JP2002150472A - 車両位置検出装置及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 様々な道路の状況や多様な車両の動作に対し
ても、正確に車両位置を検出することできる車両位置検
出装置及び記録媒体を提供すること。 【解決手段】 ステップ１００にて、レーンマーカ１の
磁極を読みとる。ステップ１１０では、読み取ったレー
ンマーカ１の磁極と時間を５データ分記憶する。ステッ
プ１２０では、１〜４番目の磁極の配列からチップ列を
認識する。ステップ１３０では、４桁のチップから記号
Ｐを読み取る。ステップ１４０では、５番目の磁極デー
タがＭ系列の配列に一致するかを判定する。ステップ１
６０では、Ｍ系列として不連続であるとして速度Ｖｓを
読み取る。ステップ１７０では、現在までの時間ｔを求
める。ステップ１８０では、式（１）を用いて移動距離
ｄｘを算出する。ステップ１９０では、直前の車両位置
移動距離ｄｘを加え現在の車両位置を求める。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、疑似ランダム符号
を用いて車両位置を検出する車両位置検出及び記録媒体
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両位置を検出する技術とし
て、例えば特開平１１−２６５４９７号公報に記載の様
に、疑似ランダム符号を磁石列に適用したシステムが提
案されている。

【０００３】この技術では、道路上に車両の進行方向に
沿って磁石（マーカ）の列を敷設するが、その敷設の際
には、各磁石の極（磁極）をＭ系列のＰＮ符号に従って
決定する。そして、車両がその道路上を走行しながら磁
石列の各磁極を検出し、検出した磁極の配列から車両位
置を特定するものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、一般的
な道路の状況は、複数車線、分合流、交差点、車線の増
減など複雑であるため、全ての道路において、連続的に
Ｍ系列に準拠して磁石を敷設することは、事実上不可能
である。

【０００５】また、車両は、任意の位置において、レー
ンチェンジや方向転換する可能性があり、Ｍ系列に準拠
して磁石を敷設しているポイントであっても、必ずしも
連続して敷設された磁石を検出できるとは限らない。本
発明は、前記課題を解決するためになされたものであ
り、様々な道路の状況や、多様な車両の動作に対して
も、正確に車両位置を検出することできる車両位置検出
装置及び記録媒体を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段及び発明の効果】（１）請
求項１の発明は、磁石式マーカの磁極が、道路の車両進
行方向に特定の間隔で疑似ランダム符号に従って配列さ
れている場合に、その磁石式マーカの磁極を、車両に取
り付けた磁石式マーカ検出手段（例えば電磁石を利用し
たセンサ）により検出し、その検出した磁石式マーカの
磁極の配列に基づいて、車両位置を検出する車両位置検
出装置である。

【０００７】本発明では、磁石式マーカの磁極の配列
は、疑似ランダム符号に従って決められているので、磁
石式マーカの磁極の一部の配列（チップ列：部分符号）
から、車両位置が分かる。従って、基本車両位置検出手
段によって、まず、磁石式マーカ検出手段により検出し
た磁石式マーカの所定個の磁極の配列を示す部分符号
を、例えば部分符号と車両位置を関連させて記憶するデ
ータベースを参照することにより、車両位置（即ち部分
符号により示される基本車両位置）を検出する。尚、本
発明では、「符号化された磁石式マーカ配列の連続する
符号の一部（即ち、疑似ランダムコードの連続する符号
の一部）」を「部分符号」と称する。

【０００８】そして、連続判定手段によって、磁石式マ
ーカ検出手段により検出した磁極の配列が、疑似ランダ
ム符号の符号配列として連続しているか否かを判定す
る。つまり、各車線には通常１つの疑似ランダム符号に
従って磁石式マーカの磁極が配列されるが、例えば車線
が分岐したり車線変更を行った場合などには、同じ疑似
ランダム符号に従った配列でない磁極が検出されること
があり、この場合には、疑似ランダム符号の符号配列と
して連続していないと見なすのである。

