JP2002114373A - Stacking apparatus - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a stacking apparatus 11 capable of surely arranging articles 12 in a stacking pattern and stabilizing the stacked state of the articles 12 stacked on a pallet 13. SOLUTION: The articles 12 are supplied by a supply conveyer 22, the articles 12 on the supply conveyer 22 are lifted and transferred onto a transfer part A2 corresponding to the array of the stacking pattern by a transfer means 14. The articles 12 arranged in the stacking pattern by the transfer means 14 are shaped into the attitude of being stacked on the pallet 13 by a shaping means 24, and the articles 12 shaped into the stacking attitude are stacked on the pallet 13 by a stacking means 23. The articles 12 can be surely arranged in the stacking pattern by the transfer means 14, shaped into the stacking attitude by the shaping means 24, and the articles 12 can be stabilized in the state of being stacked on the pallet 13.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、パレット上に物品
を複数段に積み付ける積付装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a loading device for stacking articles on a pallet in a plurality of stages.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、パレット上に物品を複数段に積み
付ける積付装置では、パレタイザ、または移載ロボット
を使用し、パレット上に１段ずつ所定の積付パターンで
複数の物品を順次積み付けるとともに、上下に重なる積
付パターンを変化させて上下の物品を互いに交差するよ
うに重なり合わせることで荷崩れを防ぐように積み付け
ている。2. Description of the Related Art Conventionally, in a stacking apparatus for stacking articles on a pallet in a plurality of stages, a palletizer or a transfer robot is used to sequentially stack a plurality of articles on a pallet one by one in a predetermined stacking pattern. At the same time, the upper and lower articles are stacked so as to intersect with each other by changing the stacking pattern which is vertically stacked so as to prevent collapse of the load.

【０００３】パレタイザは、供給コンベヤで順次搬送さ
れてくる物品をパターンニングコンベヤに対して押し出
し、パターンニングコンベヤで物品を搬送しながら積付
パーンに応じて方向変換を必要とする物品の向きを略９
０°変換して整列コンベヤに搬送し、整列コンベヤで積
付パターンに合わせて複数の物品を整列させて積付コン
ベヤに押し出し、積付コンベヤ上で複数の物品をパレッ
トに積み付ける１段分の積付パターンに配列させ、配列
が完了した１段分の物品を四方から押圧してパレット上
に積み付ける積付姿勢に整形し、この積付姿勢に整形し
た１段分の物品を積付コンベヤ上からパレット上に積み
付けている。このように、１段分の物品を積付姿勢に整
形してからパレット上に積み付けることにより、パレッ
ト上に複数段に積み付けた物品の積付状態が安定し、荷
崩れしにくくできる。A palletizer extrudes articles sequentially conveyed by a supply conveyor toward a patterning conveyor, and conveys the articles by the patterning conveyor while substantially changing the direction of the articles that need to be changed in direction according to the loading pan. 9
Converted by 0 °, conveyed to an alignment conveyor, aligned a plurality of articles according to the loading pattern on the alignment conveyor, extruded the stacking conveyor, and loaded a plurality of articles on a pallet on the loading conveyor. The one-stage articles arranged in the stacking pattern are pressed from all sides and shaped into a stowage posture for stacking on a pallet, and the one-stage articles shaped in this stowage posture are stowed on a stowage conveyor. They are stacked on pallets from above. In this way, by shaping the articles for one stage into the stacking posture and then stacking them on the pallet, the stacked state of the articles stacked on the pallet in a plurality of stages can be stabilized and the collapse of the load can be suppressed.

【０００４】パレタイザのパターニングコンベヤは、例
えば、特開平５−３１０３２０号公報に記載されている
ように、方向変換を必要とする物品の向きを略９０°変
換する際、物品の搬送域にターンストッパを進入させ、
このターンストッパで物品の搬送方向の前面の一端側を
引っ掛けて搬送方向への移動を規制することで、物品の
他端側が搬送方向に移動しながら向きを変えている。[0004] The patterning conveyor of the palletizer is, for example, disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-310320. To enter,
The one end of the front surface of the article in the transport direction is hooked by the turn stopper to regulate the movement in the transport direction, so that the other end of the article changes direction while moving in the transport direction.

【０００５】また、移載ロボットは、複数のアームを回
動可能に連結した多関節形ロボットなどで、アームの先
端に物品を着脱可能に保持するハンドを備えており、供
給コンベヤで順次搬送されてくる物品を１個または複数
個ずつハンドで保持し、物品を持ち上げてパレットの上
方に移動させるとともに積付パターンに対応して向きを
調整し、パレット上に積み付けている。[0005] The transfer robot is an articulated robot or the like in which a plurality of arms are rotatably connected, and is provided with a hand for detachably holding an article at the end of the arm, and is sequentially conveyed by a supply conveyor. One or more incoming articles are held by a hand, the articles are lifted and moved above the pallet, the orientation is adjusted according to the stow pattern, and the articles are stacked on the pallet.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
パレタイザでは、物品を積付パターンに配列させるため
に、パターンニングコンベヤ上のターンストッパで方向
変換を必要とする物品の向きを略９０°変換させている
が、物品とターンストッパとの位置関係やターンストッ
パの進退タイミングを調整して物品の向きを正確に略９
０°変換させるには煩雑な調整作業を必要とする問題が
あり、さらに、調整できていても物品によっては向きが
ずれる可能性があり、積付パターンが乱れる問題があ
る。特に、物品が袋物の場合には、箱物に比べて、向き
を正確に略９０°変換させることが難しい問題がある。
しかも、物品の種類が変わる度に、煩雑な調整作業を必
要とする問題がある。また、コンベヤ間での物品の移動
の際に、コンベヤ上で物品を押し出すため、物品の底面
がコンベヤ上で擦れ、物品の底面に印刷された印刷部分
が取れたり、物品の包装材が摩耗する問題がある。However, in the conventional palletizer, in order to arrange the articles in a stacking pattern, the direction of the articles which need to be changed in direction by a turn stopper on the patterning conveyor is changed by approximately 90 °. However, the direction of the article can be accurately adjusted by adjusting the positional relationship between the article and the turn stopper and the advance / retreat timing of the turn stopper.
There is a problem that a complicated adjustment work is required to perform the 0 ° conversion, and furthermore, even if the adjustment can be performed, there is a possibility that the direction may be shifted depending on the article, and there is a problem that the stowage pattern is disturbed. In particular, when the article is a bag, there is a problem that it is difficult to accurately change the direction by about 90 ° as compared with a box.
Moreover, there is a problem that a complicated adjustment operation is required every time the type of the article changes. In addition, when the articles are moved between the conveyors, the articles are pushed out on the conveyor, so that the bottom of the articles is rubbed on the conveyor, a printed portion printed on the bottom of the articles is removed, or the packaging material of the articles is worn. There's a problem.

【０００７】また、移載ロボットでは、ハンドで物品を
１個または複数個ずつ保持してパレット上に積み付ける
ので、煩雑な調整が必要なく、物品の種類や積付パター
ンなどを設定入力するだけで移載ロボットの制御部によ
り対応できるとともに、物品の種類が変わっても設定を
変更入力するだけで容易に対応できるが、物品をパレッ
ト上に１個または複数個ずつ積み付けるために、パレッ
ト上に複数段に積み付けられた物品の荷姿が中央にまと
まらずに横方向に広がる傾向があり、積付状態が不安定
で、荷崩れしやすい問題がある。特に、物品が袋物の場
合には、箱物に比べて、パレット上で中央にまとまりに
くく、積付状態が不安定で、荷崩れしやすい問題があ
る。そのため、長距離輸送する場合などには、パレット
上に積み付けた物品の周囲を包装して荷崩れを防止する
などの対策を施す必要がある。In the transfer robot, since one or a plurality of articles are held by hand and stacked on a pallet, complicated adjustment is not required, and only the setting and input of the kind of the article and the stacking pattern are performed. Can be handled by the control unit of the transfer robot, and even if the type of article changes, it can be easily handled only by changing and inputting the settings. However, there is a tendency that the packing of articles stacked in a plurality of stages tends to spread in the horizontal direction without being gathered at the center, and the stacking state is unstable, and the load easily collapses. In particular, when the article is a bag, there is a problem in that the article is less likely to be centered on the pallet than the box, the loading state is unstable, and the load is easily collapsed. For this reason, when transporting over long distances, it is necessary to take measures such as wrapping the goods stacked on the pallet to prevent collapse of the load.

【０００８】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、物品を擦らず、煩雑な調整が必要ないとともに物
品の種類の変更にも容易に対応可能で、物品を積付パタ
ーンに確実に配列でき、かつ、物品をパレットに積み付
けた積付状態を安定させることができる積付装置を提供
することを目的とする。The present invention has been made in view of the above points, and does not rub the articles, does not require complicated adjustments, and can easily cope with a change in the type of the articles. It is an object of the present invention to provide a stowage device which can be arranged in a pallet and stabilize a stowed state in which articles are stowed on a pallet.

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段】請求項１記載の積付装置
は、パレットに積み付ける物品を供給する供給コンベヤ
と、この供給コンベヤの近傍に設けられる移載部と、前
記供給コンベヤで供給される物品を、供給コンベヤから
持ち上げるとともに前記パレットに積み付ける１段分の
積付パターンの配列に対応して前記移載部上に移載する
移載手段と、この移載手段で積付パターンに配列される
物品を前記パレット上に積み付ける積付姿勢に整形する
整形手段と、この整形手段で積付姿勢に整形された物品
を前記パレット上に積み付ける積付手段とを具備してい
るものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a stowage apparatus, comprising: a supply conveyor for supplying articles to be stacked on a pallet; a transfer unit provided in the vicinity of the supply conveyor; Means for lifting the articles to be transferred from the supply conveyor and transferring the articles onto the transfer section in accordance with the arrangement of the stacking patterns for one stage to be stacked on the pallet; Shaping means for shaping articles to be arranged into a stowage posture for stacking on the pallet, and stowage means for stowing the articles shaped into a stowage posture by the shaping means on the pallet. It is.

【００１０】そして、供給コンベヤで供給される物品を
移載手段により供給コンベヤから持ち上げ、パレットに
積み付ける１段分の積付パターンの配列に対応して移載
部に移載することにより、物品を擦らず、煩雑な調整が
必要ないとともに物品の種類の変更にも容易に対応可能
で、物品を積付パターンに確実に配列可能とする。さら
に、移載手段で積付パターンに配列される物品を整形手
段によりパレット上に積み付ける積付姿勢に整形し、積
付姿勢に整形された物品を積付手段でパレット上に積み
付けることにより、物品をパレットに積み付けた積付状
態を安定させ、荷崩れを防止可能とする。[0010] Then, the articles supplied by the supply conveyor are lifted from the supply conveyor by the transfer means, and are transferred to the transfer section in accordance with the arrangement of the stacking pattern for one stage to be stacked on the pallet. , No complicated adjustment is required, and it is possible to easily cope with a change in the type of the article, and the articles can be reliably arranged in the stowage pattern. Further, by shaping the articles arranged in the stowage pattern by the transfer means into the stowage position to be stowed on the pallet by the shaping means, and stacking the articles shaped into the stowage position on the pallet by the stowage means In addition, it is possible to stabilize the stowed state in which articles are stowed on a pallet and prevent collapse of the load.

【００１１】請求項２記載の積付装置は、請求項１記載
の積付装置において、供給コンベヤの物品を搬送する搬
送面と物品が移載される移載部とは、略同一面高さに設
けられるものである。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the conveying surface of the supply conveyor for conveying the articles and the transfer section on which the articles are transferred have substantially the same height. It is provided in.

【００１２】そして、供給コンベヤの搬送面と移載部と
を略同一面高さに設けたことにより、移載手段で物品を
持ち上げる高さを少なくし、移載手段を支持する例えば
架台などの振れを抑制するとともに、上下方向の動作範
囲を抑える。The transfer surface of the supply conveyor and the transfer section are provided at substantially the same level, so that the height at which the article is lifted by the transfer means is reduced, and for example, a gantry or the like for supporting the transfer means is provided. In addition to suppressing the shake, the operating range in the vertical direction is suppressed.

【００１３】請求項３記載の積付装置は、請求項１また
は２記載の積付装置において、移載手段は、基端側から
先端側に順次連続して回動可能に連結される複数のアー
ム、およびアームの先端に支持されて物品を保持可能と
する保持体を有し、基端側のアームが略同一面高さで旋
回移動されるとともに、この基端側のアームより先端側
で保持体が上下動されるものである。According to a third aspect of the present invention, there is provided the stowage apparatus according to the first or second aspect, wherein the transfer means is rotatably connected to the base end side from the base end side to the front end side so as to be successively rotatable. An arm, and a holder that is supported by the distal end of the arm and that can hold an article. The holder is moved up and down.

【００１４】そして、移載手段の基端側のアームを略同
一面高さで旋回移動させるとともに、この基端側のアー
ムより先端側で保持体を上下動させることにより、移載
手段で物品を持ち上げる際に、アームの上下方向の振れ
の慣性を小さくし、移載手段を支持する例えば架台など
の振れを抑制する。Then, the base arm of the transfer means is swiveled at substantially the same plane height, and the holder is moved up and down on the distal end side from the base arm, so that the article is transferred by the transfer means. When lifting the arm, the inertia of the vertical swing of the arm is reduced, and the swing of, for example, a gantry supporting the transfer means is suppressed.

