JP2002002927A - Automated storage and retrieval system - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an automated storage and retrieval system capable of carrying articles in prior to an empty shelf close to a carrying-in doorway even if articles are continuously carried in through the carrying-in doorway in the automated storage and retrieval system having a plurality of carrying-in doorways at positions apart from each other. SOLUTION: This automated storage and retrieval system allows to carry cassettes (w) is by retrieving an empty shelf 4 in accordance with priority order determined in advance when articles are put in the carrying-in doorway. A plurality of carrying-in doorways 11, 13 are provided at positions apart from each other, and priority order is set per carrying-in-and-out parts 11, 13.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、入庫口に物品が置
かれると予め定められている優先順位に従って空き棚を
検索して物品を入庫する自動倉庫に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic warehouse which searches for empty shelves according to a predetermined priority when articles are placed at a storage opening and stores the articles.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、入庫口に物品が置かれると予め定
められている優先順位に従って空き棚を検索して物品を
入庫する自動倉庫が知られている。自動倉庫には、例え
ば自動倉庫の上部に設けられる天井搬送車用の入庫口
と、自動倉庫の下部に設けられる床上搬送車用の入庫口
とが設けられており、優先順位は、比較的入庫頻度の高
い入庫口を基準として、この入庫口から近い棚の優先順
位が高くなるように設定されている。2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known an automatic warehouse that searches for empty shelves according to a predetermined priority when articles are placed at a storage opening and stores the articles. In an automatic warehouse, for example, an entrance for ceiling transport vehicles provided at the upper part of the automatic warehouse and an entrance for floor transport vehicles provided at the lower part of the automatic warehouse are provided. It is set so that shelves closer to the storage entrance have a higher priority order with reference to the storage entrance with high frequency.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】このような自動倉庫で
は、例えば、天井搬送車用の入庫口を基準として優先順
位が設定されている場合、床上搬送車の入庫口からスタ
ッカークレーンにて連続的に入庫する際には、床上搬送
車用の入庫口で物品を受け取り、天井搬送車用の入庫口
に近い（床上搬送車用の入庫口から遠い）空き棚に入庫
し、そこから再度床上搬送車用の入庫口に戻ることにな
るため、スタッカークレーンの移動距離が長くなり、効
率が悪かった。In such an automatic warehouse, for example, when the priority is set based on the entrance for the overhead transport vehicle, the stacker crane is used continuously from the entrance of the floor transport vehicle. When entering the warehouse, the goods are received at the entrance for the on-floor vehicle, entered into an empty shelf near the entrance for the overhead transport vehicle (far from the entrance for the on-floor vehicle), and then transported on the floor again from there. Since the vehicle returned to the entrance for the car, the moving distance of the stacker crane became longer and the efficiency was poor.

【０００４】本発明は、このような従来の技術に存在す
る問題点に着目して成されたものである。その課題は、
離れた位置に複数の入庫口が有る自動倉庫において、ど
の入庫口から物品が連続入庫される場合であっても、そ
の入庫口の近くにある空き棚に優先して入庫することが
できる自動倉庫を提供することである。[0004] The present invention has been made by focusing on such problems existing in the prior art. The challenge is
In an automated warehouse that has multiple warehouses at distant locations, no matter which warehouse is used for continuous warehouse storage, automatic warehouses can preferentially enter empty shelves near those warehouses. It is to provide.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】上記課題を達成するため
に、請求項１に記載の発明においては、入庫口が互いに
離れた位置に複数設けられるとともに、各入庫口毎に優
先順位が設定され、いずれかの入庫口に物品が置かれる
とこの入庫口に設置された優先順位に従って空き棚を検
索して物品を入庫するようにした。To achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, a plurality of entrances are provided at positions separated from each other, and a priority is set for each entrance. When an article is placed at any one of the entrances, the empty shelves are searched according to the priority order set at the entrance and the articles are stored.

【０００６】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、物品を収納する２列のラックと、こ
のラック間に配置されラックに設けられた入庫口に載置
された物品をラックのいずれかの棚に入庫すべくターン
テーブルを備えたスタッカークレーンとよりなり、上記
いずれかの入庫口に物品が載置されたとき、その入庫口
側のラックの棚に優先的に物品を入庫するようにスタッ
カークレーンを制御した。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, two rows of racks for storing articles, and articles placed between the racks and placed at a storage opening provided in the racks. And a stacker crane equipped with a turntable to store the goods on one of the shelves of the rack. The stacker crane was controlled so as to enter the warehouse.

