JP2002113681A - ロボット関節構造 - Google Patents
ロボット関節構造Info
- Publication number
- JP2002113681A JP2002113681A JP2001227727A JP2001227727A JP2002113681A JP 2002113681 A JP2002113681 A JP 2002113681A JP 2001227727 A JP2001227727 A JP 2001227727A JP 2001227727 A JP2001227727 A JP 2001227727A JP 2002113681 A JP2002113681 A JP 2002113681A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- screw shaft
- joint
- finger
- rotation
- nut member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Toys (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】構造が簡単で且つコンパクトに構成することが
でき、メカニカルハンドにおける指関節等に最適なロボ
ットの関節構造を提供する。 【解決手段】基端側部材１０と、出力軸１２をこの基端
側部材１０の先端から突出させるようにして該基端側部
材１０に収容された回転駆動手段１１と、自在継手１４
を介してこの回転駆動手段１１の出力軸１２と連結され
たねじ軸１３と、このねじ軸１３に螺合したナット部材
１５と、一端が上記基端側部材１０に軸支されると共に
他端側が上記ナット部材１５に軸支され、上記ねじ軸１
３と共にリンク機構を構成し、かかるねじ軸１３の回転
に応じて旋回運動を行うリンクロッド１６と、上記ねじ
軸１３を回転自在に支承すると共に上記基端側部材１０
に対して回り止めがなされた先端側部材２０とから構成
した。
でき、メカニカルハンドにおける指関節等に最適なロボ
ットの関節構造を提供する。 【解決手段】基端側部材１０と、出力軸１２をこの基端
側部材１０の先端から突出させるようにして該基端側部
材１０に収容された回転駆動手段１１と、自在継手１４
を介してこの回転駆動手段１１の出力軸１２と連結され
たねじ軸１３と、このねじ軸１３に螺合したナット部材
１５と、一端が上記基端側部材１０に軸支されると共に
他端側が上記ナット部材１５に軸支され、上記ねじ軸１
３と共にリンク機構を構成し、かかるねじ軸１３の回転
に応じて旋回運動を行うリンクロッド１６と、上記ねじ
軸１３を回転自在に支承すると共に上記基端側部材１０
に対して回り止めがなされた先端側部材２０とから構成
した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットの腕関節
や指関節等に適用される関節構造に係り、詳細には、小
型且つ簡易な構造で軽快な旋回運動を達成するための改
良に関する。
や指関節等に適用される関節構造に係り、詳細には、小
型且つ簡易な構造で軽快な旋回運動を達成するための改
良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のロボットの関節構造とし
ては、特開平５−９２３７７号公報に開示されるよう
に、アームを駆動するモータの回転軸を該アームの旋回
運動の中心軸と平行に設けたものが知られている。この
関節構造では、基端側部材である第１アームの先端に先
端側部材である第２アームを旋回自在に軸支して関節部
を構成する一方、この関節部における旋回運動の中心軸
上にモータを設け、かかるモータの回転運動を平歯車等
で構成された減速機構を介して第１アーム若しくは第２
アームに伝達して、モータの回転方向及び回転量に応じ
た旋回運動をこれらアームの間に与えている。
ては、特開平５−９２３７７号公報に開示されるよう
に、アームを駆動するモータの回転軸を該アームの旋回
運動の中心軸と平行に設けたものが知られている。この
関節構造では、基端側部材である第１アームの先端に先
端側部材である第２アームを旋回自在に軸支して関節部
を構成する一方、この関節部における旋回運動の中心軸
上にモータを設け、かかるモータの回転運動を平歯車等
で構成された減速機構を介して第１アーム若しくは第２
アームに伝達して、モータの回転方向及び回転量に応じ
た旋回運動をこれらアームの間に与えている。
【０００３】この従来の関節構造は、モータの回転軸が
旋回運動の中心軸と平行に設けられていることから、構
造的には非常に簡易なものとなっているが、アームを駆
動するためのモータや減速機構が関節部の外側に大きく
張り出してしまうため、関節部をコンパクトに構成する
ことができない。このため、堅牢さやメインテナンス性
を重視する大型の産業用ロボット等の関節構造としては
適しているものの、メカニカルハンドにおける指構造
等、小型の関節構造には不向きであった。
旋回運動の中心軸と平行に設けられていることから、構
造的には非常に簡易なものとなっているが、アームを駆
動するためのモータや減速機構が関節部の外側に大きく
張り出してしまうため、関節部をコンパクトに構成する
ことができない。このため、堅牢さやメインテナンス性
を重視する大型の産業用ロボット等の関節構造としては
適しているものの、メカニカルハンドにおける指構造
等、小型の関節構造には不向きであった。
【０００４】一方、その他のロボットの関節構造として
は、特開平１０−２１７１５８号公報に開示されるよう
に、第１アームと第２アームの関節部においてリンク機
構を構成し、このリンク機構を駆動することによって第
１アームに対する第２アームの旋回運動を与えるように
構成したものが知られている。この関節構造では、やは
り基端側の第１アームに対して先端側の第２アームが旋
回自在に軸支されているが、第２アームには該アームと
略平行にねじ軸が設けられており、このねじ軸は第２ア
ームに搭載されたモータによって回転駆動されるように
構成されている。また、上記ねじ軸にはナット部材が螺
合しており、このナット部材には第１アームから延びる
リンクプレートの端部が回転自在に結合している。上記
モータを回転させると、ねじ軸に螺合するナット部材が
該ねじ軸上をモータの回転方向及び回転量に応じて移動
するが、このナット部材には上記リンクプレートの端部
が結合されていることから、ナット部材の移動に応じた
押圧力又は引っ張り力がリンクプレートから第２アーム
に対して作用し、これによって第２アームが第１アーム
に対して旋回運動を生じるようになっている。
は、特開平１０−２１７１５８号公報に開示されるよう
に、第１アームと第２アームの関節部においてリンク機
構を構成し、このリンク機構を駆動することによって第
１アームに対する第２アームの旋回運動を与えるように
構成したものが知られている。この関節構造では、やは
り基端側の第１アームに対して先端側の第２アームが旋
回自在に軸支されているが、第２アームには該アームと
略平行にねじ軸が設けられており、このねじ軸は第２ア
ームに搭載されたモータによって回転駆動されるように
構成されている。また、上記ねじ軸にはナット部材が螺
合しており、このナット部材には第１アームから延びる
リンクプレートの端部が回転自在に結合している。上記
モータを回転させると、ねじ軸に螺合するナット部材が
