JP2002136172A - ブラシレスdcモータ制御方法およびその装置 - Google Patents
ブラシレスdcモータ制御方法およびその装置Info
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- JP2002136172A JP2002136172A JP2000322026A JP2000322026A JP2002136172A JP 2002136172 A JP2002136172 A JP 2002136172A JP 2000322026 A JP2000322026 A JP 2000322026A JP 2000322026 A JP2000322026 A JP 2000322026A JP 2002136172 A JP2002136172 A JP 2002136172A
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Abstract
大幅に低減し、回転位置推定を緻密化して制御性を向上
させ、しかも騒音の低減、効率の向上を達成する。 【解決手段】 モータモデルが設定されているととも
に、モータ電流および電圧を入力として所定の演算を行
い、回転子の回転速度および回転子の回転位置を推定す
る位置・速度推定部6と、推定された速度および外部か
ら与えられる速度指令を入力として速度制御演算を行っ
て電流指令を出力する速度制御部7と、推定された回転
位置を入力として任意の調波成分に対応する波形信号を
発生する波形発生部8と、電流指令と波形信号とを加算
する加算部9と、加算部9による加算結果、モータ電
流、および回転位置を入力として電流制御演算を行って
電圧指令を出力し、インバータ3に供給する電流制御部
10とを有している。
Description
ータ制御方法およびその装置に関し、さらに詳細にいえ
ば、センサを用いることなく回転子の回転位置を推定
し、回転位置推定結果に基づいてブラシレスDCモータ
を制御する方法およびその装置に関する。
ラシレスDCモータが採用されているが、このブラシレ
スDCモータに対しては、電圧利用率の向上(過変調)
による運転範囲拡大と高効率化、制御性向上、低騒音化
が要求されているとともに、回転子の回転位置を検出す
るためのセンサを不要とすることによる信頼性向上とコ
ストダウン、およびセンサレス制御を行う場合にはその
緻密化が要求されている。
のブラシレスDCモータ制御方法として、(1)「IP
Mモータのセンサレス制御」、モータ技術シンポジウム
B−5、1999/3に示すように、誘起電圧を外乱と
して考える外乱オブザーバを用いたセンサレスベクトル
制御が提案されている。このセンサレスベクトル制御
は、外乱オブザーバ、および過変調を伴わない電流制御
を用いる制御方法である。
子巻線に通電する期間を120°に設定することによっ
てモータの無通電相の誘起電圧を観測し、モータ誘起電
圧から回転子回転位置を検出するとともに、電圧位相制
御を行ってブラシレスDCモータを制御する方法も提案
されている。
のY結線された固定子巻線の中性点の電位を検出し、中
性点電位から回転子回転位置を検出するとともに、電圧
制御もしくは電流制御を行ってブラシレスDCモータを
制御する方法も提案されている。
を採用した場合には、電流制御を用いている関係上、電
圧利用率を上げることができないので、モータ巻線を少
なくして誘起電圧を下げることが必要になり、ひいては
効率が低下してしまうという不都合がある。
相における誘起電圧を観測する関係上、通電幅を拡大す
ることができず、電圧利用率を上げることができないと
いう不都合がある。また、電圧位相の制御範囲が小さ
く、IPM(埋込磁石構造の回転子を有するブラシレス
DCモータ)を効率よく運転することができないという
不都合もある。さらに、60°毎の回転位置検出を行う
ことができるだけであるから、制御を緻密化することが
困難であるという不都合もある。
圧を観測する場合のような不都合は発生しないが、モー
タ構造、モータ特性により制御性が大きく変化し、運転
することができないモータが存在する可能性があるとい
う不都合がある。また、60°毎の回転位置検出を行う
ことができるだけであるから、制御を緻密化することが
困難であるという不都合もある。
たものであり、モータ特性の影響を殆ど受けることな
く、電圧利用率の向上、騒音低減、効率向上、制御の緻
密化を達成することができるブラシレスDCモータ制御
方法およびその装置を提供することを目的としている。
Cモータ制御方法は、モータ電流、電圧および機器定数
を用いて回転子の回転位置を推定し、回転位置推定結果
に基づいてブラシレスDCモータを制御するに当たっ
て、インバータの出力電流または出力電圧の波形を、任
意の調波成分が重畳した波形とする方法である。
は、モータ電流、電圧および機器定数を用いて回転子の
回転位置を推定し、回転位置推定結果に基づいてブラシ
レスDCモータを制御するに当たって、回転位置推定結
果を用いてブラシレスDCモータに重畳すべき電圧を決
定する方法である。
は、インバータの出力電圧が限界電圧に達した場合に、
出力電圧の基本波成分を増加させるべく出力電圧波形を
矩形波に近づけるようにインバータを制御する方法であ
る。
は、インバータの出力電圧が限界電圧に達した場合に、
出力電圧指令の増加に対する出力電圧波形に含まれる基
本波成分の増加割合を一定にすべくインバータ制御のた
めのゲインを制御する方法である。
は、モータ逆モデルに基づく演算およびフィルタ演算に
よって回転位置の推定を行う方法である。
は、モータ逆モデルとして回転座標モデルを採用する方
法である。
は、モータ逆モデルとして固定座標モデルを採用する方
法である。
は、ブラシレスDCモータとして圧縮機駆動用ブラシレ
スDCモータを採用する方法である。
は、モータ電流、電圧および機器定数を用いて回転位置
推定手段によって回転子の回転位置を推定し、回転位置
推定結果に基づいてブラシレスDCモータを制御するも
のであって、インバータの出力電流または出力電圧の波
形を、任意の調波成分が重畳した波形とする波形設定手
段を含むものである。
置は、モータ電流、電圧および機器定数を用いて回転子
の回転位置を推定し、回転位置推定結果に基づいてブラ
シレスDCモータを制御するものであって、回転位置推
定結果を用いてブラシレスDCモータに重畳すべき電圧
を決定する印加電圧決定手段を含むものである。
置は、インバータの出力電圧が限界電圧に達した場合
に、出力電圧の基本波成分を増加させるべく出力電圧波
形を矩形波に近づけるようにインバータを制御するイン
バータ制御手段をさらに含むものである。
置は、前記インバータ制御手段として、インバータの出
力電圧が限界電圧に達した場合に、出力電圧指令の増加
に対する出力電圧波形に含まれる基本波成分の増加割合
を一定にすべくインバータ制御のためのゲインを制御す
るものを採用するものである。
置は、前記回転位置推定手段として、モータ逆モデルに
基づく演算およびフィルタ演算によって回転位置の推定
を行うものを採用するものである。
置は、モータ逆モデルとして回転座標モデルを採用する
ものである。
置は、モータ逆モデルとして固定座標モデルを採用する
ものである。
置は、ブラシレスDCモータとして圧縮機駆動用ブラシ
レスDCモータを採用するものである。
れば、モータ電流、電圧および機器定数を用いて回転子
の回転位置を推定し、回転位置推定結果に基づいてブラ
シレスDCモータを制御するに当たって、インバータの
出力電流または出力電圧の波形を、任意の調波成分が重
畳した波形とするのであるから、電圧利用率を向上させ
ることができ、モータ特性の影響を大幅に低減すること
ができ、回転位置推定を緻密化して制御性を向上させる
ことができ、しかも騒音の低減、効率の向上を達成する
ことができる。
であれば、モータ電流、電圧および機器定数を用いて回
転子の回転位置を推定し、回転位置推定結果に基づいて
ブラシレスDCモータを制御するに当たって、回転位置
推定結果を用いてブラシレスDCモータに重畳すべき電
圧を決定するのであるから、電圧利用率を向上させるこ
とができ、モータ特性の影響を大幅に低減することがで
き、回転位置推定を緻密化して制御性を向上させること
ができ、しかも騒音の低減、効率の向上を達成すること
ができる。
であれば、インバータの出力電圧が限界電圧に達した場
合に、出力電圧の基本波成分を増加させるべく出力電圧
波形を矩形波に近づけるようにインバータを制御するの
であるから、請求項1または請求項2の作用に加え、運
転範囲を高速側に拡大することができる。
であれば、インバータの出力電圧が限界電圧に達した場
合に、出力電圧指令の増加に対する出力電圧波形に含ま
れる基本波成分の増加割合を一定にすべくインバータ制
御のためのゲインを制御するのであるから、請求項3の
作用に加え、制御の不安定化や制御性の劣化を大幅に抑
制することができる。
であれば、モータ逆モデルに基づく演算およびフィルタ
演算によって回転位置の推定を行うのであるから、請求
項1から請求項4の何れかの作用に加え、回転位置推定
の精度を高めることができる。
であれば、モータ逆モデルとして回転座標モデルを採用
するのであるから、請求項5と同様の作用を達成するこ
とができる。
であれば、モータ逆モデルとして固定座標モデルを採用
するのであるから、請求項5と同様の作用を達成するこ
とができる。
であれば、ブラシレスDCモータとして圧縮機駆動用ブ
ラシレスDCモータを採用するのであるから、請求項1
から請求項7の何れかの作用に加え、低騒音化、高効率
化を達成することができる。
であれば、モータ電流、電圧および機器定数を用いて回
転位置推定手段によって回転子の回転位置を推定し、回
転位置推定結果に基づいてブラシレスDCモータを制御
するに当たって、波形設定手段によって、インバータの
出力電流または出力電圧の波形を、任意の調波成分が重
畳した波形とすることができる。
ができ、モータ特性の影響を大幅に低減することがで
き、回転位置推定を緻密化して制御性を向上させること
ができ、しかも騒音の低減、効率の向上を達成すること
ができる。
置であれば、モータ電流、電圧および機器定数を用いて
回転子の回転位置を推定し、回転位置推定結果に基づい
てブラシレスDCモータを制御するに当たって、印加電
圧決定手段によって、回転位置推定結果を用いてブラシ
レスDCモータに重畳すべき電圧を決定することができ
る。
ができ、モータ特性の影響を大幅に低減することがで
き、回転位置推定を緻密化して制御性を向上させること
ができ、しかも騒音の低減、効率の向上を達成すること
ができる。
置であれば、インバータの出力電圧が限界電圧に達した
場合に、出力電圧の基本波成分を増加させるべく出力電
圧波形を矩形波に近づけるようにインバータを制御する
インバータ制御手段をさらに含むのであるから、請求項
9または請求項10の作用に加え、運転範囲を高速側に
拡大することができる。
置であれば、前記インバータ制御手段として、インバー
タの出力電圧が限界電圧に達した場合に、出力電圧指令
の増加に対する出力電圧波形に含まれる基本波成分の増
加割合を一定にすべくインバータ制御のためのゲインを
制御するものを採用するのであるから、請求項11の作
用に加え、制御の不安定化や制御性の劣化を大幅に抑制
することができる。
置であれば、前記回転位置推定手段として、モータ逆モ
デルに基づく演算およびフィルタ演算によって回転位置
の推定を行うものを採用するのであるから、請求項9か
ら請求項12の何れかの作用に加え、回転位置推定の精
度を高めることができる。
置であれば、モータ逆モデルとして回転座標モデルを採
用するのであるから、請求項13と同様の作用を達成す
ることができる。
置であれば、モータ逆モデルとして固定座標モデルを採
用するのであるから、請求項13と同様の作用を達成す
ることができる。
置であれば、ブラシレスDCモータとして圧縮機駆動用
ブラシレスDCモータを採用するのであるから、請求項
9から請求項15の何れかの作用に加え、低騒音化、高
効率化を達成することができる。
発明のブラシレスDCモータ制御方法およびその装置の
実施の態様を詳細に説明する。
御装置の一実施態様を示すブロック図である。
流電源1を入力として直流電力を得るコンバータ2と、
この直流電力を入力として交流電力を得てブラシレスD
Cモータ4に供給するインバータ3と、ブラシレスDC
モータ4に供給されるモータ電流を検出する電流検出部
5aと、ブラシレスDCモータ4の端子における電圧を
検出する電圧検出手段5bと、モータモデルが設定され
ているとともに、モータ電流および電圧を入力として所
定の演算を行い、回転子の回転速度(以下、単に速度と
称する)および回転子の回転位置{以下、ロータ位置
(θ)と称する}を推定する位置・速度推定部6と、推
定された速度および外部から与えられる速度指令を入力
として速度制御演算を行って電流指令を出力する速度制
御部7と、推定されたロータ位置(^θ)を入力として
任意の調波成分に対応する波形信号を発生する波形発生
部8と、電流指令と波形信号とを加算する加算部9と、
加算部9による加算結果、モータ電流、およびロータ位
置(^θ)を入力として電流制御演算を行って電圧指令
を出力し、インバータ3に供給する電流制御部10とを
有している。
例を示すブロック図である。
(^θ)に応じて3相電圧を入力としてγδ変換(数1
参照)を行ってγδ電圧ベクトルを出力する3相→γδ
変換部61と、ロータ位置(^θ)に応じて3相電流を
入力としてγδ変換を行ってγδ電流ベクトルを出力す
る3相→γδ変換部62と、γδ電流ベクトルを入力と
して電圧ベクトルを出力するモータ逆モデル部63と、
モータ逆モデル部63から出力される電圧ベクトルと3
相→γδ変換部61から出力される電圧ベクトルとの差
を算出する差算出部64と、差算出部64から出力され
る差を入力とするフィルタ65と、フィルタからの出力
を入力としてロータ位置(θ)の推定を行う位置推定部
66と、ロータ位置(^θ)を入力として微分処理を行
って速度を出力する微分部67とを有している。
いてロータ位置(θ)を推定することができる。
αβ座標は2相直交固定座標、γδ座標は^θ回転座
標、θは電気角、^ωは推定電気角速度、v3は三相電
圧、i3は三相電流、vγδはγδ軸電圧、iγδはγ
δ軸電流、εγδはγδ軸誘起電圧、α1、β1はフィ
ルタ伝達関数の極、Ldはd軸インダクタンス、Lqはq
軸インダクタンス、Rは電機子抵抗、φは電機子鎖交磁
束、kθはフィードバックゲイン、sは微分演算子、|
|・||は2乗和の平方根、sign(x)はxが正な
ら+、負なら−を返す関数、Δはモータモデルと実モー
タとの誤差、 ̄はセンサ値、^は推定値をそれぞれ示
し、数2のように与えられる。
すブロック図である。
・、1/2次調波、0次調波、1次調波、2次調波、・
・・、n次調波の振幅、位相を記憶している1/N次調
波記憶部、・・・、1/2次調波記憶部、0次調波記憶
部、1次調波記憶部、2次調波記憶部、・・・、n次調
波記憶部を有しているとともに、ロータ位置(θ)がこ
れらの記憶部に供給されることにより各記憶部から読み
出される振幅を加算する加算部を有しており、全ての記
憶部からの読み出し値を加算した結果を波形信号として
出力する。
置の作用は次のとおりである。
度推定部6に供給することによってロータ位置(^θ)
および速度を推定することができる。
供給することにより電流指令を得ることができる。
に供給することにより、任意の調波成分を表す波形信号
を発生する。
号とを加算して電流制御部10に供給するとともに、モ
ータ電流およびロータ位置(^θ)をも電流制御部10
に供給して電圧指令を得てインバータ3を制御し、イン
バータ3からの出力を供給することによりブラシレスD
Cモータ4を制御する。
ができ、モータ特性の影響を大幅に低減することがで
き、回転位置推定を緻密化して制御性を向上させること
ができ、しかも騒音の低減、効率の向上を達成すること
ができる。
接検出するようにしているが、インバータ3を駆動する
ためのPWMパターンなどから推定するようにしてもよ
い。
を示すブロック図である。
度推定部6と大きく異なる点は、回転座標モータモデル
に代えて固定座標モータモデルを採用した点である。
力としてαβ電圧ベクトルを出力する3相→2相変換部
71と、3相電流を入力としてαβ電流ベクトルを出力
する3相→2相変換部72と、αβ電流ベクトルを入力
として電圧ベクトルを得て3相→2相変換部71から出
力される電圧ベクトルとの差を算出し、積分した後に、
αβ電流ベクトルおよびq軸インダクタンスLqに基づ
く処理結果との差を算出するモータ逆モデル部73と、
モータ逆モデル部73からの出力に対してtan-1処理
を行ってロータ位置(^θ)を出力するロータ位置算出
部74と、ロータ位置(^θ)を入力として微分処理を
行って速度を出力する微分部75とを有している。
同様にロータ位置(^θ)および速度を推定することが
できる。
ブロック図である。
(θ)に応じた振幅を記憶する波形メモリを設けている
ので、図3の場合と比較して構成を簡単化することがで
きる。
例えば、図6に示すように、ロータ位置(θ)が0〜2
πに範囲に対応する振幅の変化波形である。
さは必要とされる調波に応じて設定される。例えば、1
/2次調波が必要な場合には、0〜4πまでの振幅の変
化波形を記憶する。また、メモリ容量を低減するため
に、対称性から推定できる最小長さの波形のみを記憶す
ればよい。例えば、1/2次調波が必要な場合には、0
〜4πまでの振幅の変化波形を記憶する。
御装置の他の実施態様を示すブロック図である。
のブラシレスDCモータ制御装置と異なる点は、速度制
御部7に代えて、推定速度、ロータ位置(^θ)、およ
び速度指令を入力として速度制御演算を行って電圧指令
を出力する速度制御部7’を採用した点、および電流制
御部10を省略した点のみである。
を採用した場合には、モータ電流および電圧を検出して
位置・速度推定部6によってロータ位置(^θ)および
速度を推定する。
速度、および速度指令に基づいて電圧指令を算出する。
信号を発生し、電圧指令と加算して電圧指令を補正し、
インバータ3に供給してインバータ3を制御し、インバ
ータ3からの出力を供給することによりブラシレスDC
モータ4を制御する。
っても、モータの特性や負荷の影響を受けて電流波形は
非正弦波になる。しかし、位置・速度推定部6におい
て、モータ逆モデルおよびフィルタを用いてロータ位置
(^θ)の推定を行っているので、ロータ位置の推定精
度を高めることができる。
ができ、モータ特性の影響を大幅に低減することがで
き、回転位置推定を緻密化して制御性を向上させること
ができ、しかも騒音の低減、効率の向上を達成すること
ができる。
御装置のさらに他の実施態様を示すブロック図である。
のブラシレスDCモータ制御装置と異なる点は、電流制
御部10から出力される電圧指令を電圧リミッタ11を
介してインバータ3に供給する点のみである。
を採用した場合の作用は次のとおりである。
電圧限界を越えていない場合には、電圧指令がそのまま
インバータ3に供給されるので、図1のブラシレスDC
モータ制御装置と同様の作用を達成することができる。
された電圧限界を越える場合には、単相分のみを示す図
9に示すように、電圧指令が電圧限界でクリップされ
{図9中(A)参照}、矩形波に近づくので、インバー
タ出力電圧も矩形波に近づく{図9中(C)参照}。こ
の結果、同じ出力限界電圧であっても基本波成分を大き
くすることができ{図9中(B)参照}、ブラシレスD
Cモータ4の運転範囲を高速側に拡大することができ
る。
電圧限界以下である場合{図10中(A)参照}におけ
る基本波成分{図10中(B)参照}と比較することに
より簡単に理解することができる。
範囲を示すシミュレーション結果{図11中(A)参
照}、電圧リミッタを用いる場合の運転範囲を示すシミ
ュレーション結果{図11中(B)参照}、および電圧
リミッタを用いる場合の運転範囲を示す実測結果{図1
1中(C)参照}を比較しても、電圧リミッタを用いる
ことにより運転範囲を高速側に拡大できることが分か
る。
近づける方法としては、電圧リミッタを用いて電圧指令
をクリップする代わりに、電圧指令を電圧限界に漸近さ
せる特性を持たせるようにすることが可能であるほか、
基本波のピークを下げるように3次調波を加えるように
することが可能である。
制御装置のさらに他の実施態様を示すブロック図であ
る。
のブラシレスDCモータ制御装置と異なる点は、出力電
圧指令の増加に対する基本波成分の増加割合が一定とな
るように電圧指令を補正する電圧補正部12をさらに含
む点のみである。
対して補正係数を乗算するものである。
場合の電圧補正係数を示す図である。なお、横軸は、電
圧指令(p−p)/インバータ入力電圧である。
後の基本波を計算し、その比をプロットすることにより
得られたものであり、3相の場合にも容易に算出するこ
とができる。
補正係数を表す式、テーブルなどを持たせておき、電圧
指令に応じて電圧補正係数を選択させればよい。
は、電圧リミッタ11によってクリップされることによ
り電圧指令に対して基本波成分が削減される{図14中
(A)(B)参照}。なお、図14中(C)が電圧指令
を、図14中(D)が出力電圧を、それぞれ示してい
る。
(A)(B)に示すように電圧補正部12によって電圧
指令を補正するので、図15中(C)に示すように出力
電圧の基本波を電圧指令の基本波と等しくすることがで
き、ひいては、出力電圧の基本波成分をリニアに増加さ
せることができ、制御の不安定化や制御性の劣化を大幅
に抑制することができる。なお、図15中(D)が出力
電圧を示している。
電圧などの回転による電圧、電流へのリアクションを検
出してロータ位置を推定するのであるから、モータ停止
時にはロータ位置を推定することができない。しかし、
圧縮機は極低速領域での運転が必要でないから、上記の
特性と良好にマッチする。したがって、ブラシレスDC
モータによって圧縮機を駆動する場合に上記の各実施態
様を採用することが好ましく、各実施態様の持つ不都合
が顕在化することを未然に防止することができる。
重畳することで、低騒音化、高効率化を達成することが
できる。
せることができ、モータ特性の影響を大幅に低減するこ
とができ、回転位置推定を緻密化して制御性を向上させ
ることができ、しかも騒音の低減、効率の向上を達成す
ることができるという特有の効果を奏する。
ることができ、モータ特性の影響を大幅に低減すること
ができ、回転位置推定を緻密化して制御性を向上させる
ことができ、しかも騒音の低減、効率の向上を達成する
ことができるという特有の効果を奏する。
2の効果に加え、運転範囲を高速側に拡大することがで
きるという特有の効果を奏する。
え、制御の不安定化や制御性の劣化を大幅に抑制するこ
とができるという特有の効果を奏する。
の何れかの効果に加え、回転位置推定の精度を高めるこ
とができるという特有の効果を奏する。
を奏する。
を奏する。
の何れかの効果に加え、低騒音化、高効率化を達成する
ことができるという特有の効果を奏する。
ることができ、モータ特性の影響を大幅に低減すること
ができ、回転位置推定を緻密化して制御性を向上させる
ことができ、しかも騒音の低減、効率の向上を達成する
ことができるという特有の効果を奏する。
せることができ、モータ特性の影響を大幅に低減するこ
とができ、回転位置推定を緻密化して制御性を向上させ
ることができ、しかも騒音の低減、効率の向上を達成す
ることができるという特有の効果を奏する。
項10の効果に加え、運転範囲を高速側に拡大すること
ができるとおいう特有の効果を奏する。
加え、制御の不安定化や制御性の劣化を大幅に抑制する
ことができるという特有の効果を奏する。
12の何れかの効果に加え、回転位置推定の精度を高め
ることができるという特有の効果を奏する。
効果を奏する。
効果を奏する。
15の何れかの効果に加え、低騒音化、高効率化を達成
することができるという特有の効果を奏する。
実施態様を示すブロック図である。
図である。
る。
ク図である。
ある。
ある。
の実施態様を示すブロック図である。
らに他の実施態様を示すブロック図である。
説明する図である。
を説明する図である。
説明する図である。
さらに他の実施態様を示すブロック図である。
基本波成分の減少を説明する図である。
関係を説明する図である。
Claims (16)
- 【請求項1】 モータ電流、電圧および機器定数を用い
て回転子の回転位置を推定し、回転位置推定結果に基づ
いてブラシレスDCモータ(4)を制御する方法であっ
て、 インバータ(3)の出力電流または出力電圧の波形を、
任意の調波成分が重畳した波形とすることを特徴とする
ブラシレスDCモータ制御方法。 - 【請求項2】 モータ電流、電圧および機器定数を用い
て回転子の回転位置を推定し、回転位置推定結果に基づ
いてブラシレスDCモータ(4)を制御する方法であっ
て、 回転位置推定結果を用いてブラシレスDCモータ(4)
に重畳すべき電圧を決定することを特徴とするブラシレ
スDCモータ制御方法。 - 【請求項3】 インバータ(3)の出力電圧が限界電圧
に達した場合に、出力電圧の基本波成分を増加させるべ
く出力電圧波形を矩形波に近づけるようにインバータ
(3)を制御する請求項1または請求項2に記載のブラ
シレスDCモータ制御方法。 - 【請求項4】 インバータ(3)の出力電圧が限界電圧
に達した場合に、出力電圧指令の増加に対する出力電圧
波形に含まれる基本波成分の増加割合を一定にすべくイ
ンバータ制御のためのゲインを制御する請求項3に記載
のブラシレスDCモータ制御方法。 - 【請求項5】 モータ逆モデルに基づく演算およびフィ
ルタ演算によって回転位置の推定を行う請求項1から請
求項4の何れかに記載のブラシレスDCモータ制御方
法。 - 【請求項6】 モータ逆モデルは回転座標モデルである
請求項5に記載のブラシレスDCモータ制御方法。 - 【請求項7】 モータ逆モデルは固定座標モデルである
請求項5に記載のブラシレスDCモータ制御方法。 - 【請求項8】 ブラシレスDCモータ(4)は圧縮機駆
動用ブラシレスDCモータ(4)である請求項1から請
求項7の何れかに記載のブラシレスDCモータ制御方
法。 - 【請求項9】 モータ電流、電圧および機器定数を用い
て回転位置推定手段(6)によって回転子の回転位置を
推定し、回転位置推定結果に基づいてブラシレスDCモ
ータ(4)を制御する装置であって、 インバータ(3)の出力電流または出力電圧の波形を、
任意の調波成分が重畳した波形とする波形設定手段
(7)(8)(9)を含むことを特徴とするブラシレス
DCモータ制御装置。 - 【請求項10】 モータ電流、電圧および機器定数を用
いて回転位置推定手段(6)によって回転子の回転位置
を推定し、回転位置推定結果に基づいてブラシレスDC
モータ(4)を制御する装置であって、 回転位置推定結果を用いてブラシレスDCモータ(4)
に重畳すべき電圧を決定する印加電圧決定手段(7’)
(8)(9)を含むことを特徴とするブラシレスDCモ
ータ制御装置。 - 【請求項11】 インバータ(3)の出力電圧が限界電
圧に達した場合に、出力電圧の基本波成分を増加させる
べく出力電圧波形を矩形波に近づけるようにインバータ
(3)を制御するインバータ制御手段(11)(12)
をさらに含む請求項9または請求項10に記載のブラシ
レスDCモータ制御装置。 - 【請求項12】 前記インバータ制御手段(12)は、
インバータ(3)の出力電圧が限界電圧に達した場合
に、出力電圧指令の増加に対する出力電圧波形に含まれ
る基本波成分の増加割合を一定にすべくインバータ制御
のためのゲインを制御するものである請求項11に記載
のブラシレスDCモータ制御装置。 - 【請求項13】 前記回転位置推定手段(6)は、モー
タ逆モデルに基づく演算およびフィルタ演算によって回
転位置の推定を行うものである請求項9から請求項12
の何れかに記載のブラシレスDCモータ制御装置。 - 【請求項14】 モータ逆モデルは回転座標モデルであ
る請求項13に記載のブラシレスDCモータ制御装置。 - 【請求項15】 モータ逆モデルは固定座標モデルであ
る請求項13に記載のブラシレスDCモータ制御装置。 - 【請求項16】 ブラシレスDCモータ(4)は圧縮機
駆動用ブラシレスDCモータ(4)である請求項9から
請求項15の何れかに記載のブラシレスDCモータ制御
装置。
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