ７を倒す方向に直線軌跡で走行体２
を走行させることができるようになった。Assuming that the target direction by the joystick operation of the pilot is α, the three angle data β, γ, and α are calculated by the traveling body, and the traveling body direction changing means is driven by a predetermined algorithm. As a result, the traveling body 2 moves in a linear trajectory in the direction in which the joystick knob 7 of the pilot unit 1 is tilted.
Can now be run.
【００１３】操縦器１から見た走行体２の位置の方位γ
を求める別の方法として、走行体２から無線信号を出
し、これを走行体２にある無線飛来方向検出手段１０１
と同じ物を、操縦器１に設けてもγは得られ、これは目
標向きαと共に、または、α−γの演算をした後、走行
体２に送信し、図４と同様に走行体２で、（α―γ）−
βの演算をする。この概念ブロック図を図５に示す。The azimuth γ of the position of the traveling body 2 viewed from the pilot 1
As another method for obtaining the wireless communication direction, a radio signal is output from the traveling body 2 and the radio signal is transmitted from the traveling
If the same object is provided in the pilot 1, γ can be obtained together with the target direction α or after calculating α−γ, and transmitted to the traveling body 2, and the traveling body 2 And (α-γ)-
Calculate β. This conceptual block diagram is shown in FIG.
【００１４】また、同様な機能を出す目的で、操縦器１
内にジョイスチックのような向きを指定するものを設け
ずに、操縦器１、または、操縦器１の無線放射部分を回
転させることにより、向きの操縦をさせることが出来
る。この概念ブロック図を、図６に示す。その場合は、
無線放射部分は３６０°無線放射できるようにする。ま
た、走行体２では、（−γ）―βの演算をして走行体向
き変更手段を駆動する。Further, in order to provide the same function, the controller 1
The direction can be controlled by rotating the pilot 1 or the wireless radiating portion of the pilot 1 without providing a joystick or the like for designating the direction. This conceptual block diagram is shown in FIG. In that case,
The wireless radiating portion allows 360 ° wireless radiation. The traveling body 2 calculates (−γ) −β and drives the traveling body direction changing means.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】走行体としては、リモコン模型の
ロボット人形や自動車、船、飛行機など、従来からリモ
ートコントロール玩具として扱われていた物のほか、走
行以外のたとえば腕や足、運動用具などを動かすリモー
トコントロール機能をつけて、サッカーゲーム機や野球
ゲーム機など球技ゲーム機やボクシングや空手などの格
闘ゲーム機などの種々のゲーム機、又は、ペットロボッ
トの操作装置、又は、リモコン式運搬具などとして実現
される。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Running objects include remote control model robot dolls, automobiles, ships, airplanes, etc., which have been conventionally treated as remote control toys, as well as non-running objects such as arms and legs, exercise equipment, and the like. With a remote control function to move, various game machines such as ball game machines such as soccer game machines and baseball game machines, fighting game machines such as boxing and karate, or operating devices for pet robots, or remote-controlled vehicles And so on.
【００１６】走行体は向き変更機構に関して大きく二種
類に分けられるが、両者とも、本発明の適応が可能であ
る。第一は、図１に示すように走行体２の両側に、正転
及び逆転駆動可能な車輪をつけて、静止状態でも、その
場で方向転換できる種類である。戦車模型などキャタピ
ラで走行するものも、こちらに分類される。[0016] The traveling body is roughly classified into two types with respect to the direction changing mechanism, and both of them are applicable to the present invention. The first type is a type in which wheels capable of forward and reverse rotation are attached to both sides of the traveling body 2 as shown in FIG. 1 so that the direction can be changed on the spot even in a stationary state. Vehicles that run on caterpillars, such as tank models, are also classified here.
【００１７】第二は、いわゆる自動車型であり、図１８
に示すように前輪の水平向きを左右に変える操舵装置
と、前輪または後輪を回転駆動させる走行装置で構成さ
れる。方向転換は操舵と走行の組み合わせで行う。船や
飛行機模型もこちちらに分類される。The second type is a so-called automobile type.
As shown in (1), the steering device includes a steering device for changing the horizontal direction of the front wheels to the left and right, and a traveling device for rotating the front wheels or the rear wheels. The direction change is performed by a combination of steering and traveling. Ships and airplane models are also classified here and there.
【００１８】[0018]
【実施例】図１は本発明の第１実施例の動作を表わす上
面図であり、操縦器１、走行体２、移動後の走行体２
ａ、ボール３の関係を示す。また、図８、図９はそれぞ
れ、操縦器１の平面図および正面図であり、図１０はブ
ロック図である。ジョイスチックの機構部４にｕ軸回転
検出用可変抵抗器５とｖ軸回転検出用可変抵抗器６が付
いていて、ジョイスチックつまみ７を倒す方向に応じて
可変抵抗器の摺動点の位置が移動する。可変抵抗器の両
端子に＋電圧，アース電位をつないでおき、摺動点をＡ
／Ｄコンバータ32、33につないで電圧を読むことによ
り、ｕ，ｖの回転角がわかり、これを逆三角関数で変換
すればジョイスチックつまみ７を倒した方向を角度とし
て読むことが出来る。FIG. 1 is a top view showing the operation of a first embodiment of the present invention.
The relationship between a and the ball 3 is shown. 8 and 9 are a plan view and a front view, respectively, of the controller 1, and FIG. 10 is a block diagram. The joystick mechanism 4 has a u-axis rotation detecting variable resistor 5 and a v-axis rotation detecting variable resistor 6, and the position of the sliding point of the variable resistor according to the direction in which the joystick knob 7 is tilted. Moves. Connect the + voltage and the ground potential to both terminals of the variable resistor.
By reading the voltage by connecting to the / D converters 32 and 33, the rotation angles of u and v can be determined. If the rotation angles are converted by an inverse trigonometric function, the direction in which the joystick knob 7 is tilted can be read as an angle.
【００１９】押しボタンスイッチ９は走行速度を切り替
えるため、１０は後退を指示するため、１１は走行体２
を停止させるためのスイッチである。The push-button switch 9 switches the traveling speed, 10 designates retreat, and 11 designates the traveling body 2.
Switch for stopping the operation.
【００２０】マイクロプロセッサ３８は、これらの入力
を、1/50秒に１回ずつ操縦データとしてパラレル・シリ
アル変換器３４に送り出す。搬送波発信器３５では、４
５５ｋＨｚの周波数で発信し、変調器３６でＡＳＫ変調
され、マイクロプロセッサ３８でコントロールされるス
イッチ回路３７に入る。スイッチ出力は、３組の増幅器
３９ａ、３９ｂ，３９ｃに入って増幅され、出力は、そ
れぞれ発光ダイオード８ａ，８ｂ，８ｃに入り、赤外線
となって放射される。The microprocessor 38 sends these inputs to the parallel-to-serial converter 34 as steering data once every 1/50 second. In the carrier wave transmitter 35, 4
A signal is transmitted at a frequency of 55 kHz, ASK-modulated by a modulator 36, and enters a switch circuit 37 controlled by a microprocessor 38. The switch output enters three sets of amplifiers 39a, 39b, 39c and is amplified, and the output enters light emitting diodes 8a, 8b, 8c, respectively, and is emitted as infrared rays.
【００２１】３個の赤外線発光ダイオード８ａ、８ｂ、
８ｃは図８のように角度を変えてならべてあり、赤外線
透過窓１２から水平方向でそれぞれ向きを変えて、赤外
線を放射できるよう配置されている。Three infrared light emitting diodes 8a, 8b,
8c are arranged at different angles as shown in FIG. 8, and are arranged so that infrared rays can be radiated from the infrared transmission window 12 by changing their directions in the horizontal direction.
【００２２】図１１、図１２はそれぞれ走行体２の平面
図、側面図であり、図１３はそのブロック図である。走
行体２の頂上に４個の受光素子20、21、22、23が受光面
を外側にして円周上に並んでいる。この出力は、図１３
のスイッチ回路４０に入り、マイクロプロセサ４６から
の選択信号で選ばれた信号が次の帯域フィルタに入る。
ここで必要な信号がふるい分けられて可変増幅器４２に
入る。これは多段切り替えスイッチと多数の抵抗器、増
幅器などで構成されるが、マイクロプロセッサ４６から
の信号で増幅率はコントロールされる。FIGS. 11 and 12 are a plan view and a side view of the traveling body 2, respectively, and FIG. 13 is a block diagram thereof. On the top of the traveling body 2, four light receiving elements 20, 21, 22, and 23 are arranged on the circumference with the light receiving surface outside. This output is shown in FIG.
And the signal selected by the selection signal from the microprocessor 46 enters the next bandpass filter.
Here, necessary signals are sieved and enter the variable amplifier 42. This is composed of a multi-stage changeover switch, a large number of resistors, amplifiers, and the like. The amplification factor is controlled by a signal from the microprocessor 46.
【００２３】この可変増幅器４２の出力は、ＡＭ検波器
４３に入り、検波され、Ａ／Ｄコンバータ４９に入り、
電圧が読み取られる。またこの信号は波形成形器４４に
も入り、デイジタル信号に変換され、シリアル・パラレ
ル変換器４５でパラレル信号に変換されてマイクロプロ
セッサ４６でこの受信データは読み取られる。The output of the variable amplifier 42 enters an AM detector 43, is detected and enters an A / D converter 49.
The voltage is read. This signal also enters a waveform shaper 44, where it is converted into a digital signal, converted into a parallel signal by a serial / parallel converter 45, and the received data is read by a microprocessor 46.
【００２４】ここで図１４の波形図にそって動作を説明
すると、操縦器１では図１４（ａ）に記述された信号が
作られる。 １：スタートコード＆アドレス 最初の６ビットはスタ
ート信号を表わし、ブロックの最初を示すコードであ
り、残り２ビットは４台ぶんのアドレスとして使用す
る。The operation will now be described with reference to the waveform diagram of FIG. 14. In the pilot 1, the signal described in FIG. 14A is generated. 1: Start code & address The first 6 bits represent a start signal and are a code indicating the start of a block, and the remaining 2 bits are used as addresses for four units.
【００２５】２：目標角データα 目標向きデータαは
ジョイスチックつまみ７を倒した方向に相当する方向角
である。2: Target angle data α The target direction data α is a direction angle corresponding to the direction in which the joystick knob 7 is tilted.
【００２６】３：速度＆スイッチデータ スイッチ９、
１０，１１を押したかどうかの情報、および、ジョイス
チックつまみ７を倒したかどうか等の情報を含む。3: Speed & switch data switch 9,
The information includes information as to whether the user has pressed the buttons 10 and 11 and information as to whether the joystick knob 7 has been depressed.
【００２７】４：チェックコード これは、受信データ
が正しいかどうかを判定するためのコードである。ここ
では水平垂直パリテイをつかっている。4: Check code This is a code for determining whether received data is correct. Here, horizontal and vertical parities are used.
【００２８】５：飛来方向検出用信号 これは、走行体
２側で、赤外線の来る方向を知るための信号であり、１
文字時間の無変調の搬送波を送信している。5: Flight direction detection signal This is a signal for the traveling body 2 to know the direction in which infrared rays come.
Transmitting unmodulated carrier in character time.
【００２９】６：操縦器向き信号 これは一定時間毎
に、３っつの赤外発光ダイオードから搬送波を発信す
る。これの受信レベルで操縦器１の向きを知ることに使
用する。6: Steering direction signal This transmits a carrier wave from three infrared light emitting diodes at regular intervals. The reception level is used to determine the orientation of the pilot 1.
【００３０】これらの信号は、まずマイクロプロセッサ
３６で作られ、パラレルシリアル変換器３４で直列信号
に変換され、図１４（ｂ）の信号になる。この信号は、
変調器３６にはいり、搬送波発信器３５で作られた搬送
波を変調しスイッチ回路３７に入る。スイッチ回路３７
からは３っつの出力にわかれていて、これらはそれぞれ
増幅器３９ａ、３９ｂ、３９ｃにはいって増幅され、赤
外発光ダイオード８ａ、８ｂ、８ｃから赤外線として放
出される。These signals are first generated by the microprocessor 36 and converted into serial signals by the parallel-serial converter 34 to become the signals shown in FIG. This signal is
The modulator enters the modulator 36, modulates the carrier generated by the carrier transmitter 35, and enters the switch circuit 37. Switch circuit 37
Are divided into three outputs, which are amplified in amplifiers 39a, 39b, 39c, respectively, and emitted from the infrared light emitting diodes 8a, 8b, 8c as infrared light.
【００３１】スイッチ回路３７では、通常は３っつの出
力すべて同じ出力がでるが、図１４（ａ）の６：操縦器
向き信号のタイミングでのみ３っつの出力の一つずつ
を、走査して出力するように、マイクロプロセッサ３８
はプログラムされている。この出力波形は図１４（ｃ
０）、（ｃ１）、（ｃ２）のようになる。In the switch circuit 37, all three outputs are normally the same, but each of the three outputs is scanned only at the timing of 6: pilot direction signal in FIG. Output the microprocessor 38
Is programmed. This output waveform is shown in FIG.
0), (c1) and (c2).
【００３２】これが増幅されて、赤外発光ダイオードに
与えられるが、この３っつの赤外発光ダイオードは図８
の８ａ、８ｂ、８ｃのように向きがそれぞれ違っている
ため、通常は３っつからは同じ信号が出ていて、巾広の
赤外線が出力されるが、図１４（ａ）の６：のときは、
別々に駆動されるので、３っつの方向特性の違う赤外線
が出力される。This is amplified and given to the infrared light emitting diode. The three infrared light emitting diodes are
Since the directions are different from each other as shown in 8a, 8b and 8c, normally, the same signal is output from three, and a wide infrared ray is output. when,
Since they are driven separately, three infrared rays having different directional characteristics are output.
【００３３】この赤外線の強さと放射角度の関係は図１
５（ａ）に示す。横軸は操縦器１に対する放射角度で縦
軸は赤外線の強さを表わす。またＶ（０），Ｖ（１），
Ｖ（２）はそれぞれ８ｃ、８ｂ、８ａの発光ダイオード
からの赤外線強度を表わす。FIG. 1 shows the relationship between the infrared intensity and the radiation angle.
This is shown in FIG. The horizontal axis represents the radiation angle with respect to the controller 1, and the vertical axis represents the intensity of infrared rays. V (0), V (1),
V (2) represents the infrared intensity from the light emitting diodes 8c, 8b and 8a, respectively.
【００３４】この赤外線が走行体２で受信された場合の
動作を次に説明する。図１１、図１２の受光素子２０，
２１，２２，２３の部分に赤外線があたると、受光素子
はそれぞれ９０°ずつ方向がずれた状態で固定されてい
るので、操縦器１の相対位置によって、違うレベルの赤
外線があたり、出力レベルも違っている。図１３のブロ
ック図で動作を説明すると、受光素子２０，２１，２
２，２３の出力はスイッチ回路４０に入り、マイクロプ
ロセッサ４６の信号によっていずれか一つの信号が選ば
れ、帯域フィルタ４１に入る。The operation when the infrared ray is received by the traveling body 2 will be described below. The light receiving elements 20 of FIGS.
When the infrared rays hit the portions 21, 22, and 23, the light receiving elements are fixed in a state where the directions are shifted by 90 °, so that different levels of infrared light hit depending on the relative position of the pilot 1, and the output level also increases. different. The operation will be described with reference to the block diagram of FIG.
The outputs of 2 and 23 enter the switch circuit 40, and one of the signals is selected by the signal of the microprocessor 46 and enters the bandpass filter 41.
【００３５】マイクロプロセッサ４６では、受信信号を
監視していて、３０ｍｓｅｃ間信号がこないときは、ス
イッチ回路を切り替えて、常に走査している。ちょうど
信号が入ったとして、それは帯域フィルタ４１を通り、
不要な信号を除去、可変増幅器４２で増幅されると、図
１４の（ｄ）のような波形となる。これはＡＭ検波器４
３を通って検波されると（ｆ）の波形となり、それが波
形成形器４４を通ると、図１４（ｅ）のようなデイジタ
ル波形となり、次のシリアルパラレル変換器でパラレル
信号となって、マイクロプロセッサ４６で信号の内容は
解読される。The microprocessor 46 monitors the received signal, and when no signal is received for 30 msec, switches the switch circuit to constantly scan. Just as the signal enters, it passes through the bandpass filter 41,
When unnecessary signals are removed and amplified by the variable amplifier 42, the waveform becomes as shown in FIG. This is AM detector 4
3 is detected, the waveform becomes (f), and when it passes through the waveform shaper 44, it becomes a digital waveform as shown in FIG. 14 (e), and becomes a parallel signal by the next serial / parallel converter. The content of the signal is decoded by the microprocessor 46.
【００３６】図１４の（ａ）１：アドレスが自分のアド
レスであり、４：のチェックコードがチェックされ正し
い場合は、すでに受信された２：目標角データαおよび
３：速度およびスイッチデータはマイクロプロセッサ
４６内にとりこまれ記憶される。そして次に、５：飛来
方向検出用信号を使って、赤外線の飛来方向を検出す
る。FIG. 14 (a) 1: If the address is its own address and the check code of 4: is checked and correct, the already received 2: target angle data α and 3: speed and switch data are micro It is captured and stored in the processor 46. Then, 5: the incoming direction of the infrared ray is detected using the incoming direction detection signal.
【００３７】それにはまず、可変増幅器の感度を最大に
する。そこで受信レベルをＡ／Ｄコンバータ４９でチェ
ックする。許容レベルをこえていれば、可変増幅器４２
の感度を下げて行く。ＯＫになったら、スイッチ回路４
０を切り替える。これを４回繰り返せば、最適感度に調
整されたことになる。そこでスイッチ回路４０を切り替
えながら、４個すべての受光素子からの信号レベルを読
み取る。First, the sensitivity of the variable amplifier is maximized. Therefore, the reception level is checked by the A / D converter 49. If the level exceeds the allowable level, the variable amplifier 42
Go down the sensitivity. If OK, switch circuit 4
Switch 0. By repeating this four times, the sensitivity has been adjusted to the optimum. Therefore, the signal levels from all four light receiving elements are read while switching the switch circuit 40.
【００３８】ここで４個の受光素子と受光角度との関係
をあらわしたのが、図１６である。Ｖ（０），Ｖ
（１），Ｖ（２），Ｖ（３）は４個の受光素子からの受
光角と出力電圧との関係を示す。FIG. 16 shows the relationship between the four light receiving elements and the light receiving angles. V (0), V
(1), V (2), and V (3) indicate the relationship between the light receiving angles from the four light receiving elements and the output voltage.
【００３９】一個の受光素子はほぼ１８０度よりやや多
く感度を持ち、したがって、あらゆる受光角度に対し
て、最低２つの受光素子から出力が得られている。ここ
で４個の受光素子からの信号が得られているとして、赤
外線の飛来角θを得るには、次のようにする。４個の受
光素子のうちで電圧が最大の受光素子ナンバーをｍ、２
番目をｎとする。ｍ、ｎの値から４５°区切りの区画を
求める。例えば、ｍ＝１、ｎ＝０であったとすると、図
１６（ｃ）の表から、区画＝１であることがわかる。そ
こでＶ（ｎ）／Ｖ（ｍ）を計算し、Ｖ（ｎ）／Ｖ（ｍ）
＝ｓであったとすると、図１６（ｂ）の縦軸がｓである
点を求め、区画＝１である範囲で斜線とぶつかるところ
の横線の角度値が求める飛来角θである。但し図１６の
（ｂ）の斜線は（ａ）の二つずつの曲線を割り算して求
めたものであり、近似的に斜線にしてある。これらはマ
イクロプロセッサ４６内で実行される。One light receiving element has a sensitivity slightly more than about 180 degrees, and therefore, an output is obtained from at least two light receiving elements at every light receiving angle. Here, assuming that signals from four light receiving elements have been obtained, the flying angle θ of infrared rays is obtained as follows. Among the four light receiving elements, the light receiving element number with the highest voltage is m, 2
Let n be the nth. A 45 ° section is determined from the values of m and n. For example, if m = 1 and n = 0, it can be seen from the table of FIG. 16C that section = 1. Then, V (n) / V (m) is calculated, and V (n) / V (m)
= S, the point at which the vertical axis in FIG. 16B is s is obtained, and the angle value of the horizontal line that meets the oblique line in the range of section = 1 is the flying angle θ to be obtained. However, the oblique lines in FIG. 16B are obtained by dividing the two curves in FIG. 16A, and are approximately hatched. These are executed in the microprocessor 46.
【００４０】つぎに、図１４（ａ）の６：操縦器向き信
号の時間が来ると、（ｃ０）、（ｃ１）、（ｃ２）のよ
うに操縦器の３っつの発光ダイオードから別々に信号が
出てくるのでこのタイミングに会わせてＡ／Ｄコンバー
タ４９を通してレベルを読むことにより、図１５のＵ
（０），Ｕ（１）、Ｕ（２）を読むことができる。前と
同様にして、三つの信号のうち最大となる信号をＵ
（ｐ）、二番めの信号をＵ（ｑ）とすると、実測値 図
１５（ａ）より、図１５（ｃ）のように、ｐ、ｑ、区画
の関係、図１５（ｂ）のようにＵ（ｑ）／Ｕ（ｐ）の計
算値も求まる。Next, when the time of signal 6 for the pilot comes in FIG. 14 (a), the signals are separately sent from the three light emitting diodes of the pilot as shown in (c0), (c1) and (c2). The level is read through the A / D converter 49 at this timing, so that U in FIG.
(0), U (1) and U (2) can be read. As before, the largest of the three signals is
(P) Assuming that the second signal is U (q), the measured value is shown in FIG. 15 (a), as shown in FIG. 15 (c), the relationship between p, q, and the section, as shown in FIG. 15 (b). , The calculated value of U (q) / U (p) is also obtained.
【００４１】これも近似的に直線斜線として描いてあ
る。また、図１５（ａ）の二つ以上の信号が受信可能な
角度範囲のみ角度検出は可能である。それ以外は図１５
（ｃ）の区画０及び１５であるが、この範囲は検出範囲
の端の値と同じ角度とする。ここで例として、ｐ＝１、
ｑ＝０とすると、図１５（ｃ）より区画＝２であり、そ
こで図１５（ｂ）の縦軸値ss ＝Ｕ（ｑ）／Ｕ（ｐ）の
計算値を入れると点線の交点より操縦器向きγが求ま
る。This is also approximately drawn as a straight oblique line. Further, angle detection is possible only in the angle range in which two or more signals in FIG. 15A can be received. Otherwise, Figure 15
The sections 0 and 15 in (c) have the same angle as the end value of the detection range. Here, as an example, p = 1,
Assuming that q = 0, the section = 2 from FIG. 15C, and when the calculated value of the vertical axis value ss = U (q) / U (p) in FIG. The device direction γ is obtained.
【００４２】このように、操縦器向きを求めるプログラ
ムもマイクロプロセサ４７に組み込まれている。ここで
「操縦器向きγ（走行体２から見て）」というのは、図
１などを見るとわかるように、「操縦器１から見た走行
体２の位置の方位γ」と言うのと全く同じことである。As described above, the program for determining the orientation of the pilot is also incorporated in the microprocessor 47. Here, the “pilot direction γ (as viewed from the traveling body 2)” refers to “the azimuth γ of the position of the traveling body 2 as viewed from the pilot 1” as can be seen from FIG. Exactly the same.
【００４３】これで、目標角データα、飛来角θ、操縦
器向きγが得られたので、図１７のグラフで示す演算を
して向きに関する駆動データ Ｖｒｏｔ を得る。受信
で得られた速度データを Ｖａとすると、図１１のよう
な左右の駆動輪で走る走行体２の場合は左右のモータに Ｖａ＋Ｖｒｏｔ Ｖａ−Ｖｒｏｔ を与えることにより、目的の回転と走行を行わせること
になる。（どちらが左かはメカニズムとモータによって
異なる。） この計算値をＰＷＭ生成器４７、４８に与え、左モー
タ、右モータにＰＷＭ信号を与えて目的の走行をするこ
とになる。Thus, the target angle data α, the flying angle θ, and the steering direction γ are obtained, and the driving data Vrot related to the direction is obtained by performing the calculation shown in the graph of FIG. Assuming that the speed data obtained by the reception is Va, in the case of the traveling body 2 running on the left and right driving wheels as shown in FIG. 11, the desired rotation and traveling are performed by giving Va + Vrot Va−Vrot to the left and right motors. Will be. (Which is left depends on the mechanism and the motor.) The calculated value is supplied to the PWM generators 47 and 48, and the left motor and the right motor are supplied with the PWM signals to perform the intended traveling.
【００４４】第２の実施例として自動車型の走行体を示
す。図１８（ａ）は自動車型走行体２ｊの上面図であ
る。第１実施例と同様、車体の上部に受光素子２０，２
１，２２，２３が設置されている。車輪は走行駆動用に
後部車輪５８，５９があり、これは、ギア付きモータ５
１の差動ギア軸に固定され、前後進の走行駆動ができる
ようになっている。As a second embodiment, an automobile-type traveling body is shown. FIG. 18A is a top view of the vehicle-type traveling body 2j. As in the first embodiment, the light receiving elements 20, 2 are mounted on the upper part of the vehicle body.
1, 22, and 23 are installed. The wheels have rear wheels 58, 59 for running drive, which are
It is fixed to one differential gear shaft so that forward and backward traveling driving can be performed.
【００４５】別のギア付きモータ５２の軸にピニオンギ
ア５４、がついていて、それにかみ合うラックギア付き
棒５５を駆動し、前車輪５６，５７の左右の向きを変え
ることができる。また、ギア付きモータ５２の軸には同
時に可変抵抗器５３が結合されていて、この軸の回転角
を電圧に変えて、マイクロプロセッサ４６に渡してい
る。図１８（ｂ）に可変抵抗器５３の側面図を示す。そ
してこの自動車型の走行体２ｊのブロック図を図１９に
しめす。図１９のマイクロプロセッサ４６より上の部分
は図１３の走行体２のブロック図と同じである。A pinion gear 54 is attached to a shaft of another geared motor 52, and a rod 55 with a rack gear meshing therewith can be driven to change the left and right directions of the front wheels 56 and 57. Further, a variable resistor 53 is connected to the shaft of the geared motor 52 at the same time, and the rotation angle of this shaft is converted into a voltage and passed to the microprocessor 46. FIG. 18B shows a side view of the variable resistor 53. FIG. 19 shows a block diagram of the vehicle-type traveling body 2j. The portion above the microprocessor 46 in FIG. 19 is the same as the block diagram of the vehicle 2 in FIG.
【００４６】マイクロプロセッサ４６より下の部分の説
明をすると、ＰＷＭ生成器４７には、後輪モータ５１
が、またＰＷＭ生成器４８には、方向舵モータ５２が繋
がっている。方向舵モータ５２には可変抵抗器５３が結
合してあり、さらにＡ／Ｄコンバータ５０を介して、マ
イクロプロセッサ４６に繋がっている。この動作を説明
すると、誤差角Ｅ＝（α−γ）−β を求めるまでは、
第１実施例と同じである。この誤差角Ｅは、新しいルー
プである「ＰＷＭ生成器４８、方向舵モータ５２、可変
抵抗器５３、Ａ／Ｄコンバータ５０、マイクロプロセッ
サ４６」への入力信号となって、前輪の操舵を行い、図
２０のような誤差角Ｅと前輪の舵角φの関係になるよう
に、マイクロプロセッサ４６はプログラムされている。
すなわち誤差角Ｅに従って、図２０に示す関係で前輪の
舵角が変わって行くことになる。To explain the portion below the microprocessor 46, the PWM generator 47 includes a rear wheel motor 51
However, a rudder motor 52 is connected to the PWM generator 48. A variable resistor 53 is connected to the rudder motor 52, and further connected to a microprocessor 46 via an A / D converter 50. This operation will be described. Until the error angle E = (α−γ) −β is obtained,
This is the same as the first embodiment. The error angle E becomes an input signal to a new loop “PWM generator 48, rudder motor 52, variable resistor 53, A / D converter 50, microprocessor 46” to steer the front wheels. The microprocessor 46 is programmed so that the relationship between the error angle E and the steering angle φ of the front wheels as shown in FIG.
That is, the steering angle of the front wheels changes according to the error angle E in the relationship shown in FIG.
【００４７】それによって、自動車型の走行体２ｊは後
輪による走行を伴って、操縦器１のジョイスチックつま
み７を倒した方向に向いて走ることになる。図２１は走
行例を示す。最初２ｊの状態の自動車型走行体は左上の
向きを指す目標向きαを受信し、前輪の操舵を左にき
る。左回転しながら走行し、２ｊ１の位置に来る。そこ
で走行体２ｊの向きは、目標向きαと等しくなったの
で、操舵を真っ直ぐにして、２ｊ２の位置にたどり着
く。また、常に、操縦器向きγの補正計算をしているの
で軌道が曲がることも避けられている。As a result, the vehicle 2j travels in the direction in which the joystick 7 of the controller 1 is tilted, with the traveling by the rear wheels. FIG. 21 shows a running example. First, the vehicle-type traveling body in the state 2j receives the target direction α indicating the upper left direction, and turns the front wheels to the left. The vehicle runs while turning left and comes to the position 2j1. Then, since the direction of the traveling body 2j becomes equal to the target direction α, the steering is straightened to reach the position 2j2. Further, since the correction calculation of the steering direction γ is always performed, it is possible to prevent the track from turning.
【００４８】第３の実施例を図２２で説明する。本発明
では位置に関係なく、操縦器のジョイスチックの指示す
る向きに走行体が向くように制御されるということを利
用すると、複数の走行体２、２ｘを一つの親操縦器６０
でコントロールできる。但し、操縦は別々に行うので、
操縦用のジョイスチックやスイッチ類は複数組設置する
ことになる。そしてブロック図は図２３のようになる。
２組の子操縦器６１、６２と親操縦器６０はケーブルで
結ばれ、図２２のように、側板６４の上に設置されてい
る。A third embodiment will be described with reference to FIG. In the present invention, by utilizing the fact that the vehicle is controlled so as to be directed in the direction indicated by the joystick of the pilot regardless of the position, the plurality of vehicles 2, 2x can be connected to one master controller 60.
Can be controlled by However, since the steering is performed separately,
Multiple sets of steering joysticks and switches will be installed. The block diagram is as shown in FIG.
The two sets of child controllers 61 and 62 and the master controller 60 are connected by a cable, and are set on a side plate 64 as shown in FIG.
【００４９】フィールド６３上に走行体２、２ｘがあ
り、それぞれ子操縦器６１、６２と対応して操縦され
る。親操縦器６０は時分割で、或る時間帯は子操縦器６
１のデータを処理し、赤外線データを送出し、別の時間
帯は子操縦器６２のデータの処理を行う。二つの赤外線
データは同じ搬送波周波数を使用するので、データの区
別は、含まれるアドレスで行われる。The traveling bodies 2 and 2x are located on the field 63, and are steered corresponding to the child controllers 61 and 62, respectively. The master pilot 60 is time-division, and during a certain time period, the child pilot 6
One data is processed, infrared data is transmitted, and the data of the child manipulator 62 is processed in another time zone. Since the two infrared data use the same carrier frequency, the distinction of the data is made with the included addresses.
【００５０】但し、目的角αに関しては、子操縦器６１
と親操縦器６０は同じ方向を向いて設置されているの
で、考慮の必要はないが、子操縦器６２はと親操縦器６
０に対して１８０°異なる方向を向いて設置されている
ので、この処理は、α１＋１８０°を目的角としてとり
込み処理されることにより、正常な動作をさせることが
できる。このような角度の補正を行うことにより、任意
の向きに、子操縦器を何台でも、とり付けることが可能
となる。この方法は、走行体を一台しか使用しない場合
でも赤外線放射を高い位置に固定したい場合に有効であ
る。However, regarding the target angle α, the child maneuver 61
The child pilot 62 and the parent pilot 6 do not need to be considered because the parent pilot 60 and the parent pilot 60 are installed in the same direction.
Since the camera is installed so as to face 180 ° different from 0, normal processing can be performed by performing this processing by taking α1 + 180 ° as the target angle. By performing such an angle correction, any number of child steering devices can be mounted in an arbitrary direction. This method is effective for fixing infrared radiation at a high position even when only one traveling body is used.
【００５１】第４の実施例としてジョイスチック７を使
わないで操縦する例を示す。図２４は図１の全体動作図
のジョイスチックによる目的角α＝０としたずである。
α＝０にすると、走行体２の向きβと走行***置の方位
γは等しくなるように、制御され、走行体２は操縦器１
と常に同じ向きになるようになる。したがってジョイス
チックを使わずにα＝０に固定して、操縦器１の向きを
変えると、それに追従して、走行体２も向きを変える、
すなわち目標角入力用のジョイスチックを使わずに、操
縦することが出来る。As a fourth embodiment, an example of maneuvering without using the joystick 7 will be described. FIG. 24 is the same as the general operation diagram of FIG. 1 except that the target angle α = 0 by the joystick.
When α = 0, the direction β of the traveling body 2 is controlled to be equal to the direction γ of the traveling body position.
Will always be in the same direction. Therefore, if α = 0 is fixed without using a joystick and the direction of the pilot 1 is changed, the traveling body 2 also changes its direction following the change.
That is, the steering can be performed without using the joystick for inputting the target angle.
【００５２】図２５はこの考え方で、操縦器７０を構成
した例である。操縦器１のジョイスチックをはずし、代
わりに、赤外線を３６０°全方向に放射できるように６
個の赤外発光ダイオードを備えた赤外線放射ブロック７
１をつけた。概念ブロック図は図７である。図２６、図
２７にこの操縦器７０の平面図および正面図を示す。こ
の動作は、常に操縦器から見た走行体２の位置の方位γ
に、走行体の向きβが向くように制御される。すなわち
走行体２は操縦器７０とつねに同じ方向を向くので、操
縦者は操縦器７０を左右に回して、走行体２の進む方向
を操縦することになる。FIG. 25 shows an example in which the controller 70 is constructed based on this concept. Remove the joystick of the pilot 1 and replace it so that it can emit infrared rays 360 ° in all directions.
Infrared emitting block 7 with two infrared light emitting diodes
I got 1. FIG. 7 is a conceptual block diagram. 26 and 27 show a plan view and a front view of the steering device 70. FIG. This operation is always performed in the direction γ of the position of the traveling body 2 as viewed from the pilot.
Is controlled so that the direction β of the traveling body is oriented. That is, since the traveling body 2 always faces in the same direction as the pilot 70, the operator turns the pilot 70 left and right to control the traveling direction of the traveling body 2.
【００５３】第５実施例はこれをさらに変形したもの
で、図２８の平面図、図２９の側面図に示す。円筒状の
容器８８は操縦器の主要部であり、その下に赤外線放射
ブロック７１が付いている。操縦器主要部８８は軸８６
を通してハンドル８０と固着していて、ハンドル８０を
回すと、操縦器主要部８８は一緒に回転する。軸８６は
パネル８１の穴に嵌っていて、パネル８１付随のベルト
８３を人の腰に締めつけることにより全体を支えること
が出来る。The fifth embodiment is a further modification of this embodiment, and is shown in a plan view of FIG. 28 and a side view of FIG. The cylindrical container 88 is the main part of the pilot, below which the infrared radiation block 71 is attached. The main part 88 of the pilot is a shaft 86
When the handle 80 is turned, the pilot main body 88 rotates together. The shaft 86 is fitted in a hole of the panel 81, and the entire body can be supported by tightening a belt 83 attached to the panel 81 to a human waist.
【００５４】パネル８１上のスイッチ群８２の信号はス
リップリングとブラシの組み合わせ８５を通じて、操縦
器本体８８とつながっている。矢印マーク８４は走行体
の向きを表わし、ハンドル８０を左右に回すことによ
り、自由に走行体２の進む向きを操縦することができ
る。The signal of the switch group 82 on the panel 81 is connected to the control body 88 through a combination 85 of a slip ring and a brush. The arrow mark 84 indicates the direction of the traveling body. By turning the steering wheel 80 right and left, the traveling direction of the traveling body 2 can be freely controlled.
【００５５】第６実施例は前進後進の切り替えに関する
例である。図８の操縦器１の場合、後退キー１０があ
り、このキーを押しながらジョイスチックつまみ７を倒
すと後退走行に切り替わる。ジョイスチックつまみ７を
中立に戻すと、前進に戻るように、ソフトウエアが作ら
れている。The sixth embodiment is an example relating to switching between forward and backward travel. In the case of the controller 1 shown in FIG. 8, there is a reverse key 10, and when the joystick knob 7 is depressed while pressing this key, the mode is switched to the reverse travel. The software is designed so that when the joystick 7 is returned to neutral, it returns to forward.
【００５６】ここで示す実施例は、ジョイスチックつま
み７の操作のみで、前進後退を含めた走行操作を行わせ
る。図３０は、この動作を説明するための、走行体２内
のソフトウエアのフローチャートである。スタートのあ
と、２０１で操縦器１からの一連のデータを受信し、目
的角α、他必要なデータを得たとする。２０２で受信し
たデータからジョイスチックの操作を見る。最初はジョ
イスチックは中立になっているので、２０９に行き、ジ
ョイフラグ＝０とし、走行も停止している。In the embodiment shown here, only the operation of the joystick 7 allows a traveling operation including forward and backward movement. FIG. 30 is a flowchart of software in the traveling body 2 for explaining this operation. After the start, it is assumed that a series of data from the pilot 1 is received at 201 and the target angle α and other necessary data are obtained. The joystick operation is viewed from the data received at 202. At first, the joystick is neutral, so go to 209, set the joy flag to 0, and stop running.
【００５７】ここで、ジョイスチックつまみ７を倒した
とすると、２０１のあと、２０２で２０３に分岐し、ジ
ョイフラグ＝１？を調べる。最初は０であるので、２０
４へ行き、ジョイフラグ＝１として２０５で角度関係を
調べる。ここでE は、角度誤差であり、図１の例の場
合は、Here, assuming that the joystick knob 7 is depressed, after 201, the process branches to 203 at 202, and the joy flag = 1? Find out. Initially it is 0, so 20
Go to 4 and check the angle relationship at 205 with the joy flag = 1. Here, E is an angle error, and in the case of the example of FIG.
【００５８】Ｅ＝（α−γ）−β である。このＥは、ジョイスチックつまみ７を倒した向
きと、走行体２の向きとの差を表わす。したがってE = (α−γ) −β. This E represents the difference between the direction in which the joystick knob 7 is tilted and the direction of the traveling body 2. Therefore
【００５９】−９０°＜Ｅ＜９０° のときは、ジョイスチックつまみ７を現在の走行体２の
向きと同じ方向に倒したことを意味する。その場合は、
２０６へ進めて、後進フラグ＝０とし、２０８で前進の
走行処理を行わせる。またこの式が偽のときは、現在の
走行体２の向きと逆の方向の操縦を意図しているとみな
して、２０７へ行き、後進フラグ＝１とし、２０８で後
進の走行処理を行わせる。一度、前進後進が決定する
と、ジョイフラグ＝１になっているので、ジョイスチッ
クを中立に戻すまでこの状態は続く。When −90 ° <E <90 °, it means that the joystick 7 is tilted in the same direction as the current direction of the traveling body 2. In that case,
The process proceeds to step 206, where the reverse flag is set to 0, and a forward traveling process is performed at step 208. When this formula is false, it is considered that the driver intends to steer in the direction opposite to the current direction of the traveling body 2, the flow goes to 207, the reverse flag is set to 1, and the reverse travel processing is performed at 208. . Once forward / backward is determined, the joy flag is set to 1 and this state continues until the joystick is returned to neutral.
【００６０】新たに、前進後進を切り替えるときは、い
ったんジョイスチックを中立に戻してから、ジョイスチ
ックを走行体２の前側または後側方向にジョイスチック
つまみ７を倒して決める。これによってジョイスチック
つまみ７の操作だけで走行有無、向き、前進後進のすべ
ての操縦が出来る。When switching between forward and reverse, the joystick is returned to neutral, and then the joystick is tilted in the forward or rearward direction of the traveling body 2 to determine the joystick. As a result, only the operation of the joystick 7 allows the user to control whether or not the vehicle is running, in which direction, and whether the vehicle is moving forward or backward.
【００６１】以上、赤外線を信号に使用する例のみ説明
したが、電波を使用することも可能であり、従来から船
舶の航法などの方向探知機で使用されていたループアン
テナやダイポール、反射鏡付きアンテナなど指向性のあ
るアンテナは多数知られており、これを、赤外線の受発
光の代わりに使用するのは容易である。Although only an example in which infrared light is used for a signal has been described above, a radio wave can be used, and a loop antenna, a dipole, and a reflecting mirror conventionally used in a direction finder for navigation of a ship or the like are provided. Many directional antennas such as antennas are known, and it is easy to use them instead of receiving and emitting infrared light.
【００６２】[0062]
【発明の効果】本発明によると、操縦器１の操縦操作の
通りに走行体２を操縦することが出来る。すなわち、ジ
ョイスチックつまみ７を倒すと、倒した方向に走行体２
は直線軌道を描いて走行する。したがって操縦者は、操
縦器１と走行体２との位置関係によって生ずる誤差の補
正操作の必要が無くなり、気持ち良く操縦を楽しむこと
ができる。According to the present invention, the traveling body 2 can be steered according to the steering operation of the steering device 1. That is, when the joystick knob 7 is tilted, the traveling body 2 is moved in the tilted direction.
Travels in a straight line. Therefore, the driver does not need to perform an operation of correcting an error caused by the positional relationship between the controller 1 and the traveling body 2, and can enjoy the operation comfortably.
【００６３】また、親操縦器６０を共用にして、複数の
ジョイスチックをつなぐことが出来るので多人数用の大
きなフィールドのゲーム機を作ることができる。この
際、走行体２は通常の操縦器１で動かすものと、同じ物
を共用で使うことが出来るので、家庭で遊んだり、改良
を加えたりしたものを、大きな施設に持ち込んで使うな
ど、幅広い使い方が可能になる。Since a plurality of joysticks can be connected by sharing the master controller 60, a large-sized game machine for a large number of people can be manufactured. At this time, since the running body 2 can be used in common with the one driven by the normal pilot 1, the same thing can be used. Usage becomes possible.
【００６４】また、操縦器１の周囲広い角度範囲で使用
可能になるので、走行体２が信号の来ない角度領域に行
く可能性が低くなり、快適な操縦をすることが出来る。Further, since it can be used in a wide angle range around the manipulator 1, it is less likely that the traveling body 2 will go to an angle region where a signal does not come, so that comfortable maneuvering can be performed.
【００６５】さらに、第６実施例のように、ジョイスチ
ックによる目的角と実際の向きとの角度誤差を計算する
ことにより、前進後進の切り替えも、ジョイスチックつ
まみの操作で行わせることができる。これによって、走
行の有無、前進後進の切り替え、および、走行方向の３
っつの操縦を指１っぽんで操作できる。Further, as in the sixth embodiment, by calculating the angular error between the target angle and the actual direction by the joystick, the switching between forward and backward can be performed by operating the joystick. As a result, the presence / absence of traveling, switching between forward and backward traveling, and
One maneuver can be operated with one finger.
【図１】本発明の１実施例の全体平面図FIG. 1 is an overall plan view of one embodiment of the present invention.
【図２】従来例の概念ブロック図FIG. 2 is a conceptual block diagram of a conventional example.
【図３】従来例の動作説明図FIG. 3 is a diagram illustrating an operation of a conventional example.
【図４】本発明の概念ブロック図１FIG. 4 is a conceptual block diagram 1 of the present invention.
【図５】本発明の概念ブロック図２FIG. 5 is a conceptual block diagram 2 of the present invention.
【図６】本発明の概念ブロック図３FIG. 6 is a conceptual block diagram 3 of the present invention.
【図７】本発明の概念ブロック図４FIG. 7 is a conceptual block diagram 4 of the present invention.
【図８】操縦器平面図FIG. 8 is a plan view of a pilot.
【図９】操縦器正面図FIG. 9 is a front view of the pilot.
【図１０】操縦器ブロック図FIG. 10 is a pilot block diagram.
【図１１】走行体平面図FIG. 11 is a plan view of a traveling body.
【図１２】走行体側面図FIG. 12 is a side view of the traveling body.
【図１３】走行体ブロック図FIG. 13 is a block diagram of a traveling body.
【図１４】信号波形図FIG. 14 is a signal waveform diagram.
【図１５】赤外線発光強度特性FIG. 15 shows infrared emission intensity characteristics.
【図１６】赤外線受光特性FIG. 16: Infrared light receiving characteristics
【図１７】誤差角電圧変換曲線FIG. 17 shows an error angle voltage conversion curve.
【図１８】自動車型走行体平面図FIG. 18 is a plan view of an automobile-type traveling body.
【図１９】自動車型走行体ブロック図FIG. 19 is a block diagram of an automobile-type traveling body.
【図２０】自動車型走行体舵角―誤差角曲線FIG. 20: Steering angle of vehicle-type traveling body-error angle curve
【図２１】自動車型走行体走行例FIG. 21 shows a running example of an automobile-type running body
【図２２】共通フィールド平面図FIG. 22 is a plan view of a common field.
【図２３】共通フィールド用操縦器ブロック図FIG. 23 is a block diagram of a common field pilot.
【図２４】ジョイスチックレス操縦システム説明図FIG. 24 is an explanatory diagram of a joystickless maneuvering system.
【図２５】ジョイスチックレス操縦システム１FIG. 25: Joystickless maneuvering system 1
【図２６】ジョイスチックレス操縦器平面図FIG. 26 is a plan view of a joystickless pilot.
【図２７】ジョイスチックレス操縦器正面図FIG. 27 is a front view of a joystickless pilot.
【図２８】ハンドル型操縦器平面図FIG. 28 is a plan view of a steering wheel type pilot controller.
【図２９】ハンドル型操縦器側面図FIG. 29 is a side view of a handle type pilot.
【図３０】前後進決定ソフトウエアのフローチャートFIG. 30 is a flowchart of forward / reverse determination software.
１ 操縦器 ２ 走行体 ２ａ 走行体移動想像図 ２ｘ 第２の走行体 ２ｊ 自動車型走行体 ２ｊ１、２ｊ２ 自動車型走行体の移動想像図 ３ ボール ４ ジョイスチック本体 ５ ｕ軸可変抵抗器 ６ ｖ軸可変抵抗器 ７ ジョイスチックつまみ 8a,8b,8c 赤外発光ダイオード 9,10,11 スイッチ 12 赤外線窓 20,21,22,23 受光素子 25 左モータ 26 右モータ 27 左車輪 28 右車輪 29 滑り支え 30 打撃棒 32,33 Ａ／Ｄコンバータ 34 パラレルシリアル変換器 35 搬送波発信器 36 変調器 37 スイッチ回路 38 マイクロプロセッサ 39ａ,39ｂ,39ｃ 増幅器 40 スイッチ回路 41 帯域フィルタ 42 可変増幅器 43 ＡＭ検波器 44 波形成形器 45 シリアルパラレル変換器 46 マイクロプロセッサ 47,48 ＰＷＭ生成器 50 Ａ／Ｄコンバータ 後輪モータ 方向舵 可変抵抗器 ピニオンギア ラックギア付き棒 左前輪 右前輪 左後輪 右後輪 ジョイスチックの無い操縦器 全方向赤外発光ダイオードブロック ハンドル パネル スイッチ類 ベルト 走行向きマーク スリップリングとブラシ 軸受け ベルト着脱部 88 操縦器本体 無線飛来方向検出手段 操縦信号受信解読手段 演算手段 走行手段 走行体向き変更駆動手段 操縦器１から見た走行体２の向き検出手段 操縦器１から見た走行体２の位置の方位検出手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Pilot 2 Vehicle 2a Vehicle moving imagination 2x 2nd vehicle 2j Car type vehicle 2j1, 2j2 Vehicle imagination moving 3 Ball 4 Joystick main body 5 U axis variable resistor 6 V axis variable Resistor 7 Joystick knob 8a, 8b, 8c Infrared light emitting diode 9,10,11 Switch 12 Infrared window 20,21,22,23 Light receiving element 25 Left motor 26 Right motor 27 Left wheel 28 Right wheel 29 Slip support 30 Hit Rod 32,33 A / D converter 34 Parallel / serial converter 35 Carrier oscillator 36 Modulator 37 Switch circuit 38 Microprocessor 39a, 39b, 39c Amplifier 40 Switch circuit 41 Band filter 42 Variable amplifier 43 AM detector 44 Waveform shaper 45 Serial / parallel converter 46 Microprocessor 47,48 PWM generator 50 A / D converter Rear wheel motor Rudder Variable resistor Pinion gear Rack gear bar Left front wheel Front wheel Left rear wheel Right rear wheel Pilot without joystick Omnidirectional infrared light-emitting diode block Handle Panel Switches Belts Running direction mark Slip ring and brush Bearing Belt attachment / detachment unit 88 Pilot body Wireless flight direction detection means Control signal reception decoding means Computing means Running means Traveling body direction change driving means Means for detecting direction of running body 2 as viewed from pilot 1 Means for detecting direction of position of running body 2 as viewed from pilot 1
Claims (7)
無線操縦信号を受信して従属走行する走行体２からなる
リモートコントロール装置において、「前記操縦器１か
ら見た前記走行体２の向き」βの検出手段と、「前記操
縦器１から見た前記走行体２の位置の方位」γの検出手
段と、目標向きαを入力する手段とを有し、これら三者
から得られた角度値を所定アルゴリズムで演算して得た
値で前記走行体の向き変更手段を駆動させることにより
前記走行体の向きに関するフィードバック制御を行わせ
ることを特徴とするリモートコントロール装置。In a remote control device including a pilot unit for transmitting a radio control signal and a traveling unit that receives and receives the radio control signal, the remote control unit includes: Direction, the detection direction of the position of the traveling body 2 as viewed from the pilot 1 γ, and the input of the target direction α. A remote control device wherein feedback control relating to the direction of the traveling body is performed by driving the direction changing means of the traveling body with a value obtained by calculating an angle value by a predetermined algorithm.
無線操縦信号を受信して従属走行する走行体２からなる
リモートコントロール走行装置において、「前記操縦器
１から見た前記走行体２の向き」βの検出手段と、「前
記操縦器１から見た前記走行体２の位置の方位」γを検
出する手段とを有し、これら二者から得られた角度値を
所定アルゴリズムで演算して得た値で前記走行体の向き
変更手段を駆動させることにより、前記走行体の向きに
関するフィードバック制御を行わせることを特徴とする
リモートコントロール装置。2. A remote control traveling apparatus comprising: a pilot unit 1 for transmitting a radio control signal; and a traveling unit 2 which receives the radio control signal and runs in a subordinate manner. And a means for detecting the azimuth of the position of the traveling body 2 as viewed from the pilot 1 and calculating the angle values obtained from the two by a predetermined algorithm. A remote control device for performing feedback control on the direction of the traveling body by driving the direction changing means of the traveling body with the value obtained as described above.
無線操縦信号を受信して従属走行する走行体２からなる
リモートコントロール装置において、前記操縦器１は一
連のコントロール信号のほかに、無線信号を放射する方
向に依存して信号特性の変化する「操縦器向き信号」を
放射し、前記走行体２は前記一連のコントロール信号を
受信解読するほか、前記「操縦器向き信号」を受信して
「操縦器向き」γを検出し、受信特性が飛来方向に依存
する「無線飛来方向検出手段」により、「無線飛来方向
データ」θを検出し、前記データγ及びθを所定アルゴ
リズムで演算した値で、「走行体向き変更手段」を駆動
することにより、前記走行体の向きに関するフィードバ
ック制御を行わせることを特徴とするリモートコントロ
ール装置。3. A remote control device comprising a control device 1 for transmitting a radio control signal and a traveling body 2 receiving and receiving the radio control signal, wherein the control device 1 includes a series of control signals, The traveling body 2 emits a "pilot direction signal" whose signal characteristics change depending on the direction in which the radio signal is radiated, and the traveling body 2 receives and decodes the series of control signals and receives the "pilot direction signal". Then, the “radio direction data” θ is detected by “wireless direction detection means” whose reception characteristics depend on the direction of arrival, and the data γ and θ are calculated by a predetermined algorithm. A remote control device characterized in that a feedback control relating to the direction of the traveling body is performed by driving the "traveling body direction changing means" with the set value.
在に支持され、操縦用ハンドルと連動して回動すること
を特徴とする請求項２及び請求項３記載のリモートコン
トロール装置。4. The remote control according to claim 2, wherein the radio signal radiating portion is rotatably supported by an outer frame of the steering device 1 and rotates in conjunction with a steering handle. apparatus.
無線操縦信号を受信して従属走行する走行体２からなる
リモートコントロール走行装置において、前記操縦器１
は「目標向き」αを入力する手段を有し、前記目標向き
αを含む一連のコントロール信号のほかに、無線信号を
放射する方向に依存して信号特性の変化する「操縦器向
き信号」を放射し、前記走行体２は前記一連のコントロ
ール信号を受信解読して前記目標向きαを検出するほ
か、前記「操縦器向き信号」を受信して、「操縦器向
き」γを検出し、受信特性が飛来方向に依存する「無線
飛来方向検出手段」により、「無線飛来方向データ」θ
を検出し、前記データγ及びθ及びαを所定アルゴリズ
ムで演算した値で、「走行体向き変更手段」を駆動する
ことにより、前記走行体の向きに関するフィードバック
制御を行わせることを特徴とするリモートコントロール
装置。5. A remote control traveling apparatus comprising: a pilot 1 for transmitting a radio control signal; and a traveling unit 2 receiving the radio control signal and traveling in a subordinate manner.
Has means for inputting the "target direction" α, and in addition to a series of control signals including the target direction α, a `` controller direction signal '' whose signal characteristics change depending on the direction in which the radio signal is emitted. The traveling body 2 receives and decodes the series of control signals to detect the target direction α, receives the “steer direction signal”, and detects and receives the “steer direction” γ. The “wireless direction data” θ is obtained by “wireless direction detection means” whose characteristics depend on the direction of arrival.
Remote control, by driving the “traveling body direction changing means” with a value calculated from the data γ, θ, and α by a predetermined algorithm, thereby performing feedback control on the direction of the traveling body. Control device.
の子操縦器６１，６２は親操縦器６０と接続され、親操
縦器６０は子操縦器６１，６２で入力された情報を読み
取り、無線信号として放射すると同時に、無線信号を放
射する方向に依存して信号特性の変化する「操縦器向き
信号」を放射する。一方、複数の走行体２，２ｘは前記
一連のコントロール信号を受信解読して自分宛のデータ
をとり込むほか、前記「操縦器向き信号」を受信して前
記操縦器１から見た前記走行体２の位置の方位γを検出
し、受信特性が飛来方向に依存する「無線飛来方向検出
手段」により、無線飛来方向データθを検出し、前記デ
ータγ及びθ及びαを所定アルゴリズムで演算した値
で、「走行体向き変更手段」を駆動することにより、前
記走行体２，２ｘの向きに関するフィードバック制御を
行わせることを特徴とするリモートコントロール装置。6. A plurality of child controllers 61 and 62 for inputting a control signal including a target direction α are connected to a master controller 60, and the master controller 60 reads information input by the child controllers 61 and 62. Radiated as a radio signal, and at the same time, radiated a "controller direction signal" whose signal characteristics changed depending on the direction in which the radio signal was radiated. On the other hand, the plurality of traveling bodies 2 and 2x receive and decode the series of control signals to take in data destined for themselves, and receive the “steering unit direction signal” and 2 is detected, and the wireless arrival direction data θ is detected by “wireless arrival direction detection means” whose reception characteristics depend on the arrival direction, and the data γ, θ, and α are calculated by a predetermined algorithm. A remote control device characterized in that a feedback control relating to the directions of the traveling bodies 2 and 2x is performed by driving a "traveling body direction changing means".
無線操縦信号を受信して従属走行する走行体２からなる
リモートコントロール装置において、前記操縦器１内の
ジョイスチックが中立点を経て目標向きを入力したとき
には、前記目標向きと、検出された前記走行体２の向き
とを演算した結果により、前記走行体２の前進か後進か
を決定することを特徴とするリモートコントロール装
置。7. A remote control device comprising a steering device 1 for transmitting a radio control signal and a traveling body 2 receiving and receiving the radio control signal, wherein a joystick in the control device 1 passes through a neutral point. A remote control device for determining whether the traveling body 2 is moving forward or backward based on a result of calculating the target direction and the detected direction of the traveling body 2 when a target direction is input.
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-
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- 2001-01-23 JP JP2001014309A patent/JP4532752B2/en not_active Expired - Fee Related
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