JP2002086381A - 産業用ロボットにおけるケーブル案内装置 - Google Patents
産業用ロボットにおけるケーブル案内装置Info
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- JP2002086381A JP2002086381A JP2000274282A JP2000274282A JP2002086381A JP 2002086381 A JP2002086381 A JP 2002086381A JP 2000274282 A JP2000274282 A JP 2000274282A JP 2000274282 A JP2000274282 A JP 2000274282A JP 2002086381 A JP2002086381 A JP 2002086381A
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Abstract
(57)【要約】 (修正有)
【課題】作業装置への複数本のケーブルを備えたものに
おいて作業装置の移動に対してケーブルを全て追従して
移動しうるようにした産業用ロボットのケーブル案内装
置を提供する。 【解決手段】作業装置を備えた手首に対し相対運動され
るロボットアーム16上にガイド突起38を固定し、ガイド
突起38上にスライダ40が長手方向において摺動自在に設
けられる。スライダ40に支持リング44が固定され、固定
リング44に複数設置される案内ローラ48に回転リング52
の円周方向溝54が係合せしめられる。回転リング52に回
転クランプ56が設けられ、回転クランプ56に作業装置へ
のケーブル30A, 30B, 30Cがクランプされる。ロボット
アーム16の相対運動は回転クランプ56をして回転リング
52の回転、スライダ54の長手方向摺動を行わしめ、ロボ
ットアーム16の相対運動にケーブルを追従させる。
おいて作業装置の移動に対してケーブルを全て追従して
移動しうるようにした産業用ロボットのケーブル案内装
置を提供する。 【解決手段】作業装置を備えた手首に対し相対運動され
るロボットアーム16上にガイド突起38を固定し、ガイド
突起38上にスライダ40が長手方向において摺動自在に設
けられる。スライダ40に支持リング44が固定され、固定
リング44に複数設置される案内ローラ48に回転リング52
の円周方向溝54が係合せしめられる。回転リング52に回
転クランプ56が設けられ、回転クランプ56に作業装置へ
のケーブル30A, 30B, 30Cがクランプされる。ロボット
アーム16の相対運動は回転クランプ56をして回転リング
52の回転、スライダ54の長手方向摺動を行わしめ、ロボ
ットアーム16の相対運動にケーブルを追従させる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は先端に作業装置を
備えた相対的に可動な複数の可動部材を具備した産業用
ロボットにおける作業装置へのケーブルの案内装置に関
するものである。
備えた相対的に可動な複数の可動部材を具備した産業用
ロボットにおける作業装置へのケーブルの案内装置に関
するものである。
【0002】
【従来の技術】産業用ロボットにおいては溶接装置など
の作業装置を3軸などの多軸で操作するために相互に相
対移動可能な複数の可動部材を備えている。そして、最
先端側の可動部材に溶接装置などの作業装置が設けられ
る。作業装置へは電力、空気圧力更には冷却水など供給
が必要であり、そのためのケーブルが基台側から作業装
置に向けて可動部材間を延びている。
の作業装置を3軸などの多軸で操作するために相互に相
対移動可能な複数の可動部材を備えている。そして、最
先端側の可動部材に溶接装置などの作業装置が設けられ
る。作業装置へは電力、空気圧力更には冷却水など供給
が必要であり、そのためのケーブルが基台側から作業装
置に向けて可動部材間を延びている。
【0003】溶接装置などの作業装置は必要な手順での
作業を行うように予めティーチング(プログラム)され
ており、一連の手順に順じた作業装置による作業が実施
されるように各軸(可動部材)の回転動作が制御される
ようになっている。このような各可動部材の回転動作時
により作業装置へのケーブルに無理な力が加わらないよ
うにケーブルは適当な弛みをもって配置されている。し
かしながら、弛みをもたせるだけではケーブルが擦れた
り、引っ張られたり又は逆に垂れ下がりが大きくなりす
ぎて周辺部位にケーブルが接触したり絡んだりすること
で、ケーブルの損傷や周辺機器の損傷のおそれがあっ
た。この問題点に対処した従来技術として特開平5−2
20689号公報では可動部材上の内側リングと、内側
リングに回転自在の外側リングと、外側リング上のケー
ブル案内部とからなる構成を提案している。可動部材間
の相対的な変位に対するケーブルの追従は回転方向につ
いては外側リングを内側リングに対して回転させること
により行い、長手方向についてはケーブルを外側リング
上のケーブル案内部としての一対の平行案内ローラ上を
通過せしめることにより行うようにしている。
作業を行うように予めティーチング(プログラム)され
