JP2002101501A - 電気車両の制動制御装置 - Google Patents
電気車両の制動制御装置Info
- Publication number
- JP2002101501A JP2002101501A JP2000284379A JP2000284379A JP2002101501A JP 2002101501 A JP2002101501 A JP 2002101501A JP 2000284379 A JP2000284379 A JP 2000284379A JP 2000284379 A JP2000284379 A JP 2000284379A JP 2002101501 A JP2002101501 A JP 2002101501A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brake
- control
- electromagnetic brake
- vehicle speed
- braking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】機械式ブレーキを用いることなく減速制御及び
停止制御を可能にし、構成の簡素化及びコストの低減を
図れるようにする。 【解決手段】車速検出部２１、アクセルペダル検出部２
２、及び、ブレーキペダル検出部２３が設けられ、これ
ら各検出部２１〜２３の出力信号が制御手段２５に出力
され、アクセルペダルの踏み込み量に基づく指令速度Ｖ
ｓが車速検出部２１による検出車速Ｖｄよりも小さいと
きに、検出車速Ｖｄと指令速度Ｖｓとの差ΔＶに応じた
制動トルクを発生するように走行モータ３の回生制動制
御が行われる。また、制御手段２５の制御により、メイ
ンコンタクタ１１のオフ時に電磁ブレーキ２９が作動さ
れる。
停止制御を可能にし、構成の簡素化及びコストの低減を
図れるようにする。 【解決手段】車速検出部２１、アクセルペダル検出部２
２、及び、ブレーキペダル検出部２３が設けられ、これ
ら各検出部２１〜２３の出力信号が制御手段２５に出力
され、アクセルペダルの踏み込み量に基づく指令速度Ｖ
ｓが車速検出部２１による検出車速Ｖｄよりも小さいと
きに、検出車速Ｖｄと指令速度Ｖｓとの差ΔＶに応じた
制動トルクを発生するように走行モータ３の回生制動制
御が行われる。また、制御手段２５の制御により、メイ
ンコンタクタ１１のオフ時に電磁ブレーキ２９が作動さ
れる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、バッテリの出力
により駆動される走行モータを動力源とする電気車両の
制動制御装置に関する。
により駆動される走行モータを動力源とする電気車両の
制動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】バッテリを搭載し、その出力により駆動
される走行モータを動力源とする電気車両として、バッ
テリフォークリフトがあり、例えば図４及び図５に示す
ように構成されている。
される走行モータを動力源とする電気車両として、バッ
テリフォークリフトがあり、例えば図４及び図５に示す
ように構成されている。
【０００３】図４はカウンタバランス型フォークリフト
の外観構成を示し、車両本体１に搭載されたバッテリ２
により走行モータ３に給電して走行し、この走行モータ
３の駆動力を車輪に伝達する伝達手段（図示せず）を前
進及び後退のいずれかまたは中立状態に切換設定するデ
ィレクショナルレバー（或いはスイッチ）４の操作によ
り、伝達手段が前進、後退の走行方向及び中立状態への
切り換えが行われ、ハンドル５により操舵が行われる。
尚、図４において、６は車両本体１の前部に設けられた
マスト、７はマスト６に設けられたリフトブラケット、
８はリフトブラケット７に設けられた一対のフォーク、
９はアクセルペダルである。
の外観構成を示し、車両本体１に搭載されたバッテリ２
により走行モータ３に給電して走行し、この走行モータ
３の駆動力を車輪に伝達する伝達手段（図示せず）を前
進及び後退のいずれかまたは中立状態に切換設定するデ
ィレクショナルレバー（或いはスイッチ）４の操作によ
り、伝達手段が前進、後退の走行方向及び中立状態への
切り換えが行われ、ハンドル５により操舵が行われる。
尚、図４において、６は車両本体１の前部に設けられた
マスト、７はマスト６に設けられたリフトブラケット、
８はリフトブラケット７に設けられた一対のフォーク、
９はアクセルペダルである。
【０００４】ここで、走行モータ３は例えば誘導モータ
或いはＤＣブラシレスモータなどの３相モータにより構
成されている。そして、図５に示すように、電源スイッ
チであるメインコンタクタ１１のオンにより、バッテリ
２の出力直流電力が、平滑コンデンサ１２により平滑さ
れると共に、６個の電界効果トランジスタＴ１〜Ｔ６を
フルブリッジ接続しチョッパ制御による３相ブリッジイ
ンバータ１３により交流電力に変換されて走行モータ３
に給電されるようになっている。尚、各電界効果トラン
ジスタＴ１〜Ｔ６は図示しないマイクロコンピュータ等