該ねじ軸上をモータの回転方向及び回転量に応じて移動
するが、このナット部材には上記リンクプレートの端部
が結合されていることから、ナット部材の移動に応じた
押圧力又は引っ張り力がリンクプレートから第２アーム
に対して作用し、これによって第２アームが第１アーム
に対して旋回運動を生じるようになっている。
【０００５】しかし、このリンク機構を用いた従来の関
節構造においては、第２アームを第１アームに対して旋
回自在に支承する関節部と、第２アームを第１アームに
対して旋回駆動するリンク機構とが、全く別個に構成さ
れているため、各アームが必要以上に大型化してしまう
他、構造が複雑なものとなり、やはりメカニカルハンド
における指構造等、小型の関節構造には不向きであっ
た。
節構造においては、第２アームを第１アームに対して旋
回自在に支承する関節部と、第２アームを第１アームに
対して旋回駆動するリンク機構とが、全く別個に構成さ
れているため、各アームが必要以上に大型化してしまう
他、構造が複雑なものとなり、やはりメカニカルハンド
における指構造等、小型の関節構造には不向きであっ
た。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明はこのような問
題点に鑑みなされたものであり、その目的とするところ
は、構造が簡単で且つコンパクトに構成することがで
き、メカニカルハンドにおける指関節等に最適なロボッ
トの関節構造を提供することにある。
題点に鑑みなされたものであり、その目的とするところ
は、構造が簡単で且つコンパクトに構成することがで
き、メカニカルハンドにおける指関節等に最適なロボッ
トの関節構造を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は二つのロボット関節構造を提供するもので
ある。先ず、第１のロボット関節構造は、基端側部材
と、出力軸をこの基端側部材の先端から突出させるよう
にして該基端側部材に収容された回転駆動手段と、自在
継手を介してこの回転駆動手段の出力軸と連結されたね
じ軸と、このねじ軸に螺合したナット部材と、一端が上
記基端側部材に軸支されると共に他端側が上記ナット部
材に軸支され、上記ねじ軸と共にリンク機構を構成し、
かかるねじ軸の回転に応じて旋回運動を行うリンクプレ
ートと、上記ねじ軸を回転自在に支承すると共に上記基
端側部材に対して回り止めがなされた先端側部材とから
構成されることを特徴とするものである。
に、本発明は二つのロボット関節構造を提供するもので
ある。先ず、第１のロボット関節構造は、基端側部材
と、出力軸をこの基端側部材の先端から突出させるよう
にして該基端側部材に収容された回転駆動手段と、自在
継手を介してこの回転駆動手段の出力軸と連結されたね
じ軸と、このねじ軸に螺合したナット部材と、一端が上
記基端側部材に軸支されると共に他端側が上記ナット部
材に軸支され、上記ねじ軸と共にリンク機構を構成し、
かかるねじ軸の回転に応じて旋回運動を行うリンクプレ
ートと、上記ねじ軸を回転自在に支承すると共に上記基
端側部材に対して回り止めがなされた先端側部材とから
構成されることを特徴とするものである。
【０００８】この第１のロボット関節構造によれば、上
記ねじ軸とリンクプレートがリンク機構を構成してお
り、ねじ軸の回転に応じてナット部材が移動すると、リ
ンクプレートが基端側部材に軸支された端部を中心とし
て旋回運動を行う。リンクプレートが旋回運動を行う
と、このリンクプレートと共にリンク機構を構成してい
るねじ軸も自在継手を中心として旋回運動を行う。そし
て、ねじ軸は先端側部材に対して回転自在に支承されて
いることから、ねじ軸の旋回運動はそのまま先端側部材
の旋回運動となって表れる。すなわち、ねじ軸の回転に
応じて先端側部材に旋回運動が与えられることになる。
このとき、先端側部材は基端側部材と直接連結されて関
節部を構成しているのではなく、リンク機構を構成する
ねじ軸やリンクプレートを介して基端側部材と旋回運動
自在に連結されている。従って、関節部とリンク機構と
が渾然一体となって構成されており、その分だけ構造を
簡易なものにすることができると共に、関節構造の小型
化を図ることが可能となっている。
記ねじ軸とリンクプレートがリンク機構を構成してお
り、ねじ軸の回転に応じてナット部材が移動すると、リ
ンクプレートが基端側部材に軸支された端部を中心とし
て旋回運動を行う。リンクプレートが旋回運動を行う
と、このリンクプレートと共にリンク機構を構成してい
るねじ軸も自在継手を中心として旋回運動を行う。そし
て、ねじ軸は先端側部材に対して回転自在に支承されて
いることから、ねじ軸の旋回運動はそのまま先端側部材
の旋回運動となって表れる。すなわち、ねじ軸の回転に
応じて先端側部材に旋回運動が与えられることになる。
このとき、先端側部材は基端側部材と直接連結されて関
節部を構成しているのではなく、リンク機構を構成する
ねじ軸やリンクプレートを介して基端側部材と旋回運動
自在に連結されている。従って、関節部とリンク機構と
が渾然一体となって構成されており、その分だけ構造を
簡易なものにすることができると共に、関節構造の小型
化を図ることが可能となっている。
【０００９】また、第２のロボット関節構造は、基端側
部材と、この基端側部材に対して回り止めがなされた先
端側部材と、上記基端側部材に収容された回転駆動手段
と、一端が上記基端側部材によって回転自在に支承され
る一方、他端は上記先端側部材に対して回転且つ揺動自
在に支承され、上記回転駆動手段によって回転させられ
るねじ軸と、このねじ軸に螺合したナット部材と、一端
が上記ナット部材に軸支されると共に他端が上記先端側
部材に軸支され、上記ねじ軸と共にリンク機構を構成
し、かかるねじ軸の回転に応じて旋回運動を行うリンク
プレートとから構成されることを特徴とするものであ
る。
部材と、この基端側部材に対して回り止めがなされた先
端側部材と、上記基端側部材に収容された回転駆動手段
と、一端が上記基端側部材によって回転自在に支承され
る一方、他端は上記先端側部材に対して回転且つ揺動自
在に支承され、上記回転駆動手段によって回転させられ
るねじ軸と、このねじ軸に螺合したナット部材と、一端
が上記ナット部材に軸支されると共に他端が上記先端側
部材に軸支され、上記ねじ軸と共にリンク機構を構成
し、かかるねじ軸の回転に応じて旋回運動を行うリンク
プレートとから構成されることを特徴とするものであ
る。
【００１０】この第２ロボット関節構造においても、上
記ねじ軸とリンクプレートがリンク機構を構成してお
り、ねじ軸の回転に応じてナット部材が移動すると、リ
ンクプレートが先端側部材に軸支された端部を作用点と
して該先端側部材を押し引きすることになる。また、ね
じ軸の一端は先端側部材に対して回転且つ揺動自在に支
承されていることから、リンクプレートが先端側部材を
押し引きすると、先端側部材はねじ軸との連結点を中心
として揺動運動を行う。すなわち、ねじ軸の回転に応じ
て基端側部材に揺動運動が与えられることになる。そし
て、この第２のロボット関節構造においても、このと
き、先端側部材はリンク機構を構成するねじ軸やリンク
プレートを介して基端側部材と連結されていることか
ら、関節部とリンク機構とが渾然一体となって構成され
ており、その分だけ構造を簡易なものにすることができ
ると共に、関節構造の小型化を図ることが可能となって
いる。
記ねじ軸とリンクプレートがリンク機構を構成してお
り、ねじ軸の回転に応じてナット部材が移動すると、リ
ンクプレートが先端側部材に軸支された端部を作用点と
して該先端側部材を押し引きすることになる。また、ね
じ軸の一端は先端側部材に対して回転且つ揺動自在に支
承されていることから、リンクプレートが先端側部材を
押し引きすると、先端側部材はねじ軸との連結点を中心
として揺動運動を行う。すなわち、ねじ軸の回転に応じ
て基端側部材に揺動運動が与えられることになる。そし
て、この第２のロボット関節構造においても、このと
き、先端側部材はリンク機構を構成するねじ軸やリンク
プレートを介して基端側部材と連結されていることか
ら、関節部とリンク機構とが渾然一体となって構成され
ており、その分だけ構造を簡易なものにすることができ
ると共に、関節構造の小型化を図ることが可能となって
いる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、添付図面に基づいて本発明
のロボット関節構造を詳細に説明する。図１は本発明を
適用したメカニカルハンドのフィンガ構造の第１実施例
を示すものである。このロボットフィンガ１は３つの関
節Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３を有しており、各関節がモータの回
転に応じて自在に屈曲するように構成されている。図中
の実線は各関節Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３を曲げた状態を示すも
のであり、二点鎖線は各関節Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３を延ばし
た状態を示すものである。
のロボット関節構造を詳細に説明する。図１は本発明を
適用したメカニカルハンドのフィンガ構造の第１実施例
を示すものである。このロボットフィンガ１は３つの関
節Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３を有しており、各関節がモータの回
転に応じて自在に屈曲するように構成されている。図中
の実線は各関節Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３を曲げた状態を示すも
のであり、二点鎖線は各関節Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３を延ばし
た状態を示すものである。
【００１２】このロボットフィンガ１は、第１関節Ｃ１
を介してメカニカルハンドの本体１０に連結された第１
フィンガ２０と、第２関節Ｃ２を介して第１フィンガ２
０に連結された第２フィンガ３０と、第３関節Ｃ３を介
して第２フィンガ３０に連結された先端フィンガ４０と
から構成されており、各関節Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３に本発明
の構造が適用されている。メカニカルハンド本体１０に
は第１関節モータ１１が収容されており、かかる第１関
節モータ１１の出力軸１２の先端がメカニカルハンド本
体１０から突出している。この第１関節モータ１１は図
示外のコントローラから送出される駆動信号に従って動
作するステッピングモータであり、駆動信号の周波数や
送出されるパルス数に従って正逆両方向へ所定の速度で
所定量だけ回転する。
を介してメカニカルハンドの本体１０に連結された第１
フィンガ２０と、第２関節Ｃ２を介して第１フィンガ２
０に連結された第２フィンガ３０と、第３関節Ｃ３を介
して第２フィンガ３０に連結された先端フィンガ４０と
から構成されており、各関節Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３に本発明
の構造が適用されている。メカニカルハンド本体１０に
は第１関節モータ１１が収容されており、かかる第１関
節モータ１１の出力軸１２の先端がメカニカルハンド本
体１０から突出している。この第１関節モータ１１は図
示外のコントローラから送出される駆動信号に従って動
作するステッピングモータであり、駆動信号の周波数や
送出されるパルス数に従って正逆両方向へ所定の速度で
所定量だけ回転する。
【００１３】一方、メカニカルハンド本体１０と連結さ
れる第１フィンガ２０は略円筒状に形成されており、そ
の内部には第１関節Ｃ１を動かすための第１ねじ軸１３
及び第２関節Ｃ２を駆動するための第２関節モータ２１
が収容されている。第１ねじ軸１３はその両端が第１フ
ィンガ２０のフランジ部に対して回転自在に支承される
と共に、自在軸継手１４を介してメカニカルハンド本体
１０側の第１関節モータ１１に結合しており、メカニカ
ルハンド本体１０に対する第１フィンガ２０の屈曲状態
の如何に関わらず、第１関節モータ１１の出力軸１２の
回転が第１ねじ軸１３に伝達されるようになっている。
尚、図１は第１ねじ軸１３の自在軸継手１４側の端部を
支承するフランジ部を省略して描いてある。
れる第１フィンガ２０は略円筒状に形成されており、そ
の内部には第１関節Ｃ１を動かすための第１ねじ軸１３
及び第２関節Ｃ２を駆動するための第２関節モータ２１
が収容されている。第１ねじ軸１３はその両端が第１フ
ィンガ２０のフランジ部に対して回転自在に支承される
と共に、自在軸継手１４を介してメカニカルハンド本体
１０側の第１関節モータ１１に結合しており、メカニカ
ルハンド本体１０に対する第１フィンガ２０の屈曲状態
の如何に関わらず、第１関節モータ１１の出力軸１２の
回転が第１ねじ軸１３に伝達されるようになっている。
尚、図１は第１ねじ軸１３の自在軸継手１４側の端部を
支承するフランジ部を省略して描いてある。
【００１４】図２に示すように、上記第１ねじ軸１３の
外周面には所定のリード長で螺旋状にボール転動溝１３
ａが形成されており、この第１ねじ軸１３には多数のボ
ール（図示せず）を介してナット部材１５が螺合してい
る。ナット部材１５は上記ボールの無限循環路を備えて
おり、第１ねじ軸１３が回転すると、かかるナット部材
１５が第１ねじ軸１３上をその軸方向に沿って無限に移
動し得るようになっている。図２中の符号１５ａは上記
無限循環路を構成するためのボール戻しパイプであり、
ボールはこのボール戻しパイプ１５ａ内を転動し、ねじ
軸１３のボール転動溝１３ａを数巻分だけ飛び越えて元
の位置へ戻るようになっている。すなわち、これら第１
ねじ軸１３とナット部材１５はボールねじを構成してい
る。このようなボールねじにおいては、ねじ軸１３の回
転運動が該ねじ軸１３のボール転動溝のリード長に応じ
てナット部材１５の直線運動に変換されることから、か
かるねじ軸１３のリード長を適宜選択することにより、
第１関節モータ１１から取り出された回転運動の減速比
を任意に調整することができる。
外周面には所定のリード長で螺旋状にボール転動溝１３
ａが形成されており、この第１ねじ軸１３には多数のボ
ール（図示せず）を介してナット部材１５が螺合してい
る。ナット部材１５は上記ボールの無限循環路を備えて
おり、第１ねじ軸１３が回転すると、かかるナット部材
１５が第１ねじ軸１３上をその軸方向に沿って無限に移
動し得るようになっている。図２中の符号１５ａは上記
無限循環路を構成するためのボール戻しパイプであり、
ボールはこのボール戻しパイプ１５ａ内を転動し、ねじ
軸１３のボール転動溝１３ａを数巻分だけ飛び越えて元
