JP2002012135A - 電動ブレーキシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 コントローラに故障を生じた場合やバッテリ
に故障を生じた場合にバックアップ可能な電動ブレーキ
システムの提供。 【解決手段】 電動モータで駆動される複数の電動ブレ
ーキ１１ａ〜１１ｄと、これら電動ブレーキ１１ａ〜１
１ｄの電動モータを制御する複数のモータコントローラ
１２Ａ，１２Ｂと、これら複数のモータコントローラ１
２Ａ，１２Ｂへ制御信号を出力するメインコントローラ
１４と、複数のモータコントローラ１２Ａ，１２Ｂおよ
びメインコントローラ１４にそれぞれ個別に設けられた
バッテリ１５Ａ〜１５Ｃと、ブレーキペダルへの操作入
力を検出するとともにそれぞれが個別のバッテリ１５Ａ
〜１５Ｃに接続される複数のブレーキ操作センサ１３ａ
〜１３ｃとを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電力により制動力
を発生させる電動ブレーキシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の電動ブレーキシステムの一例とし
て、特開平１１−１７０９９１号公報に開示されたもの
がある。この種の従来の電動ブレーキシステムにおいて
は、ＥＣＵ（コントローラ）に対し給電可能なバッテリ
が一つ設けられている。また、ＥＣＵですべての電動ブ
レーキを制御するようになっている。さらに、複数のブ
レーキ操作センサがＥＣＵに接続されており、これらブ
レーキ操作センサには、ＥＣＵを介して一つのバッテリ
から給電が行われるようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記の電動ブレーキシ
ステムは、ＥＣＵですべての電動ブレーキを制御するよ
うになっており、このＥＣＵが故障した場合に、すべて
の電動ブレーキが作動できなくなるという問題があっ
た。加えて、ＥＣＵに対し給電可能なバッテリが一つ設
けられており、また、複数のブレーキ操作センサがＥＣ
Ｕを介して一つのバッテリから給電が行われるようにな
っているため、バッテリに故障が生じた場合、ＥＣＵお
よび複数のブレーキ操作センサが不能となってしまうと
いう問題があった。

【０００４】本発明は、コントローラに故障を生じた場
合やバッテリに故障を生じた場合にバックアップ可能な
電動ブレーキシステムの提供を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の請求項１記載の電動ブレーキシステムは、
電動モータで駆動される複数の電動ブレーキと、これら
電動ブレーキの電動モータを制御する複数のモータコン
トローラと、これら複数のモータコントローラへ制御信
号を出力するメインコントローラと、前記複数のモータ
コントローラおよび前記メインコントローラにそれぞれ
個別に設けられたバッテリと、ブレーキペダルへの操作
入力を検出するとともに前記複数のバッテリに接続され
る少なくとも一のブレーキ操作センサと、を有すること
を特徴としている。

【０００６】このように、メインコントローラと複数の
モータコントローラとを有しているため、メインコント
ローラで故障が生じたとしても、モータコントローラで
ブレーキ系統の制御に関するバックアップが可能とな
る。また、メインコントローラおよび複数のモータコン
トローラにそれぞれ個別にバッテリが設けられているた
め、いずれかのバッテリに故障を生じたとしても、他の
バッテリとこれに接続されたコントローラとでブレーキ
系統の制御に関するバックアップが可能となる。

【０００７】本発明の請求項２記載の電動ブレーキシス
テムは、電動モータで駆動される複数の電動ブレーキ
と、これら電動ブレーキの電動モータを制御する複数の
モータコントローラと、これら複数のモータコントロー
ラへ制御信号を出力するメインコントローラと、前記複
数のモータコントローラおよび前記メインコントローラ
にそれぞれ個別に設けられたバッテリと、ブレーキペダ
ルへの操作入力を検出するとともにそれぞれ異なる前記
バッテリのうちの一つに接続される複数のブレーキ操作
センサと、を有することを特徴としている。

【０００８】このように、メインコントローラと複数の
モータコントローラとを有しているため、メインコント
ローラで故障が生じたとしても、モータコントローラで
ブレーキ系統の制御に関するバックアップが可能とな
る。また、メインコントローラおよび複数のモータコン
トローラにそれぞれ個別にバッテリが設けられているた
め、いずれかのバッテリに故障を生じたとしても、他の
バッテリとこれに接続されたコントローラとでブレーキ
系統の制御に関するバックアップが可能となる。さら
に、複数のブレーキ操作センサが個別のバッテリに接続
されるため、いずれかのバッテリに故障を生じたとして
も、他のバッテリとこれに接続されたブレーキ操作セン
サとでバックアップが可能となる。

【０００９】本発明の請求項３記載の電動ブレーキシス
テムは、請求項１記載のものに関して、前記複数のブレ
ーキ操作センサのそれぞれの検出信号が、前記メインコ
ントローラおよび前記複数のモータコントローラに出力
されていることを特徴としている。