から成る制御手段からの制御信号によりオン、オフされ
る。
或いはＤＣブラシレスモータなどの３相モータにより構
成されている。そして、図５に示すように、電源スイッ
チであるメインコンタクタ１１のオンにより、バッテリ
２の出力直流電力が、平滑コンデンサ１２により平滑さ
れると共に、６個の電界効果トランジスタＴ１〜Ｔ６を
フルブリッジ接続しチョッパ制御による３相ブリッジイ
ンバータ１３により交流電力に変換されて走行モータ３
に給電されるようになっている。尚、各電界効果トラン
ジスタＴ１〜Ｔ６は図示しないマイクロコンピュータ等
から成る制御手段からの制御信号によりオン、オフされ
る。
【０００５】ところで、このようなフォークリフトにお
いて、制動に関わる構成として、図４では省略されてい
るブレーキペダル及び機械式ブレーキ（ブレーキドラ
ム、ディスクパッド等から成る）のほか、サイドブレー
キ、またはブレーキペダルから足を離すとブレーキがか
かるデッドマンブレーキが設けられている。
いて、制動に関わる構成として、図４では省略されてい
るブレーキペダル及び機械式ブレーキ（ブレーキドラ
ム、ディスクパッド等から成る）のほか、サイドブレー
キ、またはブレーキペダルから足を離すとブレーキがか
かるデッドマンブレーキが設けられている。
【０００６】そして、操作者によるブレーキペダルの操
作により機械式ブレーキが動作して走行中の減速制御が
行われ、サイドブレーキの操作により車両本体１を駐停
車させる停止制御が行われる。このとき、アクセルペダ
ル９の踏み込みを緩めることによる弱い制動も利用され
るが、上記した機械式ブレーキによる制動がほとんどで
ある。また、停止制御において、ブレーキペダルをいっ
ぱいまで踏み続けることで駐停車状態を維持することも
行われる。
作により機械式ブレーキが動作して走行中の減速制御が
行われ、サイドブレーキの操作により車両本体１を駐停
車させる停止制御が行われる。このとき、アクセルペダ
ル９の踏み込みを緩めることによる弱い制動も利用され
るが、上記した機械式ブレーキによる制動がほとんどで
ある。また、停止制御において、ブレーキペダルをいっ
ぱいまで踏み続けることで駐停車状態を維持することも
行われる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
のフォークリフトの場合、フットブレーキの操作による
減速制御、及びサイドブレーキの操作による停止制御の
いずれも、機械式ブレーキを動作させて制動をかけるよ
うになっており、同じ機械式ブレーキを動作させるため
に重複した構成が必要になり、コストの上昇を招くとい
った問題がある。
のフォークリフトの場合、フットブレーキの操作による
減速制御、及びサイドブレーキの操作による停止制御の
いずれも、機械式ブレーキを動作させて制動をかけるよ
うになっており、同じ機械式ブレーキを動作させるため
に重複した構成が必要になり、コストの上昇を招くとい
った問題がある。
【０００８】更に、例えば傾斜のある路面上に駐停車す
る場合において、サイドブレーキの操作し忘れがある
と、車両本体１の暴走を引き起こすおそれがある。
る場合において、サイドブレーキの操作し忘れがある
と、車両本体１の暴走を引き起こすおそれがある。
【０００９】そこで、本発明は、機械式ブレーキを用い
ることなく減速制御及び停止制御を可能にし、構成の簡
素化及びコストの低減を図れるようにすることを目的と
する。
ることなく減速制御及び停止制御を可能にし、構成の簡
素化及びコストの低減を図れるようにすることを目的と
する。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明は、車両本体に搭載されたバッテリの出
力により駆動される走行モータと、前記モータの回生制
動の制動トルクを利用して減速制御を行う減速制御部
と、電磁ブレーキと、前記バッテリから前記モータへの
通電をオン、オフする電源スイッチと、前記電源スイッ
チのオフ時に前記電磁ブレーキを作動させる電磁ブレー
キ制御部とを備えていることを特徴としている。
ために、本発明は、車両本体に搭載されたバッテリの出
力により駆動される走行モータと、前記モータの回生制
動の制動トルクを利用して減速制御を行う減速制御部
と、電磁ブレーキと、前記バッテリから前記モータへの
通電をオン、オフする電源スイッチと、前記電源スイッ
チのオフ時に前記電磁ブレーキを作動させる電磁ブレー
キ制御部とを備えていることを特徴としている。
【００１１】このような構成によれば、減速制御部によ
る走行モータの回生制動の制動トルクを利用した減速制
御、及び、電磁ブレーキ制御部による電源スイッチのオ
フ時における電磁ブレーキの作動による停止制御を実行
できるため、従来のような機械式ブレーキが不要にな
り、構成を簡素化すると共にコストの低減を図ることが
できる。
る走行モータの回生制動の制動トルクを利用した減速制
御、及び、電磁ブレーキ制御部による電源スイッチのオ
フ時における電磁ブレーキの作動による停止制御を実行
できるため、従来のような機械式ブレーキが不要にな
り、構成を簡素化すると共にコストの低減を図ることが
できる。