の位置へ戻るようになっている。すなわち、これら第１
ねじ軸１３とナット部材１５はボールねじを構成してい
る。このようなボールねじにおいては、ねじ軸１３の回
転運動が該ねじ軸１３のボール転動溝のリード長に応じ
てナット部材１５の直線運動に変換されることから、か
かるねじ軸１３のリード長を適宜選択することにより、
第１関節モータ１１から取り出された回転運動の減速比
を任意に調整することができる。
【００１５】また、ナット部材１５とメカニカルハンド
本体１０との間にはリンクプレート１６が設けられてい
る。図３に示すように、このリンクプレート１６は２本
のロッド１６ａを桁１６ｂで連結して梯子状に形成され
ており、各ロッド１６ａの一端はメカニカルハンド本体
１０１に対し一対の支軸１７を介して夫々結合されてい
る。従って、かかるリンクプレート１６はこれらの支軸
１７を中心として図１の紙面と平行な面内でのみ旋回運
動し得るようになっている。この支軸１７は第１関節モ
ータ１１の出力軸から離間した位置でメカニカルハンド
本体１０に連結されている。一方、上記ロッド１６ａの
他端は上記ナット部材１５に対し支軸１８を介して夫々
結合されており、ねじ軸１３上におけるナット部材１８
の位置に応じ、リンクプレート１６とねじ軸１３との形
成する角度が自由に変化し得るように構成されている。
従って、この第１関節Ｃ１では上記支軸１７，１８及び
自在継手１４を節としたリンク機構が構成されているこ
とになる。この実施例において、上記支軸１８はボルト
であり、ナット部材１５の側面に形成されたタップ孔１
５ｂ（図２参照）に螺合して上記リンクプレート１６を
ナット部材１５と結合するようになっている。尚、図３
中の符号１８ａはボルト１８の緩みを防止するためのス
プリングワッシャである。
本体１０との間にはリンクプレート１６が設けられてい
る。図３に示すように、このリンクプレート１６は２本
のロッド１６ａを桁１６ｂで連結して梯子状に形成され
ており、各ロッド１６ａの一端はメカニカルハンド本体
１０１に対し一対の支軸１７を介して夫々結合されてい
る。従って、かかるリンクプレート１６はこれらの支軸
１７を中心として図１の紙面と平行な面内でのみ旋回運
動し得るようになっている。この支軸１７は第１関節モ
ータ１１の出力軸から離間した位置でメカニカルハンド
本体１０に連結されている。一方、上記ロッド１６ａの
他端は上記ナット部材１５に対し支軸１８を介して夫々
結合されており、ねじ軸１３上におけるナット部材１８
の位置に応じ、リンクプレート１６とねじ軸１３との形
成する角度が自由に変化し得るように構成されている。
従って、この第１関節Ｃ１では上記支軸１７，１８及び
自在継手１４を節としたリンク機構が構成されているこ
とになる。この実施例において、上記支軸１８はボルト
であり、ナット部材１５の側面に形成されたタップ孔１
５ｂ（図２参照）に螺合して上記リンクプレート１６を
ナット部材１５と結合するようになっている。尚、図３
中の符号１８ａはボルト１８の緩みを防止するためのス
プリングワッシャである。
【００１６】また、上記自在継手１４としては、例えば
図４に示すようなこま形自在軸継手（ＪＩＳ Ｂ１４５
４）を用いることが可能である。こま形自在軸継手１４
は、二股のアーム１４ｂが形成された一対の継手本体１
４ａと、互い違いに組み合わされた４本のアーム１４ｂ
の間に挟み込まれるこま１４ｃと、各継手本体１４ａの
アーム１４ｂと上記こま１４ｃとを貫通して十字形に組
み合わされる２本のピン１４ｄとから構成されており、
各ピン１４ｄを中心として継手本体１４ａが上記こま１
４ｃと揺動自在に結合している。そして、一方の継手本
体１４ａには第１関節モータ１１の出力軸１２が結合さ
れ、他方の継手本体１４ａには上記ねじ軸１３が結合さ
れている。
図４に示すようなこま形自在軸継手（ＪＩＳ Ｂ１４５
４）を用いることが可能である。こま形自在軸継手１４
は、二股のアーム１４ｂが形成された一対の継手本体１
４ａと、互い違いに組み合わされた４本のアーム１４ｂ
の間に挟み込まれるこま１４ｃと、各継手本体１４ａの
アーム１４ｂと上記こま１４ｃとを貫通して十字形に組
み合わされる２本のピン１４ｄとから構成されており、
各ピン１４ｄを中心として継手本体１４ａが上記こま１
４ｃと揺動自在に結合している。そして、一方の継手本
体１４ａには第１関節モータ１１の出力軸１２が結合さ
れ、他方の継手本体１４ａには上記ねじ軸１３が結合さ
れている。
【００１７】また、メカニカルハンド本体１０と第１フ
ィンガ２０との間には伸縮自在な蛇腹状のカバー体１９
が設けられ、第１関節Ｃ１の自在軸継手１４及びリンク
プレート１６を外部雰囲気から被覆している。このカバ
ー体１９の両端開口はメカニカルハンド本体１０及び第
１フィンガ２０の双方に夫々固定されており、第１フィ
ンガ２０がねじ軸１３に連れ回されて回転するのを防止
する回り止めとしても機能している。
ィンガ２０との間には伸縮自在な蛇腹状のカバー体１９
が設けられ、第１関節Ｃ１の自在軸継手１４及びリンク
プレート１６を外部雰囲気から被覆している。このカバ
ー体１９の両端開口はメカニカルハンド本体１０及び第
１フィンガ２０の双方に夫々固定されており、第１フィ
ンガ２０がねじ軸１３に連れ回されて回転するのを防止
する回り止めとしても機能している。
【００１８】このような第１関節Ｃ１の構造では、第１
関節モータ１１の出力軸１２が回転すると、その回転が
自在軸継手１４を介してねじ軸１３に伝達され、かかる
ねじ軸１３の回転方向及び回転量に応じてナット部材１
５が該ねじ軸１３上を移動する。ねじ軸１３及びリンク
プレート１６は上記支軸１７，１８及び自在継手１４を
節としたリンク機構を構成していることから、ナット部
材１５がねじ軸１３上を移動すると、リンクプレート１
６に対して圧縮力又は引っ張り力が作用し、上記ねじ軸
１３がリンクプレート１６によって押し引きされること
になる。これにより、ねじ軸１３は自在軸継手１４を中
心とした旋回運動を行い、ねじ軸１３を回転自在に支承
した第１フィンガ２０もねじ軸１３と一体となって旋回
運動を行う。自在軸継手１４それ自体はねじ軸１３の旋
回運動の方向を規制するものではないが、上記リンクプ
レート１６は図１の紙面と平行な面内でのみ旋回運動を
なし得るようにメカニカルハンド本体１０と連結されて
いることから、ねじ軸１３の運動方向もこれによって拘
束され、やはり図１の紙面と平行な面内でのみ旋回運動
をなし得る。例えば、ねじ軸１３の回転によってナット
部材１５が自在軸継手１４から離間する方向へ移動する
場合、リンクプレート１６に対しては引っ張り力が作用
し、第１フィンガ２０はねじ軸１３と共に矢線Ａ方向へ
旋回運動を行う。また、ねじ軸１３の回転によってナッ
ト部材１５が自在軸継手１４と近接する方向へ移動する
場合は、リンクプレート１６に対して圧縮力が作用し、
第１フィンガ２０はねじ軸１３と共に矢線Ｂ方向へ旋回
運動を行う。
関節モータ１１の出力軸１２が回転すると、その回転が
自在軸継手１４を介してねじ軸１３に伝達され、かかる
ねじ軸１３の回転方向及び回転量に応じてナット部材１
５が該ねじ軸１３上を移動する。ねじ軸１３及びリンク
プレート１６は上記支軸１７，１８及び自在継手１４を
節としたリンク機構を構成していることから、ナット部
材１５がねじ軸１３上を移動すると、リンクプレート１
６に対して圧縮力又は引っ張り力が作用し、上記ねじ軸
１３がリンクプレート１６によって押し引きされること
