JP2002130475A - Running control device - Google Patents
Running control deviceInfo
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- Control Of Fluid Gearings (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば油圧ショベ
ル、ブルドーザ等の走行用油圧モータを備えた走行機械
における走行制御装置の技術分野に属するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention belongs to the technical field of a traveling control device for a traveling machine equipped with a traveling hydraulic motor such as a hydraulic shovel or a bulldozer.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、油圧ショベルやブルドーザ等の
走行用油圧モータを備えた走行機械のなかには、可変容
量型の走行用油圧モータを採用したものがある。このも
のにおいて、走行用油圧モータの容量が大きくなると、
モータ回転数が減少して走行速度は低速になるが牽引力
は大きくなり、また走行用油圧モータの容量が小さくな
ると、モータ回転数が増加して走行速度は高速になるが
牽引力は小さくなる。ところで、従来、この様な可変容
量型の走行用油圧モータの容量制御を行うにあたり、運
転席部に配された操作スイッチによりオペレータが「低
速走行モード」と「高速走行モード」とを任意に選択で
きるようにし、「低速走行モード」が選択されている場
合には、モータ容量を「大容量」に保持する一方、「高
速走行モード」が選択されている場合には、路面抵抗等
の走行負荷に対応してモータ容量を「小容量」と「大容
量」とに自動的に切り換えるようにしたものがある。こ
の場合、走行負荷は、走行用油圧モータの圧油供給源で
ある油圧ポンプの吐出圧検出により求める。つまり油圧
ポンプは、走行負荷が小さい場合には吐出圧が低くな
り、また走行負荷が大きい場合には吐出圧が高くなるた
め、油圧ポンプの吐出圧が低い場合にはモータ容量を
「小容量」にして高速走行できるようにし、また油圧ポ
ンプの吐出圧が高い場合にはモータ容量を「大容量」に
して高牽引力を確保できるようにしている。2. Description of the Related Art In general, among traveling machines equipped with a traveling hydraulic motor such as a hydraulic shovel or a bulldozer, there is a traveling machine employing a variable displacement traveling hydraulic motor. In this case, when the capacity of the traveling hydraulic motor increases,
When the motor speed decreases and the traveling speed decreases, the traction force increases, and when the capacity of the traveling hydraulic motor decreases, the motor speed increases and the traveling speed increases, but the traction force decreases. By the way, conventionally, in controlling the displacement of such a variable displacement type hydraulic motor for traveling, an operator can arbitrarily select “low-speed traveling mode” or “high-speed traveling mode” by an operation switch arranged in a driver's seat portion. When the "low speed running mode" is selected, the motor capacity is maintained at "large capacity", while when the "high speed running mode" is selected, the running load such as road surface resistance is maintained. In some cases, the motor capacity is automatically switched between "small capacity" and "large capacity" in response to the above. In this case, the traveling load is obtained by detecting the discharge pressure of a hydraulic pump that is a pressure oil supply source of the traveling hydraulic motor. That is, when the traveling load is small, the discharge pressure is low, and when the traveling load is large, the discharge pressure is high. Therefore, when the discharge pressure of the hydraulic pump is low, the motor capacity is set to “small capacity”. The motor displacement is set to "large" when the discharge pressure of the hydraulic pump is high so that a high traction force can be secured.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで前記従来の走
行用油圧モータの容量制御において、「高速走行モー
ド」がセットされている状態で急坂を登坂する場合、走
行用操作具をある微操作領域で前進側（登坂側）に保持
すると、ゆっくりと走行用油圧モータが反転して機体が
後退する惧れがある。つまり、走行用操作具を中立位置
から前進側に微操作すると、まずパーキングブレーキが
解除されて走行用油圧モータの回転が許容されるが、こ
のまま走行用操作具を微操作領域で保持した場合、油圧
ポンプの吐出圧は低圧のままで上昇せず、このため、モ
ータ容量は「小容量」に保持される。しかるに、モータ
容量が「小容量」のときにはモータの内部抵抗が小さい
ため、油圧ポンプの吐出圧が機体の自重に負けて走行用
油圧モータがゆっくりと反転し、走行用操作具をこの微
操作領域に保持しているあいだ、機体が後退する惧れが
ある。このような後退現象は、作動油温度が高く、さら
に坂の傾斜角度が大きい場合に発生する傾向がある。そ
こで、この様な後退現象の発生を回避するため、操作具
操作量が小さいときの油圧ポンプの流量制御としてネガ
ティブコントロール制御が採用されているものでは、走
行用制御バルブのセンタバイパス用弁路（油圧ポンプの
圧油を油タンクに流す弁路であって、該センタバイパス
用弁路の開度量は、操作具の中立位置で最も大きく、操
作具操作量が大きくなると小さくなる）を絞ることが提
唱される。つまり、前記ネガディブコントロール制御で
は、センタバイパス用弁路を通過する流量が少なくなる
と油圧ポンプ吐出量が増加するように制御されるため、
該センタバイパス用弁路を絞ると油圧ポンプ吐出量が増
加して、走行用油圧モータへの供給圧力が高くなり機体
自重に負けなくなる。さらに、機体後退時における走行
用油圧モータからの逆流油はセンタバイパス用弁路を通
って油タンクに流れるため、センタバイパス油路を絞る
と逆流しにくくなって、前記後退現象の発生を回避する
ことができる。しかるに、このようにセンタバイパス用
弁路を絞ると、操作具の微操作領域でのポンプ流量が増
加するため、微操作領域での操作性が悪くなり、平地走
行での発進時における飛び出しや、微操作走行時におけ
るシャクリ等が発生する場合があって好ましくなく、そ
こでセンタバイパス用弁路を絞ることなく後退現象の発
生を防止する対策の出現が望まれており、ここに本発明
が解決しようとする課題があった。In the capacity control of the conventional traveling hydraulic motor, when climbing a steep hill while the "high-speed traveling mode" is set, the traveling operation tool is moved in a fine operation area. When the vehicle is held on the forward side (uphill), the traveling hydraulic motor is slowly reversed, and the aircraft may be retreated. In other words, when the traveling operation tool is finely operated from the neutral position to the forward side, first, the parking brake is released and rotation of the traveling hydraulic motor is allowed. However, when the traveling operation tool is held in the fine operation area as it is, The discharge pressure of the hydraulic pump remains at a low pressure and does not increase, so that the motor capacity is maintained at “small capacity”. However, when the motor capacity is "small capacity", since the internal resistance of the motor is small, the discharge pressure of the hydraulic pump loses its own weight and the traveling hydraulic motor slowly reverses, and the traveling operation tool is moved to the fine operation area. The aircraft may recede while holding the aircraft. Such a retreat phenomenon tends to occur when the operating oil temperature is high and the inclination angle of the slope is large. Therefore, in order to avoid the occurrence of such a retreat phenomenon, in the case where the negative control control is adopted as the flow rate control of the hydraulic pump when the operation amount of the operation tool is small, the center bypass valve passage of the traveling control valve ( The valve path through which the hydraulic oil of the hydraulic pump flows into the oil tank, and the opening amount of the center bypass valve path is the largest at the neutral position of the operating tool, and becomes smaller as the operating tool operation amount increases.) Advocated. That is, in the negative control, the discharge amount of the hydraulic pump is controlled to increase as the flow rate passing through the center bypass valve path decreases.
When the center bypass valve path is narrowed, the discharge amount of the hydraulic pump increases, the supply pressure to the traveling hydraulic motor increases, and the aircraft cannot lose its own weight. Further, since the backflow oil from the traveling hydraulic motor at the time of the retreat of the aircraft flows through the center bypass valve passage to the oil tank, it is difficult for the backflow to occur when the center bypass oil passage is narrowed, thereby avoiding the occurrence of the retreat phenomenon. be able to. However, when the valve path for the center bypass is narrowed in this manner, the pump flow rate in the fine operation region of the operating tool increases, so that the operability in the fine operation region is deteriorated, and when the vehicle starts running on level ground, Sharpness and the like may occur during fine operation traveling, which is not preferable. Therefore, it is desired to provide a countermeasure for preventing the backward phenomenon without narrowing the valve path for the center bypass, and the present invention will be solved here. There was a problem.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑み、これらの課題を解決することを目的として創
作されたものであって、可変容量型の走行用油圧モータ
と、走行用操作具の操作に基づいて走行用油圧モータに
対する圧油供給排出制御を行う制御バルブと、走行用油
圧モータの容量可変手段に制御指令を出力する制御部と
を備えて構成される走行制御装置において、前記制御部
に、走行用操作具の操作量が予め設定される微操作領域
である場合に、走行用油圧モータの容量を大容量とする
よう容量可変手段に対して制御指令を出力する容量制御
手段を設けたものである。そして、この様にすることに
より、走行用操作具が微操作領域で操作されているとき
には走行用油圧モータの容量が大容量になるよう制御さ
れるため、急坂登坂するときに微操作領域で操作具を保
持したような場合に、機体が後退する現象の発生を回避
できる。このものにおいて、制御部に、走行負荷に対応
して走行用油圧モータの容量を自動的に変える自動容量
可変手段が設けられている場合、走行用操作具の微操作
領域で走行用油圧モータの容量を大容量にする容量制御
手段を、上記自動容量可変手段に優先させることによ
り、自動容量制御手段にかかわらず、微操作領域でモー
タ容量を大容量にする容量制御手段が実行される。さら
にこのものにおいて、走行用操作具の操作量は、制御バ
ルブを作動させるべく走行用操作具の操作量に対応して
出力されるパイロット圧の圧力検出により求めることが
できる。SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above-mentioned circumstances, the present invention has been made to solve these problems, and is provided with a variable displacement traveling hydraulic motor and a traveling hydraulic motor. A travel control device including a control valve that controls supply and discharge of pressurized oil to a travel hydraulic motor based on operation of an operating tool and a control unit that outputs a control command to a capacity varying unit of the travel hydraulic motor. A control unit that outputs a control command to a displacement varying unit to increase the displacement of the traveling hydraulic motor when the operation amount of the traveling operation tool is in a fine operation region set in advance; A control means is provided. In this manner, when the traveling operation tool is operated in the fine operation area, the displacement of the traveling hydraulic motor is controlled to be large, so that the operation is performed in the fine operation area when climbing a steep hill. In the case where the tool is held, it is possible to avoid occurrence of a phenomenon in which the body retreats. In this case, when the control unit is provided with an automatic displacement varying means for automatically changing the displacement of the traveling hydraulic motor in accordance with the traveling load, the traveling hydraulic motor is controlled in the fine operation area of the traveling operating tool. By prioritizing the capacity control means for increasing the capacity to the automatic capacity changing means, the capacity control means for increasing the motor capacity in the fine operation area is executed regardless of the automatic capacity control means. Further, in this case, the operation amount of the traveling operation tool can be obtained by detecting the pilot pressure output corresponding to the operation amount of the traveling operation tool to operate the control valve.
【０００５】[0005]
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１、２は、図示しない油圧ショ
ベルに設けられる左右の走行用油圧モータ１Ｌ、１Ｒの
油圧回路図であるが、該油圧回路図において、２Ｌ、２
Ｒは走行用油圧モータ１Ｌ、１Ｒの圧油供給源であるメ
インポンプ、３はパイロットポンプ、４は油タンク、５
Ｌ、５Ｒは左右の走行用制御バルブ、６Ｌ、６Ｒは左右
のパイロットバルブである。尚、前記図１、図２におい
て、と、と、と、と、と、と
はそれぞれ接続される。また、７〜１３は油圧ショベル
に設けられる旋回用モータ、ブームシリンダ等の油圧ア
クチュエータ（図示せず）用の制御バルブであって、こ
れら制御バルブ７〜１３は、前記走行用制御バルブ５
Ｌ、５Ｒと共にコントロールバルブユニット１４内に組
み込まれている。Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 and 2 are hydraulic circuit diagrams of left and right traveling hydraulic motors 1L and 1R provided on a hydraulic excavator (not shown).
R is a main pump which is a hydraulic oil supply source for the traveling hydraulic motors 1L and 1R, 3 is a pilot pump, 4 is an oil tank, 5
L and 5R are left and right traveling control valves, and 6L and 6R are left and right pilot valves. In FIG. 1 and FIG. 2,,,,, and are respectively connected. Reference numerals 7 to 13 denote control valves for a hydraulic motor (not shown) such as a turning motor and a boom cylinder provided on the hydraulic excavator.
L and 5R are incorporated in the control valve unit 14.
【０００６】扨、前記左右の走行用制御バルブ５Ｌ、５
Ｒは、左右の走行用油圧モータ１Ｌ、５Ｒに対する圧油
供給排出制御をそれぞれ行うものであるが、同様のもの
であるため左側の走行用制御バルブ５Ｌについて説明す
ると、このものは、前進用、後進側のパイロットポート
５ａ、５ｂを備えた三位置切換弁であって、両パイロッ
トポート５ａ、５ｂにパイロット圧が供給されていない
状態では中立位置Ｎに位置しているが、前進側パイロッ
トポート５ａにパイロット圧が供給されることにより前
進側位置Ｘに切換わり、また後進側パイロットポート５
ｂにパイロット圧が供給されることにより後進側位置Ｙ
に切換わる。そして、該走行用制御バルブ５Ｌが中立位
置Ｎに位置している状態では、メインポンプ２Ｌから走
行用油圧モータ１Ｌに至る弁路を閉じ、かつメインポン
プ２Ｌからの圧油を後述するセンタバイパス油路Ａを介
して油タンク４側に流すセンタバイパス用弁路５ｃを開
いているが、前進側位置Ｘに切換ることで、メインポン
プ２Ｌからの圧油を前進側油路Ｂを介して走行用油圧モ
ータ１Ｌの前進側ポート１ａに供給する一方、走行用油
圧モータ１Ｌの後進側ポート１ｂからの排出油を後進側
油路Ｃを介して油タンク４に流し、また後進側位置Ｙに
切換ることで、メインポンプ２Ｌからの圧油を後進側油
路Ｃを介して後進側ポート１ｂに供給する一方、前進側
ポート１ａからの排出油を前進側油路Ｂを介して油タン
ク４に流すように構成されている。この場合、前記セン
タバイパス用弁路５ｃの開度量は、中立位置Ｎのときに
最も大きく、パイロットポート５ａ、５ｂに供給される
パイロット圧が高くなるにつれて小さくなり、パイロッ
ト圧が所定圧以上になると閉じる。また、メインポンプ
２Ｌから走行用油圧モータ１Ｌへの圧油供給量は、パイ
ロット圧が高くなるにつれて多くなるように制御され
る。Now, the left and right traveling control valves 5L, 5L
R controls the supply and discharge of hydraulic oil to the left and right traveling hydraulic motors 1L and 5R, respectively. Since the control oil R is the same, the left traveling control valve 5L will be described. This is a three-position switching valve provided with reverse-side pilot ports 5a and 5b, which is located at the neutral position N in a state where pilot pressure is not supplied to both pilot ports 5a and 5b. Is switched to the forward position X by the supply of the pilot pressure to the
b, the pilot pressure is supplied to the reverse position Y
Switch to. When the traveling control valve 5L is located at the neutral position N, the valve path from the main pump 2L to the traveling hydraulic motor 1L is closed, and the pressure oil from the main pump 2L is supplied to a center bypass oil described later. Although the center bypass valve path 5c flowing to the oil tank 4 side through the path A is open, the pressure oil from the main pump 2L travels through the forward side oil path B by switching to the forward position X. Oil from the reverse port 1b of the traveling hydraulic motor 1L flows to the oil tank 4 via the reverse oil passage C, and is switched to the reverse position Y. As a result, the pressure oil from the main pump 2L is supplied to the reverse port 1b via the reverse oil path C, while the discharged oil from the forward port 1a is supplied to the oil tank 4 via the forward oil path B. Is configured to shed . In this case, the opening degree of the center bypass valve passage 5c is largest at the neutral position N, decreases as the pilot pressure supplied to the pilot ports 5a, 5b increases, and when the pilot pressure exceeds a predetermined pressure. close. Further, the amount of hydraulic oil supplied from the main pump 2L to the traveling hydraulic motor 1L is controlled so as to increase as the pilot pressure increases.
【０００７】ここで、前記センタバイパス油路Ａは、メ
インポンプ２Ｌから供給される圧油を、走行用制御バル
ブ５Ｌのセンタバイパス用弁路５ｃ、制御バルブ７、
８、９のセンタバイパス弁路７ａ、８ａ、９ａを順次経
由し、さらにシグナルリリーフ弁１５を介して油タンク
４に流す油路であって、該シグナルリリーフ弁１５に供
給されるセンタバイパス油路Ａの流量は、ネガティブ油
路Ｄを介して、メインポンプ２Ｌの吐出量を調節する吐
出量調節手段１６に信号圧（ネガティブコントロール
圧）として導かれる。そして、該吐出量調節手段１６
は、図３に示す如く、上記ネガティブコントロール圧が
高いとき、つまりセンタバイパス油路Ａの流量が多いと
きにはメインポンプ２Ｌの吐出量を少なくし、またネガ
ティブコントロール圧が低いとき、つまりセンタバイパ
ス油路Ａの流量が少ないときにはメインポンプ２Ｌの吐
出量を多くするように吐出量調節を行う構成になってい
る。尚、このような油圧ポンプ２Ｌのネガティブコント
ロール制御は、操作具操作量が小さいときに行われる。
また、メインポンプ２Ｒについても同様の制御がなされ
るが、その説明は省略する。[0007] Here, the center bypass oil passage A receives the pressure oil supplied from the main pump 2L through the center bypass valve passage 5c of the traveling control valve 5L, the control valve 7, and the control valve 7a.
An oil passage that sequentially flows through the center bypass valve passages 8a, 9a, 8a, and 9a, and further flows through the signal relief valve 15 to the oil tank 4, and is supplied to the signal relief valve 15. The flow rate of A is guided as a signal pressure (negative control pressure) to a discharge amount adjusting means 16 for adjusting the discharge amount of the main pump 2L via a negative oil passage D. The discharge amount adjusting means 16
As shown in FIG. 3, when the negative control pressure is high, that is, when the flow rate of the center bypass oil passage A is large, the discharge amount of the main pump 2L is reduced. When the negative control pressure is low, that is, when the negative control pressure is When the flow rate of A is small, the discharge amount is adjusted so as to increase the discharge amount of the main pump 2L. Note that such negative control of the hydraulic pump 2L is performed when the operation amount of the operating tool is small.
The same control is performed for the main pump 2R, but the description is omitted.
【０００８】また、前記左右のパイロットバルブ６Ｌ、
６Ｒは、同様のものであるため左側のパイロットバルブ
６Ｌについて説明すると、このものは、前進側パイロッ
トバルブ６Ｘと後進側パイロットバルブ６Ｙとから構成
されている。そして、これら前進側、後進側パイロット
バルブ６Ｘ、６Ｙは、走行用操作具（レバーやペダル、
図示せず）を前進側または後進側に操作することに基づ
き、前記走行用制御バルブ５Ｌの前進側または後進側パ
イロットポート５ａ、５ｂにそれぞれパイロット圧を出
力するようになっている。この場合、走行用操作具の操
作量が小さい場合には低圧のパイロット圧が出力され、
操作量が大きくなるほど高圧のパイロット圧が出力され
る。The left and right pilot valves 6L,
Since 6R is the same, only the left pilot valve 6L will be described. This is composed of a forward pilot valve 6X and a reverse pilot valve 6Y. The forward and reverse pilot valves 6X and 6Y are provided with traveling operation tools (a lever, a pedal,
(Not shown), the pilot pressure is output to the forward-side or reverse-side pilot ports 5a, 5b of the traveling control valve 5L based on the operation of the forward-side or reverse-side, respectively. In this case, when the operation amount of the traveling operation tool is small, a low pilot pressure is output,
A higher pilot pressure is output as the operation amount increases.
【０００９】さらに、前記左右の走行用油圧モータ１
Ｌ、１Ｒは、同様のものであるため左側の走行用油圧モ
ータ１Ｌについて説明すると、このものは、前進用ポー
ト１ａおよび後進側ポート１ｂを備え、前進側ポート１
ａへの圧油供給で油圧ショベルの走行装置（図示せず）
を前進側に駆動させるべく回転し、また後進側ポート１
ｂへの圧油供給で走行装置を後進側に駆動させるべく逆
方向に回転するが、該走行用油圧モータ１Ｌは容量可変
型のものであって、低速側、高速側のピストン１７Ａ、
１７Ｂによりカムプレート１８の傾転角を変えることで
モータ容量が「大容量」と「小容量」とに変化する。そ
して、走行用油圧モータ１Ｌが「大容量」のときには、
モータ回転数が減少して走行スピードは低速になるが牽
引力は大きくなり、また「小容量」のときには、モータ
回転数が増加して走行速度は高速になるが牽引力は小さ
くなる。ここで、上記低速側、高速側のピストン１７
Ａ、１７Ｂは、後述する容量チェンジバルブ１９Ｌを介
して供給される油圧により、カムプレート１８の傾斜角
を変えるべく進退移動する。Furthermore, the left and right traveling hydraulic motors 1
The left and right hydraulic motors 1L and 1R are similar to each other. Therefore, the left hydraulic motor 1L will be described. The hydraulic motor 1L includes a forward port 1a and a reverse port 1b.
Traveling device for hydraulic excavator by supplying hydraulic oil to a (not shown)
To rotate forward, and the reverse port 1
The driving hydraulic motor 1L is of a variable displacement type, and the low-speed and high-speed pistons 17A,
By changing the tilt angle of the cam plate 18 by 17B, the motor capacity changes between “large capacity” and “small capacity”. And when the traveling hydraulic motor 1L is "large capacity",
As the motor speed decreases, the running speed decreases, but the traction force increases. In the case of "small capacity", the motor speed increases, the running speed increases, but the traction force decreases. Here, the low speed side and high speed side pistons 17 are used.
A and 17B move forward and backward to change the inclination angle of the cam plate 18 by hydraulic pressure supplied through a capacity change valve 19L described later.
【００１０】前記容量チェンジバルブ１９Ｌは、パイロ
ット作動式の二位置切換弁であって、パイロットポート
１９ａにパイロット圧が供給されていない状態では低速
側位置Ｘに位置しているが、パイロットポート１９ａに
パイロット圧が供給されることにより高速側位置Ｙに切
換わる。そして容量チェンジバルブ１９Ｌは、低速側位
置Ｘに位置しているときには、前進側油路Ｂおよび後進
側油路Ｃから分岐形成されるピストン用油路Ｅの油圧を
低速側ピストン１７Ａに供給する一方、高速側ピストン
１７Ｂを油タンク４に導通させる。これにより、低速側
ピストン１７Ａが進出してカムプレート１８を大容量
（大傾転）側に押圧固定し、而して走行用油圧モータ１
Ｌは「大容量」になってモータ回転数は減少する。一
方、容量チェンジバルブ１９Ｌが高速側位置Ｙに位置し
ているときには、ピストン用油路Ｅの油を高速側ピスト
ン１７Ｂに供給する一方、低速側ピストン１７Ａを油タ
ンクに導通させる。これにより、高速側ピストン１７Ｂ
が進出してカムプレート１８を小容量（小傾転）側に押
圧固定し、而して走行用油圧モータ１Ｌは「小容量」に
なってモータ回転数は増加する。尚、右側の走行用油圧
モータ１Ｒについても、容量チェンジバルブ１９Ｒから
供給される油圧により同様に容量変化する。The capacity change valve 19L is a pilot-operated two-position switching valve, and is located at the low speed side position X when the pilot pressure is not supplied to the pilot port 19a. When the pilot pressure is supplied, the position is switched to the high-speed position Y. When the displacement change valve 19L is located at the low speed position X, the displacement change valve 19L supplies the hydraulic pressure of the piston oil passage E branched from the forward oil passage B and the reverse oil passage C to the low speed piston 17A. Then, the high-speed side piston 17B is conducted to the oil tank 4. As a result, the low-speed side piston 17A advances and presses and fixes the cam plate 18 to the large capacity (large tilt) side.
L becomes "large capacity" and the motor rotation speed decreases. On the other hand, when the capacity change valve 19L is located at the high-speed position Y, the oil in the piston oil passage E is supplied to the high-speed piston 17B, while the low-speed piston 17A is conducted to the oil tank. Thereby, the high-speed side piston 17B
Moves forward and presses and fixes the cam plate 18 to the small capacity (small tilt) side, so that the traveling hydraulic motor 1L becomes "small capacity" and the motor rotation speed increases. The displacement of the right traveling hydraulic motor 1R is similarly changed by the hydraulic pressure supplied from the displacement change valve 19R.
【００１１】さらに、２０はソレノイド２０ａを備えた
速度切換用電磁バルブであって、該速度切換用電磁バル
ブ２０は、パイロットポンプ３から前記容量チェンジバ
ルブ１９Ｌ、１９Ｒのパイロットポート１９ａに至る油
路中に配されている。そしてこの速度切換用電磁バルブ
２０は、ソレノイド２０ａの非励磁状態では、前記容量
チェンジバルブ１９Ｌ、１９Ｒのパイロットポート１９
ａを油タンク４に導通させる低速側位置Ｘに位置してい
るが、後述するコントローラ２１からの指令でソレノイ
ド２０ａが励磁することにより、容量チェンジバルブ１
９Ｌ、１９Ｒのパイロットポート１９ａにパイロット圧
を供給する高速側位置Ｙに切換わる。つまり、速度切換
用電磁バルブ２０が低速側位置Ｘのときは、パイロット
ポート１９ａにパイロット圧が供給されないため容量チ
ェンジバルブ１９Ｌ、１９Ｒは低速側位置Ｘに位置して
おり、而して前述したように低速側ピストン１７Ａに油
圧が供給されて走行用油圧モータ１Ｌ、１Ｒは「大容
量」になる。また、速度切換用電磁バルブ２０が高速側
位置Ｙに位置しているときには、パイロット圧が供給さ
れることにより容量チェンジバルブ１９Ｌ、１９Ｒは高
速側位置Ｙに切換り、而して高速側ピストン１７Ｂに圧
油が供給されて走行用油圧モータ１Ｌ、１Ｒは「小容
量」になる。Reference numeral 20 denotes a speed switching electromagnetic valve provided with a solenoid 20a. The speed switching electromagnetic valve 20 is provided in an oil passage extending from the pilot pump 3 to the pilot ports 19a of the displacement valves 19L and 19R. It is arranged in. When the solenoid 20a is in a non-excited state, the speed switching electromagnetic valve 20 is connected to the pilot port 19 of the displacement valve 19L, 19R.
a is located at the low speed side position X for conducting the fluid to the oil tank 4, but when the solenoid 20 a is excited by a command from the controller 21 described later, the capacity change valve 1
The position is switched to the high-speed position Y for supplying pilot pressure to the pilot ports 19a of the 9L and 19R. That is, when the speed switching electromagnetic valve 20 is at the low speed side position X, the pilot pressure is not supplied to the pilot port 19a, so that the capacity change valves 19L and 19R are located at the low speed side position X. Is supplied to the low-speed side piston 17A, and the traveling hydraulic motors 1L and 1R become "large capacity". When the speed switching electromagnetic valve 20 is located at the high-speed position Y, the capacity change valves 19L and 19R are switched to the high-speed position Y by the supply of pilot pressure. And the traveling hydraulic motors 1L, 1R become "small capacity".
【００１２】また、２２Ｌ、２２Ｒは左右のパーキング
ブレーキであって、左右の走行用油圧モータ１Ｌ、１Ｒ
の回転を制動するものであるが、同様のものであるため
左側のパーキングブレーキ２２Ｌについて説明すると、
該パーキングブレーキ２２Ｌを構成するピストン２２ａ
は、油室２２ｂに油圧が導入されていない状態では、弾
機２２ｃの付勢力により上方側に押圧されており、これ
によりピストン２２ａ側の摩擦板が走行用油圧モータ１
Ｌ側の摩擦板に圧接してモータ回転を制動するようにな
っている。一方、油室２２ｂに油圧が導入されると、弾
機２２ｃの付勢力に抗してピストン２２ａが下動し、こ
れにより前記摩擦板同志が離間してブレーキが解除され
るようになっている。ここで、前記パーキングブレーキ
２２Ｌの油室２２ｂには、走行用操作具が前進側または
後進側に操作されたことに基づき、メインポンプ２Ｌか
ら前進側位置Ｘまたは後進側位置Ｙの走行用制御バルブ
５Ｌを経て前進側油路Ｂまたは後進側油路Ｃに供給され
た圧油が、カウンタバランス弁２３、ブレーキバルブ２
４を経由して供給されるようになっている。尚、カウン
タバランス弁２３は、前進側油路Ｂおよび後進側油路Ｃ
から分岐形成される油路に配設されていて、負荷の慣性
運動を防止するためのものであるが、その作動について
の説明はここでは省略する。The left and right parking brakes 22L and 22R are left and right traveling hydraulic motors 1L and 1R.
The same applies to the left parking brake 22L.
A piston 22a constituting the parking brake 22L
When the hydraulic pressure is not introduced into the oil chamber 22b, the friction plate on the piston 22a side is pressed upward by the urging force of the elastic machine 22c, and the traveling hydraulic motor 1
The motor rotation is braked by pressing against the L-side friction plate. On the other hand, when a hydraulic pressure is introduced into the oil chamber 22b, the piston 22a moves downward against the urging force of the ammunition 22c, whereby the friction plates are separated from each other and the brake is released. . Here, the traveling control valve is moved from the main pump 2L to the forward position X or the reverse position Y in the oil chamber 22b of the parking brake 22L based on the operation of the traveling operation device being moved forward or backward. The pressure oil supplied to the forward oil passage B or the reverse oil passage C through 5 L is supplied to the counterbalance valve 23 and the brake valve 2.
4. The counter balance valve 23 has a forward oil passage B and a reverse oil passage C
Although it is provided in an oil passage branched from and serves to prevent inertial movement of the load, a description of its operation will be omitted here.
【００１３】一方、２５Ｌ、２５Ｒはメイン用圧力セン
サであって、このものは、メインポンプ２Ｌ、２Ｒから
走行用制御バルブ５Ｌ、５Ｒに供給される圧油の圧力
（メインポンプ圧Ｐｍ）をそれぞれ検出する。また、２
６はパイロット用圧力センサであって、このものは、前
記左右のパイロットバルブ６Ｌ、６Ｒの前進側、後進側
パイロットバルブ６Ｘ、６Ｙから出力されたパイロット
圧Ｐｐを、第一、第二、第三シャトル弁２７、２８、２
９により引き出して検出する。そして、これらメイン用
圧力センサ２５Ｌ、２５Ｒ、パイロット用圧力センサ２
６の検出信号は、後述するようにコントローラ２１に入
力される。On the other hand, 25L and 25R are main pressure sensors which respectively measure the pressures of the hydraulic oil (main pump pressure Pm) supplied from the main pumps 2L and 2R to the traveling control valves 5L and 5R, respectively. To detect. Also, 2
Reference numeral 6 denotes a pilot pressure sensor which detects pilot pressures Pp output from the forward and reverse pilot valves 6X and 6Y of the left and right pilot valves 6L and 6R, respectively, in the first, second, and third directions. Shuttle valves 27, 28, 2
9 to extract and detect. The main pressure sensors 25L and 25R and the pilot pressure sensor 2
The detection signal of No. 6 is input to the controller 21 as described later.
【００１４】さらに、３０は油圧ショベルの運転席部に
配設される走行スピードスイッチであつて、該スピード
スイッチ３０によりオペレータは「低速走行モード」と
「高速走行モード」とを任意に選択できるようになって
いる。そして、該オペレータが選択したモードの信号
は、後述するようにコントローラ２１に入力される。A traveling speed switch 30 is provided at the driver's seat of the excavator. The speed switch 30 allows the operator to arbitrarily select between a "low speed traveling mode" and a "high speed traveling mode". It has become. The signal of the mode selected by the operator is input to the controller 21 as described later.
【００１５】前記コントローラ２１は、マイクロコンピ
ュータ等を用いて構成されるものであって、このもの
は、図４に示す如く、メイン用圧力センサ２５Ｌ、２５
Ｒ、パイロット用圧力センサ２６、走行スピードスイッ
チ３０からの信号を入力し、該入力信号に基づいて、前
記速度切換用電磁バルブ２０に制御指令を出力する。The controller 21 is constituted by using a microcomputer or the like. As shown in FIG. 4, the controller 21 includes main pressure sensors 25L, 25L.
R, signals from the pilot pressure sensor 26 and the traveling speed switch 30 are input, and a control command is output to the speed switching electromagnetic valve 20 based on the input signals.
【００１６】次に、前記コントローラ２１の制御につい
て説明すると、まず、スピードスイッチ３０により「低
速走行モード」が選択されている場合、コントローラ２
１は、速度切換用電磁バルブ２０に対してソレノイド２
０ａ励磁の指令を出力せず、速度切換用電磁バルブ２０
は低速側位置Ｘに位置している。これにより、走行用油
圧モータ１Ｌ、１Ｒは「大容量」に保持される。つま
り、「低速走行モード」のときにはモータ容量は常に
「大容量」に保持されていて、油圧ショベルの走行スピ
ードは低速（例えば３．５ｋｍ／ｈ以下）になり牽引力
は大きくなる。Next, the control of the controller 21 will be described. First, when the "low speed running mode" is selected by the speed switch 30,
1 is a solenoid for the speed switching electromagnetic valve 20.
0a excitation command is not output and the speed switching electromagnetic valve 20
Is located at the low speed position X. Thus, the traveling hydraulic motors 1L and 1R are maintained at "large capacity". That is, in the "low-speed running mode", the motor capacity is always maintained at "large capacity", the running speed of the hydraulic shovel becomes low (for example, 3.5 km / h or less), and the traction force increases.
【００１７】一方、スピードスイッチ３０により「高速
走行モード」が選択されている場合には、走行用操作具
の操作量や走行負荷等に対応して、走行用油圧モータ１
Ｌ、１Ｒの容量が「大容量」と「小容量」とに自動的に
切換わるような制御がなされるが、該制御について、図
５に示す論理表に基づいて説明する。つまり、「高速走
行モード」が選択されている場合、コントローラ２１
は、まず、パイロット用圧力センサ２６により検出され
るパイロットバルブ６Ｌ、６Ｒからの出力パイロット圧
Ｐｐが、予め設定される設定パイロット圧Ｐ１以下であ
るか否かを判断する。そして、検出されたパイロット圧
Ｐｐが設定パイロット圧Ｐ１以下（Ｐｐ≦Ｐ１）である
場合には、速度切換用電磁バルブ２０に対してソレノイ
ド２０ａ励磁の指令を出力しない。これにより速度切換
用電磁バルブ２０は低速側位置Ｘに位置し、走行用油圧
モータ１Ｌ、１Ｒは「大容量」に保持される。On the other hand, when the "high-speed traveling mode" is selected by the speed switch 30, the traveling hydraulic motor 1 corresponds to the operation amount of the traveling operation tool and the traveling load.
Control is performed so that the capacities of L and 1R are automatically switched between "large capacity" and "small capacity". The control will be described based on a logical table shown in FIG. That is, when the “high-speed running mode” is selected, the controller 21
First, it is determined whether or not the output pilot pressure Pp from the pilot valves 6L and 6R detected by the pilot pressure sensor 26 is equal to or lower than a preset pilot pressure P1. If the detected pilot pressure Pp is equal to or lower than the set pilot pressure P1 (Pp ≦ P1), the solenoid switching 20a is not output to the speed switching electromagnetic valve 20. As a result, the speed switching electromagnetic valve 20 is located at the low speed side position X, and the traveling hydraulic motors 1L, 1R are held at "large capacity".
【００１８】ここで、前記設定パイロット圧Ｐ１は、急
坂登坂する場合に走行用油圧モータ１Ｌ、１Ｒが「小容
量」になっていると、走行用操作具を前進側（登坂側）
に微操作した場合に機体が後退する惧れのあるパイロッ
ト圧を越える値に設定されている。つまり、急坂におい
て、走行用操作具を微操作領域で前進側（登坂側）に操
作した場合、走行用制御バルブ５Ｌ、５Ｒのセンタバイ
パス用弁路５ｃの開度量は大きく、このためセンタバイ
パス油路Ａの流量が多くなってメインポンプ２Ｌ、２Ｒ
は吐出量が少なくなるよう制御される。これにより、走
行用油圧モータ１Ｌ、１Ｒに供給されるメインポンプ圧
は低くなるが、この様にメインポンプ圧が低く、かつ急
坂であって、しかも作動油温度が高く、さらに走行用油
圧モータ１Ｌ、１Ｒが「小容量」になっていてモータの
内部抵抗が小さいと、メインポンプ圧が機体の自重に負
けて走行用油圧モータ１Ｌ、１Ｒが反転し、機体が後退
する惧れがある。そこで、このような後退現象が発生す
る惧れのある微操作領域のパイロット圧を越える値を設
定パイロット圧Ｐ１として設定し、そして前述したよう
に、パイロットバルブ６Ｌ、６Ｒからの出力パイロット
圧Ｐｐが上記設定パイロット圧Ｐ１以下（Ｐｐ≦Ｐ１）
の場合には走行用油圧モータ１Ｌ、１Ｒを「大容量」に
保持するよう制御することにより、前記後退現象の発生
を防止できる。尚、走行用油圧モータ１Ｌ、１Ｒが「大
容量」の場合には、モータの内部抵抗が大きいため、前
述したような機体の後退現象が発生する惧れはない。Here, when the traveling hydraulic motors 1L and 1R are of "small capacity" when the vehicle goes up a steep hill, the set pilot pressure P1 moves the traveling operation tool to the forward side (uphill side).
The value is set to a value exceeding the pilot pressure at which the aircraft is likely to retreat when finely operated. That is, when the traveling operating tool is operated on the forward side (uphill) in the fine operation area on a steep hill, the opening amount of the center bypass valve passage 5c of the traveling control valves 5L and 5R is large, so that the center bypass oil As the flow rate in the path A increases, the main pumps 2L, 2R
Is controlled so as to reduce the discharge amount. As a result, the main pump pressure supplied to the traveling hydraulic motors 1L and 1R decreases, but the main pump pressure is low, the slope is steep, the operating oil temperature is high, and the traveling hydraulic motor 1L If the internal resistance of the motor is small due to the "small capacity" of the motor 1R, the main pump pressure is lost to the weight of the body, the hydraulic motors 1L and 1R for traveling may be reversed, and the body may retreat. Therefore, a value exceeding the pilot pressure in the fine operation area where such a retreat phenomenon may occur is set as the set pilot pressure P1, and as described above, the output pilot pressure Pp from the pilot valves 6L and 6R is reduced. The above set pilot pressure P1 or less (Pp ≦ P1)
In such a case, the occurrence of the retreat phenomenon can be prevented by controlling the traveling hydraulic motors 1L and 1R to be maintained at “large capacity”. When the traveling hydraulic motors 1L and 1R are of "large capacity", the internal resistance of the motors is large, and there is no fear that the body retreat phenomenon described above occurs.
【００１９】一方、「高速走行モード」が選択されてい
る場合において、パイロット用圧力センサ２６により検
出されるパイロットバルブ６Ｌ、６Ｒの出力パイロット
圧Ｐｐが設定パイロット圧Ｐ１を越えた場合、コントロ
ーラ２１は、メイン用圧力センサ２５Ｌ、２５Ｒにより
検出されるメインポンプ圧Ｐｍが、予め設定される設定
圧力Ｐ２（該設定圧力Ｐ２は、後述するようにＰup２と
Ｐdown２との二通りが設定されている）以下であるか否
かを判断する。そして、メインポンプ圧Ｐｍが設定圧力
Ｐ２以下（Ｐｍ≦Ｐ２）のときには、速度切換用電磁バ
ルブ２０に対してソレノイド２０ａ励磁の指令を出力
し、これにより速度切換用電磁バルブ２０は高速側位置
Ｙに切換わって、走行用油圧モータ１Ｌ、１Ｒは「小容
量」になる。またメインポンプ圧Ｐｍが上記設定圧力Ｐ
２を越える（Ｐｍ＞Ｐ２）場合には、速度切換用電磁バ
ルブ２０に対してソレノイド２０ａ励磁の指令を出力せ
ず、これにより速度切換用電磁バルブ１９は低速側位置
Ｘに切換わって、走行用油圧モータ１Ｌ、１Ｒは「大容
量」になる。つまり、路面抵抗が小さいときのように走
行低負荷状態ではメインポンプ圧Ｐｍは減少し、また路
面抵抗が大きいときのように走行高負荷状態ではメイン
ポンプ圧Ｐｍは増加する。そこで、メインポンプ圧Ｐｍ
により走行負荷状態を判断し、低負荷状態では走行用油
圧モータ１Ｌ、１Ｒを「小容量」にして高速（例えば
５．５ｋｍ／ｈ以下）で走行できるように制御する一
方、高負荷状態では走行用油圧モータ１Ｌ、１Ｒを「大
容量」にして高牽引力を確保できるように制御するよう
になっている。ここで、前記設定圧力Ｐ２は、メインポ
ンプ圧Ｐｍの昇圧時（モータ容量が「小容量」から「大
容量」に切換るとき）と降圧時（モータ容量が「大容
量」から「小容量」に切換るとき）とでは異なるよう
に、つまり、昇圧時における設定圧力Ｐup２は、降圧時
における設定圧力Ｐdown２に比して大きく（Ｐup２＜Ｐ
down２）設定されている。尚、「高速走行モード」が選
択されていて平地走行する場合、通常、パイロットバル
ブ６Ｌ、６Ｒからの出力パイロット圧Ｐｐが前記設定パ
イロット圧Ｐ１以上になるように操作されるため、発進
後すぐにモータ容量が「大容量」から「小容量」に切換
わることになるが、走行操作性に何ら支障を生じないこ
とは、実機による実験で確認されている。On the other hand, when the "high-speed running mode" is selected and the output pilot pressure Pp of the pilot valves 6L, 6R detected by the pilot pressure sensor 26 exceeds the set pilot pressure P1, the controller 21 , The main pump pressure Pm detected by the main pressure sensors 25L and 25R is equal to or lower than a preset set pressure P2 (the set pressure P2 is set to two types, Pup2 and Pdown2 as described later). Is determined. When the main pump pressure Pm is equal to or lower than the set pressure P2 (Pm ≦ P2), a command for exciting the solenoid 20a is output to the speed switching electromagnetic valve 20, whereby the speed switching electromagnetic valve 20 is moved to the high speed side position Y. And the traveling hydraulic motors 1L, 1R become "small capacity". The main pump pressure Pm is equal to the set pressure P.
2 (Pm> P2), no command for exciting the solenoid 20a is output to the speed switching electromagnetic valve 20, whereby the speed switching electromagnetic valve 19 switches to the low speed side position X and travels. Hydraulic motors 1L and 1R are "large capacity". That is, the main pump pressure Pm decreases in a low traveling load state such as when the road surface resistance is small, and increases in a high traveling load state such as when the road surface resistance is large. Therefore, the main pump pressure Pm
In the low load state, the traveling hydraulic motors 1L and 1R are controlled to "small capacity" so that the vehicle can travel at a high speed (for example, 5.5 km / h or less). The hydraulic motors 1L and 1R are controlled so as to have "large capacity" so as to secure a high traction force. Here, the set pressure P2 is set when the main pump pressure Pm is increased (when the motor capacity is switched from "small capacity" to "large capacity") and when the main pump pressure Pm is decreased (when the motor capacity is changed from "large capacity" to "small capacity"). , Ie, the set pressure Pup2 at the time of pressure increase is larger than the set pressure Pdown2 at the time of pressure decrease (Pup2 <P
down2) It is set. When the vehicle travels on level ground with the "high-speed traveling mode" selected, the pilot pilot pressure Pp from the pilot valves 6L and 6R is normally operated so as to be equal to or higher than the set pilot pressure P1, so Although the motor capacity is switched from "large capacity" to "small capacity", it has been confirmed by experiments with actual machines that there is no problem in running operability.
【００２０】叙述の如く構成されたものにおいて、走行
用操作具が微操作領域で操作されていてパイロットバル
ブ６Ｌ、６Ｒからの出力パイロット圧Ｐｐが設定パイロ
ット圧Ｐ１以下であるときには、「高速走行モード」に
セットされている場合であっても、メインポンプ２Ｌ、
２Ｒの圧力に関係なく、走行用油圧モータ１Ｌ、１Ｒは
「大容量」となるように容量制御されることになる。こ
の結果、急坂登坂時において、「高速走行モード」セッ
ト時に走行用操作具を微操作領域で保持しても、メイン
ポンプ圧が機体の自重に負けて機体が後退する現象の発
生を確実に回避できることになる。しかもこの場合、走
行用制御バルブ５Ｌ、５Ｒのセンタバイパス用弁路５ｃ
を絞ることで後退現象の発生を防止するもののように、
微操作領域での操作性が悪くなるようなことがなく、都
合がよい。さらにこのものは、従来の技術で示した既存
の制御装置に対し、パイロットバルブ６Ｌ、６Ｒからの
パイロット圧を引き出す回路（第一、第二、第三シャト
ル弁２７、２８、２９および配管３１）、該パイロット
圧の圧力を検出するパイロット用圧力センサ２６、およ
び該圧力センサ２６をコントローラ２１に接続する配線
３２を追加し、さらにコントローラ２１のソフトウェア
にパイロット圧制御を追加するという簡単な構成である
から、既存のものにも後付け的に容易に実施できるとい
う利点がある。尚、本発明は上記実施の形態に限定され
ないことは勿論であって、本発明は、容量可変型の走行
用油圧モータを備えた種々の走行機械に実施することが
できる。In the configuration described above, when the traveling operation tool is operated in the fine operation region and the output pilot pressure Pp from the pilot valves 6L and 6R is lower than the set pilot pressure P1, the "high speed traveling mode" is set. ), The main pump 2L,
Regardless of the pressure of 2R, the displacement hydraulic motors 1L and 1R are controlled in capacity so as to be "large capacity". As a result, when climbing a steep hill, even when the traveling operation tool is held in the fine operation area when the “high-speed traveling mode” is set, it is possible to reliably avoid a phenomenon in which the main pump pressure is lost by the weight of the aircraft and the aircraft is retracted. You can do it. Moreover, in this case, the center control valve passage 5c of the traveling control valves 5L and 5R is provided.
Squeezing to prevent the regression phenomenon from occurring,
The operability in the fine operation area does not deteriorate, which is convenient. Further, this circuit is a circuit for extracting pilot pressure from the pilot valves 6L and 6R to the existing control device shown in the prior art (first, second and third shuttle valves 27, 28 and 29 and piping 31). , A pilot pressure sensor 26 for detecting the pressure of the pilot pressure, a wiring 32 for connecting the pressure sensor 26 to the controller 21, and a pilot pressure control added to the software of the controller 21. Therefore, there is an advantage that it can be easily retrofitted to an existing one. It is needless to say that the present invention is not limited to the above embodiment, and the present invention can be applied to various traveling machines provided with a variable displacement hydraulic motor for traveling.
【図１】走行用油圧モータの油圧回路図の一半部であ
る。FIG. 1 is a part of a hydraulic circuit diagram of a traveling hydraulic motor.
【図２】走行用油圧モータの油圧回路図の他半部であ
る。FIG. 2 is another half of a hydraulic circuit diagram of the traveling hydraulic motor.
【図３】ネガディブコントロール圧とポンプ吐出量の関
係を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a relationship between a negative control pressure and a pump discharge amount.
【図４】コントローラの入出力を示すブロック図であ
る。FIG. 4 is a block diagram showing input / output of a controller.
【図５】高速走行モード時におけるモータ容量制御の論
理表である。FIG. 5 is a logic table of motor displacement control in a high-speed running mode.
【図６】パイロット圧検出部を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a pilot pressure detection unit.
１Ｌ 走行用油圧モータ １Ｒ 走行用油圧モータ ５Ｌ 走行用制御バルブ ５Ｒ 走行用制御バルブ ６Ｌ パイロットバルブ ６Ｒ パイロットバルブ １９Ｌ 容量チェンジバルブ １９Ｒ 容量チェンジバルブ ２０ 速度切換用電磁バルブ ２１ コントローラ ２５Ｌ メイン用圧力センサ ２５Ｒ メイン用圧力センサ ２６ パイロット用圧力センサ 1L Traveling hydraulic motor 1R Traveling hydraulic motor 5L Traveling control valve 5R Traveling control valve 6L Pilot valve 6R Pilot valve 19L Capacity change valve 19R Capacity change valve 20 Speed switching electromagnetic valve 21 Controller 25L Main pressure sensor 25R Main Pressure sensor 26 Pilot pressure sensor
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小西 英雄 東京都世田谷区用賀四丁目10番１号 新キ ャタピラー三菱株式会社内 (72)発明者 黒田 直樹 兵庫県神戸市兵庫区和田宮通七丁目１番14 号 西菱エンジニアリング株式会社内 Ｆターム(参考） 2D003 AA01 AA02 BA01 BA03 CA04 DA03 DA04 DB02 3J053 AA01 AB02 AB32 AB44 DA06 DA16 DA21 EA04 EA08 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Hideo Konishi 4-10-1, Yoga, Setagaya-ku, Tokyo Inside New Caterpillar Mitsubishi Co., Ltd. No. 14 F-term in Sairyo Engineering Co., Ltd. (reference) 2D003 AA01 AA02 BA01 BA03 CA04 DA03 DA04 DB02 3J053 AA01 AB02 AB32 AB44 DA06 DA16 DA21 EA04 EA08
Claims (3)
用操作具の操作に基づいて走行用油圧モータに対する圧
油供給排出制御を行う制御バルブと、走行用油圧モータ
の容量可変手段に制御指令を出力する制御部とを備えて
構成される走行制御装置において、前記制御部に、走行
用操作具の操作量が予め設定される微操作領域である場
合に、走行用油圧モータの容量を大容量にするよう容量
可変手段に対して制御指令を出力する容量制御手段を設
けたことを特徴とする走行制御装置。1. A variable displacement hydraulic motor for traveling, a control valve for controlling supply / discharge of hydraulic oil to the hydraulic motor for traveling based on an operation of a traveling operating tool, and a variable displacement means for the hydraulic motor for traveling. And a control unit that outputs a command, wherein the control unit sets the displacement of the travel hydraulic motor when the operation amount of the travel operation tool is in a fine operation area set in advance. A travel control device provided with a capacity control means for outputting a control command to a capacity variable means to increase the capacity.
に対応して走行用油圧モータの容量を自動的に変える自
動容量可変手段が設けられている場合、走行用操作具の
微操作領域で走行用油圧モータの容量を大容量にする容
量制御手段は、上記自動容量可変手段に優先することを
特徴とする走行制御装置。2. The fine operation area of the traveling operating tool according to claim 1, wherein the control unit is provided with an automatic displacement changing means for automatically changing the displacement of the traveling hydraulic motor in accordance with the traveling load. And a displacement control unit for increasing the displacement of the traveling hydraulic motor in priority to the automatic displacement variable unit.
具の操作量は、制御バルブを作動させるべく走行用操作
具の操作量に対応して出力されるパイロット圧の圧力検
出により求められることを特徴とする走行制御装置。3. The operation amount of the traveling operation tool according to claim 1, wherein the operation amount of the traveling operation tool is obtained by detecting a pilot pressure output corresponding to the operation amount of the traveling operation tool to operate the control valve. A travel control device characterized by the above.
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-
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