【００１５】請求項４記載の積付装置は、請求項１ない
し３いずれか記載の積付装置において、移載手段は、基
台、この基台に旋回可能に設けられる第１のアーム、こ
の第１のアームの先端に設けられ第１のアームの旋回角
度にかかわらず常に一定の向きに保たれる基部、および
この基部を介して第１のアームに旋回可能に設けられる
第２のアームを備えるとともに、前記基台に対する第１
のアームの旋回角度を規制する第１の規制手段、および
第１のアームの旋回角度にかかわらず基部に対する第２
のアームの旋回角度を規制する第２の規制手段を有し、
供給コンベヤから移載部への物品の移載を許容する範囲
内で、移載手段の動作範囲を規制する動作範囲規制手段
を備えているものである。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the stowage apparatus according to any one of the first to third aspects, wherein the transfer means includes a base, a first arm rotatably provided on the base, and a first arm. A base provided at the distal end of the first arm and always kept in a fixed direction regardless of the turning angle of the first arm, and a second arm rotatably provided on the first arm via the base. And a first with respect to said base.
First restricting means for restricting the pivot angle of the first arm, and second restricting means for regulating the pivot angle of the first arm regardless of the pivot angle of the first arm.
Second restricting means for restricting the turning angle of the arm of
An operation range restricting means for restricting an operation range of the transfer means within a range in which articles can be transferred from the supply conveyor to the transfer section is provided.

【００１６】そして、基台に対する第１のアームの旋回
角度を規制する第１の規制手段、および第１のアームの
旋回角度にかかわらず基部に対する第２のアームの旋回
角度を規制する第２の規制手段を有する動作範囲規制手
段により、供給コンベヤから移載部への物品の移載を許
容する範囲内で、移載手段の動作範囲を規制し、積付装
置のレイアウトをコンパクトすることを可能とする。Then, first restricting means for restricting the turning angle of the first arm with respect to the base, and second restricting means for restricting the turning angle of the second arm with respect to the base irrespective of the turning angle of the first arm. The operating range restricting means having the restricting means can restrict the operating range of the transferring means within a range in which articles can be transferred from the supply conveyor to the transferring section, thereby enabling a compact layout of the stowage device. And

【００１７】請求項５記載の積付装置は、請求項１ない
し４いずれか記載の積付装置において、積付手段は、移
載ロボットで物品が移載される移載領域から積付装置本
体のパレット上に物品を積み付ける積付領域に一端側が
進退移動し、移載された物品を一端側に載せて移載領域
から積付領域に進出移動するとともに積付領域から移載
領域に後退移動する際に物品を一端側から送り出してパ
レット上に積み付ける積付コンベヤと、この積付コンベ
ヤの一端側が積付領域に対して進退移動する間に、移載
領域において積付コンベヤの他端側に移載ロボットで移
載される次の物品を進退移動する積付コンベヤに対して
移載領域に停止した状態に保つ停止手段とを備えている
ものである。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided the stowage apparatus according to any one of the first to fourth aspects, wherein the stowage means moves from the transfer area where articles are transferred by the transfer robot to the main body of the stowage apparatus. One end moves forward and backward to the stowage area where articles are stacked on the pallet, and the transferred article is placed at one end and moves forward from the transfer area to the stowage area and retreats from the stowage area to the transfer area. A loading conveyor for delivering articles from one end when moving and stacking the articles on a pallet; and while the one end of the loading conveyor advances and retreats with respect to the loading area, the other end of the loading conveyor in the loading area. Stop means for keeping the next article transferred by the transfer robot on the side of the loading conveyor moving forward and backward in a state of being stopped in the transfer area.

【００１８】そして、積付コンベヤに移載された物品を
一端側に載せて移載領域から積付領域に進出移動すると
ともに積付領域から移載領域に後退移動する際に物品を
一端側から送り出してパレット上に積み付ける積付動作
の間に、停止手段により、移載領域において積付コンベ
ヤの他端側に移載ロボットで移載される次の物品を進退
移動する積付コンベヤに対して移載領域に停止した状態
に保つことにより、積付動作が完了して積付領域から移
載領域に積付コンベヤが後退移動したときには停止手段
で停止された物品が積付コンベヤの一端側に移載された
状態とし、つまり、積付コンベヤに移載された物品の積
付動作と積付コンベヤへの次の物品の移載動作とを並行
して実行し、次の物品の移載動作を待たずに次の積付動
作に直ぐに移行可能とし、処理能力が向上する。Then, the article transferred to the loading conveyor is placed on one end side, moves forward from the transfer area to the loading area, and moves backward from the loading area to the loading area. During the loading operation to be sent out and loaded on the pallet, the stopping means causes the loading robot to advance and retreat the next article transferred by the transfer robot to the other end of the loading conveyor in the transfer area. When the stowage operation is completed and the stowage conveyor is moved backward from the stowage area to the transfer area after the stowage operation is completed, the articles stopped by the stopping means are moved to one end side of the stowage conveyor. In other words, the loading operation of the articles transferred to the stowage conveyor and the transferring operation of the next article to the stowage conveyor are executed in parallel to transfer the next article. Immediate transition to the next loading operation is possible without waiting And then, the processing capacity can be improved.

【００１９】請求項６記載の積付装置は、請求項１ない
し５いずれか記載の積付装置において、床面より高い位
置に供給コンベヤ、移載部、移載手段、整形手段および
積付手段を支持する架台と、パレットを支持し、前記積
付手段から物品をパレット上に受け取る高さに応じてパ
レットを昇降させるパレット昇降手段とを具備している
ものである。According to a sixth aspect of the present invention, there is provided the stowage apparatus according to any one of the first to fifth aspects, wherein the supply conveyor, the transfer section, the transfer section, the shaping section, and the stowage section are provided at a position higher than the floor surface. And a pallet elevating means for supporting the pallet and elevating the pallet according to the height at which articles are received on the pallet from the stowage means.

【００２０】そして、架台によって床面より高い位置に
供給コンベヤ、移載部、移載手段、整形手段および積付
手段を支持し、パレット昇降手段により積付手段から物
品をパレット上に受け取る高さに応じてパレットを昇降
させることにより、パレット側を昇降させるだけです
み、構造が簡単になる。The supply conveyor, the transfer unit, the transfer unit, the shaping unit, and the stowage unit are supported at a position higher than the floor by the gantry, and the pallet elevating unit receives the articles from the stowage unit on the pallet. By raising and lowering the pallet in accordance with, the structure can be simplified only by raising and lowering the pallet side.

【００２１】[0021]

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面を参照して説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【００２２】図１および図２において、積付装置11は、
物品として内容物を袋内に収納した長方形状の袋物12
を、パレット13上に１段ずつ所定の積付パターンで複数
段に積み付けるもので、袋物12を積付パターンに配列さ
せる積付手段としての移載ロボット14、および配列され
た袋物12をパレット13上に積み付ける積付装置本体15を
有している。本実施の形態における積付パターンでは、
パレット13上の各段毎に６個ずつの袋物12を配列し、上
下に重なる袋物12の長手方向の向きを９０°ずつ異なら
せることで上下の袋物12を互いに交差するように重なり
合わせ、荷崩れを防ぐように積み付ける。In FIGS. 1 and 2, the stowage device 11 comprises:
Rectangular bag 12 with contents stored in bag
Are stacked on a pallet 13 in a plurality of stages in a predetermined stacking pattern, a transfer robot 14 as a stacking means for arranging the bags 12 in a stacking pattern, and a pallet for the arrayed bags 12. 13 has a stowage device main body 15 to be stowed. In the stowage pattern in the present embodiment,
By arranging six bags 12 at each stage on the pallet 13 and changing the longitudinal direction of the vertically overlapping bags 12 by 90 °, the upper and lower bags 12 are overlapped so as to intersect with each other. Packing to prevent collapse.

【００２３】積付装置本体15は、架台21を有し、この架
台21上に、袋物12を供給する供給コンベヤ22、袋物12を
パレット13に積み付ける積付手段としての積付コンベヤ
23、および積付パターンに配列された袋物12を積付姿勢
に整形する整形手段24が配設され、架台21の下側に積付
コンベヤ23から袋物12をパレット13上に受け取る高さに
応じてパレット13を昇降させるパレット昇降手段25が配
設されている。The stowage apparatus main body 15 has a gantry 21, on which a supply conveyor 22 for supplying the baggage 12 and a stowage conveyor as stacking means for stacking the baggage 12 on the pallet 13.
23, and shaping means 24 for shaping the bags 12 arranged in the stowage pattern into the stowage posture are provided, and according to the height at which the bags 12 are received from the stowage conveyor 23 on the pallet 13 below the gantry 21. Pallet elevating means 25 for elevating and lowering the pallet 13 is provided.

【００２４】そして、架台21は、床面27に設置される複
数の支柱28、およびこれら支柱28によって床面27より高
い位置に架設される架台部29を有している。架台21上に
は、袋物12を供給する供給部A1、この供給部A1に隣接し
て袋物12を積付パターンに配列する移載部A2、この移載
部A2に隣接して袋物12を積付姿勢に整形する整形部A3、
およびこの整形部A3と同一位置で積付姿勢に整形された
袋物12をパレット13上に積み付ける積付部A4を有してい
る。The gantry 21 has a plurality of columns 28 installed on the floor 27 and a gantry 29 erected by the columns 28 at a position higher than the floor 27. On the gantry 21, a supply section A1 for supplying the bag 12; a transfer section A2 adjacent to the supply section A1 for arranging the bag 12 in a stacking pattern; and a stacking section 12 adjacent to the transfer section A2. Shaping unit A3 to shape to the attached posture,
And a stowage unit A4 for stacking the bags 12 shaped in the stowage posture at the same position as the shaping unit A3 on the pallet 13.

【００２５】また、供給コンベヤ22は、架台21上の供給
部A1に対して複数の袋物12を順次供給するもので、例え
ばベルトコンベヤにて構成され、ベルトの上面が袋物12
を載せて搬送する搬送面22aとされている。The supply conveyor 22 sequentially supplies a plurality of bags 12 to the supply section A1 on the gantry 21, and is constituted by, for example, a belt conveyor.
And a transfer surface 22a on which the transfer is carried.

【００２６】また、積付コンベヤ23は、例えばベルトコ
ンベヤで、図示しないコンベヤフレームを有し、このコ
ンベヤフレームが移載部A2と整形部A3との間で架台21上
に配設されたガイドレール31に沿って移動可能に配設さ
れている。コンベヤフレームには、図２および図４に示
すように、コンベヤフレームの移動方向の両端にローラ
32が回転自在に配設され、これら両端のローラ32間に無
端状のベルト33が張設されている。このベルト33の上面
が、移載部A2において移載ロボット14により積付パター
ンに配列される袋物12が載置される載置面23aとされて
いる。この載置面23aは、図３に示すように、供給コン
ベヤ22の搬送面22aと略同一面高さに配設されている。The stowage conveyor 23 is, for example, a belt conveyor and has a conveyor frame (not shown). The conveyor frame is provided on the gantry 21 between the transfer section A2 and the shaping section A3. It is arranged movably along 31. As shown in FIGS. 2 and 4, rollers are provided at both ends in the moving direction of the conveyor frame.
An endless belt 33 is stretched between these rollers 32 at both ends. The upper surface of the belt 33 is a mounting surface 23a on which the bags 12 arranged in the stacking pattern by the transfer robot 14 in the transfer section A2 are mounted. As shown in FIG. 3, the mounting surface 23a is disposed at substantially the same level as the transport surface 22a of the supply conveyor 22.

【００２７】また、整形手段24は、移載部A2において配
列された袋物12を載せた積付コンベヤ23が整形部A3に移
動した後、積付コンベヤ23上の袋物12をパレット13に積
み付ける積付姿勢に整形するもので、袋物12の側面を四
方から中央に寄せてまとめるように押圧する側面押圧手
段41、および袋物12を上方から押圧する上面押圧手段42
を有している。The shaping means 24 stacks the bags 12 on the stowage conveyor 23 onto the pallet 13 after the loading conveyor 23 on which the bags 12 arranged in the transfer section A2 are moved to the shaping section A3. Side shape pressing means 41 for shaping the side of the bag object 12 from four sides toward the center and pressing the side of the bag object 12 from above, and upper surface pressing means 42 for pressing the bag object 12 from above.
have.

【００２８】側面押圧手段41は、四方の押圧板43a〜43d
を有し、移載部A2と整形部A3との間に位置する押圧板43
aは、袋体12を押圧可能する下方に下降した進出位置
と、袋体12を載せた積付コンベヤ23の移載部A2から整形
部A3への移動を許容する上方に退避した退避位置とに揺
動可能に構成されている。The side pressing means 41 includes four pressing plates 43a to 43d.
And a pressing plate 43 located between the transfer section A2 and the shaping section A3.
a is a downwardly advanced position where the bag body 12 can be pressed, and a retracted position where the bagging conveyor 23 on which the bag body 12 is loaded is allowed to move from the transfer unit A2 to the shaping unit A3. It is configured to be swingable.