【０００７】請求項３に記載の発明では、請求項１又は
請求項２に記載の発明において、各入庫口毎に設定され
た複数の優先順位テーブルと、棚の空き情報とを記憶し
ている制御装置を備え、いずれかの入庫口に物品が置か
れると、その入庫口に対応する優先順位テーブルを選択
し、選択された優先順位テーブルと空き情報とにより空
き棚を検索する。According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect of the present invention, a plurality of priority tables set for each of the entrances and empty information of the shelf are stored. A control device is provided, and when an article is placed at any of the entrances, a priority table corresponding to the entrance is selected, and an empty shelf is searched based on the selected priority table and the empty information.

【０００８】[0008]

【作用及び効果】従って、請求項１に記載の発明では、
物品が入庫口に載置されるとその入庫口用に設定された
優先順位に従い空き棚を検索し、その棚に物品を入庫す
る。この結果、どの入庫口から物品が入庫される場合で
も、その入庫口の近くにある空き棚を検索することが可
能となり、効率の良い運用が可能となる。According to the first aspect of the present invention,
When an article is placed at the entrance, an empty shelf is searched according to the priority order set for the entrance, and the article is stored in the shelf. As a result, it becomes possible to search for empty shelves near the entrance, regardless of the entrance from which entrance, and efficient operation becomes possible.

【０００９】請求項２に記載の発明では、スタッカーク
レーンに設けたターンテーブルを用いて全ての棚に物品
を収納する。物品を収納する際に、物品が入庫された入
庫口と同じ側の棚に入庫する場合には、ターンテーブル
を旋回させることなく入庫できるため、入庫口からの移
動距離が同じであれば、入庫口とは反対側の棚に入庫す
る場合に比べ、短時間で入庫が完了する。入庫口と同じ
側の棚の優先順位を高めておくことで、より効率のよい
運用が可能となる。According to the second aspect of the present invention, articles are stored in all shelves by using a turntable provided on a stacker crane. When storing goods, if the goods are stored on the shelf on the same side as the storage port where the goods are stored, the goods can be stored without turning the turntable, so if the moving distance from the storage port is the same, the goods are stored. Storing is completed in a shorter time than when storing on the shelf opposite to the mouth. By increasing the priority of the shelf on the same side as the entrance, more efficient operation is possible.

【００１０】請求項３に記載の発明では、物品が入庫口
に載置されると、その入庫口に応じた優先順位テーブル
を記憶手段から選択し、その選択した優先順位テーブル
の優先順位に従って空き棚を検索する。この結果、どの
入庫口から物品を入庫する場合であっても、容易に空き
棚を検索することができる。According to the third aspect of the present invention, when an article is placed at the entrance, a priority table corresponding to the entrance is selected from the storage means, and an empty table is selected according to the priority of the selected priority table. Search for shelves. As a result, it is possible to easily search for empty shelves, no matter which storage opening is used to store articles.

【００１１】[0011]