ており、一連の手順に順じた作業装置による作業が実施
されるように各軸(可動部材)の回転動作が制御される
ようになっている。このような各可動部材の回転動作時
により作業装置へのケーブルに無理な力が加わらないよ
うにケーブルは適当な弛みをもって配置されている。し
かしながら、弛みをもたせるだけではケーブルが擦れた
り、引っ張られたり又は逆に垂れ下がりが大きくなりす
ぎて周辺部位にケーブルが接触したり絡んだりすること
で、ケーブルの損傷や周辺機器の損傷のおそれがあっ
た。この問題点に対処した従来技術として特開平5−2
20689号公報では可動部材上の内側リングと、内側
リングに回転自在の外側リングと、外側リング上のケー
ブル案内部とからなる構成を提案している。可動部材間
の相対的な変位に対するケーブルの追従は回転方向につ
いては外側リングを内側リングに対して回転させること
により行い、長手方向についてはケーブルを外側リング
上のケーブル案内部としての一対の平行案内ローラ上を
通過せしめることにより行うようにしている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】特開平5−22068
9号公報の構成においては、内側リングに対して回転摺
動する外側リングにケーブルの転動案内部を設けること
により作業装置の3軸での回転に対するケーブルの案内
を行っている。したがって、この従来技術の構成では転
動案内部におけるケーブルの円滑な移動がその意図した
機能達成のためには必須である。しかしながら、ケーブ
ルは通例は1本のみではなく電力用、空気圧用、流体用
などに複数本設けられており、これらの複数のケーブル
全てを一対の平行案内ローラ間で一斉にかつ円滑に移動
させることは容易ではない。そのため、可動部材の相対
運動に対して追従しないケーブルがありえるため、ケー
ブルの損傷や他の部分へのケーブルの接触や絡みつきの
おそれがあった。
9号公報の構成においては、内側リングに対して回転摺
動する外側リングにケーブルの転動案内部を設けること
により作業装置の3軸での回転に対するケーブルの案内
を行っている。したがって、この従来技術の構成では転
動案内部におけるケーブルの円滑な移動がその意図した
機能達成のためには必須である。しかしながら、ケーブ
ルは通例は1本のみではなく電力用、空気圧用、流体用
などに複数本設けられており、これらの複数のケーブル
全てを一対の平行案内ローラ間で一斉にかつ円滑に移動
させることは容易ではない。そのため、可動部材の相対
運動に対して追従しないケーブルがありえるため、ケー
ブルの損傷や他の部分へのケーブルの接触や絡みつきの
おそれがあった。
【0005】この発明は以上述べた従来技術の問題点に
鑑みてなされたものであり、作業装置への複数本のケー
ブルを備えたものにおいても作業装置の移動に対してケ
ーブルを全て追従して移動しうるようにすることを目的
とする。
鑑みてなされたものであり、作業装置への複数本のケー
ブルを備えたものにおいても作業装置の移動に対してケ
ーブルを全て追従して移動しうるようにすることを目的
とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】請求項1に記載の発明に
よれば、相対的に可動な多軸の可動部材を備え、これら
可動部材間に沿ってケーブルが延びている産業用ロボッ
トにおいて、前記可動部材に対して長手方向にフリーに
移動可能に設けられる第1の移動手段と、該第1の移動
手段上に設けられ、前記可動部材の長手方向中心線と平
行な中心線を中心にフリーに回転可能な第2の移動手段
と、第2の移動手段上に設けられ、前記各可動部材間に
沿って延びるケーブルのクランプを行うためのクランプ
手段とを具備することを特徴とする産業用ロボットにお
けるケーブル案内装置が提供される。
よれば、相対的に可動な多軸の可動部材を備え、これら
可動部材間に沿ってケーブルが延びている産業用ロボッ
トにおいて、前記可動部材に対して長手方向にフリーに
移動可能に設けられる第1の移動手段と、該第1の移動
手段上に設けられ、前記可動部材の長手方向中心線と平
行な中心線を中心にフリーに回転可能な第2の移動手段
と、第2の移動手段上に設けられ、前記各可動部材間に
沿って延びるケーブルのクランプを行うためのクランプ
手段とを具備することを特徴とする産業用ロボットにお
けるケーブル案内装置が提供される。
【0007】請求項1の発明の作用・効果を説明する
と、作業時における前記各可動部材の相対運動において
回転方向の相対運動をケーブルが受けたときはクランプ
を介して第1の移動手段上で第2の移動手段が回転し、
直線方向の相対運動をケーブルが受けたときはクランプ
及び第2の移動手段を介して第1の移動手段が移動す
る。そのため、前記各可動部材間に任意の方向の相対運
動があっても第1の移動手段、第2の移動手段によっ
て、クランプはこれらの相対運動に追従して回転方向及
び直線方向の運動を行うため、クランプに固定したケー
ブルも可動部材の相対移動に自然に追従するため、ケー
ブルに無理な力がかかったり他の部分に接触したりする
ことがなくなり、ケーブルの損傷を防止することができ
る。