になる。これにより、ねじ軸１３は自在軸継手１４を中
心とした旋回運動を行い、ねじ軸１３を回転自在に支承
した第１フィンガ２０もねじ軸１３と一体となって旋回
運動を行う。自在軸継手１４それ自体はねじ軸１３の旋
回運動の方向を規制するものではないが、上記リンクプ
レート１６は図１の紙面と平行な面内でのみ旋回運動を
なし得るようにメカニカルハンド本体１０と連結されて
いることから、ねじ軸１３の運動方向もこれによって拘
束され、やはり図１の紙面と平行な面内でのみ旋回運動
をなし得る。例えば、ねじ軸１３の回転によってナット
部材１５が自在軸継手１４から離間する方向へ移動する
場合、リンクプレート１６に対しては引っ張り力が作用
し、第１フィンガ２０はねじ軸１３と共に矢線Ａ方向へ
旋回運動を行う。また、ねじ軸１３の回転によってナッ
ト部材１５が自在軸継手１４と近接する方向へ移動する
場合は、リンクプレート１６に対して圧縮力が作用し、
第１フィンガ２０はねじ軸１３と共に矢線Ｂ方向へ旋回
運動を行う。
【００１９】上記第２関節Ｃ２及び第３関節Ｃ３にも第
１関節Ｃ１と同一の構造が適用されている。すなわち、
第１フィンガ２０の第２関節Ｃ２側の端部には第２関節
モータ２１が収容されており、かかる第２関節モータ２
１の出力軸２２の先端が第１フィンガ２０から突出して
いる。また、第１フィンガ２０と連結される第２フィン
ガ３０も第１フィンガと同様に略円筒状に形成されてお
り、その内部には第２関節Ｃ２を動かすための第２ねじ
軸２３及び第３関節Ｃ３を駆動するための第３関節モー
タ３１が収容されている。第２ねじ軸２３は自在軸継手
２４を介して第１フィンガ２０側の第２関節モータ２１
に結合しており、第２関節モータ２１の出力軸２２の回
転が第２ねじ軸２３に伝達されると、この第２ねじ軸２
３に螺合したナット部材２５が該ねじ軸２３に沿って移
動するようになっている。また、ナット部材２５と第１
フィンガ２０との間にはリンクプレート２６が設けられ
ており、かかるリンクプレート２６は支軸２７を中心と
して図１の紙面と平行な面内でのみ旋回運動をなし、ナ
ット部材２５の運動に追従し得るようになっている。
尚、符号２９は第１フィンガ２０と第２フィンガ３０と
の間で自在軸継手２４及びリンクプレート２６を覆うカ
バー体である。
１関節Ｃ１と同一の構造が適用されている。すなわち、
第１フィンガ２０の第２関節Ｃ２側の端部には第２関節
モータ２１が収容されており、かかる第２関節モータ２
１の出力軸２２の先端が第１フィンガ２０から突出して
いる。また、第１フィンガ２０と連結される第２フィン
ガ３０も第１フィンガと同様に略円筒状に形成されてお
り、その内部には第２関節Ｃ２を動かすための第２ねじ
軸２３及び第３関節Ｃ３を駆動するための第３関節モー
タ３１が収容されている。第２ねじ軸２３は自在軸継手
２４を介して第１フィンガ２０側の第２関節モータ２１
に結合しており、第２関節モータ２１の出力軸２２の回
転が第２ねじ軸２３に伝達されると、この第２ねじ軸２
３に螺合したナット部材２５が該ねじ軸２３に沿って移
動するようになっている。また、ナット部材２５と第１
フィンガ２０との間にはリンクプレート２６が設けられ
ており、かかるリンクプレート２６は支軸２７を中心と
して図１の紙面と平行な面内でのみ旋回運動をなし、ナ
ット部材２５の運動に追従し得るようになっている。
尚、符号２９は第１フィンガ２０と第２フィンガ３０と
の間で自在軸継手２４及びリンクプレート２６を覆うカ
バー体である。
【００２０】一方、第２フィンガ３０の第３関節Ｃ３側
の端部には第３関節モータ３１が収容されており、かか
る第３関節モータ３１の出力軸３２の先端が第２フィン
ガ３０から突出している。また、第２フィンガ３０と連
結される先端フィンガ４０は先細りの円錐状に形成され
ており、その内部には第３関節Ｃ３を動かすための第３
ねじ軸３３が収容されている。第３ねじ軸３３は自在軸
継手３４を介して第２フィンガ３０側の第３関節モータ
３１に結合しており、第３関節モータ３１の出力軸３２
の回転が第３ねじ軸３３に伝達されると、この第３ねじ
軸３３に螺合したナット部材３５が該ねじ軸３３に沿っ
て移動するようになっている。また、ナット部材３５と
第２フィンガ３０との間にはリンクプレート３６が設け
られており、かかるリンクプレート３６は支軸３７を中
心として図１の紙面と平行な面内でのみ旋回運動をな
し、ナット部材３５の運動に追従し得るようになってい
る。尚、符号３９は第２フィンガ３０と先端フィンガ４
０との間で自在軸継手３４及びリンクプレート３６を覆
うカバー体である。
の端部には第３関節モータ３１が収容されており、かか
る第３関節モータ３１の出力軸３２の先端が第２フィン
ガ３０から突出している。また、第２フィンガ３０と連
結される先端フィンガ４０は先細りの円錐状に形成され
ており、その内部には第３関節Ｃ３を動かすための第３
ねじ軸３３が収容されている。第３ねじ軸３３は自在軸
継手３４を介して第２フィンガ３０側の第３関節モータ
３１に結合しており、第３関節モータ３１の出力軸３２
の回転が第３ねじ軸３３に伝達されると、この第３ねじ
軸３３に螺合したナット部材３５が該ねじ軸３３に沿っ
て移動するようになっている。また、ナット部材３５と
第２フィンガ３０との間にはリンクプレート３６が設け
られており、かかるリンクプレート３６は支軸３７を中
心として図１の紙面と平行な面内でのみ旋回運動をな
し、ナット部材３５の運動に追従し得るようになってい
る。尚、符号３９は第２フィンガ３０と先端フィンガ４
０との間で自在軸継手３４及びリンクプレート３６を覆
うカバー体である。
【００２１】そして、これら第２関節Ｃ２及び第３関節
Ｃ３においても、第２関節モータ２１及び第３関節モー
タ３１を任意の方向へ、任意の量だけ回転させることに
より、第２フィンガ３０及び先端フィンガ４０に対して
自在軸継手２４，３４を中心とした任意の方向の旋回運
動を与えることができるものである。この実施例のロボ
ットフインガ１においては、第２フィンガ３０が第１フ
ィンガ２０よりも小さく、先端フィンガ４０が第２フィ
ンガ３０よりも小さく形成されており、全体として人間
の指に模した形状を有している。従って、コントローラ
によって第１関節モータ１１、第２関節モータ２１及び
第３関節モータ３１の回転方向、回転量及び回転速度を
適宜調整することにより、人間の指に類似した動きをこ
のロボットフィンガ１に与えることも可能となる。
Ｃ３においても、第２関節モータ２１及び第３関節モー
タ３１を任意の方向へ、任意の量だけ回転させることに
より、第２フィンガ３０及び先端フィンガ４０に対して
自在軸継手２４，３４を中心とした任意の方向の旋回運
動を与えることができるものである。この実施例のロボ
ットフインガ１においては、第２フィンガ３０が第１フ
ィンガ２０よりも小さく、先端フィンガ４０が第２フィ
ンガ３０よりも小さく形成されており、全体として人間
の指に模した形状を有している。従って、コントローラ
によって第１関節モータ１１、第２関節モータ２１及び
第３関節モータ３１の回転方向、回転量及び回転速度を
適宜調整することにより、人間の指に類似した動きをこ
のロボットフィンガ１に与えることも可能となる。
【００２２】図５は本発明を適用したフィンガ構造の第
２実施例を示すものであり、第１フィンガ２０と第２フ
ィンガ３０の連結部を拡大して示している。この第２実
施例のフィンガ構造では、ねじ軸２３の一端が基端側部
材としての第１フィンガ２０によって回転自在に支承さ
れており、かかるねじ軸２３は第１フィンガ２０に収容
された第２関節モータ２１によって直接に回転駆動され
るようになっている。また、ねじ軸２３の他端はボール
ジョイント等の継手５０を介し、先端側部材としての第
２フィンガ３０に対して回転且つ揺動自在に連結されて
おり、第２フィンガ３０は上記継手５０を中心として第
１フィンガ２０に対して揺動自在に設けられている。更
に、リンクプレート２６がねじ軸２３に螺合したナット
部材２５と第２フィンガ３０とを連結しており、かかる
リンクプレート２６はナット部材２５及び第２フィンガ
３０の双方に対して軸支されている。そして、第１フィ
ンガ２０と第２フインガ３０の間には伸縮自在なカバー
体２９が設けられ、このカバー体２９が第１フィンガ２
０に対する第２フィンガ３０の回り止めを果たしてい
る。
２実施例を示すものであり、第１フィンガ２０と第２フ
ィンガ３０の連結部を拡大して示している。この第２実
施例のフィンガ構造では、ねじ軸２３の一端が基端側部
材としての第１フィンガ２０によって回転自在に支承さ
れており、かかるねじ軸２３は第１フィンガ２０に収容
された第２関節モータ２１によって直接に回転駆動され
るようになっている。また、ねじ軸２３の他端はボール
ジョイント等の継手５０を介し、先端側部材としての第
２フィンガ３０に対して回転且つ揺動自在に連結されて
おり、第２フィンガ３０は上記継手５０を中心として第
１フィンガ２０に対して揺動自在に設けられている。更
に、リンクプレート２６がねじ軸２３に螺合したナット
部材２５と第２フィンガ３０とを連結しており、かかる
リンクプレート２６はナット部材２５及び第２フィンガ
３０の双方に対して軸支されている。そして、第１フィ
ンガ２０と第２フインガ３０の間には伸縮自在なカバー
体２９が設けられ、このカバー体２９が第１フィンガ２
０に対する第２フィンガ３０の回り止めを果たしてい
る。
【００２３】このため、第１フィンガ２０に収容された
第２関節モータ２１を回転させてねじ軸２３に回転を与
えると、このねじ軸２３に螺合するナット部材２５がね
じ軸２３上を移動し、ナット部材２５に軸支されたリン
クプレート２６が第２フィンガ３０を押し引きすること
になる。第２フィンガ３０はねじ軸２３の一端に対して
揺動自在にされていることから、リンクプレート２６及
びねじ軸２３が第２フィンガ３０と相まってリンク機構
を構成していることになり、リンクプレート２６がナッ
ト部材２５の移動によって押し引きされると、第２フィ
ンガ３０がねじ軸２３との連結点である継手５０を介し
て旋回運動を行うことになる。つまり、第１実施例のフ
ィンガ構造と同様、関節モータ２１を回転させることで
先端側フィンガ３０を基端側フィンガ２０に対して動か
すことができる。
第２関節モータ２１を回転させてねじ軸２３に回転を与
えると、このねじ軸２３に螺合するナット部材２５がね
じ軸２３上を移動し、ナット部材２５に軸支されたリン
クプレート２６が第２フィンガ３０を押し引きすること
になる。第２フィンガ３０はねじ軸２３の一端に対して
揺動自在にされていることから、リンクプレート２６及
びねじ軸２３が第２フィンガ３０と相まってリンク機構
を構成していることになり、リンクプレート２６がナッ
ト部材２５の移動によって押し引きされると、第２フィ
ンガ３０がねじ軸２３との連結点である継手５０を介し
て旋回運動を行うことになる。つまり、第１実施例のフ
ィンガ構造と同様、関節モータ２１を回転させることで
先端側フィンガ３０を基端側フィンガ２０に対して動か
すことができる。
【００２４】尚、前記第１及び第２実施例ではメカニカ
ルハンドのフィンガ部に本発明の関節構造を適用した例
を説明してきたが、本発明はこれに限らず、例えばメカ
ニカルハンドを所定の位置に送り込むためのロボットア
ームの関節構造にも適用することが可能である。
ルハンドのフィンガ部に本発明の関節構造を適用した例
を説明してきたが、本発明はこれに限らず、例えばメカ
ニカルハンドを所定の位置に送り込むためのロボットア
ームの関節構造にも適用することが可能である。
【００２５】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明のロボ
ット関節構造によれば、ねじ軸の回転に応じて旋回運動
を与えられる先端側部材が基端側部材と直接連結されて
おらず、リンク機構を構成するねじ軸やリンクプレート
を介して基端側部材と旋回運動自在に連結されているの
で、関節部をリンク機構と別個に具備しない分だけその
構造を簡易なものにすることができると共に、関節構造
のコンパクト化を図ることが可能である。このため、メ
カニカルハンドにおける指関節等、小型化が要求される
部位のロボット関節構造に最適である。
ット関節構造によれば、ねじ軸の回転に応じて旋回運動
を与えられる先端側部材が基端側部材と直接連結されて
おらず、リンク機構を構成するねじ軸やリンクプレート
を介して基端側部材と旋回運動自在に連結されているの
で、関節部をリンク機構と別個に具備しない分だけその
構造を簡易なものにすることができると共に、関節構造
のコンパクト化を図ることが可能である。このため、メ
カニカルハンドにおける指関節等、小型化が要求される
部位のロボット関節構造に最適である。
【図１】 本発明を適用したロボットフィンガの第１実
施例を示す断面図である。
施例を示す断面図である。
【図２】 第１実施例に係るボールねじ装置を示す側面
図及びそのＦ−Ｆ矢視図である。
図及びそのＦ−Ｆ矢視図である。
【図３】 第１実施例に係る第１関節の詳細を示す斜視
図である。
図である。
【図４】 第１実施例に係る自在軸継手を示す断面図で
ある。
ある。
【図５】 本発明を適用したロボットフィンガの第２実
施例を示す断面図である。
施例を示す断面図である。
１…ロボットフィンガ、１０…メカニカルハンド本体
（基端側部材）、１１…第１関節モータ（回転駆動手
段）、１３…第１ねじ軸、１４…自在軸継手、１５…ナ
ット部材、１６…リンクプレート、１９…カバー体、２
０…第１フィンガ（先端側部材）
（基端側部材）、１１…第１関節モータ（回転駆動手
段）、１３…第１ねじ軸、１４…自在軸継手、１５…ナ
ット部材、１６…リンクプレート、１９…カバー体、２
０…第１フィンガ（先端側部材）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C150 CA01 CA04 DA27 DA28 EH07 EH08 EH12 EH22 EH23 EH24 3C007 AS00 CX01 CY36 HS27 HT11 HT19 MT03 WA03
Claims (4)
- 【請求項１】 基端側部材と、出力軸をこの基端側部材
の先端から突出させるようにして該基端側部材に収容さ
れた回転駆動手段と、自在継手を介してこの回転駆動手
段の出力軸と連結されたねじ軸と、このねじ軸に螺合し
たナット部材と、一端が上記基端側部材に軸支されると
共に他端側が上記ナット部材に軸支され、上記ねじ軸と
共にリンク機構を構成し、かかるねじ軸の回転に応じて
旋回運動を行うリンクプレートと、上記ねじ軸を回転自
在に支承すると共に上記基端側部材に対して回り止めが
なされた先端側部材とから構成されることを特徴とする
ロボット関節構造。 - 【請求項２】 基端側部材と、この基端側部材に対して
回り止めがなされた先端側部材と、上記基端側部材に収
