JP2002166837A - ステアリング制御装置 - Google Patents
ステアリング制御装置Info
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- JP2002166837A JP2002166837A JP2000366808A JP2000366808A JP2002166837A JP 2002166837 A JP2002166837 A JP 2002166837A JP 2000366808 A JP2000366808 A JP 2000366808A JP 2000366808 A JP2000366808 A JP 2000366808A JP 2002166837 A JP2002166837 A JP 2002166837A
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- power supply
- control device
- steering
- power
- control means
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 装置の複雑化やコストアップを招くことな
く、２００Ｖ、４２Ｖや２４Ｖなどの高電圧電源を搭載
した車両に適した効率の高いステアリング制御装置を提
供することを目的とする。 【解決手段】 第１の電源、この第１の電源より出力電
圧が低い第２の電源、操舵捕助力を発生するモータ、こ
のモータを制御する制御手段、この制御手段の出力に応
じて上記モータを駆動する駆動手段を備えたステアリン
グ制御装置において、上記駆動手段には上記第１の電源
から電力を供給し、上記制御手段には上記第２の電源か
ら電力を供給するものである。
く、２００Ｖ、４２Ｖや２４Ｖなどの高電圧電源を搭載
した車両に適した効率の高いステアリング制御装置を提
供することを目的とする。 【解決手段】 第１の電源、この第１の電源より出力電
圧が低い第２の電源、操舵捕助力を発生するモータ、こ
のモータを制御する制御手段、この制御手段の出力に応
じて上記モータを駆動する駆動手段を備えたステアリン
グ制御装置において、上記駆動手段には上記第１の電源
から電力を供給し、上記制御手段には上記第２の電源か
ら電力を供給するものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、電動パワーステ
アリング装置や自動操舵装置など、車両のステアリング
制御装置に関するものである。
アリング装置や自動操舵装置など、車両のステアリング
制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、大電力の車載機器の効率を高める
ために、電源電圧を高くすることが一般的である。例え
ば、乗用車の電源（バッテリ）は１２Ｖが一般的である
が、大電力が必要なトラックなどの商用車の電源は２４
Ｖが一般的である。また近年、車載機器の増加に伴い乗
用車でも電源電圧の４２Ｖ化が検討されている。さら
に、電気自動車では２００Ｖや３００Ｖなど、さらに高
電圧の電源が搭載されている。
ために、電源電圧を高くすることが一般的である。例え
ば、乗用車の電源（バッテリ）は１２Ｖが一般的である
が、大電力が必要なトラックなどの商用車の電源は２４
Ｖが一般的である。また近年、車載機器の増加に伴い乗
用車でも電源電圧の４２Ｖ化が検討されている。さら
に、電気自動車では２００Ｖや３００Ｖなど、さらに高
電圧の電源が搭載されている。
【０００３】このような高電圧系の車両に搭載されるス
テアリング制御装置として、従来、例えば特開２０００
−１６８６０５号公報に示されるような電動パワーステ
アリング装置が知られていた。このような電動パワース
テアリング装置では、図８に示すように、ブリッジ回路
の高電位側のスイッチング素子を、第１電源（例えば２
４Ｖ）に対応する第１駆動手段３２１と、第２電源（例
えば１２Ｖ）に対応する第２駆動手段３２２の２組を備
えることで、電源電圧や電動機負荷電流の状態に応じて
最適な電動機駆動ができるというものである。
テアリング制御装置として、従来、例えば特開２０００
−１６８６０５号公報に示されるような電動パワーステ
アリング装置が知られていた。このような電動パワース
テアリング装置では、図８に示すように、ブリッジ回路
の高電位側のスイッチング素子を、第１電源（例えば２
４Ｖ）に対応する第１駆動手段３２１と、第２電源（例
えば１２Ｖ）に対応する第２駆動手段３２２の２組を備
えることで、電源電圧や電動機負荷電流の状態に応じて
最適な電動機駆動ができるというものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記電
動パワーステアリング装置では、ブリッジ回路のスイッ
チング素子数が増加し、また、これらのスイッチング素
子を駆動する駆動回路も複数組必要となり、装置の複雑
化し、コストアップを招くという問題点があった。
動パワーステアリング装置では、ブリッジ回路のスイッ
チング素子数が増加し、また、これらのスイッチング素
子を駆動する駆動回路も複数組必要となり、装置の複雑
化し、コストアップを招くという問題点があった。
【０００５】この発明は、上記のような問題を解消する
ためになされたもので、装置の複雑化やコストアップを
招くことなく、２００Ｖ、４２Ｖや２４Ｖなどの高電圧
電源を搭載した車両に適した効率の高いステアリング制
御装置を提供することを目的としている。
ためになされたもので、装置の複雑化やコストアップを
招くことなく、２００Ｖ、４２Ｖや２４Ｖなどの高電圧
電源を搭載した車両に適した効率の高いステアリング制
御装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係るステアリ
ング制御装置は、第１の電源、この第１の電源より出力
電圧が低い第２の電源、操舵捕助力を発生するモータ、
このモータを制御する制御手段、この制御手段の出力に
応じて上記モータを駆動する駆動手段を備えたステアリ
ング制御装置において、上記駆動手段には上記第１の電
源から電力を供給し、上記制御手段には上記第２の電源
から電力を供給するものである。
ング制御装置は、第１の電源、この第１の電源より出力
電圧が低い第２の電源、操舵捕助力を発生するモータ、
このモータを制御する制御手段、この制御手段の出力に
応じて上記モータを駆動する駆動手段を備えたステアリ
ング制御装置において、上記駆動手段には上記第１の電
源から電力を供給し、上記制御手段には上記第２の電源
から電力を供給するものである。
【０００７】また、第２の電源を、第１の電源より電力
を供給されて動作する直流−直流変換器とするものであ
る。
を供給されて動作する直流−直流変換器とするものであ
る。
【０００８】また、電源、操舵捕助力を発生するモー
タ、このモータを制御する制御手段、この制御手段の出
力に応じて上記モータを駆動する駆動手段を備えたステ
アリング制御装置において、上記電源の出力電圧を降下
させるスイッチングレギュレータを備え、上記制御手段
には上記スイッチングレギュレータを介して電力を供給
し、上記駆動手段には上記電源から電力を供給するもの
である。
タ、このモータを制御する制御手段、この制御手段の出
力に応じて上記モータを駆動する駆動手段を備えたステ
アリング制御装置において、上記電源の出力電圧を降下
させるスイッチングレギュレータを備え、上記制御手段
には上記スイッチングレギュレータを介して電力を供給
し、上記駆動手段には上記電源から電力を供給するもの
である。
【０００９】また、制御手段、駆動手段およびスイッチ
ングレギュレータを同一ケース内に収納したものであ
る。
ングレギュレータを同一ケース内に収納したものであ
る。
【００１０】また、スイッチングレギュレータと制御手
段の間にシリーズレギュレータを備えたものである。
段の間にシリーズレギュレータを備えたものである。
【００１１】さらに、制御手段と駆動手段の接地を電気
的に接続したものである。
的に接続したものである。
【００１２】さらにまた、制御手段と駆動手段を電気的
に絶縁したものである。
に絶縁したものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】実施の形態１．以下、この発明の
実施の形態１を説明する。図１は本発明の一実施形態を
示す図であり、１はバッテリなどの電源、２は運転者の
操舵力を補助するモータ、３はモータ２を制御する制御
装置、４は高電圧の電源１から低電圧の作るための直流
−直流変換器である。上記制御装置３は運転者の操舵力
に応じて適切な補助力を与えるべくモータ２を制御する
制御手段３１、この制御手段３１の指示に従ってモータ
２を駆動する駆動手段３２を備える。
実施の形態１を説明する。図１は本発明の一実施形態を
示す図であり、１はバッテリなどの電源、２は運転者の