と、作業時における前記各可動部材の相対運動において
回転方向の相対運動をケーブルが受けたときはクランプ
を介して第1の移動手段上で第2の移動手段が回転し、
直線方向の相対運動をケーブルが受けたときはクランプ
及び第2の移動手段を介して第1の移動手段が移動す
る。そのため、前記各可動部材間に任意の方向の相対運
動があっても第1の移動手段、第2の移動手段によっ
て、クランプはこれらの相対運動に追従して回転方向及
び直線方向の運動を行うため、クランプに固定したケー
ブルも可動部材の相対移動に自然に追従するため、ケー
ブルに無理な力がかかったり他の部分に接触したりする
ことがなくなり、ケーブルの損傷を防止することができ
る。
【0008】請求項2に記載の発明によれば、相対的に
可動な多軸の可動部材を備え、これら可動部材間に沿っ
てケーブルが延びている産業用ロボットにおいて、前記
可動部材上にその長手方向に沿って固定される第1のガ
イドと、この第1のガイド上をフリーに直線移動可能に
設けられる第1の移動部材と、該第1の移動部材上に固
定され、前記可動部材の長手方向中心線と平行な中心線
を中心に円周方向に配置された第2のガイドと、この第
2のガイドに沿ってフリーに回転可能な第2の移動部材
と、第2の移動部材上に設けられ、前記各可動部材間に
沿って延びるケーブルのクランプを行うためのクランプ
手段とを具備することを特徴とする産業用ロボットにお
けるケーブル案内装置が提供される。
可動な多軸の可動部材を備え、これら可動部材間に沿っ
てケーブルが延びている産業用ロボットにおいて、前記
可動部材上にその長手方向に沿って固定される第1のガ
イドと、この第1のガイド上をフリーに直線移動可能に
設けられる第1の移動部材と、該第1の移動部材上に固
定され、前記可動部材の長手方向中心線と平行な中心線
を中心に円周方向に配置された第2のガイドと、この第
2のガイドに沿ってフリーに回転可能な第2の移動部材
と、第2の移動部材上に設けられ、前記各可動部材間に
沿って延びるケーブルのクランプを行うためのクランプ
手段とを具備することを特徴とする産業用ロボットにお
けるケーブル案内装置が提供される。
【0009】請求項2の発明の作用・効果を説明する
と、各可動部材間の相対運動時において、回転方向の相
対運動は第2のガイド上で第2の移動部材を回転せし
め、直線方向の相対運動は第2の移動部材を介して第1
の移動部材を第1のガイド上での直線移動となる。その
ため、第1の発明と同様に各可動部材との間に任意の方
向の相対運動があってもクランプは適宜の直線運動及び
回転運動を行い、ケーブルを追従させることができ、ケ
ーブルに無理な力が加わることはないため、その損傷を
防止することができる効果がある。
と、各可動部材間の相対運動時において、回転方向の相
対運動は第2のガイド上で第2の移動部材を回転せし
め、直線方向の相対運動は第2の移動部材を介して第1
の移動部材を第1のガイド上での直線移動となる。その
ため、第1の発明と同様に各可動部材との間に任意の方
向の相対運動があってもクランプは適宜の直線運動及び
回転運動を行い、ケーブルを追従させることができ、ケ
ーブルに無理な力が加わることはないため、その損傷を
防止することができる効果がある。
【0010】請求項3に記載の発明によれば、請求項2
に記載の発明において、前記第1のガイドと第1の移動
部材とはあり溝型の相互嵌合部を有していることを特徴
とする産業用ロボットにおけるケーブル案内装置が提供
される。
に記載の発明において、前記第1のガイドと第1の移動
部材とはあり溝型の相互嵌合部を有していることを特徴
とする産業用ロボットにおけるケーブル案内装置が提供
される。
【0011】請求項3の装置の作用・効果を説明する
と、前記第1のガイドと第1の移動部材との間のあり溝
型の嵌合部により第1のガイド上での第1の移動部材の
円滑な直線方向の動きを得ることができる効果がある。
と、前記第1のガイドと第1の移動部材との間のあり溝
型の嵌合部により第1のガイド上での第1の移動部材の
円滑な直線方向の動きを得ることができる効果がある。
【0012】請求項4に記載の発明によれば、請求項2
に記載の発明において、前記第2のガイドは第1の移動
部材が固定される支持リングと、支持リングの円周方向
に間隔をおいて配置される複数の案内ローラとからな
り、第2の移動部材は内周に円周方向の凹部を形成し、
前記クランプが固定される回転リングとして構成され、
回転リングの内周の前記凹部は前記案内ローラと係合し
ていることを特徴とする産業用ロボットにおけるケーブ
ル案内装置が提供される。
に記載の発明において、前記第2のガイドは第1の移動
部材が固定される支持リングと、支持リングの円周方向
に間隔をおいて配置される複数の案内ローラとからな
り、第2の移動部材は内周に円周方向の凹部を形成し、
前記クランプが固定される回転リングとして構成され、
回転リングの内周の前記凹部は前記案内ローラと係合し
ていることを特徴とする産業用ロボットにおけるケーブ
ル案内装置が提供される。
【0013】請求項4の発明の作用・効果を説明する
と、円周方向に間隔をおいて設置された案内ローラ上に
回転リングの内周溝を嵌合させることにより円周方向の
