JP2002178149A - 溶接設備と溶接方法 - Google Patents
溶接設備と溶接方法Info
- Publication number
- JP2002178149A JP2002178149A JP2000387216A JP2000387216A JP2002178149A JP 2002178149 A JP2002178149 A JP 2002178149A JP 2000387216 A JP2000387216 A JP 2000387216A JP 2000387216 A JP2000387216 A JP 2000387216A JP 2002178149 A JP2002178149 A JP 2002178149A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- robot
- welded
- work
- sensing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 予め被溶接箇所の状態を検出することによる
溶接精度の向上を図りながらも、人手による溶接を極力
少なくして作業能率を高能率に維持できるようにする。 【解決手段】 ワークＷの被溶接箇所の状態を検出する
センシングロボットＳと、このセンシングロボットＳか
らの検出情報に基づいて作動することで前記被溶接箇所
を溶接する溶接ロボットＹとを設ける。
溶接精度の向上を図りながらも、人手による溶接を極力
少なくして作業能率を高能率に維持できるようにする。 【解決手段】 ワークＷの被溶接箇所の状態を検出する
センシングロボットＳと、このセンシングロボットＳか
らの検出情報に基づいて作動することで前記被溶接箇所
を溶接する溶接ロボットＹとを設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、溶接設備と溶接方
法とであって、特に、溶断部材が多くて部材精度の維持
が難しい厚肉鋼板を多用しているバックホウで代表され
る建設機械のトラックフレームや旋回台などのワークを
溶接する場合に好適な設備と方法とに関する。
法とであって、特に、溶断部材が多くて部材精度の維持
が難しい厚肉鋼板を多用しているバックホウで代表され
る建設機械のトラックフレームや旋回台などのワークを
溶接する場合に好適な設備と方法とに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来では、ワークの被溶接箇所の状態を
検出するためのセンサと被溶接箇所を溶接するためのト
ーチとを一体に搭載したロボットを設け、先ずこのロボ
ットで被溶接箇所の状態を検出し、次いで、その検出状
態に基づいてロボットを作動させることで、ワークの被
検出箇所の状態にかかわらず溶接を好適に行おうとして
いた。
検出するためのセンサと被溶接箇所を溶接するためのト
ーチとを一体に搭載したロボットを設け、先ずこのロボ
ットで被溶接箇所の状態を検出し、次いで、その検出状
態に基づいてロボットを作動させることで、ワークの被
検出箇所の状態にかかわらず溶接を好適に行おうとして
いた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の技術による
ときは、被溶接箇所の状態を予め検出して溶接するから
溶接精度を高めることができる。
ときは、被溶接箇所の状態を予め検出して溶接するから
溶接精度を高めることができる。
【０００４】しかし、従来の技術によるときは、ロボッ
トアームの先端がトーチのみの場合に比較して、ロボッ
トアームの先端がセンサとトーチとを備えたものとなっ
て、ロボットアームの先端が大型化し、その結果、ワー
クによっては、先端がトーチのみの場合には入り込めた
被溶接箇所であっても入り込めなくなる場合が発生し、
人手による溶接が要求される被溶接箇所が増えて、作業
能率を低下させるおそれがあった。
トアームの先端がトーチのみの場合に比較して、ロボッ
トアームの先端がセンサとトーチとを備えたものとなっ
て、ロボットアームの先端が大型化し、その結果、ワー
クによっては、先端がトーチのみの場合には入り込めた
被溶接箇所であっても入り込めなくなる場合が発生し、
人手による溶接が要求される被溶接箇所が増えて、作業
能率を低下させるおそれがあった。
【０００５】本発明の目的は、予め被溶接箇所の状態を
検出することによる溶接精度の向上を図りながらも、人
手による溶接を極力少なくして作業能率を高能率に維持
できるようにする点にある。
検出することによる溶接精度の向上を図りながらも、人
手による溶接を極力少なくして作業能率を高能率に維持
できるようにする点にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る本発明に
よる溶接設備の特徴・作用・効果は次の通りである。
よる溶接設備の特徴・作用・効果は次の通りである。
【０００７】〔特徴〕ワークの被溶接箇所の状態を検出
するセンシングロボットと、このセンシングロボットか
らの検出情報に基づいて作動することで前記被溶接箇所
を溶接する溶接ロボットとを設けてある点にある。