【００１２】また、本発明は、前記電磁ブレーキ制御部
が、アクセルの操作がなく、かつ停止状態が予め定めら
れた一定時間以上継続する場合に、前記電磁ブレーキを
作動させることを特徴としている。
が、アクセルの操作がなく、かつ停止状態が予め定めら
れた一定時間以上継続する場合に、前記電磁ブレーキを
作動させることを特徴としている。
【００１３】このような構成によれば、アクセルの操作
がなく、かつ停止状態が一定時間以上継続することを条
件として停止制御を行うことで、確実な停止制御により
車両を駐停車させることができる。
がなく、かつ停止状態が一定時間以上継続することを条
件として停止制御を行うことで、確実な停止制御により
車両を駐停車させることができる。
【００１４】また、本発明は、前記電磁ブレーキ制御部
が、前記モータの駆動による走行中における非常停止ス
イッチの操作時にも前記電磁ブレーキを作動させること
を特徴としている。このような構成によれば、緊急時に
おける非常停止が可能になり安全性の向上を図ることが
できる。
が、前記モータの駆動による走行中における非常停止ス
イッチの操作時にも前記電磁ブレーキを作動させること
を特徴としている。このような構成によれば、緊急時に
おける非常停止が可能になり安全性の向上を図ることが
できる。
【００１５】また、本発明は、車速を検出する車速検出
部、及びアクセルの操作量を検出するアクセル検出部を
備え、前記減速制御部は、前記車速検出部による検出車
速よりも、前記アクセル検出部によるアクセルの操作量
に基づく指令速度が小さいときに、前記検出車速と前記
指令速度との差に応じた制動トルクを発生すべく前記モ
ータの回生制動による減速制御を行うことを特徴として
いる。
部、及びアクセルの操作量を検出するアクセル検出部を
備え、前記減速制御部は、前記車速検出部による検出車
速よりも、前記アクセル検出部によるアクセルの操作量
に基づく指令速度が小さいときに、前記検出車速と前記
指令速度との差に応じた制動トルクを発生すべく前記モ
ータの回生制動による減速制御を行うことを特徴として
いる。
【００１６】このような構成によれば、アクセルの操作
量に基づく指令速度が検出車速よりも小さいときには、
操作者がアクセルを緩めたと判断できるため、自動車に
おけるエンジンブレーキと同様に減速制御を行うことに
より操作者の意図に合致した減速が可能になる。
量に基づく指令速度が検出車速よりも小さいときには、
操作者がアクセルを緩めたと判断できるため、自動車に
おけるエンジンブレーキと同様に減速制御を行うことに
より操作者の意図に合致した減速が可能になる。
【００１７】また、本発明は、ブレーキ及びこのブレー
キの操作量を検出するブレーキ検出部を備え、前記減速
制御部は、ブレーキ検出部により検出される前記ブレー
キの操作量に応じた制動トルクを発生すべく前記モータ
の回生制動による減速制御を行うことを特徴としてい
る。
キの操作量を検出するブレーキ検出部を備え、前記減速
制御部は、ブレーキ検出部により検出される前記ブレー
キの操作量に応じた制動トルクを発生すべく前記モータ
の回生制動による減速制御を行うことを特徴としてい
る。
【００１８】このような構成によれば、ブレーキ検出部
により検出されるブレーキの操作量に応じて、モータの
回生制動による制動トルクを発生できるため、機械式ブ
レーキがなくても、操作者は従来のブレーキを操作する
のと同じ感覚で違和感なくブレーキ操作をすることがで
きる。
により検出されるブレーキの操作量に応じて、モータの
回生制動による制動トルクを発生できるため、機械式ブ
レーキがなくても、操作者は従来のブレーキを操作する
のと同じ感覚で違和感なくブレーキ操作をすることがで
きる。
【００１９】
【発明の実施の形態】この発明を電気車両であるカウン
タバランス型フォークリフトに適用した場合の一実施形
態について図１ないし図３を参照して説明する。但し、
図１はブロック図、図２は一部の概略構成図、図３は動
作説明図である。尚、図１及び図２において、上記した
図４及び図５と同一符号は同一もしくは相当するものを
示す。
タバランス型フォークリフトに適用した場合の一実施形
態について図１ないし図３を参照して説明する。但し、
図１はブロック図、図２は一部の概略構成図、図３は動
作説明図である。尚、図１及び図２において、上記した
図４及び図５と同一符号は同一もしくは相当するものを
示す。
【００２０】図１に示すように、車速に応じた信号を出
力する車輪速センサ等から成る車速検出部２１、アクセ
ルペダル９の踏み込み量に応じた信号を出力するアクセ
ルペダル検出部２２、及び、ブレーキペダルの踏み込み
量に応じた信号を出力するブレーキペダル検出部２３が
設けられ、これら各検出部２１〜２３の出力信号はマイ
クロコンピュータ等から成る制御手段２５に出力され、
制御手段２５により、車速、アクセルペダル９の踏み込
み量、ブレーキペダルの踏み込み量それぞれの検出が行
われる。
力する車輪速センサ等から成る車速検出部２１、アクセ
ルペダル９の踏み込み量に応じた信号を出力するアクセ
ルペダル検出部２２、及び、ブレーキペダルの踏み込み
量に応じた信号を出力するブレーキペダル検出部２３が