スムースな動きを得ることができる。
と、円周方向に間隔をおいて設置された案内ローラ上に
回転リングの内周溝を嵌合させることにより円周方向の
スムースな動きを得ることができる。
【0014】請求項5に記載の発明によりば、請求項1
から4のいずれかに記載の発明において、前記クランプ
は回転型クランプとして構成されることを特徴とする産
業用ロボットにおけるケーブル案内装置が提供される。
から4のいずれかに記載の発明において、前記クランプ
は回転型クランプとして構成されることを特徴とする産
業用ロボットにおけるケーブル案内装置が提供される。
【0015】ケーブルのクランプを回転型とすることに
よりケーブルに加わる力に対してクランプ自ら回転する
ことによっても可動部材間の相対移動に対してケーブル
を追従させることができ、ケーブルの保護機能をより一
層高めることができる。
よりケーブルに加わる力に対してクランプ自ら回転する
ことによっても可動部材間の相対移動に対してケーブル
を追従させることができ、ケーブルの保護機能をより一
層高めることができる。
【0016】
【発明の実施の形態】図1において、10はこの発明の
実施形態における産業用ロボットの本体を全体として表
しており、この実施形態においては産業用ロボットはス
ポット溶接用である。しかしながら、この発明は溶接ロ
ボットに限らず他の作業目的のものにも使用しうること
はいうまでもない。ロボット本体10はフレーム12
と、フレーム12に介して水平軸の回りを回転可能な基
台14と、基台14から片持ち状に延びるロボットアー
ム16と、ロボットアーム16の先端に設けられた手首
18とからなる。ロボットアーム16と手首18とはこ
の発明の多軸の可動部材を構成する基台14は水平軸線
19の回りを矢印aのように回動し、したがって、基台
14に取り付けられたロボットアーム16も水平軸線軸
19の回りを矢印aのように回動する。手首18はロボ
ットアーム16の軸線20と直交した軸線21の回りを
矢印bのように回転すると共に、ロボットアーム16の
軸線20の回りを矢印cのように回転することができ
る。手首18は支持軸22及び回転アーム23をも含め
た部品であり、支持軸22に対して回転アーム23が回
動することにより軸線20の回りでの矢印bのような手
首の運動が得られ、また、支持軸22が回転することに
より矢印cのようなロボット軸線20の回りでの手首1
8の運動が得られるようになっている。
実施形態における産業用ロボットの本体を全体として表
しており、この実施形態においては産業用ロボットはス
ポット溶接用である。しかしながら、この発明は溶接ロ
ボットに限らず他の作業目的のものにも使用しうること
はいうまでもない。ロボット本体10はフレーム12
と、フレーム12に介して水平軸の回りを回転可能な基
台14と、基台14から片持ち状に延びるロボットアー
ム16と、ロボットアーム16の先端に設けられた手首
18とからなる。ロボットアーム16と手首18とはこ
の発明の多軸の可動部材を構成する基台14は水平軸線
19の回りを矢印aのように回動し、したがって、基台
14に取り付けられたロボットアーム16も水平軸線軸
19の回りを矢印aのように回動する。手首18はロボ
ットアーム16の軸線20と直交した軸線21の回りを
矢印bのように回転すると共に、ロボットアーム16の
軸線20の回りを矢印cのように回転することができ
る。手首18は支持軸22及び回転アーム23をも含め
た部品であり、支持軸22に対して回転アーム23が回
動することにより軸線20の回りでの矢印bのような手
首の運動が得られ、また、支持軸22が回転することに
より矢印cのようなロボット軸線20の回りでの手首1
8の運動が得られるようになっている。
【0017】手首18の先端にはスポット溶接用ヘッド
24が設けられる。スポット溶接ヘッド24は固定電極
部26と可動電極部28とを備え、これらの電極26, 28
間に被溶接部を挟着し、抵抗溶接を行う当業者には周知
のものである。30A, 30B, 30Cはスポット溶接用ヘッド
24へのケーブルを示しており、この場合ケーブルは電
源供給用30Aと、加圧用のエアー供給用30Bと、冷
却用の水供給用30Cとの3本が図示されている。ケー
ブル30A, 30B, 30Cは溶接ヘッド24より手首18及び
ロボットアーム16に沿って延びており、 ロボットア
ーム16の背面に設置された制御部32に至っている。
24が設けられる。スポット溶接ヘッド24は固定電極
部26と可動電極部28とを備え、これらの電極26, 28
間に被溶接部を挟着し、抵抗溶接を行う当業者には周知
のものである。30A, 30B, 30Cはスポット溶接用ヘッド
24へのケーブルを示しており、この場合ケーブルは電
源供給用30Aと、加圧用のエアー供給用30Bと、冷
却用の水供給用30Cとの3本が図示されている。ケー
ブル30A, 30B, 30Cは溶接ヘッド24より手首18及び
ロボットアーム16に沿って延びており、 ロボットア
ーム16の背面に設置された制御部32に至っている。
【0018】次ぎにケーブルの案内装置について説明す
ると、図2に示すように、水平円筒状に延びたロボット
アーム16の上面には長さ方向に延びる平坦面としての
スライド台受部16-1が形成されており、このスライド台
受部16-1上にスライド台34がビス36などの締結手段
によって締結されている。スライド台34上に鳩尾断面
形状のガイド突起38(本発明の第1のガイド)が長手
方向に延びるように適当な手段により固定されている。
ガイド突起38には鳩尾断面形状溝(いわゆるあり溝)
を下面に有したを有したスライダ40(この発明の第1
の移動部材)が嵌合されている。鳩尾断面形状のガイド
突起38と鳩尾断面形状溝との嵌合によりスライダ40
はロボットアーム16上をその長手方向に沿って矢印d
のように摺動自在となっている。スライダ40の前端に
は取付板42がボルトなどの適当な締結手段により固定
される。図3に示すように取付板42には支持リング4
4がボルト46などの適当な締結手段によって固定され
ている。支持リング44は図3に示すようにロボットア
ーム16に対して上側に幾分偏心した位置関係にあり、
ロボットアーム16の上面へのスライド機構の収容のた
めのスペースを提供するようにしている。支持リング4
4には円周方向に等間隔に離間して4個の案内ローラ4
8が設けられる。各ローラ48は中心に回転軸50を備
え、回転軸50はロボットアーム16の軸線と平行に延
びており、支持リング44に軸支されている。案内ロー
ラ48は図示しないボールベアリングによって回転軸5
0に軸支されており、軽微な力でローラ48はフリーに
回転するようになっている。
ると、図2に示すように、水平円筒状に延びたロボット
アーム16の上面には長さ方向に延びる平坦面としての
スライド台受部16-1が形成されており、このスライド台
受部16-1上にスライド台34がビス36などの締結手段
によって締結されている。スライド台34上に鳩尾断面
形状のガイド突起38(本発明の第1のガイド)が長手
方向に延びるように適当な手段により固定されている。
ガイド突起38には鳩尾断面形状溝(いわゆるあり溝)
を下面に有したを有したスライダ40(この発明の第1
の移動部材)が嵌合されている。鳩尾断面形状のガイド
突起38と鳩尾断面形状溝との嵌合によりスライダ40
はロボットアーム16上をその長手方向に沿って矢印d
のように摺動自在となっている。スライダ40の前端に
は取付板42がボルトなどの適当な締結手段により固定
される。図3に示すように取付板42には支持リング4
4がボルト46などの適当な締結手段によって固定され
ている。支持リング44は図3に示すようにロボットア
ーム16に対して上側に幾分偏心した位置関係にあり、
ロボットアーム16の上面へのスライド機構の収容のた
めのスペースを提供するようにしている。支持リング4
4には円周方向に等間隔に離間して4個の案内ローラ4
8が設けられる。各ローラ48は中心に回転軸50を備
え、回転軸50はロボットアーム16の軸線と平行に延
びており、支持リング44に軸支されている。案内ロー
ラ48は図示しないボールベアリングによって回転軸5
0に軸支されており、軽微な力でローラ48はフリーに
回転するようになっている。
【0019】回転リング52は固定の支持リング44に
隣接してしかし中心線は共通するように設けられる(図
3参照)。図2に示すように、回転リング52はその内
周面に円周方向の溝54を有しており、支持リング44
に装着した回転ローラ48はこの回転リング52の溝部
54に嵌合するようになっている。そのため、回転リン
グ52はその溝部54に回転ローラ48が嵌合している
ことにより矢印eのようにロボットアーム16の中心軸
線の周りにおいて回転自在となっている。
隣接してしかし中心線は共通するように設けられる(図
3参照)。図2に示すように、回転リング52はその内
周面に円周方向の溝54を有しており、支持リング44
に装着した回転ローラ48はこの回転リング52の溝部
54に嵌合するようになっている。そのため、回転リン
グ52はその溝部54に回転ローラ48が嵌合している
ことにより矢印eのようにロボットアーム16の中心軸
線の周りにおいて回転自在となっている。
【0020】回転クランプ56はケーブル30A, 30B, 30
Cのクランプのためのものであり、支持台58と、ベア
リング60と、回転板62と、ケーブル保持板64, 66
と、クランプ板68とから構成される。支持台58はア
ングル部材70により回転リング52に固定されてい
る。ベアリング60は回転板62が支持台58に対して
回転するのを許容するものである。この実施形態では保
持板64, 66は対抗面間に半円形断面のクランプ溝を4組
形成しており、その結果、最大限4本のケーブルをその
間にクランプ可能となっている。図1〜図3の例ではケ
ーブルは30A, 30B,30Cのように3本であるから、1組の
クランプ溝は不使用となる。
Cのクランプのためのものであり、支持台58と、ベア
リング60と、回転板62と、ケーブル保持板64, 66
と、クランプ板68とから構成される。支持台58はア
ングル部材70により回転リング52に固定されてい
る。ベアリング60は回転板62が支持台58に対して
回転するのを許容するものである。この実施形態では保
持板64, 66は対抗面間に半円形断面のクランプ溝を4組