するセンシングロボットと、このセンシングロボットか
らの検出情報に基づいて作動することで前記被溶接箇所
を溶接する溶接ロボットとを設けてある点にある。
【０００８】〔作用〕センシングロボットと溶接ロボッ
トとを設けてあるから、先ず、センシングロボットでワ
ークの被溶接箇所の状態を検出し、次いで、その検出情
報に基づいて溶接ロボットで溶接する作業形態を採用す
ることにより、精度の良い溶接を行うことができる。し
かも、一つのロボットで被溶接箇所の状態の検出と溶接
とを行うのではなく、被溶接箇所の状態の検出はセンシ
ングロボットで行い、その検出情報に基づく溶接は溶接
ロボットで行うから、センシングロボットのロボットア
ームの先端をセンサのみから構成できるとともに、溶接
ロボットの先端をトーチのみから構成でき、各ロボット
の先端を小さなものに維持できて、ロボットアームの先
端が入り込むことができないことで溶接できない被溶接
箇所の増加を防止できる。
トとを設けてあるから、先ず、センシングロボットでワ
ークの被溶接箇所の状態を検出し、次いで、その検出情
報に基づいて溶接ロボットで溶接する作業形態を採用す
ることにより、精度の良い溶接を行うことができる。し
かも、一つのロボットで被溶接箇所の状態の検出と溶接
とを行うのではなく、被溶接箇所の状態の検出はセンシ
ングロボットで行い、その検出情報に基づく溶接は溶接
ロボットで行うから、センシングロボットのロボットア
ームの先端をセンサのみから構成できるとともに、溶接
ロボットの先端をトーチのみから構成でき、各ロボット
の先端を小さなものに維持できて、ロボットアームの先
端が入り込むことができないことで溶接できない被溶接
箇所の増加を防止できる。
【０００９】〔効果〕従って、被溶接箇所の状態を検出
して溶接することで溶接精度の向上を図りながらも、そ
れに起因した溶接できない被溶接箇所の増加を防止でき
ることで人手による溶接を増やすことがなくて能率良く
溶接できるようになった。
して溶接することで溶接精度の向上を図りながらも、そ
れに起因した溶接できない被溶接箇所の増加を防止でき
ることで人手による溶接を増やすことがなくて能率良く
溶接できるようになった。
【００１０】請求項２に係る本発明による溶接方法の特
徴・作用・効果は次の通りである。
徴・作用・効果は次の通りである。
【００１１】〔特徴〕ワークの被溶接箇所の状態をセン
シングロボットで検出し、このセンシングロボットによ
る検出情報に基づいて溶接ロボットを作動させて前記被
溶接箇所を溶接する点にある。
シングロボットで検出し、このセンシングロボットによ
る検出情報に基づいて溶接ロボットを作動させて前記被
溶接箇所を溶接する点にある。
【００１２】〔作用〕センシングロボットによりワーク
の被溶接箇所の状態を検出し、その検出情報に基づいて
溶接ロボットで被溶接箇所を溶接するようにしてあるか
ら、溶接精度を向上することができる。しかも、被溶接
箇所の状態の検出は検出専用のセンシングロボットで行
い、検出情報に基づく被溶接箇所の溶接は溶接専用の溶
接ロボットで行うようにして、センシングロボットには
センサのみを搭載すれば良く、溶接ロボットにはトーチ
のみを搭載すれば良いようにしてあるから、各ロボット
の先端を小さなものに維持できて、ロボットアームの先
端が入り込むことができないことで溶接できない被溶接
箇所の増加を防止できる。
の被溶接箇所の状態を検出し、その検出情報に基づいて
溶接ロボットで被溶接箇所を溶接するようにしてあるか
ら、溶接精度を向上することができる。しかも、被溶接
箇所の状態の検出は検出専用のセンシングロボットで行
い、検出情報に基づく被溶接箇所の溶接は溶接専用の溶
接ロボットで行うようにして、センシングロボットには
センサのみを搭載すれば良く、溶接ロボットにはトーチ
のみを搭載すれば良いようにしてあるから、各ロボット
の先端を小さなものに維持できて、ロボットアームの先
端が入り込むことができないことで溶接できない被溶接
箇所の増加を防止できる。
【００１３】〔効果〕従って、被溶接箇所の状態を検出
して溶接することで溶接精度の向上を図りながらも、そ
れに起因した溶接できない被溶接箇所の増加を防止でき
ることで人手による溶接を増やすことがなくて能率良く
溶接できるようになった。
して溶接することで溶接精度の向上を図りながらも、そ
れに起因した溶接できない被溶接箇所の増加を防止でき
ることで人手による溶接を増やすことがなくて能率良く
溶接できるようになった。
【００１４】請求項３に係る本発明溶接方法の特徴・作
用・効果は次の通りである。
用・効果は次の通りである。
【００１５】〔特徴〕ワークの被溶接箇所の状態をセン
シングロボットで検出するセンシング作業と、先に前記
センシングロボットで被溶接箇所の状態が検出されたワ
ークの被溶接箇所を、先のセンシングの情報に基づいて
溶接ロボットを作動させることで溶接する溶接作業とを
並行して行う点にある。
シングロボットで検出するセンシング作業と、先に前記
センシングロボットで被溶接箇所の状態が検出されたワ
ークの被溶接箇所を、先のセンシングの情報に基づいて
溶接ロボットを作動させることで溶接する溶接作業とを