【０００９】よって、磁極の配列が（疑似ランダム符号
の符号配列として）連続していないと判断された場合に
は、車両位置算出手段によって、（部分符号に基づいて
検出した）基本車両位置に、基本車両位置からの（移動
距離検出手段によって検出した）移動距離を加味して車
両位置を求める。

【００１０】従って、本発明によれば、例えば、複数車
線、分合流、交差点、車線の増減などにより、疑似ラン
ダム符号の符号配列に準拠して連続的に磁石を敷設して
いない箇所であっても、或いは、（連続的に疑似ランダ
ム符号の符号配列に準拠して磁石を敷設してあるが）レ
ーンチェンジや方向転換により、連続して敷設された磁
石を検出できない場合であっても、上述した移動距離に
よる補間を行うことにより、正確に現在の車両位置を求
めることができる。

【００１１】尚、ここで、擬似ランダム符号（ＰＮ符
号）とは、スペクトル拡散通信やＣＤＭＡ等に用いられ
る拡散符号系列であり、符号長２ⁿ−１のＭ系列の疑似
ランダム符号は、１周期の中で連続するｎ個以上の符号
が全て異なる性質を持つ。 （２）請求項２の発明は、基本車両位置検出手段の具体
的な処理手順を例示している。

【００１２】ここでは、磁石式マーカ検出手段により検
出した磁石式マーカ配列の部分符号を、記憶手段（例え
ばＲＯＭやＥＥＰＲＯＭ等のメモリ）に記憶した部分符
号と車両位置の関係を示すデータベースに当てはめ、現
在の車両位置を検出する。 （３）請求項３の発明では、疑似ランダム符号として、
Ｍ系列符号を用いる。

【００１３】符号長２ⁿ−１のＭ系列の拡散符号は、１
周期の中で連続するｎ個以上の符号は全て異なることが
数学的に保証されている系列である。このＭ系列は、ｎ
段のシフトレジスタからｍｏｄ２加算のフィードバック
を行うことにより発生し、その符号長（Ｌ）は、２ⁿ−
１である。

【００１４】従って、前記部分符号は、２ⁿ−１の符号
長のＭ系列において、ｎ個の符号の並びである。例えば
ｎ＝４とすると、１５の符号長のＭ系列を示しているこ
とになる。つまり、２ⁿ−１の符号長のＭ系列におい
て、ｎ個の符号の並び（部分符号）が特定されれば、そ
のｎ個の並びがＭ系列のどの位置にあるかが分かるの
で、磁石式マーカ検出手段により、ｎ個の並びを検出す
ることにより、Ｍ系列で配列された磁石式マーカが、道
路のどの位置にあるか（従って車両位置）を検出するこ
とができる。

【００１５】（４）請求項４の発明では、移動距離検出
手段は、例えば車両の速度に（最後の基本車両位置の検
出からの）経過時間をかけることにより、移動距離を算
出する。これによって、部分符号により検出した正確な
車両位置（基本車両位置）から、どれほど移動したかを
求めることができる。

【００１６】（５）請求項５の発明は、車線変更を検出
する車線変更検出手段を備えている。従って、車線変更
検出手段により、車線変更時であることが検出された場
合には、車両位置算出手段による演算を行って、即ち移
動距離の補間を行うことにより、現在の車両位置を求め
ることができる。

【００１７】（６）請求項６の発明は、車線変更検出手
段を例示したものである。ここでは、ウインカ信号が
（例えば所定期間にわたり）オンになった場合には、車
線変更の意志があり、よって実際に車線変更が行われる
と見なす。この場合は、車線変更の検出の精度は多少劣
るかも知れないが、処理が簡単であるという利点があ
る。

【００１８】（７）請求項７の発明は、車線変更検出手
段を例示したものである。ここでは、ウインカ信号が例
えばオンとなり、且つヨーレートセンサの出力信号が車
線変更を示すものとなった場合（例えば後述する条件１
又は条件２を満たす場合）には、車線変更であると見な
す。

