JP2002022671A

JP2002022671A - 円筒内壁面検査装置および検査方法

Info

Publication number: JP2002022671A
Application number: JP2000211571A
Authority: JP
Inventors: Yutaka Suzuki; 裕鈴木
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2000-07-12
Filing date: 2000-07-12
Publication date: 2002-01-23

Abstract

(57)【要約】【課題】円筒内壁面の欠陥を、その形状に拘わらず確
実に認識できるようにする。【解決手段】撮像カメラ１１の前方に連結した円錐形
ミラー１３を、頂角αの円錐反射面２５ａを備えた第１
のミラー部２５と、頂角βの円錐反射面２７ａを備えた
第２のミラー部２７とからなる多段に形成する。撮像カ
メラ１１は、レンズの焦点を短くして視野角を広くし、
円筒内壁面１７を直接撮像するほか、円錐反射面２５ａ
を介して円筒内壁面１７に対し垂直方向に撮像するとと
もに、円錐反射面２７ａを介して撮像カメラ１１と反対
側の下方から撮像する。３方向から撮像した画像を画像
処理装置２１で画像処理し、モニタ１９には、前記３方
向からの撮像画像が同心円上に表示される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、円筒内壁面の状
態を検査する円筒内壁面検査装置および検査方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】円筒内壁面に欠陥が発生しているかどう
かを検査する装置としては、例えば特開平６−２４１７
６０号や特開平６−１８２４６号公報に記載されたもの
がある。これら公報に記載された円筒内壁面検査装置
は、撮像カメラの前方に円錐形ミラーを配置し、この円
錐形ミラーでの反射光を受光して得られる円筒内壁面全
周の画像を取り込んで、円筒内壁面の状態を検査してい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記した装
置では、円錐形ミラーにより取り込む画像は、円筒内壁
面に対して垂直方向の一方向からのみであることから、
円筒内壁面に発生している欠陥の形状によっては、欠陥
であることが認識できず、欠陥検査が確実に行えないと
いう問題がある。

【０００４】例えば、図８に示すように、円筒内壁面１
に形成されている欠陥３の形状が段差形状のような場合
には、円筒内壁面１に対して垂直方向から撮像すると、
線に見えてしまって欠陥として認識することが困難であ
り、欠陥を見逃すことになって、検査精度が不充分なも
のとなる。なお、上記図８において、符号５は撮像カメ
ラ、符号７は円錐形ミラーである。

【０００５】そこで、この発明は、円筒内壁面の欠陥
を、その形状に拘わらず確実に認識できるようにするこ
とを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１の発明は、円筒内壁面を撮像する撮像カメ
ラの前方に、前記撮像カメラ側に頂点が位置するよう円
錐形ミラーを配置した円筒内壁面検査装置において、前
記円錐形ミラーを、頂角が異なる複数の円錐反射面を備
えた多段に構成してある。

【０００７】このような構成の円筒内壁面検査装置によ
れば、撮像カメラにより撮像した画像は、頂角の異なる
複数の円錐反射面を介してのものとなり、円筒内壁面に
対して複数の方向からのものとなる。

【０００８】請求項２の発明は、請求項１の発明の構成
において、多段の円錐形ミラーは、撮像カメラが円筒内
壁面に対して垂直方向に撮像可能なような円錐反射面を
備えた第１のミラー部と、この第１のミラー部の円錐反
射面の頂角より大きい頂角を備え、前記撮像カメラが円
筒内壁面に対して撮像カメラと反対側から撮像可能なよ
うな円錐反射面を備えた第２のミラー部とから構成さ
れ、前記撮像カメラは、前記円筒内壁面に対して直接撮
像可能なような視野角を備える構成としてある。

【０００９】上記構成によれば、撮像カメラにより撮像
された画像は、第１のミラー部の円錐反射面を介するこ
とによる円筒内壁面に対して垂直方向のものと、第２の
ミラー部の円錐反射面を介することによる撮像カメラと
反対側からのものと、撮像カメラが直接撮像して得られ
るものとの３方向からのものとなる。

【００１０】請求項３の発明は、請求項２の発明の構成
において、撮像カメラにより撮像した３方向からの各画
像に基づいて、円筒内壁面の欠陥の形状を判断する欠陥
形状判断手段を設けた構成としてある。

【００１１】上記構成によれば、欠陥形状判断手段が、
３方向からの各画像に基づいて円筒内壁面の欠陥の形状
を判断する。

【００１２】請求項４の発明は、請求項２または３の発
明の構成において、撮像カメラにより３方向から撮像し
た各画像における欠陥の位置を認識する欠陥位置認識手
段と、この欠陥位置認識手段によって欠陥が認識された
各画像のうち、欠陥の円周方向位置が互いにほぼ一致し
た画像における欠陥を同一のものと判断する欠陥判断手
段とを備える構成としてある。

【００１３】上記構成によれば、欠陥位置認識手段が、
３方向から撮像した各画像における欠陥の位置を認識
し、欠陥が認識された各画像のうち、欠陥の円周方向位
置が互いに一致した画像における欠陥を同一のものと、
欠陥判断手段が判断する。

【００１４】請求項５の発明は、請求項４の発明の構成
において、欠陥位置認識手段は、画像中心からの距離お
よび円周方向規定位置からの角度で表示される極座標系
にて欠陥の位置を認識し、欠陥判断手段は、前記角度が
ほぼ一致している欠陥を同一のものとして判断する構成
としてある。

【００１５】上記構成によれば、欠陥を極座標系で認識
することで、各画像における欠陥が同一のものであるか
否かを容易に判断できる。

【００１６】請求項６の発明は、請求項５の発明の構成
において、撮像カメラは、多数の画素を備えた電荷結合
素子で構成され、欠陥の画像中心からの距離は、前記電
荷結合素子の中心からの画素数としている。

【００１７】上記構成によれば、撮像した画像における
欠陥の画像中心からの位置は、画像中心からカウントし
た画素数に対応している。

【００１８】請求項７の発明は、請求項２ないし６のい
ずれかの発明の構成において、第１のミラー部により得
られた第１の画像を中央にて円形に表示し、第２のミラ
ー部にて得られた第２の画像を前記第１の画像の周囲に
環状に表示し、撮像カメラにより直接撮像して得られた
第３の画像を前記第２の画像の周囲に表示する表示手段
を備える構成としてある。

【００１９】上記構成によれば、第１の画像、第２の画
像および第３の画像は、同心円状に互いに隣接したもの
として表示される。

【００２０】請求項８の発明は、撮像カメラの前方に、
この撮像カメラ側に頂点が位置する円錐形ミラーを配置
し、前記撮像カメラおよび円錐形ミラーを円筒内に挿入
し、前記円筒内壁面の欠陥発生状態を検査する円筒内壁
面検査方法において、前記円錐形ミラーを、頂角が異な
る複数の円錐反射面を備えた多段に構成し、前記撮像カ
メラにより、前記頂角が異なる複数の円錐反射面を介し
ての画像と、円筒内壁面を直接撮像した画像とにより、
前記円筒内壁面の欠陥を検査する円筒内壁面検査方法と
してある。

【００２１】上記検査方法によれば、撮像カメラにより
撮像した画像は、頂角の異なる複数の円錐反射面を介し
て撮像するとともに、直接撮像することにより、円筒内
壁面に対して複数の方向からのものとなる。

【００２２】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、円筒内壁面を
撮像する撮像カメラの前方に配置した円錐形ミラーを、
頂角が異なる複数の円錐反射面を備えた多段に構成した
ので、円筒内壁面の欠陥を複数の方向から撮像すること
ができ、欠陥の形状に拘わらず、欠陥を確実に見つける
ことができる。

【００２３】請求項２の発明によれば、円筒内壁面に対
して垂直方向のものと、撮像カメラと反対側からのもの
と、撮像カメラが直接撮像するものとの３方向からの画
像が得られるので、欠陥の形状に拘わらず、欠陥をより
確実に見つけることができる。

【００２４】請求項３の発明によれば、撮像カメラによ
り撮像した３方向からの各画像に基づいて、円筒内壁面
の欠陥の形状を判断する欠陥形状判断手段を設けたの
で、円筒内壁面に発生している欠陥の形状を認識するこ
とができる。

【００２５】請求項４の発明によれば、撮像カメラによ
り３方向から撮像した各画像における欠陥の位置を認識
する欠陥位置認識手段と、この欠陥位置認識手段によっ
て認識された各画像のうち、欠陥の円周方向位置が互い
にほぼ一致した画像における欠陥を同一のものと判断す
る欠陥判断手段とを備える構成としたので、撮像された
各画像における欠陥の特定を容易に行うことができる。

【００２６】請求項５の発明によれば、欠陥位置認識手
段は、画像中心からの距離および円周方向規定位置から
の角度で表示される極座標系にて欠陥の位置を認識し、
欠陥判断手段は、前記角度がほぼ一致している欠陥を同
一のものとして判断するようにしたので、各画像におけ
る欠陥が同一のものであるか否かを、複雑な計算処理を
行うことなく容易に判断することができる。

【００２７】請求項６の発明によれば、撮像カメラは、
多数の画素を備えた電荷結合素子で構成され、欠陥の画
像中心からの距離は、電荷結合素子の中心からの画素数
としているので、撮像した画像における欠陥の画像中心
からの位置を、容易に求めることができる。

【００２８】請求項７の発明によれば、第１のミラー部
により得られた第１の画像を中央にて円形に表示し、第
２のミラー部にて得られた第２の画像を前記第１の画像
の周囲に環状に表示し、撮像カメラにより直接撮像して
得られた第３の画像を前記第２の画像の周囲に環状に表
示する表示手段を備える構成としたので、第１の画像、
第２の画像および第３の画像は、同心円状に互いに隣接
したものとなって見やすいものとなる。

【００２９】請求項８の発明によれば、撮像カメラによ
り撮像した画像は、頂角の異なる複数の円錐反射面を介
して撮像するとともに、直接撮像して得るようにしたの
で、円筒内壁面の欠陥を複数の方向から撮像することが
でき、欠陥の形状に拘わらず、欠陥を確実に見つけるこ
とができる。

【００３０】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づき説明する。

【００３１】図１は、この発明の実施の一形態を示す円
筒内壁面検査装置の概要図で、撮像カメラ１１および、
撮像カメラ１１側に頂点が位置する円錐形ミラー１３を
備えた撮像機１５により、円筒内壁面１７の状態を撮像
して検査している。撮像機１５には、表示手段としての
モニタ１９を備えた画像処理装置２１が接続されてい
る。なお、円筒内壁面１７における符号Ｎで示すものは
欠陥であるが、この欠陥Ｎは、実際には肉眼では目視で
きないほど極めて微小なもので、便宜上大きく拡大して
示している。また、モニタ１９中の欠陥画像Ｇについて
も、図１に示されている欠陥Ｎの形状がそのまま表示さ
れるわけではなく、実際には画像処理動作によって後述
する図３に示すような画像となる。

【００３２】円錐形ミラー１３は、頂点が撮像カメラ１
１に連結ロッド２３を介して連結される第１のミラー部
２５と、第１のミラー部２５の連結ロッド２３と反対側
に一体化している第２のミラー部２７とから構成されて
いる。第１のミラー部２５は、撮像カメラ１１が円筒内
壁面１７に対して垂直方向に撮像可能なような円錐反射
面２５ａを備えている。一方、第２のミラー部２７は、
第１のミラー部２５の円錐反射面２５ａの頂角αより大
きい頂角βを備え、撮像カメラ１１が、円筒内壁面１７
に対して撮像カメラ１１と反対側から撮像可能なような
円錐反射面２７ａを備えている。

【００３３】撮像カメラ１１としては、多数の画素を備
えた電荷結合素子で構成されるＣＣＤカメラを使用して
おり、円筒内壁面１７に対し、第１のミラー部２５によ
る垂直方向の撮像領域を直接撮像可能なような広い視野
角となるよう、内蔵するレンズの焦点距離を短くしてい
る。

【００３４】すなわち、上記した撮像カメラ１１は、円
筒内壁面１７の全周に対し、光線ａで示す垂直方向と、
図１中で撮像カメラ１１と反対側となる光線ｂで示す下
方向と、図１中で撮像カメラ１１側となる光線ｃで示す
上方向との３方向から撮像することになる。

【００３５】上記３方向から撮像した画像は、モニタ１
９にて表示されているように、第１のミラー部２５によ
り得られた第１の画像領域Ａを中央にて円形に表示し、
第２のミラー部２７にて得られた第２の画像領域Ｂを第
１の画像領域Ａの周囲に環状に表示し、撮像カメラ１１
により直接撮像して得られた第３の画像領域Ｃを第２の
画像領域Ｂの周囲に表示している。

【００３６】図２は、画像処理装置２１による画像処理
動作のフローチャートである。まず、撮像カメラ１１で
撮像した３方向からの画像を取り込むことで（ステップ
２０１）、図３（ａ）のような画像が得られる。この時
点では、欠陥画像Ｇと背景との明暗が明確化されていな
い。

【００３７】次に、縦，横ソーベル（sobel）フィルタ
により高輝度の変化をエッジ抽出することで（ステップ
２０３）、図３（ｂ）のように、欠陥画像Ｇと背景との
明暗が明確になる。このエッジ抽出には、その他既知の
手法を使用してもよい。さらに、上記図３（ｂ）の画像
において、所定の閾値にて明暗の２値化を行い（ステッ
プ２０５）、所定値以下の輝度を備えた暗部となる部位
を欠陥画像Ｇとして残す。これにより図３（ｃ）の画像
が得られる。上記所定の閾値は、画像全体の輝度レベル
などから計算しても、あらかじめ決めておいてもよい
が、これも既知の手法である。

【００３８】次に、ラベリングすなわち欠陥部の抽出を
行い、欠陥部の重心座標および面積を計算する（ステッ
プ２０７）。重心座標は、極座標系にて画像中心からの
距離および、円周方向規定位置からの角度を計算する。
すなわち、画像処理装置２１は、欠陥の位置を認識する
欠陥位置認識手段を備えている。なお、各画像Ａ，Ｂ，
Ｃ相互間の円形の境界部については、中心からの位置が
決まっているため、上記ラベリング時に取り除くことが
できる。また、欠陥部の重心座標については、極座標系
で求めているので、計算処理量が少なくて済む。

【００３９】例えば、図３（ｃ）の画像において、第３
の画像領域Ｃ、第２の画像領域Ｂ、第１の画像領域Ａに
それぞれ表示されている３つの欠陥画像Ｇ₁、Ｇ₂、Ｇ₃
の座標および面積は、次のように表される。

【００４０】Ｇ₁：座標…（２００，１０度）、面積…１８Ｇ₂：座標…（３０，１１度）、面積…２１Ｇ₃：座標…（１４５，２１０度）、面積…２０ここで、欠陥部の重心座標を表す画像中心からの距離
は、撮像カメラ１１の中心からカウントした画素の数と
する。また欠陥部の面積は、欠陥部に対応する画素の数
で表す。つまり、欠陥画像Ｇ₁についてみれば、中心か
ら２００個目の画素に相当する位置にその欠陥の重心位
置があり、その欠陥の面積は画素１８個分に相当するこ
とになる。

【００４１】次に、３つの画像領域Ａ，Ｂ，Ｃそれぞれ
で欠陥があるかどうかを判断する（ステップ２０９）。
この判断の際には、座標位置を示す要素である角度が、
画像領域Ａ，Ｂ，Ｃ相互でほぼ同一である場合に、同一
の欠陥であるとする。すなわち、画像処理装置２１は、
欠陥の円周方向位置が互いに一致した画像における欠陥
を同一のものと判断する欠陥判断手段を備えている。例
えば、前記図３（ｃ）の画像において、欠陥Ｇ₁と欠陥
Ｇ₂の角度が１０度、１１度とほぼ同角度なので、この
２つの欠陥Ｇ₁、Ｇ₂は同一のものと判断できる。

【００４２】そして、次のステップ２１１では、欠陥の
形状を推定により判断する。つまり、画像処理装置２１
は、円筒内壁面１７の欠陥の形状を判断する欠陥形状判
断手段を備えている。欠陥形状としては、図４（ａ）に
断面形状で示すように、［１］〜［５］の５つの代表的
なものを考慮しており、同図（ｂ）にはその各形状に対
応した画像例を示している。図４（ｂ）の画像例は、前
記図３（ｂ）におけるエッジ抽出後の画像に対応してい
る。

【００４３】まず、欠陥形状［１］は、円筒内壁面１７
に対して垂直方向に開いた穴あるいは凸部であり、この
穴および凸部に対しては３方向いずれからでも撮像可能
なので、３つの画像領域Ａ，Ｂ，Ｃすべてにおいて欠陥
画像Ｇとして表示される。

【００４４】欠陥形状［２］は、下部側が凹んだ段差で
あり、この段差については、上方向および垂直方向から
は線となって表示されるだけで欠陥として明確に撮像で
きず、下方向からのみ明確に撮像でき、第２の画像領域
Ｂにおいて欠陥画像Ｇとして表示される。

【００４５】欠陥形状［３］は、上部側が凹んだ段差で
あり、この段差については、下方向および垂直方向から
は線となって表示されるだけで欠陥として明確に撮像で
きず、上方向からのみ明確に撮像でき、第３の画像領域
Ｃにおいて欠陥画像Ｇとして表示される。

【００４６】欠陥形状［４］は、下部側の凹んだ部位に
穴が形成されたもので、この穴については、上方向から
は線となって表示されるだけ欠陥として明確に撮像でき
ず、垂直方向および下方向からのみ明確に撮像でき、第
１，２の各画像領域Ａ，Ｂにおいて欠陥画像Ｇとして表
示される。

【００４７】欠陥形状［５］は、上部側の凹んだ部位に
穴が形成されたもので、この穴については、下方向から
は線となって表示されるだけで欠陥として明確に撮像で
きず、垂直方向および上方向からのみ明確に撮像でき、
第１，３の各画像領域Ａ，Ｃにおいて欠陥画像Ｇとして
表示される。

【００４８】以上より、前記ステップ２１１では、３方
向のうちのいずれの方向から欠陥を明確に撮像できるか
で、欠陥形状を推定している。つまり、図４（ｂ）のよ
うに、上方向、下方向、垂直方向のいずれの方向からの
画像が有るか無しか（明確に表示されるか否か）で、欠
陥の形状を推定できる。

【００４９】このように、欠陥の形状によっては、ある
方向からは明確に撮像できない（認識できない）場合が
あるが、本実施形態のように３方向から撮像すること
で、欠陥の形状によらず、見逃すことなく確実に認識す
ることができ、しかもその形状をも認識することができ
る。

【００５０】図５は、上記した円筒内壁面検査装置によ
り、自動車用エンジンにおける円筒内壁面であるバルブ
シート部内面を検査している状態を示す全体構成図であ
り、図６はそのブロック図である。被検査体である４気
筒エンジンのシリンダヘッド２９は、搬送装置３１によ
って図中で左方向に向けて搬送され、検査制御装置３３
に対応する位置で停止する。

【００５１】検査制御装置３３は、吸・排気合わせて１
６個あるバルブシート部内面を同時に検査できるよう、
前記図１に示した撮像機１５を１６個備えた測定ヘッド
３５を適宜方向に移動させ、円錐形ミラー１３をバルブ
シート部に対応する位置まで進入させる。この検査制御
装置３３には、画像処理装置２１から画像処理開始信号
および欠陥情報が入力される。検査制御装置３３は、ラ
イン制御装置３７に対し検査開始信号および検査結果を
出力する。さらに、ライン制御装置３７は、図５には図
示していないが、はね出し工程制御装置３９に、検査結
果に基づき不良となった被検査体を処理するためのはね
出し信号を出力する。

【００５２】図７は、図５および図６に示した検査装置
全体の動作を示すフローチャートである。まず、検査制
御装置３３から検査開始信号がライン制御装置３７に出
力されて、シリンダヘッド２９が検査制御装置３３に対
応する検査位置まで移動し（ステップ７０１）、この検
査位置でシリンダヘッド２９が位置決めされる（ステッ
プ７０３）。

【００５３】次に、測定ヘッド３５が下降し、各撮像機
１５がバルブシート部内に進入する（ステップ７０
５）。この状態で、画像処理装置２１は、検査制御装置
３３に画像処理開始信号を出力し、各撮像機１５がバル
ブシート部を撮像して画像を得るとともに、欠陥部を検
出してその画像処理を行う（ステップ７０７）。

【００５４】そして、欠陥があるかどうかを判断し（ス
テップ７０９）、欠陥があった場合には、画像処理装置
２１は、その欠陥の種類すなわち形状が図４の［１］〜
［５］のいずれかであるかを判断し（ステップ７１
１）、この欠陥記録を所定のメモリに格納する（ステッ
プ７１３）。これと同時に画像処理装置２１は、欠陥情
報を検査制御装置３３に出力し、さらに検査制御装置３
３は、この検査結果をライン制御装置３７に出力し、ラ
イン制御装置３７は、この検査結果に基づいてはね出し
工程制御装置３９にはね出し信号を出力し（ステップ７
１５）、欠陥が見つかった不良のシリンダヘッド２９を
はね出し工程制御装置３９が、製造ラインから取り出す
べくはね出し処理する。最後に測定ヘッド３５が上昇し
（ステップ７１７）、次のシリンダヘッドの検査に備え
る。

【００５５】また、欠陥種類（形状）のデータなどは、
統計的に処理し、欠陥発生要因などの解析に利用するこ
ともできる。

【００５６】なお、図３のようにして得た画像を、作業
者が目視することで、欠陥の有無を判断してもよい。ま
た、円錐形ミラー１３は、互いに頂角の異なる円錐反射
面を２段に形成するだけでなく、撮像カメラ１１側から
頂角が徐々に大きくなる円錐反射面を３段あるいは４段
となるよう形成してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の一形態を示す円筒内壁面検査
装置の概要図である。

【図２】図１の画像処理装置による画像処理動作を示す
フローチャートである。

【図３】図１の画像処理装置により得られた画像であ
り、（ａ）は撮像カメラで撮像した画像、（ｂ）は
（ａ）の画像を高輝度エッジ抽出した画像、（ｃ）は
（ｂ）の画像を２値化した画像である。

【図４】（ａ）は円筒内壁面の欠陥形状図、（ｂ）は
（ａ）の各欠陥形状に対応する画像図である。

【図５】図１の円筒内壁面検査装置により、自動車用エ
ンジンにおけるバルブシート部内面を検査している状態
を示す全体構成図である。

【図６】図５のブロック図である。

【図７】図５および図６に示した検査装置全体の動作を
示すフローチャートである。

【図８】従来例を示す円筒内壁面検査装置の概要図であ
る。

【符号の説明】

１１撮像カメラ１３円錐形ミラー１７円筒内壁面２１画像処理装置（欠陥形状判断手段，欠陥位置認識
手段，欠陥判断手段）２５第１のミラー部２５ａ，２７ａ円錐反射面２７第２のミラー部Ａ第１の画像Ｂ第２の画像Ｃ第３の画像Ｎ欠陥Ｇ欠陥画像 α，β 頂角

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】円筒内壁面を撮像する撮像カメラの前方
に、前記撮像カメラ側に頂点が位置するよう円錐形ミラ
ーを配置した円筒内壁面検査装置において、前記円錐形
ミラーを、頂角が異なる複数の円錐反射面を備えた多段
に構成したことを特徴とする円筒内壁面検査装置。
【請求項２】多段の円錐形ミラーは、撮像カメラが円
筒内壁面に対して垂直方向に撮像可能なような円錐反射
面を備えた第１のミラー部と、この第１のミラー部の円
錐反射面の頂角より大きい頂角を備え、前記撮像カメラ
が円筒内壁面に対して撮像カメラと反対側から撮像可能
なような円錐反射面を備えた第２のミラー部とから構成
され、前記撮像カメラは、前記円筒内壁面に対して直接
撮像可能なような視野角を備えていることを特徴とする
請求項１記載の円筒内壁面検査装置。
【請求項３】撮像カメラにより撮像した３方向からの
各画像に基づいて、円筒内壁面の欠陥の形状を判断する
欠陥形状判断手段を設けたことを特徴とする請求項２記
載の円筒内壁面検査装置。
【請求項４】撮像カメラにより３方向から撮像した各
画像における欠陥の位置を認識する欠陥位置認識手段
と、この欠陥位置認識手段によって欠陥が認識された各
画像のうち、欠陥の円周方向位置が互いにほぼ一致した
画像における欠陥を同一のものと判断する欠陥判断手段
とを備えていることを特徴とする請求項２または３記載
の円筒内壁面検査装置。
【請求項５】欠陥位置認識手段は、画像中心からの距
離および円周方向規定位置からの角度で表示される極座
標系にて欠陥の位置を認識し、欠陥判断手段は、前記角
度がほぼ一致している欠陥を同一のものとして判断する
ことを特徴とする請求項４記載の円筒内壁面検査装置。
【請求項６】撮像カメラは、多数の画素を備えた電荷
結合素子で構成され、欠陥の画像中心からの距離は、前
記電荷結合素子の中心からの画素数としていることを特
徴とする請求項５記載の円筒内壁面検査装置。
【請求項７】第１のミラー部により得られた第１の画
像を中央にて円形に表示し、第２のミラー部にて得られ
た第２の画像を前記第１の画像の周囲に環状に表示し、
撮像カメラにより直接撮像して得られた第３の画像を前
記第２の画像の周囲に表示する表示手段を備えているこ
とを特徴とする請求項２ないし６のいずれかに記載の円
筒内壁面検査装置。
【請求項８】撮像カメラの前方に、この撮像カメラ側
に頂点が位置する円錐形ミラーを配置し、前記撮像カメ
ラおよび円錐形ミラーを円筒内に挿入し、前記円筒内壁
面の欠陥発生状態を検査する円筒内壁面検査方法におい
て、前記円錐形ミラーを、頂角が異なる複数の円錐反射
面を備えた多段に構成し、前記撮像カメラにより、前記
頂角が異なる複数の円錐反射面を介しての画像と、円筒
内壁面を直接撮像した画像とにより、前記円筒内壁面の
欠陥を検査することを特徴とする円筒内壁面検査方法。