並行して行う点にある。
【００１６】〔作用〕センシングロボットによりワーク
の被溶接箇所の状態を検出し、その検出情報に基づいて
溶接ロボットで被溶接箇所を溶接するようにしてあるか
ら、溶接精度を向上することができる。しかも、被溶接
箇所の状態の検出は検出専用のセンシングロボットで行
い、検出情報に基づく被溶接箇所の溶接は溶接専用の溶
接ロボットで行うようにして、センシングロボットには
センサのみを搭載すれば良く、溶接ロボットにはトーチ
のみを搭載すれば良いようにしてあるから、各ロボット
の先端を小さなものに維持できて、ロボットアームの先
端が入り込むことができないことで溶接できない被溶接
箇所の増加を防止できる。その上、ロボットとしてセン
シングロボットと溶接ロボットとの２種を設けることに
着目して、センシング作業と溶接作業とを並行して行う
から、各ロボットの次のワークに対する作業の待ち時間
を少なくすることができる。
の被溶接箇所の状態を検出し、その検出情報に基づいて
溶接ロボットで被溶接箇所を溶接するようにしてあるか
ら、溶接精度を向上することができる。しかも、被溶接
箇所の状態の検出は検出専用のセンシングロボットで行
い、検出情報に基づく被溶接箇所の溶接は溶接専用の溶
接ロボットで行うようにして、センシングロボットには
センサのみを搭載すれば良く、溶接ロボットにはトーチ
のみを搭載すれば良いようにしてあるから、各ロボット
の先端を小さなものに維持できて、ロボットアームの先
端が入り込むことができないことで溶接できない被溶接
箇所の増加を防止できる。その上、ロボットとしてセン
シングロボットと溶接ロボットとの２種を設けることに
着目して、センシング作業と溶接作業とを並行して行う
から、各ロボットの次のワークに対する作業の待ち時間
を少なくすることができる。
【００１７】〔効果〕従って、被溶接箇所の状態を検出
して溶接することで溶接精度の向上を図りながらも、そ
れに起因した溶接できない被溶接箇所の増加を防止でき
ることで人手による溶接を増やすことがなくて能率良く
溶接でき、しかも、ロボットのファンクションタイムを
向上して作業効率を向上できるようになった。
して溶接することで溶接精度の向上を図りながらも、そ
れに起因した溶接できない被溶接箇所の増加を防止でき
ることで人手による溶接を増やすことがなくて能率良く
溶接でき、しかも、ロボットのファンクションタイムを
向上して作業効率を向上できるようになった。
【００１８】
【発明の実施の形態】バックホウのトラックフレームや
旋回台などのワークＷを溶接する溶接設備は、図１の
（イ）（ロ）、図２に示すように、ワークＷを位置決め
並びに溶接可能な状態に支持する第１ポジショナーＰ１
と同様にワークＷを位置決め並びに溶接可能な状態に支
持する第２ポジショナーＰ２とを並設し、これら第１ポ
ジショナーＰ１及び第２ポジショナーＰ２に支持された
ワークＷの被溶接箇所の状態を検出するセンサ１をロボ
ットアームの先端に装備したセンシングロボットＳを第
１ポジショナーＰ１に支持されたワークＷに対して作業
する第１位置と第２ポジショナーＰ２に支持されたワー
クＷに対して作業する第２位置とに位置変更自在に設
け、溶接用のトーチ２をロボットアームの先端に装備し
ていて前記センシングロボットＳからの検出情報に基づ
いて作動することで前記センシングロボットＳでセンシ
ングされたワークＷの被溶接箇所を溶接する溶接ロボッ
トＹを第１ポジショナーＰ１に支持されたワークＷに対
して作業する第１位置と第２ポジショナーＰ２に支持さ
れたワークＷに対して作業する第２位置とに位置変更自
在に設けて構成されている。３は、前記センシングロボ
ットＳを位置変更させる駆動装置であり、４は、前記溶
接ロボットＹを位置変更させる駆動装置であり、５は操
作盤である。
旋回台などのワークＷを溶接する溶接設備は、図１の
（イ）（ロ）、図２に示すように、ワークＷを位置決め
並びに溶接可能な状態に支持する第１ポジショナーＰ１
と同様にワークＷを位置決め並びに溶接可能な状態に支
持する第２ポジショナーＰ２とを並設し、これら第１ポ
ジショナーＰ１及び第２ポジショナーＰ２に支持された
ワークＷの被溶接箇所の状態を検出するセンサ１をロボ
ットアームの先端に装備したセンシングロボットＳを第
１ポジショナーＰ１に支持されたワークＷに対して作業
する第１位置と第２ポジショナーＰ２に支持されたワー
クＷに対して作業する第２位置とに位置変更自在に設
け、溶接用のトーチ２をロボットアームの先端に装備し
ていて前記センシングロボットＳからの検出情報に基づ
いて作動することで前記センシングロボットＳでセンシ
ングされたワークＷの被溶接箇所を溶接する溶接ロボッ
トＹを第１ポジショナーＰ１に支持されたワークＷに対
して作業する第１位置と第２ポジショナーＰ２に支持さ
れたワークＷに対して作業する第２位置とに位置変更自
在に設けて構成されている。３は、前記センシングロボ
ットＳを位置変更させる駆動装置であり、４は、前記溶
接ロボットＹを位置変更させる駆動装置であり、５は操
作盤である。
【００１９】次に前記溶接設備を用いての溶接方法を説
明する。 〔１〕センシングロボットＳ及び溶接ロボットＹを第１