【００２９】押圧板43aは、図５(a)に示すように、支持
部44に回動可能とする揺動アーム45を介して揺動可能に
支持され、支持部44と揺動アーム45との間に連結される
進退用シリンダ46により進出位置と退避位置とに揺動さ
れる。支持部44は架台21側に取り付けられる支持枠47の
ねじ軸48に螺合され、このねじ軸48が押圧用モータ49で
回転駆動される。押圧用モータ49の駆動により、ねじ軸
48と支持部44との螺合を介して、押圧板43aが袋体12を
押圧する前の待機位置と袋体12を押圧する押圧位置とに
移動される。As shown in FIG. 5A, the pressing plate 43a is swingably supported by a supporting portion 44 via a swinging arm 45 which is rotatable. The swinging lever 46 is swung between an advanced position and a retracted position by an advancing / retracting cylinder 46 connected therebetween. The support portion 44 is screwed to a screw shaft 48 of a support frame 47 attached to the gantry 21, and the screw shaft 48 is driven to rotate by a pressing motor 49. By driving the pressing motor 49, the screw shaft
The pressing plate 43a is moved to a standby position before pressing the bag body 12 and to a pressing position for pressing the bag body 12 through the screwing of the support member 44 with the pressing member 43.

【００３０】残りの押圧板43b〜43dは、図５(b)に示す
ように、支持部50に取り付けられた押圧用シリンダ51の
ロッド52の先端に取り付けられ、このシリンダ51の作動
により袋体12を押圧する前の待機位置と袋体12を押圧す
る押圧位置とに移動される。支持部50は架台21側に取り
付けられる支持枠53のねじ軸54に螺合され、このねじ軸
54が調整用モータ55で回転駆動される。調整用モータ55
の駆動により、ねじ軸54と支持部50との螺合を介して、
押圧板43b〜43dの押圧位置が物品の種類に応じて調整さ
れる。As shown in FIG. 5 (b), the remaining pressing plates 43b to 43d are mounted on the tip of a rod 52 of a pressing cylinder 51 mounted on a support portion 50. It is moved to a standby position before pressing the bag 12 and a pressing position for pressing the bag body 12. The support portion 50 is screwed to a screw shaft 54 of a support frame 53 attached to the gantry 21 side.
54 is driven to rotate by the adjustment motor 55. Adjustment motor 55
Drive, through the screwing of the screw shaft 54 and the support portion 50,
The pressing positions of the pressing plates 43b to 43d are adjusted according to the type of the article.

【００３１】上面押圧手段42は、図２に示すように、積
付パターンに配列された複数の袋体12の上面により少し
小さい形状寸法に形成された押圧板56を有し、この押圧
板56が図示しないシリンダで昇降されるとともに下降時
に袋体12を押圧する。As shown in FIG. 2, the upper surface pressing means 42 has a pressing plate 56 formed in a slightly smaller shape by the upper surfaces of the plurality of bags 12 arranged in a stow pattern. Is raised and lowered by a cylinder (not shown) and presses the bag body 12 at the time of lowering.

【００３２】また、パレット昇降手段25は、床面27に設
置されるベース61、このベース61上に配設されて上下方
向に伸縮可能とする伸縮機構62、およびこの伸縮機構62
の上部に取り付けられパレット13を支持するパレット支
持台63を有している。伸縮機構62は、複数のリンク64を
Ｘ字形に回動可能に連結するとともにこれを複数組み連
設した、いわゆるパンタグラフ構造により伸縮する機構
が採られており、図示しないモータやシリンダなどの駆
動手段により伸縮され、パレット支持台63を略水平状態
を保ったまま昇降させる。The pallet elevating means 25 includes a base 61 installed on the floor 27, an expansion mechanism 62 disposed on the base 61 and capable of vertically expanding and contracting, and an expansion mechanism 62
And a pallet support 63 for supporting the pallet 13 attached to the upper part of the pallet. The expansion / contraction mechanism 62 employs a mechanism in which a plurality of links 64 are rotatably connected in an X-shape and a plurality of the links 64 are connected and connected, that is, a mechanism that expands / contracts by a so-called pantograph structure. The pallet support 63 is raised and lowered while maintaining a substantially horizontal state.

【００３３】また、移載ロボット14は、図１、図２、図
６および図７に示すように、供給部A1および移載部A2の
近傍で架台21上に設置された基台70、この基台70に対し
て基端側から先端側に順次連続して回動可能に連結され
る複数のアーム（第１ないし第４のアーム）71〜74、お
よび先端側の第４のアーム74に支持されて袋物12を着脱
可能に保持する保持体としてのハンド75を有している。As shown in FIGS. 1, 2, 6, and 7, the transfer robot 14 includes a base 70 installed on the gantry 21 near the supply section A1 and the transfer section A2. A plurality of arms (first to fourth arms) 71 to 74 that are sequentially and rotatably connected to the base 70 from the base end side to the front end side, and a fourth arm 74 on the front end side. It has a hand 75 as a holding body that is supported and detachably holds the bag object 12.

【００３４】第１のアーム71の基端は基台70の上面に第
１の軸76を介して略同一面高さで水平方向に旋回可能に
軸支され、第２のアーム72の基端は第１のアーム71の先
端に第２の軸77を介して略同一面高さで水平方向に旋回
可能に軸支され、第３のアーム73の基端は第２のアーム
72の先端に第３の軸78を介して上下方向に回動可能に軸
支され、第４のアーム74の基端は第３のアーム73の先端
に第４の軸79を介して上下方向に回動可能に軸支されて
いる。第１のアーム71の旋回および第３のアーム73の上
下揺動は図示しない各モータの駆動によってなされる。The base end of the first arm 71 is supported on the upper surface of the base 70 via a first shaft 76 so as to be pivotable in the horizontal direction at substantially the same plane height, and the base end of the second arm 72. Is rotatably supported on the distal end of the first arm 71 via a second shaft 77 so as to be able to pivot horizontally at substantially the same height, and the base end of the third arm 73 is a second arm
The distal end of the second arm 72 is rotatably supported in the vertical direction via a third shaft 78, and the proximal end of the fourth arm 74 is vertically connected to the distal end of the third arm 73 via a fourth shaft 79. Is rotatably supported. The turning of the first arm 71 and the vertical swinging of the third arm 73 are performed by driving each motor (not shown).

【００３５】基台70の上面の２箇所には第１のアーム71
の側面71a，71bが当接するストッパ80a，80bが取り付け
られ、これらストッパ80a，80bにより基台70に対する第
１のアーム71の旋回角度を規制する第１の規制手段81が
構成されている。The first arm 71 is provided at two places on the upper surface of the base 70.
The stoppers 80a and 80b that abut the side surfaces 71a and 71b of the first arm 71 are attached, and the stoppers 80a and 80b constitute first restricting means 81 that restricts the turning angle of the first arm 71 with respect to the base 70.

【００３６】基台70から突設されたレバー82と第２のア
ーム72の基端を支持する基部83との間にリンク84が連結
され、このリンク84と第１のアーム71とで平行リンクが
構成され、第１のアーム71の旋回角度にかかわらず基部
83の向きが常に一定に保たれる。基部83に対して第２の
軸77を介して第２のアーム72が連結され、基部83に対し
て第２の軸77が回動されない状態に保たれる場合には第
１のアーム71の旋回角度にかかわらず基部83と一緒に第
２のアーム72の向きが常に一定に保たれ、図示しない駆
動部で基部83に対して第２の軸77が回動される場合に、
基部83に対して第２の軸77と一緒に第２のアーム72が旋
回される。A link 84 is connected between a lever 82 protruding from the base 70 and a base 83 supporting the base end of the second arm 72, and a parallel link is formed between the link 84 and the first arm 71. Is formed, and regardless of the turning angle of the first arm 71,
The orientation of 83 is always kept constant. When the second arm 72 is connected to the base 83 via the second shaft 77, and the second shaft 77 is not rotated with respect to the base 83, the first arm 71 When the orientation of the second arm 72 is always kept constant together with the base 83 regardless of the turning angle, and the second shaft 77 is rotated with respect to the base 83 by a driving unit (not shown),
The second arm 72 is pivoted with the second shaft 77 relative to the base 83.

【００３７】第２のアーム72には突部85が突設され、基
部83の円周上の２箇所には突部85と接触可能とするスト
ッパ86，87が取り付けられ、これら突部85およびストッ
パ86，87により第１のアーム71の旋回角度にかかわら
ず、基部83に対する第２のアーム72の旋回角度を規制す
る第２の規制手段88が構成されている。Projections 85 are projected from the second arm 72, and stoppers 86 and 87 that can come into contact with the projections 85 are attached to two places on the circumference of the base 83. The stoppers 86 and 87 constitute second restricting means 88 for restricting the turning angle of the second arm 72 with respect to the base 83 irrespective of the turning angle of the first arm 71.

【００３８】そして、第１の規制手段81および第２の規
制手段88により、図１に示すように、供給コンベヤ22か
ら移載部A2への袋物12の移載を許容する範囲内で、移載
ロボット14の旋回方向の動作範囲ａを規制する動作範囲
規制手段89が構成されている。なお、第２の規制手段88
が設けられない場合には、移載ロボット14の旋回方向の
動作範囲は、例えば図１にｂに示すように広くなる。Then, as shown in FIG. 1, the first regulating means 81 and the second regulating means 88 move the bag 12 within a range in which the transfer of the bag 12 from the supply conveyor 22 to the transfer section A2 is permitted. An operation range restricting means 89 for restricting the operation range a of the loading robot 14 in the turning direction is configured. The second regulating means 88
Is not provided, the operating range of the transfer robot 14 in the turning direction becomes wide, for example, as shown in FIG.

【００３９】第２のアーム72の先端側から突設されたレ
バー90と第４のアーム74の基端側から突設されたレバー
91との間にリンク92が連結され、このリンク92と第３の
アーム73とで平行リンクが構成され、第３のアーム73の
上下揺動に対して第４のアーム74の向きが常に一定に保
たれる。A lever 90 protruding from the distal end of the second arm 72 and a lever protruding from the proximal end of the fourth arm 74
A link 92 is connected between the third arm 73 and the link 92, and a parallel link is formed by the link 92 and the third arm 73. The direction of the fourth arm 74 is always constant with respect to the vertical swing of the third arm 73. Is kept.

【００４０】第４のアーム74の先端には、モータ93で回
動される回動軸94が略垂下に突設され、この回動軸94の
下端にハンド75が取り付けられる。At the tip of the fourth arm 74, a turning shaft 94 turned by a motor 93 is projected substantially vertically, and a hand 75 is attached to the lower end of the turning shaft 94.

【００４１】ハンド75は、回動軸94に取り付けられるベ
ース95、このベース95の両端で揺動可能に支持された略
Ｌ字形のハンド体96、これらハンド体96を揺動させるシ
リンダ97を有し、両端のハンド体96の閉鎖および開放に
よって袋物12を把持および把持解除する。The hand 75 has a base 95 attached to a rotating shaft 94, a substantially L-shaped hand body 96 supported swingably at both ends of the base 95, and a cylinder 97 for swinging the hand body 96. Then, the bag 12 is gripped and released by closing and opening the hand bodies 96 at both ends.

【００４２】次、積付装置11による積付動作について説
明する。Next, the stowage operation by the stowage device 11 will be described.

【００４３】供給コンベヤ22により、複数の袋物12を順
次搬送して供給部A1に順次供給する。A plurality of bags 12 are sequentially conveyed by the supply conveyor 22 and sequentially supplied to the supply section A1.

【００４４】移載ロボット14により、ハンド75を供給部
A1上に移動させ、両ハンド体96で袋物12を把持し、供給
コンベヤ22の搬送面22aより上昇させ、ハンド75を移載
部A2上で積付パーンの配列に対応した位置の上方に移動
させ、両ハンド体96を開いて袋物12を放出し、移載部A2
に予め移動されている積付コンベヤ23の載置面23a上に
移載する。このように、移載ロボット14により、供給コ
ンベヤ22で順次搬送される袋物12を、積付コンベヤ23上
で積付パターンの配列に対応した位置に順次移載する。The hand 75 is supplied by the transfer robot 14 to the supply unit.
A1 and hold the bag 12 with both hand bodies 96, raise it from the conveying surface 22a of the supply conveyor 22, and move the hand 75 above the position corresponding to the arrangement of the stowage pans on the transfer unit A2 Then, both hand bodies 96 are opened to release the bag 12 and the transfer unit A2
Is transferred onto the loading surface 23a of the loading conveyor 23 that has been moved in advance. In this way, the transfer robot 14 sequentially transfers the bags 12 sequentially conveyed by the supply conveyor 22 to positions corresponding to the arrangement of the stacking patterns on the stacking conveyor 23.

【００４５】積付コンベヤ23上に１段分の積付パターン
の配列に複数の袋物12の移載が完了したら、積付コンベ
ヤ23を移載部A2から整列部A3に移動させる。このとき、
移載部A2と整列部A3との間の押圧板43aを予め上方の退
避位置に退避させておき、袋物12を載せた積付コンベヤ
23の移動を許容する。When the transfer of the plurality of bags 12 to the stacking pattern of one stage on the stacking conveyor 23 is completed, the stacking conveyor 23 is moved from the transfer section A2 to the alignment section A3. At this time,
The pressing plate 43a between the transfer unit A2 and the alignment unit A3 is previously retracted to the upper evacuation position, and the loading conveyor on which the bag 12 is placed.
Allow 23 moves.

【００４６】積付コンベヤ23の整列部A3への移動が完了
したら、押圧板43aを下方の進出位置に進出させた後、
四方の押圧板43a〜43dを待機位置から押圧位置に、同時
あるいは所定の順序で移動させ、四方の押圧板43a〜43d
で１段分の積付パターンに配列された袋物12を中央に寄
せてまとめるように押圧する。さらに、上面押圧手段42
の押圧板56で袋物12を上方から押圧する。このようにし
て、積付コンベヤ23上で１段分の積付パターンに配列さ
れた袋物12をパレット13に積み付ける積付姿勢に整形す
る。When the movement of the loading conveyor 23 to the alignment section A3 is completed, the pressing plate 43a is advanced to the lower advanced position,
The four pressing plates 43a to 43d are moved simultaneously or in a predetermined order from the standby position to the pressing position, and the four pressing plates 43a to 43d are moved.
Then, the bags 12 arranged in the stacking pattern for one stage are pressed toward the center and put together. Further, the upper surface pressing means 42
The bag 12 is pressed from above by the pressing plate 56. In this manner, the bags 12 arranged in the stacking pattern for one stage on the stowage conveyor 23 are shaped into a stowage posture for stacking on the pallet 13.

【００４７】積付姿勢への整形が完了した後、パレット
13上に積み付ける積付動作をする。積付動作には、大き
く分けて２つ積付方法がある。After the shaping to the loading position is completed, the pallet
13 Perform the loading operation of loading on the top. The stowage operation is roughly classified into two stowage methods.

【００４８】第１の積付方法では、四方の押圧板43a〜4
3dを押圧位置から外方の待機位置に移動させるととも
に、上面押圧手段42の押圧板56を上昇させる。その後、
図４に示すように、積付コンベヤ23を整列部A3から移載
部A2に向けて移動させながら、ベルト33を載置面23aが
移載部A2側から整列部A3側に向けて移動するように回動
させ、これら積付コンベヤ23の移動とベルト33の移動と
を同期させる。これにより、袋物12は、定位置に止まっ
たまま、下面を支える積付コンベヤ23が外れていくこと
で、パレット13上に直接または既に積み付けられた袋物
12の上面に落下して移載される。In the first stowage method, the four pressing plates 43a to 43a-4
3d is moved from the pressing position to the outside standby position, and the pressing plate 56 of the upper surface pressing means 42 is raised. afterwards,
As shown in FIG. 4, while moving the loading conveyor 23 from the alignment section A3 to the transfer section A2, the belt 33 moves the mounting surface 23a from the transfer section A2 side to the alignment section A3 side. The movement of the stow conveyor 23 and the movement of the belt 33 are synchronized. As a result, while the bag 12 is stopped at the fixed position, the loading conveyor 23 supporting the lower surface is removed, and the bag 12 directly or already loaded on the pallet 13 is removed.
It is dropped on the top of 12 and transferred.

【００４９】第２の積付方法では、四方の押圧板43a〜4
3dを押圧位置から外方の待機位置に移動させず、押圧位
置で１段分の積付パターンに配列された袋物12を積付姿
勢に押圧したまま、上述したように、積付コンベヤ23の
移動とベルト33の移動とを同期させることにより、１段
分の積付パターンに配列された袋物12をパレット13上に
直接または既に積み付けられた袋物12の上面に落下させ
て移載する。この第２の積付方法では、四方が規制され
た状態で１段分の積付パターンに配列された袋物12が落
下するため、パレット13上に正確に落下させることが第
１の積付方法より確実にできる。In the second loading method, the four pressing plates 43a to 43a-4
3d is not moved from the pressing position to the outside standby position, and while the bags 12 arranged in the stacking pattern for one stage are pressed in the loading position at the pressing position, as described above, the stacking conveyor 23 By synchronizing the movement with the movement of the belt 33, the bags 12 arranged in the stacking pattern for one stage are transferred directly onto the pallet 13 or dropped onto the upper surface of the already stacked bags 12. In the second stowage method, since the bags 12 arranged in a one-stage stowage pattern fall in a state where the four sides are regulated, it is possible to accurately drop the bags 12 on the pallet 13 by the first stowage method. More surely.

【００５０】この積付動作時には、予め、パレット昇降
手段25により、パレット13上に袋物12を受け取る上面の
高さを、積付コンベヤ23の下面近傍に位置させておくこ
とで、積付コンベヤ23からパレット13上に落下する袋物
12の落差を少なくして、落下による積付姿勢の乱れを低
減する。したがって、１段分の積付パターンに配列され
た袋物12を積付姿勢のままパレット13上に積み付けるこ
とができる。At the time of this loading operation, the height of the upper surface for receiving the bag 12 on the pallet 13 is previously positioned near the lower surface of the loading conveyor 23 by the pallet lifting means 25, so that the loading conveyor 23 From the pallet 13
Reduce the drop of 12 to reduce disturbance of loading posture due to falling. Therefore, the bags 12 arranged in the stacking pattern for one stage can be stacked on the pallet 13 in the stowed posture.

【００５１】パレット13上に１段分の袋物12を積み付け
たら、パレット昇降手段25によりパレット13を１段分下
降させ、次の段への袋物12の積み付けに待機する。After one stage of baggage 12 is stacked on the pallet 13, the pallet 13 is lowered by one stage by the pallet elevating means 25, and the process waits for stacking of the baggage 12 on the next stage.

【００５２】このように、供給コンベヤ22により袋物12
を順次供給し、供給された袋物12を移載ロボット14によ
り移載部A2の積付コンベヤ23上に１段分の積付パターン
の配列に移載し、１段分の積付パターンに配列された袋
物12を整形手段24により積付姿勢に整形し、積付姿勢に
整形した袋物12を積付コンベヤ23からパレット13上に順
次積み付ける。そして、移載ロボット14により配列する
積付パターンを、パレット13上で上下に重なる袋物12の
向きを９０°ずつ異ならせるように配列することによ
り、パレット13上で上下の袋物12を互いに交差するよう
に重なり合わせ、荷崩れを防ぐように積み付ける。As described above, the bag 12 is supplied by the supply conveyor 22.
Are sequentially supplied, and the supplied bags 12 are transferred by the transfer robot 14 onto the stowage conveyor 23 of the transfer section A2 in an arrangement of one-stage stowage pattern, and are arranged in the one-stage stowage pattern. The formed bags 12 are shaped into the loading position by the shaping means 24, and the bags 12 shaped into the loading position are sequentially stacked on the pallet 13 from the loading conveyor 23. The stacking patterns arranged by the transfer robot 14 are arranged so that the directions of the bags 12 vertically stacked on the pallet 13 are different from each other by 90 °, so that the upper and lower bags 12 cross each other on the pallet 13. And stack them so that they do not collapse.

【００５３】そして、供給コンベヤ22で供給される搬送
面22a上の袋物12を移載ロボット14により搬送面22a上か
ら持ち上げ、パレット13に積み付ける１段分の積付パタ
ーンの配列に対応して移載部A2に移載するので、袋物12
を擦らず、煩雑な調整が必要ないとともに袋物12の種類
の変更にも容易に対応可能で、袋物12を積付パターンに
確実に配列できる。しかも、移載ロボット14で積付パタ
ーンに配列される袋物12を整形手段24によりパレット13
上に積み付ける積付姿勢に整形し、積付姿勢に整形され
た袋物12を積付コンベヤ23からパレット13上に積み付け
るので、袋物12をパレット13に積み付けた積付状態を安
定させることができ、荷崩れを防止できる。The bag 12 on the transfer surface 22a supplied by the supply conveyor 22 is lifted from above the transfer surface 22a by the transfer robot 14 and stacked on the pallet 13 in accordance with the arrangement of the stacking pattern for one stage. Since it is transferred to the transfer unit A2, the bag 12
, No complicated adjustment is required, the type of bag 12 can be easily changed, and the bags 12 can be reliably arranged in a stowage pattern. Moreover, the bags 12 arranged in the stacking pattern by the transfer robot 14
Since the bags 12 shaped in the loading position are stacked on the pallet 13 from the loading conveyor 23, the bag 12 is stowed on the pallet 13. Can be prevented and the collapse of cargo can be prevented.

【００５４】さらに、供給コンベヤ22の搬送面22aと移
載部A2の積付コンベヤ23の載置面23aとを略同一面高さ
に設けたので、移載ロボット14で袋物12を持ち上げる高
さを少なくでき、移載ロボット14を支持する架台21の振
れを抑制できるとともに、上下方向の動作範囲を抑える
ことができる。Further, since the transfer surface 22a of the supply conveyor 22 and the mounting surface 23a of the loading conveyor 23 of the transfer portion A2 are provided at substantially the same height, the height at which the transfer robot 14 lifts the bag 12 is set. Can be reduced, the deflection of the gantry 21 supporting the transfer robot 14 can be suppressed, and the vertical operation range can be suppressed.

【００５５】さらに、移載ロボット14の基端側の各アー
ム71，72を略同一面高さで旋回移動させるとともに、こ
の基端側の各アーム71，72より先端側の第３のアーム73
でハンド75を上下動させるので、移載ロボット14で袋物
12を持ち上げる際に、移載ロボット14の上下方向の振れ
の慣性を小さくでき、移載ロボット14を支持する架台21
の振れを抑制できる。Further, the arms 71 and 72 on the base end side of the transfer robot 14 are swiveled at substantially the same plane height, and the third arm 73 on the distal end side from the arms 71 and 72 on the base end side.
The hand 75 is moved up and down with the
When lifting the transfer robot 14, the inertia of the vertical swing of the transfer robot 14 can be reduced, and the platform 21 supporting the transfer robot 14
Swing can be suppressed.

【００５６】また、移載ロボット14は、基台70に対する
第１のアーム71の旋回角度を規制する第１の規制手段8
1、および第１のアーム71の旋回角度にかかわらず基部8
3に対する第２のアーム72の旋回角度を規制する第２の
規制手段88を有する動作範囲規制手段89により、供給コ
ンベヤ22から移載部A2への袋物12の移載を許容する範囲
内で、移載ロボット14の動作範囲を規制でき、積付装置
11のレイアウトをコンパクトにできる。そのため、図８
に示すように、積付装置11の周囲に積付動作を監視した
り、積付装置11を点検するために、歩廊100を配設する
場合に、移載ロボット14の動作範囲ａを規制できるの
で、歩廊100を積付装置11に近い位置に配設することが
でき、レイアウト小形に構成できる。The transfer robot 14 is provided with a first restricting means 8 for restricting the turning angle of the first arm 71 with respect to the base 70.
1, and the base 8 regardless of the turning angle of the first arm 71
By an operation range restricting means 89 having a second restricting means 88 for restricting the turning angle of the second arm 72 with respect to 3, within a range in which the transfer of the bag 12 from the supply conveyor 22 to the transfer part A2 is permitted, The operation range of the transfer robot 14 can be regulated, and the loading device
11 layouts can be made compact. Therefore, FIG.
As shown in the figure, when the walkway 100 is arranged to monitor the loading operation around the loading device 11 or to inspect the loading device 11, the operation range a of the transfer robot 14 can be restricted. Therefore, the corridor 100 can be arranged at a position close to the stowage device 11, and can be configured in a small layout.

【００５７】また、架台21によって床面27より高い位置
に移載ロボット14および移載装置本体15を設置し、パレ
ット昇降手段25により積付コンベヤ23から袋物12をパレ
ット13上に受け取る高さに応じてパレット13を昇降させ
るので、パレット13側を昇降させるだけですみ、構造を
簡単にできる。Further, the transfer robot 14 and the transfer device main body 15 are installed at a position higher than the floor surface 27 by the gantry 21, and the pallet elevating means 25 is set to a height at which the bag 12 is received from the loading conveyor 23 onto the pallet 13. Since the pallet 13 is moved up and down in response, the structure can be simplified only by moving up and down the pallet 13 side.

【００５８】次に、積付装置11の制御に関して説明す
る。Next, control of the stowage device 11 will be described.

【００５９】図９に示す制御構成、あるいは図１０に示
す制御構成が採られる。The control configuration shown in FIG. 9 or the control configuration shown in FIG. 10 is employed.

【００６０】図９に示す制御構成では、積付装置11は、
移載ロボット14を制御するロボット制御部101、および
積付装置本体15を制御する積付装置本体制御部102を備
え、これらロボット制御部101と積付装置本体制御部102
との間で相互に通信して制御処理がなされる。ロボット
制御部101は、物品の品種や積付パターンなどの積付に
関するデータを入力し、入力された積付に関するデータ
を積付装置本体制御部102に出力する機能を有してい
る。積付装置本体制御部102は、整形手段24による整形
動作を制御する整形手段制御部103などを有し、この整
形手段制御部103ではロボット制御部101から積付に関す
るデータを入力して対応する制御を実行する。In the control configuration shown in FIG. 9, the stowage device 11
A robot control unit 101 for controlling the transfer robot 14 and a stowage device main unit control unit 102 for controlling the stowage device main unit 15 are provided.
The control processing is performed by mutually communicating with and. The robot control unit 101 has a function of inputting data relating to stowage such as a product type and a stowage pattern, and outputting the input data relating to stowage to the stowage apparatus main unit control unit 102. The stowage apparatus main body control section 102 has a shaping section control section 103 for controlling the shaping operation by the shaping section 24 and the like. The shaping section control section 103 responds by inputting data related to stowage from the robot control section 101. Execute control.

【００６１】このように、移載ロボット14を制御するロ
ボット制御部101に入力された積付に関するデータを、
積付装置本体15を制御する積付装置本体制御部102に出
力することにより、積付に関するデータを共有でき、ロ
ボット制御部101のみに積付に関するデータを入力すれ
ばよく、設定作業を容易にできる。As described above, the stowage data input to the robot controller 101 for controlling the transfer robot 14 is
By outputting to the stowage apparatus main body control unit 102 that controls the stowage apparatus main body 15, the stowage-related data can be shared, and the stowage-related data can be input only to the robot control unit 101. it can.

【００６２】また、図１０に示す制御構成では、積付装
置11は、移載ロボット14を制御するロボット制御部10
1、積付装置本体15を制御する積付装置本体制御部102、
およびこれらロボット制御部101および積付装置本体制
御部102を統括制御する統括制御部104を備え、これらロ
ボット制御部101と積付装置本体制御部102と統括制御部
104との間で相互に通信して制御処理がなされる。統括
制御部104は、物品の品種や積付パターンなどの積付に
関するデータを入力し、入力された積付に関するデータ
をロボット制御部101および積付装置本体制御部102にそ
れぞれ出力する機能を有している。積付装置本体制御部
102は、整形手段24による整形動作を制御する整形手段
制御部103などを有し、この整形手段制御部103ではロボ
ット制御部101から積付に関するデータを入力して対応
する制御を実行する。In the control configuration shown in FIG. 10, the stowage device 11 includes a robot controller 10 for controlling the transfer robot 14.
1, the stowage apparatus main body control unit 102 that controls the stowage apparatus main body 15,
And a general control unit 104 for controlling the robot control unit 101 and the stowage device main unit 102. The robot control unit 101, the stowage device main unit control unit 102, and the general control unit
The control processing is performed by mutually communicating with the control unit 104. The general control unit 104 has a function of inputting data relating to stowage such as a product type and a stowage pattern, and outputting the input stowage data to the robot control unit 101 and the stowage device main unit control unit 102, respectively. are doing. Stowage device control unit
Reference numeral 102 includes a shaping unit control unit 103 for controlling the shaping operation by the shaping unit 24. The shaping unit control unit 103 inputs data relating to stowage from the robot control unit 101 and executes corresponding control.

【００６３】このように、統括制御部104に入力された
積付に関するデータを、移載ロボット14を制御するロボ
ット制御部101、および積付装置本体15を制御する積付
装置本体制御部102にそれぞれ出力することにより、積
付に関するデータを共有でき、統括制御部104のみに積
付に関するデータを入力すればよく、設定作業を容易に
できる。As described above, the data relating to the stowage input to the general control unit 104 is transferred to the robot control unit 101 for controlling the transfer robot 14 and the stowage device main unit control unit 102 for controlling the stowage device main unit 15. By outputting the respective data, the data relating to the stowage can be shared, and the data relating to the stowage can be input only to the general control unit 104, thereby facilitating the setting operation.

【００６４】そして、図１１のフローチャートを参照し
て、図９の制御構成による物品の品種の切換処理の一例
を説明する。An example of the process of changing the type of article by the control configuration of FIG. 9 will be described with reference to the flowchart of FIG.

【００６５】図９の制御構成では、ロボット制御部101
に対して、物品の品種別に予め作成されている複数のプ
ログラムから、処理しようとする物品の品種に該当する
プログラムを指定する。In the control configuration shown in FIG.
In response to this, a program corresponding to the type of the article to be processed is specified from a plurality of programs created in advance for each type of article.

【００６６】ロボット制御部101では、指定されたプロ
グラムに基づいて、移載ロボット14を制御する。The robot controller 101 controls the transfer robot 14 based on a designated program.

【００６７】一方、ロボット制御部101は、指定された
プログラムにより、積付外形寸法を計算し、積付装置本
体制御部102の整形手段制御部103へ積付外形寸法のデー
タを送る。整形手段制御部103は、積付外形寸法のデー
タから整形手段24の各側面押圧手段41の押圧位置の位置
データを求め、この位置データに基づいて整形手段24の
各側面押圧手段41を制御する。On the other hand, the robot control unit 101 calculates the external dimensions of the stowage according to the designated program, and sends the data of the external dimensions of the stowage to the shaping means control unit 103 of the main control unit 102 of the stowage apparatus. The shaping unit control unit 103 obtains the position data of the pressed position of each side pressing unit 41 of the shaping unit 24 from the data of the stowed outer dimensions, and controls each side pressing unit 41 of the shaping unit 24 based on the position data. .

【００６８】また、図１０の制御構成の場合には、統括
制御部104に対して、物品の品種別に予め作成されてい
る複数のプログラムから、処理しようとする物品の品種
に該当するプログラムを指定する。統括制御部104で
は、指定されたプログラムにより、ロボット制御部101
への積付外形寸法を計算してこのデータをロボット制御
部101に送り、積付装置本体制御部102の整形手段制御部
103への積付外形寸法を計算してこのデータを整形手段
制御部103に送る。ロボット制御部101および整形手段制
御部103では、統括制御部104から送られてくるデータに
基づいて制御する。In the case of the control configuration shown in FIG. 10, a program corresponding to the type of the article to be processed is designated to the general control unit 104 from a plurality of programs created in advance for each type of article. I do. The general control unit 104 executes the robot control unit 101 according to the designated program.
Calculates the external dimensions of the stowage and sends this data to the robot control unit 101, and the shaping unit control unit of the stowage device main unit control unit 102
Calculate the outer dimensions of the stowage on the 103 and send this data to the shaping means controller 103. The robot control unit 101 and the shaping unit control unit 103 perform control based on data transmitted from the general control unit 104.

【００６９】ところで、移載ロボット14により物品を供
給部A1から移載部A2へ移載する場合、隣り合う物品間に
隙間を設けた方が、隙間を設けない場合より容易に移載
ができる。これに対し、整列部A3および積付部A4でパレ
ット13上に物品を積み付ける場合、安定した積み付けを
するためには、隣り合う物品間において、箱の場合には
隙間無し、袋の場合には隙間無しあるいは互いに押圧し
ている状態が良いとされている。By the way, when articles are transferred from the supply section A1 to the transfer section A2 by the transfer robot 14, it is easier to transfer the article by providing a gap between adjacent articles than by providing no gap. . On the other hand, when the articles are stacked on the pallet 13 at the alignment section A3 and the stacking section A4, in order to stably stack, there is no gap in the case of a box between adjacent articles, and in the case of a bag. It is said that there is no gap or a state where they are pressed against each other.

【００７０】そこで、図９の制御構成の場合、移載ロボ
ット14による供給部A1から移載部A2へ積み付けをすると
きの積付外形寸法のデータをロボット制御部101から整
形手段制御部103へ送信した際に、整形手段制御部103で
は、例えば、受け取った積付外形寸法から一定値を引く
か、もしくは一定の掛け率（１以下）を積付外形寸法に
乗じることで整形手段24の各側面押圧手段41の押圧位置
の位置データを求める。Therefore, in the case of the control configuration shown in FIG. 9, the data of the external dimensions of the stacking when the transfer robot 14 stacks from the supply section A1 to the transfer section A2 is transferred from the robot control section 101 to the shaping means control section 103. When transmitted to the shaping unit control unit 103, for example, the shaping unit 24 is deduced by subtracting a constant value from the received stowage dimension or multiplying the stowage dimension by a constant multiplication factor (1 or less). The position data of the pressed position of each side pressing means 41 is obtained.

【００７１】また、図１０の制御構成の場合、統括制御
部104に入力された積付外形寸法が隣り合う物品間の隙
間がある設定の場合は、上述した図９の制御構成と同様
の制御がなされ、一方、隣り合う物品間の隙間がない設
定の場合は、ロボット制御部101には積付外形寸法に一
定値を足すか、もしくは一定の掛け率（１以上）を積付
外形寸法に乗じることで、移載ロボット14による供給部
A1から移載部A2へ積み付けをするときの積付外形寸法の
データを求める。さらに、積付外形寸法が、理想値とな
っている場合は、ロボット制御部101には積付外形寸法
に一定値を増加させ、整形手段制御部103へは一定値を
減少させる制御をする。In the case of the control configuration shown in FIG. 10, when the external dimensions of the stowage input to the overall control unit 104 are set such that there is a gap between adjacent articles, the same control configuration as the above-described control configuration of FIG. On the other hand, if the setting is such that there is no gap between adjacent articles, the robot controller 101 adds a fixed value to the stowed outer dimension, or adds a constant multiplication factor (1 or more) to the stowed outer dimension. By multiplying, the supply unit by the transfer robot 14
Obtain the data of the external dimensions of stacking when stacking from A1 to the transfer section A2. Further, when the stowed outer dimension is an ideal value, the robot controller 101 performs control to increase the stowed outer dimension by a certain value, and controls the shaping means controller 103 to decrease the certain value.

【００７２】例えば、物品寸法が縦６００ｍｍ、横４０
０ｍｍの袋体12を縦１２００ｍｍ、横１２００ｍｍのパ
レット13に対し、図１の荷姿にて積み付ける場合を考え
てみる。For example, if the article size is 600 mm long and 40 mm wide
Consider a case in which a bag 12 of 0 mm is stacked on a pallet 13 having a length of 1200 mm and a width of 1200 mm in the packing form shown in FIG.

【００７３】図９の制御構成では、予め作成されている
所定のプログラムにより、ロボット制御部101に積付外
形寸法として縦横１２８０ｍｍ×１２８０ｍｍが入力さ
れると、整形制御手段103の積付外形寸法は、ロボット
制御部101に入力された積付外形寸法のデータを減算計
算することで、例えば縦横１１８０ｍｍ×１１８０ｍｍ
（箱の場合は、縦横１２００ｍｍ×１２００ｍｍ）とな
る。In the control configuration shown in FIG. 9, when 280 mm × 1280 mm is input to the robot control unit 101 as a stowed outer dimension by a predetermined program created in advance, the stapled outer dimension of the shaping control unit 103 is changed to By subtracting and calculating the data of the external dimensions of the stowage input to the robot control unit 101, for example, 1180 mm × 1180 mm
(In the case of a box, the length and width are 1200 mm x 1200 mm).

【００７４】図１０の制御構成では、予め作成されてい
る所定のプログラムにより、統括制御部104に積付外形
寸法として縦横１２００ｍｍ×１２００ｍｍが入力され
ると、ロボット制御部101の積付外形寸法は、入力され
たデータを加算計算することで、例えば縦横１２８０ｍ
ｍ×１２８０ｍｍとなり、整形手段制御部103の積付外
形寸法は、入力されたデータを減算計算することで、例
えば縦横１１８０ｍｍ×１１８０ｍｍ（箱の場合は減算
しない）となる。In the control configuration shown in FIG. 10, when 1200 mm × 1200 mm in vertical and horizontal dimensions are input to the overall control unit 104 by a predetermined program created in advance, the external dimensions of the robot control unit 101 become By calculating the addition of the input data, for example,
m × 1280 mm, and the outer dimensions of the stowage of the shaping means control unit 103 are, for example, 1180 mm × 1180 mm (by subtraction in the case of a box) by subtracting and calculating the input data.

【００７５】このように、物品の品種別に予め作成され
ているプログラムを指定することで、処理する品種の切
換設定を容易にできる。As described above, by specifying a program created in advance for each type of article, it is possible to easily change and set the type to be processed.

【００７６】また、積付装置11は、図１２に示すよう
に、移載部A2に、配列用コンベヤ111を供給コンベヤ22
の搬送面22aと略同一面高さに配設し、この配列用コン
ベヤ111の下側において積付コンベヤ23を移載部A2と整
列部A3との間で移動するように構成することもできる。Further, as shown in FIG. 12, the stowage apparatus 11 supplies the arrangement conveyor 111 to the transfer conveyor A2,
May be arranged at substantially the same height as the transfer surface 22a, and the loading conveyor 23 may be moved between the transfer unit A2 and the alignment unit A3 below the arrangement conveyor 111. .

【００７７】そして、移載部A2において、配列用コンベ
ヤ111上に袋体12を積付パターンに対応して配列し、袋
体12の配列が完了したら、配列用コンベヤ111上の袋体1
2を積付コンベヤ23に移載し、整列部A3において、積付
コンベヤ23上で積付姿勢に整形し、パレット13上に積み
付ける。配列用コンベヤ111上の袋体12を積付コンベヤ2
3に移載するには、配列用コンベヤ111の回動と積付動作
で配列用コンベヤ111の下側に移動していた積付コンベ
ヤ23の整列部A3への移動とを同期させたり、配列用コン
ベヤ111の回動と整列部A3に位置する積付コンベヤ23の
回動とを同期させることにより、袋体12を積付パターン
のまま移載できる。Then, in the transfer section A2, the bags 12 are arranged on the arrangement conveyor 111 in accordance with the stow pattern, and when the arrangement of the bags 12 is completed, the bags 1 on the arrangement conveyor 111 are arranged.
2 is transferred to the stowage conveyor 23, and in the alignment section A3, it is shaped into a stowage posture on the stowage conveyor 23 and stowed on the pallet 13. Conveyor 2 stows bags 12 on array conveyor 111
For transfer to 3, the rotation of the arrangement conveyor 111 and the movement of the stow conveyor 23 moved to the lower side of the arrangement conveyor 111 in the stacking operation to the alignment unit A3 are synchronized, or the arrangement is performed. By synchronizing the rotation of the conveyor 111 with the rotation of the loading conveyor 23 located in the alignment section A3, the bag body 12 can be transferred in the loading pattern.

【００７８】このように配列用コンベヤ111を用いるこ
とにより、袋体12の積付パターンへの配列処理と、袋体
12の整形処理およびパレット13への積付処理とを分離し
て、並行処理でき、処理能力を向上できる。By using the arranging conveyor 111, the arranging process of the bag 12 into the stacking pattern and the
The shaping process of 12 and the stowage process on the pallet 13 can be separated and performed in parallel, and the processing capacity can be improved.

【００７９】また、積付装置11は、図１３および図１４
に示す積付コンベヤ23の構成を採用することでも、処理
能力を向上できる。The stowage device 11 is similar to that shown in FIGS.
By adopting the configuration of the stow conveyor 23 shown in FIG.

【００８０】積付コンベヤ23は、ローラスラットコンベ
ヤであって、図示しないコンベヤフレームを有し、この
コンベヤフレームが移載部A2と整形部A3および積付部A4
との間で移動可能としており、コンベヤ移動方向と交差
する両側において、コンベヤ移動方向の両端にそれぞれ
回転自在にスプロケット121が配設されているととも
に、その両端のスプロケット121間にチェーン122が張設
されている。これら両側のチェーン122間には複数のロ
ーラ123が回転自在に連結され、両側のチェーン122およ
び複数のローラ123によって無端体124が構成されてい
る。この無端体124の複数のローラ123の上面が、移載部
A2において積付ロボット14により積付パターンに配列さ
れる袋物12が載置される載置面23aとされている。この
載置面23aは供給コンベヤ22の搬送面22aと略同一面高さ
に配設されている。The stowage conveyor 23 is a roller slat conveyor and has a conveyor frame (not shown). The conveyor frame includes a transfer section A2, a shaping section A3, and a stowage section A4.
The sprockets 121 are rotatably provided at both ends in the conveyor movement direction on both sides intersecting the conveyor movement direction, and a chain 122 is stretched between the sprockets 121 at both ends. Have been. A plurality of rollers 123 are rotatably connected between the chains 122 on both sides, and an endless body 124 is formed by the chains 122 and the rollers 123 on both sides. The upper surface of the plurality of rollers 123 of the endless body 124 is
In A2, a loading surface 23a on which the bags 12 arranged in the loading pattern by the loading robot 14 are placed is set. The mounting surface 23a is disposed at substantially the same height as the transfer surface 22a of the supply conveyor 22.

【００８１】移載部A2において、移載ロボット14により
積付パターンの配列に対応して袋物12を移載するコンベ
ヤ移動方向の複数（本実施の形態では２箇所）の領域E
1，E2に対応して、各領域E1，E2内のローラ123上に当接
するブレーキパッド125，126が、図示しないブレーキ機
構で昇降可能に配設されている。これらブレーキパッド
125，126およびブレーキ機構で、積付コンベヤ23の一端
側が移載領域としての移載部A2から積付領域としての積
付部A4に対して進退移動する間に、移載領域A2において
積付コンベヤ23の他端側に移載ロボット14で移載される
次の袋物12を進退移動する積付コンベヤ23に対して移載
領域に停止した状態に保つ停止手段127が構成されてい
る。In the transfer section A2, a plurality (two in this embodiment) of areas E in the conveyor movement direction in which the transfer robot 14 transfers the bags 12 in accordance with the arrangement of the stacking patterns.
Corresponding to E1 and E2, brake pads 125 and 126 abutting on the rollers 123 in the respective areas E1 and E2 are arranged so as to be able to move up and down by a brake mechanism (not shown). These brake pads
While the one end side of the loading conveyor 23 moves forward and backward with respect to the loading section A4 as the loading area by the 125, 126 and the brake mechanism in the loading area A2. Stop means 127 is configured to keep the next bag 12 transferred by the transfer robot 14 at the other end of the conveyor 23 in a transfer area with respect to the loading conveyor 23 moving forward and backward.

【００８２】なお、積付パターンは、例えば、各領域E
1，E2の一方に袋物12を短手方向に３つ並べ、他方に袋
物12を長手方向に２つ並べるものとし、パレット13上の
各段毎に５個ずつの袋物12を配列し、上下に重なる袋物
12の向きを１８０°ずつ異ならせることで上下の袋物12
を互いに交差するように重なり合わせ、荷崩れを防ぐも
のとする。Note that the stowage pattern is, for example, the area E
1. One of E2, three bags 12 are arranged in the transverse direction, and the other two bags 12 are arranged in the longitudinal direction. Five bags 12 are arranged at each stage on the pallet 13, and up and down. Bag that overlaps
By changing the direction of 12 by 180 °, the upper and lower bags 12
Are overlapped so as to intersect each other to prevent collapse of the load.

【００８３】そして、図１４(a)に示すように、移載ロ
ボット14により、積付コンベヤ23の移載部A2の各領域E
1，E2に、積付パターンの配列に対応して袋物12を移載
する。移載部A2の各領域E1，E2上に袋物12が移載された
状態では、積付コンベヤ23の一端が移載部A2に位置す
る。Then, as shown in FIG. 14 (a), each area E of the transfer section A2 of the loading conveyor 23 is moved by the transfer robot 14.
The bag 12 is transferred to E1 and E2 in accordance with the arrangement of the stowage pattern. When the bags 12 are transferred onto the areas E1 and E2 of the transfer section A2, one end of the loading conveyor 23 is located at the transfer section A2.

【００８４】図１４(b)に示すように、袋物12の移載完
了後、積付コンベヤ23を移載部A2から整列部A3に向けて
移動させる。この積付コンベヤ23の移動途中において、
領域E1上の袋物12が領域E1から移動して出たら、ブレー
キ機構によりブレーキパッド125を領域E1のローラ123に
当接させ、移載ロボット14により、領域E1に袋物12を移
載する。領域E1においては、ローラ123が積付コンベヤ2
3と一体に移動するが、ローラ123の上面がブレーキパッ
ド125に当接することで図１３反時計回り方向に転動
し、つまり、積付コンベヤ23の右方向への移動に対して
ローラ123が逆方向である図１３反時計回り方向に回動
する。そのため、領域E1のローラ123上に載置された袋
物12は実質的に停止した状態に保たれる。As shown in FIG. 14B, after the transfer of the bag 12 is completed, the loading conveyor 23 is moved from the transfer section A2 to the alignment section A3. During the movement of the loading conveyor 23,
When the bag 12 on the area E1 moves out of the area E1, the brake pad 125 is brought into contact with the roller 123 of the area E1 by the brake mechanism, and the transfer robot 14 transfers the bag 12 to the area E1. In the area E1, the roller 123 is moved from the loading conveyor 2
13, but rolls counterclockwise in FIG. 13 when the upper surface of the roller 123 contacts the brake pad 125, that is, the roller 123 moves in response to the rightward movement of the loading conveyor 23. It rotates in the counterclockwise direction in FIG. Therefore, the bag 12 placed on the roller 123 in the area E1 is kept substantially stopped.

【００８５】図１４(c)に示すように、積付コンベヤ23
の一端が整列部A3に移動したら、整形手段24で積付姿勢
に整形した後、図１３(d)に示すように、積付コンベヤ2
3を整列部A3から移載部A2に向けて移動させるととも
に、無端体124のチェーン122を載置面23aが移載部A2側
から整列部A3側に向けて移動するように回動させ、これ
ら積付コンベヤ23の移動と無端体124の移動とを同期さ
せることにより、袋物12は、定位置に止まったまま、下
面を支える積付コンベヤ23が外れていくことで、パレッ
ト13上に直接または既に積み付けられた袋物12の上面に
落下して移載される。As shown in FIG. 14C, the stow conveyor 23
Is moved to the alignment section A3, the shaping means 24 shapes the stowed posture, and then, as shown in FIG.
3 is moved from the alignment portion A3 toward the transfer portion A2, and the chain 122 of the endless body 124 is rotated so that the mounting surface 23a moves from the transfer portion A2 side toward the alignment portion A3 side, By synchronizing the movement of the loading conveyor 23 and the movement of the endless body 124, the bag 12 is directly stopped on the pallet 13 while the loading conveyor 23 supporting the lower surface comes off while remaining at a fixed position. Or, it is dropped on the upper surface of the already loaded bag 12 and transferred.

【００８６】積付コンベヤ23の移動途中において、ブレ
ーキ機構によりブレーキパッド126を領域E2のローラ123
に当接させ、移載ロボット14により、領域E2に袋物12を
移載する。領域E2においては、ローラ123が積付コンベ
ヤ23と一体に移動するが、ローラ123の上面がブレーキ
パッド126に当接することで図１３時計回り方向に転動
し、つまり、積付コンベヤ23の左方向への移動に対して
ローラ123が逆方向である図１３時計回り方向に回動す
る。そのため、領域E2のローラ123上に載置された袋物1
2は実質的に停止した状態に保たれる。同様に、領域E1
のローラ123上に既に載置された袋物12についても実質
的に停止した状態に保たれる。During the movement of the loading conveyor 23, the brake pad 126 is moved by the brake mechanism to the rollers 123 in the area E2.
And the transfer robot 14 transfers the bag 12 to the area E2. In the region E2, the roller 123 moves integrally with the loading conveyor 23, but rolls clockwise in FIG. 13 when the upper surface of the roller 123 contacts the brake pad 126, that is, the left side of the loading conveyor 23. The roller 123 rotates in the clockwise direction in FIG. Therefore, the bag 1 placed on the roller 123 in the area E2
2 is kept substantially stopped. Similarly, area E1
The bag 12 already placed on the roller 123 is also substantially stopped.

【００８７】図１４(e)に示すように、積付コンベヤ23
の一端が移載部A2に位置するまでの間に、移載部A2の各
領域E1，E2上に袋物12が移載される。そのため、袋物12
の移載動作を待たずに、次の積付動作に直ぐに移行する
ことができ、処理能力を向上できる。しかも、積付コン
ベヤ23の移動速度を速くしなくても袋物12を連続して積
み付けることができ、積付コンベヤ23の移動速度を遅く
することで袋物12の損傷や、位置ずれを防止することが
できる。As shown in FIG. 14 (e), the stow conveyor 23
The bag 12 is transferred onto each of the areas E1 and E2 of the transfer section A2 until one end of the bag is located at the transfer section A2. Therefore, the bag 12
Without waiting for the transfer operation, the operation can immediately shift to the next stowage operation, and the processing capacity can be improved. Moreover, the bags 12 can be continuously stacked without increasing the moving speed of the loading conveyor 23, and the moving speed of the loading conveyor 23 is reduced, thereby preventing damage and displacement of the bags 12. be able to.

【００８８】このように、積付コンベヤ23に移載された
袋物12を一端側に載せて移載部A2から積付部A4に進出移
動するとともに積付部A4から移載部A2に後退移動する際
に袋物12を一端側から送り出してパレット13上に積み付
ける積付動作の間に、停止手段127により、移載部A2に
おいて積付コンベヤ23の他端側に移載ロボット14で移載
される次の袋物12を進退移動する積付コンベヤ23に対し
て移載部A2に停止した状態に保つので、積付動作が完了
して積付部A4から移載部A2に積付コンベヤ23が後退移動
したときには停止手段127で停止された袋物12が積付コ
ンベヤ23の一端側に移載された状態にでき、積付コンベ
ヤ23に移載された袋物12の積付動作と積付コンベヤ23へ
の次の袋物12の移載動作とを並行してでき、次の袋物12
の移載動作を待たずに次の積付動作に直ぐに移行でき、
処理能力を向上できる。As described above, the bag 12 transferred to the stacking conveyor 23 is placed on one end side, and advances from the transfer section A2 to the stacking section A4, and moves backward from the stacking section A4 to the transfer section A2. During the loading operation in which the bag 12 is sent out from one end and stacked on the pallet 13, the stopping means 127 transfers the bag 12 to the other end of the loading conveyor 23 in the transfer section A2 by the transfer robot 14. Since the next bag 12 to be moved is kept stopped at the transfer unit A2 with respect to the loading conveyor 23 moving forward and backward, the loading operation is completed and the loading conveyor 23 is transferred from the loading unit A4 to the transfer unit A2. When the bag is moved backward, the bag 12 stopped by the stopping means 127 can be transferred to one end of the loading conveyor 23, and the loading operation of the bag 12 transferred to the loading conveyor 23 and the loading conveyor are performed. The transfer operation of the next bag 12 to 23 can be performed in parallel with the next bag 12
Can immediately move to the next stowage operation without waiting for the transfer operation of
Processing capacity can be improved.

【００８９】また、移載ロボット14は、図１５、図１
６、図１７、図１８の各実施の形態に示すように構成す
ることもできる。Further, the transfer robot 14 is shown in FIGS.
6, FIG. 17 and FIG. 18 can also be configured as shown in the respective embodiments.

【００９０】図１５に示す移載ロボット14は、図６に示
す実施の形態の移載ロボット14からリンク84を省き、平
行リンク構造を不採用としたもので、このように構成す
ることにより、シンプルになる一方、第１のアーム71の
旋回に伴って先端側のアーム72，73，74が旋回し、動作
範囲を広くして、図１において平行リンク構造の移載ロ
ボット14の動作範囲がａであるのに対して、ｂの動作範
囲となり、動作範囲が広くなるが、レイアウト次第では
有効な実施形態となり得る。The transfer robot 14 shown in FIG. 15 is obtained by eliminating the link 84 from the transfer robot 14 of the embodiment shown in FIG. 6 and eliminating the use of the parallel link structure. On the other hand, the arm 72, 73, 74 on the tip side pivots with the pivoting of the first arm 71 to widen the operating range, and the operating range of the transfer robot 14 having the parallel link structure in FIG. In contrast to a, the operation range becomes b and the operation range becomes wider. However, depending on the layout, an effective embodiment can be obtained.

【００９１】図１６に示す移載ロボット14は、図６に示
す実施の形態の移載ロボット14の第２のアーム72の先端
を延長し、その先端にハンド75を上下方向にスライドさ
せるスライド機構131が設けられたもので、このスライ
ド機構131は、第２のアーム72の先端に取り付けられる
スライド機構本体132、およびこのスライド機構本体132
に対して上下動されるスライダ133を有している。スラ
イダ133には、モータ93で回動される回動軸94が略垂下
に突設され、この回動軸94の下端にハンド75が取り付け
られる。このように構成された移載ロボット14では、移
載ロボット14の基端側の各アーム71，72を略同一面高さ
で旋回移動させるとともに、この基端側の各アーム71，
72より先端側のスライド機構131でハンド75を上下動さ
せるので、移載ロボット14で袋物12を持ち上げる際に、
移載ロボット14の上下方向の振れの慣性を小さくでき、
移載ロボット14を支持する架台21の振れを抑制できる。The transfer robot 14 shown in FIG. 16 extends the tip of the second arm 72 of the transfer robot 14 of the embodiment shown in FIG. 6 and slides the hand 75 vertically at the tip. The slide mechanism 131 includes a slide mechanism main body 132 attached to the tip of the second arm 72, and a slide mechanism main body 132.
Has a slider 133 that can be moved up and down with respect to. A rotating shaft 94 that is rotated by a motor 93 is provided to protrude substantially downward from the slider 133, and a hand 75 is attached to a lower end of the rotating shaft 94. In the transfer robot 14 configured as described above, the respective arms 71 and 72 on the base end side of the transfer robot 14 are turned at substantially the same plane height, and the respective arms 71 and 72 on the base end side are moved.
Since the hand 75 is moved up and down by the slide mechanism 131 on the tip side from 72, when the transfer robot 14 lifts the bag 12
The inertia of the vertical swing of the transfer robot 14 can be reduced,
Deflection of the gantry 21 supporting the transfer robot 14 can be suppressed.

【００９２】図１７に示す移載ロボット14は、図１６に
示す実施の形態の移載ロボット14の第２のアーム72とス
ライド機構131との間に、第２のアーム72に対してスラ
イド機構131を旋回させる旋回機構136が設けられたもの
で、この旋回機構136は、旋回軸137でスライド機構131
を第２のアーム72と略同一面高さで水平方向に旋回可能
に支持し、モータ138の駆動でスライド機構131を旋回さ
せる。スライド機構131のスライダ133には、ハンド75が
取り付けられる支持軸139が略垂下に突設されるが、モ
ータ93は設けられない。このように構成された移載ロボ
ット14では、図１６に示す実施の形態の移載ロボット14
と同様に、移載ロボット14で袋物12を持ち上げる際に、
移載ロボット14の上下方向の振れの慣性を小さくでき、
移載ロボット14を支持する架台21の振れを抑制でき、し
かも、上下動するスライダ133の部分にハンド75を回転
させるためのモータ93が設けられないので、上下方向の
振れの慣性をより小さくできる。The transfer robot 14 shown in FIG. 17 has a slide mechanism between the second arm 72 and the slide mechanism 131 of the transfer robot 14 of the embodiment shown in FIG. A turning mechanism 136 for turning the 131 is provided.
Are supported at the same height as the second arm 72 so as to be pivotable in the horizontal direction, and the slide mechanism 131 is pivoted by driving the motor 138. The slider 133 of the slide mechanism 131 has a support shaft 139 to which the hand 75 is attached protruding substantially downward, but the motor 93 is not provided. In the transfer robot 14 configured as described above, the transfer robot 14 according to the embodiment shown in FIG.
When lifting the bag 12 with the transfer robot 14,
The inertia of the vertical movement of the transfer robot 14 can be reduced,
The vibration of the gantry 21 supporting the transfer robot 14 can be suppressed, and the motor 93 for rotating the hand 75 is not provided in the portion of the slider 133 that moves up and down, so that the inertia of the vertical vibration can be further reduced .

【００９３】図１８に示す移載ロボット14は、第１のア
ーム71、第２のアーム72および第３のアーム73を有し、
第１のアーム71と第２のアーム72との間に、第２のアー
ム72を第２の軸77を介して第１のアーム71と略同一面高
さで水平方向に回動可能に支持するとともに第３の軸78
を介して上下方向に回動可能に支持する連結体141が配
設されている。この連結体141と基台70から突設された
レバー142との間にリンク84が連結され、このリンク84
と第１のアーム71とで平行リンクが構成され、第１のア
ーム71の旋回に対して先端側の第２のアーム72の向きが
常に一定に保たれる。なお、レバー142は、モータ143に
より第１の軸76のまわりに回転し、この回転により連結
体141、第２のアーム72をリンク84を経て旋回される。
連結体141から突設されたレバー90と第３のアーム73の
基端側から突設されたレバー91との間にリンク92が連結
され、このリンク92と第２のアーム72とで平行リンクが
構成され、第２のアーム72の上下揺動に対して第３のア
ーム73の向きが常に一定に保たれる。第１の軸76には第
１のアーム71を旋回させるモータ144、第３の軸78には
第２のアーム72を上下動させるモータ145が配設されて
いる。第３のアーム73の先端には、モータ93で回動され
る回動軸94が略垂下に突設され、この回動軸94の下端に
ハンド75が取り付けられる。このように構成された移載
ロボット14では、図６に示す実施の形態の移載ロボット
14と同様に、移載ロボット14で袋物12を持ち上げる際
に、移載ロボット14の上下方向の振れの慣性を小さくで
き、移載ロボット14を支持する架台21の振れを抑制でき
る。The transfer robot 14 shown in FIG. 18 has a first arm 71, a second arm 72, and a third arm 73.
The second arm 72 is supported between the first arm 71 and the second arm 72 via a second shaft 77 so as to be rotatable in the horizontal direction at substantially the same level as the first arm 71. And the third axis 78
There is provided a connecting body 141 that is supported so as to be rotatable in the vertical direction through the connector. A link 84 is connected between the connecting body 141 and a lever 142 projecting from the base 70, and the link 84
The first arm 71 and the first arm 71 form a parallel link, and the direction of the second arm 72 on the distal end side with respect to the turning of the first arm 71 is always kept constant. Note that the lever 142 is rotated around the first shaft 76 by the motor 143, and this rotation causes the connecting body 141 and the second arm 72 to turn via the link 84.
A link 92 is connected between a lever 90 protruding from the connecting body 141 and a lever 91 protruding from the base end of the third arm 73, and a parallel link is formed by this link 92 and the second arm 72. The orientation of the third arm 73 is always kept constant with respect to the vertical swing of the second arm 72. A motor 144 for rotating the first arm 71 is provided on the first shaft 76, and a motor 145 for vertically moving the second arm 72 is provided on the third shaft 78. At the tip of the third arm 73, a rotating shaft 94 that is rotated by a motor 93 is protruded substantially vertically, and a hand 75 is attached to the lower end of the rotating shaft 94. In the transfer robot 14 configured as described above, the transfer robot according to the embodiment shown in FIG.
Similarly to 14, when the transfer robot 14 lifts the bag 12, the inertia of the vertical swing of the transfer robot 14 can be reduced, and the swing of the gantry 21 supporting the transfer robot 14 can be suppressed.

【００９４】なお、移載ロボット14は、積付装置本体15
の架台とは別の架台に設置してもよく、移載ロボット14
と積付装置本体15との振動などが互いに影響し合うのを
低減できる。The transfer robot 14 is provided with a stowage device main body 15.
May be installed on a stand separate from the stand of the transfer robot.
And the vibration of the stowage apparatus main body 15 and the like can be reduced from affecting each other.

【００９５】また、移載ロボット14のハンドは、例えば
２個などの複数個の物品を一度に把持できるものを用い
てもよく、より積付能力を向上できる。The hand of the transfer robot 14 may be one that can hold a plurality of articles such as two at a time, so that the loading capacity can be further improved.

【００９６】また、第１の規制手段81および第２の規制
手段88は、リミットスイッチなどで電気的に規制するよ
うに構成しても、同様の作用効果が得られる。The same effect can be obtained even if the first restricting means 81 and the second restricting means 88 are electrically controlled by a limit switch or the like.

【００９７】また、物品は、袋物に限らず、箱物でも同
様に取り扱うことができる。In addition, articles can be handled not only in bags but also in boxes.

【００９８】[0098]

【発明の効果】請求項１記載の積付装置によれば、供給
コンベヤで供給される物品を移載手段により供給コンベ
ヤから持ち上げ、パレットに積み付ける１段分の積付パ
ターンの配列に対応して移載部に移載するので、物品を
擦らず、煩雑な調整が必要ないとともに物品の種類の変
更にも容易に対応可能で、物品を積付パターンに確実に
配列でき、かつ、移載手段で積付パターンに配列される
物品を整形手段によりパレット上に積み付ける積付姿勢
に整形し、積付姿勢に整形された物品を積付手段でパレ
ット上に積み付けるので、物品をパレットに積み付けた
積付状態を安定させることができ、荷崩れを防止でき
る。According to the stowage device according to the first aspect, an article supplied by the supply conveyor is lifted from the supply conveyor by the transfer means and corresponds to an arrangement of a one-stage stowage pattern to be stacked on the pallet. The product is transferred to the transfer unit without rubbing, no complicated adjustment is required, and it is possible to easily respond to changes in the type of the product. Means, the articles arranged in the stowage pattern are shaped by the shaping means into a stowage position to be stowed on the pallet, and the articles shaped into the stowage position are stowed on the pallet by the stowage means. The stowed state can be stabilized, and the collapse of the load can be prevented.

【００９９】請求項２記載の積付装置によれば、請求項
１記載の積付装置の効果に加えて、供給コンベヤの搬送
面と移載部とを略同一面高さに設けたので、移載手段で
物品を持ち上げる高さを少なくでき、移載手段を支持す
る例えば架台などの振れを抑制できるとともに、上下方
向の動作範囲を抑えることができる。According to the stowage device according to the second aspect, in addition to the effect of the stowage device according to the first aspect, the transport surface and the transfer portion of the supply conveyor are provided at substantially the same level. The height at which the article is lifted by the transfer means can be reduced, the deflection of, for example, a gantry supporting the transfer means can be suppressed, and the operating range in the vertical direction can be suppressed.

【０１００】請求項３記載の積付装置によれば、請求項
１または２記載の積付装置の効果に加えて、移載手段の
基端側のアームを略同一面高さで旋回移動させるととも
に、この基端側のアームより先端側で保持体を上下動さ
せるので、移載手段で物品を持ち上げる際に、アームの
上下方向の振れの慣性を小さくでき、移載手段を支持す
る例えば架台などの振れを抑制できる。According to the stowage device of the third aspect, in addition to the effect of the stowage device of the first or second aspect, the arm on the base end side of the transfer means is pivotally moved at substantially the same level. In addition, since the holding body is moved up and down on the distal end side from the base end arm, when lifting the article by the transfer means, the inertia of the vertical swing of the arm can be reduced, and for example, a gantry for supporting the transfer means And the like.

【０１０１】請求項４記載の積付装置によれば、請求項
１ないし３いずれか記載の積付装置の効果に加えて、基
台に対する第１のアームの旋回角度を規制する第１の規
制手段、および第１のアームの旋回角度にかかわらず基
部に対する第２のアームの旋回角度を規制する第２の規
制手段を有する動作範囲規制手段により、供給コンベヤ
から移載部への物品の移載を許容する範囲内で、移載手
段の動作範囲を規制し、積付装置のレイアウトをコンパ
クトにできる。According to the stowage device according to the fourth aspect, in addition to the effect of the stowage device according to any one of the first to third aspects, the first restriction for restricting the turning angle of the first arm with respect to the base. Means for moving the articles from the supply conveyor to the transfer section by means and operating range restricting means having second restricting means for restricting the pivot angle of the second arm with respect to the base regardless of the pivot angle of the first arm. Can be restricted within the range in which is allowed, and the layout of the stowage device can be made compact.

【０１０２】請求項５記載の積付装置によれば、請求項
１ないし４いずれか記載の積付装置の効果に加えて、積
付コンベヤに移載された物品を一端側に載せて移載領域
から積付領域に進出移動するとともに積付領域から移載
領域に後退移動する際に物品を一端側から送り出してパ
レット上に積み付ける積付動作の間に、停止手段によ
り、移載領域において積付コンベヤの他端側に移載ロボ
ットで移載される次の物品を進退移動する積付コンベヤ
に対して移載領域に停止した状態に保つので、積付動作
が完了して積付領域から移載領域に積付コンベヤが後退
移動したときには停止手段で停止された物品が積付コン
ベヤの一端側に移載された状態にでき、積付コンベヤに
移載された物品の積付動作と積付コンベヤへの次の物品
の移載動作とを並行してでき、次の物品の移載動作を待
たずに次の積付動作に直ぐに移行でき、処理能力を向上
できる。According to the stowage device according to the fifth aspect, in addition to the effect of the stowage device according to any one of the first to fourth aspects, the article transferred to the stowage conveyor is placed on one end and transferred. When moving forward from the area to the stowage area and moving backward from the stowage area to the transfer area, the goods are sent out from one end side and stowed on the pallet. The next article to be transferred by the transfer robot to the other end of the loading conveyor is kept at the transfer area with respect to the loading conveyor moving forward and backward, so that the loading operation is completed and the loading area is completed. When the loading conveyor moves backward from the loading area to the loading area, the articles stopped by the stopping means can be in a state of being transferred to one end of the loading conveyor, and the loading operation of the articles transferred to the loading conveyor can be performed. Parallel transfer operation of next article to stowage conveyor Can Te, immediately can shift to the next operation stowage without waiting for transfer operation for the next article can be improved throughput.

【０１０３】請求項６記載の積付装置によれば、請求項
１ないし５いずれか記載の積付装置の効果に加えて、架
台によって床面より高い位置に供給コンベヤ、移載部、
移載手段、整形手段および積付手段を支持し、パレット
昇降手段により積付手段から物品をパレット上に受け取
る高さに応じてパレットを昇降させるので、パレット側
を昇降させるだけですみ、構造を簡単にできる。According to the stowage device of the sixth aspect, in addition to the effect of the stowage device of any one of the first to fifth aspects, the supply conveyor, the transfer unit,
It supports the transfer means, shaping means and stowage means, and the pallet elevating means raises and lowers the pallet in accordance with the height at which goods are received from the stowage means onto the pallet. Easy to do.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の一実施の形態を示す積付装置の平面図
である。FIG. 1 is a plan view of a stowage apparatus showing an embodiment of the present invention.

【図２】同上積付装置の側面図である。FIG. 2 is a side view of the stowage device.

【図３】同上積付装置の供給コンベヤと移載部との関係
を示す側面図である。FIG. 3 is a side view showing a relationship between a supply conveyor and a transfer unit of the stowage apparatus.

【図４】同上積付装置の積付手段による積付動作を(a)
(b)の順に示す説明図である。FIG. 4 shows the stowage operation by the stowage means of the stowage device (a).
It is explanatory drawing shown in order of (b).

【図５】同上積付装置の整形手段を示し、(a)は移載部
と整列部との間の側面押圧手段の側面図、(b)は移載部
と整列部との間の側面押圧手段以外の側面押圧手段の側
面図である。5A and 5B show the shaping means of the stowage device, wherein FIG. 5A is a side view of a side pressing means between the transfer section and the alignment section, and FIG. 5B is a side view between the transfer section and the alignment section. FIG. 4 is a side view of a side pressing unit other than the pressing unit.

【図６】同上積付装置の移載手段を示し、(a)は平面
図、(b)は側面図、(c)は一部の平面図である。6A and 6B show a transfer means of the stowage apparatus, wherein FIG. 6A is a plan view, FIG. 6B is a side view, and FIG. 6C is a partial plan view.

【図７】同上積付装置の移載手段の保持体の側面図であ
る。FIG. 7 is a side view of a holder of a transfer unit of the stowage apparatus.

【図８】同上積付装置の歩廊を付加した平面図である。FIG. 8 is a plan view of the same stowage device with a walkway added.

【図９】同上積付装置の制御系のブロック図である。FIG. 9 is a block diagram of a control system of the stowage apparatus.

【図１０】同上積付装置の制御系の他の例を示すブロッ
ク図である。FIG. 10 is a block diagram showing another example of the control system of the stowage apparatus.

【図１１】同上積付装置の物品の品種の切換処理を説明
するフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart illustrating a process of changing the type of article of the stowage apparatus.

【図１２】本発明の他の実施の形態を示す積付装置の側
面図である。FIG. 12 is a side view of a stowage apparatus showing another embodiment of the present invention.

【図１３】本発明のさらに他の実施の形態を示す積付手
段の一部の側面図である。FIG. 13 is a side view of a part of a stowage device showing still another embodiment of the present invention.

【図１４】同上積付手段による積付動作を(a)〜(e)の順
に説明する説明図である。FIG. 14 is an explanatory diagram explaining a stowage operation by the stowage means in the order of (a) to (e).

【図１５】本発明のさらに他の実施の形態を示し、(a)
は移載手段の平面図、(b)は移載手段の側面図である。FIG. 15 shows still another embodiment of the present invention, in which (a)
FIG. 2 is a plan view of the transfer unit, and FIG. 2B is a side view of the transfer unit.

【図１６】本発明のさらに他の実施の形態を示し、(a)
は移載手段の平面図、(b)は移載手段の側面図である。FIG. 16 shows still another embodiment of the present invention, in which (a)
FIG. 2 is a plan view of the transfer unit, and FIG. 2B is a side view of the transfer unit.

【図１７】本発明のさらに他の実施の形態を示す移載手
段の一部の側面図である。FIG. 17 is a side view of a part of the transfer means showing still another embodiment of the present invention.

【図１８】本発明のさらに他の実施の形態を示し、(a)
は移載手段の平面図、(b)は移載手段の側面図である。FIG. 18 shows still another embodiment of the present invention, in which (a)
FIG. 2 is a plan view of the transfer unit, and FIG. 2B is a side view of the transfer unit.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

11 積付装置 12 物品としての袋物 13 パレット 14 移載手段としての移載ロボット 21 架台 22 供給コンベヤ 22a 搬送面 23 積付手段としての積付コンベヤ 24 整形手段 25 パレット昇降手段 70 基台 71〜74 アーム（第１のアーム71、第２のアーム72） 75 保持体としてのハンド 81 第１の規制手段 83 基部 88 第２の規制手段 89 動作範囲規制手段 127 停止手段 A2 移載領域としての移載部 A4 積付領域としての積付部 11 Loading device 12 Bags as goods 13 Pallet 14 Transfer robot 21 as transfer means 21 Stand 22 Supply conveyor 22a Transport surface 23 Loading conveyor 24 as loading means 24 Shaping means 25 Pallet elevating means 70 Base 71-74 Arm (first arm 71, second arm 72) 75 Hand as holding body 81 First restricting means 83 Base 88 Second restricting means 89 Operating range restricting means 127 Stopping means A2 Transfer as transfer area Section A4 Stowage area as stowage area

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 北口 雅史 兵庫県加古川市野口町古大内900番地 オ ークラ輸送機株式会社内 (72)発明者 永浜 恭秀 兵庫県加古川市野口町古大内900番地 オ ークラ輸送機株式会社内 (72)発明者 高木 広明 兵庫県加古川市野口町古大内900番地 オ ークラ輸送機株式会社内 Ｆターム(参考） 3F029 AA03 AA04 BA13 CA24 CA53 DA04 3F060 AA01 EA01 EB12 EC14 FA02 FA03 GB12  ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Masafumi Kitaguchi 900 Kouchi, Noguchi-cho, Kakogawa City, Hyogo Prefecture Inside Okura Transport Aircraft Co., Ltd. (72) Inventor Yasuhide Nagahama 900, Koouchi, Noguchi-cho, Kakogawa City, Hyogo Prefecture Within Okura Transport Co., Ltd. (72) Inventor Hiroaki Takagi 900 Furuouchi, Noguchi-cho, Kakogawa-shi, Hyogo F-term within Okura Transport Co., Ltd. (reference) 3F029 AA03 AA04 BA13 CA24 CA53 DA04 3F060 AA01 EA01 EB12 EC14 FA02 FA03 GB12

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 パレットに積み付ける物品を供給する供
給コンベヤと、 この供給コンベヤの近傍に設けられる移載部と、 前記供給コンベヤで供給される物品を、供給コンベヤか
ら持ち上げるとともに前記パレットに積み付ける１段分
の積付パターンの配列に対応して前記移載部上に移載す
る移載手段と、 この移載手段で積付パターンに配列される物品を前記パ
レット上に積み付ける積付姿勢に整形する整形手段と、 この整形手段で積付姿勢に整形された物品を前記パレッ
ト上に積み付ける積付手段とを具備していることを特徴
とする積付装置。1. A supply conveyor for supplying articles to be stacked on a pallet, a transfer unit provided near the supply conveyor, and articles supplied by the supply conveyor are lifted from the supply conveyor and stacked on the pallet. A transfer means for transferring on the transfer unit in accordance with an arrangement of a stacking pattern for one stage; and a loading posture for stacking articles arranged in a stacking pattern on the pallet by the transfer means. A stowage device comprising: a shaping means for shaping the articles into a stowed posture by the shaping means; 【請求項２】 供給コンベヤの物品を搬送する搬送面と
物品が移載される移載部とは、略同一面高さに設けられ
ることを特徴とする請求項１記載の積付装置。2. The stowage apparatus according to claim 1, wherein the conveying surface for conveying the articles on the supply conveyor and the transfer section on which the articles are transferred are provided at substantially the same plane height. 【請求項３】 移載手段は、基端側から先端側に順次連
続して回動可能に連結される複数のアーム、およびアー
ムの先端に支持されて物品を保持可能とする保持体を有
し、基端側のアームが略同一面高さで旋回移動されると
ともに、この基端側のアームより先端側で保持体が上下
動されることを特徴とする請求項１または２記載の積付
装置。3. The transfer means has a plurality of arms sequentially and rotatably connected from a base end side to a front end side, and a holding body supported by a tip end of the arm to hold an article. 3. The product according to claim 1, wherein the base arm is pivotally moved at substantially the same plane height, and the holder is moved up and down on the distal end side of the base arm. Attachment device. 【請求項４】 移載手段は、 基台、この基台に旋回可能に設けられる第１のアーム、
この第１のアームの先端に設けられ第１のアームの旋回
角度にかかわらず常に一定の向きに保たれる基部、およ
びこの基部を介して第１のアームに旋回可能に設けられ
る第２のアームを備えるとともに、 前記基台に対する第１のアームの旋回角度を規制する第
１の規制手段、および第１のアームの旋回角度にかかわ
らず基部に対する第２のアームの旋回角度を規制する第
２の規制手段を有し、供給コンベヤから移載部への物品
の移載を許容する範囲内で、移載手段の動作範囲を規制
する動作範囲規制手段を備えていることを特徴とする請
求項１ないし３いずれか記載の積付装置。4. The transfer means includes: a base; a first arm rotatably provided on the base;
A base provided at the tip of the first arm and always kept in a fixed direction regardless of the turning angle of the first arm, and a second arm provided to be rotatable on the first arm via the base. A first restricting means for restricting a turning angle of the first arm with respect to the base, and a second restricting means for restricting the turning angle of the second arm with respect to the base regardless of the turning angle of the first arm. 2. An operating range restricting means for controlling an operating range of the transfer means within a range allowing transfer of articles from the supply conveyor to the transfer section. 4. The stowage device according to any one of claims 3 to 3. 【請求項５】 積付手段は、 移載ロボットで物品が移載される移載領域から積付装置
本体のパレット上に物品を積み付ける積付領域に一端側
が進退移動し、移載された物品を一端側に載せて移載領
域から積付領域に進出移動するとともに積付領域から移
載領域に後退移動する際に物品を一端側から送り出して
パレット上に積み付ける積付コンベヤと、 この積付コンベヤの一端側が積付領域に対して進退移動
する間に、移載領域において積付コンベヤの他端側に移
載ロボットで移載される次の物品を進退移動する積付コ
ンベヤに対して移載領域に停止した状態に保つ停止手段
とを備えていることを特徴とする請求項１ないし４いず
れか記載の積付装置。5. The loading means, wherein one end side moves forward and backward from the transfer area where the articles are transferred by the transfer robot to the loading area where the articles are stacked on the pallet of the stacking device body. A loading conveyor for loading articles on one end and moving forward from the transfer area to the loading area and for retreating the loading area from the loading area to the loading area for delivering the articles from one end side and stacking them on the pallet; While the one end side of the loading conveyor moves forward and backward with respect to the loading area, the loading conveyor moves forward and backward the next article transferred by the transfer robot to the other end side of the loading conveyor in the transfer area. The stowage device according to any one of claims 1 to 4, further comprising a stopping means for keeping the state stopped in the transfer area. 【請求項６】 床面より高い位置に供給コンベヤ、移載
部、移載手段、整形手段および積付手段を支持する架台
と、 パレットを支持し、前記積付手段から物品をパレット上
に受け取る高さに応じてパレットを昇降させるパレット
昇降手段とを具備していることを特徴とする請求項１な
いし５いずれか記載の積付装置。6. A pallet for supporting a supply conveyor, a transfer unit, a transfer unit, a shaping unit, and a stowage unit at a position higher than a floor surface, a pallet, and receiving an article from the stowage unit on the pallet. The stowage apparatus according to any one of claims 1 to 5, further comprising a pallet elevating means for elevating the pallet according to the height.