操舵力を補助するモータ、３はモータ２を制御する制御
装置、４は高電圧の電源１から低電圧の作るための直流
−直流変換器である。上記制御装置３は運転者の操舵力
に応じて適切な補助力を与えるべくモータ２を制御する
制御手段３１、この制御手段３１の指示に従ってモータ
２を駆動する駆動手段３２を備える。
【００１４】上述したように電源は、乗用車では１２
Ｖ、トラックなどの商用車では２４Ｖが一般的である
が、近年の車載機器の増加に伴い、電源を４２Ｖとする
ことが検討されており、この実施形態では４２Ｖの電源
を採用した場合について説明する。
Ｖ、トラックなどの商用車では２４Ｖが一般的である
が、近年の車載機器の増加に伴い、電源を４２Ｖとする
ことが検討されており、この実施形態では４２Ｖの電源
を採用した場合について説明する。
【００１５】上述したように大電力の車載機器の効率を
高めるためには電源電圧を高くすることが望ましいが、
逆にその車載機器を制御する制御装置を構成するマイク
ロコントローラユニット（以下ＭＣＵという）や演算増
幅器などは、３．３Ｖ、５Ｖ、８Ｖなどの低電圧で動作
するものが一般的である。制御手段３１に電力を供給す
る電源回路に高電圧を供給すると、電源回路の電圧降下
が大きくなり、損失が増大することとなる。従って、こ
の実施形態では、図１に示すように、制御手段３１へは
直流−直流変換器４を介して低電圧を供給し、駆動手段
３２へは直接、高電圧を供給することで、制御手段３１
の電源回路での損失の増大を防止しつつ、モータ２を高
電圧で駆動することにより、高効率で駆動可能としてい
る。
高めるためには電源電圧を高くすることが望ましいが、
逆にその車載機器を制御する制御装置を構成するマイク
ロコントローラユニット（以下ＭＣＵという）や演算増
幅器などは、３．３Ｖ、５Ｖ、８Ｖなどの低電圧で動作
するものが一般的である。制御手段３１に電力を供給す
る電源回路に高電圧を供給すると、電源回路の電圧降下
が大きくなり、損失が増大することとなる。従って、こ
の実施形態では、図１に示すように、制御手段３１へは
直流−直流変換器４を介して低電圧を供給し、駆動手段
３２へは直接、高電圧を供給することで、制御手段３１
の電源回路での損失の増大を防止しつつ、モータ２を高
電圧で駆動することにより、高効率で駆動可能としてい
る。
【００１６】また、本実施形態では、モータ２の駆動の
ために供給されるのは、高電圧の電源（４２Ｖ）のみで
あり、図２に示すように、第１駆動手段３２１のみがあ
ればよく、素子の増大を防止でき、コストアップを防ぐ
ことができる。
ために供給されるのは、高電圧の電源（４２Ｖ）のみで
あり、図２に示すように、第１駆動手段３２１のみがあ
ればよく、素子の増大を防止でき、コストアップを防ぐ
ことができる。
【００１７】なお、本実施形態ではシリーズレギュレー
タ３３を介して制御手段３１へ電源供給している。この
シリーズレギュレータ３３の構成は、図３に示す如く、
一般的に知られているもので良い。一般的に、シリーズ
レギュレータは効率面では劣るが、電源の安定性に優れ
ている。本実施形態では、直流−直流変換器４によって
低電圧に変換されているため、シリーズレギュレータの
効率面の問題は影響なく、制御手段３１のＭＣＵなどに
安定した電源を供給しつつ、高効率のシステムを構築す
ることができる。
タ３３を介して制御手段３１へ電源供給している。この
シリーズレギュレータ３３の構成は、図３に示す如く、
一般的に知られているもので良い。一般的に、シリーズ
レギュレータは効率面では劣るが、電源の安定性に優れ
ている。本実施形態では、直流−直流変換器４によって
低電圧に変換されているため、シリーズレギュレータの
効率面の問題は影響なく、制御手段３１のＭＣＵなどに
安定した電源を供給しつつ、高効率のシステムを構築す
ることができる。
【００１８】また、車両には、エンジン制御用など種々
の制御装置が搭載されており、これらの制御装置へも低
電圧の供給に直流−直流変換器４を共用することがで
き、車両の電源を簡素化することができる。
の制御装置が搭載されており、これらの制御装置へも低
電圧の供給に直流−直流変換器４を共用することがで
き、車両の電源を簡素化することができる。
【００１９】実施の形態２．上記実施の形態１では、制
御装置３を構成する制御手段３１、駆動手段３２、シリ
ーズレギュレータ３３を別々に接地していたが、図４に
示すように、制御装置３内でそれぞれの接地電位を接続
した上で、接地する構成とすることによって、より動作
の安定したステアリング制御装置を得ることができる。
御装置３を構成する制御手段３１、駆動手段３２、シリ
ーズレギュレータ３３を別々に接地していたが、図４に
示すように、制御装置３内でそれぞれの接地電位を接続
した上で、接地する構成とすることによって、より動作
の安定したステアリング制御装置を得ることができる。
【００２０】上記実施の形態１および実施の形態２にお
いて、低電圧が供給される制御手段３１と、高電圧が供
給される駆動手段３２の接続をフォトカプラなどを用い
ることで電気的に絶縁することによって各電源の接地の
電位差の影響を受けないステアリング制御装置を得るこ
とができる。
いて、低電圧が供給される制御手段３１と、高電圧が供
給される駆動手段３２の接続をフォトカプラなどを用い
ることで電気的に絶縁することによって各電源の接地の
電位差の影響を受けないステアリング制御装置を得るこ
とができる。
【００２１】実施の形態３．図５に本発明の実施の形態
３を示す。実施の形態１と同一符号は同一部品を示す。
本実施形態では電源１の高電圧を直接制御装置３に入力
し、制御装置のケース内で分岐し、その分岐後、駆動手
段３２へは直接高電圧を供給し、制御手段３１へはスイ
ッチングレギュレータ３４にて変換した低電圧を供給す
る構成とした。ここでスイッチングレギュレータ３４の
構成は図６に示すように、一般に知られているものでよ
い。
３を示す。実施の形態１と同一符号は同一部品を示す。
本実施形態では電源１の高電圧を直接制御装置３に入力
し、制御装置のケース内で分岐し、その分岐後、駆動手
段３２へは直接高電圧を供給し、制御手段３１へはスイ
ッチングレギュレータ３４にて変換した低電圧を供給す
る構成とした。ここでスイッチングレギュレータ３４の
構成は図６に示すように、一般に知られているものでよ
い。
【００２２】このように構成することによって、制御装
置３内にて制御手段３１に適した低電圧を作ることがで
きるので、車両側の電源の電圧が１２Ｖ、２４Ｖ、４２
Ｖ、２００Ｖなど、いずれの電圧であっても、構成を変
更することなく、そのまま適用することができ、装置の
標準化が可能である。また、制御装置３への電源の供給
に用いるハーネスが少なくてすむことから、構成が簡単
になり、コスト低減が可能となる。
置３内にて制御手段３１に適した低電圧を作ることがで
きるので、車両側の電源の電圧が１２Ｖ、２４Ｖ、４２
Ｖ、２００Ｖなど、いずれの電圧であっても、構成を変
更することなく、そのまま適用することができ、装置の
標準化が可能である。また、制御装置３への電源の供給
に用いるハーネスが少なくてすむことから、構成が簡単
になり、コスト低減が可能となる。
【００２３】実施の形態４．上記実施の形態３では、ス
イッチングレギュレータ３４から制御手段３１へ電源を
供給するようにしたが、スイッチングレギュレータは一
般的に安定性に劣るものであることから、図７に示すよ
うに、シリーズレギュレータ３３を介して制御手段３１
へ電源を供給するよう構成しても良い。このようにする
ことによって、安定な電源を制御手段３１に供給するこ
とができる。
イッチングレギュレータ３４から制御手段３１へ電源を
供給するようにしたが、スイッチングレギュレータは一
般的に安定性に劣るものであることから、図７に示すよ
うに、シリーズレギュレータ３３を介して制御手段３１
へ電源を供給するよう構成しても良い。このようにする
ことによって、安定な電源を制御手段３１に供給するこ
とができる。
【００２４】なお、上記各実施の形態では、シリーズレ
ギュレータ３３やスイッチングレギュレータ３４が単一
電圧を供給するような構成としたが、ＭＣＵ用、演算増
幅器用など、複数の電圧を出力するようにしてもよい。
ギュレータ３３やスイッチングレギュレータ３４が単一
電圧を供給するような構成としたが、ＭＣＵ用、演算増
幅器用など、複数の電圧を出力するようにしてもよい。
【００２５】
【発明の効果】この発明に係るステアリング制御装置
は、第１の電源、この第１の電源より出力電圧が低い第
２の電源、操舵捕助力を発生するモータ、このモータを
制御する制御手段、この制御手段の出力に応じて上記モ
ータを駆動する駆動手段を備えたステアリング制御装置
において、上記駆動手段には上記第１の電源から電力を
供給し、上記制御手段には上記第２の電源から電力を供
給するものであり、コストアップを招くことなく、高い
効率のステアリング制御装置を得ることができる。
は、第１の電源、この第１の電源より出力電圧が低い第
２の電源、操舵捕助力を発生するモータ、このモータを
制御する制御手段、この制御手段の出力に応じて上記モ
ータを駆動する駆動手段を備えたステアリング制御装置
において、上記駆動手段には上記第１の電源から電力を
供給し、上記制御手段には上記第２の電源から電力を供
給するものであり、コストアップを招くことなく、高い
効率のステアリング制御装置を得ることができる。
【００２６】また、第２の電源を、第１の電源より電力
を供給されて動作する直流−直流変換器とするものであ
り、２００Ｖや４２Ｖなどの高電圧電源を搭載した車両
に一般的に搭載されている直流−直流変換器を共用でき
るので、コストアップを招くことなく、高い効率のステ
アリング制御装置を得ることができる。
を供給されて動作する直流−直流変換器とするものであ
り、２００Ｖや４２Ｖなどの高電圧電源を搭載した車両
に一般的に搭載されている直流−直流変換器を共用でき
るので、コストアップを招くことなく、高い効率のステ
アリング制御装置を得ることができる。
【００２７】また、電源、操舵捕助力を発生するモー
タ、このモータを制御する制御手段、この制御手段の出
力に応じて上記モータを駆動する駆動手段を備えたステ
アリング制御装置において、上記電源の出力電圧を降下
させるスイッチングレギュレータを備え、上記制御手段
には上記スイッチングレギュレータを介して電力を供給
し、上記駆動手段には上記電源から電力を供給するもの
であり、コストアップを招くことなく、高い効率のステ
アリング制御装置を得ることができる。
タ、このモータを制御する制御手段、この制御手段の出
力に応じて上記モータを駆動する駆動手段を備えたステ
アリング制御装置において、上記電源の出力電圧を降下
させるスイッチングレギュレータを備え、上記制御手段
には上記スイッチングレギュレータを介して電力を供給
し、上記駆動手段には上記電源から電力を供給するもの
であり、コストアップを招くことなく、高い効率のステ
アリング制御装置を得ることができる。
【００２８】また、制御手段、駆動手段およびスイッチ
ングレギュレータを同一ケース内に収納したものであ
り、電源電圧の異なるシステムに対しても同じ構成のま
ま適用できるので標準化が可能であり、また電源を接続
するハーネスが少なくてすむことからコスト低減が可能
である。
ングレギュレータを同一ケース内に収納したものであ
り、電源電圧の異なるシステムに対しても同じ構成のま
ま適用できるので標準化が可能であり、また電源を接続
するハーネスが少なくてすむことからコスト低減が可能
である。
【００２９】また、スイッチングレギュレータと制御手
段の間にシリーズレギュレータを備えたものであり、制
御手段に安定な電力を供給することができる。
段の間にシリーズレギュレータを備えたものであり、制
御手段に安定な電力を供給することができる。
【００３０】さらに、制御手段と駆動手段の接地を電気
的に接続したものであり、より安定したステアリング制
御装置を得ることができる。
的に接続したものであり、より安定したステアリング制
御装置を得ることができる。
【００３１】さらにまた、制御手段と駆動手段を電気的
に絶縁したものであり、複数の電源の接地の電位差の影
響を受けないステアリング制御装置を得ることができ
る。
に絶縁したものであり、複数の電源の接地の電位差の影
響を受けないステアリング制御装置を得ることができ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施の形態１にかかる電動パワース
テアリング装置の構成を示すブロック図である。
テアリング装置の構成を示すブロック図である。
【図２】 本発明の実施の形態１にかかる電動パワース
テアリング装置の駆動手段の構成を示すブロック図であ
る。
テアリング装置の駆動手段の構成を示すブロック図であ
る。
【図３】 一般的なシリーズレギュレータの構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図４】 本発明の実施の形態２にかかる電動パワース
テアリング装置の構成を示すブロック図である。
テアリング装置の構成を示すブロック図である。
【図５】 本発明の実施の形態３にかかる電動パワース
テアリング装置の構成を示すブロック図である。
テアリング装置の構成を示すブロック図である。
【図６】 一般的なスイッチングレギュレータの構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図７】 本発明の実施の形態４にかかる電動パワース
テアリング装置の構成を示すブロック図である。
テアリング装置の構成を示すブロック図である。
【図８】 従来の電動パワーステアリング装置の駆動手
段の構成を示すブロック図である。
段の構成を示すブロック図である。
１ 電源 ２ モータ ３ 制御装置 ３１ 制御手段 ３２ 駆動手段 ３３ シリーズレギュレータ ３４ スイッチングレギュレータ ４ 直流−直流変換器
Claims (7)
- 【請求項１】 第１の電源、この第１の電源より出力電
圧が低い第２の電源、操舵捕助力を発生するモータ、こ
のモータを制御する制御手段、この制御手段の出力に応
じて上記モータを駆動する駆動手段を備えたステアリン
グ制御装置において、上記駆動手段には上記第１の電源
から電力を供給し、上記制御手段には上記第２の電源か
ら電力を供給することを特徴とするステアリング制御装
置。 - 【請求項２】 第２の電源を、第１の電源より電力を供
給されて動作する直流−直流変換器とすることを特徴と
する請求項１記載のステアリング制御装置。 - 【請求項３】 電源、操舵捕助力を発生するモータ、こ
のモータを制御する制御手段、この制御手段の出力に応
じて上記モータを駆動する駆動手段を備えたステアリン
グ制御装置において、上記電源の出力電圧を降下させる
スイッチングレギュレータを備え、上記制御手段には上
記スイッチングレギュレータを介して電力を供給し、上
記駆動手段には上記電源から電力を供給することを特徴
とするステアリング制御装置。 - 【請求項４】 制御手段、駆動手段およびスイッチング
レギュレータを同一ケース内に収納したことを特徴とす
る請求項３記載のステアリング制御装置。 - 【請求項５】 スイッチングレギュレータと制御手段の
間にシリーズレギュレータを備えたことを特徴とする請
求項３または４いずれか記載のステアリング制御装置。 - 【請求項６】 制御手段と駆動手段の接地を電気的に接
続したことを特徴とする請求項１〜５いずれか記載のス
テアリング制御装置。 - 【請求項７】 制御手段と駆動手段を電気的に絶縁した
ことを特徴とする請求項１〜５いずれか記載のステアリ
ング制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000366808A JP2002166837A (ja) | 2000-12-01 | 2000-12-01 | ステアリング制御装置 |
| US09/839,839 US6600983B2 (en) | 2000-12-01 | 2001-04-24 | Steering control apparatus |
| DE10120241A DE10120241B4 (de) | 2000-12-01 | 2001-04-25 | Lenksteuergerät |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000366808A JP2002166837A (ja) | 2000-12-01 | 2000-12-01 | ステアリング制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002166837A true JP2002166837A (ja) | 2002-06-11 |
Family
ID=18837359
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000366808A Pending JP2002166837A (ja) | 2000-12-01 | 2000-12-01 | ステアリング制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6600983B2 (ja) |
| JP (1) | JP2002166837A (ja) |
| DE (1) | DE10120241B4 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7358690B2 (en) | 2004-09-10 | 2008-04-15 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Motor control apparatus |
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