JP2002046611A - 車両走行制御システムおよびコンピュータ読取可能な記憶媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】途中に車両すれ違い用の分岐部を有する単線状
の路線上で複数の車両を双方向に折り返し走行させるシ
ャトル方式の車両走行システムにおいて、対向方向に走
行する車両同士の衝突を確実に防止する。 【解決手段】車両走行制御システム１は、第１および第
２の単線部１０、１３と、第１の単線部１０から分岐し
て第２の単線部１３に合流する第１および第２の分岐線
部１１、１２とを含む路線３上において、車両２ａ１、
２ａ２を双方向に折り返し走行させるものである。この
システム１は、車両２ａ１、２ａ２に搭載される車載ユ
ニット２０と、地上側に設けられる衝突防止制御装置３
１とを備える。両者２０、３１は、分岐線部１１、１２
の所定箇所に設けられた所定のループアンテナ（進入側
ループアンテナＡ１Ｃ、Ｂ２Ｃ、進出側ループアンテナ
Ａ２Ｃ、Ｂ１Ｃ、異線進入防止用ループアンテナＡＣ、
ＢＣ）を介して進行／停止等の信号を路車間通信する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、途中に車両すれ違
い用の分岐路線部を有する単線状の路線上において複数
の車両を双方向に折り返し走行させる車両走行制御シス
テムおよびコンピュータ読取可能な記憶媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】路線（例えば、軌道（レール等））上に
連続的に設定された複数の衝突防止区間（この一定の区
間内には、ある一編成の車両あるいは車両群のみの走行
を許可し、他の編成車両あるいは車両群が上記区間に進
入することがないように構成した区間）毎に設置された
検出手段を介して車両をスポット的に検出して車両の走
行を制御するシステム、いわゆる閉塞制御システムが知
られている。

【０００３】すなわち、このシステムにおいては、閉塞
区間毎にその閉塞区間に進入する車両（編成車両）、お
よび閉塞区間から進出する編成車両をそれぞれスポット
的に検出するようになっており、その検出信号に応じ
て、単一の閉塞区間に複数の編成車両が併存しないよう
に、後続する編成車両の走行を制御している。この結
果、単一の閉塞区間に複数の編成車両が進入することを
防止して、車両走行の安全性を確保している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記閉塞制御は、ある
着目車両とこの着目車両に後続する車両との衝突防止を
図るものであり、対向方向に走行する車両どうしの衝突
防止を図るものではなかった。

【０００５】したがって、例えば、途中に車両すれ違い
用の分岐路線部を有する単線状の路線上において複数の
車両（編成車両）を双方向に折り返し走行させる、いわ
ゆるシャトル方式の車両走行システムにおいて、折り返
し走行する車両同士の衝突を防止するための具体的な車
両走行制御システムの構築が望まれていた。

【０００６】本発明は、上述した事情に鑑みてなされた
ものであり、途中に車両すれ違い用の分岐部を有する単
線状の路線上で複数の車両を双方向に折り返し走行させ
るシャトル方式の車両走行システムにおいて、対向方向
に走行する車両同士の衝突を確実に防止することができ
る車両走行制御システムおよびコンピュータ読取可能な
記憶媒体を提案することをその目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述した目的を達成する
ための第１の発明によれば、第１および第２の単線部、
ならびに前記第１の単線部から分岐して前記第２の単線
部に合流する第１および第２の分岐線部を含む路線上に
おいて少なくとも２つの第１および第２の車両を双方向
に折り返し走行させる車両走行制御システムであって、
前記第１の車両および第２の車両にそれぞれ搭載され、
外部からの進行／停止制御信号に応じて自車両を進行／
停止制御する車載ユニットと、前記第１および第２の分
岐線部の車両進入側に設けられ、前記第１および第２の
単線部を経由して前記第１および第２の分岐線部へ進入
してくる第１および第２の車両を検出し、その検出車両
の車載ユニットと通信可能な第１および第２の進入側通
信ユニットと、前記第１および第２の分岐線部の車両進
出側に対して、前記第１および第２の進入側通信ユニッ
トから第１の衝突防止区間を空けて設けられており、前
記第１および第２の進入検出用通信ユニットを通過して
くる第１および第２の車両を検出し、その検出車両の車
載ユニットと通信可能な第１および第２の進出側通信ユ
ニットと、前記第１および第２の車両の前記第１および
第２の分岐線部への進入が前記第１および第２の進入側
通信ユニットによりそれぞれ検出された際に、当該第１
および第２の進入側通信ユニットを介して進行制御信号
を送信する第１の送信制御手段と、前記第１の進入側通
信ユニットの車両検出に応じて、前記第２の進出側通信
ユニットを介して進行制御信号を送信して前記第２の分
岐線部を経由した第１の単線部への車両の進出を許可す
る第２の送信制御手段と、前記第２の進入側通信ユニッ
トの車両検出に応じて、前記第１の進出側通信ユニット
に対して進行制御信号を送信して前記第１の分岐線部を
経由した第２の単線部への車両の進出を許可する第３の
送信制御手段と、前記第１および第２の車両が前記第１
および第２の進出側通信ユニットにより検出された際
に、前記第１および第２の進入側通信ユニットを介して
停止制御信号を送信して前記第１の衝突防止区間内への
車両の進入を禁止する第４の送信制御手段とを備えてい
る。

【０００８】第１の発明において、前記第２の分岐線部
に対して、前記第２の進出側通信ユニットおよび第１の
単線部との分岐点からそれぞれ第２および第３の衝突防
止区間を空けて設けられており、前記第１の単線部を経
由して前記第２の分岐線部へ進入する第１あるいは第２
の車両の車載ユニットに対して停止制御信号を送信する
第１の異線進入防止用通信ユニットと、前記第１の分岐
線部に対して、前記第１の進出側通信ユニットおよび第
２の単線部との分岐点からそれぞれ第４および第５の衝
突防止区間を空けて設けられており、前記第２の単線部
を経由して前記第１の分岐線部へ進入する第１あるいは
第２の車両の車載ユニットに対して停止制御信号を送信
する第２の異線進入防止用通信ユニットとを備え、前記
第２の送信制御手段は、前記第１の進入側通信ユニット
の車両検出に応じて、前記第１の異線進入防止用通信ユ
ニットを介して進行制御信号を送信する手段を備え、前
記第３の送信制御手段は、前記第２の進入側通信ユニッ
トの車両検出に応じて、前記第２の異線進入防止用通信
ユニットを介して進行制御信号を送信する手段を備える
一方、前記進行制御信号送信後に前記第１および第２の
車両が前記第１および第２の異線進入防止用通信ユニッ
トにより検出された際に、前記第１および第２の進出側
通信ユニットを介して停止制御信号を送信して前記第２
および第４の衝突防止区間内への車両の進入を禁止する
とともに、前記第１および第２の進入側通信ユニットを
介して進行制御信号を送信して第１の衝突防止区間内へ
の車両の進入を許可する第５の送信制御手段とを備えて
いる。