設けられ、これら各検出部２１〜２３の出力信号はマイ
クロコンピュータ等から成る制御手段２５に出力され、
制御手段２５により、車速、アクセルペダル９の踏み込
み量、ブレーキペダルの踏み込み量それぞれの検出が行
われる。
【００２１】また、図１に示すように、非常停止スイッ
チ２７が設けられ、この非常停止スイッチ２７が操作さ
れると、この非常停止スイッチ２７からの操作信号が制
御手段２５に出力され、インバータ１３の停止をはじ
め、各部の動作を停止するように制御手段２５による制
御が行われる。
チ２７が設けられ、この非常停止スイッチ２７が操作さ
れると、この非常停止スイッチ２７からの操作信号が制
御手段２５に出力され、インバータ１３の停止をはじ
め、各部の動作を停止するように制御手段２５による制
御が行われる。
【００２２】この制御手段２５は、車速検出部２１によ
り検出される検出車速Ｖｄよりも、アクセルペダル９の
踏み込み量に基づく指令速度Ｖｓが小さいかどうかを判
定し、指令速度Ｖｓが検出車速Ｖｄよりも小さい（Ｖｓ
＜Ｖｄ）と判断できるときに、検出車速Ｖｄと指令速度
Ｖｓとの差ΔＶ（＝Ｖｄ−Ｖｓ）に応じた制動トルクを
発生するように走行モータ３の回生制動制御を行う。
り検出される検出車速Ｖｄよりも、アクセルペダル９の
踏み込み量に基づく指令速度Ｖｓが小さいかどうかを判
定し、指令速度Ｖｓが検出車速Ｖｄよりも小さい（Ｖｓ
＜Ｖｄ）と判断できるときに、検出車速Ｖｄと指令速度
Ｖｓとの差ΔＶ（＝Ｖｄ−Ｖｓ）に応じた制動トルクを
発生するように走行モータ３の回生制動制御を行う。
【００２３】このとき、例えば図３（ａ）に示すよう
な、検出車速Ｖｄと指令速度Ｖｓとの差ΔＶ（＝Ｖｄ−
Ｖｓ）と、この差ΔＶに応じた制動トルクとの関係を求
め、速度差ΔＶの各数値ごとの制動トルクをテーブル化
してＲＯＭ等のメモリに予め格納しておき、操作者によ
るアクセルペダル９の操作により、検出車速Ｖｄと指令
速度Ｖｓとの差ΔＶが生じたときに、その差に対応する
制動トルクをメモリから読み出し、読み出した制動トル
クを発生するように、制御手段２５によりインバータ１
３を制御して走行モータ３の回生制動制御を行えばよ
い。
な、検出車速Ｖｄと指令速度Ｖｓとの差ΔＶ（＝Ｖｄ−
Ｖｓ）と、この差ΔＶに応じた制動トルクとの関係を求
め、速度差ΔＶの各数値ごとの制動トルクをテーブル化
してＲＯＭ等のメモリに予め格納しておき、操作者によ
るアクセルペダル９の操作により、検出車速Ｖｄと指令
速度Ｖｓとの差ΔＶが生じたときに、その差に対応する
制動トルクをメモリから読み出し、読み出した制動トル
クを発生するように、制御手段２５によりインバータ１
３を制御して走行モータ３の回生制動制御を行えばよ
い。
【００２４】このように、指令速度Ｖｓが検出車速Ｖｄ
よりも小さいときには、操作者がアクセルペダル９の踏
み込みを緩めたと判断することができるため、ガソリン
車におけるエンジンブレーキと同様の減速制御が可能に
なるのである。
よりも小さいときには、操作者がアクセルペダル９の踏
み込みを緩めたと判断することができるため、ガソリン
車におけるエンジンブレーキと同様の減速制御が可能に
なるのである。
【００２５】更に、制御手段２５は、ブレーキペダル検
出部２３により検出されるブレーキペダルの操作量（ブ
レーキ踏み込み量）に応じた制動トルクを発生するよう
に、インバータ１３を制御して走行モータ３の回生制動
制御を行う。このような制御手段２５による走行モータ
３の回生制動制御が減速制御であり、制御手段２５によ
る減速制御処理が減速制御部に相当する。
出部２３により検出されるブレーキペダルの操作量（ブ
レーキ踏み込み量）に応じた制動トルクを発生するよう
に、インバータ１３を制御して走行モータ３の回生制動
制御を行う。このような制御手段２５による走行モータ
３の回生制動制御が減速制御であり、制御手段２５によ
る減速制御処理が減速制御部に相当する。
【００２６】このときも、例えば図３（ｂ）に示すよう
な、ブレーキ踏み込み量と発生すべき制動トルクとの関
係を求め、これをテーブル化して予めメモリに格納して
おき、ブレーキペダル検出部２３により検出されるブレ
ーキ踏み込み量をに対応する制動トルクをメモリから読
み出し、読み出した制動トルクを発生するように、制御
手段２５によりインバータ１３を制御して走行モータ３
の回生制動制御を行えばよい。
な、ブレーキ踏み込み量と発生すべき制動トルクとの関
係を求め、これをテーブル化して予めメモリに格納して
おき、ブレーキペダル検出部２３により検出されるブレ
ーキ踏み込み量をに対応する制動トルクをメモリから読
み出し、読み出した制動トルクを発生するように、制御
手段２５によりインバータ１３を制御して走行モータ３
の回生制動制御を行えばよい。
【００２７】ところで、図１に示すように、電磁ブレー
キ２９が設けられ、制御手段２５の制御により、電源ス
イッチであるメインコンタクタ１１がオンしている間、
電磁ブレーキ２９は作動されず、メインコンタクタ１１
がオフすることによって電磁ブレーキ２９は作動され
る。ここで、例えば図２に示すように、走行モータ３の
