JP2002037156A - 汎用治具装置及び汎用治具装置を用いたフレーム組立て治具システムの制御方法並びに記憶媒体 - Google Patents
汎用治具装置及び汎用治具装置を用いたフレーム組立て治具システムの制御方法並びに記憶媒体Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車種別に相違するシャシフレームであって
も、組立て用治具装置を交換する必要がなく、且つ位置
決め精度を向上させると共に、作業性及び生産効率が良
く、広範囲に対応できる汎用治具装置及び汎用治具装置
を用いたフレーム組立て治具システムの制御方法並びに
記憶媒体の提供。 【解決手段】 基準面となる水平な上面を有する円盤体
１の中心孔に、出没自在の截頭円錐棒状体（ロケートピ
ン）２を挿設し、前記円盤体１の上面に平行して回動自
在の腕部３を備え、前記腕部３の両端に挟持部Ｋを形成
する二つの円柱部材５，５を左右対称に所定距離、離間
して設け、前記中心孔と同心の回動軸を中心として前記
腕部３を回動する回動機構を擁し、前記二つの円柱部材
５，５を結ぶ線と垂直方向の仮想投影面に対し挟持幅Ｈ
ｗを可変調節自在とし、前記二つの円柱部材５，５の間
に幅寸法の異なるワークを自在に挟持して位置決め保持
可能としたことを特徴とする。
も、組立て用治具装置を交換する必要がなく、且つ位置
決め精度を向上させると共に、作業性及び生産効率が良
く、広範囲に対応できる汎用治具装置及び汎用治具装置
を用いたフレーム組立て治具システムの制御方法並びに
記憶媒体の提供。 【解決手段】 基準面となる水平な上面を有する円盤体
１の中心孔に、出没自在の截頭円錐棒状体（ロケートピ
ン）２を挿設し、前記円盤体１の上面に平行して回動自
在の腕部３を備え、前記腕部３の両端に挟持部Ｋを形成
する二つの円柱部材５，５を左右対称に所定距離、離間
して設け、前記中心孔と同心の回動軸を中心として前記
腕部３を回動する回動機構を擁し、前記二つの円柱部材
５，５を結ぶ線と垂直方向の仮想投影面に対し挟持幅Ｈ
ｗを可変調節自在とし、前記二つの円柱部材５，５の間
に幅寸法の異なるワークを自在に挟持して位置決め保持
可能としたことを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、要素部材（ワー
ク）を交差組合せて成るシャシフレーム組立て工程に用
いる汎用治具装置及び汎用治具装置を用いたフレーム組
立て治具システムの制御方法並びに記憶媒体に関する。
ク）を交差組合せて成るシャシフレーム組立て工程に用
いる汎用治具装置及び汎用治具装置を用いたフレーム組
立て治具システムの制御方法並びに記憶媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】車体を組み上げるに当たっては、夫々の
部品を高精度で位置決めし、溶接工程を実施する必要が
ある。
部品を高精度で位置決めし、溶接工程を実施する必要が
ある。
【０００３】車体のベースとなるシャシフレームにおい
ても、その組立て工程は自動化されているが、車種別に
車台となるシャシフレームの相違によって、溶接工程の
前段となるシャシフレーム組立て時の各要素部材（各ワ
ーク）の位置決め精度上、これら要素部材を所定位置に
載置保持する複数の治具装置を、一々車種別に対応する
所定の治具装置に交換して行っているのが一般的であ
り、車種が変わる度に治具装置交換作業が欠かせないの
が通例である。
ても、その組立て工程は自動化されているが、車種別に
車台となるシャシフレームの相違によって、溶接工程の
前段となるシャシフレーム組立て時の各要素部材（各ワ
ーク）の位置決め精度上、これら要素部材を所定位置に
載置保持する複数の治具装置を、一々車種別に対応する
所定の治具装置に交換して行っているのが一般的であ
り、車種が変わる度に治具装置交換作業が欠かせないの
が通例である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】然しながら上述の従来
例では、作業性、品質、生産効率の点で問題があり、自
動化工程における位置決め精度は、非常に重要な要素で
あり、上述の作業性、品質の維持向上、及び生産効率の
向上等の課題がある。
例では、作業性、品質、生産効率の点で問題があり、自
動化工程における位置決め精度は、非常に重要な要素で
あり、上述の作業性、品質の維持向上、及び生産効率の
向上等の課題がある。
【０００５】この発明は、上述の点に着目して成された
もので、車種別に相違するシャシフレームであっても、
組立て用治具装置を交換する必要がなく、従って治具装
置製作費を削減でき、保全性を向上させ、且つ位置決め
精度を向上させると共に、作業性及び生産効率が良く、
広範囲に対応できる汎用治具装置及び汎用治具装置を用
いたフレーム組立て治具システムの制御方法並びに記憶
媒体を提供することを目的とする。
もので、車種別に相違するシャシフレームであっても、
組立て用治具装置を交換する必要がなく、従って治具装
置製作費を削減でき、保全性を向上させ、且つ位置決め
精度を向上させると共に、作業性及び生産効率が良く、
広範囲に対応できる汎用治具装置及び汎用治具装置を用
いたフレーム組立て治具システムの制御方法並びに記憶
媒体を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は、下記構成を
備えることにより上記課題を解決できるものである。
備えることにより上記課題を解決できるものである。
【０００７】（１）基準面となる水平な上面を有する円
盤体の中心孔に、出没自在の截頭円錐棒状体（ロケート
ピン）を挿設し、前記円盤体の上面に平行して回動自在
の腕部を備え、前記腕部の両端に挟持部を形成する二つ
の円柱部材を左右対称に所定距離、離間して設け、前記
中心孔と同心の回動軸を中心として前記腕部を回動する
回動機構を擁し、前記二つの円柱部材を結ぶ線と垂直方
向の仮想投影面に対し挟持幅を可変調節自在とし、前記
二つの円柱部材の間に幅寸法の異なるワークを自在に挟
持して位置決め保持可能としたことを特徴とする汎用治
具装置。
盤体の中心孔に、出没自在の截頭円錐棒状体（ロケート
ピン）を挿設し、前記円盤体の上面に平行して回動自在
の腕部を備え、前記腕部の両端に挟持部を形成する二つ
の円柱部材を左右対称に所定距離、離間して設け、前記
中心孔と同心の回動軸を中心として前記腕部を回動する
回動機構を擁し、前記二つの円柱部材を結ぶ線と垂直方
向の仮想投影面に対し挟持幅を可変調節自在とし、前記
二つの円柱部材の間に幅寸法の異なるワークを自在に挟
持して位置決め保持可能としたことを特徴とする汎用治
具装置。
【０００８】（２）ワークとなる要素部材を交差組合せ
てシャシフレームを組立てる組立て工程を、第１項記載
の汎用治具装置を複数配設した治具装置群と、該治具装
置群の操作を統括制御する制御装置とから成るフレーム
組立て治具システムによって制御する制御方法であっ
て、前記制御装置のメモリまたは外部記憶装置に格納さ
れた車種別設計仕様に基づいて、前記治具装置群の夫々
の汎用治具装置を、Ｘ，Ｙ，Ｚ３軸位置決めロボットに
より所定量移動位置決めする工程と、前記シャシフレー
ムを構成する各要素部材の形状、寸法に合わせて挟持部
を形成する二つの円柱部材を、前記腕部を介して所定の
方向に所定量回動させることで、挟持幅寸法を可変調節
制御する工程と、更に、前記シャシフレームを構成する
所定の要素部材の所定位置に穿設された穴に係合して前
記截頭円錐棒状体（ロケートピン）を挿入嵌合し、位置
決め精度を保持する工程と、または基準面となる水平な
上面を有する円盤体の中心孔に出没自在の前記截頭円錐
棒状体を前記円盤体の上面以下に没して、前記円盤体上
面をＺ軸位置決め部位とする工程とより成り、前記シャ
シフレームを構成する各要素部材を複数の汎用治具装置
で構成する治具装置群に係合保持し、シャシフレーム全
体を一体構造物として所定位置に精度良く固定保持する
ことが出来ることを特徴とする汎用治具装置を用いたフ
レーム組立て治具システムの制御方法。
てシャシフレームを組立てる組立て工程を、第１項記載
の汎用治具装置を複数配設した治具装置群と、該治具装
置群の操作を統括制御する制御装置とから成るフレーム
組立て治具システムによって制御する制御方法であっ
て、前記制御装置のメモリまたは外部記憶装置に格納さ
れた車種別設計仕様に基づいて、前記治具装置群の夫々
の汎用治具装置を、Ｘ，Ｙ，Ｚ３軸位置決めロボットに
より所定量移動位置決めする工程と、前記シャシフレー
ムを構成する各要素部材の形状、寸法に合わせて挟持部
を形成する二つの円柱部材を、前記腕部を介して所定の
方向に所定量回動させることで、挟持幅寸法を可変調節
制御する工程と、更に、前記シャシフレームを構成する
所定の要素部材の所定位置に穿設された穴に係合して前
記截頭円錐棒状体（ロケートピン）を挿入嵌合し、位置
決め精度を保持する工程と、または基準面となる水平な
上面を有する円盤体の中心孔に出没自在の前記截頭円錐
棒状体を前記円盤体の上面以下に没して、前記円盤体上
面をＺ軸位置決め部位とする工程とより成り、前記シャ
シフレームを構成する各要素部材を複数の汎用治具装置
で構成する治具装置群に係合保持し、シャシフレーム全
体を一体構造物として所定位置に精度良く固定保持する
ことが出来ることを特徴とする汎用治具装置を用いたフ
レーム組立て治具システムの制御方法。
【０００９】（３）前項（２）に記載の汎用治具装置を
用いたフレーム組立て治具システムの制御方法を実現す
る為のプログラムを格納したことを特徴とする記憶媒
体。
用いたフレーム組立て治具システムの制御方法を実現す
る為のプログラムを格納したことを特徴とする記憶媒
体。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下にこの発明の実施の形態を説
明する。
明する。
【００１１】図１（ａ）は、本発明に係る汎用治具装置
を用いたフレーム組立て治具システムの全体構成を示す
ブロック図、（ｂ）は、本発明に係る汎用治具装置平面
図、（ｃ）は、本発明に係る汎用治具装置側面図、
（ｄ）は、挟持幅可変調節例を示す説明図、図２は、本
発明に係る汎用治具装置の要部斜視図、図３は、本発明
に係る治具装置群の俯瞰図、図４は、シャシフレーム形
状例を示す俯瞰図、図５は、従来の車種別に異なる治具
装置の例を示す説明図である。
を用いたフレーム組立て治具システムの全体構成を示す
ブロック図、（ｂ）は、本発明に係る汎用治具装置平面
図、（ｃ）は、本発明に係る汎用治具装置側面図、
（ｄ）は、挟持幅可変調節例を示す説明図、図２は、本
発明に係る汎用治具装置の要部斜視図、図３は、本発明
に係る治具装置群の俯瞰図、図４は、シャシフレーム形
状例を示す俯瞰図、図５は、従来の車種別に異なる治具
装置の例を示す説明図である。
【００１２】以下、図面を参照して説明する。
【００１３】図１において、例えば制御装置１００は、
キーボード、またはマウス、ライトペン、タッチスクリ
ーンからなるポインティング・デバイス、或いは、音声
入力装置等の入力手段１０１と、入出力、命令の実行な
どの全ての処理を司るＣＰＵ１０２ａと、ＲＡＭ１０２
ｂ、及びＲＯＭ１０２ｃと、からなるコンピュータ１０
２と、外部記憶装置１０３と、データや必要情報を表示
する為のディスプレイ１０４とで構成され、汎用治具装
置を用いた治具装置群２００に不図示のインターフェー
ス（Ｉ／Ｆ）を介して接続され、また、前記治具装置群
２００は、汎用治具装置２０１−ａと、Ｘ軸位置決め機
構２０１−ｂと、Ｙ軸位置決め機構２０１−ｃと、Ｚ軸
位置決め機構２０１−ｄとからなるユニットＵ１、及び
汎用治具装置２０２−ａと、Ｘ軸位置決め機構２０２−
ｂと、Ｙ軸位置決め機構２０２−ｃと、Ｚ軸位置決め機
構２０２−ｄとからなるユニットＵ２、・・・汎用治具
装置２０ｎ−ａと、Ｘ軸位置決め機構２０ｎ−ｂと、Ｙ
軸位置決め機構２０ｎ−ｃと、Ｚ軸位置決め機構２０ｎ
−ｄとからなるユニットＵｎ等で構成してある。
キーボード、またはマウス、ライトペン、タッチスクリ
ーンからなるポインティング・デバイス、或いは、音声
入力装置等の入力手段１０１と、入出力、命令の実行な
どの全ての処理を司るＣＰＵ１０２ａと、ＲＡＭ１０２
ｂ、及びＲＯＭ１０２ｃと、からなるコンピュータ１０
２と、外部記憶装置１０３と、データや必要情報を表示
する為のディスプレイ１０４とで構成され、汎用治具装
置を用いた治具装置群２００に不図示のインターフェー
ス（Ｉ／Ｆ）を介して接続され、また、前記治具装置群
２００は、汎用治具装置２０１−ａと、Ｘ軸位置決め機
構２０１−ｂと、Ｙ軸位置決め機構２０１−ｃと、Ｚ軸
位置決め機構２０１−ｄとからなるユニットＵ１、及び
汎用治具装置２０２−ａと、Ｘ軸位置決め機構２０２−
ｂと、Ｙ軸位置決め機構２０２−ｃと、Ｚ軸位置決め機
構２０２−ｄとからなるユニットＵ２、・・・汎用治具
装置２０ｎ−ａと、Ｘ軸位置決め機構２０ｎ−ｂと、Ｙ
軸位置決め機構２０ｎ−ｃと、Ｚ軸位置決め機構２０ｎ
−ｄとからなるユニットＵｎ等で構成してある。
【００１４】また、汎用治具装置２０１−ａ〜２０ｎ−
ａは、図１（ｂ）、（ｃ）及び（ｄ）に示すように、夫
々不図示の３軸位置決めロボットを構成するＸ軸位置決
め機構、Ｙ軸位置決め機構及びＺ軸位置決め機構とを有
し、更に夫々単独に基準面となる水平な上面を有する円
盤体１の中心孔に、出没自在の截頭円錐棒状体（ロケー
トピン）２を挿設し、前記円盤体１の上面に平行して回
動自在とする回動機構を有する腕部３を備え、前記腕部
３の両端に挟持部Ｋを形成する二つの円柱部材５，５を
左右対称に所定距離、離間して設け、前記中心孔と同心
の回動軸を中心として、前記腕部３を回動して前記二つ
の円柱部材５，５を結ぶ線と垂直方向の仮想投影面に対
し挟持幅Ｈｗを可変調節自在とし（図１（ｄ）参照）、
この左右対を成して設けた二つの前記円柱部材５，５の
間に幅寸法の異なるワークとなる要素部材を自在に挟持
して位置決め保持可能に構成してある。
ａは、図１（ｂ）、（ｃ）及び（ｄ）に示すように、夫
々不図示の３軸位置決めロボットを構成するＸ軸位置決
め機構、Ｙ軸位置決め機構及びＺ軸位置決め機構とを有
し、更に夫々単独に基準面となる水平な上面を有する円
盤体１の中心孔に、出没自在の截頭円錐棒状体（ロケー
トピン）２を挿設し、前記円盤体１の上面に平行して回
動自在とする回動機構を有する腕部３を備え、前記腕部
３の両端に挟持部Ｋを形成する二つの円柱部材５，５を
左右対称に所定距離、離間して設け、前記中心孔と同心
の回動軸を中心として、前記腕部３を回動して前記二つ
の円柱部材５，５を結ぶ線と垂直方向の仮想投影面に対
し挟持幅Ｈｗを可変調節自在とし（図１（ｄ）参照）、
この左右対を成して設けた二つの前記円柱部材５，５の
間に幅寸法の異なるワークとなる要素部材を自在に挟持
して位置決め保持可能に構成してある。
【００１５】例えば、腕部３を回動する為の回動機構
は、ステッピングモータ、またはサーボモータ等の駆動
手段４と、ギアやその他の変速機等の伝達機構とから成
り、前記腕部３を基準水平面に平行して回動自在に構成
してある。
は、ステッピングモータ、またはサーボモータ等の駆動
手段４と、ギアやその他の変速機等の伝達機構とから成
り、前記腕部３を基準水平面に平行して回動自在に構成
してある。
【００１６】更に、夫々の汎用治具装置２０１−ａ〜２
０ｎ−ａは、３軸位置決めロボットにより、例えば、ボ
ールネジ等の駆動伝達手段（図示略）を介し、夫々独立
してＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向に移動位置決め自在であ
り、操作者の入力手段による入力内容に基づいて、ＣＰ
Ｕ１０２ａの指令によりコンピュータ１０２内のメモリ
または外部記憶装置１０３に格納された車種別設計仕様
を示すデータベースを、前記コンピュータ１０２内のメ
モリ（ＲＡＭ１０２ｂ、ＲＯＭ１０２ｃ）を介して読み
出し、車種単位のシャシフレームの形状及び構造に合わ
せて移動、回動して位置決めすると同時に、前記シャシ
フレームを構成する所定の要素部材の所定部位に穿設さ
れた穴に係合して截頭円錐棒状体（ロケートピン）２を
挿入嵌合して位置ずれを防止し、組立て（メンバーアッ
センブリー）時の位置決め精度を確保できるように構成
してある。
０ｎ−ａは、３軸位置決めロボットにより、例えば、ボ
ールネジ等の駆動伝達手段（図示略）を介し、夫々独立
してＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向に移動位置決め自在であ
り、操作者の入力手段による入力内容に基づいて、ＣＰ
Ｕ１０２ａの指令によりコンピュータ１０２内のメモリ
または外部記憶装置１０３に格納された車種別設計仕様
を示すデータベースを、前記コンピュータ１０２内のメ
モリ（ＲＡＭ１０２ｂ、ＲＯＭ１０２ｃ）を介して読み
出し、車種単位のシャシフレームの形状及び構造に合わ
せて移動、回動して位置決めすると同時に、前記シャシ
フレームを構成する所定の要素部材の所定部位に穿設さ
れた穴に係合して截頭円錐棒状体（ロケートピン）２を
挿入嵌合して位置ずれを防止し、組立て（メンバーアッ
センブリー）時の位置決め精度を確保できるように構成
してある。
【００１７】また、例えば、制御手順を決定するシーケ
ンスを変えずに、車種別に対応する、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸
及び回動軸の各変位量並びにロケートピン２を使用する
特定治具装置の指定等の内容をデータベースに格納して
おき、車種別制御コードに対応して所望の車種別仕様デ
ータを読み出し、各汎用治具装置の夫々の位置決め設定
制御自在であり、前記シャシフレームを構成する各要素
部材の夫々の所定接合部へのロボットによる高精度の自
動溶接を可能とし、前記要素部材を交差組合せて成るシ
ャシフレームの組立て工程を、車種別毎に治具装置を変
えることなく一種類の本発明に係る汎用治具装置で構成
するフレーム組立て治具システムにより制御して広範囲
に対応可能とし、全自動化したシステムとなっている。
ンスを変えずに、車種別に対応する、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸
及び回動軸の各変位量並びにロケートピン２を使用する
特定治具装置の指定等の内容をデータベースに格納して
おき、車種別制御コードに対応して所望の車種別仕様デ
ータを読み出し、各汎用治具装置の夫々の位置決め設定
制御自在であり、前記シャシフレームを構成する各要素
部材の夫々の所定接合部へのロボットによる高精度の自
動溶接を可能とし、前記要素部材を交差組合せて成るシ
ャシフレームの組立て工程を、車種別毎に治具装置を変
えることなく一種類の本発明に係る汎用治具装置で構成
するフレーム組立て治具システムにより制御して広範囲
に対応可能とし、全自動化したシステムとなっている。
【００１８】上述の構成に基づいて作用を説明する。
【００１９】コンピュータ１０２内のメモリまたは外部
記憶装置１０３に格納された車種別設計仕様を示すデー
タベースからＣＰＵ１０２ａの指令により所望の車種の
設計仕様データ（車種別に対応するＸ、Ｙ、Ｚ軸及び回
動軸の各変位量並びにロケートピンを使用する特定治具
装置の指定等）を前記コンピュータ１０２内のメモリ
（ＲＡＭ１０２ｂ、ＲＯＭ１０２ｃ）を介して読み出
し、この読み出したデータに基づいて、複数台の汎用治
具装置で構成される治具装置群の夫々の汎用治具装置が
有する不図示の３軸位置決めロボットのＸ軸位置決め機
構、Ｙ軸位置決め機構、及びＺ軸位置決め機構を機能さ
せて、夫々Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸上に所定量移動位置決め
し、更に例えば、井桁状の車台となるシャシフレーム
（図４参照）を構成する各要素部材の形状、寸法に合わ
せて、挟持部Ｋを形成する左右対称の円柱部材５、５
を、前記腕部３を所定の方向に所定量回動させること
で、図１（ｄ）に示すように、挟持幅寸法ＨｗをＨｗ´
に可変調節制御し、前記設計仕様データに基づいて、前
記挟持幅寸法の設定制御動作を複数の夫々の汎用治具装
置に夫々の所定の変位量データを伝送して、車種単位の
シャシフレームの組み上がり状態に各要素部材を、前記
所定の位置決めを終了した複数の汎用治具装置で構成す
る治具装置群２００に係合保持させると同時に、前記シ
ャシフレームを構成する所定の要素部材の所定位置に穿
設された穴（図示略）に係合して截頭円錐棒状体（ロケ
ートピン）２を挿入嵌合して位置決め精度を確保し、ま
たは、図１（ｃ）に示すように、基準面となる水平な上
面を有する円盤体１の中心孔に出没自在の前記截頭円錐
棒状体（ロケートピン）２を、前記円盤体１の上面とな
る基準面以下に没して（Ｚｈ寸歩分下降）、この円盤体
１の上面となる基準面でＺ軸方向の位置決めを為し、シ
ャシフレーム全体を一体構造物として所定位置に精度良
く固定保持することが出来る。
記憶装置１０３に格納された車種別設計仕様を示すデー
タベースからＣＰＵ１０２ａの指令により所望の車種の
設計仕様データ（車種別に対応するＸ、Ｙ、Ｚ軸及び回
動軸の各変位量並びにロケートピンを使用する特定治具
装置の指定等）を前記コンピュータ１０２内のメモリ
（ＲＡＭ１０２ｂ、ＲＯＭ１０２ｃ）を介して読み出
し、この読み出したデータに基づいて、複数台の汎用治
具装置で構成される治具装置群の夫々の汎用治具装置が
有する不図示の３軸位置決めロボットのＸ軸位置決め機
構、Ｙ軸位置決め機構、及びＺ軸位置決め機構を機能さ
せて、夫々Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸上に所定量移動位置決め
し、更に例えば、井桁状の車台となるシャシフレーム
（図４参照）を構成する各要素部材の形状、寸法に合わ
せて、挟持部Ｋを形成する左右対称の円柱部材５、５
を、前記腕部３を所定の方向に所定量回動させること
で、図１（ｄ）に示すように、挟持幅寸法ＨｗをＨｗ´
に可変調節制御し、前記設計仕様データに基づいて、前
記挟持幅寸法の設定制御動作を複数の夫々の汎用治具装
置に夫々の所定の変位量データを伝送して、車種単位の
シャシフレームの組み上がり状態に各要素部材を、前記
所定の位置決めを終了した複数の汎用治具装置で構成す
る治具装置群２００に係合保持させると同時に、前記シ
ャシフレームを構成する所定の要素部材の所定位置に穿
設された穴（図示略）に係合して截頭円錐棒状体（ロケ
ートピン）２を挿入嵌合して位置決め精度を確保し、ま
たは、図１（ｃ）に示すように、基準面となる水平な上
面を有する円盤体１の中心孔に出没自在の前記截頭円錐
棒状体（ロケートピン）２を、前記円盤体１の上面とな
る基準面以下に没して（Ｚｈ寸歩分下降）、この円盤体
１の上面となる基準面でＺ軸方向の位置決めを為し、シ
ャシフレーム全体を一体構造物として所定位置に精度良
く固定保持することが出来る。
【００２０】尚、本実施例におけるフレーム組立て汎用
治具システムのシステム制御方法を実現する為のプログ
ラムを格納する記憶媒体としては、例えば、ＦＤ、Ｈ
Ｄ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒなどの磁気ディスク、光デ
ィスク、光磁気ディスク、或いは磁気テープ等の、主と
して不揮発性の記憶装置が挙げられる。然し、記憶媒体
の種類を限定するものではない。
治具システムのシステム制御方法を実現する為のプログ
ラムを格納する記憶媒体としては、例えば、ＦＤ、Ｈ
Ｄ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒなどの磁気ディスク、光デ
ィスク、光磁気ディスク、或いは磁気テープ等の、主と
して不揮発性の記憶装置が挙げられる。然し、記憶媒体
の種類を限定するものではない。
【００２１】また、挟持部Ｋを形成する左右対称の円柱
部材５、５において、対象となるシャシフレームを構成
する要素部材を挟持する際、前記要素部材に当接する部
分は、頂部の球状部分であり、または、円柱部分の側面
であり、前記要素部材の形状、寸法等に適宜対応可能に
構成してある。
部材５、５において、対象となるシャシフレームを構成
する要素部材を挟持する際、前記要素部材に当接する部
分は、頂部の球状部分であり、または、円柱部分の側面
であり、前記要素部材の形状、寸法等に適宜対応可能に
構成してある。
【００２２】また、挟持部Ｋを形成する左右対称の円柱
部材５、５を両端に設けた腕部３が挟持幅寸法Ｈｗを可
変調節制御する為に回動する際に、Ｚ軸基準面となる円
盤体１を、前記腕部３と連動して回動するようにしても
よく、また非回動構造としても良い。
部材５、５を両端に設けた腕部３が挟持幅寸法Ｈｗを可
変調節制御する為に回動する際に、Ｚ軸基準面となる円
盤体１を、前記腕部３と連動して回動するようにしても
よく、また非回動構造としても良い。
【００２３】また、ディスプレイ等の表示手段以外にプ
リンタ等の出力手段を用いることは自由である。
リンタ等の出力手段を用いることは自由である。
【００２４】また、本実施例では、シーケンスの設定手
順を変えずにプログラムを実行する場合について説明し
たが、シーケンスを変更してプログラムを実行できるこ
とは言うまでもない。
順を変えずにプログラムを実行する場合について説明し
たが、シーケンスを変更してプログラムを実行できるこ
とは言うまでもない。
【００２５】また、本実施例では、治具装置群を、便宜
上Ｕ１〜Ｕｎとしてユニット単位に分類し、夫々のユニ
ットがＸ，Ｙ，Ｚ軸の位置決め機構及び挟持幅調節自在
の回動機構を持つ汎用治具装置で構成したものとして機
能的な面から説明したが、構造的な面から説明すれば、
二以上複数のＹ軸位置決め機構上に複数、または多数の
Ｘ軸位置決め機構を、夫々のＸ軸位置決め機構の上に夫
々Ｚ軸位置決め機構を、更に夫々のＺ軸位置決め機構の
上に本発明の挟持幅調節自在の回動機構を備えた汎用治
具装置を夫々載設した構成として説明することが出来
る。
上Ｕ１〜Ｕｎとしてユニット単位に分類し、夫々のユニ
ットがＸ，Ｙ，Ｚ軸の位置決め機構及び挟持幅調節自在
の回動機構を持つ汎用治具装置で構成したものとして機
能的な面から説明したが、構造的な面から説明すれば、
二以上複数のＹ軸位置決め機構上に複数、または多数の
Ｘ軸位置決め機構を、夫々のＸ軸位置決め機構の上に夫
々Ｚ軸位置決め機構を、更に夫々のＺ軸位置決め機構の
上に本発明の挟持幅調節自在の回動機構を備えた汎用治
具装置を夫々載設した構成として説明することが出来
る。
【００２６】尚また、本発明の汎用治具装置を用いたフ
レーム組立て治具システムは、本実施例に示した自動車
用の車台を形成するシャシフレームに限定されるもので
はなく、他の業界、例えば、ゼネコン等で使用する鉄骨
フレームの組立て工程でも利用出来、広範囲に応用可能
であることは勿論である。
レーム組立て治具システムは、本実施例に示した自動車
用の車台を形成するシャシフレームに限定されるもので
はなく、他の業界、例えば、ゼネコン等で使用する鉄骨
フレームの組立て工程でも利用出来、広範囲に応用可能
であることは勿論である。
【００２７】
【発明の効果】この発明によれば、車種別に相違するシ
ャシフレームであっても、組立て用治具装置を交換する
必要がなく、従って治具装置製作費を削減でき、保全性
を向上させ、且つ位置決め精度を向上させると共に、作
業性及び生産効率が良く、一種類の治具装置で広範囲に
対応可能とするという効果を呈する。
ャシフレームであっても、組立て用治具装置を交換する
必要がなく、従って治具装置製作費を削減でき、保全性
を向上させ、且つ位置決め精度を向上させると共に、作
業性及び生産効率が良く、一種類の治具装置で広範囲に
対応可能とするという効果を呈する。
【図１】 （ａ）は、本発明に係る汎用治具装置を用い
たフレーム組立て治具システムの全体構成を示すブロッ
ク図、（ｂ）は、本発明に係る汎用治具装置平面図、
（ｃ）は、本発明に係る汎用治具装置側面図、（ｄ）
は、挟持幅可変調節例を示す説明図
たフレーム組立て治具システムの全体構成を示すブロッ
ク図、（ｂ）は、本発明に係る汎用治具装置平面図、
（ｃ）は、本発明に係る汎用治具装置側面図、（ｄ）
は、挟持幅可変調節例を示す説明図
【図２】 本発明に係る汎用治具装置の要部斜視図
【図３】 本発明に係る汎用治具装置を用いた治具装置
群の俯瞰図
群の俯瞰図
【図４】 シャシフレーム形状例を示す俯瞰図
【図５】 従来の車種別に異なる治具装置の例を示す説
明図
明図
１ 円盤体 ２ 截頭円錐棒状体（ロケートピン） ３ 腕部 ４ 駆動手段 ５ 円柱部材 Ｋ 挟持部 １００ 制御装置 １０１ 入力手段 １０２ コンピュータ １０２ａ ＣＰＵ １０２ｂ ＲＡＭ １０２ｃ ＲＯＭ １０３ 外部記憶装置 １０４ ディスプレイ ２００ 治具装置群 ２０１−ａ〜２０ｎ−ａ 汎用治具装置 ２０１−ｂ〜２０ｎ−ｂ Ｘ軸位置決め機構 ２０１−ｃ〜２０ｎ−ｃ Ｙ軸位置決め機構 ２０１−ｄ〜２０ｎ−ｄ Ｚ軸位置決め機構 Ｕ１〜Ｕｎ ユニット１〜ユニットｎ
Claims (3)
- 【請求項１】 基準面となる水平な上面を有する円盤体
の中心孔に、出没自在の截頭円錐棒状体（ロケートピ
ン）を挿設し、前記円盤体の上面に平行して回動自在の
腕部を備え、前記腕部の両端に挟持部を形成する二つの
円柱部材を左右対称に所定距離、離間して設け、前記中
心孔と同心の回動軸を中心として前記腕部を回動する回
動機構を擁し、前記二つの円柱部材を結ぶ線と垂直方向
の仮想投影面に対し挟持幅を可変調節自在とし、前記二
つの円柱部材の間に幅寸法の異なるワークを自在に挟持
して位置決め保持可能としたことを特徴とする汎用治具
装置。 - 【請求項２】 ワークとなる要素部材を交差組合せてシ
ャシフレームを組立てる組立て工程を、第１項記載の汎
用治具装置を複数配設した治具装置群と、該治具装置群
の操作を統括制御する制御装置とから成るフレーム組立
て治具システムによって制御する制御方法であって、前
記制御装置のメモリまたは外部記憶装置に格納された車
種別設計仕様に基づいて、前記治具装置群の夫々の汎用
治具装置を、Ｘ，Ｙ，Ｚ３軸位置決めロボットにより所
定量移動位置決めする工程と、前記シャシフレームを構
成する各要素部材の形状、寸法に合わせて挟持部を形成
する二つの円柱部材を、前記腕部を介して所定の方向に
所定量回動させることで、挟持幅寸法を可変調節制御す
る工程と、更に、前記シャシフレームを構成する所定の
要素部材の所定位置に穿設された穴に係合して前記截頭
円錐棒状体（ロケートピン）を挿入嵌合し、位置決め精
度を保持する工程と、または基準面となる水平な上面を
有する円盤体の中心孔に出没自在の前記截頭円錐棒状体
を前記円盤体の上面以下に没して、前記円盤体上面をＺ
軸位置決め部位とする工程とより成り、前記シャシフレ
ームを構成する各要素部材を複数の汎用治具装置で構成
する治具装置群に係合保持し、シャシフレーム全体を一
体構造物として所定位置に精度良く固定保持することが
出来ることを特徴とする汎用治具装置を用いたフレーム
組立て治具システムの制御方法。 - 【請求項３】 請求項２に記載の汎用治具装置を用いた
フレーム組立て治具システムの制御方法を実現する為の
プログラムを格納したことを特徴とする記憶媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000230877A JP2002037156A (ja) | 2000-07-31 | 2000-07-31 | 汎用治具装置及び汎用治具装置を用いたフレーム組立て治具システムの制御方法並びに記憶媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000230877A JP2002037156A (ja) | 2000-07-31 | 2000-07-31 | 汎用治具装置及び汎用治具装置を用いたフレーム組立て治具システムの制御方法並びに記憶媒体 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002037156A true JP2002037156A (ja) | 2002-02-06 |
Family
ID=18723776
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000230877A Withdrawn JP2002037156A (ja) | 2000-07-31 | 2000-07-31 | 汎用治具装置及び汎用治具装置を用いたフレーム組立て治具システムの制御方法並びに記憶媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002037156A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008013436A1 (es) * | 2006-07-28 | 2008-01-31 | Metalsa Servicios, S. De R. L. | Estación flexible de trabajo para el ensamble de multi-modelos de chasis automotrices |
| FR2960511A1 (fr) * | 2010-06-01 | 2011-12-02 | Renault Sa | Systeme de reglage de la configuration de position d'un organe de support d'une structure de support d'une caisse de vehicule automobile |
| CN102922241A (zh) * | 2012-11-23 | 2013-02-13 | 南通太平洋海洋工程有限公司 | 海洋工程吊机转盘驳运方法 |
| CN114083280A (zh) * | 2020-12-02 | 2022-02-25 | 珠海市精实测控技术有限公司 | 一种测试治具装配混装流水线及工艺 |
-
2000
- 2000-07-31 JP JP2000230877A patent/JP2002037156A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008013436A1 (es) * | 2006-07-28 | 2008-01-31 | Metalsa Servicios, S. De R. L. | Estación flexible de trabajo para el ensamble de multi-modelos de chasis automotrices |
| FR2960511A1 (fr) * | 2010-06-01 | 2011-12-02 | Renault Sa | Systeme de reglage de la configuration de position d'un organe de support d'une structure de support d'une caisse de vehicule automobile |
| WO2011151562A1 (fr) * | 2010-06-01 | 2011-12-08 | Renault S.A.S. | Systeme de reglage de la configuration de position d'un organe de support d'une structure de support d'une caisse de vehicule automobile |
| CN102922241A (zh) * | 2012-11-23 | 2013-02-13 | 南通太平洋海洋工程有限公司 | 海洋工程吊机转盘驳运方法 |
| CN114083280A (zh) * | 2020-12-02 | 2022-02-25 | 珠海市精实测控技术有限公司 | 一种测试治具装配混装流水线及工艺 |
| CN114083280B (zh) * | 2020-12-02 | 2022-11-22 | 珠海精实测控技术股份有限公司 | 一种测试治具装配混装流水线及工艺 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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