【００１０】このように、複数のブレーキ操作センサの
それぞれの検出信号が、メインコントローラおよび複数
のモータコントローラに出力されるため、メインコント
ローラで故障が生じたとしても、モータコントローラで
バックアップが可能となる。

【００１１】本発明の請求項４記載の電動ブレーキシス
テムは、請求項１乃至３のいずれか一項記載のものに関
して、システムの異常を警告する警告手段を有し、該警
告手段に対し複数の前記バッテリのいずれからも給電可
能であることを特徴としている。

【００１２】このように、警告手段に対し複数のバッテ
リのいずれからも給電可能であるため、いずれかのバッ
テリに故障を生じたとしても、他のバッテリからの給電
で警告手段を駆動することができる。

【００１３】本発明の請求項５記載の電動ブレーキシス
テムは、請求項１乃至４のいずれか一項記載のものに関
し、前記複数のブレーキ操作センサは、それぞれ、ブレ
ーキペダルのＯＮ・ＯＦＦを検出するブレーキ操作スイ
ッチとブレーキペダルの操作量を検出するブレーキ操作
量センサとからなり、前記ブレーキ操作スイッチの検出
信号に基づいて前記ブレーキ操作量センサを補正するこ
とを特徴としている。

【００１４】これにより、ブレーキペダルのＯＮ・ＯＦ
Ｆを検出するブレーキ操作スイッチの検出信号に基づい
て、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキ操作量
センサを補正することができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】本発明の第１の実施の形態に係る
電動ブレーキシステムについて図１を参照して以下に説
明する。

【００１６】この電動ブレーキシステムは、運転者によ
り操作されるブレーキペダル１と、該ブレーキペダル１
の操作に対する反力およびストロークを生じさせるスト
ロークシミュレータ１０と、図示せぬ電動モータで駆動
されることにより車両に制動力を発生させる複数具体的
には四つの電動ブレーキ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１
ｄと、これら電動ブレーキ１１ａ〜１１ｄの電動モータ
を制御する複数具体的には二つのモータコントローラ１
２Ａ，１２Ｂとを有している。

【００１７】電動ブレーキ１１ａ〜１１ｄは、車両の前
後左右の車輪に取り付けられており、例えば右前輪用の
電動ブレーキ１１ａと左後輪用の電動ブレーキ１１ｂと
が一つのモータコントローラ１２Ａでそれぞれの駆動が
制御される一方、左前輪用の電動ブレーキ１１ｃと右後
輪用の電動ブレーキ１１ｄとが一つのモータコントロー
ラ１２Ｂでそれぞれの駆動が制御されるようになってい
る。

【００１８】また、この電動ブレーキシステムは、ブレ
ーキペダル１への操作の有無、ブレーキペダル１への踏
力およびブレーキペダル１のストローク等、ブレーキペ
ダル１への操作入力を検出する複数具体的には三つのブ
レーキ操作センサ１３ａ，１３ｂ，１３ｃと、これらブ
レーキ操作センサ１３ａ〜１３ｃからの信号、図示せぬ
車輪速度センサからの信号、図示せぬ車輪挙動センサか
らの信号、さらには図示せぬ他のコントローラからの信
号等に基づいて上記複数のモータコントローラ１２Ａ，
１２Ｂへ制動力指令等の制御信号を出力するメインコン
トローラ１４とを有している。

【００１９】さらに、この電動ブレーキシステムにおい
ては、上記複数のモータコントローラ１２Ａ，１２Ｂお
よびメインコントローラ１４にそれぞれ個別にバッテリ
１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃが設けられている。すなわち、
モータコントローラ１２Ａには該モータコントローラ１
２Ａに給電するバッテリ１５Ａが、モータコントローラ
１２Ｂには該モータコントローラ１２Ｂに給電するバッ
テリ１５Ｂが、メインコントローラ１４には該メインコ
ントローラ１４に給電するバッテリ１５Ｃが、それぞれ
接続されている。

【００２０】ここで、上記したすべてのブレーキ操作セ
ンサ１３ａ，１３ｂ，１３ｃは、それぞれが個別のバッ
テリ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃに接続されている。すなわ
ち、ブレーキ操作センサ１３ａには該ブレーキ操作セン
サ１３ａに給電するバッテリ１５Ａが、ブレーキ操作セ
ンサ１３ｂには該ブレーキ操作センサ１３ｂに給電する
バッテリ１５Ｂが、ブレーキ操作センサ１３ｃには該ブ
レーキ操作センサ１３ｃに給電するバッテリ１５Ｃが、
それぞれ接続されている。

【００２１】また、上記したすべてのブレーキ操作セン
サ１３ａ，１３ｂ，１３ｃのそれぞれの検出信号が、メ
インコントローラ１４および複数のモータコントローラ
１２Ａ，１２Ｂのすべてに出力されている。すなわち、
ブレーキ操作センサ１３ａの検出信号は、メインコント
ローラ１４および複数のモータコントローラ１２Ａ，１
２Ｂに出力されており、ブレーキ操作センサ１３ｂの検
出信号も、メインコントローラ１４および複数のモータ
コントローラ１２Ａ，１２Ｂに出力されており、ブレー
キ操作センサ１３ｃの検出信号も、メインコントローラ
１４および複数のモータコントローラ１２Ａ，１２Ｂに
出力されている。

【００２２】そして、正常作動時には、上述したように
メインコントローラ１４が、すべてのブレーキ操作セン
サ１３ａ，１３ｂ，１３ｃからの信号、図示せぬ車輪速
度センサからの信号、図示せぬ車輪挙動センサからの信
号、さらには図示せぬ他のコントローラからの信号等に
基づいて上記複数のモータコントローラ１２Ａ，１２Ｂ
へ、アンチロックブレーキ制御（ＡＢＳ制御）および車
両挙動制御（ＶＤＣ制御）等を含む制動力指令等の制御
信号を出力することになり、モータコントローラ１２
Ａ，１２Ｂは、この制御信号に基づいて電動ブレーキ１
１ａ〜１１ｄを制御する。

【００２３】次に、故障発生時の作動について場合別に
説明する。

【００２４】「ブレーキ操作センサ１３ａの故障時」ブ
レーキ操作センサ１３ａの故障時には、残りのブレーキ
操作センサ１３ｂ，１３ｃからメインコントローラ１４
に出力される信号に基づいて、該メインコントローラ１
４がモータコントローラ１２Ａ，１２Ｂへ制動力指令等
の制御信号を出力する。これにより電動ブレーキ１１ａ
〜１１ｄが正常に制御される。すなわち、複数のブレー
キ操作センサ１３ａ〜１３ｃの出力をメインコントロー
ラ１４に入力させるのは、一つのブレーキ操作センサか
らの出力値であるとその正常・異常を認識するのが困難
であるが、二つ以上のブレーキ操作センサからの出力値
であるとこれらを比較することで正常・異常を認識する
のが可能となるためである。

【００２５】「ブレーキ操作センサ１３ｂの故障時」ブ
レーキ操作センサ１３ｂの故障時には、残りのブレーキ
操作センサ１３ａ，１３ｃからメインコントローラ１４
に出力される信号に基づいて、該メインコントローラ１
４がモータコントローラ１２Ａ，１２Ｂへ制動力指令等
の制御信号を出力する。これにより電動ブレーキ１１ａ
〜１１ｄが正常に制御される。

【００２６】「ブレーキ操作センサ１３ｃの故障時」ブ
レーキ操作センサ１３ｃの故障時には、残りのブレーキ
操作センサ１３ａ，１３ｂからメインコントローラ１４
に出力される信号に基づいて、該メインコントローラ１
４がモータコントローラ１２Ａ，１２Ｂへ制動力指令等
の制御信号を出力する。これにより電動ブレーキ１１ａ
〜１１ｄが正常に制御される。

【００２７】「メインコントローラ１４の故障時」メイ
ンコントローラ１４の故障時には、ブレーキ操作センサ
１３ａ，１３ｂ，１３ｃからモータコントローラ１２
Ａ，１２Ｂに出力される信号に基づいて、これらモータ
コントローラ１２Ａ，１２Ｂが電動ブレーキ１１ａ〜１
１ｄを制御する。このとき、モータコントローラ１２
Ａ，１２Ｂには、図示せぬ車輪速度センサ、図示せぬ車
輪速度センサ等からの信号が入力されていないため、基
本的な制動力制御のみが行われることになる。すなわ
ち、ＡＢＳ制御やＶＤＣ制御は行わない。ただし、車輪
速度センサ、車両挙動センサからの出力をモータコント
ローラ１２Ａ，１２Ｂに入力させれば、ＡＢＳ制御やＶ
ＤＣ制御を行うことも可能である。

【００２８】「モータコントローラ１２Ａの故障時」モ
ータコントローラ１２Ａの故障時には、ブレーキ操作セ
ンサ１３ａ，１３ｂ，１３ｃからメインコントローラ１
４に出力される信号に基づいて、該メインコントローラ
１４が残りのモータコントローラ１２Ｂへ制動力指令等
の制御信号を出力する。これにより、２輪の電動ブレー
キ１１ｃ，１１ｄが正常に制御されることになり、少な
くとも最低限の制動力は確保することができる。なお、
このときに、正常作動時に比して大きな制動力を発生さ
せるように正常作動時に対し異なる制御を行うことも可
能である。

【００２９】「モータコントローラ１２Ｂの故障時」モ
ータコントローラ１２Ｂの故障時には、ブレーキ操作セ
ンサ１３ａ，１３ｂ，１３ｃからメインコントローラ１
４に出力される信号に基づいて、該メインコントローラ
１４が残りのモータコントローラ１２Ａへ制動力指令等
の制御信号を出力する。これにより、２輪の電動ブレー
キ１１ａ，１１ｂが正常に制御されることになり、少な
くとも最低限の制動力は確保することができる。なお、
このときも、正常作動時に比して大きな制動力を発生さ
せるように正常作動時に対し異なる制御を行うことも可
能である。

【００３０】「電動ブレーキ１１ａの故障時」電動ブレ
ーキ１１ａの故障時には、ブレーキ操作センサ１３ａ，
１３ｂ，１３ｃからメインコントローラ１４に出力され
る信号に基づいて、該メインコントローラ１４がモータ
コントローラ１２Ａ，１２Ｂへ制動力指令等の制御信号
を出力する。これにより、残り３輪の電動ブレーキ１１
ｂ，１１ｃ，１１ｄが作動されることになり、少なくと
も最低限の制動力は確保することができる。なお、この
ときに、正常作動時に比して大きな制動力を発生させる
ように正常作動時に対し異なる制御を行うことも可能で
ある。

【００３１】「電動ブレーキ１１ｂの故障時」電動ブレ
ーキ１１ｂの故障時には、ブレーキ操作センサ１３ａ，
１３ｂ，１３ｃからメインコントローラ１４に出力され
る信号に基づいて、該メインコントローラ１４がモータ
コントローラ１２Ａ，１２Ｂへ制動力指令等の制御信号
を出力する。これにより、残り３輪の電動ブレーキ１１
ａ，１１ｃ，１１ｄが作動されることになり、少なくと
も最低限の制動力は確保することができる。なお、この
ときも、正常作動時に比して大きな制動力を発生させる
ように正常作動時に対し異なる制御を行うことも可能で
ある。

【００３２】「電動ブレーキ１１ｃの故障時」電動ブレ
ーキ１１ｃの故障時には、ブレーキ操作センサ１３ａ，
１３ｂ，１３ｃからメインコントローラ１４に出力され
る信号に基づいて、該メインコントローラ１４がモータ
コントローラ１２Ａ，１２Ｂへ制動力指令等の制御信号
を出力する。これにより、残り３輪の電動ブレーキ１１
ａ，１１ｂ，１１ｄが作動されることになり、少なくと
も最低限の制動力は確保することができる。なお、この
ときも、正常作動時に比して大きな制動力を発生させる
ように正常作動時に対し異なる制御を行うことも可能で
ある。

【００３３】「電動ブレーキ１１ｄの故障時」電動ブレ
ーキ１１ｄの故障時には、ブレーキ操作センサ１３ａ，
１３ｂ，１３ｃからメインコントローラ１４に出力され
る信号に基づいて、該メインコントローラ１４がモータ
コントローラ１２Ａ，１２Ｂへ制動力指令等の制御信号
を出力する。これにより、残り３輪の電動ブレーキ１１
ａ，１１ｂ，１１ｃが作動されることになり、少なくと
も最低限の制動力は確保することができる。なお、この
ときも、正常作動時に比して大きな制動力を発生させる
ように正常作動時に対し異なる制御を行うことも可能で
ある。

【００３４】「バッテリ１５Ａの故障時」バッテリ１５
Ａの故障時には、ブレーキ操作センサ１３ａおよびモー
タコントローラ１２Ａが故障した状態となるため、残り
のブレーキ操作センサ１３ｂ，１３ｃからメインコント
ローラ１４に出力される信号に基づいて、該メインコン
トローラ１４が残りのモータコントローラ１２Ｂへ制動
力指令等の制御信号を出力する。これにより、残り２輪
の電動ブレーキ１１ｃ，１１ｄが作動されることにな
り、少なくとも最低限の制動力は確保することができ
る。なお、このときも、正常作動時に比して大きな制動
力を発生させるように正常作動時に対し異なる制御を行
うことも可能である。

【００３５】「バッテリ１５Ｂの故障時」バッテリ１５
Ｂの故障時には、ブレーキ操作センサ１３ｂおよびモー
タコントローラ１２Ｂが故障した状態となるため、残り
のブレーキ操作センサ１３ａ，１３ｃからメインコント
ローラ１４に出力される信号に基づいて、該メインコン
トローラ１４が残りのモータコントローラ１２Ａへ制動
力指令等の制御信号を出力する。これにより、残り２輪
の電動ブレーキ１１ａ，１１ｂが作動されることにな
り、少なくとも最低限の制動力は確保することができ
る。なお、このときも、正常作動時に比して大きな制動
力を発生させるように正常作動時に対し異なる制御を行
うことも可能である。

【００３６】「バッテリ１５Ｃの故障時」バッテリ１５
Ｃの故障時には、ブレーキ操作センサ１３ｃおよびメイ
ンコントローラ１４が故障した状態となるため、残りの
ブレーキ操作センサ１３ａ，１３ｂからモータコントロ
ーラ１２Ａ，１２Ｂに出力される信号に基づいて、これ
らモータコントローラ１２Ａ，１２Ｂが電動ブレーキ１
１ａ〜１１ｄを制御する。このとき、モータコントロー
ラ１２Ａ，１２Ｂには、図示せぬ車輪速度センサ、図示
せぬ車輪速度センサ等からの信号が入力されていないた
め、基本的な制動力制御のみが行われることになる。す
なわち、ＡＢＳ制御やＶＤＣ制御は行わない。ただし、
車輪速度センサ、車両挙動センサからの出力をモータコ
ントローラ１２Ａ，１２Ｂに入力させれば、ＡＢＳ制御
やＶＤＣ制御を行うことも可能である。

【００３７】なお、上記故障時には、図示せぬワーニン
グランプを点灯させる等、運転者に故障を報知させるこ
とができる。

【００３８】以上の第１の実施の形態に係る電動ブレー
キシステムは、メインコントローラ１４と複数のモータ
コントローラ１２Ａ，１２Ｂとを有しているため、メイ
ンコントローラ１４で故障が生じたとしても、モータコ
ントローラ１２Ａ，１２Ｂでブレーキ系統の制御に関す
るバックアップが可能となる。

【００３９】また、メインコントローラ１４および複数
のモータコントローラ１２Ａ，１２Ｂにそれぞれ個別に
バッテリ１５Ａ〜１５Ｃが設けられているため、いずれ
かのバッテリに故障を生じたとしても、他のバッテリと
これに接続されたコントローラとでブレーキ系統の制御
に関するバックアップが可能となる。

【００４０】さらに、複数のブレーキ操作センサ１１ａ
〜１１ｃが個別のバッテリ１５Ａ〜１５Ｃに接続される
ため、いずれかのバッテリに故障を生じたとしても、他
のバッテリとこれに接続されたブレーキ操作センサとで
ブレーキ系統の制御に関するバックアップが可能とな
る。

【００４１】加えて、複数のブレーキ操作センサ１１ａ
〜１１ｃのそれぞれの検出信号が、メインコントローラ
１４および複数のモータコントローラ１２Ａ，１２Ｂに
出力されているため、メインコントローラで故障が生じ
たとしても、モータコントローラでブレーキ系統の制御
に関するバックアップが可能となる。

【００４２】なお、上記第１の実施の形態では、三つの
ブレーキ操作センサのそれぞれについて、一つのブレー
キ操作センサと一つのバッテリとを一対一の関係で接続
させたが、一つのブレーキ操作センサに二つもしくは三
つのバッテリを一対複数の関係で接続させる構成として
もよい。また、二つのブレーキ操作センサについて、そ
の一つは一対一の関係で、残りの一つは一対複数の関係
でバッテリに接続させるようにしたり、さらには、二つ
のブレーキ操作センサのそれぞれについて、一つのブレ
ーキ操作センサに二つのバッテリを一対複数の関係で接
続させ、その中の一つのバッテリを二つのブレーキ操作
センサで共用するようにしてもよい。これらのように構
成しても、ブレーキ操作センサの故障以外は対処可能と
なる。

【００４３】本発明の第２の実施の形態に係る電動ブレ
ーキシステムについて図２を参照して以下に第１の実施
の形態に係る電動ブレーキシステムとの相違部分を中心
に説明する。なお、第１の実施の形態に係る電動ブレー
キシステムと同様の部分には同一の符号を付しその説明
は略す。

【００４４】この電動ブレーキシステムは、三つのブレ
ーキ操作センサ１３ａ，１３ｂ，１３ｃが、それぞれ、
ブレーキペダル１の操作のＯＮ・ＯＦＦを検出するブレ
ーキ操作スイッチとブレーキペダル１の操作量（踏力量
またはストローク量）を検出するブレーキ操作量センサ
とからなっている。すなわち、ブレーキ操作センサ１３
ａは、ブレーキ操作スイッチ２０ａとブレーキ操作量セ
ンサ２１ａとからなり、ブレーキ操作センサ１３ｂは、
ブレーキ操作スイッチ２０ｂとブレーキ操作量センサ２
１ｂとからなり、ブレーキ操作センサ１３ｃは、ブレー
キ操作スイッチ２０ｃとブレーキ操作量センサ２１ｃと
からなっている。

【００４５】ここで、上記したすべてのブレーキ操作セ
ンサ１３ａ，１３ｂ，１３ｃは、それぞれが個別のバッ
テリ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃに接続されている。すなわ
ち、ブレーキ操作センサ１３ａを構成するブレーキ操作
スイッチ２０ａおよびブレーキ操作量センサ２１ａに
は、これらそれぞれに給電するようにバッテリ１５Ａ
が、ブレーキ操作センサ１３ｂを構成するブレーキ操作
スイッチ２０ｂおよびブレーキ操作量センサ２１ｂに
は、これらそれぞれに給電するようにバッテリ１５Ｂ
が、ブレーキ操作センサ１３ｃを構成するブレーキ操作
スイッチ２０ｃおよびブレーキ操作量センサ２１ｃに
は、これらそれぞれに給電するようにバッテリ１５Ｃ
が、それぞれ接続されている。

【００４６】また、上記したすべてのブレーキ操作スイ
ッチ２０ａ，２０ｂ，２０ｃおよびブレーキ操作量セン
サ２１ａ，２１ｂ，２１ｃのそれぞれの検出信号が、メ
インコントローラ１４および複数のモータコントローラ
１２Ａ，１２Ｂのすべてに出力されている。すなわち、
ブレーキ操作スイッチ２０ａの検出信号は、メインコン
トローラ１４および複数のモータコントローラ１２Ａ，
１２Ｂに出力されており、ブレーキ操作量センサ２１ａ
の検出信号は、メインコントローラ１４および複数のモ
ータコントローラ１２Ａ，１２Ｂに出力されており、ブ
レーキ操作スイッチ２０ｂの検出信号は、メインコント
ローラ１４および複数のモータコントローラ１２Ａ，１
２Ｂに出力されており、ブレーキ操作量センサ２１ｂの
検出信号は、メインコントローラ１４および複数のモー
タコントローラ１２Ａ，１２Ｂに出力されており、ブレ
ーキ操作スイッチ２０ｃの検出信号は、メインコントロ
ーラ１４および複数のモータコントローラ１２Ａ，１２
Ｂに出力されており、ブレーキ操作量センサ２１ｃの検
出信号は、メインコントローラ１４および複数のモータ
コントローラ１２Ａ，１２Ｂに出力されている。

【００４７】そして、正常作動時には、上述したように
メインコントローラ１４が、すべてのブレーキ操作スイ
ッチ２０ａ，２０ｂ，２０ｃおよびブレーキ操作量セン
サ２１ａ，２１ｂ，２１ｃからの信号、図示せぬ車輪速
度センサからの信号、図示せぬ車輪挙動センサからの信
号、さらには図示せぬ他のコントローラからの信号等に
基づいて上記複数のモータコントローラ１２Ａ，１２Ｂ
へ、アンチロックブレーキ制御（ＡＢＳ制御）および車
両挙動制御（ＶＤＣ制御）等を含む制動力指令等の制御
信号を出力することになり、モータコントローラ１２
Ａ，１２Ｂは、この制御信号に基づいて電動ブレーキ１
１ａ〜１１ｄを制御する。

【００４８】ここで、この電動ブレーキシステムでは、
ブレーキ操作スイッチ２０ａの検出信号に基づいてブレ
ーキ操作量センサ２１ａを補正するようになっており、
ブレーキ操作スイッチ２０ｂの検出信号に基づいてブレ
ーキ操作量センサ２１ｂを補正するようになっていて、
さらに、ブレーキ操作スイッチ２０ｃの検出信号に基づ
いてブレーキ操作量センサ２１ｃを補正するようになっ
ている。具体的には、ブレーキ操作スイッチ２０ａの検
出信号がＯＦＦからＯＮとなった時点でのブレーキ操作
量センサ２１ａの検出値を操作量がゼロのデータとする
ゼロ点補正を行うとともに、ブレーキ操作スイッチ２０
ｂの検出信号がＯＦＦからＯＮとなった時点でのブレー
キ操作量センサ２１ｂの検出値を操作量がゼロのデータ
とするゼロ点補正を行い、さらに、ブレーキ操作スイッ
チ２０ｃの検出信号がＯＦＦからＯＮとなった時点での
ブレーキ操作量センサ２１ｃの検出値を操作量がゼロの
データとするゼロ点補正を行う。

【００４９】加えて、この電動ブレーキシステムは、シ
ステムの異常を警告するワーニングランプ（警告手段）
２３を有しており、複数のモータコントローラ１２Ａ，
１２Ｂおよびメインコントローラ１４にそれぞれ個別に
設けられた複数のバッテリ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃがこ
のワーニングランプ２３にダイオード２４ａ，２４ｂ，
２４ｃを介してすべて接続されている。すなわち、ワー
ニングランプ２３には、ダイオード２４ａを介してバッ
テリ１５Ａが接続されるとともに、ダイオード２４ｂを
介してバッテリ１５Ｂが接続され、さらに、ダイオード
２４ｃを介してバッテリ１５Ｃが接続されている。その
結果、ワーニングランプ２３に対し複数のバッテリ１５
Ａ，１５Ｂ，１５Ｃのいずれからも給電可能となってい
る。さらに、このワーニングランプ２３は、メインコン
トローラ１４および複数のモータコントローラ１２Ａ，
１２Ｂのすべてに接続されており、これらコントローラ
１４，１２Ａ，１２Ｂのいずれによっても駆動可能とな
っている。

【００５０】次に、故障発生時の作動について場合別に
説明する。

【００５１】「ブレーキ操作センサ１３ａのブレーキ操
作スイッチ２０ａまたはブレーキ操作量センサ２１ａの
故障時」ブレーキ操作センサ１３ａのブレーキ操作スイ
ッチ２０ａまたはブレーキ操作量センサ２１ａの故障時
には、残りのブレーキ操作センサ１３ｂ，１３ｃからメ
インコントローラ１４に出力される信号に基づいて、該
メインコントローラ１４がモータコントローラ１２Ａ，
１２Ｂへ制動力指令等の制御信号を出力する。これによ
り電動ブレーキ１１ａ〜１１ｄが正常に制御される。

【００５２】「ブレーキ操作センサ１３ｂのブレーキ操
作スイッチ２０ｂまたはブレーキ操作量センサ２１ｂの
故障時」ブレーキ操作センサ１３ｂのブレーキ操作スイ
ッチ２０ｂまたはブレーキ操作量センサ２１ｂの故障時
には、残りのブレーキ操作センサ１３ａ，１３ｃからメ
インコントローラ１４に出力される信号に基づいて、該
メインコントローラ１４がモータコントローラ１２Ａ，
１２Ｂへ制動力指令等の制御信号を出力する。これによ
り電動ブレーキ１１ａ〜１１ｄが正常に制御される。

【００５３】「ブレーキ操作センサ１３ｃのブレーキ操
作スイッチ２０ｃまたはブレーキ操作量センサ２１ｃの
故障時」ブレーキ操作センサ１３ｃのブレーキ操作スイ
ッチ２０ｃまたはブレーキ操作量センサ２１ｃの故障時
には、残りのブレーキ操作センサ１３ａ，１３ｂからメ
インコントローラ１４に出力される信号に基づいて、該
メインコントローラ１４がモータコントローラ１２Ａ，
１２Ｂへ制動力指令等の制御信号を出力する。これによ
り電動ブレーキ１１ａ〜１１ｄが正常に制御される。

【００５４】「メインコントローラ１４の故障時」、
「モータコントローラ１２Ａの故障時」、「モータコン
トローラ１２Ｂの故障時」、「電動ブレーキ１１ａの故
障時」、「電動ブレーキ１１ｂの故障時」、「電動ブレ
ーキ１１ｃの故障時」、「電動ブレーキ１１ｄの故障
時」、「バッテリ１５Ａの故障時」、「バッテリ１５Ｂ
の故障時」および「バッテリ１５Ｃの故障時」について
は、第１の実施の形態に係る電動ブレーキシステムと同
様である。

【００５５】そして、以上の各故障時においてワーニン
グランプ２３を点灯させることで運転者に故障であるこ
とを認識させることができる。ここで、「バッテリ１５
Ａの故障時」、「バッテリ１５Ｂの故障時」および「バ
ッテリ１５Ｃの故障時」のいずれにおいても、バッテリ
１５Ａ〜１５Ｃのうちの故障した以外のもので、ワーニ
ングランプ２３を駆動可能であるため、ワーニングラン
プ２３を正常に点灯させることができる。

【００５６】なお、ワーニングランプ２３を１つではな
く、目的に応じて、複数個設けたり、色違いとしたり、
警告音を発生させる音声発生装置（警告手段）に替えた
り、ワーニングランプと音声発生装置とを組み合わせた
りすることも可能である。

【００５７】以上の第２の実施の形態に係る電動ブレー
キシステムは、第１の実施の形態に係る電動ブレーキシ
ステムと同様の効果を奏することは勿論、加えて、以下
の効果を奏する。

【００５８】ワーニングランプ２３に対し複数のバッテ
リ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃのいずれからも給電可能であ
るため、バッテリ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃのいずれかに
故障を生じたとしても、他のバッテリからの給電でワー
ニングランプ２３を駆動することができる。

【００５９】ブレーキペダル１のＯＮ・ＯＦＦを検出す
るブレーキ操作スイッチ２０ａの検出信号に基づいてブ
レーキ操作量センサ２１ａを補正することができ、ブレ
ーキ操作スイッチ２０ｂの検出信号に基づいてブレーキ
操作量センサ２１ｂを補正することができ、さらに、ブ
レーキ操作スイッチ２０ｃの検出信号に基づいてブレー
キ操作量センサ２１ｃを補正することができる。

【００６０】

【発明の効果】本発明の請求項１記載の電動ブレーキシ
ステムによれば、メインコントローラと複数のモータコ
ントローラとを有しているため、メインコントローラで
故障が生じたとしても、モータコントローラでブレーキ
系統の制御に関するバックアップが可能となり、ブレー
キシステムの信頼性が向上する。また、メインコントロ
ーラおよび複数のモータコントローラにそれぞれ個別に
バッテリが設けられているため、いずれかのバッテリに
故障を生じたとしても、他のバッテリとこれに接続され
たコントローラとでブレーキ系統の制御に関するバック
アップが可能となり、ブレーキシステムの信頼性が向上
する。

【００６１】本発明の請求項２記載の電動ブレーキシス
テムによれば、メインコントローラと複数のモータコン
トローラとを有しているため、メインコントローラで故
障が生じたとしても、モータコントローラでブレーキ系
統の制御に関するバックアップが可能となり、ブレーキ
システムの信頼性が向上する。また、メインコントロー
ラおよび複数のモータコントローラにそれぞれ個別にバ
ッテリが設けられているため、いずれかのバッテリに故
障を生じたとしても、他のバッテリとこれに接続された
コントローラとでブレーキ系統の制御に関するバックア
ップが可能となり、ブレーキシステムの信頼性が向上す
る。さらに、複数のブレーキ操作センサが個別のバッテ
リに接続されるため、いずれかのバッテリに故障を生じ
たとしても、他のバッテリとこれに接続されたブレーキ
操作センサとでブレーキ系統の制御に関するバックアッ
プが可能となり、ブレーキシステムの信頼性が向上す
る。

【００６２】本発明の請求項３記載の電動ブレーキシス
テムによれば、複数のブレーキ操作センサのそれぞれの
検出信号が、メインコントローラおよび複数のモータコ
ントローラに出力されているため、メインコントローラ
で故障が生じたとしても、モータコントローラでブレー
キ系統の制御に関するバックアップが可能となり、ブレ
ーキシステムの信頼性が向上する。

【００６３】本発明の請求項４記載の電動ブレーキシス
テムによれば、警告手段に対し複数のバッテリのいずれ
からも給電可能であるため、いずれかのバッテリに故障
を生じたとしても、他のバッテリからの給電で警告手段
を駆動することができる。

【００６４】本発明の請求項５記載の電動ブレーキシス
テムによれば、ブレーキペダルのＯＮ・ＯＦＦを検出す
るブレーキ操作スイッチの検出信号に基づいて、ブレー
キペダルの操作量を検出するブレーキ操作量センサを補
正することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１の実施の形態に係る電動ブレー
キシステムを概略的に示すブロック図である。

【図２】 本発明の第２の実施の形態に係る電動ブレー
キシステムを概略的に示すブロック図である。

【符号の説明】

１１ａ〜１１ｄ 電動ブレーキ １２Ａ，１２Ｂ モータコントローラ １３ａ〜１３ｃ ブレーキ操作センサ １４ メインコントローラ １５Ａ〜１５Ｃ バッテリ ２０ａ〜２０ｃ ブレーキ操作スイッチ ２１ａ〜２１ｃ ブレーキ操作センサ ２３ ワーニングランプ（警告手段）

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電動モータで駆動される複数の電動ブレ
   ーキと、 これら電動ブレーキの電動モータを制御する複数のモー
   タコントローラと、 これら複数のモータコントローラへ制御信号を出力する
   メインコントローラと、 前記複数のモータコントローラおよび前記メインコント
   ローラにそれぞれ個別に設けられたバッテリと、 ブレーキペダルへの操作入力を検出するとともに前記複
   数のバッテリに接続される少なくとも一のブレーキ操作
   センサと、を有する電動ブレーキシステム。
2. 【請求項２】 電動モータで駆動される複数の電動ブレ
   ーキと、 これら電動ブレーキの電動モータを制御する複数のモー
   タコントローラと、 これら複数のモータコントローラへ制御信号を出力する
   メインコントローラと、 前記複数のモータコントローラおよび前記メインコント
   ローラにそれぞれ個別に設けられたバッテリと、 ブレーキペダルへの操作入力を検出するとともにそれぞ
   れ異なる前記バッテリのうちの一つに接続される複数の
   ブレーキ操作センサと、を有する電動ブレーキシステ
   ム。
3. 【請求項３】 前記複数のブレーキ操作センサのそれぞ
   れの検出信号が、前記メインコントローラおよび前記複
   数のモータコントローラに出力されていることを特徴と
   する請求項１記載の電動ブレーキシステム。
4. 【請求項４】 システムの異常を警告する警告手段を有
   し、 該警告手段に対し複数の前記バッテリのいずれからも給
   電可能であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれ
   か一項記載の電動ブレーキシステム。
5. 【請求項５】 前記複数のブレーキ操作センサは、それ
   ぞれ、ブレーキペダルのＯＮ・ＯＦＦを検出するブレー
   キ操作スイッチとブレーキペダルの操作量を検出するブ
   レーキ操作量センサとからなり、前記ブレーキ操作スイ
   ッチの検出信号に基づいて前記ブレーキ操作量センサを
   補正することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一
   項記載の電動ブレーキシステム。