回転軸３１の回転は減速機３３により減速されて車輪３
５に伝達されるが、電磁ブレーキ２９は走行モータ３の
回転軸３１に直結し、走行モータ３の回転軸３１をロッ
クしてその回転を停止させるようにするのが望ましく、
こうすると電磁ブレーキ２９をコンパクト化することが
可能になる。尚、電磁ブレーキ２９は、走行モータ３と
減速機３３との間に配設されていても構わない。
キ２９が設けられ、制御手段２５の制御により、電源ス
イッチであるメインコンタクタ１１がオンしている間、
電磁ブレーキ２９は作動されず、メインコンタクタ１１
がオフすることによって電磁ブレーキ２９は作動され
る。ここで、例えば図２に示すように、走行モータ３の
回転軸３１の回転は減速機３３により減速されて車輪３
５に伝達されるが、電磁ブレーキ２９は走行モータ３の
回転軸３１に直結し、走行モータ３の回転軸３１をロッ
クしてその回転を停止させるようにするのが望ましく、
こうすると電磁ブレーキ２９をコンパクト化することが
可能になる。尚、電磁ブレーキ２９は、走行モータ３と
減速機３３との間に配設されていても構わない。
【００２８】また、アクセルペダル９の操作がなく、か
つ停止状態が予め定められた一定時間以上継続する場合
に、制御手段２５により電磁ブレーキ２９が作動され、
しかも走行モータ３の駆動による走行中に、上記した非
常停止スイッチ２７が操作されたときにも、制御手段２
５により電磁ブレーキ２９が作動されるようになってい
る。このような制御手段２５による電磁ブレーキ２９の
制御が停止制御であり、制御手段２５による停止制御処
理が電磁ブレーキ制御部に相当する。
つ停止状態が予め定められた一定時間以上継続する場合
に、制御手段２５により電磁ブレーキ２９が作動され、
しかも走行モータ３の駆動による走行中に、上記した非
常停止スイッチ２７が操作されたときにも、制御手段２
５により電磁ブレーキ２９が作動されるようになってい
る。このような制御手段２５による電磁ブレーキ２９の
制御が停止制御であり、制御手段２５による停止制御処
理が電磁ブレーキ制御部に相当する。
【００２９】従って、上記した実施形態によれば、走行
モータ３の回生制動の制動トルクを利用した減速制御、
及び、メインコンタクタ１１のオフ時における電磁ブレ
ーキ２９の作動による停止制御を行うようにしたため、
従来のようなサイドブレーキ用にも使用される機械式ブ
レーキを設ける必要がなくなり、構成を簡素化と同時に
コストの低減を図ることが可能になる。
モータ３の回生制動の制動トルクを利用した減速制御、
及び、メインコンタクタ１１のオフ時における電磁ブレ
ーキ２９の作動による停止制御を行うようにしたため、
従来のようなサイドブレーキ用にも使用される機械式ブ
レーキを設ける必要がなくなり、構成を簡素化と同時に
コストの低減を図ることが可能になる。
【００３０】しかも、メインコンタクタ１１のオフ時に
は、自動的に電磁ブレーキ２９が作動されるため、従来
のようなサイドブレーキのかけ忘れが生じることもな
く、安全性の向上を図ることができる。
は、自動的に電磁ブレーキ２９が作動されるため、従来
のようなサイドブレーキのかけ忘れが生じることもな
く、安全性の向上を図ることができる。
【００３１】また、アクセルペダル９の操作がなく、か
つ停止状態が一定時間以上継続することを条件として停
止制御を行うようにしたため、車両本体１が停止したと
判断できるときにのみ駐停車を行うことができ、確実な
駐停車が可能になる。
つ停止状態が一定時間以上継続することを条件として停
止制御を行うようにしたため、車両本体１が停止したと
判断できるときにのみ駐停車を行うことができ、確実な
駐停車が可能になる。
【００３２】更に、非常停止スイッチ２７の操作時にも
電磁ブレーキ２９を作動させるため、緊急時における非
常停止が可能になり、安全性をよりいっそう向上するこ
とができる。
電磁ブレーキ２９を作動させるため、緊急時における非
常停止が可能になり、安全性をよりいっそう向上するこ
とができる。
【００３３】また、アクセルペダル９の操作量に基づく
指令速度Ｖｓが検出車速Ｖｄよりも小さいときには、操
作者がアクセルペダルの踏み込みを緩めたと判断できる
ため、ガソリン車におけるエンジンブレーキと同様に、
操作者の意図に合致した減速が可能になる。しかも、ブ
レーキ踏み込み量に応じて、走行モータ３の回生制動に
よる制動トルクを発生するため、機械式ブレーキがなく
ても、操作者は通常のブレーキペダルを操作するのと同
じ感覚で違和感なくブレーキ操作をすることができる。
指令速度Ｖｓが検出車速Ｖｄよりも小さいときには、操
作者がアクセルペダルの踏み込みを緩めたと判断できる
ため、ガソリン車におけるエンジンブレーキと同様に、
操作者の意図に合致した減速が可能になる。しかも、ブ
レーキ踏み込み量に応じて、走行モータ３の回生制動に
よる制動トルクを発生するため、機械式ブレーキがなく
ても、操作者は通常のブレーキペダルを操作するのと同
じ感覚で違和感なくブレーキ操作をすることができる。
【００３４】なお、上記した実施形態では、非常停止ス
イッチ２７を設け、この非常停止スイッチ２７の操作時
にも電磁ブレーキ２９を作動させるようにした場合につ
いて説明したが、必ずしもこのような非常停止スイッチ
を設ける必要はない。
イッチ２７を設け、この非常停止スイッチ２７の操作時
にも電磁ブレーキ２９を作動させるようにした場合につ
いて説明したが、必ずしもこのような非常停止スイッチ
を設ける必要はない。
【００３５】また、上記した実施形態では、ブレーキペ
ダルを設けてその操作量に応じて走行モータ３の回生制
動による制動トルクを発生するようにしているが、特に
ブレーキペダルを設けなくてもよいのは勿論であり、こ
の場合、ブレーキペダルの操作が不要になって操作者の
負担を軽減することができる。また、坂道発進などを容
易にするために、別の操作スイッチなどによって強制的
に電磁ブレーキを動作させ、それと同時にアクセルを踏
み、モータの駆動力が上がったところで電磁ブレーキを
ＯＦＦさせる発進も可能である。
ダルを設けてその操作量に応じて走行モータ３の回生制
動による制動トルクを発生するようにしているが、特に
ブレーキペダルを設けなくてもよいのは勿論であり、こ
の場合、ブレーキペダルの操作が不要になって操作者の
負担を軽減することができる。また、坂道発進などを容
易にするために、別の操作スイッチなどによって強制的
に電磁ブレーキを動作させ、それと同時にアクセルを踏
み、モータの駆動力が上がったところで電磁ブレーキを
ＯＦＦさせる発進も可能である。
【００３６】更に、上記した実施形態では、カウンタバ
ランス型フォークリフトに本発明を適用した場合につい
て説明したが、本発明が適用可能な範囲はこれに限定さ
れるものではなく、その他のバッテリフォークリフトや
電気車両であってもよく、要するに回生制動可能なバッ
テリを駆動源とするモータを備えた電気車両であればど
のような構成であっても構わない。
ランス型フォークリフトに本発明を適用した場合につい
て説明したが、本発明が適用可能な範囲はこれに限定さ
れるものではなく、その他のバッテリフォークリフトや
電気車両であってもよく、要するに回生制動可能なバッ
テリを駆動源とするモータを備えた電気車両であればど
のような構成であっても構わない。
【００３７】また、本発明は上記した実施形態に限定さ
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。
【００３８】
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
よれば、減速制御部による走行モータの回生制動の制動
トルクを利用した減速制御、及び、電磁ブレーキ制御部
による電源スイッチのオフ時における電磁ブレーキの作
動による停止制御を実行できるため、従来のような機械
式ブレーキが不要になり、構成を簡素化すると共にコス
トの低減を図ることが可能になる。
よれば、減速制御部による走行モータの回生制動の制動
トルクを利用した減速制御、及び、電磁ブレーキ制御部
による電源スイッチのオフ時における電磁ブレーキの作
動による停止制御を実行できるため、従来のような機械
式ブレーキが不要になり、構成を簡素化すると共にコス
トの低減を図ることが可能になる。
【００３９】更に、電源スイッチのオフ時に自動的に電
磁ブレーキが作動するため、駐車時において従来のよう
なサイドブレーキのかけ忘れが生じることもなく、安全
性の向上を図ることが可能になる。
磁ブレーキが作動するため、駐車時において従来のよう
なサイドブレーキのかけ忘れが生じることもなく、安全
性の向上を図ることが可能になる。
【００４０】また、請求項２に記載の発明によれば、ア
クセルペダルの操作がなく、かつ停止状態が一定時間以
上継続することを条件として停止制御を行うため、確実
な停止制御により車両を駐停車させることが可能にな
る。
クセルペダルの操作がなく、かつ停止状態が一定時間以
上継続することを条件として停止制御を行うため、確実
な停止制御により車両を駐停車させることが可能にな
る。
【００４１】また、請求項３に記載の発明によれば、非
常停止スイッチの操作時にも電磁ブレーキを作動させる
ため、緊急時における非常停止が可能になり、安全性の
向上を図ることが可能になる。
常停止スイッチの操作時にも電磁ブレーキを作動させる
ため、緊急時における非常停止が可能になり、安全性の
向上を図ることが可能になる。
【００４２】また、請求項４に記載の発明によれば、ア
クセルペダルの操作量に基づく指令速度が検出車速より
も小さいときには、操作者がアクセルペダルの踏み込み
を緩めたと判断できるため、自動車におけるエンジンブ
レーキと同様に減速制御を行うことにより、操作者の意
図に合致した減速が可能になる。
クセルペダルの操作量に基づく指令速度が検出車速より
も小さいときには、操作者がアクセルペダルの踏み込み
を緩めたと判断できるため、自動車におけるエンジンブ
レーキと同様に減速制御を行うことにより、操作者の意
図に合致した減速が可能になる。
【００４３】また、請求項５に記載の発明によれば、ブ
レーキペダル検出部により検出されるブレーキペダルの
操作量に応じて、モータの回生制動による制動トルクを
発生するようにしたため、機械式ブレーキがなくても、
操作者は通常のブレーキペダルを操作するのと同じ感覚
で違和感なくブレーキ操作をすることが可能になる。
レーキペダル検出部により検出されるブレーキペダルの
操作量に応じて、モータの回生制動による制動トルクを
発生するようにしたため、機械式ブレーキがなくても、
操作者は通常のブレーキペダルを操作するのと同じ感覚
で違和感なくブレーキ操作をすることが可能になる。
【図１】この発明の一実施形態のブロック図である。
【図２】この発明の一実施形態における一部の概略構成
図である。
図である。
【図３】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図４】一般のカウンタバランス型フォークリフトの概
略構成を表わす側面図である。
略構成を表わす側面図である。
【図５】従来例の一部の結線図である。
１ 車両本体 ２ バッテリ ３ 走行モータ ９ アクセルペダル １１ メインコンタクタ ２１ 車速検出部 ２２ アクセルペダル検出部 ２３ ブレーキペダル検出部 ２５ 制御手段（減速制御部、電磁ブレーキ制御部） ２７ 非常停止スイッチ ２９ 電磁ブレーキ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D046 AA06 BB01 BB02 BB12 BB17 CC06 HH00 HH02 HH05 HH22 JJ05 KK11 3F333 AA02 AB13 AE02 CA09 CA11 CA21 DA10 DB07 DB10 FA18 FA32 FD20 5H115 PA00 PA01 PA08 PC06 PG04 PG05 PI16 PI29 PO02 PO06 PO17 PU09 PV09 QE01 QE10 QE12 QH05 QI04 QI07 QN03 TB01 TO21 TO23 UI13 UI23
Claims (5)
- 【請求項１】 車両本体に搭載されたバッテリの出力に
より駆動される走行モータと、 前記モータの回生制動の制動トルクを利用して減速制御
を行う減速制御部と、 電磁ブレーキと、 前記バッテリから前記モータへの通電をオン、オフする
電源スイッチと、 前記電源スイッチのオフ時に前記電磁ブレーキを作動さ
せる電磁ブレーキ制御部とを備えていることを特徴とす
る電気車両の制動制御装置。 - 【請求項２】 前記電磁ブレーキ制御部が、アクセルの
操作がなく、かつ停止状態が予め定められた一定時間以
上継続する場合に、前記電磁ブレーキを作動させること
を特徴とする請求項１に記載の電気車両の制動制御装
置。 - 【請求項３】 前記電磁ブレーキ制御部が、前記モータ
の駆動による走行中における非常停止スイッチの操作時
にも前記電磁ブレーキを作動させることを特徴とする請
求項１または２に記載の電気車両の制動制御装置。 - 【請求項４】 車速を検出する車速検出部、及びアクセ
ルの操作量を検出するアクセル検出部を備え、前記減速
制御部は、前記車速検出部による検出車速よりも、前記
アクセル検出部によるアクセルの操作量に基づく指令速
度が小さいときに、前記検出車速と前記指令速度との差
に応じた制動トルクを発生すべく前記モータの回生制動
による減速制御を行うことを特徴とする請求項１ないし
３のいずれかに記載の電気車両の制動制御装置。 - 【請求項５】 ブレーキ及びこのブレーキの操作量を検
出するブレーキ検出部を備え、前記減速制御部は、ブレ
ーキ検出部により検出される前記ブレーキの操作量に応
じた制動トルクを発生すべく前記モータの回生制動によ
る減速制御を行うことを特徴とする請求項１ないし４の
いずれかに記載の電気車両の制動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000284379A JP2002101501A (ja) | 2000-09-19 | 2000-09-19 | 電気車両の制動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000284379A JP2002101501A (ja) | 2000-09-19 | 2000-09-19 | 電気車両の制動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002101501A true JP2002101501A (ja) | 2002-04-05 |
Family
ID=18768597
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000284379A Pending JP2002101501A (ja) | 2000-09-19 | 2000-09-19 | 電気車両の制動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002101501A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004140967A (ja) * | 2002-10-21 | 2004-05-13 | Kokusan Denki Co Ltd | 電動機を駆動源として備えた自動二輪車の制御装置 |
| JP2010279186A (ja) * | 2009-05-29 | 2010-12-09 | Meidensha Corp | バッテリ式車両の制御装置 |
| JP2012090463A (ja) * | 2010-10-21 | 2012-05-10 | Nippon Yusoki Co Ltd | 走行制御装置および該装置を備えたフォークリフト |
| WO2016088247A1 (ja) * | 2014-12-05 | 2016-06-09 | 株式会社安川電機 | ブレーキ制御システム、車両、モータ、ブレーキ制御方法 |
| CN112456391A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-03-09 | 厦门理工学院 | 一种电动叉车节能驾驶辅助***及其控制方法 |
-
2000
- 2000-09-19 JP JP2000284379A patent/JP2002101501A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004140967A (ja) * | 2002-10-21 | 2004-05-13 | Kokusan Denki Co Ltd | 電動機を駆動源として備えた自動二輪車の制御装置 |
| JP2010279186A (ja) * | 2009-05-29 | 2010-12-09 | Meidensha Corp | バッテリ式車両の制御装置 |
| JP2012090463A (ja) * | 2010-10-21 | 2012-05-10 | Nippon Yusoki Co Ltd | 走行制御装置および該装置を備えたフォークリフト |
| WO2016088247A1 (ja) * | 2014-12-05 | 2016-06-09 | 株式会社安川電機 | ブレーキ制御システム、車両、モータ、ブレーキ制御方法 |
| CN112456391A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-03-09 | 厦门理工学院 | 一种电动叉车节能驾驶辅助***及其控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3225578B2 (ja) | 電気自動車 | |
| JP5030328B2 (ja) | 電気式駐車ブレーキ | |
| JPH09202221A (ja) | 車両のブレーキ制御装置 | |
| JP2002101501A (ja) | 電気車両の制動制御装置 | |
| JPH09233604A (ja) | ブレ−キング制御装置 | |
| JP3780827B2 (ja) | 産業車両の走行制御装置 | |
| JP4025342B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
| JP3780504B2 (ja) | 電気車両の制御装置 | |
| JP2001218303A (ja) | 電気自動車の走行制御方法及び装置 | |
| JPH07143603A (ja) | パワーアシスト自転車 | |
| JPH0338049Y2 (ja) | ||
| JP2000166025A (ja) | 電動車 | |
| JPH10229608A (ja) | 電気自動車の制動装置 | |
| JP3262068B2 (ja) | 産業車両の走行速度制御装置 | |
| GB2357199A (en) | Forklift control apparatus | |
| JP2001139296A (ja) | フォークリフトの制動装置 | |
| JP4200739B2 (ja) | 電気式産業車両の走行制御装置 | |
| KR100657579B1 (ko) | 차량용 주행제어 장치 | |
| JP7307834B1 (ja) | 車両制御装置 | |
| JPH08163706A (ja) | 電気自動車の回生制動制御装置 | |
| JP2001025101A (ja) | 電動車の安全制御装置 | |
| JP2001139294A (ja) | フォークリフトの制御装置 | |
| JP3289029B2 (ja) | フォークリフトの走行禁止制御 | |
| JPH0767207A (ja) | バッテリ式フォークリフトの回生制動装置 | |
| JPH03251002A (ja) | 電気自動車のモータ制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041210 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050517 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20050926 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |