JP2002190099A - 車両安全走行支援装置、車載器および路上処理制御装置 - Google Patents
車両安全走行支援装置、車載器および路上処理制御装置Info
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- JP2002190099A JP2002190099A JP2000390372A JP2000390372A JP2002190099A JP 2002190099 A JP2002190099 A JP 2002190099A JP 2000390372 A JP2000390372 A JP 2000390372A JP 2000390372 A JP2000390372 A JP 2000390372A JP 2002190099 A JP2002190099 A JP 2002190099A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 高速道路、一般道路、見通しの悪
い交差点などにおいて、車両から発信される個別送信波
を受信することにより、各車両の時々刻々の位置、速度
などの車両走行状況情報を自動的に計測し、計測結果を
各車両に送信し、運転者の安全走行運転を支援する方法
を提供する。 【解決手段】 車両より発信される電磁波信号を
道路沿いに所定の間隔で設置された各受信機や送受信機
において受信し、受信信号がいずれの車両からのもので
あるかを識別するとともに、各受信機や送受信機より見
た各車両からの電磁波信号の到来方位の角度を計測し、
この方位角度の時々刻々の計測結果に基づき各車両の位
置を計測し、各車両の時々刻々の位置を追尾することに
より速度を算出し、時々刻々変化する自車位置と他車位
置と自車および他車の走行状態情報を車両に搭載された
車載器に送信し、自車周囲の見通し内外の車両走行情報
を運転者に提供する。
い交差点などにおいて、車両から発信される個別送信波
を受信することにより、各車両の時々刻々の位置、速度
などの車両走行状況情報を自動的に計測し、計測結果を
各車両に送信し、運転者の安全走行運転を支援する方法
を提供する。 【解決手段】 車両より発信される電磁波信号を
道路沿いに所定の間隔で設置された各受信機や送受信機
において受信し、受信信号がいずれの車両からのもので
あるかを識別するとともに、各受信機や送受信機より見
た各車両からの電磁波信号の到来方位の角度を計測し、
この方位角度の時々刻々の計測結果に基づき各車両の位
置を計測し、各車両の時々刻々の位置を追尾することに
より速度を算出し、時々刻々変化する自車位置と他車位
置と自車および他車の走行状態情報を車両に搭載された
車載器に送信し、自車周囲の見通し内外の車両走行情報
を運転者に提供する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、高速道路、一般
道路、見通しの悪い交差点などにおいて、車両から発信
される個別送信波を受信することにより、各車両の時々
刻々の位置、速度などの車両走行状況情報を計測し、計
測結果を各車両に送信することによって、車両に搭乗す
る運転者の安全走行運転を支援する装置、その車載器お
よび路上処理制御装置に係わるものである。
道路、見通しの悪い交差点などにおいて、車両から発信
される個別送信波を受信することにより、各車両の時々
刻々の位置、速度などの車両走行状況情報を計測し、計
測結果を各車両に送信することによって、車両に搭乗す
る運転者の安全走行運転を支援する装置、その車載器お
よび路上処理制御装置に係わるものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、高速道路あるいは一般道路におい
ては、AM帯の１６２０kHzを専用で使用している道路交
通情報システム、また定時刻に道路交通情報を放送する
汎用の放送サービスが導入されており、多くの運転者に
広く使用されている。上記は人間の聴覚を利用して周辺
の渋滞、事故、道路工事などの道路交通情報を提供する
ものだが、人間の視覚を利用するのものとしては、道路
上に設置されている電光掲示板で前記道路交通情報を文
字で運転者に提供するシステムもある。同様な電光掲示
で都市部の高速道路、例えば首都高速道路においては路
線図をモデル化し、道路交通情報を色分け、例えば大渋
滞は赤くして表示し、運転者にわかりやすく道路交通情
報を提供している。また、VICS（Vehicle Information
and Communication System、道路交通情報通信システ
ム）により、リアルタイムな渋滞情報を画像メディアで
運転者に提供している。このような道路交通情報通信シ
ステムについては、例えば、三菱電機技報（７０巻１２
号）１９９６年Ｐ１１５２〜１１５９「道路交通情報シ
ステムの現状とITSへの取り組み」、あるいは電子情報
通信学会論文誌B（８２巻11号）１９９９年Ｐ１９５８
〜１９６５「高度道路交通情報システムにおける通信シ
ステム」に記述されている。従来のシステムにおいて
は、運転者が遠方または自車近辺の渋滞、道路工事、事
故などの主として渋滞の道路交通情報しか知ることが出
来ず、運転者が安全に車両を運転するための情報になっ
ていない場合が多く、交通量増加に伴う交通事故の減少
にも役立っていない。
ては、AM帯の１６２０kHzを専用で使用している道路交
通情報システム、また定時刻に道路交通情報を放送する
汎用の放送サービスが導入されており、多くの運転者に
広く使用されている。上記は人間の聴覚を利用して周辺
の渋滞、事故、道路工事などの道路交通情報を提供する
ものだが、人間の視覚を利用するのものとしては、道路
上に設置されている電光掲示板で前記道路交通情報を文
字で運転者に提供するシステムもある。同様な電光掲示
で都市部の高速道路、例えば首都高速道路においては路
線図をモデル化し、道路交通情報を色分け、例えば大渋
滞は赤くして表示し、運転者にわかりやすく道路交通情
報を提供している。また、VICS（Vehicle Information
and Communication System、道路交通情報通信システ
ム）により、リアルタイムな渋滞情報を画像メディアで
運転者に提供している。このような道路交通情報通信シ
ステムについては、例えば、三菱電機技報（７０巻１２
号）１９９６年Ｐ１１５２〜１１５９「道路交通情報シ
ステムの現状とITSへの取り組み」、あるいは電子情報
通信学会論文誌B（８２巻11号）１９９９年Ｐ１９５８
〜１９６５「高度道路交通情報システムにおける通信シ
ステム」に記述されている。従来のシステムにおいて
は、運転者が遠方または自車近辺の渋滞、道路工事、事
故などの主として渋滞の道路交通情報しか知ることが出
来ず、運転者が安全に車両を運転するための情報になっ
ていない場合が多く、交通量増加に伴う交通事故の減少
にも役立っていない。
【０００３】上述したような課題を改善するため、車車
間通信を用いた車両間ネットワークによる各種のシステ
ムが、各研究機関や大学などで行われ提案されている。
これは、自車周囲の他車の車両走行情報を得て、自車の
安全な走行に役立てるシステムである。これらのシステ
ムについては、例えば電子情報通信学会論文誌BＶＯ
Ｌ．８２Ｎｏ．１（１９９９−１）Ｐ９〜１８「車車間
通信を用いた車両ネットワークの構築」、などに具体的
に詳述されている。
間通信を用いた車両間ネットワークによる各種のシステ
ムが、各研究機関や大学などで行われ提案されている。
これは、自車周囲の他車の車両走行情報を得て、自車の
安全な走行に役立てるシステムである。これらのシステ
ムについては、例えば電子情報通信学会論文誌BＶＯ
Ｌ．８２Ｎｏ．１（１９９９−１）Ｐ９〜１８「車車間
通信を用いた車両ネットワークの構築」、などに具体的
に詳述されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のように、従来の
装置は遠方または自車近辺の渋滞や渋滞の原因などの道
路交通情報を運転者に提供し、輸送効率の向上、快適性
の向上、環境保全を主たる目的としていたため、交通事
故の防止や減少などには役立てるところまでは至ってい
ない。また、交通事故の防止や減少などを主たる目的に
した車車間通信を用いた車両間ネットワークによる上記
の各種システムは、例えば交差点、などの見通し外での
通信と車両間ネットワーク構築、常時移動する車両での
車両間ネットワークでの情報通信の経路選択が困難など
の問題があり、自車周囲の他車の車両走行状態情報を運
転者に提供できるまでには至っていないため、交通事故
の防止や減少などには役立っていない。
装置は遠方または自車近辺の渋滞や渋滞の原因などの道
路交通情報を運転者に提供し、輸送効率の向上、快適性
の向上、環境保全を主たる目的としていたため、交通事
故の防止や減少などには役立てるところまでは至ってい
ない。また、交通事故の防止や減少などを主たる目的に
した車車間通信を用いた車両間ネットワークによる上記
の各種システムは、例えば交差点、などの見通し外での
通信と車両間ネットワーク構築、常時移動する車両での
車両間ネットワークでの情報通信の経路選択が困難など
の問題があり、自車周囲の他車の車両走行状態情報を運
転者に提供できるまでには至っていないため、交通事故
の防止や減少などには役立っていない。
【０００５】この発明は、かかる課題を解決するために
なされたもので、自車位置と他車位置と自車および他車
の走行状態情報を車両に搭載された車載器に表示し、自
車周囲の見通し内外の車両走行情報を運転者に提供する
ための車両安全走行支援装置、車載器および路上処理制
御装置を得ることを目的とする。
なされたもので、自車位置と他車位置と自車および他車
の走行状態情報を車両に搭載された車載器に表示し、自
車周囲の見通し内外の車両走行情報を運転者に提供する
ための車両安全走行支援装置、車載器および路上処理制
御装置を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】第1の発明による車両安
全走行支援装置は、各車両固有の識別情報を発信する発
信部、自車両周囲の車両の位置情報を受信する受信部、
及び当該受信部で受信した位置情報に基づいて自車両周
囲の車両の位置を地図上に表示する表示処理部とを有し
た車載器と、上記車載器からの発信信号を受信する受信
機、上記受信機で受信した受信波の有する車両固有の識
別情報に基づいて受信波を弁別し、当該弁別された受信
波の到来角度を計測する測角処理部、上記測角処理部の
測定結果に基づき、各受信波に対応して各車両の位置を
計測する計測処理部、及び上記計測処理部で計測された
各車両の位置情報を車載器に送信する処理結果情報送信
部とを有し、道路に沿って複数配置された処理制御装置
とを備えたものである。
全走行支援装置は、各車両固有の識別情報を発信する発
信部、自車両周囲の車両の位置情報を受信する受信部、
及び当該受信部で受信した位置情報に基づいて自車両周
囲の車両の位置を地図上に表示する表示処理部とを有し
た車載器と、上記車載器からの発信信号を受信する受信
機、上記受信機で受信した受信波の有する車両固有の識
別情報に基づいて受信波を弁別し、当該弁別された受信
波の到来角度を計測する測角処理部、上記測角処理部の
測定結果に基づき、各受信波に対応して各車両の位置を
計測する計測処理部、及び上記計測処理部で計測された
各車両の位置情報を車載器に送信する処理結果情報送信
部とを有し、道路に沿って複数配置された処理制御装置
とを備えたものである。
【０００７】第２の発明による車両安全走行支援装置
は、起動信号を受信して各車両固有の識別情報を発信す
る発信部、自車両周囲の車両の位置情報を受信する受信
部、及び当該受信部で受信した位置情報に基づいて自車
両周囲の車両の位置を地図上に表示する表示処理部とを
有した車載器と、上記車載器に向けて起動信号を発する
送信機、上記車載器からの発信信号を受信する受信機、
上記受信機で受信した受信波の有する車両固有の識別情
報に基づいて受信波を弁別し、当該弁別された受信波の
到来角度を計測する測角処理部、上記測角処理部の測定
結果に基づき、各受信波に対応して各車両の位置を計測
する計測処理部、及び上記計測処理部で計測された各車
両の位置情報を車載器に送信する処理結果情報送信部と
を有し、道路に沿って複数配置された処理制御装置とを
備えたものである。
は、起動信号を受信して各車両固有の識別情報を発信す
る発信部、自車両周囲の車両の位置情報を受信する受信
部、及び当該受信部で受信した位置情報に基づいて自車
両周囲の車両の位置を地図上に表示する表示処理部とを
有した車載器と、上記車載器に向けて起動信号を発する
送信機、上記車載器からの発信信号を受信する受信機、
上記受信機で受信した受信波の有する車両固有の識別情
報に基づいて受信波を弁別し、当該弁別された受信波の
到来角度を計測する測角処理部、上記測角処理部の測定
結果に基づき、各受信波に対応して各車両の位置を計測
する計測処理部、及び上記計測処理部で計測された各車
両の位置情報を車載器に送信する処理結果情報送信部と
を有し、道路に沿って複数配置された処理制御装置とを
備えたものである。
【０００８】第３の発明による車両安全走行支援装置
は、受信電波に含まれる各車両毎の固有な識別情報が自
車両のものである場合に当該車両固有の識別情報を送信
する応答部、自車両周囲の車両の位置情報を受信する受
信部、及び当該受信部で受信した位置情報に基づいて自
車両周囲の車両の位置を地図上に表示する表示処理部と
を有した車載器と、上記各車両毎の固有な識別情報を周
期的に発信する送信機、上記車載器からの送信波を受信
する受信機、上記受信機で受信した受信波の有する車両
固有の識別情報に基づいて受信波を弁別し、当該弁別さ
れた受信波の到来角度を計測する測角処理部、上記測角
処理部の測定結果に基づき、各受信波に対応して各車両
の位置を計測する計測処理部、及び上記計測処理部で計
測された各車両の位置情報を車載器に送信する処理結果
情報送信部とを有し、道路に沿って複数配置された処理
制御装置とを備えたものである。
は、受信電波に含まれる各車両毎の固有な識別情報が自
車両のものである場合に当該車両固有の識別情報を送信
する応答部、自車両周囲の車両の位置情報を受信する受
信部、及び当該受信部で受信した位置情報に基づいて自
車両周囲の車両の位置を地図上に表示する表示処理部と
を有した車載器と、上記各車両毎の固有な識別情報を周
期的に発信する送信機、上記車載器からの送信波を受信
する受信機、上記受信機で受信した受信波の有する車両
固有の識別情報に基づいて受信波を弁別し、当該弁別さ
れた受信波の到来角度を計測する測角処理部、上記測角
処理部の測定結果に基づき、各受信波に対応して各車両
の位置を計測する計測処理部、及び上記計測処理部で計
測された各車両の位置情報を車載器に送信する処理結果
情報送信部とを有し、道路に沿って複数配置された処理
制御装置とを備えたものである。
【０００９】第４の発明による車両安全走行支援装置
は、各車両毎の固有な識別情報を周期的に発信する起動
信号送信装置と、上記起動信号送信装置から発信され受
信した受信電波に含まれる各車両毎の固有な識別情報が
自車両のものである場合に当該車両固有の識別情報を送
信する応答部、自車両周囲の車両の位置情報を受信する
受信部、及び当該受信部で受信した位置情報に基づいて
自車両周囲の車両の位置を地図上に表示する表示処理部
とを有した車載器と、上記車載器から送信波を受信する
受信機、上記受信機で受信した受信波の有する車両固有
の識別情報に基づいて受信波を弁別し、当該弁別された
受信波の到来角度を計測する測角処理部、上記測角処理
部の測定結果に基づき、各受信波に対応して各車両の位
置を計測する計測処理部、及び上記計測処理部で計測さ
れた情報を車載器に送信する処理結果情報送信部とを有
し、道路に沿って複数配置された処理制御装置とを備え
たものである。
は、各車両毎の固有な識別情報を周期的に発信する起動
信号送信装置と、上記起動信号送信装置から発信され受
信した受信電波に含まれる各車両毎の固有な識別情報が
自車両のものである場合に当該車両固有の識別情報を送
信する応答部、自車両周囲の車両の位置情報を受信する
受信部、及び当該受信部で受信した位置情報に基づいて
自車両周囲の車両の位置を地図上に表示する表示処理部
とを有した車載器と、上記車載器から送信波を受信する
受信機、上記受信機で受信した受信波の有する車両固有
の識別情報に基づいて受信波を弁別し、当該弁別された
受信波の到来角度を計測する測角処理部、上記測角処理
部の測定結果に基づき、各受信波に対応して各車両の位
置を計測する計測処理部、及び上記計測処理部で計測さ
れた情報を車載器に送信する処理結果情報送信部とを有
し、道路に沿って複数配置された処理制御装置とを備え
たものである。
【００１０】第５の発明による車両安全走行支援装置
は、第1または第２の発明において、上記発信部は上記
識別情報とともに自車両の速さを示す情報を送信し、上
記計測処理部は上記車載器からの受信波に有する各車両
毎の速さの情報と計測する各車両の時々刻々の位置に基
づいて各車両の速度を計測して、当該計測された速度情
報を上記処理結果情報送信部に送信し、上記表示処理部
は上記車両の位置を地図上に表示するものである。
は、第1または第２の発明において、上記発信部は上記
識別情報とともに自車両の速さを示す情報を送信し、上
記計測処理部は上記車載器からの受信波に有する各車両
毎の速さの情報と計測する各車両の時々刻々の位置に基
づいて各車両の速度を計測して、当該計測された速度情
報を上記処理結果情報送信部に送信し、上記表示処理部
は上記車両の位置を地図上に表示するものである。
【００１１】第６の発明による車両安全走行支援装置
は、第３または第４の発明において、上記応答部は上記
識別情報とともに自車両の速さを示す情報を送信し、上
記計測処理部は上記車載器からの受信波に有する各車両
毎の速さの情報と計測する各車両の時々刻々の位置に基
づいて各車両の速度を計測して、当該計測された速度情
報を上記処理結果情報送信部に送信し、上記表示処理部
は上記車両の位置を地図上に表示するものである。
は、第３または第４の発明において、上記応答部は上記
識別情報とともに自車両の速さを示す情報を送信し、上
記計測処理部は上記車載器からの受信波に有する各車両
毎の速さの情報と計測する各車両の時々刻々の位置に基
づいて各車両の速度を計測して、当該計測された速度情
報を上記処理結果情報送信部に送信し、上記表示処理部
は上記車両の位置を地図上に表示するものである。
【００１２】第７の発明による車両安全走行支援装置
は、第1から第４のいずれかの発明において、上記車載
器は時々刻々変化する自車位置と他車位置と自車および
他車の走行状態を示す情報を表示部にて運転者に与える
ものである。
は、第1から第４のいずれかの発明において、上記車載
器は時々刻々変化する自車位置と他車位置と自車および
他車の走行状態を示す情報を表示部にて運転者に与える
ものである。
【００１３】第８の発明による車両安全走行支援装置
は、第1から第４のいずれかの発明において、上記処理
制御装置がネットワークで接続され、上記車載器は自車
との通信エリア外の他の処理制御装置で得られた位置情
報を表示するものである。
は、第1から第４のいずれかの発明において、上記処理
制御装置がネットワークで接続され、上記車載器は自車
との通信エリア外の他の処理制御装置で得られた位置情
報を表示するものである。
【００１４】第９の発明による車両安全走行支援装置
は、第1から第４のいずれかの発明において、上記処理
結果情報送信部は、上記計測処理部で計測された情報に
各車両毎の固有な識別情報を付与して送信するものであ
る。
は、第1から第４のいずれかの発明において、上記処理
結果情報送信部は、上記計測処理部で計測された情報に
各車両毎の固有な識別情報を付与して送信するものであ
る。
【００１５】第１０の発明による車載器は、路上に設け
られた処理制御装置に対し、搭載車両に固有な識別情報
を送出する送信部と、当該処理制御装置にて各車両から
送出された識別情報に基づいて得られた各車両の状態情
報を受信する受信部と、当該受信部で受信された各車両
の状態情報を表示する表示部とを備えたものである。
られた処理制御装置に対し、搭載車両に固有な識別情報
を送出する送信部と、当該処理制御装置にて各車両から
送出された識別情報に基づいて得られた各車両の状態情
報を受信する受信部と、当該受信部で受信された各車両
の状態情報を表示する表示部とを備えたものである。
【００１６】第１１の発明による路上処理装置は、路上
に設けられ上記車載器からの送信波を受信する受信機
と、上記受信機で受信した受信波の有する車両固有の識
別情報に基づいて受信波を弁別し、当該弁別された受信
波の到来角度を計測する測角処理部と、上記測角処理部
の測定結果に基づき、各受信波に対応して各車両の位置
を計測する計測処理部と、上記計測処理部で計測された
各車両の位置情報を、上記車載器で表示されるための情
報として送信する処理結果情報送信部とを備えたもので
ある。
に設けられ上記車載器からの送信波を受信する受信機
と、上記受信機で受信した受信波の有する車両固有の識
別情報に基づいて受信波を弁別し、当該弁別された受信
波の到来角度を計測する測角処理部と、上記測角処理部
の測定結果に基づき、各受信波に対応して各車両の位置
を計測する計測処理部と、上記計測処理部で計測された
各車両の位置情報を、上記車載器で表示されるための情
報として送信する処理結果情報送信部とを備えたもので
ある。
【００１７】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は、この発明
の実施の形態１を示す図である。図において、1は車両
に搭載される車載器であり、発信部2、受信部3、表示処
理部4、表示部5から構成する。また、6は道路沿いに設
置される処理制御装置であり、受信機7、識別処理部8、
測角処理部9、計測処理部10、追尾処理部11、処理結果
情報送信部12から構成する。
の実施の形態１を示す図である。図において、1は車両
に搭載される車載器であり、発信部2、受信部3、表示処
理部4、表示部5から構成する。また、6は道路沿いに設
置される処理制御装置であり、受信機7、識別処理部8、
測角処理部9、計測処理部10、追尾処理部11、処理結果
情報送信部12から構成する。
【００１８】車載器1の発信部2は、その車載器を搭載し
ている車両に関する固有の識別情報と車両固有の車両状
態情報を含む電波を常時発信している。識別情報の例と
しては、ナンバープレートや車台番号、車両状態情報の
例としては、車両のスピードメータで測定された速度の
大きさや目的地点までの走行予定経路などを用いる。
ている車両に関する固有の識別情報と車両固有の車両状
態情報を含む電波を常時発信している。識別情報の例と
しては、ナンバープレートや車台番号、車両状態情報の
例としては、車両のスピードメータで測定された速度の
大きさや目的地点までの走行予定経路などを用いる。
【００１９】処理制御装置6における受信機7は、車載器
1が受信機７から所定の距離範囲内に入ると、発信部2か
ら発信された電波を検出する。受信機7により検出され
た電波の信号は、デジタル信号に変換された後、識別処
理部8に送出される。識別処理部8では、各車両の固有の
識別情報を検出することにより、受信機7が検出した電
波の弁別を行なう。上記弁別された各車載器からの信号
は測角処理部9に送られる。測角処理部9は車載器1から
の電波の到来方向を算出する機能を備えており、電波の
到来方向を算出することにより、当該車載器の識別情報
に対応した車載器を搭載する車両の位置を特定すること
が出来る。測角処理部9で算出された電波の到来方向の
記録は、計測処理部10に蓄積される。計測処理部10では
測角処理部9で算出された電波の到来方向に基づいて、
当該車載器を搭載した車両の位置を算出し、その結果を
追尾処理部11に送出する。追尾処理部11では計測処理部
10から送出された当該車両の位置の時間変化から、当該
車載器を搭載した車両の速度方向を算出し、またその位
置と速度方向の時々刻々の変化を記録する。記録された
上記車両の速度方向は、車載器から送信されてきた車両
状態情報のその時点での速度の大きさを示す情報と重ね
られて、車両の速度（大きさと方向）を示す情報が得ら
れる。追尾処理部11で記録された車両の位置および速度
が、処理結果情報送信部12から車載器に電波で送信され
る。ここでは、車載器から送信されてくる車両側の速度
計情報が、追尾処理部11で演算されて記録される速度よ
りも正確なため、このように車載器からの車両状態情報
と追尾処理部１１の速度情報とを重ねて速度を得てい
る。
1が受信機７から所定の距離範囲内に入ると、発信部2か
ら発信された電波を検出する。受信機7により検出され
た電波の信号は、デジタル信号に変換された後、識別処
理部8に送出される。識別処理部8では、各車両の固有の
識別情報を検出することにより、受信機7が検出した電
波の弁別を行なう。上記弁別された各車載器からの信号
は測角処理部9に送られる。測角処理部9は車載器1から
の電波の到来方向を算出する機能を備えており、電波の
到来方向を算出することにより、当該車載器の識別情報
に対応した車載器を搭載する車両の位置を特定すること
が出来る。測角処理部9で算出された電波の到来方向の
記録は、計測処理部10に蓄積される。計測処理部10では
測角処理部9で算出された電波の到来方向に基づいて、
当該車載器を搭載した車両の位置を算出し、その結果を
追尾処理部11に送出する。追尾処理部11では計測処理部
10から送出された当該車両の位置の時間変化から、当該
車載器を搭載した車両の速度方向を算出し、またその位
置と速度方向の時々刻々の変化を記録する。記録された
上記車両の速度方向は、車載器から送信されてきた車両
状態情報のその時点での速度の大きさを示す情報と重ね
られて、車両の速度（大きさと方向）を示す情報が得ら
れる。追尾処理部11で記録された車両の位置および速度
が、処理結果情報送信部12から車載器に電波で送信され
る。ここでは、車載器から送信されてくる車両側の速度
計情報が、追尾処理部11で演算されて記録される速度よ
りも正確なため、このように車載器からの車両状態情報
と追尾処理部１１の速度情報とを重ねて速度を得てい
る。
【００２０】車載器1では、処理結果情報送信部12から
送信された車両の位置および速度の情報が含まれている
電波を受信部3で受信した後、信号処理を行なって車両
の位置および速度の情報を抽出し、表示処理部4に送出
する。表示処理部4では、車両の位置および速度の情報
を地図上に表示するために、位置および速度の情報と地
図の情報を統合し、表示情報として表示部5に送信す
る。例えば、表示部5では車両の位置に関する情報を地
図画面内の点で示し、車両の速度に関する情報を地図画
面内に矢印表示する、或いは車両の絵柄を用いて絵柄の
向きで車両の速度方向を示し、絵柄内に数値を表示して
車両の速さを示す。これによって、自車の位置および速
度に関する情報を運転者に提供することを通じて、車両
の安全走行を支援する。
送信された車両の位置および速度の情報が含まれている
電波を受信部3で受信した後、信号処理を行なって車両
の位置および速度の情報を抽出し、表示処理部4に送出
する。表示処理部4では、車両の位置および速度の情報
を地図上に表示するために、位置および速度の情報と地
図の情報を統合し、表示情報として表示部5に送信す
る。例えば、表示部5では車両の位置に関する情報を地
図画面内の点で示し、車両の速度に関する情報を地図画
面内に矢印表示する、或いは車両の絵柄を用いて絵柄の
向きで車両の速度方向を示し、絵柄内に数値を表示して
車両の速さを示す。これによって、自車の位置および速
度に関する情報を運転者に提供することを通じて、車両
の安全走行を支援する。
【００２１】以上より、この実施の形態１の装置によれ
ば、車両に搭載された車載器より常時発信される電磁波
信号を、道路沿いに所定間隔で設置された受信機におい
て受信し、受信信号がいずれの車両からのものであるか
を識別するとともに、各車両の信号の到来角度を計測
し、この方位角度の時々刻々の計測結果に基づき、各車
両の位置を計測し、各車両の時々刻々変化する位置を追
尾することにより速度を算出するように構成したので、
周囲を走行する他車両の情報を得るために車両に搭載さ
れる発信機を含む車載器を小型軽量に実現できる。
ば、車両に搭載された車載器より常時発信される電磁波
信号を、道路沿いに所定間隔で設置された受信機におい
て受信し、受信信号がいずれの車両からのものであるか
を識別するとともに、各車両の信号の到来角度を計測
し、この方位角度の時々刻々の計測結果に基づき、各車
両の位置を計測し、各車両の時々刻々変化する位置を追
尾することにより速度を算出するように構成したので、
周囲を走行する他車両の情報を得るために車両に搭載さ
れる発信機を含む車載器を小型軽量に実現できる。
【００２２】実施の形態２．図２は、この発明の実施の
形態２を示す図である。図において、14は道路沿いに設
置される処理制御装置6を構成し、起動信号の電波を発
信すると共に、各車載器からの応答信号を受信する送受
信機であり、13は車両に搭載される車載器1を構成し、
上記送受信機14からの電波を受信し、各車両固有の識別
情報および車両状態情報を含んだ電波を返信する応答部
である。車載器1は、応答部13、受信部3、表示処理部
4、表示部5から構成される。また、道路沿いに設置され
る処理制御装置6は、送受信機14、識別処理部8、測角処
理部9、計測処理部10、追尾処理部11、処理結果情報送
信部12から構成される。
形態２を示す図である。図において、14は道路沿いに設
置される処理制御装置6を構成し、起動信号の電波を発
信すると共に、各車載器からの応答信号を受信する送受
信機であり、13は車両に搭載される車載器1を構成し、
上記送受信機14からの電波を受信し、各車両固有の識別
情報および車両状態情報を含んだ電波を返信する応答部
である。車載器1は、応答部13、受信部3、表示処理部
4、表示部5から構成される。また、道路沿いに設置され
る処理制御装置6は、送受信機14、識別処理部8、測角処
理部9、計測処理部10、追尾処理部11、処理結果情報送
信部12から構成される。
【００２３】送受信機14は所定の時間間隔毎に起動信号
を送信する。車両が上記処理制御装置6の近傍に進入す
ると、車両に搭載された車載器1を構成する応答部13
は、上記起動信号を受信することができるため、起動信
号に対して車両固有の識別情報および車両状態情報を含
んだ電波を返信する。
を送信する。車両が上記処理制御装置6の近傍に進入す
ると、車両に搭載された車載器1を構成する応答部13
は、上記起動信号を受信することができるため、起動信
号に対して車両固有の識別情報および車両状態情報を含
んだ電波を返信する。
【００２４】処理制御装置6における送受信機14により
検出された電波の信号は、デジタル信号に変換された
後、識別処理部8に送出される。識別処理部8では、各車
両の固有の識別情報を検出することにより、送受信機14
が検出した電波の弁別を行なう。上記弁別された各車載
器からの信号は測角処理部9に送られる。測角処理部9は
車載器1からの電波の到来方向を算出する機能を備えて
おり、電波の到来方向を算出することにより当該車載器
を搭載した車両の位置を特定することが出来る。測角処
理部9で算出された電波の到来方向の記録は計測処理部1
0に蓄積される。計測処理部10では測角処理部9で算出さ
れた電波の到来方向に基づいて、当該車載器を搭載した
車両の位置を算出し、その結果を追尾処理部11に送出す
る。追尾処理部11では計測処理部10から送出された当該
車両の位置の時間変化から、当該車載器を搭載した車両
の速度方向を算出し、またその位置と速度方向の時々刻
々の変化を記録する。記録された上記車両の速度方向
は、車載器から送信されてきた車両状態情報のその時点
での速度の大きさを示す情報と重ねられて、車両の速度
（大きさと方向）を示す情報が得られる。追尾処理部11
で記録された車両の位置および速度が、処理結果情報送
信部12から車載器に電波で送信される。
検出された電波の信号は、デジタル信号に変換された
後、識別処理部8に送出される。識別処理部8では、各車
両の固有の識別情報を検出することにより、送受信機14
が検出した電波の弁別を行なう。上記弁別された各車載
器からの信号は測角処理部9に送られる。測角処理部9は
車載器1からの電波の到来方向を算出する機能を備えて
おり、電波の到来方向を算出することにより当該車載器
を搭載した車両の位置を特定することが出来る。測角処
理部9で算出された電波の到来方向の記録は計測処理部1
0に蓄積される。計測処理部10では測角処理部9で算出さ
れた電波の到来方向に基づいて、当該車載器を搭載した
車両の位置を算出し、その結果を追尾処理部11に送出す
る。追尾処理部11では計測処理部10から送出された当該
車両の位置の時間変化から、当該車載器を搭載した車両
の速度方向を算出し、またその位置と速度方向の時々刻
々の変化を記録する。記録された上記車両の速度方向
は、車載器から送信されてきた車両状態情報のその時点
での速度の大きさを示す情報と重ねられて、車両の速度
（大きさと方向）を示す情報が得られる。追尾処理部11
で記録された車両の位置および速度が、処理結果情報送
信部12から車載器に電波で送信される。
【００２５】車載器1では、処理結果情報送信部12から
送信された車両の位置および速度の情報が含まれている
電波を受信部3で受信した後、信号処理を行なって車両
の位置および速度の情報を抽出し、表示処理部4に送出
する。表示処理部4では、車両の位置および速度の情報
を地図上に表示するために、位置および速度の情報と地
図の情報を統合し、表示情報として表示部5に送信す
る。表示部5では車両の位置および速度に関する情報を
画面上に表示することにより、自車の位置および速度に
関する情報を運転者に提供することを通じて、車両の安
全走行を支援する。
送信された車両の位置および速度の情報が含まれている
電波を受信部3で受信した後、信号処理を行なって車両
の位置および速度の情報を抽出し、表示処理部4に送出
する。表示処理部4では、車両の位置および速度の情報
を地図上に表示するために、位置および速度の情報と地
図の情報を統合し、表示情報として表示部5に送信す
る。表示部5では車両の位置および速度に関する情報を
画面上に表示することにより、自車の位置および速度に
関する情報を運転者に提供することを通じて、車両の安
全走行を支援する。
【００２６】以上より、この実施の形態２の装置によれ
ば、送受信機よりの起動信号を受信した時にのみ、車両
の応答機が各車両固有の識別情報を含む応答信号を送信
し、この応答信号を送受信機において受信し、受信信号
がいずれの車両からのものであるかを識別するととも
に、各車両の信号の到来角度を計測し、各車両の時々刻
々変化する位置を追尾することにより速度を算出するよ
うに構成したので、起動信号の送信を始めるようにする
ことにより、上記応答機の発信を、起動信号送信後のみ
に限ることができるため、応答機の消費電力を節約する
ことができる。
ば、送受信機よりの起動信号を受信した時にのみ、車両
の応答機が各車両固有の識別情報を含む応答信号を送信
し、この応答信号を送受信機において受信し、受信信号
がいずれの車両からのものであるかを識別するととも
に、各車両の信号の到来角度を計測し、各車両の時々刻
々変化する位置を追尾することにより速度を算出するよ
うに構成したので、起動信号の送信を始めるようにする
ことにより、上記応答機の発信を、起動信号送信後のみ
に限ることができるため、応答機の消費電力を節約する
ことができる。
【００２７】実施の形態３．図３は、この発明の実施の
形態３を示す図である。図３において、14は道路沿いに
設置される処理制御装置6を構成し、各車両固有の識別
情報を含んだ起動信号の電波を発信すると共に、各車載
器からの応答信号を受信する送受信機である。また、13
は車両に搭載される車載器1を構成し、上記送受信機14
からの電波を受信し、起動信号が当該車両の識別情報を
含んでいる場合に限り車両固有の車両状態情報を含んだ
電波を返信する応答部である。車載器1は、応答部13、
受信部3、表示処理部4、表示部5から構成される。ま
た、道路沿いに設置される処理制御装置6は、送受信機1
4、測角処理部9、計測処理部10、追尾処理部11、処理結
果情報送信部12から構成される。
形態３を示す図である。図３において、14は道路沿いに
設置される処理制御装置6を構成し、各車両固有の識別
情報を含んだ起動信号の電波を発信すると共に、各車載
器からの応答信号を受信する送受信機である。また、13
は車両に搭載される車載器1を構成し、上記送受信機14
からの電波を受信し、起動信号が当該車両の識別情報を
含んでいる場合に限り車両固有の車両状態情報を含んだ
電波を返信する応答部である。車載器1は、応答部13、
受信部3、表示処理部4、表示部5から構成される。ま
た、道路沿いに設置される処理制御装置6は、送受信機1
4、測角処理部9、計測処理部10、追尾処理部11、処理結
果情報送信部12から構成される。
【００２８】送受信機14は各車両の識別情報を含んだ信
号電波を繰り返して送信する。この識別情報は、例え
ば、ナンバープレート番号の下１桁が２の車両、という
ように該当する車両を大まかに特定するものもあり、ま
た、その車両１台だけを特定する情報、例えば、ナンバ
ープレートに記載されている全情報の場合もある。車載
器1の応答部13は、あらかじめどのような識別情報の場
合に応答すべきか記憶されており、受信した電波に含ま
れる起動信号が応答すべき識別情報を含む場合に限り、
応答信号を含んだ電波を処理制御装置6に対して返信す
る。図８は送受信機14と車両１９に搭載された車載器１
とが通信している状態を示し、図９は送受信機14から送
信される起動信号２０と、起動信号２０に対して応答す
る車載器１の応答信号との送信タイミングを示す図であ
る。図８に示すように、複数車線の道路を走行する複数
の車両は時々刻々とその位置関係が変化するので、送受
信機14と或る車載器１ａとの通信中にその距離が車両の
速度に応じて変化する、あるいは他の車載器１ｂが車載
器１ａの近傍を走行するなどして、送受信機14と車載器
１との位置関係がめまぐるしく変化する。通常のＴＤＭ
Ａ（時分割多重アクセス）方式のように、各送り手と受
け手の送受信切換タイミングを規定し、タイムスロット
の割り当て時間とフレーム同期を確立して通信を行う場
合、通信距離の変化に伴う通信時間のずれによって送り
手と受け手の通信タイミングがずれ、隣接するタイムス
ロットとの間で混信を生じるなどの弊害が生じる。この
ためこの実施の形態では、処理制御装置６の送受信機２
０と車載器１との間で伝送される信号中に、各車両の識
別情報を含めて各送受信信号を時分割で伝送するような
ＴＤＭＡ方式を用いる。例えば図９に示すように、処理
制御装置６からの起動信号２０（周波数ｆ１）、車両１
９aに搭載された車載器１ａの応答信号２１（周波数ｆ
２）、車両１９ｂに搭載された車載器１ｂの応答信号２
２（周波数ｆ２）を、各信号に割り当てられたタイムス
ロットで時分割に信号伝送を行う。この際、各信号２０
〜２２によって伝送されるデータの先頭に車両の識別情
報を付与し、例えば、起動信号２０ａには情報の受け手
である車載器１ａの識別情報、応答信号２１には情報の
送り手である車載器１ａの識別情報、起動信号２０ｂに
は情報の受け手である車載器１ｂの識別情報、応答信号
２２には情報の受け手である車載器１ｂの識別情報を与
える。これによって、起動信号２０は各車両１に確実に
伝送され、また各車両１からの応答信号中に有する車両
の識別情報により、各車両からの情報は確実に識別され
て処理制御装置６に伝送される。したがって、各送受信
機の発信タイミングを同期させることが必要となるもの
の、リンク情報を含む路側の制御処理装置から車載器に
送信するアップリンクの混信を防止することができる。
号電波を繰り返して送信する。この識別情報は、例え
ば、ナンバープレート番号の下１桁が２の車両、という
ように該当する車両を大まかに特定するものもあり、ま
た、その車両１台だけを特定する情報、例えば、ナンバ
ープレートに記載されている全情報の場合もある。車載
器1の応答部13は、あらかじめどのような識別情報の場
合に応答すべきか記憶されており、受信した電波に含ま
れる起動信号が応答すべき識別情報を含む場合に限り、
応答信号を含んだ電波を処理制御装置6に対して返信す
る。図８は送受信機14と車両１９に搭載された車載器１
とが通信している状態を示し、図９は送受信機14から送
信される起動信号２０と、起動信号２０に対して応答す
る車載器１の応答信号との送信タイミングを示す図であ
る。図８に示すように、複数車線の道路を走行する複数
の車両は時々刻々とその位置関係が変化するので、送受
信機14と或る車載器１ａとの通信中にその距離が車両の
速度に応じて変化する、あるいは他の車載器１ｂが車載
器１ａの近傍を走行するなどして、送受信機14と車載器
１との位置関係がめまぐるしく変化する。通常のＴＤＭ
Ａ（時分割多重アクセス）方式のように、各送り手と受
け手の送受信切換タイミングを規定し、タイムスロット
の割り当て時間とフレーム同期を確立して通信を行う場
合、通信距離の変化に伴う通信時間のずれによって送り
手と受け手の通信タイミングがずれ、隣接するタイムス
ロットとの間で混信を生じるなどの弊害が生じる。この
ためこの実施の形態では、処理制御装置６の送受信機２
０と車載器１との間で伝送される信号中に、各車両の識
別情報を含めて各送受信信号を時分割で伝送するような
ＴＤＭＡ方式を用いる。例えば図９に示すように、処理
制御装置６からの起動信号２０（周波数ｆ１）、車両１
９aに搭載された車載器１ａの応答信号２１（周波数ｆ
２）、車両１９ｂに搭載された車載器１ｂの応答信号２
２（周波数ｆ２）を、各信号に割り当てられたタイムス
ロットで時分割に信号伝送を行う。この際、各信号２０
〜２２によって伝送されるデータの先頭に車両の識別情
報を付与し、例えば、起動信号２０ａには情報の受け手
である車載器１ａの識別情報、応答信号２１には情報の
送り手である車載器１ａの識別情報、起動信号２０ｂに
は情報の受け手である車載器１ｂの識別情報、応答信号
２２には情報の受け手である車載器１ｂの識別情報を与
える。これによって、起動信号２０は各車両１に確実に
伝送され、また各車両１からの応答信号中に有する車両
の識別情報により、各車両からの情報は確実に識別され
て処理制御装置６に伝送される。したがって、各送受信
機の発信タイミングを同期させることが必要となるもの
の、リンク情報を含む路側の制御処理装置から車載器に
送信するアップリンクの混信を防止することができる。
【００２９】処理制御装置6における送受信機14により
検出された電波の信号は、デジタル信号に変換された
後、測角処理部9に送られる。測角処理部9は車載器1か
らの電波の到来方向を算出する機能を備えており、電波
の到来方向を算出することにより当該車載器を搭載した
車両の位置を特定することが出来る。測角処理部9で算
出された電波の到来方向の記録は計測処理部10に蓄積さ
れる。計測処理部10では測角処理部9で算出された電波
の到来方向に基づいて、当該車載器を搭載した車両の位
置を算出し、その結果を追尾処理部11に送出する。追尾
処理部11では計測処理部10から送出された当該車両の位
置の時間変化から、当該車載器を搭載した車両の速度方
向を算出し、またその位置と速度方向の時々刻々の変化
を記録する。記録された上記車両の速度方向は、車載器
から送信されてきた車両状態情報のその時点での速度の
大きさを示す情報と重ねられて、車両の速度（大きさと
方向）を示す情報が得られる。追尾処理部11で記録され
た車両の位置および速度が、処理結果情報送信部12から
車載器に電波で送信される。
検出された電波の信号は、デジタル信号に変換された
後、測角処理部9に送られる。測角処理部9は車載器1か
らの電波の到来方向を算出する機能を備えており、電波
の到来方向を算出することにより当該車載器を搭載した
車両の位置を特定することが出来る。測角処理部9で算
出された電波の到来方向の記録は計測処理部10に蓄積さ
れる。計測処理部10では測角処理部9で算出された電波
の到来方向に基づいて、当該車載器を搭載した車両の位
置を算出し、その結果を追尾処理部11に送出する。追尾
処理部11では計測処理部10から送出された当該車両の位
置の時間変化から、当該車載器を搭載した車両の速度方
向を算出し、またその位置と速度方向の時々刻々の変化
を記録する。記録された上記車両の速度方向は、車載器
から送信されてきた車両状態情報のその時点での速度の
大きさを示す情報と重ねられて、車両の速度（大きさと
方向）を示す情報が得られる。追尾処理部11で記録され
た車両の位置および速度が、処理結果情報送信部12から
車載器に電波で送信される。
【００３０】車載器1では、処理結果情報送信部12から
送信された車両の位置および速度の情報が含まれている
電波を受信部3で受信した後、信号処理を行なって車両
の位置および速度の情報を抽出し、表示処理部4に送出
する。表示処理部4では、車両の位置および速度の情報
を地図上に表示するために、位置および速度の情報と地
図の情報を統合し、表示情報として表示部5に送信す
る。表示部5では車両の位置および速度に関する情報を
画面上に表示することにより、自車の位置および速度に
関する情報を運転者に提供することを通じて、車両の安
全走行を支援する。
送信された車両の位置および速度の情報が含まれている
電波を受信部3で受信した後、信号処理を行なって車両
の位置および速度の情報を抽出し、表示処理部4に送出
する。表示処理部4では、車両の位置および速度の情報
を地図上に表示するために、位置および速度の情報と地
図の情報を統合し、表示情報として表示部5に送信す
る。表示部5では車両の位置および速度に関する情報を
画面上に表示することにより、自車の位置および速度に
関する情報を運転者に提供することを通じて、車両の安
全走行を支援する。
【００３１】以上より、この実施の形態３の装置によれ
ば、送受信機より発信された起動信号が当該車両の識別
コードを含んでいる場合のみ、車両の応答機が応答信号
を送信し、この応答信号を送受信機において受信して、
各車両の信号の到来角度を計測し、各車両の時々刻々変
化する位置を追尾することにより速度を算出するように
構成したので、応答機の消費電力を節約することができ
るとともに、受信した信号の識別処理部を設けることな
く、簡単な構成で装置を実現できる。また、起動信号は
送受信機より発信されるため、各送受信機の発信タイミ
ングを同期させることが必要となるものの、起動信号の
発信強度は微弱にすることができる。
ば、送受信機より発信された起動信号が当該車両の識別
コードを含んでいる場合のみ、車両の応答機が応答信号
を送信し、この応答信号を送受信機において受信して、
各車両の信号の到来角度を計測し、各車両の時々刻々変
化する位置を追尾することにより速度を算出するように
構成したので、応答機の消費電力を節約することができ
るとともに、受信した信号の識別処理部を設けることな
く、簡単な構成で装置を実現できる。また、起動信号は
送受信機より発信されるため、各送受信機の発信タイミ
ングを同期させることが必要となるものの、起動信号の
発信強度は微弱にすることができる。
【００３２】実施の形態４．図４は、この発明の実施の
形態４を示す図である。図４において、15は各車両固有
の識別情報を含んだ起動信号の電波を発信する起動信号
送信装置である。また、13は車両に搭載される車載器1
を構成し、上記起動信号送信装置15からの電波を受信
し、起動信号が当該車両の識別情報を含んでいる場合に
限り車両固有の車両状態情報を含んだ応答電波を返信す
る応答部である。7は、上記起動信号送信装置15からの
起動信号および車載器1における応答部13からの応答電
波を受信する受信機である。車載器1は、応答部13、受
信部3、表示処理部4、表示部5から構成される。また、
道路沿いに設置される処理制御装置6は、受信機7、測角
処理部9、計測処理部10、追尾処理部11、処理結果情報
送信部12から構成される。
形態４を示す図である。図４において、15は各車両固有
の識別情報を含んだ起動信号の電波を発信する起動信号
送信装置である。また、13は車両に搭載される車載器1
を構成し、上記起動信号送信装置15からの電波を受信
し、起動信号が当該車両の識別情報を含んでいる場合に
限り車両固有の車両状態情報を含んだ応答電波を返信す
る応答部である。7は、上記起動信号送信装置15からの
起動信号および車載器1における応答部13からの応答電
波を受信する受信機である。車載器1は、応答部13、受
信部3、表示処理部4、表示部5から構成される。また、
道路沿いに設置される処理制御装置6は、受信機7、測角
処理部9、計測処理部10、追尾処理部11、処理結果情報
送信部12から構成される。
【００３３】起動信号送信装置15は、各車両の識別情報
を含んだ信号電波を繰り返して送信する。この識別情報
は、例えば、ナンバープレート番号の下１桁が２の車
両、というように該当する車両を大まかに特定するもの
もあり、また、その車両１台だけを特定する情報、例え
ば、ナンバープレートに記載されている全情報の場合も
ある。車載器1の応答部13は、あらかじめどのような識
別情報の場合に応答すべきか記憶されており、受信した
電波に含まれる起動信号が応答すべき識別情報を含む場
合に限り、応答信号を含んだ電波を処理制御装置6に対
して返信する。
を含んだ信号電波を繰り返して送信する。この識別情報
は、例えば、ナンバープレート番号の下１桁が２の車
両、というように該当する車両を大まかに特定するもの
もあり、また、その車両１台だけを特定する情報、例え
ば、ナンバープレートに記載されている全情報の場合も
ある。車載器1の応答部13は、あらかじめどのような識
別情報の場合に応答すべきか記憶されており、受信した
電波に含まれる起動信号が応答すべき識別情報を含む場
合に限り、応答信号を含んだ電波を処理制御装置6に対
して返信する。
【００３４】処理制御装置6における受信機7では、起動
信号送信装置15からの起動信号を受信し、起動信号に含
まれる車両固有の識別情報を解読し、この識別情報に対
応する車両に搭載されている車載器からの電波を受信す
るための待機状態に入る。以後、所定時間の待機中に応
答部13からの電波を受信すると、受信機7では、これを
解読した識別情報に対する当該車両からの応答信号であ
ると判断する。起動信号送信装置１５と応答部１３は、
実施の形態３で示したようなＴＤＭＡ方式によって通信
が行われる。受信機7により検出された電波の信号は、
デジタル信号に変換された後、測角処理部9に送られ
る。測角処理部9は車載器1からの電波の到来方向を算出
する機能を備えており、電波の到来方向を算出すること
により当該車載器を搭載した車両の位置を特定すること
が出来る。測角処理部9で算出された電波の到来方向の
記録は計測処理部10に蓄積される。計測処理部10では測
角処理部9で算出された電波の到来方向に基づいて、当
該車載器を搭載した車両の位置を算出し、その結果を追
尾処理部11に送出する。追尾処理部11では計測処理部10
から送出された当該車両の位置の時間変化から、当該車
載器を搭載した車両の位置および速度を算出し、またそ
れらの時々刻々の変化を記録する。追尾処理部11では計
測処理部10から送出された当該車両の位置の時間変化か
ら、当該車載器を搭載した車両の速度方向を算出し、ま
たその位置と速度方向の時々刻々の変化を記録する。記
録された上記車両の速度方向は、車載器から送信されて
きた車両状態情報のその時点での速度の大きさを示す情
報と重ねられて、車両の速度（大きさと方向）を示す情
報が得られる。追尾処理部11で記録された車両の位置お
よび速度が、処理結果情報送信部12から車載器に電波で
送信される。
信号送信装置15からの起動信号を受信し、起動信号に含
まれる車両固有の識別情報を解読し、この識別情報に対
応する車両に搭載されている車載器からの電波を受信す
るための待機状態に入る。以後、所定時間の待機中に応
答部13からの電波を受信すると、受信機7では、これを
解読した識別情報に対する当該車両からの応答信号であ
ると判断する。起動信号送信装置１５と応答部１３は、
実施の形態３で示したようなＴＤＭＡ方式によって通信
が行われる。受信機7により検出された電波の信号は、
デジタル信号に変換された後、測角処理部9に送られ
る。測角処理部9は車載器1からの電波の到来方向を算出
する機能を備えており、電波の到来方向を算出すること
により当該車載器を搭載した車両の位置を特定すること
が出来る。測角処理部9で算出された電波の到来方向の
記録は計測処理部10に蓄積される。計測処理部10では測
角処理部9で算出された電波の到来方向に基づいて、当
該車載器を搭載した車両の位置を算出し、その結果を追
尾処理部11に送出する。追尾処理部11では計測処理部10
から送出された当該車両の位置の時間変化から、当該車
載器を搭載した車両の位置および速度を算出し、またそ
れらの時々刻々の変化を記録する。追尾処理部11では計
測処理部10から送出された当該車両の位置の時間変化か
ら、当該車載器を搭載した車両の速度方向を算出し、ま
たその位置と速度方向の時々刻々の変化を記録する。記
録された上記車両の速度方向は、車載器から送信されて
きた車両状態情報のその時点での速度の大きさを示す情
報と重ねられて、車両の速度（大きさと方向）を示す情
報が得られる。追尾処理部11で記録された車両の位置お
よび速度が、処理結果情報送信部12から車載器に電波で
送信される。
【００３５】車載器1では、処理結果情報送信部12から
送信された車両の位置および速度の情報が含まれている
電波を受信部3で受信した後、信号処理を行なって車両
の位置および速度の情報を抽出し、表示処理部4に送出
する。表示処理部4では、車両の位置および速度の情報
を地図上に表示するために、位置および速度の情報と地
図の情報を統合し、表示情報として表示部5に送信す
る。表示部5では車両の位置および速度に関する情報を
画面上に表示することにより、自車の位置および速度に
関する情報を運転者に提供することを通じて、車両の安
全走行を支援する。
送信された車両の位置および速度の情報が含まれている
電波を受信部3で受信した後、信号処理を行なって車両
の位置および速度の情報を抽出し、表示処理部4に送出
する。表示処理部4では、車両の位置および速度の情報
を地図上に表示するために、位置および速度の情報と地
図の情報を統合し、表示情報として表示部5に送信す
る。表示部5では車両の位置および速度に関する情報を
画面上に表示することにより、自車の位置および速度に
関する情報を運転者に提供することを通じて、車両の安
全走行を支援する。
【００３６】以上より、この実施の形態４の装置によれ
ば、起動信号送信機より発信された起動信号が当該車両
の識別コードを含んでいる場合のみ、車両の応答機が応
答信号を送信し、この応答信号を送受信機において受信
して、各車両の信号の到来角度を計測し、各車両の時々
刻々変化する位置を追尾することにより速度を算出する
ように構成したので、車両に搭載された応答機の消費電
力を節約することができるとともに、受信した信号の識
別処理部を設けることなく、簡単な構成で装置を実現で
きる。また、起動信号は起動信号送信機から発信される
ため、所定の発信強度を必要とするものの、発信タイミ
ングを同期させる必要がなく、簡単な構成で実現でき
る。
ば、起動信号送信機より発信された起動信号が当該車両
の識別コードを含んでいる場合のみ、車両の応答機が応
答信号を送信し、この応答信号を送受信機において受信
して、各車両の信号の到来角度を計測し、各車両の時々
刻々変化する位置を追尾することにより速度を算出する
ように構成したので、車両に搭載された応答機の消費電
力を節約することができるとともに、受信した信号の識
別処理部を設けることなく、簡単な構成で装置を実現で
きる。また、起動信号は起動信号送信機から発信される
ため、所定の発信強度を必要とするものの、発信タイミ
ングを同期させる必要がなく、簡単な構成で実現でき
る。
【００３７】実施の形態５．図５は、この発明の実施の
形態５を示す図である。上記実施の形態１または実施の
形態２または実施の形態３または実施の形態４で説明さ
れた車両安全走行支援装置において、表示部3において
表示される表示内容の例を図５に示す。図５において、
16は当該車載器を搭載している自車を示す表示、17は自
車の周囲を走行している他車を示す表示である。実施の
形態１または実施の形態２または実施の形態３または実
施の形態４で述べた方法を用いることにより、自車の運
転者が肉眼によって目視可能な車両以外にも、当該処理
制御装置によって処理された他車に関する情報も同じ地
図上に表示することができる。また、本発明では走行す
る車両の速度などの走行状態情報を提供することができ
るので、自車との速度が一定範囲以上ある車両について
は、その他の車両と表示を変えることにより運転者に注
意を促すことができるため、安全走行を支援することが
できる。
形態５を示す図である。上記実施の形態１または実施の
形態２または実施の形態３または実施の形態４で説明さ
れた車両安全走行支援装置において、表示部3において
表示される表示内容の例を図５に示す。図５において、
16は当該車載器を搭載している自車を示す表示、17は自
車の周囲を走行している他車を示す表示である。実施の
形態１または実施の形態２または実施の形態３または実
施の形態４で述べた方法を用いることにより、自車の運
転者が肉眼によって目視可能な車両以外にも、当該処理
制御装置によって処理された他車に関する情報も同じ地
図上に表示することができる。また、本発明では走行す
る車両の速度などの走行状態情報を提供することができ
るので、自車との速度が一定範囲以上ある車両について
は、その他の車両と表示を変えることにより運転者に注
意を促すことができるため、安全走行を支援することが
できる。
【００３８】以上より、この実施の形態５の装置によれ
ば、車両に搭載された車載器は、時々刻々変化する自車
位置と他車位置と自車および他車の走行状態情報を表示
部にて運転者に与えることにより、自車周囲の見通し内
外の他車状況を車載器より正確に簡単に把握出来るよう
に構成したので、運転者が余裕を持って車両操作を行う
ので、交通事故防止と減少が実現できる。
ば、車両に搭載された車載器は、時々刻々変化する自車
位置と他車位置と自車および他車の走行状態情報を表示
部にて運転者に与えることにより、自車周囲の見通し内
外の他車状況を車載器より正確に簡単に把握出来るよう
に構成したので、運転者が余裕を持って車両操作を行う
ので、交通事故防止と減少が実現できる。
【００３９】実施の形態６．図６は、この発明の実施の
形態６を示す図である。図６において、統合処理制御装
置18は、道路沿いに設置された処理制御装置6とネット
ワークで接続されている。実施の形態１または実施の形
態２または実施の形態３または実施の形態４における処
理制御装置6は、ネットワークを介して統合処理制御装
置18に、電波で交信した車載器を搭載している走行車両
に関する識別情報および走行状態情報を送信する。統合
処理制御装置18では、ネットワークで接続されている各
処理制御装置6からの走行車両に関する識別情報および
走行状態情報を集約し、統合した処理結果情報を作成
し、ネットワークで接続されている各処理制御装置6に
配信する。
形態６を示す図である。図６において、統合処理制御装
置18は、道路沿いに設置された処理制御装置6とネット
ワークで接続されている。実施の形態１または実施の形
態２または実施の形態３または実施の形態４における処
理制御装置6は、ネットワークを介して統合処理制御装
置18に、電波で交信した車載器を搭載している走行車両
に関する識別情報および走行状態情報を送信する。統合
処理制御装置18では、ネットワークで接続されている各
処理制御装置6からの走行車両に関する識別情報および
走行状態情報を集約し、統合した処理結果情報を作成
し、ネットワークで接続されている各処理制御装置6に
配信する。
【００４０】各処理制御装置6では、統合処理制御装置1
8からの処理結果情報を車載器1に電波で送信する。処理
制御装置6を介して統合処理制御装置18にて統合処理さ
れた処理結果情報を含む電波を受信した車載器1の受信
部3は処理結果情報を抽出して表示処理部4に処理結果情
報を送出する。表示処理部4では、車両の位置および速
度の情報を地図上に表示するために、位置および速度の
情報と地図の情報を統合し、表示情報として表示部5に
送信する。表示部5では車両の位置および速度に関する
情報を画面上に表示することにより、自車および他車の
位置および速度に関する情報を運転者に提供することを
通じて、車両の安全走行を支援する。この際、各処理制
御装置6はネットワークにて接続されているため、十分
遠方の車両に関する情報も表示部5上に表示することが
できる。図７は、実施の形態６における表示例であり、
自車の前方の交差点付近における自車および他車の走行
状況を表示している。
8からの処理結果情報を車載器1に電波で送信する。処理
制御装置6を介して統合処理制御装置18にて統合処理さ
れた処理結果情報を含む電波を受信した車載器1の受信
部3は処理結果情報を抽出して表示処理部4に処理結果情
報を送出する。表示処理部4では、車両の位置および速
度の情報を地図上に表示するために、位置および速度の
情報と地図の情報を統合し、表示情報として表示部5に
送信する。表示部5では車両の位置および速度に関する
情報を画面上に表示することにより、自車および他車の
位置および速度に関する情報を運転者に提供することを
通じて、車両の安全走行を支援する。この際、各処理制
御装置6はネットワークにて接続されているため、十分
遠方の車両に関する情報も表示部5上に表示することが
できる。図７は、実施の形態６における表示例であり、
自車の前方の交差点付近における自車および他車の走行
状況を表示している。
【００４１】以上より、この実施の形態６の装置によれ
ば、処理制御装置をネットワークで接続して、自車周囲
の見通し範囲を超えた、十分遠方の交差点や道路の走行
状況も把握出来るように構成したので、従来からある道
路交通情報サービスも運転者に提供することができると
ともに、自車周囲の見通し内外の他車状況も把握でき、
運転者が余裕を持って車両操作を行うので、交通事故防
止と減少が実現できる。
ば、処理制御装置をネットワークで接続して、自車周囲
の見通し範囲を超えた、十分遠方の交差点や道路の走行
状況も把握出来るように構成したので、従来からある道
路交通情報サービスも運転者に提供することができると
ともに、自車周囲の見通し内外の他車状況も把握でき、
運転者が余裕を持って車両操作を行うので、交通事故防
止と減少が実現できる。
【００４２】
【発明の効果】第1、第５、第９、第１１の発明によれ
ば、車両に搭載された車載器より発信される信号を、道
路沿いに設置された受信機において受信し、受信信号が
いずれの車両からのものであるかを識別するとともに、
各車両の信号の到来角度を計測し、各車両の位置を計測
するように構成したので、周囲を走行する他車両の情報
を得るための車両に搭載される発信機を含む車載器の構
成が簡単になり、車載器が小型軽量に実現できる。
ば、車両に搭載された車載器より発信される信号を、道
路沿いに設置された受信機において受信し、受信信号が
いずれの車両からのものであるかを識別するとともに、
各車両の信号の到来角度を計測し、各車両の位置を計測
するように構成したので、周囲を走行する他車両の情報
を得るための車両に搭載される発信機を含む車載器の構
成が簡単になり、車載器が小型軽量に実現できる。
【００４３】また、第２、第５の発明によれば、送受信
機よりの起動信号を受信した時にのみ、車両の応答機が
各車両固有の識別情報を含む応答信号を送信し、この応
答信号を送受信機において受信し、受信信号がいずれの
車両からのものであるかを識別するとともに、各車両の
信号の到来角度を計測し、各車両の位置を算出するよう
に構成したので、起動信号の送信を始めるようにするこ
とにより、上記応答機の発信を、起動信号送信後のみに
限ることができるため、周囲を走行する他車両の情報を
得るための車両に搭載される応答機を含む車載器の構成
がより簡単になり、車載器がより小型軽量に実現でき
る。
機よりの起動信号を受信した時にのみ、車両の応答機が
各車両固有の識別情報を含む応答信号を送信し、この応
答信号を送受信機において受信し、受信信号がいずれの
車両からのものであるかを識別するとともに、各車両の
信号の到来角度を計測し、各車両の位置を算出するよう
に構成したので、起動信号の送信を始めるようにするこ
とにより、上記応答機の発信を、起動信号送信後のみに
限ることができるため、周囲を走行する他車両の情報を
得るための車両に搭載される応答機を含む車載器の構成
がより簡単になり、車載器がより小型軽量に実現でき
る。
【００４４】また、第３、第６の発明によれば、送受信
機より発信された起動信号が当該車両の識別情報を含ん
でいる場合のみ、車両の応答機が応答信号を送信し、こ
の応答信号を送受信機において受信して、各車両の信号
の到来角度を計測し、各車両の位置を追尾することによ
り速度を算出するように構成したので、受信した信号の
識別処理部を設けることなく、簡単な構成で装置を実現
できる。また、起動信号は送受信機より発信されるた
め、各送受信機の発信タイミングを同期させることが必
要となるものの、リンク情報を含む路側の制御処理装置
から車載器に送信するアップリンクの混信防止の実現が
可能である。
機より発信された起動信号が当該車両の識別情報を含ん
でいる場合のみ、車両の応答機が応答信号を送信し、こ
の応答信号を送受信機において受信して、各車両の信号
の到来角度を計測し、各車両の位置を追尾することによ
り速度を算出するように構成したので、受信した信号の
識別処理部を設けることなく、簡単な構成で装置を実現
できる。また、起動信号は送受信機より発信されるた
め、各送受信機の発信タイミングを同期させることが必
要となるものの、リンク情報を含む路側の制御処理装置
から車載器に送信するアップリンクの混信防止の実現が
可能である。
【００４５】また、第４、第６の発明によれば、起動信
号送信機より発信された起動信号が当該車両の識別情報
を含んでいる場合のみ、車両の応答機が応答信号を送信
し、この応答信号を送受信機において受信して、各車両
の信号の到来角度を計測し、各車両の位置を算出するよ
うに構成したので、車両に搭載された応答機の消費電力
を節約することができるとともに、受信した信号の識別
処理部を設けることなく、簡単な構成で装置を実現でき
る。また、起動信号は起動信号送信機から発信されるた
め、所定の発信強度を必要とするものの、発信タイミン
グを同期させる必要がなく、簡単な構成で実現でき、リ
ンク情報を含む路側の制御処理装置から車載器に送信す
るアップリンクの混信防止の実現が可能である。
号送信機より発信された起動信号が当該車両の識別情報
を含んでいる場合のみ、車両の応答機が応答信号を送信
し、この応答信号を送受信機において受信して、各車両
の信号の到来角度を計測し、各車両の位置を算出するよ
うに構成したので、車両に搭載された応答機の消費電力
を節約することができるとともに、受信した信号の識別
処理部を設けることなく、簡単な構成で装置を実現でき
る。また、起動信号は起動信号送信機から発信されるた
め、所定の発信強度を必要とするものの、発信タイミン
グを同期させる必要がなく、簡単な構成で実現でき、リ
ンク情報を含む路側の制御処理装置から車載器に送信す
るアップリンクの混信防止の実現が可能である。
【００４６】また、第７、第１０の発明によれば、車両
に搭載された車載器は、自車位置と他車位置と自車およ
び他車の走行状態情報を表示部にて運転者に与えること
により、自車周囲の見通し内外の他車状況を車載器より
正確に簡単に把握出来るように構成したので、運転者が
余裕を持って車両操作を行うので、交通事故防止と減少
が実現できる。
に搭載された車載器は、自車位置と他車位置と自車およ
び他車の走行状態情報を表示部にて運転者に与えること
により、自車周囲の見通し内外の他車状況を車載器より
正確に簡単に把握出来るように構成したので、運転者が
余裕を持って車両操作を行うので、交通事故防止と減少
が実現できる。
【００４７】また、第８の発明によれば、処理制御装置
をネットワークで接続して、自車周囲の見通し範囲を超
えた、十分遠方の交差点や道路の走行状況も把握出来る
ように構成したので、従来からある道路交通情報サービ
スも運転者に提供することができるとともに、自車周囲
の見通し内外の他車状況も把握でき、運転者が余裕を持
って車両操作を行うので、交通事故防止と減少が実現で
きる。
をネットワークで接続して、自車周囲の見通し範囲を超
えた、十分遠方の交差点や道路の走行状況も把握出来る
ように構成したので、従来からある道路交通情報サービ
スも運転者に提供することができるとともに、自車周囲
の見通し内外の他車状況も把握でき、運転者が余裕を持
って車両操作を行うので、交通事故防止と減少が実現で
きる。
【図１】 この発明の実施の形態１の装置の構成を示す
図である。
図である。
【図２】 この発明の実施の形態２の装置の構成を示す
図である。
図である。
【図３】 この発明の実施の形態３の装置の構成を示す
図である。
図である。
【図４】 この発明の実施の形態４の装置の構成を示す
図である。
図である。
【図５】 この発明の実施の形態５の表示例を説明する
図である。
図である。
【図６】 この発明の実施の形態６の装置の構成を示す
図である。
図である。
【図７】 この発明の実施の形態６の表示例を説明する
図である。
図である。
【図８】 この発明の実施の形態３の路上を走行する車
載器と処理制御装置との位置関係を説明する図である。
載器と処理制御装置との位置関係を説明する図である。
【図９】 この発明の実施の形態３のＴＤＭＡ通信を説
明する図である。
明する図である。
１ 車載器 ２ 発信部 ３ 受信部 ４ 表示処理部 ５ 表示部 ６ 処理制御装置 ７ 受信機 ８ 識別処理部 ９ 測角処理部 １０ 計測処理部 １１ 追尾処理部 １２ 処理結果情報送信部 １３ 応答部 １４ 送受信機 １５ 起動信号送信装置 １６ 自車 １７ 他車 １８ 統合処理制御装置 １９ 車両
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０９Ｂ 29/10 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ａ Ｈ０４Ｂ 7/26 Ｈ０４Ｂ 7/26 Ｈ Ｆターム(参考） 2C032 HC27 HD03 5H180 AA01 BB04 CC12 DD03 EE02 FF22 FF32 LL04 LL08 LL15 5K067 AA35 BB37 DD17 DD20 EE02 EE12 FF03 FF23 JJ53
Claims (11)
- 【請求項１】 各車両固有の識別情報を発信する発信
部、自車両周囲の車両の位置情報を受信する受信部、及
び当該受信部で受信した位置情報に基づいて自車両周囲
の車両の位置を地図上に表示する表示処理部とを有した
車載器と、 上記車載器からの発信信号を受信する受信機、上記受信
機で受信した受信波の有する車両固有の識別情報に基づ
いて受信波を弁別し、当該弁別された受信波の到来角度
を計測する測角処理部、上記測角処理部の測定結果に基
づき、各受信波に対応して各車両の位置を計測する計測
処理部、及び上記計測処理部で計測された各車両の位置
情報を車載器に送信する処理結果情報送信部とを有し、
道路に沿って複数配置された処理制御装置とを、 備えた車両安全走行支援装置。 - 【請求項２】 起動信号を受信して各車両固有の識別情
報を発信する発信部、自車両周囲の車両の位置情報を受
信する受信部、及び当該受信部で受信した位置情報に基
づいて自車両周囲の車両の位置を地図上に表示する表示
処理部とを有した車載器と、 上記車載器に向けて起動信号を発する送信機、上記車載
器からの発信信号を受信する受信機、上記受信機で受信
した受信波の有する車両固有の識別情報に基づいて受信
波を弁別し、当該弁別された受信波の到来角度を計測す
る測角処理部、上記測角処理部の測定結果に基づき、各
受信波に対応して各車両の位置を計測する計測処理部、
及び上記計測処理部で計測された各車両の位置情報を車
載器に送信する処理結果情報送信部とを有し、道路に沿
って複数配置された処理制御装置とを、 備えた車両安全走行支援装置。 - 【請求項３】 受信電波に含まれる各車両毎の固有な識
別情報が自車両のものである場合に当該車両固有の識別
情報を送信する応答部、自車両周囲の車両の位置情報を
受信する受信部、及び当該受信部で受信した位置情報に
基づいて自車両周囲の車両の位置を地図上に表示する表
示処理部とを有した車載器と、 上記各車両毎の固有な識別情報を周期的に発信する送信
機、上記車載器からの送信波を受信する受信機、上記受
信機で受信した受信波の有する車両固有の識別情報に基
づいて受信波を弁別し、当該弁別された受信波の到来角
度を計測する測角処理部、上記測角処理部の測定結果に
基づき、各受信波に対応して各車両の位置を計測する計
測処理部、及び上記計測処理部で計測された各車両の位
置情報を車載器に送信する処理結果情報送信部とを有
し、道路に沿って複数配置された処理制御装置とを、 備えた車両安全走行支援装置。 - 【請求項４】 各車両毎の固有な識別情報を周期的に発
信する起動信号送信装置と、 上記起動信号送信装置から発信され受信した受信電波に
含まれる各車両毎の固有な識別情報が自車両のものであ
る場合に当該車両固有の識別情報を送信する応答部、自
車両周囲の車両の位置情報を受信する受信部、及び当該
受信部で受信した位置情報に基づいて自車両周囲の車両
の位置を地図上に表示する表示処理部とを有した車載器
と、 上記車載器から送信波を受信する受信機、上記受信機で
受信した受信波の有する車両固有の識別情報に基づいて
受信波を弁別し、当該弁別された受信波の到来角度を計
測する測角処理部、上記測角処理部の測定結果に基づ
き、各受信波に対応して各車両の位置を計測する計測処
理部、及び上記計測処理部で計測された情報を車載器に
送信する処理結果情報送信部とを有し、道路に沿って複
数配置された処理制御装置とを、 備えた車両安全走行支援装置。 - 【請求項５】 上記発信部は上記識別情報とともに自車
両の速さを示す情報を送信し、上記計測処理部は上記車
載器からの受信波に有する各車両毎の速さの情報と計測
する各車両の時々刻々の位置に基づいて各車両の速度を
計測して、当該計測された速度情報を上記処理結果情報
送信部に送信し、上記表示処理部は上記車両の位置を地
図上に表示することを特徴とした請求項１または２に記
載の車両安全走行支援装置。 - 【請求項６】 上記応答部は上記識別情報とともに自車
両の速さを示す情報を送信し、上記計測処理部は上記車
載器からの受信波に有する各車両毎の速さの情報と計測
する各車両の時々刻々の位置に基づいて各車両の速度を
計測して、当該計測された速度情報を上記処理結果情報
送信部に送信し、上記表示処理部は上記車両の位置を地
図上に表示することを特徴とした請求項３または４に記
載の車両安全走行支援装置。 - 【請求項７】 上記車載器は時々刻々変化する自車位置
と他車位置と自車および他車の走行状態を示す情報を表
示部にて運転者に与えることを特徴とする請求項１から
４の何れかに記載の車両安全走行支援装置。 - 【請求項８】 上記処理制御装置がネットワークで接続
され、上記車載器は自車との通信エリア外の他の処理制
御装置で得られた位置情報を表示することを特徴とする
請求項１から４の何れかに記載の車両安全走行支援装
置。 - 【請求項９】 上記処理結果情報送信部は、上記計測処
理部で計測された情報に各車両毎の固有な識別情報を付
与して送信することを特徴とする請求項１から４の何れ
かに記載の車両安全走行支援装置。 - 【請求項１０】 路上に設けられた処理制御装置に対
し、搭載車両に固有な識別情報を送出する送信部と、当
該処理制御装置にて各車両から送出された識別情報に基
づいて得られた各車両の状態情報を受信する受信部と、
当該受信部で受信された各車両の状態情報を表示する表
示部とを備えた車載器。 - 【請求項１１】 路上に設けられ上記車載器からの送信
波を受信する受信機と、上記受信機で受信した受信波の
有する車両固有の識別情報に基づいて受信波を弁別し、
当該弁別された受信波の到来角度を計測する測角処理部
と、上記測角処理部の測定結果に基づき、各受信波に対
応して各車両の位置を計測する計測処理部と、上記計測
処理部で計測された各車両の位置情報を、上記車載器で
表示されるための情報として送信する処理結果情報送信
部とを備えた路上処理制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000390372A JP2002190099A (ja) | 2000-12-22 | 2000-12-22 | 車両安全走行支援装置、車載器および路上処理制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000390372A JP2002190099A (ja) | 2000-12-22 | 2000-12-22 | 車両安全走行支援装置、車載器および路上処理制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002190099A true JP2002190099A (ja) | 2002-07-05 |
Family
ID=18856753
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000390372A Pending JP2002190099A (ja) | 2000-12-22 | 2000-12-22 | 車両安全走行支援装置、車載器および路上処理制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002190099A (ja) |
Cited By (7)
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|---|---|---|---|---|
| WO2004064007A1 (ja) * | 2003-01-14 | 2004-07-29 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | ナビゲーション装置および接近情報表示方法 |
| JP2005049199A (ja) * | 2003-07-28 | 2005-02-24 | Mitsubishi Electric Corp | 追跡システム及びプログラム |
| JP2005114663A (ja) * | 2003-10-10 | 2005-04-28 | Mitsubishi Electric Corp | 追跡システム及び移動体追跡装置及びプログラム及び受信センサ |
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-
2000
- 2000-12-22 JP JP2000390372A patent/JP2002190099A/ja active Pending
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