【実施の形態】本実施の形態の自動倉庫を図面を参照の
上説明する。図１は、本実施の形態の自動倉庫の側面図
であり、図２は、本実施の形態の自動倉庫の正面図であ
り、図３は、本実施の形態の自動倉庫を示す背面図であ
り、図４は、本実施の形態の制御系の構成を示すブロッ
ク図である。なお、図２は、天井搬送車及びそのレール
を省略している。本実施の形態の自動倉庫１は、天井搬
送車２及び床上搬送車３で搬送されたカセットｗを収納
する複数の棚４と、各棚４にカセットｗを移載するスタ
ッカークレーン５と、棚４の管理をするとともにスタッ
カークレーン５を制御するクレーンコントローラ５１に
搬送指令を出す自動倉庫コントローラ（制御装置）６と
を備えている。棚４は、スタッカークレーン５の通路の
両側に立設されているラックに設けられている。スタッ
カークレーン５は、車輪や駆動ユニットとともに多方向
にカセットｗを入出庫するためのターンテーブル５２を
備えた走行台車５３と、ターンテーブル５２上に立設し
ているマスト５４と、マスト５４に沿って昇降する昇降
台５５とを備えており、昇降台５５には移載装置として
スカラーアーム５６が備えられている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An automatic warehouse according to the present embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view of the automatic warehouse of the present embodiment, FIG. 2 is a front view of the automatic warehouse of the present embodiment, and FIG. 3 is a rear view of the automatic warehouse of the present embodiment. FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a control system according to the present embodiment. FIG. 2 omits the overhead transport vehicle and its rails. The automatic warehouse 1 of the present embodiment includes a plurality of shelves 4 for storing cassettes w conveyed by the overhead carrier 2 and the on-floor carrier 3, a stacker crane 5 for transferring the cassettes w to each shelf 4, and a shelf. An automatic warehouse controller (control device) 6 that manages the stacker 4 and issues a transfer command to a crane controller 51 that controls the stacker crane 5. The shelves 4 are provided on racks standing on both sides of the passage of the stacker crane 5. The stacker crane 5 includes a traveling carriage 53 having a turntable 52 for loading and unloading the cassette w in and out of the multi-direction together with wheels and a drive unit, a mast 54 standing on the turntable 52, and a mast 54. And an elevating table 55 that is moved up and down. The elevating table 55 is provided with a scalar arm 56 as a transfer device.

【００１２】天井搬送車２は、天井搬送車コントローラ
２１により制御され、複数の自動倉庫１間でカセットｗ
を搬送する搬送装置で、車輪やリニアモータの二次導体
などを備えた本体と、カセットｗを載置する載置台２２
と、本体と載置台２２とを連結する連結部とを備え、本
体が後述するレール７の内部を走行し、載置台２２がレ
ール７の外に配置されるようになっている。本体には載
置台２２が２つ設けられ、２個のカセットｗを同時に搬
送できるようになっている。レール７は、その内部に天
井搬送車２の本体を走行させる走行面を有し、上面に天
井搬送車２の連結部の移動を許容するスリットがその長
手方向に沿って設けられている。レール７の内部には、
走行面以外にもリニアモータの一次導体やレール内部で
発生した塵埃を吸引する吸引装置等が配置されている。
レール７は、上下に２本設けられている。The overhead transport vehicle 2 is controlled by the overhead transport vehicle controller 21 and has a cassette w between a plurality of automatic warehouses 1.
A main unit having wheels, secondary conductors of a linear motor, etc., and a mounting table 22 for mounting a cassette w.
And a connecting portion for connecting the main body and the mounting table 22. The main body travels inside a rail 7 described later, and the mounting table 22 is arranged outside the rail 7. Two mounting tables 22 are provided on the main body so that two cassettes w can be transported simultaneously. The rail 7 has a running surface on which the main body of the overhead transport vehicle 2 travels, and a slit is provided on the upper surface along a longitudinal direction thereof to allow a connection portion of the overhead transport vehicle 2 to move. Inside the rail 7,
In addition to the running surface, there are arranged a primary conductor of the linear motor and a suction device for sucking dust generated inside the rail.
Two rails 7 are provided above and below.

【００１３】床上搬送車３は、床上搬送車コントローラ
３１により制御され、不図示の各種処理装置と自動倉庫
１との間でカセットｗを搬送する床上走行式の搬送装置
で、ロボットハンド３２やスカラーアーム等の移載装置
を備えている。床上搬送車３には、カセットｗを載置す
るための載置台３３が４つ設けられ、４個のカセットｗ
を同時に搬送できるようになっている。The on-floor transport vehicle 3 is controlled by an on-floor transport vehicle controller 31, and is a transport device on a floor that transports the cassette w between various processing devices (not shown) and the automatic warehouse 1, and includes a robot hand 32 and a scalar. A transfer device such as an arm is provided. The floor carrier 3 is provided with four mounting tables 33 for mounting the cassettes w, and the four cassettes w
Can be transported simultaneously.

【００１４】自動倉庫１の上部には、天井搬送車２で入
出庫するための入出庫口８が設けられ、入出庫口８に
は、各レール７毎に入庫部１１、出庫部１２が天井搬送
車２の進行方向に沿って並設されている。各入庫部１１
及び出庫部１２には、移載装置９が設けられている。ま
た、自動倉庫１の下部には、床面を走行する床上搬送車
３で入出庫するための入出庫口１０が設けられ、入出庫
口１０には、入庫部１３、出庫部１４がそれぞれ２つ設
けられている。各入庫部１３及び出庫部１４には、ロボ
ットハンド３２で載置されたカセットｗをスタッカーク
レーン５との間で受け渡しできる位置まで搬送するコン
ベア１５が設けられている。At the upper part of the automatic warehouse 1, an entrance / exit port 8 for entry / exit by the overhead transport vehicle 2 is provided. The entrance / exit port 8 is provided with an entrance section 11 and an exit section 12 for each rail 7 on the ceiling. They are arranged side by side along the traveling direction of the transport vehicle 2. Each storage unit 11
The transfer unit 9 is provided in the delivery unit 12. In addition, at the lower part of the automatic warehouse 1, an entrance / exit port 10 for entry / exit by the on-floor carrier 3 traveling on the floor surface is provided. One is provided. Each of the storage unit 13 and the storage unit 14 is provided with a conveyor 15 that transports the cassette w placed by the robot hand 32 to a position where the cassette w can be transferred to and from the stacker crane 5.

【００１５】自動倉庫１の各棚４には、予め定められた
優先順位に従いカセットｗがスタッカークレーン５によ
り入庫される。各棚４の優先順位は、自動倉庫コントロ
ーラ６のメモリー６１に優先順位テーブル６２として記
憶される。また、各棚４にカセットｗが入っているか否
かという空き情報６３が自動倉庫コントローラ６のハー
ドディスク６４に書き込まれている。メモリー６１に
は、自動倉庫１の上部に設けられる天井搬送車２の入出
庫口８用の優先順位テーブル６２ａと、自動倉庫１の下
部に設けられる床上搬送車３の入出庫口１０用の優先順
位テーブル６２ｂが記憶されている。各優先順位テーブ
ル６２ａ，６２ｂにおいては、それぞれ入出庫口８、１
０の近傍にある棚４の優先順位が遠くにある棚４の優先
順位に比べて高く設定されている。Cassettes w are stored in the shelves 4 of the automatic warehouse 1 by the stacker crane 5 in accordance with a predetermined priority order. The priority of each shelf 4 is stored as a priority table 62 in the memory 61 of the automatic warehouse controller 6. Further, empty information 63 indicating whether or not the cassette w is in each shelf 4 is written in the hard disk 64 of the automatic warehouse controller 6. The memory 61 has a priority table 62a for the entrance and exit 8 of the overhead transport vehicle 2 provided above the automatic warehouse 1 and a priority table for the entrance and exit 10 of the floor transport vehicle 3 provided below the automatic warehouse 1. The order table 62b is stored. In each of the priority tables 62a and 62b, the entrance / exit port 8, 1
The priority of the shelf 4 near 0 is set higher than the priority of the shelf 4 far away.

【００１６】優先順位テーブル６２ａは、入出庫口８用
の優先順位を示す図２，３の棚４の数字のように作成さ
れ、優先順位テーブル６２ｂは、入出庫口１０用の優先
順位を表す図５，６の棚４の数字のように作成される。
優先順位を設定する際、入出庫口８，１０からの距離が
ほぼ同じ位置の棚４であっても、入出庫口８，１０と同
じ側のラックに形成されている棚４は、ターンテーブル
５２を旋回させることなく入庫することができ、入庫時
間が短くて済むため、入出庫口８，１０と反対側のラッ
クに形成されている棚４に比べて優先順位を高く設定し
ている。The priority table 62a is created like the numbers on the shelf 4 in FIGS. 2 and 3 indicating the priority for the entrance 8 and the priority table 62b represents the priority for the entrance 10. It is created like the numbers on the shelf 4 in FIGS.
When setting the priority order, even if the shelves 4 are located at almost the same distance from the entrances and exits 8 and 10, the shelves 4 formed on the rack on the same side as the entrances and exits 8 and 10 are turnedtable. Since it is possible to enter the warehouse without turning 52, and the entrance time is short, the priority order is set higher than the shelf 4 formed on the rack opposite to the entrance / exit ports 8 and 10.

【００１７】近接して設けられている入庫部１１，１１
及び入庫部１３，１３を１つの入出庫口８，１０とし、
それぞれ優先順位テーブル６２ａ、６２ｂを共通とする
ことで、優先順位テーブル６２ａ，６２ｂの設定作業を
容易にする。また、優先順位テーブル６２は、書き換え
可能なメモリー６１に記憶されているため、必要に応じ
て変更することができるようになっている。Storage parts 11, 11 provided in close proximity
And the storage units 13, 13 as one entrance / exit opening 8, 10,
The setting of the priority tables 62a and 62b is facilitated by making the priority tables 62a and 62b common. Also, the priority table 62 is stored in the rewritable memory 61, so that it can be changed as needed.

【００１８】本実施の形態の自動倉庫１に天井搬送車２
からカセットｗを入庫する場合を以下に述べる。生産状
況を管理しているシステムコントローラ１６から天井搬
送車コントローラ２１へ搬送指令が送られる。天井搬送
車コントローラ２１は、搬送指令に従って天井搬送車２
を制御し、目的の自動倉庫１で停止させる。天井搬送車
２が目的の入庫部１１の前で停止すると、不図示の光電
センサが作動し、移載装置コントローラ９１が、移載装
置９を制御して、天井搬送車２の載置台２２から入庫部
１１にカセットｗを載置させる。その際に、カセットｗ
に取り付けられているバーコードを不図示のバーコード
リーダにより読みとり、そのカセットｗの種類等のカセ
ット情報を移載装置コントローラ９１から自動倉庫コン
トローラ６に送る。In the automatic warehouse 1 according to the present embodiment, a
The case where the cassette w is received from the storage unit will be described below. A transfer command is sent from the system controller 16 that manages the production status to the overhead transfer vehicle controller 21. The overhead transport vehicle controller 21 controls the overhead transport vehicle 2 according to the transport command.
To stop at the target automatic warehouse 1. When the overhead transport vehicle 2 stops in front of the target storage unit 11, a photoelectric sensor (not shown) operates, and the transfer device controller 91 controls the transfer device 9 to move from the mounting table 22 of the ceiling transport vehicle 2. The cassette w is placed in the storage unit 11. At that time, the cassette w
Is read by a barcode reader (not shown), and cassette information such as the type of the cassette w is sent from the transfer device controller 91 to the automatic warehouse controller 6.

【００１９】自動倉庫コントローラ６は、カセット情報
を受け取ると、搬送指令のカセットｗであるかを確認
し、移載装置コントローラ９１からカセットｗ情報が送
信されたことにより、入出庫口８からの入庫であること
を判断し、メモリー６１に記憶されている入出庫口８用
の優先順位テーブル６２ａを選択する。そして、優先順
位テーブル６２ａに従って、ハードディスク６４の空き
情報６３の一番優先順位の高い棚４が空いているかを検
索し、棚４が空いていなければ、二番目に優先順位の高
い棚４を検索する。この検索を空き棚４が見つかるまで
繰り返すことにより、入出庫口８から最も優先順位の高
い空き棚４を検索する。自動倉庫コントローラ６は、カ
セットｗが載置された入庫部１１から、検索した空き棚
４にカセットｗを搬送するように、搬送指令をクレーン
コントローラ５１に送信する。搬送指令を受信したクレ
ーンコントローラ５１は、目的の入庫部１１までスタッ
カークレーン５を走行させて、カセットｗを入庫部１１
から受け取る。そして、先ほど検索した空き棚４へスタ
ッカークレーン５を走行させて、その棚４にカセットｗ
を入庫する。When the automatic warehouse controller 6 receives the cassette information, it checks whether the cassette w is a transport instruction cassette w, and when the cassette w information is transmitted from the transfer device controller 91, the automatic warehouse controller 6 receives the cassette w from the entrance / exit port 8. Is determined, and the priority order table 62a for the entrance / exit 8 stored in the memory 61 is selected. Then, according to the priority order table 62a, a search is made as to whether the highest priority shelf 4 in the empty information 63 of the hard disk 64 is empty, and if the shelf 4 is not empty, the second highest priority shelf 4 is searched. I do. By repeating this search until an empty shelf 4 is found, the empty shelf 4 with the highest priority is searched from the entrance / exit port 8. The automatic warehouse controller 6 transmits a transfer command to the crane controller 51 so as to transfer the cassette w from the storage unit 11 on which the cassette w is placed to the empty shelf 4 searched for. The crane controller 51 that has received the transfer command causes the stacker crane 5 to travel to the target storage unit 11 and stores the cassette w in the storage unit 11.
Receive from Then, the stacker crane 5 is moved to the empty shelf 4 searched earlier, and the cassette w
Warehousing.

【００２０】天井搬送車２から連続入庫する場合には、
スタッカークレーン５の入庫作業中に、天井搬送車コン
トローラ２１が次のカセットｗを入庫可能な位置に天井
搬送車２を移動させる。天井搬送車２の移動が完了する
と、移載装置コントローラ９１が、入庫部１１へカセッ
トｗを載置するように制御するとともに、カセットｗの
バーコードを読みとり、カセットｗ情報を自動倉庫コン
トローラ６に送信する。自動倉庫コントローラ６は、カ
セット情報を確認すると、メモリー６１に記憶されてい
る入出庫口８用の優先順位テーブル６２ａを選択し、優
先順位テーブル６２ａに従って空き情報６３を検索し、
その棚４にカセットｗを入庫するようにスタッカークレ
ーン５を制御する。In the case of continuous entry from the ceiling transport vehicle 2,
During the loading operation of the stacker crane 5, the overhead transport vehicle controller 21 moves the overhead transport vehicle 2 to a position where the next cassette w can be loaded. When the movement of the overhead transport vehicle 2 is completed, the transfer device controller 91 controls the loading of the cassette w in the storage unit 11, reads the bar code of the cassette w, and sends the cassette w information to the automatic warehouse controller 6. Send. When the automatic warehouse controller 6 confirms the cassette information, the automatic warehouse controller 6 selects the priority order table 62a for the entrance / exit 8 stored in the memory 61, searches the empty information 63 according to the priority order table 62a,
The stacker crane 5 is controlled so that the cassette w is stored in the shelf 4.

【００２１】本実施の形態の自動倉庫１に床上搬送車３
からカセットｗを入庫する場合は、システムコントロー
ラ１６から床上搬送車コントローラ３１へ搬送指令が送
られ、床上搬送車コントローラ３１は、目的の自動倉庫
１で停止するように床上搬送車３を制御する。床上搬送
車３が目的の入庫部１３で停止し、ロボットハンド３２
で載置部３３からカセットｗを入庫部１３のコンベア１
５上に載置すると、不図示の光電センサが作動し、コン
ベアコントローラ１５１がコンベア１５を制御して、カ
セットｗをスタッカークレーン５が移載可能な位置まで
搬送させる。その位置にカセットｗが搬送されると、不
図示のバーコードリーダが作動し、カセットｗのカセッ
ト情報を読みとり、コンベアコントローラ１５１から自
動倉庫コントローラ６にカセット情報を送信する。In the automatic warehouse 1 according to the present embodiment, the floor transport vehicles 3
When the cassette w is to be stored in from the warehouse, a transport command is sent from the system controller 16 to the floor transport vehicle controller 31, and the floor transport vehicle controller 31 controls the floor transport vehicle 3 so as to stop at the target automatic warehouse 1. The floor carrier 3 stops at the target storage unit 13 and the robot hand 32 stops.
The cassette w from the loading section 33 to the conveyor 1 of the storage section 13
When placed on the stacker 5, a photoelectric sensor (not shown) operates, and the conveyor controller 151 controls the conveyor 15 to convey the cassette w to a position where the stacker crane 5 can be transferred. When the cassette w is transported to that position, a bar code reader (not shown) operates, reads the cassette information of the cassette w, and transmits the cassette information from the conveyor controller 151 to the automatic warehouse controller 6.

【００２２】自動倉庫コントローラ６は、カセット情報
を受け取ると、搬送指令のカセットであるかを確認し、
コンベアコントローラ１５１からカセットｗ情報が送信
されたことにより、入出庫口１０からの入庫であること
を判断し、メモリー６１に記憶されている入出庫口１０
用の優先順位テーブル６２ｂを選択する。そして、優先
順位テーブル６２ｂに従ってハードディスク６４の空き
情報６３で一番優先順位の高い棚４が空いているかを検
索し、棚４が空いていなければ、二番目に優先順位の高
い棚４を検索する。この検索を空き棚４が見つかるまで
繰り返すことにより、入出庫口１０から最も優先順位の
高い空き棚４を検索する。空き棚４の検索が終了する
と、カセットｗが載置された入庫部１３から、検索した
空き棚４にカセットｗを搬送するように、搬送指令をク
レーンコントローラ５１に送信する。搬送指令を受信し
たクレーンコントローラ５１は、スタッカークレーン５
を制御し、カセットｗを入庫部１３から受け取り、先ほ
ど検索した空き棚４へカセットｗを入庫させる。When the automatic warehouse controller 6 receives the cassette information, it checks whether the cassette is the one for which the transfer command has been issued.
When the cassette w information is transmitted from the conveyor controller 151, it is determined that the storage is from the entrance / exit port 10 and the entrance / exit port 10 stored in the memory 61 is determined.
Is selected. Then, according to the priority information table 62b, the empty information 63 of the hard disk 64 is searched to determine whether the highest priority shelf 4 is empty. If the highest priority shelf 4 is not empty, the second highest priority shelf 4 is searched. . By repeating this search until an empty shelf 4 is found, the empty shelf 4 with the highest priority is searched from the entrance / exit port 10. When the search for the empty shelves 4 is completed, a transfer command is transmitted to the crane controller 51 so that the cassette w is transferred from the storage unit 13 on which the cassette w is placed to the searched empty shelves 4. The crane controller 51 that has received the transfer command,
Is received from the storage unit 13 and the cassette w is stored in the empty shelf 4 searched earlier.

【００２３】スタッカークレーン５の入庫作業中に、床
上搬送車コントローラ３１は、次のカセットｗを載置部
３３から入庫部１３へ載置するようにロボットハンド３
２を制御する。載置が完了すると不図示の光電センサが
作動し、信号がコンベアコントローラ１５１に送られ、
コンベア１５が制御されて、スタッカークレーン５が移
載できる位置までカセットｗが搬送される。During the loading operation of the stacker crane 5, the controller 31 on the floor transports the robot hand 3 so that the next cassette w is loaded from the loading section 33 to the loading section 13.
2 is controlled. When the mounting is completed, a photoelectric sensor (not shown) operates, a signal is sent to the conveyor controller 151,
The conveyor 15 is controlled, and the cassette w is transported to a position where the stacker crane 5 can be transferred.

【００２４】自動倉庫コントローラ６は、メモリー６１
に記憶されている入出庫口１０用の優先順位テーブル６
２ｂを選択する。そして、優先順位テーブル６２ｂに従
って、空き情報６３を検索する。そして、カセットｗが
載置された入庫部１３から、検索した空き棚４にカセッ
トｗを入庫するようにスタッカークレーン５を制御す
る。The automatic warehouse controller 6 has a memory 61
Priority Table 6 for Entry and Exit 10 stored in
Select 2b. Then, the free space information 63 is searched according to the priority order table 62b. Then, the stacker crane 5 is controlled so that the cassette w is stored in the empty shelf 4 retrieved from the storage unit 13 where the cassette w is placed.

【００２５】このように本実施の形態の自動倉庫１は、
どちらの入出庫口８，１０にカセットｗが載置されて
も、載置された入出庫口８、１０を判断し、その入出庫
口８、１０に応じて選択した優先順位テーブル６２ａ，
６２ｂに従って空き情報６２を検索し、載置された入出
庫口８，１０に近い空き棚４にカセットｗを入庫するこ
とができる。As described above, the automatic warehouse 1 according to the present embodiment
Whichever loading / unloading port 8, 10 the cassette w is placed in, the loaded loading / unloading port 8, 10 is determined, and the priority order table 62a, selected according to the loading / unloading port 8, 10 is selected.
The empty information 62 is searched according to 62b, and the cassette w can be stored in the empty shelf 4 near the loaded entrance / exit port 8, 10.

【００２６】本実施の形態では、優先順位テーブルを作
成するのが少しでも容易になるように、入庫部１１，１
１及び入庫部１３，１３をひとまとめにして入出庫口８
用の優先順位テーブル６２ａと入出庫口１０用の優先順
位テーブル６２ｂの２種類を設定したが、それぞれの入
庫部１１，１１，１３，１３毎に設定しても良い。各入
庫部１１，１１，１３，１３毎に優先順位テーブルを作
成することで、各入庫部１１，１１，１３，１３からよ
り近い空き棚４に優先してカセットｗを入庫することが
でき、入庫に必要な時間をより短縮することができる。
また、本実施の形態では、自動倉庫コントローラ６で最
も優先順位の高い空き棚を検索して、搬送指令をクレー
ンコントローラ５１へ送信し、クレーンコントローラ５
１がスタッカークレーン５を制御するようにしている
が、自動倉庫コントローラ６で直接スタッカークレーン
５を制御するようにしても良い。In the present embodiment, the storage units 11 and 1 are arranged so that the priority order table can be easily created.
1 and the storage units 13, 13 as a whole
And the priority table 62b for the entrance / exit port 10 are set. However, the priority table 62a may be set for each of the entrance units 11, 11, 13, and 13. By creating a priority order table for each of the storage units 11, 11, 13, and 13, the cassette w can be stored in priority to the empty shelf 4 closer to each of the storage units 11, 11, 13, and 13, The time required for warehousing can be further reduced.
Further, in the present embodiment, the automatic warehouse controller 6 searches for an empty shelf having the highest priority, transmits a transfer command to the crane controller 51, and
Although 1 controls the stacker crane 5, the automatic warehouse controller 6 may directly control the stacker crane 5.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本実施の形態の自動倉庫を示す側面図である。FIG. 1 is a side view showing an automatic warehouse according to an embodiment.

【図２】本実施の形態の自動倉庫を示す正面図である。FIG. 2 is a front view showing the automatic warehouse according to the present embodiment.

【図３】本実施の形態の自動倉庫を示す背面図である。FIG. 3 is a rear view showing the automatic warehouse according to the embodiment.

【図４】本実施の形態の制御系の構成を示すブロック図
である。FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of a control system according to the present embodiment.

【図５】本実施の形態の自動倉庫を示す正面図である。FIG. 5 is a front view showing the automatic warehouse according to the present embodiment.

【図６】本実施の形態の自動倉庫を示す背面図である。FIG. 6 is a rear view showing the automatic warehouse according to the embodiment.

【符号の説明】 １ 自動倉庫 ４ 棚 ５ スタッカークレーン ６ 自動倉庫コントローラ（制御装置） ８ 入出庫口 １０ 入出庫口 ｗ カセット[Description of Signs] 1 Automatic warehouse 4 Shelf 5 Stacker crane 6 Automatic warehouse controller (control device) 8 Entry / exit port 10 Entry / exit port w Cassette

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 入庫口が互いに離れた位置に複数設けら
れるとともに、各入庫口毎に優先順位が設定され、いず
れかの入庫口に物品が置かれるとこの入庫口に設置され
た優先順位に従って空き棚を検索して物品を入庫するよ
うにしたことを特徴とする自動倉庫。1. A plurality of entrances are provided at positions separated from each other, and a priority is set for each entrance, and when an article is placed at any one of the entrances, the order is determined according to the priority set at the entrance. An automatic warehouse characterized by searching for empty shelves and storing goods. 【請求項２】 物品を収納する２列のラックと、このラ
ック間に配置されラックに設けられた入庫口に載置され
た物品をラックのいずれかの棚に入庫すべくターンテー
ブルを備えたスタッカークレーンとよりなり、上記いず
れかの入庫口に物品が載置されたとき、その入庫口側の
ラックの棚に優先的に物品を入庫するようにスタッカー
クレーンを制御したことを特徴とする請求項１に記載の
自動倉庫。2. A rack having two rows for storing articles, and a turntable for storing articles placed between the racks at an entrance provided in the rack into one of the racks. A stacker crane, wherein the stacker crane is controlled so that when an article is placed at any of the entrances, the article is preferentially stored on a shelf of a rack on the entrance side. Item 2. The automatic warehouse according to Item 1. 【請求項３】 各入庫口毎に設定された複数の優先順位
テーブルと、棚の空き情報とを記憶している制御装置を
備え、いずれかの入庫口に物品が置かれると、その入庫
口に対応する優先順位テーブルを選択し、選択された優
先順位テーブルと空き情報とにより空き棚を検索するこ
とを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動倉
庫。3. A control device for storing a plurality of priority tables set for each entrance and information on shelf availability, and when an article is placed in any of the entrances, the entrance is opened. 3. The automatic warehouse according to claim 1, wherein a priority table corresponding to the priority order is selected, and empty shelves are searched for based on the selected priority table and empty information. 4.