位置に位置させる。
明する。 〔１〕センシングロボットＳ及び溶接ロボットＹを第１
位置に位置させる。
【００２０】〔２〕第１ポジショナーＰ１にワークＷを
セットする。
セットする。
【００２１】〔３〕センシングロボットＳを作動させて
第１ポジショナーＰ１上のワークＷの被溶接箇所の状態
を検出する。同時に、第２ポジショナーＰ２にワークＷ
をセットする。なお、この第２ポジショナーＰ２へのワ
ークＷのセットは上記〔２〕の行程で行っても良い。
第１ポジショナーＰ１上のワークＷの被溶接箇所の状態
を検出する。同時に、第２ポジショナーＰ２にワークＷ
をセットする。なお、この第２ポジショナーＰ２へのワ
ークＷのセットは上記〔２〕の行程で行っても良い。
【００２２】〔４〕センシングロボットＳによる第１ポ
ジショナーＰ１上のワークＷに対する検出が終わったな
らば、操作盤５を操作して駆動装置３を介してセンシン
グロボットＳを第２位置に移動させて、第２ポジショナ
ーＰ２にセットされたワークＷの被溶接箇所の状態を検
出するとともに、先のセンシングロボットＳによる検出
情報に基づいて溶接ロボットＹを作動させて第１ポジシ
ョナーＰ１にセットされたセンシング済みのワークＷの
被溶接箇所を溶接する。
ジショナーＰ１上のワークＷに対する検出が終わったな
らば、操作盤５を操作して駆動装置３を介してセンシン
グロボットＳを第２位置に移動させて、第２ポジショナ
ーＰ２にセットされたワークＷの被溶接箇所の状態を検
出するとともに、先のセンシングロボットＳによる検出
情報に基づいて溶接ロボットＹを作動させて第１ポジシ
ョナーＰ１にセットされたセンシング済みのワークＷの
被溶接箇所を溶接する。
【００２３】〔５〕センシングロボットＳによる第２ポ
ジショナーＰ２上のワークＷに対する検出が終了し、か
つ、溶接ロボットＹによる第１ポジショナーＰ１上のワ
ークＷに対する溶接が終了したならば、操作盤５を操作
して、駆動装置３を介してセンシングロボットＳを第１
位置に移動させるとともに、駆動装置４を介して溶接ロ
ボットＹを第２位置に移動させる。
ジショナーＰ２上のワークＷに対する検出が終了し、か
つ、溶接ロボットＹによる第１ポジショナーＰ１上のワ
ークＷに対する溶接が終了したならば、操作盤５を操作
して、駆動装置３を介してセンシングロボットＳを第１
位置に移動させるとともに、駆動装置４を介して溶接ロ
ボットＹを第２位置に移動させる。
【００２４】〔６〕先のセンシングロボットＳによる検
出情報に基づいて溶接ロボットＹを作動させて第２ポジ
ショナーＰ２にセットされたセンシング済みのワークＷ
の被溶接箇所を溶接する一方、第１ポジショナーＰ１に
セットされた溶接済みワークＷを取り外して次に溶接す
べきワークＷを第１ポジショナーＰ１にセットして、そ
のワークＷの被溶接箇所の状態をセンシングロボットＳ
で検出する。
出情報に基づいて溶接ロボットＹを作動させて第２ポジ
ショナーＰ２にセットされたセンシング済みのワークＷ
の被溶接箇所を溶接する一方、第１ポジショナーＰ１に
セットされた溶接済みワークＷを取り外して次に溶接す
べきワークＷを第１ポジショナーＰ１にセットして、そ
のワークＷの被溶接箇所の状態をセンシングロボットＳ
で検出する。
【００２５】〔７〕第２ポジショナーＰ２上のワークＷ
に対する溶接ロボットＹによる溶接が終了したならば、
その溶接済みワークＷを第２ポジショナーＰ２から取り
外して、次に溶接すべきワークＷを第２ポジショナーＰ
２にセットする。
に対する溶接ロボットＹによる溶接が終了したならば、
その溶接済みワークＷを第２ポジショナーＰ２から取り
外して、次に溶接すべきワークＷを第２ポジショナーＰ
２にセットする。
【００２６】〔８〕以下、〔４〕から〔７〕の行程を繰
り返すことで複数のワークＷを溶接する。
り返すことで複数のワークＷを溶接する。
【００２７】要するに、ワークＷの被溶接箇所の状態を
センシングロボットＳで検出するセンシング作業と、先
に前記センシングロボットＳで被溶接箇所の状態が検出
されたワークＷの被溶接箇所を、先のセンシング情報に
基づいて溶接ロボットＹを作動させることで溶接する溶
接作業とを並行して行うのである。
センシングロボットＳで検出するセンシング作業と、先
に前記センシングロボットＳで被溶接箇所の状態が検出
されたワークＷの被溶接箇所を、先のセンシング情報に
基づいて溶接ロボットＹを作動させることで溶接する溶
接作業とを並行して行うのである。
【００２８】〔別実施形態〕上記実施の形態では、セン
シングロボットＳ及び溶接ロボットＹを移動させて対象
となるワークＷを変更したが、図３に示すように、ワー
クＷを搬送するコンベア６を設け、このコンベア６の脇
にセンシングロボットＳと溶接ロボットＹとをセンシン
グロボットＳが搬送上手側に位置する状態に配置して、
センシングロボットＳによるセンシング作業と、このセ
ンシング結果に基づく溶接ロボットＹによる溶接作業と
を並行して行うようにする。
シングロボットＳ及び溶接ロボットＹを移動させて対象
となるワークＷを変更したが、図３に示すように、ワー
クＷを搬送するコンベア６を設け、このコンベア６の脇
にセンシングロボットＳと溶接ロボットＹとをセンシン
グロボットＳが搬送上手側に位置する状態に配置して、
センシングロボットＳによるセンシング作業と、このセ
ンシング結果に基づく溶接ロボットＹによる溶接作業と
を並行して行うようにする。
【図面の簡単な説明】
【図１】各作業状態の平面図
【図２】側面図
【図３】別実施形態を示す平面図
Ｗ ワーク Ｓ センシングロボット Ｙ 溶接ロボット
Claims (3)
- 【請求項１】 ワークの被溶接箇所の状態を検出するセ
ンシングロボットと、このセンシングロボットからの検
出情報に基づいて作動することで前記被溶接箇所を溶接
する溶接ロボットとを設けてある溶接設備。 - 【請求項２】 ワークの被溶接箇所の状態をセンシング
ロボットで検出し、このセンシングロボットによる検出
情報に基づいて溶接ロボットを作動させて前記被溶接箇
所を溶接する溶接方法。 - 【請求項３】 ワークの被溶接箇所の状態をセンシング
ロボットで検出するセンシング作業と、先に前記センシ
ングロボットで被溶接箇所の状態が検出されたワークの
被溶接箇所を、先のセンシングの情報に基づいて溶接ロ
ボットを作動させることで溶接する溶接作業とを並行し
て行う溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000387216A JP3871511B2 (ja) | 2000-12-20 | 2000-12-20 | 溶接設備と溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000387216A JP3871511B2 (ja) | 2000-12-20 | 2000-12-20 | 溶接設備と溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002178149A true JP2002178149A (ja) | 2002-06-25 |
| JP3871511B2 JP3871511B2 (ja) | 2007-01-24 |
Family
ID=18854197
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000387216A Expired - Fee Related JP3871511B2 (ja) | 2000-12-20 | 2000-12-20 | 溶接設備と溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3871511B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018126839A (ja) * | 2017-02-10 | 2018-08-16 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びその制御方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5874283A (ja) * | 1981-09-30 | 1983-05-04 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | マニピユレ−タ溶接装置用イメ−ジ検出装置 |
| JPS63251177A (ja) * | 1987-04-03 | 1988-10-18 | 株式会社神戸製鋼所 | ワ−クデ−タの座標変換方法 |
| JPH0615594A (ja) * | 1992-07-02 | 1994-01-25 | Toshiba Corp | 遠隔操作ロボットの監視装置 |
| JPH10225885A (ja) * | 1997-02-14 | 1998-08-25 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | マルチコラボレーション作業方法及びシステム装置 |
-
2000
- 2000-12-20 JP JP2000387216A patent/JP3871511B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5874283A (ja) * | 1981-09-30 | 1983-05-04 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | マニピユレ−タ溶接装置用イメ−ジ検出装置 |
| JPS63251177A (ja) * | 1987-04-03 | 1988-10-18 | 株式会社神戸製鋼所 | ワ−クデ−タの座標変換方法 |
| JPH0615594A (ja) * | 1992-07-02 | 1994-01-25 | Toshiba Corp | 遠隔操作ロボットの監視装置 |
