JP2002163641A - 車両用画像処理装置 - Google Patents
車両用画像処理装置Info
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- JP2002163641A JP2002163641A JP2000356380A JP2000356380A JP2002163641A JP 2002163641 A JP2002163641 A JP 2002163641A JP 2000356380 A JP2000356380 A JP 2000356380A JP 2000356380 A JP2000356380 A JP 2000356380A JP 2002163641 A JP2002163641 A JP 2002163641A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 低コストにして、撮像手段の光軸ずれの検出
処理が精度良く、高速にできる車両用画像処理装置を提
供する。 【解決手段】 この発明の車両用画像処理装置では、撮
像部１によって撮像した車両前方の画像に対して、認識
部２によって走行車線両端の車線境界線Ｌ１，Ｌ２を抽
出し、演算部３によって、この画像上の車線境界線の画
像上の上下方向２点における車線間の幅Ｘａ，Ｘｂを算
出し、この画像上の車線間の幅の比Ｘｂ／Ｘａから撮像
部１の光軸の変化量を算出する。これにより、演算部３
が撮像部１の撮像した画像から、座標変換せずに撮像部
の光軸ずれを算出し、演算負荷を小さくして処理速度を
向上させる。
処理が精度良く、高速にできる車両用画像処理装置を提
供する。 【解決手段】 この発明の車両用画像処理装置では、撮
像部１によって撮像した車両前方の画像に対して、認識
部２によって走行車線両端の車線境界線Ｌ１，Ｌ２を抽
出し、演算部３によって、この画像上の車線境界線の画
像上の上下方向２点における車線間の幅Ｘａ，Ｘｂを算
出し、この画像上の車線間の幅の比Ｘｂ／Ｘａから撮像
部１の光軸の変化量を算出する。これにより、演算部３
が撮像部１の撮像した画像から、座標変換せずに撮像部
の光軸ずれを算出し、演算負荷を小さくして処理速度を
向上させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用画像処理装
置に関する。
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両前方をカメラのような撮像手
段によって撮像し、撮像された画像から車線境界線（白
線や黄色線）を２値化等の画像処理によって認識して、
認識された車線境界線を基準として車両を走行させるこ
とにより、運転者の操舵をアシストしたり、自動操舵を
行うシステムが知られている。しかしながら、この従来
の画像処理装置は、撮像された画像から車線境界線を認
識しているため、路面の凹凸や車両の乗員数の増減など
で車両のピッチ角が変化して撮像手段の光軸の方向が基
準位置から動いてしまうと、正確に車線境界線を認識す
ることができない問題点があった。
段によって撮像し、撮像された画像から車線境界線（白
線や黄色線）を２値化等の画像処理によって認識して、
認識された車線境界線を基準として車両を走行させるこ
とにより、運転者の操舵をアシストしたり、自動操舵を
行うシステムが知られている。しかしながら、この従来
の画像処理装置は、撮像された画像から車線境界線を認
識しているため、路面の凹凸や車両の乗員数の増減など
で車両のピッチ角が変化して撮像手段の光軸の方向が基
準位置から動いてしまうと、正確に車線境界線を認識す
ることができない問題点があった。
【０００３】これを解決する技術として、特開平１１‐
２０３４４５号公報に記載された車両用画像処理装置が
知られている。この車両用画像処理装置によると、車両
前方を撮像手段によって撮像し、撮像された画像上の車
線境界線を座標変換し、画像から車線境界線を認識し
て、認識された車線境界線に当てはまる直線を作成した
結果から撮像手段の光軸の変化を算出するようにしてい
る。
２０３４４５号公報に記載された車両用画像処理装置が
知られている。この車両用画像処理装置によると、車両
前方を撮像手段によって撮像し、撮像された画像上の車
線境界線を座標変換し、画像から車線境界線を認識し
て、認識された車線境界線に当てはまる直線を作成した
結果から撮像手段の光軸の変化を算出するようにしてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、この提案さ
れている車両用画像処理装置の場合、撮像手段によって
撮像された画像上の車線境界線を座標変換し、画像から
車線境界線を認識して、認識された車線境界線に当ては
まる直線を作成した結果から撮像手段の光軸の変化を算
出するようにしているため、撮像された画像上の車線境
界線を座標変換するための演算処理に時間がかかり、さ
らに、算出速度を向上させようとすると、処理速度が速
い演算処理装置を使わなければならず、コスト増大を招
くという問題点があった。また、直線設定および座標変
換の精度が算出結果に影響するために、精度が悪いと誤
った算出結果を出してしまう恐れもあった。
れている車両用画像処理装置の場合、撮像手段によって
撮像された画像上の車線境界線を座標変換し、画像から
車線境界線を認識して、認識された車線境界線に当ては
まる直線を作成した結果から撮像手段の光軸の変化を算
出するようにしているため、撮像された画像上の車線境
界線を座標変換するための演算処理に時間がかかり、さ
らに、算出速度を向上させようとすると、処理速度が速
い演算処理装置を使わなければならず、コスト増大を招
くという問題点があった。また、直線設定および座標変
換の精度が算出結果に影響するために、精度が悪いと誤
った算出結果を出してしまう恐れもあった。
【０００５】本発明はこのような従来の技術的課題を解
決するためになされたものであって、低コストにして、
撮像手段の光軸ずれの検出処理が精度良く、しかも高速
にできる車両用画像処理装置を提供することを目的とす
る。
決するためになされたものであって、低コストにして、
撮像手段の光軸ずれの検出処理が精度良く、しかも高速
にできる車両用画像処理装置を提供することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明の車両用
画像処理装置は、車両に設けられると共に、所定の光軸
で車両前方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によっ
て撮像された画像から、自車の走行している車線におけ
る一方の境界線と他方の境界線とを認識する認識手段
と、前記撮像手段によって撮像された画像上の第１の高
さにおける、前記一方の境界線と他方の境界線との距離
である第１の幅と、前記撮像手段によって撮像された画
像上の前記第１の高さよりも低い第２の高さにおける、
前記一方の境界線と他方の境界線との距離である第２の
幅と、これら第１の幅と第２の幅との比に基づいて前記
撮像手段の光軸の変化量とを演算する演算手段とを備え
たものである。
画像処理装置は、車両に設けられると共に、所定の光軸
で車両前方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によっ
て撮像された画像から、自車の走行している車線におけ
る一方の境界線と他方の境界線とを認識する認識手段
と、前記撮像手段によって撮像された画像上の第１の高
さにおける、前記一方の境界線と他方の境界線との距離
である第１の幅と、前記撮像手段によって撮像された画
像上の前記第１の高さよりも低い第２の高さにおける、
前記一方の境界線と他方の境界線との距離である第２の
幅と、これら第１の幅と第２の幅との比に基づいて前記
撮像手段の光軸の変化量とを演算する演算手段とを備え
たものである。
【０００７】請求項２の発明は、請求項１の車両用画像
処理装置において、前記撮像手段の路面からの高さを検
出する高さ検出手段を備え、前記演算手段が、前記第１
の幅と第２の幅との比と、前記高さ検出手段によって検
出された前記撮像手段の路面からの高さとに基づいて、
前記撮像手段の光軸の変化量を演算するようにしたもの
である。
処理装置において、前記撮像手段の路面からの高さを検
出する高さ検出手段を備え、前記演算手段が、前記第１
の幅と第２の幅との比と、前記高さ検出手段によって検
出された前記撮像手段の路面からの高さとに基づいて、
前記撮像手段の光軸の変化量を演算するようにしたもの
である。
【０００８】請求項３の発明は、請求項１又は２の車両
用画像処理装置において、前記撮像手段の光軸の変化量
の演算結果に基づき、前記撮像手段の光軸の補正を行う
光軸補正手段を備えたものである。
用画像処理装置において、前記撮像手段の光軸の変化量
の演算結果に基づき、前記撮像手段の光軸の補正を行う
光軸補正手段を備えたものである。
【０００９】
【発明の効果】請求項１の発明の車両用画像処理装置で
は、撮像手段によって撮像した車両前方の画像に対し
て、認識手段によって走行車線両端の車線境界線を抽出
し、演算手段によって、この画像上の車線境界線の画像
上の上下方向２点それぞれにおける車線間の幅Ｘａ，Ｘ
ｂを算出し、この画像上の車線間の幅の比Ｘｂ／Ｘａか
ら撮像手段の光軸の変化量を算出する。
は、撮像手段によって撮像した車両前方の画像に対し
て、認識手段によって走行車線両端の車線境界線を抽出
し、演算手段によって、この画像上の車線境界線の画像
上の上下方向２点それぞれにおける車線間の幅Ｘａ，Ｘ
ｂを算出し、この画像上の車線間の幅の比Ｘｂ／Ｘａか
ら撮像手段の光軸の変化量を算出する。
【００１０】これにより、演算手段が撮像手段の撮像し
た画像から、座標変換せずに撮像手段の光軸ずれを算出
することができ、演算負荷を小さくして処理速度を向上
させることができる。また直線設定を用いないために、
撮像手段の光軸のずれを精度良く検出することができ
る。
た画像から、座標変換せずに撮像手段の光軸ずれを算出
することができ、演算負荷を小さくして処理速度を向上
させることができる。また直線設定を用いないために、
撮像手段の光軸のずれを精度良く検出することができ
る。
【００１１】請求項２の発明の車両用画像処理装置で
は、車両のピッチ角の変化だけでなく、車両の高さが変
化した場合であっても、低コストで精度良く、撮像手段
の光軸ずれを検出することができる。
は、車両のピッチ角の変化だけでなく、車両の高さが変
化した場合であっても、低コストで精度良く、撮像手段
の光軸ずれを検出することができる。
【００１２】請求項３の発明の車両用画像処理装置で
は、撮像手段の光軸の変化量の演算結果に基づき、光軸
補正手段が撮像手段の光軸を補正する。このため、低コ
ストで精度良く撮像手段の光軸ずれを補正できる。
は、撮像手段の光軸の変化量の演算結果に基づき、光軸
補正手段が撮像手段の光軸を補正する。このため、低コ
ストで精度良く撮像手段の光軸ずれを補正できる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて詳説する。図１は本発明の１つの実施の形態の
機能的な構成を示している。この実施の形態の車両用画
像処理装置は、撮像部１、画像認識部２、演算部３、高
さ検出装置４、光軸調整機構５、道路情報検出装置６、
外部装置７から構成されている。
基づいて詳説する。図１は本発明の１つの実施の形態の
機能的な構成を示している。この実施の形態の車両用画
像処理装置は、撮像部１、画像認識部２、演算部３、高
さ検出装置４、光軸調整機構５、道路情報検出装置６、
外部装置７から構成されている。
【００１４】撮像部１は、撮像する同一面上に平行して
走る２本のラインに対して十分な画角と解像度を有して
いる。画像認識部２は、撮像部１から得られた画像か
ら、図３に示すような同一面上に平行に走る２本のライ
ンを認識するものである。また、同一面上に平行して走
る２本のラインに限らず、画像の特徴パターンを認識す
るものである。この画像認識部２には、例えば、画像の
濃淡エッジから、画像の中の特徴パターンの位置を認識
するもの、あるいは画像と任意の記憶している特徴パタ
ーンとを照合して認識するものが採用される。この画像
認識部２によれば、撮像される平行した２本のラインが
道路上の車線境界線であるレーンマークの場合、図３に
示すようにその平行した２本のラインＬ１，Ｌ２の画像
内の座標値を取得する。
走る２本のラインに対して十分な画角と解像度を有して
いる。画像認識部２は、撮像部１から得られた画像か
ら、図３に示すような同一面上に平行に走る２本のライ
ンを認識するものである。また、同一面上に平行して走
る２本のラインに限らず、画像の特徴パターンを認識す
るものである。この画像認識部２には、例えば、画像の
濃淡エッジから、画像の中の特徴パターンの位置を認識
するもの、あるいは画像と任意の記憶している特徴パタ
ーンとを照合して認識するものが採用される。この画像
認識部２によれば、撮像される平行した２本のラインが
道路上の車線境界線であるレーンマークの場合、図３に
示すようにその平行した２本のラインＬ１，Ｌ２の画像
内の座標値を取得する。
【００１５】演算部３は、前記画像認識部２によって認
識された情報に基づく制御情報を、例えば自動操舵装置
や操舵アシスト装置等の外部装置７に出力すると共に、
図４に示すように、前記画像認識部２が認識した車線境
界線に対応する２本のラインＬ１，Ｌ２と、画像上の上
下方向２点Ｙ＝ａ，ｂにおいてそれぞれ画像上左右方向
に伸びる直線Ｌａ，Ｌｂとの、それぞれの交点ａ１とａ
２及びｂ１とｂ２の間の距離である、車線間の幅Ｘａ，
Ｘｂを算出し、この画像上の車線間の幅の比ｒ＝Ｘｂ／
Ｘａから撮像部１の光軸の変化量を算出し、その算出結
果を光軸調整機構５に出力する。この演算部３に対し
て、高さ検出装置４から撮像部１の地面からの高さの検
出信号が入力され、道路情報検出装置６からは自車の走
行位置に関連する情報が入力される。なお、前記光軸調
整機構５は、例えばモータ等によって撮像部１全体を動
かして光軸を調整するものや、撮像部１に設けられたレ
ンズ等を動かして結像位置を調整するものが使用され
る。
識された情報に基づく制御情報を、例えば自動操舵装置
や操舵アシスト装置等の外部装置７に出力すると共に、
図４に示すように、前記画像認識部２が認識した車線境
界線に対応する２本のラインＬ１，Ｌ２と、画像上の上
下方向２点Ｙ＝ａ，ｂにおいてそれぞれ画像上左右方向
に伸びる直線Ｌａ，Ｌｂとの、それぞれの交点ａ１とａ
２及びｂ１とｂ２の間の距離である、車線間の幅Ｘａ，
Ｘｂを算出し、この画像上の車線間の幅の比ｒ＝Ｘｂ／
Ｘａから撮像部１の光軸の変化量を算出し、その算出結
果を光軸調整機構５に出力する。この演算部３に対し
て、高さ検出装置４から撮像部１の地面からの高さの検
出信号が入力され、道路情報検出装置６からは自車の走
行位置に関連する情報が入力される。なお、前記光軸調
整機構５は、例えばモータ等によって撮像部１全体を動
かして光軸を調整するものや、撮像部１に設けられたレ
ンズ等を動かして結像位置を調整するものが使用され
る。
【００１６】高さ検出装置４には、例えば、音波、赤外
線のような信号波を路面に向けて出射し、路面の反射に
より戻ってくるまでの時間遅れに基づいて検出するもの
が使用される。
線のような信号波を路面に向けて出射し、路面の反射に
より戻ってくるまでの時間遅れに基づいて検出するもの
が使用される。
【００１７】次に、上記の構成の車両用画像処理装置の
動作について説明する。図２は本実施の形態の車両用画
像処理装置における撮像手段の光軸補正処理のフローチ
ャートを示している。なお、該処理は、随時変化する走
行車両の車両姿勢及び道路状況に追従するために、例え
ば１０msec毎に起動する。
動作について説明する。図２は本実施の形態の車両用画
像処理装置における撮像手段の光軸補正処理のフローチ
ャートを示している。なお、該処理は、随時変化する走
行車両の車両姿勢及び道路状況に追従するために、例え
ば１０msec毎に起動する。
【００１８】まず撮像部１によって車両前方の画像を撮
像する。また、高さ検出装置４によって撮像部１の光軸
の高さを検出し、高さデータを演算部３に入力する（ス
テップＳ０５）。
像する。また、高さ検出装置４によって撮像部１の光軸
の高さを検出し、高さデータを演算部３に入力する（ス
テップＳ０５）。
【００１９】画像認識部２は、撮像部１の撮像した画像
から図３に示すような同一面上で平行に走る２本のライ
ンＬ１，Ｌ２を認識し、さらにそれらのラインＬ１，Ｌ
２の画像内の座標値を取得して演算部３に入力する（ス
テップＳ１０）。
から図３に示すような同一面上で平行に走る２本のライ
ンＬ１，Ｌ２を認識し、さらにそれらのラインＬ１，Ｌ
２の画像内の座標値を取得して演算部３に入力する（ス
テップＳ１０）。
【００２０】そして演算部３は、次の演算処理によって
撮像部１の光軸変化量を算出する。図４に示すように、
画面上の上下方向の２点Ｙ＝ａ，ｂそれぞれにおけるラ
インＬ１，Ｌ２の座標値差Ｘａ，Ｘｂを計算し、その比
ｒを求める。
撮像部１の光軸変化量を算出する。図４に示すように、
画面上の上下方向の２点Ｙ＝ａ，ｂそれぞれにおけるラ
インＬ１，Ｌ２の座標値差Ｘａ，Ｘｂを計算し、その比
ｒを求める。
【００２１】
【数１】ｒ＝Ｘｂ／Ｘａ この上下方向の２点Ｙ＝ａ，Ｙ＝ｂは画像認識状態に応
じて任意に設定されるものである（ステップＳ１５）。
じて任意に設定されるものである（ステップＳ１５）。
【００２２】次に、図５及び図６に示すように、ライン
Ｌ１，Ｌ２間の座標値差Ｘａ，Ｘｂに対応する奥行き値
をＤａ，Ｄｂ、光軸変化角をαとし、平行した２本のレ
ーンマーク間の距離をｄ、画像全体のＸ方向の幅をＰｘ
と置くと、これらＸａ，Ｘｂを次のように表すことがで
きる。
Ｌ１，Ｌ２間の座標値差Ｘａ，Ｘｂに対応する奥行き値
をＤａ，Ｄｂ、光軸変化角をαとし、平行した２本のレ
ーンマーク間の距離をｄ、画像全体のＸ方向の幅をＰｘ
と置くと、これらＸａ，Ｘｂを次のように表すことがで
きる。
【００２３】
【数２】 ここで、Ｈは、平行した２本のレーンマークＬ１，Ｌ２
のある同一面から撮像部１までの高さである。θｈは、
撮像部１の水平画角である。
のある同一面から撮像部１までの高さである。θｈは、
撮像部１の水平画角である。
【００２４】数１式に数２式を代入して整理すると、次
の数３式となる。
の数３式となる。
【００２５】
【数３】 この数３式の解を、演算部３によって計算することによ
り、平行した２本のレーンマークＬ１，Ｌ２の間隔ｄに
依存せずに光軸変化量tanαを得ることができる（ステ
ップＳ２０）。
り、平行した２本のレーンマークＬ１，Ｌ２の間隔ｄに
依存せずに光軸変化量tanαを得ることができる（ステ
ップＳ２０）。
【００２６】なお、数３式で、Ｄａ，Ｄｂは演算する画
像上のＹ座標値で一義的に決まる値である。このＤａ，
Ｄｂの距離差は、カーブ、勾配変化の影響を少なくする
ため、またＤａ，Ｄｂの位置のレーンマーク状態を同等
とするため、さらには算出精度を得るため、例えば、１
０〜２０ｍ程度がよい。また正確な算出ができない場
面、例えば、交差点、分岐路、大きな勾配変化区間、曲
率半径Ｒが小さい区間などでは、画像認識部３での認識
結果や、ナビゲーションシステムのような道路情報検出
装置６の道路情報により算出を中断するか、または算出
結果を使用しないようにする（ステップＳ２５，Ｓ３
０）。
像上のＹ座標値で一義的に決まる値である。このＤａ，
Ｄｂの距離差は、カーブ、勾配変化の影響を少なくする
ため、またＤａ，Ｄｂの位置のレーンマーク状態を同等
とするため、さらには算出精度を得るため、例えば、１
０〜２０ｍ程度がよい。また正確な算出ができない場
面、例えば、交差点、分岐路、大きな勾配変化区間、曲
率半径Ｒが小さい区間などでは、画像認識部３での認識
結果や、ナビゲーションシステムのような道路情報検出
装置６の道路情報により算出を中断するか、または算出
結果を使用しないようにする（ステップＳ２５，Ｓ３
０）。
【００２７】また光軸の高さＨは、変動しない場合は予
め登録した固定値を用い、変動する場合には高さ検出装
置４により得られる検出値を使用する。
め登録した固定値を用い、変動する場合には高さ検出装
置４により得られる検出値を使用する。
【００２８】光軸調整機構５は、演算部３が算出した光
軸変化量tanαを用いて光軸の補正を行う（ステップＳ
３５）。
軸変化量tanαを用いて光軸の補正を行う（ステップＳ
３５）。
【００２９】なお、上記の実施の形態では撮像部１の光
軸の高さＨを検出して光軸補正に用いるようにしたが、
コストをさらに低減するために単純化が必要であれば、
ピッチ角の調整機能だけを持たせた構成にすることがで
きる。
軸の高さＨを検出して光軸補正に用いるようにしたが、
コストをさらに低減するために単純化が必要であれば、
ピッチ角の調整機能だけを持たせた構成にすることがで
きる。
【００３０】また、上記の実施の形態では、演算部３が
算出した光軸変化量は、光軸調整機構５のみに送られる
が、これが画像認識部２に送られて認識データを補正す
るものであっても、光軸調整機構５と画像認識部２との
両方に送られるものであってもよい。
算出した光軸変化量は、光軸調整機構５のみに送られる
が、これが画像認識部２に送られて認識データを補正す
るものであっても、光軸調整機構５と画像認識部２との
両方に送られるものであってもよい。
【図１】本発明の１つの実施の形態の機能的な構成を示
すブロック図。
すブロック図。
【図２】上記の実施の形態による光軸調整処理のフロー
チャート。
チャート。
【図３】上記の実施の形態において撮像部が撮像した画
像の説明図。
像の説明図。
【図４】上記の実施の形態において光軸変化量の算出方
法を示す説明図（正面図）。
法を示す説明図（正面図）。
【図５】上記の実施の形態において光軸変化量の算出方
法を示す説明図（側面図）。
法を示す説明図（側面図）。
【図６】上記の実施の形態において撮像対象物と撮像部
との位置関係を示した説明図。
との位置関係を示した説明図。
１ 撮像部 ２ 画像認識部 ３ 演算部 ４ 高さ検出装置 ５ 光軸調整機構 ６ 道路情報検出装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０３Ｂ 15/00 Ｇ０３Ｂ 15/00 Ｔ Ｐ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ
Claims (3)
- 【請求項１】 車両に設けられると共に、所定の光軸で
車両前方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって
撮像された画像から、自車の走行している車線における
一方の境界線と他方の境界線とを認識する認識手段と、
前記撮像手段によって撮像された画像上の第１の高さに
おける、前記一方の境界線と他方の境界線との距離であ
る第１の幅と、前記撮像手段によって撮像された画像上
の前記第１の高さよりも低い第２の高さにおける、前記
一方の境界線と他方の境界線との距離である第２の幅
と、これら第１の幅と第２の幅との比に基づいて前記撮
像手段の光軸の変化量とを演算する演算手段とを備えた
ことを特徴とする車両用画像処理装置。 - 【請求項２】 前記撮像手段の路面からの高さを検出す
る高さ検出手段を備え、前記演算手段は、前記第１の幅
と第２の幅との比と、前記高さ検出手段によって検出さ
れた前記撮像手段の路面からの高さとに基づいて、前記
撮像手段の光軸の変化量を演算することを特徴とする請
求項１に記載の車両用画像処理装置。 - 【請求項３】 前記撮像手段の光軸の変化量の演算結果
に基づき、前記撮像手段の光軸の補正を行う光軸補正手
段を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の車
両用画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000356380A JP3820874B2 (ja) | 2000-11-22 | 2000-11-22 | 車両用画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000356380A JP3820874B2 (ja) | 2000-11-22 | 2000-11-22 | 車両用画像処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002163641A true JP2002163641A (ja) | 2002-06-07 |
| JP3820874B2 JP3820874B2 (ja) | 2006-09-13 |
Family
ID=18828641
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000356380A Expired - Fee Related JP3820874B2 (ja) | 2000-11-22 | 2000-11-22 | 車両用画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3820874B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004271404A (ja) * | 2003-03-10 | 2004-09-30 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用障害物検出装置 |
| JP2008011174A (ja) * | 2006-06-29 | 2008-01-17 | Hitachi Ltd | 車載カメラのキャリブレーション装置、プログラムおよびカーナビゲーションシステム |
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