容された回転駆動手段と、一端が上記基端側部材によっ
て回転自在に支承される一方、他端は上記先端側部材に
対して回転且つ揺動自在に支承され、上記回転駆動手段
によって回転させられるねじ軸と、このねじ軸に螺合し
たナット部材と、一端が上記ナット部材に軸支されると
共に他端が上記先端側部材に軸支され、上記ねじ軸と共
にリンク機構を構成し、かかるねじ軸の回転に応じて旋
回運動を行うリンクプレートとから構成されることを特
徴とするロボット関節構造。 - 【請求項３】 上記基端側部材と先端側部材との間には
伸縮自在なカバー体が設けられ、このカバー体が先端側
部材の基端側部材に対する回り止めをなしていることを
特徴とする請求項１又は２記載のロボット関節構造。 - 【請求項４】 上記ねじ軸はその外周面に螺旋状のボー
ル転動溝を有する一方、上記ナット部材は無限循環する
多数のボールを介して上記ねじ軸に螺合していることを
特徴とする請求項１又は２記載のロボット関節構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001227727A JP2002113681A (ja) | 2000-08-04 | 2001-07-27 | ロボット関節構造 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000236842 | 2000-08-04 | ||
| JP2000-236842 | 2000-08-04 | ||
| JP2001227727A JP2002113681A (ja) | 2000-08-04 | 2001-07-27 | ロボット関節構造 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002113681A true JP2002113681A (ja) | 2002-04-16 |
Family
ID=26597369
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001227727A Pending JP2002113681A (ja) | 2000-08-04 | 2001-07-27 | ロボット関節構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002113681A (ja) |
Cited By (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005206319A (ja) * | 2004-01-22 | 2005-08-04 | Kawasaki Kogyo Kk | スクリュージャッキ |
| JP2007292276A (ja) * | 2006-03-27 | 2007-11-08 | Tama Tlo Kk | 駆動機構及び低侵襲外科手術用マニピュレータ |
| US7592768B2 (en) | 2004-11-17 | 2009-09-22 | Thk Co., Ltd. | Robot joint structure and robot finger |
| JP2010517606A (ja) * | 2007-02-01 | 2010-05-27 | オットー・ボック・ヘルスケア・プロダクツ・ゲーエムベーハー | 義指 |
| CN102514013A (zh) * | 2011-12-23 | 2012-06-27 | 清华大学 | 齿轮耦合式灵巧机器人手指装置 |
| CN102922532A (zh) * | 2012-10-30 | 2013-02-13 | 清华大学 | 连杆式协同驱动机器人手指装置 |
| CN103552086A (zh) * | 2013-10-18 | 2014-02-05 | 北京航空航天大学 | 一种具有单向柔性指节的自适应手指机构 |
| KR101383141B1 (ko) | 2012-09-14 | 2014-04-09 | 강영길 | 미세 조정이 가능한 로봇 손가락 및 이를 이용한 로봇손 |
| CN103786161A (zh) * | 2014-02-10 | 2014-05-14 | 上海交通大学 | 具有形状自适应的欠驱动机械手指 |
| CN104029211A (zh) * | 2014-06-05 | 2014-09-10 | 同济大学 | 一种水下机械手的液压关节 |
| KR20150074204A (ko) | 2012-11-14 | 2015-07-01 | 티에치케이 가부시끼가이샤 | 로봇 핸드 |
| CN107378920A (zh) * | 2017-09-07 | 2017-11-24 | 吉林大学 | 一种外骨架精密数据手套 |
| CN108381574A (zh) * | 2017-02-02 | 2018-08-10 | 赵孝勇 | 一种机器人手指仿生结构 |
| CN108621195A (zh) * | 2017-03-16 | 2018-10-09 | 赵孝勇 | 机器人手指仿生结构之二 |
| CN108994863A (zh) * | 2018-08-08 | 2018-12-14 | 燕山大学 | 一种机器人手指机构 |
| JP2019521864A (ja) * | 2016-05-20 | 2019-08-08 | エンハンス テクノロジーズ, リミテッド ライアビリティー カンパニーEnhance Technologies, LLC | 腕支持システム |
| CN111645096A (zh) * | 2020-06-13 | 2020-09-11 | 南通大学 | 一种滑块推动型机器人手指结构 |
| KR20200106341A (ko) * | 2019-03-04 | 2020-09-14 | 한국기계연구원 | 사물 형상 적응형 파지 모듈 |
| CN113370256A (zh) * | 2021-06-25 | 2021-09-10 | 北京因时机器人科技有限公司 | 一种机械灵巧手及机器人 |
| WO2023175706A1 (ja) * | 2022-03-15 | 2023-09-21 | ファナック株式会社 | パラレルリンクロボット |
-
2001
- 2001-07-27 JP JP2001227727A patent/JP2002113681A/ja active Pending
Cited By (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005206319A (ja) * | 2004-01-22 | 2005-08-04 | Kawasaki Kogyo Kk | スクリュージャッキ |
| US7592768B2 (en) | 2004-11-17 | 2009-09-22 | Thk Co., Ltd. | Robot joint structure and robot finger |
| DE112005002849B4 (de) * | 2004-11-17 | 2015-01-22 | Thk Co., Ltd. | Robotergelenkstruktur und Roboterfinger |
| JP2007292276A (ja) * | 2006-03-27 | 2007-11-08 | Tama Tlo Kk | 駆動機構及び低侵襲外科手術用マニピュレータ |
| JP2010517606A (ja) * | 2007-02-01 | 2010-05-27 | オットー・ボック・ヘルスケア・プロダクツ・ゲーエムベーハー | 義指 |
| TWI478703B (zh) * | 2007-02-01 | 2015-04-01 | 奧圖波克保健產品有限公司 | 義手指 |
| CN102514013A (zh) * | 2011-12-23 | 2012-06-27 | 清华大学 | 齿轮耦合式灵巧机器人手指装置 |
| KR101383141B1 (ko) | 2012-09-14 | 2014-04-09 | 강영길 | 미세 조정이 가능한 로봇 손가락 및 이를 이용한 로봇손 |
| CN102922532A (zh) * | 2012-10-30 | 2013-02-13 | 清华大学 | 连杆式协同驱动机器人手指装置 |
| KR20150074204A (ko) | 2012-11-14 | 2015-07-01 | 티에치케이 가부시끼가이샤 | 로봇 핸드 |
| US9643323B2 (en) | 2012-11-14 | 2017-05-09 | Thk Co., Ltd. | Robot hand |
| DE112013005465B4 (de) * | 2012-11-14 | 2017-02-09 | Thk Co., Ltd. | Roboterhand |
| CN103552086A (zh) * | 2013-10-18 | 2014-02-05 | 北京航空航天大学 | 一种具有单向柔性指节的自适应手指机构 |
| CN103786161A (zh) * | 2014-02-10 | 2014-05-14 | 上海交通大学 | 具有形状自适应的欠驱动机械手指 |
| CN104029211A (zh) * | 2014-06-05 | 2014-09-10 | 同济大学 | 一种水下机械手的液压关节 |
| JP2019521864A (ja) * | 2016-05-20 | 2019-08-08 | エンハンス テクノロジーズ, リミテッド ライアビリティー カンパニーEnhance Technologies, LLC | 腕支持システム |
| JP7046372B2 (ja) | 2016-05-20 | 2022-04-04 | エンハンス テクノロジーズ，リミテッド ライアビリティー カンパニー | 腕支持システム |
| CN108381574A (zh) * | 2017-02-02 | 2018-08-10 | 赵孝勇 | 一种机器人手指仿生结构 |
| CN108621195A (zh) * | 2017-03-16 | 2018-10-09 | 赵孝勇 | 机器人手指仿生结构之二 |
| CN107378920A (zh) * | 2017-09-07 | 2017-11-24 | 吉林大学 | 一种外骨架精密数据手套 |
| CN108994863A (zh) * | 2018-08-08 | 2018-12-14 | 燕山大学 | 一种机器人手指机构 |
| KR20200106341A (ko) * | 2019-03-04 | 2020-09-14 | 한국기계연구원 | 사물 형상 적응형 파지 모듈 |
| KR102182377B1 (ko) | 2019-03-04 | 2020-11-24 | 한국기계연구원 | 사물 형상 적응형 파지 모듈 |
| CN111645096A (zh) * | 2020-06-13 | 2020-09-11 | 南通大学 | 一种滑块推动型机器人手指结构 |
| CN113370256A (zh) * | 2021-06-25 | 2021-09-10 | 北京因时机器人科技有限公司 | 一种机械灵巧手及机器人 |
| CN113370256B (zh) * | 2021-06-25 | 2023-01-17 | 北京因时机器人科技有限公司 | 一种机械灵巧手及机器人 |
| WO2023175706A1 (ja) * | 2022-03-15 | 2023-09-21 | ファナック株式会社 | パラレルリンクロボット |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2002113681A (ja) | ロボット関節構造 | |
| US4990050A (en) | Wrist mechanism | |
| JP4133188B2 (ja) | ロボットハンドの指ユニット | |
| JP4727590B2 (ja) | ロボット関節構造、ロボットフィンガ | |
| EP1616672A1 (en) | Joint mechanism with two actuators for robot hand and the like | |
| JP2003181787A (ja) | 多指ハンド装置 | |
| WO1984001538A1 (fr) | Mecanisme de poignet pour robot industriel | |
| US5142729A (en) | Windshield wiper apparatus including rise-up mechanism | |
| JPS6319316B2 (ja) | ||
| KR20200071184A (ko) | 손가락 기구 및 이를 포함하는 로봇 핸드 | |
| JP2006026807A (ja) | ロボットハンド等の関節機構 | |
| JP2011172787A (ja) | 外套管 | |
| JPH10217158A (ja) | ロボツト装置 | |
| CA2304465A1 (en) | Actuator | |
| JP4618727B2 (ja) | ロボットハンドの指ユニット | |
| JP2889245B2 (ja) | 駆動機構 | |
| JP6941790B1 (ja) | 関節装置 | |
| JP2001146950A (ja) | 一軸アクチュエータおよびこれを用いた搬送・位置決め装置 | |
| JPH0246359B2 (ja) | Robotsutonososasochi | |
| JP3032583B2 (ja) | 産業用ロボットのアーム駆動装置 | |
| JP2009248286A (ja) | パラレルメカニズム | |
| JPS6128710Y2 (ja) | ||
| JPH0418786Y2 (ja) | ||
| JPH02237788A (ja) | 産業用ロボットのアーム支持構造 | |
| JP2576282B2 (ja) | 産業用ロボット |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070720 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090122 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090127 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090324 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090414 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090804 |