JP2002178149A - 溶接設備と溶接方法 - Google Patents
溶接設備と溶接方法Info
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Abstract
溶接精度の向上を図りながらも、人手による溶接を極力
少なくして作業能率を高能率に維持できるようにする。 【解決手段】 ワークWの被溶接箇所の状態を検出する
センシングロボットSと、このセンシングロボットSか
らの検出情報に基づいて作動することで前記被溶接箇所
を溶接する溶接ロボットYとを設ける。
Description
法とであって、特に、溶断部材が多くて部材精度の維持
が難しい厚肉鋼板を多用しているバックホウで代表され
る建設機械のトラックフレームや旋回台などのワークを
溶接する場合に好適な設備と方法とに関する。
検出するためのセンサと被溶接箇所を溶接するためのト
ーチとを一体に搭載したロボットを設け、先ずこのロボ
ットで被溶接箇所の状態を検出し、次いで、その検出状
態に基づいてロボットを作動させることで、ワークの被
検出箇所の状態にかかわらず溶接を好適に行おうとして
いた。
ときは、被溶接箇所の状態を予め検出して溶接するから
溶接精度を高めることができる。
トアームの先端がトーチのみの場合に比較して、ロボッ
トアームの先端がセンサとトーチとを備えたものとなっ
て、ロボットアームの先端が大型化し、その結果、ワー
クによっては、先端がトーチのみの場合には入り込めた
被溶接箇所であっても入り込めなくなる場合が発生し、
人手による溶接が要求される被溶接箇所が増えて、作業
能率を低下させるおそれがあった。
検出することによる溶接精度の向上を図りながらも、人
手による溶接を極力少なくして作業能率を高能率に維持
できるようにする点にある。
よる溶接設備の特徴・作用・効果は次の通りである。
するセンシングロボットと、このセンシングロボットか
らの検出情報に基づいて作動することで前記被溶接箇所
を溶接する溶接ロボットとを設けてある点にある。
トとを設けてあるから、先ず、センシングロボットでワ
ークの被溶接箇所の状態を検出し、次いで、その検出情
報に基づいて溶接ロボットで溶接する作業形態を採用す
ることにより、精度の良い溶接を行うことができる。し
かも、一つのロボットで被溶接箇所の状態の検出と溶接
とを行うのではなく、被溶接箇所の状態の検出はセンシ
ングロボットで行い、その検出情報に基づく溶接は溶接
ロボットで行うから、センシングロボットのロボットア
ームの先端をセンサのみから構成できるとともに、溶接
ロボットの先端をトーチのみから構成でき、各ロボット
の先端を小さなものに維持できて、ロボットアームの先
端が入り込むことができないことで溶接できない被溶接
箇所の増加を防止できる。
して溶接することで溶接精度の向上を図りながらも、そ
れに起因した溶接できない被溶接箇所の増加を防止でき
ることで人手による溶接を増やすことがなくて能率良く
溶接できるようになった。
徴・作用・効果は次の通りである。
シングロボットで検出し、このセンシングロボットによ
る検出情報に基づいて溶接ロボットを作動させて前記被
溶接箇所を溶接する点にある。
の被溶接箇所の状態を検出し、その検出情報に基づいて
溶接ロボットで被溶接箇所を溶接するようにしてあるか
ら、溶接精度を向上することができる。しかも、被溶接
箇所の状態の検出は検出専用のセンシングロボットで行
い、検出情報に基づく被溶接箇所の溶接は溶接専用の溶
接ロボットで行うようにして、センシングロボットには
センサのみを搭載すれば良く、溶接ロボットにはトーチ
のみを搭載すれば良いようにしてあるから、各ロボット
の先端を小さなものに維持できて、ロボットアームの先
端が入り込むことができないことで溶接できない被溶接
箇所の増加を防止できる。
して溶接することで溶接精度の向上を図りながらも、そ
れに起因した溶接できない被溶接箇所の増加を防止でき
ることで人手による溶接を増やすことがなくて能率良く
溶接できるようになった。
用・効果は次の通りである。
シングロボットで検出するセンシング作業と、先に前記
センシングロボットで被溶接箇所の状態が検出されたワ
ークの被溶接箇所を、先のセンシングの情報に基づいて
溶接ロボットを作動させることで溶接する溶接作業とを
並行して行う点にある。
の被溶接箇所の状態を検出し、その検出情報に基づいて
溶接ロボットで被溶接箇所を溶接するようにしてあるか
ら、溶接精度を向上することができる。しかも、被溶接
箇所の状態の検出は検出専用のセンシングロボットで行
い、検出情報に基づく被溶接箇所の溶接は溶接専用の溶
接ロボットで行うようにして、センシングロボットには
センサのみを搭載すれば良く、溶接ロボットにはトーチ
のみを搭載すれば良いようにしてあるから、各ロボット
の先端を小さなものに維持できて、ロボットアームの先
端が入り込むことができないことで溶接できない被溶接
箇所の増加を防止できる。その上、ロボットとしてセン
シングロボットと溶接ロボットとの2種を設けることに
着目して、センシング作業と溶接作業とを並行して行う
から、各ロボットの次のワークに対する作業の待ち時間
を少なくすることができる。
して溶接することで溶接精度の向上を図りながらも、そ
れに起因した溶接できない被溶接箇所の増加を防止でき
ることで人手による溶接を増やすことがなくて能率良く
溶接でき、しかも、ロボットのファンクションタイムを
向上して作業効率を向上できるようになった。
旋回台などのワークWを溶接する溶接設備は、図1の
(イ)(ロ)、図2に示すように、ワークWを位置決め
並びに溶接可能な状態に支持する第1ポジショナーP1
と同様にワークWを位置決め並びに溶接可能な状態に支
持する第2ポジショナーP2とを並設し、これら第1ポ
ジショナーP1及び第2ポジショナーP2に支持された
ワークWの被溶接箇所の状態を検出するセンサ1をロボ
ットアームの先端に装備したセンシングロボットSを第
1ポジショナーP1に支持されたワークWに対して作業
する第1位置と第2ポジショナーP2に支持されたワー
クWに対して作業する第2位置とに位置変更自在に設
け、溶接用のトーチ2をロボットアームの先端に装備し
ていて前記センシングロボットSからの検出情報に基づ
いて作動することで前記センシングロボットSでセンシ
ングされたワークWの被溶接箇所を溶接する溶接ロボッ
トYを第1ポジショナーP1に支持されたワークWに対
して作業する第1位置と第2ポジショナーP2に支持さ
れたワークWに対して作業する第2位置とに位置変更自
在に設けて構成されている。3は、前記センシングロボ
ットSを位置変更させる駆動装置であり、4は、前記溶
接ロボットYを位置変更させる駆動装置であり、5は操
作盤である。
明する。 〔1〕センシングロボットS及び溶接ロボットYを第1
位置に位置させる。
セットする。
第1ポジショナーP1上のワークWの被溶接箇所の状態
を検出する。同時に、第2ポジショナーP2にワークW
をセットする。なお、この第2ポジショナーP2へのワ
ークWのセットは上記〔2〕の行程で行っても良い。
ジショナーP1上のワークWに対する検出が終わったな
らば、操作盤5を操作して駆動装置3を介してセンシン
グロボットSを第2位置に移動させて、第2ポジショナ
ーP2にセットされたワークWの被溶接箇所の状態を検
出するとともに、先のセンシングロボットSによる検出
情報に基づいて溶接ロボットYを作動させて第1ポジシ
ョナーP1にセットされたセンシング済みのワークWの
被溶接箇所を溶接する。
ジショナーP2上のワークWに対する検出が終了し、か
つ、溶接ロボットYによる第1ポジショナーP1上のワ
ークWに対する溶接が終了したならば、操作盤5を操作
して、駆動装置3を介してセンシングロボットSを第1
位置に移動させるとともに、駆動装置4を介して溶接ロ
ボットYを第2位置に移動させる。
出情報に基づいて溶接ロボットYを作動させて第2ポジ
ショナーP2にセットされたセンシング済みのワークW
の被溶接箇所を溶接する一方、第1ポジショナーP1に
セットされた溶接済みワークWを取り外して次に溶接す
べきワークWを第1ポジショナーP1にセットして、そ
のワークWの被溶接箇所の状態をセンシングロボットS
で検出する。
に対する溶接ロボットYによる溶接が終了したならば、
その溶接済みワークWを第2ポジショナーP2から取り
外して、次に溶接すべきワークWを第2ポジショナーP
2にセットする。
り返すことで複数のワークWを溶接する。
センシングロボットSで検出するセンシング作業と、先
に前記センシングロボットSで被溶接箇所の状態が検出
されたワークWの被溶接箇所を、先のセンシング情報に
基づいて溶接ロボットYを作動させることで溶接する溶
接作業とを並行して行うのである。
シングロボットS及び溶接ロボットYを移動させて対象
となるワークWを変更したが、図3に示すように、ワー
クWを搬送するコンベア6を設け、このコンベア6の脇
にセンシングロボットSと溶接ロボットYとをセンシン
グロボットSが搬送上手側に位置する状態に配置して、
センシングロボットSによるセンシング作業と、このセ
ンシング結果に基づく溶接ロボットYによる溶接作業と
を並行して行うようにする。
Claims (3)
- 【請求項1】 ワークの被溶接箇所の状態を検出するセ
ンシングロボットと、このセンシングロボットからの検
出情報に基づいて作動することで前記被溶接箇所を溶接
する溶接ロボットとを設けてある溶接設備。 - 【請求項2】 ワークの被溶接箇所の状態をセンシング
ロボットで検出し、このセンシングロボットによる検出
情報に基づいて溶接ロボットを作動させて前記被溶接箇
所を溶接する溶接方法。 - 【請求項3】 ワークの被溶接箇所の状態をセンシング
ロボットで検出するセンシング作業と、先に前記センシ
ングロボットで被溶接箇所の状態が検出されたワークの
被溶接箇所を、先のセンシングの情報に基づいて溶接ロ
ボットを作動させることで溶接する溶接作業とを並行し
て行う溶接方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000387216A JP3871511B2 (ja) | 2000-12-20 | 2000-12-20 | 溶接設備と溶接方法 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018126839A (ja) * | 2017-02-10 | 2018-08-16 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びその制御方法 |
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-
2000
- 2000-12-20 JP JP2000387216A patent/JP3871511B2/ja not_active Expired - Fee Related
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