【０００９】第１の発明において、前記第１および第２
の単線部の分岐点に対して反対側のそれぞれの端部は前
記路線上の第１および第２の駅部を構成している一方、
前記第１および第２の駅部に設けられ、当該第１および
第２の駅部に位置する第１および第２の車両を検出し、
検出車両の車載ユニットと通信して当該検出車両に対し
て出発／停止制御信号を送信可能な第１および第２の出
発／停止用通信ユニットと、前記第１および第２の駅部
に第１および第２の車両が停止している際に、第１およ
び第２の出発／停止用通信ユニットを介して第１および
第２の車両の車載ユニットに対して同一タイミングで出
発制御信号を送信して前記第１および第２の車両を第１
および第２の単線部を介してそれぞれ走行させるととも
に、前記第１および第２の進入側通信ユニットを介して
進行制御信号を送信する走行制御手段と、前記第２およ
び第１の単線部を介して前記第１および第２の車両が前
記第２および第１の駅部に進出した際に、前記第２およ
び第１の出発／停止用通信ユニットを介して第１および
第２の車両の車載ユニットに対して同一タイミングで停
止制御信号を送信することにより、前記第１および第２
の車両を停止させる停止制御手段と、前記第２および第
１の駅部に第１および第２の車両が停止している際に、
第２および第１の出発／停止用通信ユニットを介して第
１および第２の車両の車載ユニットに対して同一タイミ
ングで出発制御信号を送信して前記第１および第２の車
両を前記第２および第１の単線部を介してそれぞれ折り
返し走行させるとともに、前記第２および第１の進入側
通信ユニットを介して進行制御信号を送信する折り返し
制御手段とを備えている。

【００１０】第１の発明において、前記第１および第２
の駅部の車両出発側とは反対側の端部に設けられ、常時
停止制御信号を送信する第１および第２の過走防止用通
信ユニットを備えており、前記第１および第２の駅部か
らその反対側端部を介して車両が過走した際に、その誤
走した車両の車載ユニットは、送信されている停止制御
信号により自車両を強制的に停止させる強制停止手段を
備えている。

【００１１】上述した目的を達成するための第２の発明
によれば、第１および第２の単線部、ならびに前記第１
の単線部から分岐して前記第２の単線部に合流する第１
および第２の分岐線部を含む路線上において少なくとも
２つの第１および第２の車両を双方向に折り返し走行さ
せる車両走行制御システムであって、前記第１の車両お
よび第２の車両にそれぞれ搭載され、外部からの進行／
停止制御信号に応じて自車両を進行／停止制御する車載
ユニットと、前記第１および第２の分岐線部の車両進入
側に設けられ、前記第１および第２の単線部を経由して
前記第１および第２の分岐線部へ進入してくる第１およ
び第２の車両を検出し、その検出車両の車載ユニットと
通信可能な第１および第２の進入側通信ユニットと、前
記第１および第２の分岐線部の車両進出側に対して、前
記第１および第２の進入側通信ユニットから第１の衝突
防止区間を空けて設けられており、前記第１および第２
の進入検出用通信ユニットを通過してくる第１および第
２の車両を検出し、その検出車両の車載ユニットと通信
して当該検出車両に対して通信可能な第１および第２の
進出側通信ユニットと、前記第１および第２の進入側通
信ユニットならびに前記第１および第２の進出側通信ユ
ニットそれぞれと通信可能なコンピュータシステムとを
備え、前記コンピュータシステムは、前記第１および第
２の車両の前記第１および第２の分岐線部への進入が前
記第１および第２の進入側通信ユニットによりそれぞれ
検出され、その自コンピュータシステムへ送信された際
に、前記第１および第２の進入側通信ユニットを介して
前記第１および第２の車両の車載ユニットに進行制御信
号を送信する第１の送信制御機能と、前記第１の進入側
通信ユニットの車両検出信号に応じて、前記第２の進出
側通信ユニットを介して進行制御信号を送信して前記第
２の分岐線部を経由した第１の単線部への車両の進出を
許可する第２の送信制御機能と、前記第２の進入側通信
ユニットの車両検出信号に応じて、前記第１の進出側通
信ユニットに対して進行制御信号を送信して前記第１の
分岐線部を経由した第２の単線部への車両の進出を許可
する第３の送信制御機能と、前記第１および第２の車両
が前記第１および第２の進出側通信ユニットにより検出
された際に、前記第１および第２の進入側通信ユニット
を介して停止制御信号を送信して前記第１の衝突防止区
間内への車両の進入を禁止する第４の送信制御機能とを
備えている。

【００１２】上述した目的を達成するための第３の発明
によれば、第１および第２の単線部、ならびに前記第１
の単線部から分岐して前記第２の単線部に合流する第１
および第２の分岐線部を含む路線上において少なくとも
２つの第１および第２の車両を双方向に折り返し走行さ
せるシステムであり、このシステムは、コンピュータ
と、前記第１の車両および第２の車両にそれぞれ搭載さ
れ、外部からの進行／停止制御信号に応じて自車両を進
行／停止制御する車載ユニットと、前記第１および第２
の分岐線部の車両進入側に設けられ、前記第１および第
２の単線部を経由して前記第１および第２の分岐線部へ
進入してくる第１および第２の車両を検出し、その検出
車両の車載ユニットと通信可能な第１および第２の進入
側通信ユニットと、前記第１および第２の分岐線部の車
両進出側に対して、前記第１および第２の進入側通信ユ
ニットから第１の衝突防止区間を空けて設けられてお
り、前記第１および第２の進入検出用通信ユニットを通
過してくる第１および第２の車両を検出し、その検出車
両の車載ユニットと通信可能な第１および第２の進出側
通信ユニットとを備えたシステムにおける前記コンピュ
ータが読取可能な記憶媒体であって、前記コンピュータ
に、前記第１および第２の車両の前記第１および第２の
分岐線部への進入が前記第１および第２の進入側通信ユ
ニットによりそれぞれ検出されて自コンピュータへ送信
された際に、前記第１および第２の進入側通信ユニット
を介して前記第１および第２の車両の車載ユニットに進
行制御信号を送信する第１の送信制御処理と、前記第１
の進入側通信ユニットの車両検出信号に応じて、前記第
２の進出側通信ユニットを介して進行制御信号を送信し
て前記第２の分岐線部を経由した第１の単線部への車両
の進出を許可する第２の送信制御処理と、前記第２の進
入側通信ユニットの車両検出信号に応じて、前記第１の
進出側通信ユニットに対して進行制御信号を送信して前
記第１の分岐線部を経由した第２の単線部への車両の進
出を許可する第３の送信制御処理と、前記第１および第
２の車両が前記第１および第２の進出側通信ユニットに
より検出された際に、前記第１および第２の進入側通信
ユニットを介して停止制御信号を送信して前記第１の衝
突防止区間内への車両の進入を禁止する第４の送信制御
処理とをそれぞれ実行させるプログラムを記憶してい
る。

【００１３】

【発明の実施形態】本発明に係る車両走行制御システム
およびコンピュータ読取可能な記憶媒体の実施の形態に
ついて、添付図面を参照して説明する。

【００１４】（第１の実施の形態）図１は、本発明の第
１の実施の形態に係る車両走行制御システム１のインフ
ラ施設を示す図である。

【００１５】図１に示す車両走行制御システム１は、例
えば、空港や遊園地内の特定場所間、または駅とショッ
ピングセンタやホテルとの間等のように、２つの特定場
所間において２台の車両を折り返し走行させることによ
り、特定場所間で乗客を輸送するシステムに適用される
ものである。

【００１６】すなわち、車両走行制御システム１は、バ
ス、トラック、列車等の特定２台の車両２ａ１、２ａ２
を自動走行させるための専用路線３と、この専用路線３
上の両端部に設けられた車両２ａ１、２ａ２に対する乗
客乗降場としての駅部４ａ、４ｂとを備えている。

【００１７】本実施形態の車両走行制御システム１にお
いては、車両２ａ１、２ａ２は、図２に示すように、同
一編成の２つの車両要素２ｂを機械的な連結器２ｃによ
り連結して構築された２両編成車両となっており、例え
ば、車両要素２ｂの車両走行方向に沿った長さをｘｍ、
機械連結器２ｃの長さをｙｍとする。

【００１８】なお、車両２ａ１、２ａ２は、機械的連結
に限らず、２つの車両要素２ｂを非機械的かつ電子的に
連結して構築することも可能である。

【００１９】専用路線３は、図１に示すように、一端部
に駅部４ａを有する第１の単線部１０と、この第１の単
線部１０から分岐する第１および第２の分岐線部１１お
よび１２と、第１および第２の分岐線部１１および１２
が合流する単線部であって、合流点とは反対側の端部に
駅部４ｂを有する第２の単線部１３とから構成されてお
り、第１および第２の分岐線部１１および１２は、互い
に対称的な構造を有している。

【００２０】本実施形態において、第１の車両２ａ１
は、駅部４ａからスタートして、予め定められたコー
ス、すなわち、第１の分岐線部１１を介して第２の単線
部１３を走行して駅部４ｂに到着し、折り返し走行時に
おいては、駅部４ｂからスタートして第２の単線部１３
を介して第２の分岐線部１２を介して第１の単線部４ａ
に到着し、以下、順次駅部４ａ〜４ｂ間を折り返し走行
するようになっている。

【００２１】同様に、専用路線３上を自動走行する第２
の車両２ａ２は、駅部４ｂからスタートして、第２の分
岐線部１２を介して第１の単線部１０を走行して駅部４
ａに到着し、折り返し走行時においては、駅部４ａから
スタートして第１の単線部１０を介して第１の分岐線部
１１を介して第２の単線部４ｂに到着し、以下、順次駅
部４ｂ〜４ａ間を折り返し走行するようになっている。

【００２２】そして、車両走行制御システム１は、図１
および図３に示すように、各車両２ａ１、２ａ２に搭載
された車両自動運転用の車載ユニット２０と、専用路線
３上に一定間隔毎に連続的に埋設された車両自動操舵用
の磁気ネイル（図示せず）と、駅部４ａおよび４ｂに設
けられ、駅部４ａおよび４ｂに位置する車両２ａ１、２
ａ２を検出し、検出者車両の車載ユニットと通信して検
出車両に対して出発／停止制御信号を送信可能な第１お
よび第２の出発／停止用通信ユニットとしての駅部ルー
プアンテナ１Ｃおよび２Ｃと、第１および第２の分岐線
部１１および１２の車両進入側に設けられており、第１
および第２の単線部１０および１３を経由して第１およ
び第２の分岐線部１２および１３へ進入してくる第１お
よび第２の車両２ａ１および２ａ２を検出し、その検出
車両の車載ユニット２０と通信可能な第１および第２の
進入側通信ユニットとしての進入側ループアンテナＡ１
ＣおよびＢ２Ｃとを備えている。

【００２３】さらに、車両走行制御システム１は、第１
および第２の分岐線部１１および１２の車両進出側に対
して、第１および第２の進入側ループアンテナＡ１Ｃお
よびＢ２Ｃから第１の衝突防止区間ｚ１（ｍ（メート
ル））空けて設けられており、第１および第２の進入側
ループアンテナＡ１ＣおよびＢ２Ｃを通過してくる第１
および第２の車両２ａ１、２ａ２を検出し、その検出車
両の車載ユニット２０と通信可能な第１および第２の進
出側通信ユニットとしての進出側ループアンテナＡ２Ｃ
およびＢ１Ｃとを備えている。

【００２４】そして、車両走行制御システム１は、第２
の分岐線部１２に対して、進出側ループアンテナＢ１Ｃ
および第１の単線部１０との分岐点Ｐ１からそれぞれ第
２の衝突防止区間ｚ２（ｍ）および第３の衝突防止区間
ｚ３（ｍ）空けて設けられており、第１の単線部１０を
経由して第２の分岐線部１２へ進入する第１あるいは第
２の車両２ａ１、２ａ２の車載ユニット２０に対して停
止制御信号を送信するための第１の異線進入防止用通信
ユニットとしての異線進入防止用ループアンテナＢＣ
と、第１の分岐線部１１に対して、進出側ループアンテ
ナＡ２Ａおよび第２の単線部１３との分岐点Ｐ２からそ
れぞれ第４の衝突防止区間ｚ４（ｍ）および第５の衝突
防止区間ｚ５（ｍ）空けて設けられており、第２の単線
部１３を経由して第１の分岐線部１１へ進入する第１あ
るいは第２の車両２ａ１、２ａ２の車載ユニット２０に
対して停止制御信号を送信するための第２の異線進入防
止用通信ユニットとしての異線進入防止用ループアンテ
ナＡＣと、駅部４ａおよび４ｂの車両出発側とは反対側
の端部に設けられ、常時停止制御信号を送信するための
第１および第２の過走防止用通信ニットとしての過走防
止用ループアンテナＣ１およびＣ２とを備えている。

【００２５】なお、各衝突防止区間ｚ１（ｍ）〜ｚ５
（ｍ）は、上記各車両２ａ１、２ａ２の隊列長（＝２ｘ
＋ｙ）に基づいて、車両２ａ１および２ａ２が衝突しな
いように定められたものであり、例えば、第１の衝突防
止区間ｚ１（ｍ）は、進入側ループアンテナＡ１Ｃ、Ｂ
２Ｃで停車する車両と進出側ループアンテナＡ２Ｃ、Ｂ
１Ｃで停車する車両とが衝突しないように定めれらてお
り、また、第４の衝突防止区間ｚ４（ｍ）は、進出側ル
ープアンテナＡ２Ｃで停車する車両と異線進入防止用ル
ープアンテナＡＣで停車する車両とが衝突しないように
定めれらている。

【００２６】同様に、駅部ループアンテナ１Ｃおよび分
岐点Ｐ１間ならびに駅部ループアンテナ２Ｃおよび分岐
点Ｐ２間も、それぞれ車両衝突防止用として、ｚ６
（ｍ）、ｚ７（ｍ）に定められている。

【００２７】そして、車両走行制御システム１は、路車
間通信用の各ループアンテナ１Ｃ、２Ｃ、Ａ１Ｃ、Ｂ２
Ｃ、Ａ２Ｃ、Ｂ１Ｃ、ＢＣ、ＡＣ、Ｃ１、Ｃ２にそれぞ
れ接続された光ケーブル等の有線／無線通信媒体３０
と、有線／無線通信用媒体３０に接続されており、各ル
ープアンテナ１Ｃ、２Ｃ、Ａ１Ｃ、Ｂ２Ｃ、Ａ２Ｃ、Ｂ
１Ｃ、ＢＣ、ＡＣ、Ｃ１、Ｃ２を介して専用路線３上の
車両２ａ１、２ａ２から送信された車両存在を示す信号
｛自車両識別番号（自車両ＩＤ）等、以下、車両ＩＤと
する｝を受信し、かつ専用路線３上の車両２ａ１、２ａ
２に対してループアンテナ１Ｃ、２Ｃ、Ａ１Ｃ、Ｂ２
Ｃ、Ａ２Ｃ、Ｂ１Ｃ、ＢＣ、ＡＣ、Ｃ１、Ｃ２を介して
走行制御信号（進行／停止制御信号、出発／停止制御信
号）を送信するための衝突防止制御装置３１とを備えて
いる。

【００２８】一方、車載ユニット２０は、図３に示すよ
うに、専用路線３上を走行している自車両２ａ１、２ａ
２に対して走行方向に沿った前方の車両と通信可能な車
車間通信機４０と、専用路線３上のループアンテナ１
Ｃ、２Ｃ、Ａ１Ｃ、Ｂ２Ｃ、Ａ２Ｃ、Ｂ１Ｃ、ＢＣ、Ａ
Ｃ、Ｃ１、Ｃ２に対してスポット通信可能な路車間通信
機４１と、専用路線３上において磁気ネイルが発する磁
界を検出する磁気センサ４２と、車車間通信機４０、路
車間通信機４１および磁気センサ４２にバス、ＬＡＮ等
のインタフェース４３を介して通信可能に接続され、自
車両の絶対位置認識処理および走行制御処理を行う車両
制御装置４４と、自車両ＩＤおよび自車両の進行方向等
の走行情報を保持して管理する管理装置４５とを備えて
いる。

【００２９】車両制御装置４４は、ＣＰＵおよびメモリ
を有した演算処理回路を有しており、メモリに記憶され
た処理プログラム、および磁気ネイルから発せられ磁気
センサ４２を介して検出された磁界に応じて求められた
自車両の走行距離および走行位置（絶対位置）に基づい
て、自車両の走行制御を行う機能と、ループアンテナ１
Ｃ、２Ｃ、Ａ１Ｃ、Ｂ２Ｃ、Ａ２Ｃ、Ｂ１Ｃ、ＢＣ、Ａ
Ｃ、Ｃ１、Ｃ２を介して送信され路車間通信機４１を介
して受信された走行制御信号に基づいて、自車両の走行
駆動制御｛進行制御、停止制御、出発制御等｝を行う機
能とを備えている。

【００３０】なお、上述したように、車両２ａ１の車両
制御装置４４は、自車両２ａ１を第１の単線部１０→第
１の分岐線部１１→第２の単線部１３→第２の分岐線部
１２→第１の単線部１０→・・・のように折り返し運転
させるようになっており、車両２ａ２の車両制御装置４
４は、自車両２ａ２を第２の単線部１３→第２の分岐線
部１２→第１の単線部１０→第１の分岐線部１１→第２
の単線部１３→・・・のように折り返し運転させるよう
になっている。

【００３１】衝突防止制御装置３１は、コンピュータシ
ステムとして構築されており、図４に示すように、有線
／無線通信媒体３０および後述する制御部間の信号送受
信用のインタフェース機能を有する送受信部５０と、予
め処理プログラムを内蔵する記憶媒体｛半導体メモリ
（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）、磁気メモリ（ハードディスク、
ＤＶＤ等）｝としてのメモリ５１と、このメモリ５１に
記憶された処理プログラムに従って動作することによ
り、有線／無線通信媒体３０および送受信部５０を介し
て送信された車両ＩＤを受信するとともに、ループアン
テナ１Ｃ、２Ｃ、Ａ１Ｃ、Ｂ２Ｃ、Ａ２Ｃ、Ｂ１Ｃ、Ｂ
Ｃ、ＡＣ、Ｃ１、Ｃ２に対して走行制御信号（進行／停
止制御信号、出発／停止制御信号）を送信する機能を有
するＣＰＵ等の制御部５２とを備えている。

【００３２】次に、本実施形態の車両走行制御システム
１の全体動作について説明する。

【００３３】今、駅部４ａおよび４ｂには車両２ａ１お
よび２ａ２が停車しており、駅部４ａにおいては、駅部
４ｂへ向かう乗客が車両２ａ１に乗車し、駅部４ｂにお
いては、駅部４ａへ向かう乗客が車両２ａ２に乗車す
る。

【００３４】このとき、制御部５２は、メモリ５１に記
憶された処理プログラムに従って動作し、全てのループ
アンテナ１Ｃ、２Ｃ、Ａ１Ｃ、Ｂ２Ｃ、Ａ２Ｃ、Ｂ１
Ｃ、ＢＣ、ＡＣから車両ＩＤ検出時に出力される信号を
停止制御信号に設定する（図５；ステップＳ１）。

【００３５】一方、例えば、所定の出発時刻において、
衝突防止制御装置３１の制御部５２は、メモリ５１に記
憶された処理プログラムに従って、同一タイミングで駅
部ループアンテナ１Ｃおよび２Ｃ上に出発制御信号を送
信し（ステップＳ２）、出発制御信号送信と同時に、進
入側ループアンテナＡ１ＣおよびＢ２Ｃから車両ＩＤ検
出時に出力される信号を進行制御信号に切換える（ステ
ップＳ３；図６；ケース１参照）。

【００３６】すなわち、図６のケース１に示すように、
進入側ループアンテナＡ１ＣおよびＢ２Ｃから出力され
る制御信号は、停止制御信号から進行制御信号に切換え
られる（太字、進行で示す）。

【００３７】このとき、車両２ａ１および２ａ２は、そ
れぞれ出発制御信号に従って出発して第１の単線部１０
および第２の単線部１３を同一の速度で進行する。

【００３８】そして、車両２ａ１および２ａ２は、分岐
点Ｐ１およびＰ２において、予め定めれたコース、すな
わち、第１の分岐線部１１および第２の分岐線部１２に
それぞれ分岐して進入側ループアンテナＡ１ＣおよびＢ
２Ｃにそれぞれ到達する（図６；ケース１参照）。

【００３９】このとき、車両２ａ１から発せられる車両
ＩＤが進入側ループアンテナＡ１Ｃにより検出され、有
線／無線通信媒体等を介して制御部５２に送信された際
に、制御部５２は、駅部ループアンテナ１Ｃから出力さ
れる制御信号を停止制御信号に切換えた後、検出車両２
ａ１が走行する第１の分岐線部とは別個の第２の分岐線
部上の進出側ループアンテナＢ１Ｃおよび異線進入防止
用ループアンテナＢＣから出力される信号をそれぞれ進
行制御信号に切換る（ステップＳ４；図６のケース２参
照）。

【００４０】同様に、車両２ａ２から発せられる車両Ｉ
Ｄが進入側ループアンテナＢ２Ｃにより検出され、有線
／無線通信媒体等を介して制御部５２に送信された際
に、制御部５２は、駅部ループアンテナ２Ｃから出力さ
れる制御信号を停止制御信号に切換えた後、検出車両２
ａ２が走行する第２の分岐線部とは別個の第１の分岐線
部上の進出側ループアンテナＡ２Ｃおよび異線進入防止
用ループアンテナＡＣから出力される制御信号をそれぞ
れ進行制御信号に切換る（ステップＳ５；図６のケース
２参照）。

【００４１】すなわち、図６のケース２に示すように、
進出側ループアンテナＢ１Ｃおよび異線進入防止用ルー
プアンテナＢＣと進出側ループアンテナＡ２Ｃおよび異
線進入防止用ループアンテナＡＣとから出力される制御
信号が、進行制御信号に切り換わる（太字、進行で示
す）。

【００４２】この結果、車両２ａ１は、進入側ループア
ンテナＡ１Ｃから進行制御信号が出力されているため、
進入側ループアンテナＡ１Ｃを介して走行して進出側ル
ープアンテナＡ２Ｃに進入し、ここでも進行制御信号が
出力されているため、進出側ループアンテナＡ２Ｃを通
過する。

【００４３】同様に、車両２ａ２は、進入側ループアン
テナＢ２Ｃから進行制御信号が出力されているため、こ
の進入側ループアンテナＢ２Ｃを介して走行し、進出側
ループアンテナＢ１Ｃに進入し、ここでも進行制御信号
が出ているため、進出側ループアンテナＢ１Ｃを通過す
る。

【００４４】このとき、進出側ループアンテナＡ２Ｃお
よびＢ１Ｃにより、車両２ａ１および２ａ２の通過時に
車両２ａ１および２ａ２の車両ＩＤがそれぞれ受信され
ており、有線／無線通信媒体等を介して制御部５２に送
信される。

【００４５】制御部５２は、進出側ループアンテナＡ２
ＣおよびＢ１Ｃから送信されてきた車両ＩＤに応じて、
進入側ループアンテナＡ１ＣおよびＢ２Ｃから出力され
る制御信号をそれぞれ停止制御信号に切換る（ステップ
Ｓ６；図６のケース３参照）。

【００４６】すなわち、図６のケース３に示すように、
進入側ループアンテナＡ１Ｃおよび進入側ループアンテ
ナＢ２Ｃから送信される制御信号が停止制御信号に切り
換わる（太字、停止で示す）。

【００４７】この結果、車両２ａ１および２ａ２が衝突
防止区間ｚ１に存在する間、この区間内への車両の進入
が禁止される。

【００４８】次いで、車両２ａ１、２ａ２が異線進入防
止用ループアンテナＡＣおよびＢＣにそれぞれ進入し、
ここでも進行制御信号が出ているため、そのループアン
テナＡＣおよびＢＣをそれぞれ通過する。

【００４９】このとき、異線進入防止用ループアンテナ
ＡＣおよびＢＣにより、車両２ａ１および２ａ２の通過
時に車両２ａ１および２ａ２の車両ＩＤがそれぞれ受信
されており、有線／無線通信媒体等を介して制御部５２
に送信される。

【００５０】制御部５２は、異線進入防止用ループアン
テナＡＣおよびＢＣから送信されてきた車両２ａ１およ
び２ａ２の車両ＩＤにより車両２ａ１、２ａ２の衝突防
止区間ｚ１からの進出を確認して、進入側ループアンテ
ナＡ１ＣおよびＢ２Ｃから出力される制御信号をそれぞ
れ進行制御信号に切換えて衝突防止区間ｚ１内への車両
の進行を許可するとともに、進出側ループアンテナＡ２
ＣおよびＢ１Ｃから出力される制御信号をそれぞれ停止
制御信号に切換えて衝突防止区間ｚ４内への車両の進入
を禁止する（ステップＳ７；図６のケース４参照）。

【００５１】次いで、車両２ａ１、２ａ２が衝突防止区
間ｚ６、ｚ７を走行して折り返し地点である駅部４ｂ、
４ａに到達すると、駅部ループアンテナ２Ｃ、１Ｃによ
り車両２ａ１および２ａ２の車両ＩＤがそれぞれ受信さ
れ、有線／無線通信媒体等を介して制御部５２に送信さ
れる。

【００５２】制御部５２は、送信された車両ＩＤに応じ
て、駅部ループアンテナ２Ｃおよび１Ｃを介して停止制
御信号をそれぞれ送信して車両２ａ１および２ａ２を、
その車載ユニット２０の停止制御動作動により駅部４ｂ
および４ａにおいてそれぞれ停止（停車）させるととも
に、異線進入防止用ループアンテナＡＣおよびＢＣから
出力される制御信号をそれぞれ停止制御信号に切換えて
衝突防止区間ｚ７、ｚ６内への車両の進行を禁止する
（ステップＳ８；図６のケース５参照）。

【００５３】すなわち、本実施形態では、各衝突防止区
間ｚ１〜ｚ７内においては、常に単一の車両を走行させ
るようにして、車両走行の安全性を確保している。

【００５４】以下、駅部ループアンテナ２Ｃおよび１Ｃ
上に車両２ａ１および２ａ２が停車してその駅部ループ
アンテナ２Ｃおよび１Ｃを介して車両ＩＤが衝突防止制
御装置３１に送信されている際において、衝突防止制御
装置３１の制御部５２は、メモリ５１に記憶された処理
プログラムに従って、例えば、所定の折り返し出発時刻
において、同一タイミングで駅部ループアンテナ２Ｃお
よび１Ｃから出力される制御信号を出発制御信号に切換
え、さらに、進入側ループアンテナＢ２ＣおよびＡ１Ｃ
から出力される制御信号を進行制御信号に切換えて、以
下、車両２ａ１を車両２ａ２、車両２ａ２を車両２ａ１
として図５の処理を行う。

【００５５】この結果、車両２ａ１は駅部４ｂで折り返
して、第２の単線部１３、第２の分岐線部１２および第
１の単線部１０を介して駅部４ａまで走行し、車両２ａ
２は、駅部４ａで折り返して、第１の単線部１０、第１
の分岐線部１１および第２の単線部１３を介して駅部４
ｂまで走行する。

【００５６】このように、車両２ａ１、２ａ２を双方向
に折り返し走行させることにより、駅部４ａおよび４ｂ
間において、乗客を搬送することができる。

【００５７】なお、車両２ａ１および２ａ２の折り返し
走行時において、車両２ａ１あるいは２ａ２が駅部４ａ
あるいは４ｂで停車せずに、誤って過走防止用ループア
ンテナＣ１あるいはＣ２へ向けて走行した場合でも（ス
テップＳ９→ＹＥＳ）、制御部５２から常時過走防止用
ループアンテナＣ１およびＣ２を介して出力されている
停止制御信号により過走した車両２ａ１あるいは２ａ２
は、その車載ユニット２０の停止制御動作によりループ
アンテナＣ１あるいはＣ２上に強制的に停止されるため
（ステップＳ１０）、非常に安全である。

【００５８】次に、本実施形態において、例えば、車両
が異線進入防止用ループアンテナへ向けて走行した場合
や、異なるタイミングで第１分岐線部および第２分岐線
部へ進入した場合においても、対向方向に走行する車両
同士の衝突が確実に防止されることを示す。

【００５９】例えば、図７のケース１においては、車両
２ａ２が誤って第１の分岐線部１１へ進入した場合に
は、車両２ａ２は異線進入防止用ループアンテナＡＣを
介して送信される停止制御信号により車両２ａ２は、そ
の車載ユニット２０の停止制御動作によりループアンテ
ナＡＣ上で強制的に停止される。

【００６０】このとき、車両２ａ２は進入側ループアン
テナＢ２Ｃにより検出されていないため、第１の分岐線
部上の進出側ループアンテナＡ２Ｃおよび異線進入防止
用ループアンテナＡＣから出力される制御信号は停止制
御信号のままであり（ステップＳ４参照）、したがっ
て、進入側ループアンテナＡ１Ｃを通過して第１の衝突
防止区間ｚ１内に進入した車両２ａ１は、その車載ユニ
ット２０の停止制御動作により進出側ループアンテナＡ
２Ｃ上で停止する。

【００６１】したがって、仮に車両２ａ２が規定された
コース（第２の分岐線部）ではなく、別個のコース（第
１の分岐線部）へ進入した場合でも、車両２ａ１および
２ａ２同士の衝突を防止することができる。

【００６２】また、例えば、図７のケース２において
は、駅部４ａおよび４ｂを同一タイミングで出発した車
両２ａ１および２ａ２の内、車両２ａ１が遅れた場合、
すなわち、車両２ａ１が第１の単線部１０を走行してい
る状態において、車両２ａ２が進入側ループアンテナＢ
２Ｃを通過した場合、車両２ａ１は進入側ループアンテ
ナＡ１Ｃにより検出されていないため、第２の分岐線部
上の進出側ループアンテナＢ１Ｃおよび異線進入防止用
ループアンテナＢＣから出力される制御信号は停止制御
信号のままであり（ステップＳ３参照）、したがって、
進入側ループアンテナＢ２Ｃを通過して第１の衝突防止
区間ｚ１内に進入した車両２ａ２は、その車載ユニット
２０の停止制御動作により、進出側ループアンテナＢ１
Ｃ上で停止する（図７；ケース３参照）。

【００６３】次いで、遅れていた車両２ａ１が進入側ル
ープアンテナＡ１Ｃを通過した際に、その進入側ループ
アンテナＡ１Ｃを介して車両２ａ１が検出され、第２の
分岐線部上の進出側ループアンテナＢ１Ｃおよび異線進
入防止用ループアンテナＢＣから出力される制御信号が
それぞれ進行制御信号に切換えられるため（ステップＳ
３参照）、車両２ａ２は、その車載ユニット２０の進行
制御動作により進出側ループアンテナＢ１Ｃおよび異線
進入防止用ループアンテナＢＣを通過して第１の単線部
１０に進入し、車載ユニット２０の停止制御動作により
駅部４ａの駅部ループアンテナ１Ｃ上において停車する
（ステップＳ７；および図７のケース３参照）。

【００６４】一方、第１の分岐線１１上の進出側ループ
アンテナＡ２Ｃおよび異線進入防止用ループアンテナＡ
Ｃからは、車両２ａ２の進入側ループアンテナＢ２Ｃの
通過により進行制御信号がそれぞれ出力されているため
（ステップＳ４参照）、車両２ａ１は、その車載ユニッ
ト２０の進行制御動作により、異線進入防止用ループア
ンテナＡＣおよび進入側ループアンテナＢ２Ｃを通過し
て第２の単線部１３に進入し、車載ユニット２０の停止
制御動作により駅部４ｂの駅部ループアンテナ２Ｃ上に
おいて停車する（ステップＳ７；および図７のケース４
〜５参照）。

【００６５】以上述べたように、本実施形態によれば、
第１の分岐線部１１への第１の単線部１０からの車両進
入を検出するまでは、第１の単線部１０への進出側ルー
プアンテナおよび異線進入防止用アンテナから進行制御
信号を送信しないため、駅部４ａを出発した車両２ａ
１、２ａ２に遅延等が発生しても、第１の単線部１０上
において対向車両と衝突することがなくなり、シャトル
方式の車両走行システムの安全性および実用性を大幅に
向上させることができる。

【００６６】また、同様に、第２の分岐線部１２への第
２の単線部１３からの車両進入を検出するまでは、第２
の単線部１３への進出側ループアンテナおよび異線進入
防止用アンテナから進行制御信号を送信しないため、駅
部４ｂを出発した車両２ａ１、２ａ２に遅延等が発生し
ても、第１の単線部１０上において対向車両が衝突する
ことがなくなり、シャトル方式の車両走行システムの安
全性および実用性を大幅に向上させることができる。

【００６７】なお、本実施形態では、駅部４ａおよび４
ｂ間において、第１および第２の車両を双方向に折り返
し走行させる車両走行制御システムについて説明した
が、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、
多数の単線部分と、この多数の単線部分から２つに分岐
して合流する車両すれ違い用の多数の分岐線部（すれ違
い部、駅部）とから構成された単線状の専用路線上にお
いて複数の車両を双方向に折り返し走行させる際の走行
制御システムに適用することも可能である。

【００６８】この場合には、それぞれの分岐線部および
その両側の単線部分において、上述した車両走行制御を
行うようにすれば、後続車両との車両衝突防止および対
向車両との車両衝突防止を同時に実現することができ
る。

【００６９】

【発明の効果】以上に述べたように、本発明の車両走行
制御システムおよびコンピュータ読取可能な記憶媒体に
よれば、途中に車両すれ違い用の分岐線部を有する単線
状の路線上で複数の車両を双方向に折り返し走行させる
シャトル方式の車両走行システムにおいて、対向方向に
走行する車両同士の衝突を確実に防止することができ、
シャトル方式の車両走行システムの安全性、信頼性およ
びその実用性を大幅に向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車両走行制御
システムのインフラ施設を示す図。

【図２】図１に示す車両の隊列構成を示す図。

【図３】車両に搭載された車載ユニットの概略構成を示
すブロック図。

【図４】図１に示す衝突防止制御装置の概略構成を示す
ブロック図。

【図５】図４に示す衝突防止制御装置の制御部の処理の
一例を示す概略フローチャート。

【図６】本実施形態における車両の進行／停止制御状態
を説明するためのタイムチャート。

【図７】本実施形態における車両の進行／停止制御状態
を説明するためのタイムチャート。

【符号の説明】

１ 車両走行制御システム ２ａ１、２ａ２ 車両 ３ 専用路線 ４ａ、４ｂ 駅部 １０ 第１の単線部 １１ 第１の分岐線部 １２ 第２の分岐線部 １３ 第２の単線部 ２０ 車両制御ユニット ３０ 有線／無線通信媒体 ３１ 衝突防止制御装置 ４０ 車車間通信機 ４１ 路車間通信機 ４２ 磁気センサ ４４ 車両制御装置 ４５ 管理装置 ５０ 送受信部 ５１ メモリ ５２ 制御部 １Ｃ、２Ｃ 駅部ループアンテナ ＡＣ、ＢＣ 異線進入防止用ループアンテナ Ａ１Ｃ、Ｂ２Ｃ 進入側ループアンテナ Ａ２Ｃ、Ｂ１Ｃ 進出側ループアンテナ

フロントページの続き (72)発明者 利光 正敏 東京都府中市晴見町２丁目24番地の１ 東 芝トランスポートエンジニアリング株式会 社内 Ｆターム(参考） 5H161 AA01 BB02 CC05 DD12 5H180 AA27 BB04 CC19 LL01 LL04 LL09 5H301 AA01 CC06 DD07 DD13 DD17 EE06 FF01 FF11 KK03 KK08 KK09 KK18 KK19 KK20 LL01 LL04 LL08 LL12

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１および第２の単線部、ならびに前記
   第１の単線部から分岐して前記第２の単線部に合流する
   第１および第２の分岐線部を含む路線上において少なく
   とも２つの第１および第２の車両を双方向に折り返し走
   行させる車両走行制御システムであって、 前記第１の車両および第２の車両にそれぞれ搭載され、
   外部からの進行／停止制御信号に応じて自車両を進行／
   停止制御する車載ユニットと、前記第１および第２の分
   岐線部の車両進入側に設けられ、前記第１および第２の
   単線部を経由して前記第１および第２の分岐線部へ進入
   してくる第１および第２の車両を検出し、その検出車両
   の車載ユニットと通信可能な第１および第２の進入側通
   信ユニットと、前記第１および第２の分岐線部の車両進
   出側に対して、前記第１および第２の進入側通信ユニッ
   トから第１の衝突防止区間を空けて設けられており、前
   記第１および第２の進入検出用通信ユニットを通過して
   くる第１および第２の車両を検出し、その検出車両の車
   載ユニットと通信可能な第１および第２の進出側通信ユ
   ニットと、前記第１および第２の車両の前記第１および
   第２の分岐線部への進入が前記第１および第２の進入側
   通信ユニットによりそれぞれ検出された際に、当該第１
   および第２の進入側通信ユニットを介して進行制御信号
   を送信する第１の送信制御手段と、前記第１の進入側通
   信ユニットの車両検出に応じて、前記第２の進出側通信
   ユニットを介して進行制御信号を送信して前記第２の分
   岐線部を経由した第１の単線部への車両の進出を許可す
   る第２の送信制御手段と、前記第２の進入側通信ユニッ
   トの車両検出に応じて、前記第１の進出側通信ユニット
   に対して進行制御信号を送信して前記第１の分岐線部を
   経由した第２の単線部への車両の進出を許可する第３の
   送信制御手段と、前記第１および第２の車両が前記第１
   および第２の進出側通信ユニットにより検出された際
   に、前記第１および第２の進入側通信ユニットを介して
   停止制御信号を送信して前記第１の衝突防止区間内への
   車両の進入を禁止する第４の送信制御手段とを備えたこ
   とを特徴とする車両走行制御システム。
2. 【請求項２】 請求項１記載の車両走行制御システムで
   あって、 前記第２の分岐線部に対して、前記第２の進出側通信ユ
   ニットおよび第１の単線部との分岐点からそれぞれ第２
   および第３の衝突防止区間を空けて設けられており、前
   記第１の単線部を経由して前記第２の分岐線部へ進入す
   る第１あるいは第２の車両の車載ユニットに対して停止
   制御信号を送信する第１の異線進入防止用通信ユニット
   と、前記第１の分岐線部に対して、前記第１の進出側通
   信ユニットおよび第２の単線部との分岐点からそれぞれ
   第４および第５の衝突防止区間を空けて設けられてお
   り、前記第２の単線部を経由して前記第１の分岐線部へ
   進入する第１あるいは第２の車両の車載ユニットに対し
   て停止制御信号を送信する第２の異線進入防止用通信ユ
   ニットとを備え、 前記第２の送信制御手段は、前記第１の進入側通信ユニ
   ットの車両検出に応じて、前記第１の異線進入防止用通
   信ユニットを介して進行制御信号を送信する手段を備
   え、 前記第３の送信制御手段は、前記第２の進入側通信ユニ
   ットの車両検出に応じて、前記第２の異線進入防止用通
   信ユニットを介して進行制御信号を送信する手段を備え
   る一方、 前記進行制御信号送信後に前記第１および第２の車両が
   前記第１および第２の異線進入防止用通信ユニットによ
   り検出された際に、前記第１および第２の進出側通信ユ
   ニットを介して停止制御信号を送信して前記第２および
   第４の衝突防止区間内への車両の進入を禁止するととも
   に、前記第１および第２の進入側通信ユニットを介して
   進行制御信号を送信して第１の衝突防止区間内への車両
   の進入を許可する第５の送信制御手段とを備えたことを
   特徴とする車両走行制御システム。
3. 【請求項３】 請求項２記載の車両走行制御システムで
   あって、 前記第１および第２の単線部の分岐点に対して反対側の
   それぞれの端部は前記路線上の第１および第２の駅部を
   構成している一方、 前記第１および第２の駅部に設けられ、当該第１および
   第２の駅部に位置する第１および第２の車両を検出し、
   検出車両の車載ユニットと通信して当該検出車両に対し
   て出発／停止制御信号を送信可能な第１および第２の出
   発／停止用通信ユニットと、前記第１および第２の駅部
   に第１および第２の車両が停止している際に、第１およ
   び第２の出発／停止用通信ユニットを介して第１および
   第２の車両の車載ユニットに対して同一タイミングで出
   発制御信号を送信して前記第１および第２の車両を第１
   および第２の単線部を介してそれぞれ走行させるととも
   に、前記第１および第２の進入側通信ユニットを介して
   進行制御信号を送信する走行制御手段と、前記第２およ
   び第１の単線部を介して前記第１および第２の車両が前
   記第２および第１の駅部に進出した際に、前記第２およ
   び第１の出発／停止用通信ユニットを介して第１および
   第２の車両の車載ユニットに対して同一タイミングで停
   止制御信号を送信することにより、前記第１および第２
   の車両を停止させる停止制御手段と、前記第２および第
   １の駅部に第１および第２の車両が停止している際に、
   第２および第１の出発／停止用通信ユニットを介して第
   １および第２の車両の車載ユニットに対して同一タイミ
   ングで出発制御信号を送信して前記第１および第２の車
   両を前記第２および第１の単線部を介してそれぞれ折り
   返し走行させるとともに、前記第２および第１の進入側
   通信ユニットを介して進行制御信号を送信する折り返し
   制御手段とを備えたことを特徴とする車両走行制御シス
   テム。
4. 【請求項４】 請求項３記載の車両走行制御システムで
   あって、 前記第１および第２の駅部の車両出発側とは反対側の端
   部に設けられ、常時停止制御信号を送信する第１および
   第２の過走防止用通信ユニットを備えており、前記第１
   および第２の駅部からその反対側端部を介して車両が過
   走した際に、その誤走した車両の車載ユニットは、送信
   されている停止制御信号により自車両を強制的に停止さ
   せる強制停止手段を備えたことを特徴とする車両走行制
   御システム。
5. 【請求項５】 第１および第２の単線部、ならびに前記
   第１の単線部から分岐して前記第２の単線部に合流する
   第１および第２の分岐線部を含む路線上において少なく
   とも２つの第１および第２の車両を双方向に折り返し走
   行させる車両走行制御システムであって、 前記第１の車両および第２の車両にそれぞれ搭載され、
   外部からの進行／停止制御信号に応じて自車両を進行／
   停止制御する車載ユニットと、前記第１および第２の分
   岐線部の車両進入側に設けられ、前記第１および第２の
   単線部を経由して前記第１および第２の分岐線部へ進入
   してくる第１および第２の車両を検出し、その検出車両
   の車載ユニットと通信可能な第１および第２の進入側通
   信ユニットと、前記第１および第２の分岐線部の車両進
   出側に対して、前記第１および第２の進入側通信ユニッ
   トから第１の衝突防止区間を空けて設けられており、前
   記第１および第２の進入検出用通信ユニットを通過して
   くる第１および第２の車両を検出し、その検出車両の車
   載ユニットと通信して当該検出車両に対して通信可能な
   第１および第２の進出側通信ユニットと、前記第１およ
   び第２の進入側通信ユニットならびに前記第１および第
   ２の進出側通信ユニットそれぞれと通信可能なコンピュ
   ータシステムとを備え、 前記コンピュータシステムは、前記第１および第２の車
   両の前記第１および第２の分岐線部への進入が前記第１
   および第２の進入側通信ユニットによりそれぞれ検出さ
   れ、その自コンピュータシステムへ送信された際に、前
   記第１および第２の進入側通信ユニットを介して前記第
   １および第２の車両の車載ユニットに進行制御信号を送
   信する第１の送信制御機能と、前記第１の進入側通信ユ
   ニットの車両検出信号に応じて、前記第２の進出側通信
   ユニットを介して進行制御信号を送信して前記第２の分
   岐線部を経由した第１の単線部への車両の進出を許可す
   る第２の送信制御機能と、前記第２の進入側通信ユニッ
   トの車両検出信号に応じて、前記第１の進出側通信ユニ
   ットに対して進行制御信号を送信して前記第１の分岐線
   部を経由した第２の単線部への車両の進出を許可する第
   ３の送信制御機能と、前記第１および第２の車両が前記
   第１および第２の進出側通信ユニットにより検出された
   際に、前記第１および第２の進入側通信ユニットを介し
   て停止制御信号を送信して前記第１の衝突防止区間内へ
   の車両の進入を禁止する第４の送信制御機能とを備えた
   ことを特徴とする車両走行制御システム。
6. 【請求項６】 第１および第２の単線部、ならびに前記
   第１の単線部から分岐して前記第２の単線部に合流する
   第１および第２の分岐線部を含む路線上において少なく
   とも２つの第１および第２の車両を双方向に折り返し走
   行させるシステムであり、 このシステムは、コンピュータと、前記第１の車両およ
   び第２の車両にそれぞれ搭載され、外部からの進行／停
   止制御信号に応じて自車両を進行／停止制御する車載ユ
   ニットと、前記第１および第２の分岐線部の車両進入側
   に設けられ、前記第１および第２の単線部を経由して前
   記第１および第２の分岐線部へ進入してくる第１および
   第２の車両を検出し、その検出車両の車載ユニットと通
   信可能な第１および第２の進入側通信ユニットと、前記
   第１および第２の分岐線部の車両進出側に対して、前記
   第１および第２の進入側通信ユニットから第１の衝突防
   止区間を空けて設けられており、前記第１および第２の
   進入検出用通信ユニットを通過してくる第１および第２
   の車両を検出し、その検出車両の車載ユニットと通信可
   能な第１および第２の進出側通信ユニットとを備えたシ
   ステムにおける前記コンピュータが読取可能な記憶媒体
   であって、 前記コンピュータに、前記第１および第２の車両の前記
   第１および第２の分岐線部への進入が前記第１および第
   ２の進入側通信ユニットによりそれぞれ検出されて自コ
   ンピュータへ送信された際に、前記第１および第２の進
   入側通信ユニットを介して前記第１および第２の車両の
   車載ユニットに進行制御信号を送信する第１の送信制御
   処理と、前記第１の進入側通信ユニットの車両検出信号
   に応じて、前記第２の進出側通信ユニットを介して進行
   制御信号を送信して前記第２の分岐線部を経由した第１
   の単線部への車両の進出を許可する第２の送信制御処理
   と、前記第２の進入側通信ユニットの車両検出信号に応
   じて、前記第１の進出側通信ユニットに対して進行制御
   信号を送信して前記第１の分岐線部を経由した第２の単
   線部への車両の進出を許可する第３の送信制御処理と、
   前記第１および第２の車両が前記第１および第２の進出
   側通信ユニットにより検出された際に、前記第１および
   第２の進入側通信ユニットを介して停止制御信号を送信
   して前記第１の衝突防止区間内への車両の進入を禁止す
   る第４の送信制御処理とをそれぞれ実行させるプログラ
   ムを記憶したことを特徴とするコンピュータ読取可能な
   記憶媒体。