JP2002174531A - 移動方位算出装置、移動方位算出方法および移動方位算出プログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 距離センサを不要にすることができるととも
に、センサの設置位置を限定することなく移動体の傾斜
角を求めて感度補正を行なうことができる優れた移動方
位算出装置、移動方位算出方法および移動方位算出プロ
グラムを記録した記録媒体を提供する。 【解決手段】 ピッチ方向角速度検出手段４の出力に基
づいて算出した感度補正係数を用いてピッチ方向の傾き
により生じるヨー方向角速度検出手段３の出力感度誤差
を補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車、航空機、
船舶等の移動体に搭載されたナビゲーション装置に適用
するのに好適であり、移動体の方位変化量を算出する際
に移動体のピッチ方向またはロール方向の傾斜角が存在
した場合に、ジャイロセンサ等の方位検出手段の出力感
度の低下を補正することができる移動方位算出装置、移
動方位算出方法および移動方位算出プログラムを記録し
た記録媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、自動車、航空機、船舶等
の移動体のための測位装置として、移動体の現在位置を
地図上の地点にこの移動体の位置を示すマークを付加し
て表示し、目的地までの経路誘導を行なう、所謂ナビゲ
ーション装置が知られており、このナビゲーション装置
は、移動体の方位を検出するための方位検出手段として
ジャイロセンサを用いている。

【０００３】ところで、このジャイロセンサは、水平面
に対して傾斜が生じた場合に感度が低くなるため、実際
の方位変化量に対して誤差が生じてしまうことから、こ
の出力感度誤差の補正手段として、３軸の加速度センサ
の出力を用いて水平面に対する傾斜角を算出し、水平方
向の角速度センサの出力を補正するようにしている（こ
のような従来例としては、例えば、特開平９−４２９７
９号公報参照）。

【０００４】また、近時では、、特開平１０−２５３３
７３号公報に開示されているように、３次元でマップマ
ッチングを行なう技術を用いることにより、傾斜角を検
出するセンサが一般的に用いられるようになってきた。

【０００５】具体的には、このマップマッチングは、加
速度センサと距離センサの出力を比較するものであり、
距離センサとしては、車輪の回転数に応じて発生するパ
ルスの数を計測する車速パルスカウンタを設け、カウン
タ値に１パルス当たりの距離を乗じて距離を算出するよ
うになっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の移動方位を算出する装置にあっては、ピッチ
方向の傾斜角を検出するための距離センサが必要であっ
たため、車輪の空転等によって検出する距離に誤差が生
じた場合には、誤差の影響で車両の傾斜角を誤って算出
してしまうという問題があった。

【０００７】また、ロール方向の傾斜による感度誤差の
補正を行なう場合には、移動体への加速度センサの設置
位置によって旋回時に横方向に生じる加速度の影響が異
なるため、加速度センサの設置位置が限定されるという
問題があった。

【０００８】本発明は、上記従来の問題を解決するため
のもので、距離センサを不要にすることができるととも
に、センサの設置位置を限定することなく移動体の傾斜
角を求めて感度補正を行なうことができる優れた移動方
位算出装置、移動方位算出方法および移動方位算出プロ
グラムを記録した記録媒体を提供することを目的とす
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】第１の発明の移動方位算
出装置は、上記課題を解決するために、移動体の方位を
算出する装置において、前記移動体のヨー方向の角速度
を検出するヨー方向角速度検出手段と、前記移動体のピ
ッチ方向の角速度を検出するピッチ方向角速度検出手段
と、前記ピッチ方向角速度検出手段の出力に基づいて算
出した感度補正係数を用いてピッチ方向の傾きにより生
じる前記ヨー方向角速度検出手段の出力感度誤差を補正
する感度補正手段とを備えて構成される。

【００１０】このような構成により、道路に傾斜がある
場合等に、距離センサを用いることなしにピッチ方向の
傾斜による出力感度誤差を補正することができ、より正
確な移動方位を得ることができる。

【００１１】第２の発明の移動方位算出装置は、上記課
題を解決するために、移動体の方位を算出する装置にお
いて、前記移動体のヨー方向の角速度を検出するヨー方
向角速度検出手段と、前記移動体のロール方向の角速度
を検出するロール方向角速度検出手段と、前記ロール方
向角速度検出手段の出力に基づいて算出した感度補正係
数を用いてロール方向の傾きにより生じる前記ヨー方向
角速度検出手段の出力感度誤差を補正する感度補正手段
とを備えて構成される。

【００１２】このような構成により、道路に傾斜がある
場合等に、センサの設置位置を限定されることなしにロ
ール方向の傾斜による出力感度誤差を補正することがで
き、より正確な移動方位を得ることができる。

【００１３】第３の発明の移動方位算出装置は、上記課
題を解決するために、移動体の方位を算出する装置にお
いて、移動体のヨー方向の角速度を検出するヨー方向角
速度検出手段と、道路の傾斜情報を記録する傾斜情報記
録手段と、前記傾斜情報記録手段に記録されている傾斜
情報に基づいて算出した感度補正係数を用いて移動体の
傾きにより生じる前記ヨー方向角速度検出手段の出力感
度誤差を補正する感度補正手段とを備えて構成される。

【００１４】このような構成により、距離センサを不要
にすることができるとともに、センサの設置位置を限定
することなしに傾斜による出力感度誤差を補正すること
ができ、より正確な移動方位を得ることができる。

【００１５】第４の発明の移動方位算出方法は、上記課
題を解決するために、移動体の方位を算出する方法にお
いて、前記移動体のヨー方向の角速度を検出するヨー方
向角速度検出工程と、前記移動体のピッチ方向の角速度
を検出するピッチ方向角速度検出工程と、前記ピッチ方
向角速度検出工程による検出結果に基づいて算出した感
度補正係数を用い、ピッチ方向の傾きにより生じる前記
ヨー方向角速度検出工程における検出結果の出力感度誤
差を補正する感度補正工程とを含んでなる。

【００１６】このような方法により、距離センサを用い
ることなしにピッチ方向の傾斜による出力感度誤差を補
正することができ、より正確な移動方位を得ることがで
きる。

【００１７】第５の発明の移動方位算出方法は、上記課
題を解決するために、移動体の方位を算出する方法にお
いて、前記移動体のヨー方向の角速度を検出するヨー方
向角速度検出工程と、ロール方向の角速度を検出するロ
ール方向感度検出工程と、前記ロール方向角速度検出工
程の検出結果に基づいて算出した感度補正係数を用い、
ロール方向の傾きにより生じる前記ヨー方向角速度検出
工程における検出結果の出力感度誤差を補正する感度補
正工程とを含んでなる。

【００１８】このような方法により、センサの設置位置
を限定することなしにロール方向の傾斜による出力感度
誤差を補正することができ、正確を移動方位を得ること
ができる。

【００１９】第６の発明の移動方位算出方法は、上記課
題を解決するために、移動体の方位を算出する方法にお
いて、移動体のヨー方向の角速度を検出するヨー方向角
速度検出工程と、道路の傾斜情報を記録する傾斜情報記
録工程と、前記傾斜情報記録工程で記録された傾斜情報
に基づいて算出した感度補正係数を用い、前記ヨー方向
角速度補正工程の検出結果に基づいて算出した出力感度
誤差を補正する感度補正工程とを含んでなる。

【００２０】このような方法により、距離センサを不要
にすることができるとともに、センサの設置位置を限定
することなしに傾斜による出力感度誤差を補正すること
ができ、より正確な移動方位を得ることができる。

【００２１】第７の発明の記録媒体は、上記課題を解決
するために、請求項１〜３何れかに記載の出力感度誤差
の補正を実行する方位算出プログラムが記録されて構成
される。

【００２２】このような構成により、距離センサを用い
ることなしにピッチ方向またはロール方向の傾斜による
出力感度誤差を補正することができる。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態に基づい
て説明する。

【００２４】図１〜図４は本発明に係る移動方位算出装
置、移動方位算出方法および移動方位算出プログラムを
記録した記録媒体の第１実施形態を示す図であり、移動
方位算出装置を車両のナビゲーション装置に適用した例
を示している。

【００２５】まず、構成を説明する。図１において、ナ
ビゲーション装置１は、測位検出手段２、ヨー方向角速
度検出手段３、ピッチ方向角速度検出手段４、感度補正
手段５、制御手段６、地図記録手段７および表示手段８
から構成される。

【００２６】測位検出手段２は、ＧＰＳ受信機等から構
成されており、人工衛星からの電波を受信して車両（移
動体）の絶対位置を検出するようになっている。

【００２７】ヨー方向角速度検出手段３は、車両のヨー
方向の角速度を検出するジャイロセンサから構成されて
いる。

【００２８】ピッチ方向角速度検出手段４は、車両のピ
ッチ方向の角速度を検出するジャイロセンサから構成さ
れている。

【００２９】また、これらのジャイロセンサとしては、
光ファイバジャイロや圧電振動ジャイロ、水晶振動ジャ
イロ、半導体ジャイロ等があり、これらジャイロセンサ
の出力をＡ／Ｄ変換器等に通すことによって車両の角速
度を得ることができる。

【００３０】また、ピッチ方向角速度検出手段４は道路
の勾配変化や車両加減速時等で生じる姿勢変化によるピ
ッチ方向の角速度を検出するようになっている。

【００３１】感度補正手段５はピッチ方向角速度検出手
段４で検出された車両のピッチ方向の角速度により求め
られる車両の傾斜角を用いて感度補正係数を算出し、ヨ
ー方向角速度検出手段３の出力感度を補正するようにな
っており、この補正をＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に記録
された方位算出プログラムに基づいて行なうようになっ
ている。

【００３２】地図記録手段７は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ
−ＲＯＭ等の記録媒体から構成されており、この記録媒
体に道路情報を記録したものから構成されている。

【００３３】制御手段６は、測位検出手段２および感度
補正手段５により補正されたヨー方向角速度検出手段３
の出力から自車位置と方位を算出し、地図記録手段７の
道路情報と比較して地図上の自車位置および方位を算出
するものであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成さ
れている。

【００３４】表示手段８は、液晶ディスプレイやＬＥＤ
等から構成されており、車両の現在位置等を表示するよ
うになっている。

【００３５】次に、図２に基づいて移動方位算出方法を
説明する。

【００３６】図２において、傾斜角θの斜面を有する道
路10を車両11が走行することを想定すると、この道路10
の傾斜角θは、ピッチ方向角速度検出手段４で検出され
た車両のピッチ方向の角速度を積分することで算出され
る。ここで、ヨー方向角速度検出手段３の出力をωとす
ると、車両11の水平方向の角速度ω′は下記式のよう
に表わされる。

【００３７】ω′＝ω／cosθ……

【００３８】この式より、感度補正手段５では、ヨー
方向角速度検出手段３の出力ωに感度補正係数として1
／cosθを乗算することで車両11の水平方向の角速度
ω′を求める。

【００３９】次に、図３、４のフローチャートに基づい
て方位算出方法を説明する。なお、この処理は記録媒体
に記録された移動方位算出プログラムで実行されるもの
である。

【００４０】図３において、まず、ヨー方向角速度検出
手段３によって車両11のヨー方向の角速度を検出すると
ともに、ピッチ方向角速度検出手段４によって車両11の
ピッチ方向の角速度を検出し、これら両角速度を感度補
正手段５に入力する（ステップＳ1、ヨー方向角速度検
出工程、ピッチ方向角速度検出工程）。

【００４１】次いで、ステップＳ1で入力した車両11の
ピッチ方向の角速度を積分し、車両11の傾斜角θを算出
する。すなわち、傾斜角θがあるか否かを判別し（ステ
ップＳ2）、傾斜角θが零ならば、ステップＳ4の処理を
行ない、零でないならば、ステップＳ3の処理を行な
う。

【００４２】ステップＳ3では、ステップＳ1で算出した
車両11の傾斜角θから感度補正係数1／cosθを求め（感
度補正工程）、ステップＳ1で入力した車両11のヨー方
向の角速度に乗算して車両11の水平方向の角速度を算出
する。

【００４３】また、ステップＳ4では、車両11の傾斜角
θが零ならばステップＳ1で入力した車両11のヨー方向
の角速度を、零でないならばステップＳ3で算出した車
両11の水平方向の角速度を積分し車両11の方位を算出す
る。

【００４４】次に、図４のフローチャートに基づいて自
車位置の算出手順を説明する。

【００４５】図４において、まず、測位検出手段２で算
出した車両11の絶対位置と、ヨー方向角速度検出手段３
で検出した車両11のヨー方向の角速度と、ピッチ方向角
速度検出手段４で検出した車両11のピッチ方向の角速度
等とを入力する（ステップＳ11）。

【００４６】次いで、図３のフローで求めた方位算出手
順に従い、ステップＳ11で入力した車両11のヨー方向と
ピッチ方向の角速度から水平方向の方位を算出する（ス
テップＳ12）。

【００４７】次いで、ステップＳ11で入力した車両11の
絶対位置と、ステップ12で算出した車両11の方位と、地
図記録手段７に記録されている道路情報等を比較し、地
図上の車両11位置および方位を算出する（ステップＳ1
3）。次いで、表示手段８によってステップＳ13で算出
した車両11の位置および方位を表示して今回の処理を終
了する。

【００４８】このように本実施形態では、ピッチ方向角
速度検出手段４の出力に基づいて算出した感度補正係数
を用いてピッチ方向の傾きにより生じるヨー方向角速度
検出手段３の出力感度誤差を補正するようにしたため、
距離センサを用いることなく、坂道など道路が傾斜して
いても正確な自車方位を表示できる。なお、本実施形態
では測位検出手段２によって絶対位置を検出している
が、距離センサと方位センサによって相対位置および相
対方位を求め、これらを加算していくことで自車位置お
よび方位を算出する構成にしても良い。

【００４９】図５は本発明に係る移動方位算出装置、移
動方位算出方法および移動方位算出プログラムを記録し
た記録媒体の第２実施形態を示す図であり、第１実施形
態と同様の構成には同一番号を付して説明を省略する。

【００５０】本実施形態では、図５に示すように、第１
実施形態のピッチ方向角速度検出手段の代わりに、ロー
ル方向角速度検出手段21を備えたことを特徴とするもの
である。このロール方向角速度検出手段21は、車両11の
ロール方向の角速度を検出するジャイロセンサである。

【００５１】ロール方向角速度検出手段21は、道路のバ
ンク角や車両11の旋回時に生じるロール方向の姿勢変化
等により生じる角速度変化を検出する。

【００５２】また、感度補正手段５は、ロール方向角速
度検出手段21で検出された車両11のロール方向の角速度
により求められる車両11の傾斜角を用いて感度補正係数
を算出し、ヨー方向角速度検出手段11が検出する角速度
の出力感度を補正する。

【００５３】本実施形態の移動方位算出処理の手順は、
図３に示す第１実施形態の処理手順と同様の手順で行な
うことができる。すなわち、第１実施形態のピッチ方向
角速度検出工程の代わりにロール方向角速度検出工程が
加わり、感度補正工程において、ロール方向角速度検出
手段21の出力に基づいて算出した感度補正係数を用いて
ロール方向の傾きにより生じるヨー方向角速度検出手段
３の出力感度誤差を補正するようにしている。

【００５４】このように本実施形態では、ロール方向角
速度検出手段21の出力に基づいて算出した感度補正係数
を用いてロール方向の傾きにより生じるヨー方向角速度
検出手段３の出力感度誤差を補正するようにしたため、
ジャイロセンサの設置位置を限定されることなく、バン
ク角がついた道路を走行する場合や、サスペンションの
伸縮によってロール方向に傾斜角が生じた場合でも正確
な自車方位を表示することができる。

【００５５】なお、本実施形態の装置構成では、ロール
方向角速度検出手段21のみを備えた構成について説明し
たが、ピッチ方向角速度検出手段も付加することによっ
てロール方向およびピッチ方向の傾斜により生じるヨー
方向の感度誤差を同時に補正できるようにしても良い。

【００５６】図６、図７は本発明に係る移動方位算出装
置、移動方位算出方法および移動方位算出プログラムを
記録した記録媒体の第３実施形態を示す図であり、第１
実施形態と同様の構成には同一番号を付して説明を省略
する。

【００５７】本実施形態では、図６に示すように、ヨー
方向角速度検出器の感度補正に新たな角速度検出器を用
いず、道路の傾斜情報を記録した傾斜情報記録手段31を
備えた点を特徴と徒するものである。

【００５８】傾斜情報記録手段31としては、ＤＶＤ−Ｒ
ＯＭやＣＤ−ＲＯＭ等で提供される地図情報の中に埋め
込む方法や、位置情報と傾斜情報を併記した情報を外部
記録メディアやプログラム中に埋め込む方法、あるい
は、通信によって外部情報サーバーから情報を得る方法
等が用いられる。

【００５９】感度補正手段５は傾斜情報記録手段31に記
録された傾斜情報により求められる道路の傾斜角を用い
て感度補正係数を算出し、ヨー方向角速度検出手段３の
出力感度を補正する。

【００６０】図７は本実施形態における移動方位算出手
順を示すフローチャートである。

【００６１】図７において、まず、測位検出手段２で算
出した車両11の絶対位置およびヨー方向角速度検出手段
３で検出した車両11のヨー方向の角速度等を入力する
（ステップＳ21）。

【００６２】次いで、ステップＳ21で入力した車両11の
絶対位置と傾斜情報記録手段31に記録された傾斜情報か
ら現在車両11が走行している道路の傾斜角θを取得する
（ステップＳ22）。次いで、傾斜角があるか否かを判別
し（ステップＳ23）、傾斜角θが零ならば、ステップＳ
25の処理に進み、零でないならば、ステップＳ24の処理
に進む。

【００６３】ステップ24では、ステップＳ22で取得した
道路の傾斜角θから、感度補正係数1／cosθを求め、ス
テップＳ21で入力した車両11のヨー方向の角速度に乗算
して車両11の水平方向の角速度を算出する。

【００６４】また、ステップＳ25では、道路の傾斜角θ
が零ならばステップＳ21で入力した車両11のヨー方向の
角速度を、零でないならばステップＳ22で取得した車両
11の水平方向の角速度を積分し車両11の方位を算出す
る。

【００６５】次いで、ステップ21で入力した車両11の絶
対位置とステップＳ25で算出した車両11の方位と、地図
記録手段７に記録されている道路情報ととを比較し、地
図上の車両11位置および方位を算出する（ステップＳ2
6）。

【００６６】次いで、表示手段８によってステップＳ26
で算出した車両11の位置および方位を表示して今回の処
理を終了する。

【００６７】このように本実施形態では、道路の傾斜情
報を記録する傾斜情報記録手段31を設け、この傾斜情報
記録手段31に記録されている傾斜情報に基づいて算出し
た感度補正係数を用いて車両の傾きにより生じるヨー方
向角速度検出手段３の出力感度誤差を補正するようにし
たため、距離センサを不要にすることができるととも
に、センサの設置位置を限定することなしに傾斜による
出力感度誤差を補正することができ、より正確な移動方
位を得ることができる。

【００６８】

【発明の効果】本発明によれば、道路に傾斜があるため
に起こるヨー方向角速度の出力感度誤差を補正すること
ができる。また、傾斜角検出手段として加速度センサを
用いないことで距離センサも不要となり、距離センサの
誤差の影響も受けない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る移動方位算出装置、移動方位算出
方法および移動方位算出プログラムを記録した記録媒体
の第１実施形態を示す図であり、移動方位算出装置を車
両のナビゲーション装置に適用したときのそのブロック
図

【図２】第１実施形態の移動方位算出方法の説明図

【図３】第１実施形態の方位算出手順を示すフローチャ
ート

【図４】第１実施形態の移動方位算出手順を示すフロー
チャート

【図５】本発明に係る移動方位算出装置、移動方位算出
方法および移動方位算出プログラムを記録した記録媒体
の第２実施形態を示す図であり、移動方位算出装置を車
両のナビゲーション装置に適用したときのそのブロック
図

【図６】本発明に係る移動方位算出装置、移動方位算出
方法および移動方位算出プログラムを記録した記録媒体
の第３実施形態を示す図であり、移動方位算出装置を車
両のナビゲーション装置に適用したときのそのブロック
図

【図７】第３実施形態の移動方位算出手順を示すフロー
チャート

【符号の説明】

１ ナビゲーション装置 ２ 測位検出手段 ３ ヨー方向角速度検出手段 ４ ピッチ方向角速度検出手段 ５ 感度補正手段 ６ 地図記録手段 ７ 制御手段 ８ 表示手段 10 道路 11 車両 21 ロール方向角速度検出手段 31 傾斜情報記録手段

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｓ 5/14 Ｇ０１Ｓ 5/14 (72)発明者 太田 宏樹 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 Ｆターム(参考） 2C032 HB02 HB22 HC08 HD03 2F105 AA02 AA03 BB07 5J062 AA05 BB01 BB02 BB03 CC07 FF04 HH05

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体の方位を算出する装置において、
   前記移動体のヨー方向の角速度を検出するヨー方向角速
   度検出手段と、前記移動体のピッチ方向の角速度を検出
   するピッチ方向角速度検出手段と、前記ピッチ方向角速
   度検出手段の出力に基づいて算出した感度補正係数を用
   いてピッチ方向の傾きにより生じる前記ヨー方向角速度
   検出手段の出力感度誤差を補正する感度補正手段とを備
   えたことを特徴とする移動方位算出装置。
2. 【請求項２】 移動体の方位を算出する装置において、
   前記移動体のヨー方向の角速度を検出するヨー方向角速
   度検出手段と、前記移動体のロール方向の角速度を検出
   するロール方向角速度検出手段と、前記ロール方向角速
   度検出手段の出力に基づいて算出した感度補正係数を用
   いてロール方向の傾きにより生じる前記ヨー方向角速度
   検出手段の出力感度誤差を補正する感度補正手段とを備
   えたことを特徴とする移動方位算出装置。
3. 【請求項３】 移動体の方位を算出する装置において、
   移動体のヨー方向の角速度を検出するヨー方向角速度検
   出手段と、道路の傾斜情報を記録する傾斜情報記録手段
   と、前記傾斜情報記録手段に記録されている傾斜情報に
   基づいて算出した感度補正係数を用いて移動体の傾きに
   より生じる前記ヨー方向角速度検出手段の出力感度誤差
   を補正する感度補正手段とを備えたことを特徴とする移
   動方位算出装置。
4. 【請求項４】 移動体の方位を算出する方法におい
   て、前記移動体のヨー方向の角速度を検出するヨー方向
   角速度検出工程と、前記移動体のピッチ方向の角速度を
   検出するピッチ方向角速度検出工程と、前記ピッチ方向
   角速度検出工程による検出結果に基づいて算出した感度
   補正係数を用い、ピッチ方向の傾きにより生じる前記ヨ
   ー方向角速度検出工程における検出結果の出力感度誤差
   を補正する感度補正工程とを含んでなることを特徴とす
   る移動方位算出方法。
5. 【請求項５】 移動体の方位を算出する方法において、
   前記移動体のヨー方向の角速度を検出するヨー方向角速
   度検出工程と、ロール方向の角速度を検出するロール方
   向感度検出工程と、前記ロール方向角速度検出工程の検
   出結果に基づいて算出した感度補正係数を用い、ロール
   方向の傾きにより生じる前記ヨー方向角速度検出工程に
   おける検出結果の出力感度誤差を補正する感度補正工程
   とを含んでなることを特徴とする移動方位算出方法。
6. 【請求項６】 移動体の方位を算出する方法において、
   移動体のヨー方向の角速度を検出するヨー方向角速度検
   出工程と、道路の傾斜情報を記録する傾斜情報記録工程
   と、前記傾斜情報記録工程で記録された傾斜情報に基づ
   いて算出した感度補正係数を用い、前記ヨー方向角速度
   補正工程の検出結果に基づいて算出した出力感度誤差を
   補正する感度補正工程とを含んでなることを特徴とする
   移動方位算出方法。
7. 【請求項７】 請求項１〜３何れかに記載の出力感度誤
   差の補正を実行する方位算出プログラムが記録された記
   録媒体。