【００１９】この場合は、ウインカ信号のみの場合と比
べて、正確に車線変更を検出できるという利点がある。 （８）請求項８の発明は、車線変更検出手段を例示した
ものである。ここでは、は、ステアリングの操舵角に基
づいて車線変更を検出する。

【００２０】例えば所定時間内に例えば右方向（又は左
方向）に所定角度の範囲内にてステアリングが切られ、
その後、所定時間内にステアリングが戻された場合に
は、車線変更時であると見なすことができる。 （９）請求項９の発明は、車線変更検出手段を例示した
ものである。ここでは、例えばＣＣＤカメラを用いて道
路を撮影し、その撮影により得られた画像を処理し、車
両が車線を区分するラインを跨いで移動した場合には、
車線変更時であると見なすことができる。

【００２１】（１０）請求項１０の発明は、上述した車
両位置検出装置による処理を実行させる手段を記憶して
いる記録媒体である。つまり、上述した車両位置検出装
置の処理を実行させることができる例えばプログラム等
の手段を記憶したものであれば、特に限定はない。

【００２２】例えば記録媒体としては、マイクロコンピ
ュータとして構成される電子制御装置、マイクロチッ
プ、フロッピィディスク、ハードディスク、光ディスク
等の各種の記録媒体が挙げられる。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の車両位置検出装置
及び記録媒体の好適な実施の形態を、例（実施例）を挙
げて図面に基づいて詳細に説明する。 （実施例１） ａ）まず、本実施例における車両位置検出システムの構
成を説明する。

【００２４】図１に示す様に、本実施例では、道路の進
行方向に沿って、特定の間隔Ｌ（例えば１ｍ間隔の等間
隔）で磁石式マーカ（レーンマーカ）１を敷設する。こ
のレーンマーカ１は、磁石の極（Ｓ極又はＮ極）の一方
が地面に向けられている。つまり、レーンマーカ１は、
疑似ランダム符号の配列（ここでは例えばＭ系列のＰＮ
符号配列）に従って、０符号をＳ極、１符号をＮ極とし
て、その磁極を地面に向けて道路に敷設されている。

【００２５】一方、車両には、図２に示す様に、通過し
たレーンマーカ１の極を検出するレーンマーカセンサ
３、データベース等を記憶している記憶装置５、車両の
速度を検出する車速センサ７、それらの情報から車両位
置や移動距離を求める演算装置９等を備えた車両位置検
出装置が搭載されている。

【００２６】以下、車両位置検出装置の各構成について
説明する。前記レーンマーカセンサ３は、主として電磁
石から構成され、レーンマーカ１の磁界を横断すること
により発生する電流から磁極を検出し、その情報を演算
装置９に送る。つまり、このレーンマーカセンサ３は、
Ｓ極を検出した場合には０を、Ｎ極を検出した場合には
１を出力する。

【００２７】前記記憶装置５は、例えばＥＥＰＲＯＭ、
ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の各種の記憶装置であ
り、Ｍ系列に関するデータベースの情報等を記憶してい
る。前記車速センサ７は、例えばクランク軸の回転数に
基づいて車両の速度を検出するセンサである。

【００２８】前記演算装置９は、主としてマイクロコン
ピュータからなり、レーンマーカセンサ３により検出さ
れた極の配列や、データベース等からの情報に基づい
て、車両の位置を検出するものである。このうち、前記
記憶装置５に記憶されているデータベースは、道路に敷
設されているレーンマーカ１の敷設配列と同じＭ系列に
準拠し、その中で連続する（レーンマーカ１に相当す
る）ｎ個のチップの符号と、その符号に対応する位置を
記録したものである。

【００２９】つまり、図３に示す様に、符号長１５チッ
プのＭ系列を挙げて説明すると、このデータベースで
は、符号長１５チップのＭ系列の連続する４チップ単位
のチップ列（部分符号）に、それぞれ車両位置を対応づ
けている。例えばチップ列が［０００１］の場合、その
位置をＸ₁とすると、別のチップ列［００１０］では、
Ｘ₁とは異なる位置Ｘ₂（Ｘ₁から所定距離離れた位置）
を示している。このＸ₁等で示される位置とは、例えば
緯度・経度で示される様な絶対位置であってもよいが、
ここでは、便宜的に、Ｘ座標のみが変化する場合を例に
挙げる。

【００３０】尚、この場合には、全てのチップ列毎に位
置を定義しているが、レーンマーカ１が特定の間隔で敷
設されている場合には、各チップ列の位置は特定のチッ
プ列からの相対位置として表すことが可能なため、原理
的には少なくとも１つのチップ列に対して位置が特定さ
れていればよい。

【００３１】ｂ）次に、本実施例における車両位置検出
方法の原理を説明する。 上述した様に、４個の連続したチップ列が分かれば、検
出したチップ列を図３（ａ）に示すデータベースに参照
することにより、現在の車両位置が分かる。例えば記号
１の［０００１］であれば、現在位置はＸ₁である。

【００３２】また、図１及び図３（ｂ）に示す様に、道
路に敷設されたレーンマーカ１の磁極の配列であるＭ系
列の符号列は、予めデータベースに記憶されている。よ
って、４個のチップ列が検出され、それが正しい配列で
あった場合には、データベースを参照すれば、次の磁極
の符号が分かる。例えば先頭の４個のチップ列［０００
１］の次のチップ（５番目のチップ）の磁極の符号は、
［０］であることが分かる。

【００３３】従って、仮に次のチップの磁極（５番目の
チップの磁極）が示す符号が、データベースに記憶され
たＭ系列の符号と異なる場合には、検出した磁極がＭ系
列として不連続であると見なすことができる。この場合
には、５番目のチップの磁極がＭ系列に準拠したもので
はないので、当然ながら、次の４個のチップ列（即ち２
番目のチップから５番目のチップの４個のチップの列）
からは、正確な車両位置を検出できない。

【００３４】そこで、本実施例では、Ｍ系列として不連
続な場合には、車速センサ７から得られた車速に経過時
間をかけて車両の移動距離を求め、この移動距離を前回
までに（チップ列から）得られた正確な車両位置（基本
車両位置）に加算することにより、正確な現在位置を求
めるのである。

【００３５】具体的には、前回に適正とされた（即ちＭ
系列として連続した最新の）４チップ列の４番目のレー
ンマーカ１を検出した時から現在までの経過時間をｔ、
車速センサ７により検出した車両の速度をＶｓ、４番目
のレーンマーカ１を検出してから現在までの移動距離を
ｄｘとし、下記式（１）から移動距離ｄｘを求める。

【００３６】ｄｘ＝ｔ×Ｖｓ・・・（１） 従って、前回までの車両位置をＸｉとすると、現在の車
両位置は、（Ｘｉ＋ｄｘ）により求めることができる。 ｃ）次に、本実施例の車両位置検出装置の制御処理を、
図４のフローチャートに基づいて説明する。

【００３７】まず、図４のステップ１００にて、車両走
行中に、レーンマーカセンサ３により、レーンマーカ１
の磁極を順次読みとる。続くステップ１１０では、レー
ンマーカセンサ３が読み取ったレーンマーカ１の磁極
と、各磁極を読み取った時間を、５データ分（１番目か
ら５番目の５チップ分）記憶する。

【００３８】続くステップ１２０では、読みとったデー
タのうち、１〜４番目の磁極の配列から、チップ列（部
分符号）を認識する。つまり、読みとった４個分のチッ
プの配列から、例えば［０００１］等の２進数における
４桁のチップ列を認識する。続くステップ１３０では、
認識した４桁のチップ列を、前記図３（ａ）のデータベ
ースのデータと参照し、記号Ｐを読み取る。例えば認識
したチップ列が［０００１］の場合には、記号１に該当
し、その車両位置はＸ₁となる。

【００３９】続くステップ１４０では、５番目の磁極デ
ータが、Ｍ系列の配列に一致するものであるかを判定す
る。具体的には、図３（ａ）に示すデータベースの記号
Ｐ＋１におけるチップ列の最下位（右端）の符号に一致
するか否かを判定する。例えば記号２の場合を考える
と、５番目の磁極データが［０］か否かを判定する。こ
こで肯定判断されるとステップ１５０に進み、一方否定
判断されるとステップ１６０に進む。

【００４０】ステップ１５０では、５番目の磁極データ
が、Ｍ系列の配列に一致するので、Ｍ系列として連続し
たデータと見なして、記号Ｐ＋１（例えば記号２）に該
当する車両位置（例えばＸ₂）を、現在の車両位置（基
本車両位置）として認識して、一旦本処理を終了する。

【００４１】一方、ステップ１６０では、５番目の磁極
データが、Ｍ系列の配列に一致しないので、Ｍ系列とし
て不連続であると見なして、まず、車速センサ７から車
両の速度Ｖｓを読み取る。続くステップ１７０では、前
記４番目のチップの磁極を検出してから現在までの時間
ｔを求める。

【００４２】続くステップ１８０では、前記式（１）を
用い、前記時間ｔに車速Ｖｓをかけて移動距離ｄｘを算
出する。続くステップ１９０では、前回検出した（直前
の）車両位置、即ち記号Ｐ（例えば記号１）に相当する
基本車両位置に移動距離ｄｘを加え、その値を現在の車
両位置と認識して、一旦本処理を終了する。

【００４３】ｄ）この様に、本実施例では、レーンマー
カセンサ３により読み取ったレーンマーカ１の磁極デー
タを５データ分記憶し、１〜４番目の磁極データから現
在位置を検出するとともに、５番目の磁極データがＭ系
列の配列に一致しているかどうかを判定している。

【００４４】そして、この５番目の磁極データがＭ系列
の配列に一致していない場合には、Ｍ系列として連続し
ていないと見なして、車速Ｖｄと時間ｔから移動距離ｄ
ｘを求め、この移動距離ｄｘを前記１〜４番目の磁極デ
ータから求めた基本車両位置に加算して、現在の車両位
置を求めている。

【００４５】従って、例えば、複数車線、分合流、交差
点、車線の増減などにより、Ｍ系列に準拠して連続的に
磁石を敷設していない箇所であっても、或いは、（連続
的にＭ系列に準拠して磁石を敷設してあるが）レーンチ
ェンジや方向転換により、連続して敷設された磁石を検
出できない場合であっても、上述した移動距離ｄｘによ
る補間を行うことにより、正確に現在の車両位置を求め
ることができる。 （実施例２）次に、実施例２について説明するが、前記
実施例１と同様な箇所の説明は省略する。

【００４６】本実施例は、車線変更（レーンチェンジ）
の際の処理に特徴がある。 ａ）まず、本実施例における車両側の車両位置検出装置
について説明する。 図５に示す様に、車両には、通過したレーンマーカ１の
磁極を検出するレーンマーカセンサ１３、データベース
等を記憶している記憶装置１５、車両の速度を検出する
車速センサ１７、車両のヨーレートを検出するヨーレー
トセンサ１９、ウインカ２１、それらの情報から車両位
置や移動距離を求める演算装置２３等を備えた車両位置
検出装置が搭載されている。

【００４７】ｂ）次に、本実施例における車両位置検出
方法の原理を説明する。 各車線にそれぞれＭ系列に応じてレーンマーカ１が配
置されている場合に、車線変更を行うと、あるＭ系列の
レーンマーカ１を検出している状態から、他のＭ系列の
レーンマーカ１を検出する状態に切り替わるので、Ｍ系
列として不連続となる。

【００４８】従って、本実施例では、ウインカ２１とヨ
ーレートセンサ１３を用いて車線変更を検出し、車線変
更を検出した場合には、前記実施例１と同様に、移動距
離ｄｘによる補間を行って車両の現在位置を求める。特
に本実施例では、ウインカ信号が入力し、且つヨーレー
トセンサ１３の出力が下記の条件を満たした場合には、
車線変更時であると判断する。

【００４９】図６にヨーレートセンサ１３の出力を示す
が、そのセンサ出力は、車両が現在の車線から右側の車
線に変更になるとき（図６（ａ）に示す左→右の場合）
には、最初に高電圧のしきい値（シュレッシュホールド
レベル）Ｖmaを上回った後に、低電圧のしきい値Ｖmiを
下回るように変化する。逆に、車両が現在の車線から左
側の車線に変更になるとき（図６（ｂ）に示す右→左の
場合）には、最初に低電圧のしきい値Ｖmiを下回った後
に、高電圧のしきい値Ｖmaを上回るように変化する。

【００５０】尚、ｔ₁はＶmaを上回るタイミング、ｔ₂は
Ｖmaを下回るタイミング、ｔ₃はＶmiを下回るタイミン
グ、ｔ₄はＶmiを上回るタイミングを示す。従って、下
記条件１又は条件２が満たされた場合に、車線変更であ
ると見なす。 条件１： ｔ₁＜ｔ₂＜ｔ₃＜ｔ₄、且つ、ｔ₄−ｔ₁＜α 条件２： ｔ₃＜ｔ₄＜ｔ₁＜ｔ₂、且つ、ｔ₂−ｔ₃＜α つまり、条件１の（ｔ₁＜ｔ₂＜ｔ₃＜ｔ₄）とは、図６
（ａ）に示す右方向への車両移動を示し、しかも（ｔ₄
−ｔ₁＜α）とは、それが車線変更に相当する短時間で
行われたこと（即ち道路のカーブではないこと）を示し
ている。従って、この両不等号が満たされた場合に、確
実に右方向への車線変更であると見なすことができる。
尚、αとは、車線変更の際の判定時間であり、実験等に
より求められる定数である。

【００５１】同様に、条件２の（ｔ₃＜ｔ₄＜ｔ₁＜ｔ₂）
とは、図６（ｂ）に示す左方向への車両移動を示し、
（ｔ₂−ｔ₃＜α）とは、それが車線変更に相当する短時
間で行われたことを示している。従って、この両不等号
が満たされた場合に、確実に左方向への車線変更である
と見なすことができる。

【００５２】また、本実施例では、下記の様にして移
動距離を算出する。 ウインカ信号がオン（ＯＮ）となった時に、Ｍ系列とし
て連続した最新の４チップ列に基づいて求めた車両位置
（基本車両位置）Ｘ₀と、その時刻（その４番目のレー
ンマーカ１を検出した時）ｔ₀を記憶する。そして、車
速センサ７により検出した車両の速度Ｖｓと、現在の時
刻ｔを求め、下記式（２）から現在の車両位置Ｘを算出
する。

【００５３】Ｘ＝Ｘ₀＋Ｖｓ（ｔ−ｔ₀）・・・（２） 尚、Ｖｓ（ｔ−ｔ₀）が、移動距離ｄｘに相当する。 ｃ）次に、本実施例の車両位置検出装置の制御処理を、
図７のフローチャートに基づいて説明する。

【００５４】まず、図７のステップ２００にて、ウイン
カ信号がオンか否か、即ち、車線変更のためにウインカ
２１が操作されたか否かを判定する。ここで肯定判断さ
れるとステップ２４０に進み、一方否定判断されるとス
テップ２１０に進む。ステップ２１０では、車線変更で
はないので、車両走行中に、レーンマーカセンサ３によ
り、レーンマーカ１の磁極を順次読みとる。

【００５５】続くステップ２２０では、レーンマーカセ
ンサ３が読み取ったレーンマーカ１の磁極の配列から、
４桁のチップ列（部分符号）を認識する。続くステップ
２３０では、認識した４桁のチップ列を、前記図３
（ａ）のデータベースのデータと参照することにより、
車両位置（基本車両位置）を認識し、一旦本処理を終了
する。

【００５６】一方、ステップ２４０では、車線変更の意
志があるので、前記ステップ２３０にて最後に検出した
車両位置Ｘ₀とその時刻ｔ₀を保持する。続くステップ２
５０では、ヨーレートセンサ１９の出力信号を監視す
る。続くステップ２６０では、ヨーレートセンサ１９の
出力信号が、上述した各しきい値を超えたタイミング
（時刻）ｔ₁〜ｔ₄を記憶する。

【００５７】続くステップ２７０では、上述したヨーレ
ートセンサ１９の出力信号のタイミングに基づく条件１
又は条件２が満たされたか否か、即ち右方向又は左方向
の車線変更であるか否かを判定する。ここで肯定判断さ
れるとステップ２８０に進み、一方否定判断されると前
記ステップ２１０に進む。

【００５８】ステップ２８０では、車線変更時であると
判断されたので、車速センサ１７の出力から車両の車速
Ｖｓを求める。続くステップ２９０では、前記ステップ
２７０にて保持した車両位置Ｘ₀と、その時刻ｔ₀と、車
速Ｖｓと、現在時刻ｔを、前記式（２）に代入して、現
在位置Ｘを算出し、一旦本処理を終了する。

【００５９】ｄ）この様に、本実施例では、ウインカ信
号とヨーレートセンサ１９を用いた条件１又は条件２に
より、車線変更を検出し、車線変更である場合には、Ｍ
系列として連続していないと見なして、前記車両位置Ｘ
₀、時刻ｔ₀、車速Ｖｓ、現在時刻ｔを用いて 移動距離
による補間を行って、現在位置Ｘを求めている。

【００６０】従って、車線変更時に、磁石列がＭ系列と
して不連続であっても、移動距離による補間を行うこと
により、正確な現在位置を求めることができる。尚、本
発明は上記実施例に何ら限定されることなく、本発明の
技術的範囲を逸脱しない限り、種々の態様で実施できる
ことはいうまでもない。

【００６１】（１）例えば、前記実施例１、２では、車
両位置検出装置について述べたが、車両位置検出装置に
よる処理を実行させる手段を記憶している記録媒体も、
本発明の範囲である。例えば記録媒体としては、マイク
ロコンピュータとして構成される電子制御装置、マイク
ロチップ、フロッピィディスク、ハードディスク、光デ
ィスク等の各種の記録媒体が挙げられる。

【００６２】つまり、上述した車両位置検出装置の処理
を実行させることができる例えばプログラム等の手段を
記憶したものであれば、特に限定はない。 （２）また、前記実施例２では、車線変更を、ウインカ
及びヨーレートセンサの出力を利用して検出したが、他
の方法で検出してももよい。

【００６３】例えば、ウインカ信号のオン・オフのみ
によって、車線変更を検出してもよい。この場合は、検
出精度は劣るが、演算処理が簡単であるという利点があ
る。 また、ステアリングの操舵角度から、車線変更を検出
することができる。例えば所定時間内に例えば右方向
（又は左方向）に所定角度の範囲内にてステアリングが
切られ、その後、所定時間内にステアリングが戻された
場合には、車線変更時であると見なすことができる。

【００６４】更に、例えばカメラにより道路を撮影
し、その画像を処理することによって、車両が車線を区
分する白線等を跨いだか否かを判定し、白線等を跨いだ
時には、車線変更であると判定する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 道路に配置されたレーンマーカの配列の状態
を示す説明図である。

【図２】 実施例１の車両位置検出装置を示す説明図で
ある。

【図３】 （ａ）はデータベースを示す説明図、（ｂ）
はチップの配列の例を示す説明図である。

【図４】 実施例１の制御処理を示すフローチャートで
ある。

【図５】 実施例２の車両位置検出装置を示す説明図で
ある。

【図６】 ヨーレートセンサの出力を示す説明図であ
る。

【図７】 実施例２の制御処理を示すフローチャートで
ある。

【符号の説明】

１…磁石式レーンマーカ（レーンマーカ） ３、１３…レーンマーカセンサ ５、１５…記憶装置 ７、１７…車速センサ ９、２３…演算装置 １９…ヨーレートセンサ ２１…ウインカ

フロントページの続き (72)発明者 松井 武 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 Ｆターム(参考） 5H180 BB15 CC19 FF05 FF07 5H301 AA01 AA10 BB20 CC03 CC06 EE06 EE13 FF04 FF11 FF23 GG14

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 磁石式マーカの磁極が、道路の車両進行
   方向に特定の間隔で疑似ランダム符号に従って配列され
   ている場合に、前記磁石式マーカの磁極を車両に取り付
   けた磁石式マーカ検出手段により検出し、該検出した磁
   石式マーカの磁極の配列に基づいて、車両位置を検出す
   る車両位置検出装置において、 前記車両の移動距離を求める移動距離検出手段と、 前記磁石式マーカ検出手段により検出した前記磁石式マ
   ーカの所定個の磁極の配列を示す部分符号に基づいて、
   基本車両位置を検出する基本車両位置検出手段と、 前記磁石式マーカ検出手段により検出した磁極の配列
   が、前記疑似ランダム符号の符号配列として連続してい
   るか否かを判定する連続判定手段と、 前記連続判定手段により、前記磁極の配列が連続してい
   ないと判断された場合には、前記基本車両位置検出手段
   により検出された基本車両位置に、前記移動距離検出手
   段により検出された前記基本車両位置からの移動距離を
   加味して車両位置を求める車両位置算出手段と、 を備えたことを特徴とする車両位置検出装置。
2. 【請求項２】 前記基本車両位置検出手段は、 前記磁石式マーカ検出手段により検出した磁石式マーカ
   配列の部分符号を、記憶手段に記憶した部分符号と車両
   位置との関係を示すデータに当てはめて基本車両位置を
   検出することを特徴とする前記請求項１に記載の車両位
   置検出装置。
3. 【請求項３】 前記疑似ランダム符号は、Ｍ系列符号で
   あり、前記部分符号は、２ⁿ−１の符号長のＭ系列にお
   いて、少なくともｎ個の符号の並びであることを特徴と
   する前記請求項１又は２に記載の車両位置検出装置。
4. 【請求項４】 前記移動距離検出手段は、 前記車両の速度と、最後の前記基本車両位置の検出から
   の経過時間とに基づいて、前記車両の移動距離を算出す
   ることを特徴とする前記請求項１〜３のいずれかに記載
   の車両位置検出装置。
5. 【請求項５】 車線変更を検出する車線変更検出手段を
   備え、 該車線変更検出手段により、車線変更時であることが検
   出された場合には、前記車両位置算出手段による演算を
   行って車両位置を求めることを特徴とする前記請求項１
   〜４のいずれかに記載の車両位置検出装置。
6. 【請求項６】 前記車線変更検出手段は、ウインカ信号
   に基づいて、車線変更を検出することを特徴とする前記
   請求項１〜５のいずれかに記載の車両位置検出装置。
7. 【請求項７】 前記車線変更検出手段は、ウインカ信号
   とヨーレートセンサの出力信号とに基づいて、車線変更
   を検出することを特徴とする前記請求項１〜５のいずれ
   かに記載の車両位置検出装置。
8. 【請求項８】 前記車線変更検出手段は、ステアリング
   の操舵角に基づいて、車線変更を検出することを特徴と
   する前記請求項１〜５のいずれかに記載の車両位置検出
   装置。
9. 【請求項９】 前記車線変更検出手段は、道路の撮影に
   より得られた画像を処理し、車両が車線を区分するライ
   ンを跨いで移動したか否かにより、車線変更を検出する
   ことを特徴とする前記請求項１〜５のいずれかに記載の
   車両位置検出装置。
10. 【請求項１０】 前記請求項１〜９のいずれかに記載の
    車両位置検出装置による処理を実行させる手段を記憶し
    ていることを特徴とする記録媒体。