形成しており、その結果、最大限4本のケーブルをその
間にクランプ可能となっている。図1〜図3の例ではケ
ーブルは30A, 30B,30Cのように3本であるから、1組の
クランプ溝は不使用となる。
【0021】ケーブル30A, 30B, 30Cのクランプのため
クランプ板68を外した状態でケーブル保持板64, 66の
対向半円形溝間でケーブル30A, 30B, 30Cを挟むように
位置させ、クランプ板68をボルト72によって回転板
62に締結し、これによりケーブル30A, 30B, 30Cはケ
ーブル保持板64, 66間にクランプされる。そのため、ケ
ーブル30A, 30B, 30Cをクランプさせた状態で回転クラ
ンプ56を図2及び図6の矢印fのように水平面内で回
転させることができる。
クランプ板68を外した状態でケーブル保持板64, 66の
対向半円形溝間でケーブル30A, 30B, 30Cを挟むように
位置させ、クランプ板68をボルト72によって回転板
62に締結し、これによりケーブル30A, 30B, 30Cはケ
ーブル保持板64, 66間にクランプされる。そのため、ケ
ーブル30A, 30B, 30Cをクランプさせた状態で回転クラ
ンプ56を図2及び図6の矢印fのように水平面内で回
転させることができる。
【0022】この実施形態においては図1のように手首
18の先端側にもう一つの回転クランプ56´が設けら
れ、この回転クランプ56´は溶接ヘッド24から回転
リング52上の回転クランプ56までのケーブル30A, 3
0B, 30Cの中継用である。
18の先端側にもう一つの回転クランプ56´が設けら
れ、この回転クランプ56´は溶接ヘッド24から回転
リング52上の回転クランプ56までのケーブル30A, 3
0B, 30Cの中継用である。
【0023】次ぎに、この発明におけるケーブルの案内
装置の動作を説明すると、ロボットアーム16は基台1
4を水平軸19の回りに矢印a方向に回動させることに
より起伏される。そして、手首18を軸線20, 21の回り
に矢印c、bのように適宜回転させることにより手首1
8の先端の溶接ヘッド24をワーク(図示しない)に対
し所望に位置せしめ、溶接作業を実施することができ
る。軸線20の回りにおける矢印cのような手首18の
運動に対してはケーブル30A, 30B, 30Cは捩られるがケ
ーブル30A, 30B, 30Cのこのような捩りに対してはクラ
ンプ56は回転リング52を支持リング44上をローラ
48のガイドによって矢印eの方向に回転せしめる。ま
た、軸線21の回りにおける矢印bのような手首18の
運動(手首18をロボットアーム16に対して前後に屈
曲させるような運動)に対してはケーブル30A, 30B, 30
Cによりクランプ56はロボットアーム16の軸線方向
に付勢される。そのため、クランプ56を取り付けた回
転リング52に取り付けたスライダ40はガイド突起3
8上をロボットアーム16の軸線と平行に矢印dのよう
に適宜摺動せしめられ、ケーブル30A, 30B, 30Cの動き
に追従することができる。
装置の動作を説明すると、ロボットアーム16は基台1
4を水平軸19の回りに矢印a方向に回動させることに
より起伏される。そして、手首18を軸線20, 21の回り
に矢印c、bのように適宜回転させることにより手首1
8の先端の溶接ヘッド24をワーク(図示しない)に対
し所望に位置せしめ、溶接作業を実施することができ
る。軸線20の回りにおける矢印cのような手首18の
運動に対してはケーブル30A, 30B, 30Cは捩られるがケ
ーブル30A, 30B, 30Cのこのような捩りに対してはクラ
ンプ56は回転リング52を支持リング44上をローラ
48のガイドによって矢印eの方向に回転せしめる。ま
た、軸線21の回りにおける矢印bのような手首18の
運動(手首18をロボットアーム16に対して前後に屈
曲させるような運動)に対してはケーブル30A, 30B, 30
Cによりクランプ56はロボットアーム16の軸線方向
に付勢される。そのため、クランプ56を取り付けた回
転リング52に取り付けたスライダ40はガイド突起3
8上をロボットアーム16の軸線と平行に矢印dのよう
に適宜摺動せしめられ、ケーブル30A, 30B, 30Cの動き
に追従することができる。
【0024】このように本発明によれば、手首18の軸
線20, 21の回りの任意の動きに対して回転クランプ56
の回転方向(矢印e)及び長手方向(矢印d)の動きに
よりケーブル30A, 30B, 30Cをいつも適正に追従させる
ことができ、ケーブル30A, 30B, 30Cが擦れたり、他の
部分に接触したり絡んだりすることがないため、ケーブ
ル30A, 30B, 30Cの保護を図ることができる。
線20, 21の回りの任意の動きに対して回転クランプ56
の回転方向(矢印e)及び長手方向(矢印d)の動きに
よりケーブル30A, 30B, 30Cをいつも適正に追従させる
ことができ、ケーブル30A, 30B, 30Cが擦れたり、他の
部分に接触したり絡んだりすることがないため、ケーブ
ル30A, 30B, 30Cの保護を図ることができる。
【0025】また、回転クランプ56はケーブル30A, 3
0B, 30Cに回転方向の力が加わった場合に回転板62が
支持台58上で矢印fのように自ら回転する。回転クラ
ンプ56におけるこのような回転はスライダ40及び回
転リング52によるケーブル30A, 30B, 30Cの案内作用
とは独立に得られるものである。そのため、ロボットア
ームの相対移動に対してケーブル30A, 30B, 30Cをより
微妙に追従させることができ、ケーブル30A, 30B, 30C
のより理想的な保護を図ることができる。
0B, 30Cに回転方向の力が加わった場合に回転板62が
支持台58上で矢印fのように自ら回転する。回転クラ
ンプ56におけるこのような回転はスライダ40及び回
転リング52によるケーブル30A, 30B, 30Cの案内作用
とは独立に得られるものである。そのため、ロボットア
ームの相対移動に対してケーブル30A, 30B, 30Cをより
微妙に追従させることができ、ケーブル30A, 30B, 30C
のより理想的な保護を図ることができる。
【0026】また、手首18における先端側に設けた回
転クランプ56´についても矢印gのように自ら回転す
ることにより相対運動に対するケーブル30A, 30B, 30C
の追従性をより高めることができ、ケーブル30A, 30B,
30Cの保護を図ることができる。
転クランプ56´についても矢印gのように自ら回転す
ることにより相対運動に対するケーブル30A, 30B, 30C
の追従性をより高めることができ、ケーブル30A, 30B,
30Cの保護を図ることができる。
【図1】図1はこの発明のケーブル案内装置を備えたス
ポット溶接用ロボットの概略的斜視図である。
ポット溶接用ロボットの概略的斜視図である。
【図2】図2は図1におけるケーブル案内装置の要部を
表す斜視図である。
表す斜視図である。
【図3】図3は図1におけるケーブル案内装置の側面図
であり、図1のIII−III線に沿って表される矢視図であ
る。
であり、図1のIII−III線に沿って表される矢視図であ
る。
【図4】図4は図1における回転クランプの断面図であ
る。
る。
【図5】図5は図1における回転クランプの側面図であ
る。
る。
【図6】図6は図1における回転クランプの平面図であ
る。
る。
10…ロボット本体 12…フレーム 14…基台 16…ロボットアーム 18…手首 24…スポット溶接用ヘッド 30A, 30B, 30C…ケーブル 38…ガイド突起 40…スライダ 44…支持リング 48…案内ローラ 52…回転リング 54…溝部 56…回転クランプ 56´…回転クランプ 58…支持台 60…ベアリング 62…回転板 64, 66…ケーブル保持板 68…クランプ板
Claims (5)
- 【請求項1】 相対的に可動な多軸の可動部材を備え、
これら可動部材間に沿ってケーブルが延びている産業用
ロボットにおいて、前記可動部材に対して長手方向にフ
リーに移動可能に設けられる第1の移動手段と、該第1
の移動手段上に設けられ、前記可動部材の長手方向中心
線と平行な中心線を中心にフリーに回転可能な第2の移
動手段と、第2の移動手段上に設けられ、多軸の可動部
材間に沿って延びるケーブルのクランプを行うためのク
ランプ手段とを具備することを特徴とする産業用ロボッ
トにおけるケーブル案内装置。 - 【請求項2】 相対的に可動な多軸の可動部材を備え、
これら可動部材間に沿ってケーブルが延びている産業用
ロボットにおいて、前記可動部材上にその長手方向に沿
って固定される第1のガイドと、この第1のガイド上を
フリーに直線移動可能に設けられる第1の移動部材と、
該第1の移動部材上に固定され、前記可動部材の長手方
向中心線と平行な中心線を中心に円周方向に配置された
第2のガイドと、この第2のガイドに沿ってフリーに回
転可能な第2の移動部材と、第2の移動部材上に設けら
れ、前記各可動部材間に沿って延びるケーブルのクラン
プを行うためのクランプ手段とを具備することを特徴と
する産業用ロボットにおけるケーブル案内装置。 - 【請求項3】 請求項2に記載の発明において、前記第
1のガイドと第1の移動部材とはあり溝型の相互嵌合部
を有していることを特徴とする産業用ロボットにおける
ケーブル案内装置。 - 【請求項4】 請求項2に記載の発明において、前記第
2のガイドは第1の移動部材が固定される支持リング
と、支持リングの円周方向に間隔をおいて配置される複
数の案内ローラとからなり、第2の移動部材は内周に円
周方向の凹部を形成し、前記クランプが固定される回転
リングとして構成され、回転リングの内周の前記凹部は
前記案内ローラと係合していることを特徴とする産業用
ロボットにおけるケーブル案内装置。 - 【請求項5】 請求項1から4のいずれかに記載の発明
において、前記クランプは回転型クランプとして構成さ
れることを特徴とする産業用ロボットにおけるケーブル
案内装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000274282A JP2002086381A (ja) | 2000-09-11 | 2000-09-11 | 産業用ロボットにおけるケーブル案内装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000274282A JP2002086381A (ja) | 2000-09-11 | 2000-09-11 | 産業用ロボットにおけるケーブル案内装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002086381A true JP2002086381A (ja) | 2002-03-26 |
Family
ID=18760066
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000274282A Pending JP2002086381A (ja) | 2000-09-11 | 2000-09-11 | 産業用ロボットにおけるケーブル案内装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2002086381A (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1440760A1 (en) * | 2003-01-23 | 2004-07-28 | Fanuc Ltd | Torch cable accommodation structure of arc welding robot |
JP2007015057A (ja) * | 2005-07-07 | 2007-01-25 | Captain Industries Inc | ケーブル取付け装置 |
DE102010006617A1 (de) | 2010-02-01 | 2011-08-04 | Gottfried Wilhelm Leibniz Universität Hannover, 30167 | Betätigungseinrichtung zur mehrachsigen räumlichen Positionierung eines Hilfsmittels und Verfahren zur Steuerung einer Betätigungseinrichtung |
JP2013099825A (ja) * | 2011-11-09 | 2013-05-23 | Kazuhito Kito | 多軸ロボットアーム |
JP2013123760A (ja) * | 2011-12-13 | 2013-06-24 | Yachiyo Industry Co Ltd | ケーブルの位置ずれ検知装置 |
JP2014117789A (ja) * | 2012-12-19 | 2014-06-30 | Ihi Corp | 天吊り型溶接ロボットのケーブル保持装置 |
JP2015066613A (ja) * | 2013-09-27 | 2015-04-13 | 株式会社不二越 | 産業用ロボット |
FR3020004A1 (fr) * | 2014-04-16 | 2015-10-23 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Outil de manipulation d’ouvrants de vehicules automobiles, porte par un robot |
JP2016509543A (ja) * | 2013-01-18 | 2016-03-31 | レオニ カーベル ホールディング ゲーエムベーハー | 関節アームロボットの少なくとも1つのラインを案内するためのデバイス、および関節アームロボット |
CN108620782A (zh) * | 2018-04-12 | 2018-10-09 | 清华大学 | 基于视觉伺服的箱型钢结构现场全位置焊接机器人 |
KR20230029101A (ko) * | 2021-08-23 | 2023-03-03 | 한국로봇융합연구원 | 키네틱 디스플레이 장치 |
-
2000
- 2000-09-11 JP JP2000274282A patent/JP2002086381A/ja active Pending
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US10059011B2 (en) | 2013-01-18 | 2018-08-28 | Leoni Kabel Holding Gmbh | Device for guiding at least one line of an articulated-arm robot, and articulated arm robot |
JP2015066613A (ja) * | 2013-09-27 | 2015-04-13 | 株式会社不二越 | 産業用ロボット |
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KR20230029101A (ko) * | 2021-08-23 | 2023-03-03 | 한국로봇융합연구원 | 키네틱 디스플레이 장치 |
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