| JPH10225885A (ja) * | 1997-02-14 | 1998-08-25 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | マルチコラボレーション作業方法及びシステム装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018126839A (ja) * | 2017-02-10 | 2018-08-16 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びその制御方法 |
| WO2018147411A1 (ja) * | 2017-02-10 | 2018-08-16 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びその制御方法 |
| CN110267770A (zh) * | 2017-02-10 | 2019-09-20 | 川崎重工业株式会社 | 机器人***及其控制方法 |
| CN110267770B (zh) * | 2017-02-10 | 2022-04-12 | 川崎重工业株式会社 | 机器人***及其控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3871511B2 (ja) | 2007-01-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2001225288A (ja) | 溶接ロボットの教示位置を補正する方法 | |
| EP3630404B1 (en) | An apparatus and a method for automated seam welding of a work piece comprising a base plate with a pattern of upstanding profiles | |
| JP2002178149A (ja) | 溶接設備と溶接方法 | |
| JPH03178731A (ja) | 放電加工装置 | |
| JP4521845B2 (ja) | 自動溶接方法および装置 | |
| JPH07299682A (ja) | 加工装置及び加工方法 | |
| JPH10264869A (ja) | 車種検出装置 | |
| JPH08174218A (ja) | Ｈｉｐ缶用ｔｉｇ溶接システム | |
| JP2005178172A (ja) | 木材プレカット加工機 | |
| JP2526588B2 (ja) | ワ−ク種類検出装置 | |
| JP3037862B2 (ja) | 加工ラインの運転制御方法及び装置 | |
| JPS6233071A (ja) | ミグブレイズ溶接方法 | |
| JP2863298B2 (ja) | 溶接ロボット制御装置 | |
| JPH0479781B2 (ja) | ||
| JPH05293643A (ja) | 異形鉄筋溶接方法および溶接ロボット | |
| JP3718304B2 (ja) | 自動溶接装置及び自動溶接方法 | |
| JPH07185920A (ja) | ワークの穴明け切断加工方法及び同加工ライン装置 | |
| JP2023018287A (ja) | 工作機械 | |
| JPS6368267A (ja) | 鋼板の溶断仕分装置 | |
| JP2005028432A (ja) | 板材加工機における板材寸法測定方法およびワーククランプ位置決定方法並びにその方法に用いるワーククランプ装置 | |
| JP4261754B2 (ja) | プリント基板加工機 | |
| JP2001198626A (ja) | 曲げ加工方法および曲げ加工装置 | |
| JPH0494895A (ja) | 溶接用ポジショニング装置 | |
| JPH03118967A (ja) | 試験片切断装置 | |
| JPH01183127A (ja) | ダイボンデイング方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050407 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060105 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060223 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20061005 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20061017 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091027 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101027 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111027 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121027 Year of fee payment: 6 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |