JP2001349945A - Optical catching method for laser communications for movable body, and optical tracking method - Google Patents
Optical catching method for laser communications for movable body, and optical tracking methodInfo
- Publication number
- JP2001349945A JP2001349945A JP2000172318A JP2000172318A JP2001349945A JP 2001349945 A JP2001349945 A JP 2001349945A JP 2000172318 A JP2000172318 A JP 2000172318A JP 2000172318 A JP2000172318 A JP 2000172318A JP 2001349945 A JP2001349945 A JP 2001349945A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- laser
- communication
- light
- laser beam
- party
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Optical Communication System (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、双方向通信を行う
双方もしくは一方が移動体であることに起因して通信方
向が時間経過に伴って変化する可能性のある移動体レー
ザ通信で光学的に通信相手を捕捉する移動体レーザ通信
用の光学捕捉方法と、この捕捉により成立したレーザリ
ンクを保持するよう光学的に通信方向を追尾する移動体
レーザ通信用の光学追尾方法に関し、特に、通信相手方
の捕捉追尾を迅速に行い、レーザ指向の安定性を高め、
レーザ回線の維持を容易にするものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to optical communication in mobile laser communication in which the communication direction may change over time due to the fact that both or one of the two members performing bidirectional communication is a mobile object. The present invention relates to an optical capturing method for mobile laser communication for capturing a communication partner, and an optical tracking method for mobile laser communication for optically tracking a communication direction so as to maintain a laser link established by the capturing. Immediately capture and track the opponent, increase the stability of the laser pointing,
This facilitates maintenance of the laser line.
【０００２】[0002]
【従来の技術】空間でのレーザ通信では、使用するレー
ザの強度や、通信の相手方までの伝送距離、および、受
信側の信号検出性能によって、レーザビームの拡がり角
を狭くしたレーザビームの伝送が必要とされている。こ
のようなレーザ通信を、空間光送受信機が搭載されてい
る構体が航空機や人工衛星のような移動体が行う場合に
は、移動体自身の姿勢の変動によってレーザビームの伝
送方向と受光器の視野方向が変動し、また、移動体自身
の位置も時間とともに変化するために、相手方の方向が
常に変化してしまうことから、相手方への指向方向を追
尾して行かなければならない。2. Description of the Related Art In laser communication in space, the transmission of a laser beam having a narrower divergence angle depends on the intensity of the laser used, the transmission distance to the communication partner, and the signal detection performance of the receiving side. is needed. When such a laser communication is performed by a mobile body such as an airplane or an artificial satellite on which a structure equipped with a spatial light transceiver is mounted, the transmission direction of the laser beam and the light receiving device of the photodetector are changed due to a change in the attitude of the mobile body itself. Since the direction of the field of view fluctuates and the position of the moving body itself changes with time, the direction of the other party always changes. Therefore, it is necessary to follow the directing direction to the other party.
【０００３】このような場合に、レーザリンクを成立さ
せるための捕捉手順として、一方の送信レーザビームの
拡がり角を十分に大きくし、相手方を確実に照射し、そ
の後に、相手方からの送信レーザ光を受けた後に次第に
レーザビームの拡がり角を小さくさせる方法がある。ま
た、別の方法として、送信レーザビームを相手方が存在
していると思われる方向を走査し、相手方を照射した
後、相手方からの送信レーザ光を受け、その後に、レー
ザビームの走査を止め、レーザリンクを成立させる方法
もある。In such a case, as an acquisition procedure for establishing a laser link, the divergence angle of one of the transmission laser beams is made sufficiently large to irradiate the other party without fail, and then the transmission laser beam from the other party is transmitted. There is a method of gradually reducing the divergence angle of the laser beam after receiving the laser beam. Also, as another method, scan the transmission laser beam in the direction in which the other party seems to be present, irradiate the other party, receive the transmission laser light from the other party, and then stop scanning the laser beam, There is also a method of establishing a laser link.
【０００４】上述した何れの方法においても、捕捉開始
前に、互いの飛行する予定軌道を計算し、レーザの送信
方向を求めておくことが必要である。In any of the above-mentioned methods, it is necessary to calculate the expected trajectory of each other and obtain the laser transmission direction before the start of capturing.
【０００５】なお、空間光送受信機を搭載する航行物体
の姿勢変動角がレーザビームの拡がり角と比べて大きい
場合には、継続してレーザビームの送受信をするため
に、レーザリンク成立後であっても、レーザの指向方向
と受光器の視野方向を制御して追尾する必要がある。そ
の一つの方法として、通信の相手方から伝搬してくるレ
ーザ光を受光し、その光の受光望遠鏡への入射方向角を
検出して、その方向角を基に送信するレーザビームの方
向と受光器の視野方向を変えることで、通信相手の追尾
を行なう方法が知られている。[0005] When the attitude fluctuation angle of the navigation object on which the spatial light transceiver is mounted is larger than the divergence angle of the laser beam, the laser link must be established to continuously transmit and receive the laser beam. Even so, it is necessary to control and track the direction of the laser beam and the direction of the field of view of the light receiver. One method is to receive laser light propagating from a communication partner, detect the angle of incidence of the light on the light receiving telescope, and determine the direction of the laser beam to be transmitted based on the direction angle and the receiver. A method of tracking a communication partner by changing the viewing direction of a communication partner is known.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような移動体レーザ通信用の光学捕捉方法では、レー
ザリンクを成立させるために、相手方に対して、受光の
後に、レーザ光を送信元へ伝送することが必須であり、
そのためには、事前に各装置自身で、送信と受信の光軸
を校正する手順を執り行う必要があった。However, in the optical capturing method for mobile laser communication as described above, in order to establish a laser link, a laser beam is transmitted to a transmission source after receiving light from the other party. It is essential to
For this purpose, it is necessary for each device to perform a procedure for calibrating the optical axes for transmission and reception in advance by itself.
【０００７】また、捕捉後にレーザリンクを維持する移
動体レーザ通信用の光学追尾方法では、追尾中に発生す
る送信と受信の光軸のずれを、送信レーザビームの拡が
り角の範囲内に抑えなくてはならないため、光軸ずれの
発生を防止する機器構成が必要であった。In the optical tracking method for mobile laser communication in which the laser link is maintained after the capture, the shift between the transmission and reception optical axes that occurs during tracking cannot be suppressed within the range of the spread angle of the transmission laser beam. Therefore, a device configuration for preventing occurrence of optical axis shift was required.
【０００８】加えて、何らかの要因により、片方のレー
ザビームが相手側に照射されなくなったときには、相手
方は追尾不能となるため、レーザの指向制御は停止し、
レーザリンクは双方向とも断たれてしまう。特に、レー
ザリンク成立中には、相互に受光したレーザビームを追
尾しあっているため、回線断の要因がどちらにあったか
即断できない場合があり、迅速な対応が困難である。[0008] In addition, when one of the laser beams is no longer irradiated to the other side due to some factor, the other side becomes unable to track, so the laser pointing control is stopped.
The laser link is broken in both directions. In particular, during the establishment of the laser link, since the mutually received laser beams are tracked, it may not be possible to immediately determine which factor caused the line disconnection, and it is difficult to quickly respond.
【０００９】さらに、回線断の復旧には、レーザリンク
を成立させるために再捕捉を行わなければならないが、
航空機の場合は航行によって互いの相対位置が変化して
いる上に、双方の姿勢も変動している可能性もあるた
め、再捕捉までには、最初の捕捉に要する時間と同等な
時間が必要となる場合もあった。Further, in order to recover the line disconnection, re-acquisition must be performed in order to establish a laser link.
In the case of an aircraft, the relative position of each aircraft changes depending on the navigation, and both attitudes may change, so it takes time equivalent to the time required for the first acquisition before re-acquisition. In some cases.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に係る発明は、双方向通信を行う双方もし
くは一方が移動体であることに起因して通信方向が時間
経過に伴って変化する可能性のある移動体レーザ通信で
光学的に通信相手を捕捉する移動体レーザ通信用の光学
捕捉方法において、レーザ光を照射するレーザ光源と、
入射した光線を到来方向と逆方向へ反射する光反射器
と、を互いの空間光送受信機が共に備えるものとし、レ
ーザ光源より相手側へレーザビームを照射し、相手側の
光反射器からの反射光を用いて通信方向を特定し、空間
光送受信機の送受信方向が相手側に指向するようジンバ
ル機構を動作させて通信相手を捕捉し、捕捉のためのジ
ンバル機構の動作に伴って空間光送受信機の指向方向が
変わる際には、ジンバル機構の動作によるレーザビーム
の指向方向の変化を相殺するように、空間光送受信機に
取り付けられたレーザ光源のレーザビーム出射方向を変
えることで、相手側へのレーザビームの指向方向が変わ
らないようにしたことを特徴とする。In order to solve the above-mentioned problems, the invention according to claim 1 is directed to a method in which the communication direction is changed with time due to the fact that both or one of the two-way communication is a mobile body. In an optical capturing method for mobile laser communication that optically captures a communication partner in mobile laser communication that may change, a laser light source that irradiates laser light,
A light reflector that reflects the incident light beam in the direction opposite to the arrival direction, and both spatial light transceivers, are provided, and the laser light source irradiates a laser beam to the other side, and the light reflector from the other side's light reflector. The communication direction is specified using the reflected light, the gimbal mechanism is operated so that the transmission / reception direction of the spatial light transceiver is directed to the other party, the communication partner is captured, and the spatial light is transmitted with the operation of the gimbal mechanism for capturing. When the pointing direction of the transceiver changes, the laser beam emitting direction of the laser light source attached to the spatial light transceiver is changed so as to cancel the change in the pointing direction of the laser beam due to the operation of the gimbal mechanism. The direction of the laser beam directed to the side is not changed.
【００１１】従って、請求項１に係る移動体レーザ通信
用の光学捕捉方法においては、レーザ光源より照射した
レーザビームが相手側の光反射器で反射されて戻ってく
る反射光を用いて相手を捕捉するため、相手側装置から
の返信を待つことなく、レーザ光の往復の伝搬時間であ
る短い時間の後に補正すべき情報が判明するため、レー
ザビームの走査の速度を速めることができ、瞬時に捕捉
を完了させることが可能となる。また、捕捉のためのジ
ンバル機構の動作に伴う、レーザビームの指向方向の変
化を相殺するように、レーザ光源のレーザビーム出射方
向を変えるので、相手側へのレーザビームの照射を継続
しながら捕捉を完了することができるとともに、この動
作により、空間光送受信機の送信レーザビームの光軸と
受信の光軸のずれを、光送受信の実行中に補正できる。Accordingly, in the optical capturing method for mobile laser communication according to the first aspect, the laser beam emitted from the laser light source is reflected by the optical reflector on the other side, and the other side is reflected by the reflected light. Since the information to be corrected is found after a short time, which is the round-trip propagation time of the laser light, without waiting for a reply from the partner device to capture, the scanning speed of the laser beam can be increased, and instantaneous Can complete the capture. In addition, since the laser beam emission direction of the laser light source is changed so as to offset the change in the direction of the laser beam caused by the operation of the gimbal mechanism for capturing, capturing while continuing to irradiate the laser beam to the other party Can be completed, and by this operation, the deviation between the optical axis of the transmission laser beam of the spatial optical transceiver and the optical axis of reception can be corrected during the execution of optical transmission and reception.
【００１２】また、請求項２に係る発明は、双方向通信
を行う双方もしくは一方が移動体であることに起因して
通信方向が時間経過に伴って変化する可能性のある移動
体レーザ通信で成立したレーザリンクを保持するよう光
学的に通信方向を追尾する移動体レーザ通信用の光学追
尾方法において、レーザ光を照射するレーザ光源と、入
射した光線を到来方向と逆方向へ反射する光反射器と、
を互いの空間光送受信機が共に備えるものとし、レーザ
光源より相手側へレーザビームを照射し、相手側の光反
射器からの反射光を用いてレーザリンクを保持できるよ
うに通信方向を特定し、空間光送受信機の送受信方向が
相手側に指向するようジンバル機構を動作させて通信相
手を追尾し、追尾のためのジンバル機構の動作に伴って
空間光送受信機の指向方向が変わる際には、ジンバル機
構の動作によるレーザビームの指向方向の変化を相殺す
るように、空間光送受信機に取り付けられたレーザ光源
のレーザビーム出射方向を変えることで、相手側へのレ
ーザビームの指向方向が変わらないようにしたことを特
徴とする。[0012] The invention according to claim 2 is a mobile laser communication in which the communication direction may change over time due to the fact that both or one of the two performing bidirectional communication is a mobile. In an optical tracking method for mobile laser communication that optically tracks the communication direction so as to maintain the established laser link, a laser light source that irradiates laser light and a light reflection that reflects an incident light beam in a direction opposite to the arrival direction Vessels,
The spatial light transmitter and receiver of each other are provided together, and the laser beam is irradiated from the laser light source to the other party, and the communication direction is specified so that the laser link can be held using the reflected light from the optical reflector on the other party. When the gimbal mechanism is operated so that the transmission / reception direction of the spatial optical transceiver is directed to the other party, the communication partner is tracked, and when the direction of the spatial optical transceiver changes with the operation of the gimbal mechanism for tracking, By changing the laser beam emission direction of the laser light source attached to the spatial light transceiver so as to offset the change in the laser beam direction due to the operation of the gimbal mechanism, the laser beam direction to the other party changes. The feature is that it is not provided.
【００１３】従って、請求項２に係る移動体通信用の光
学追尾方法においては、レーザ光源より照射したレーザ
ビームが相手側の光反射器で反射されて戻ってくる反射
光を用いて光学追尾を行うため、相手側装置からの送信
光の受光が光学追尾に必ずしも必要でないことから、追
尾状態の保持を容易にし、レーザリンクの安定性を高め
ることができる。また、追尾のためのジンバル機構の動
作に伴う、レーザビームの指向方向の変化を相殺するよ
うに、レーザ光源のレーザビーム出射方向を変えるの
で、相手側へのレーザビームの照射を継続しながら追尾
を完了することができるとともに、この動作により、空
間光送受信機の送信レーザビームの光軸と受信の光軸の
ずれを、光送受信の実行中に補正できる。Therefore, in the optical tracking method for mobile communication according to the second aspect, the optical tracking is performed by using the reflected light returned by the laser beam emitted from the laser light source being reflected by the optical reflector on the other side. Therefore, the reception of the transmission light from the partner device is not necessarily required for the optical tracking, so that the tracking state can be easily maintained and the stability of the laser link can be improved. In addition, since the laser beam emission direction of the laser light source is changed so as to offset the change in the direction of the laser beam caused by the operation of the gimbal mechanism for tracking, tracking is performed while continuing to irradiate the laser beam to the other party. Can be completed, and by this operation, the deviation between the optical axis of the transmission laser beam of the spatial optical transceiver and the optical axis of reception can be corrected during the execution of optical transmission and reception.
【００１４】また、請求項３に係る発明は、上記請求項
２に記載の移動体レーザ通信用の光学追尾方法におい
て、レーザ光を照射して相手側の光反射器からの反射光
を受信するまでの時間経過に基づいてレーザ通信の相手
方までの距離を算定し、その通信距離を利用して移動体
の予定軌道を補正するようにしたことを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, in the optical tracking method for mobile laser communication according to the second aspect, a laser beam is irradiated to receive reflected light from a light reflector on the other side. The distance to the other party of the laser communication is calculated based on the elapsed time until, and the communication path is used to correct the expected trajectory of the moving object.
【００１５】従って、請求項３に係る移動体レーザ通信
用の光学追尾方法においては、航空機同士でレーザ光通
信を行う場合等に、相手の航行予定軌道を補正すること
ができるので、一旦レーザリンクが断たれた後の再捕捉
時には、補正した予定軌道からレーザ光の照射方向を決
定することが可能となる。Therefore, in the optical tracking method for mobile laser communication according to the third aspect, when performing laser light communication between aircrafts, etc., it is possible to correct the planned trajectory of the other party, and once the laser link is established. At the time of reacquisition after disconnection, the irradiation direction of the laser beam can be determined from the corrected planned trajectory.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】次に、添付図面に基づいて、本発
明に係る移動体レーザ通信用の光学捕捉方法および光学
追尾方法の実施形態を説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Next, an embodiment of an optical capturing method and an optical tracking method for mobile laser communication according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
【００１７】図１に示すのは、移動体レーザ通信用の光
学捕捉方法および光学追尾方法を具現化するために、レ
ーザ通信を行う双方が備える空間光通信装置の一実施形
態である。この空間光通信装置Ａは、レーザ光源たるレ
ーザ送信機１、受光用望遠鏡２、受信装置３、光反射器
としてのＣＣＲ４、ジンバル機構５によって構成してあ
る。ここで、ＣＣＲ（Ｃｏｒｎｅｒ Ｃｕｂｅ Ｒｅｔ
ｒｏ―ｒｅｆｌｅｃｔｏｒ）は、互いに直角をなしてい
る３面の鏡面で構成された光学機器で、入射した光線を
到来方向と逆方向へ反射する特性をもち、一般に、光軸
調整等に用いられているものである。FIG. 1 shows an embodiment of a space optical communication apparatus provided for both laser communication in order to realize an optical capturing method and an optical tracking method for mobile laser communication. This spatial optical communication device A is composed of a laser transmitter 1 as a laser light source, a light receiving telescope 2, a receiving device 3, a CCR 4 as a light reflector, and a gimbal mechanism 5. Here, CCR (Corner Cube Ret)
(Ro-reflector) is an optical device composed of three mirror surfaces that are at right angles to each other, and has a characteristic of reflecting an incident light beam in a direction opposite to the arrival direction, and is generally used for optical axis adjustment and the like. Is what it is.
【００１８】空間光通信装置Ａのレーザ送信機１から出
射した送信レーザ光６の方向と受信装置３の視野方向
は、ほぼ一致するように設置されている。ＣＣＲ４の正
面方向はＣＣＲ４の有効入射角度は数十度と非常に広い
ため、空間光通信装置Ａにおける設置方向の精度は要求
されない。ジンバル機構５の駆動によって、送信レーザ
光６の照射方向と受信装置３の視野方向、および、ＣＣ
Ｒ４の正面方向が同時に変化する。レーザ通信の相手装
置（他の空間光通信装置Ａ）を捕捉する時、ジンバル機
構５は、自身の飛行軌道および相手方の飛行予定軌道か
ら求めた相手方の方向へ受信装置３の視野方向を向ける
ように駆動する。また、レーザ送信機１には、送信方向
を走査する機能を持たせてある。The direction of the transmission laser beam 6 emitted from the laser transmitter 1 of the spatial optical communication device A is set so that the direction of the field of view of the receiving device 3 substantially matches. Since the effective incident angle of the CCR 4 in the front direction of the CCR 4 is as wide as several tens of degrees, the accuracy of the installation direction in the spatial optical communication device A is not required. By driving the gimbal mechanism 5, the irradiation direction of the transmission laser light 6, the viewing direction of the receiving device 3, and CC
The front direction of R4 changes simultaneously. When capturing the other device (other spatial optical communication device A) of the laser communication, the gimbal mechanism 5 directs the field of view of the receiving device 3 to the direction of the other device obtained from its own flight trajectory and the planned flight trajectory of the other device. Drive. Further, the laser transmitter 1 has a function of scanning the transmission direction.
【００１９】上記のように構成した空間光通信装置Ａ
は、航空機等の移動体に搭載され、移動体レーザ通信に
供せられる。なお、本実施形態においては、レーザ送信
機１，受光用望遠鏡２，受信装置３，ＣＣＲ４によって
空間光送受信機を構成するものとし、この空間光送受信
機をジンバル機構５によって動作させるのである。Spatial optical communication apparatus A configured as described above
Is mounted on a mobile object such as an aircraft and is used for mobile laser communication. In this embodiment, a spatial light transceiver is configured by the laser transmitter 1, the light receiving telescope 2, the receiving device 3, and the CCR 4, and the spatial light transceiver is operated by the gimbal mechanism 5.
【００２０】次に、上述した空間光通信装置Ａを備える
移動体同士で行う捕捉・追尾の過程を図２に基づき説明
する。Next, a description will be given of a process of capturing and tracking performed between mobile units having the above-mentioned spatial optical communication apparatus A with reference to FIG.
【００２１】レーザリンクを生成するための捕捉におい
て、レーザ通信の確立を最初に試みる送信元から照射さ
れた送信レーザ光６が、相手側である空間光通信装置
Ａ′を照射したときには、相手側の空間光通信装置Ａ′
に設置されているＣＣＲ４で反射される。この反射光の
一部が、両機間の往復距離に相当する光の伝搬時間の後
に、送信元で受光される。その一方、相手側では、到来
してきた送信レーザ光６の受光によって、捕捉を開始
し、上述した送信元の動作と同じく、送信レーザ光６に
対して追尾を行う。このとき、相手側のレーザ指向誤差
が、送信レーザ光６′の拡がり角より小さいときには、
送信元は、相手側のレーザ指向の反応時間と伝搬時間の
後に送信レーザ光６′によって照射される。In the acquisition for generating the laser link, when the transmission laser beam 6 emitted from the transmission source which first attempts to establish the laser communication irradiates the spatial optical communication device A 'which is the other party, Space optical communication device A '
Is reflected by the CCR 4 installed in the camera. A part of the reflected light is received by the transmission source after a light propagation time corresponding to the reciprocating distance between the two devices. On the other hand, the other party starts capturing by receiving the incoming transmission laser light 6 and performs tracking on the transmission laser light 6 in the same manner as the above-described operation of the transmission source. At this time, when the laser pointing error of the other party is smaller than the spread angle of the transmission laser light 6 ',
The transmission source is illuminated by the transmission laser light 6 'after the reaction time and propagation time of the other party's laser pointing.
【００２２】ここで、受信装置３の内部構造は、図３に
示すようなもので、捕捉追尾用カメラ７、捕捉追尾用カ
メラ７へビームを導くための波長分離特性を有したビー
ムスプリッタ８、通信光用受光器９、反射光用受光器１
０、波長分離を行うビームスプリッタ１１を含む。な
お、捕捉追尾は、受信装置３の中の捕捉追尾用カメラ７
を用いて行うものとし、自機の送信レーザ光６と相手側
の送信レーザ光６′とは、分離が可能なように、異なる
波長か、あるいは、異なる偏光に設定しておく。本実施
形態では、異なる波長のレーザ光を用いて通信するもの
として説明する。Here, the internal structure of the receiving apparatus 3 is as shown in FIG. 3, and the capturing and tracking camera 7, the beam splitter 8 having a wavelength separation characteristic for guiding the beam to the capturing and tracking camera 7, Receiver 9 for communication light, Receiver 1 for reflected light
0, including a beam splitter 11 for wavelength separation. The capturing and tracking is performed by the capturing and tracking camera 7 in the receiving device 3.
The transmission laser light 6 of the own device and the transmission laser light 6 'of the other party are set to have different wavelengths or different polarizations so that separation is possible. In the present embodiment, description will be made assuming that communication is performed using laser beams of different wavelengths.
【００２３】相手側の送信レーザ光６′が送信元へ到来
した場合、その受光量は、送信レーザ光６の相手側ＣＣ
Ｒ４での反射光の受光量と比較して、格段に強いため、
ビームスプリッター８には、その差に応じた波長分離特
性を持たせておけば良い。また、相手側までの距離が十
分に長い場合には、捕捉追尾用カメラ７の受光画面上の
反射光と相手側の送信レーザ光６′の像の位置は一致し
ていると看做すことができ、両者を用いて捕捉追尾を行
うことができる。すなわち、捕捉追尾用カメラ７での受
光像の位置を、受光面の中央に位置させるようにジンバ
ル機構５を動作させれば、通信相手を捕捉することがで
き、このレーザリンクが成立した状態を保持するよう、
常に、受光面の中央に捕捉追尾用カメラ７での受光像を
位置させるようにジンバル機構５を動作させれば、追尾
状態を継続することができる。When the transmission laser light 6 ′ of the other party arrives at the transmission source, the amount of received light is determined by the CC of the transmission laser light 6.
Compared to the amount of reflected light received by R4, it is much stronger
The beam splitter 8 may have a wavelength separation characteristic according to the difference. When the distance to the other party is sufficiently long, it is considered that the position of the reflected light on the light receiving screen of the capturing and tracking camera 7 and the position of the image of the transmission laser beam 6 ′ of the other party match. Can be used for capturing and tracking. That is, if the gimbal mechanism 5 is operated so that the position of the received light image in the capturing and tracking camera 7 is located at the center of the light receiving surface, a communication partner can be captured, and the state in which this laser link is established is established. To keep
If the gimbal mechanism 5 is always operated so that the light receiving image of the capturing and tracking camera 7 is positioned at the center of the light receiving surface, the tracking state can be continued.
【００２４】ここで、図４に示すのは、捕捉追尾用カメ
ラ７の受光像の例であり、（ａ）は自機の送信レーザ光
６の相手側ＣＣＲ４での反射光を受光した画像のイメー
ジ図、（ｂ）は相手側の送信レーザ光６′を受光面の中
央に捉えた画像のイメージ図を示す。図４（ａ）は、薄
い受光像で表される受光量の低い反射光のみを捉えた状
態であるから、この受光像が受光面の中央に来るように
ジンバル機構５を動作させることで、レーザ通信の相手
を通信光用受光器９と反射光用受光器１０の視野内に捕
らえることができる。また、図４（ｂ）は濃い受光像で
表される相手側からの送信光を両受光器の視野内で受け
ている状態であり、捕捉が完了したことを示す。この
時、自機の送信レーザ光６の反射光を両受光器の視野内
で受けている場合にも、相手側からの送信光の像に隠れ
るため、薄い受光像は見えない。Here, FIG. 4 shows an example of a light reception image of the capturing and tracking camera 7, and FIG. 4 (a) shows an image of an image of the transmission laser light 6 of the own device which is reflected by the other CCR 4 and received. FIG. 7B is an image diagram of an image in which the transmission laser beam 6 'of the other party is captured at the center of the light receiving surface. FIG. 4A shows a state in which only the reflected light having a low received light amount represented by a thin received light image is captured. By operating the gimbal mechanism 5 such that the received light image is located at the center of the light receiving surface, The partner of the laser communication can be captured in the field of view of the communication light receiver 9 and the reflected light receiver 10. FIG. 4B shows a state in which the transmission light from the other party, which is represented by a dark received light image, is received within the field of view of both light receivers, indicating that the capture is completed. At this time, even when the reflected light of the transmission laser beam 6 of the own device is received within the field of view of the two light receivers, the light reception image is hidden because it is hidden by the image of the transmission light from the other party.
【００２５】なお、ジンバル機構５の作動による捕捉時
には、ジンバル機構５の動作によって送信レーザ光６の
伝搬方向が変わらないように、レーザ送信機１の内部の
走査機構を駆動させる必要がある。すなわち、ジンバル
機構５の動作によるレーザ指向方向の変化を相殺させる
ようにレーザ送信機１のレーザ出射方向を変化させれ
ば、相手側へのレーザビームの照射を継続しながら捕捉
を完了することができる上に、このレーザ出射方向の補
正により、送信レーザ光軸と受信装置３の光軸のずれを
リアルタイムで補正できるので、レーザリンクの維持を
効果的に行うことが可能となる。When capturing by the operation of the gimbal mechanism 5, it is necessary to drive the scanning mechanism inside the laser transmitter 1 so that the propagation direction of the transmission laser beam 6 does not change due to the operation of the gimbal mechanism 5. That is, if the laser emitting direction of the laser transmitter 1 is changed so as to cancel the change in the laser pointing direction due to the operation of the gimbal mechanism 5, the capture can be completed while continuing to irradiate the other party with the laser beam. In addition, since the deviation between the optical axis of the transmission laser and the optical axis of the receiving device 3 can be corrected in real time by the correction of the laser emission direction, it is possible to effectively maintain the laser link.
【００２６】捕捉が正常に完了し、追尾の状態になる
と、相手側のＣＣＲ４での反射光を反射光用受光器１０
の視野内で受光し続けるように、相手側との相対的な位
置変化に伴う送受信方向の補正を、ジンバル機構５の動
作とレーザ送信機１のレーザ出射方向の補正により行
う。この時、相手側のＣＣＲ４での反射光に加えて、相
手側の送信レーザ光６′をも受光していれば、受光した
相手側の送信レーザ光６′は通信光用受光器９に入射す
る。このように、各受光器でＣＣＲ４からの反射光と相
手側の送信レーザ光６′を受光していた場合には、レー
ザリンクが成立していると判定できる。When the capturing is normally completed and the tracking is performed, the reflected light from the CCR 4 on the other side is reflected by the reflected light receiver 10.
The gimbal mechanism 5 and the laser emission direction of the laser transmitter 1 correct the transmission / reception direction according to the relative position change with respect to the other party so as to keep receiving light within the field of view. At this time, if the other party's transmission laser light 6 'is also received in addition to the reflected light from the other party's CCR 4, the received other party's transmission laser light 6' is incident on the communication light receiver 9. I do. In this way, when each light receiver receives the reflected light from the CCR 4 and the transmission laser light 6 'of the other party, it can be determined that the laser link is established.
【００２７】しかしながら、相手側の送信レーザ光６′
のみを受光していたときには、自機の送信レーザ光６が
相手側を照射していないので、レーザ送信機１の出射方
向を内部の走査機能を用いて走査する。このように、自
機の送信レーザ光６の反射光の有無によって、レーザ送
信機１の送信方向のずれを検出することができる。However, the transmission laser beam 6 'of the other party
When only the laser beam is received, since the transmission laser beam 6 of the own device does not irradiate the other side, the emission direction of the laser transmitter 1 is scanned using the internal scanning function. As described above, the shift in the transmission direction of the laser transmitter 1 can be detected based on the presence or absence of the reflected light of the transmission laser beam 6 of the own device.
【００２８】一方、自機の送信レーザ光６の反射光のみ
のときには、相手側のレーザ指向方向が、適切でないこ
とになる。この場合には、相手側においても、自身が出
射したレーザ光（相手側の送信レーザ光６′）の反射光
が検出されていないために、相手側の空間光通信装置
Ａ′におけるレーザ送信機１でレーザ出射方向の走査が
始められている筈である。On the other hand, when only the reflected light of the transmission laser light 6 of the own device is used, the laser pointing direction of the other party is not appropriate. In this case, since the reflected light of the laser beam emitted from the other party (the transmitting laser beam 6 'of the other party) is not detected at the other party, the laser transmitter in the spatial optical communication device A' of the other party is not detected. At 1, scanning in the laser emission direction should have started.
【００２９】さらに、反射光用受光器１０は、レーザ光
送信時にレーザに加えられた変調信号を検出するものと
してあり、反射光用受光器１０からの検出信号に基づい
て、演算処理装置１２は、レーザ光の送信時刻と検出時
刻との差（レーザ光を出射して相手側のＣＣＲ４からの
反射光を受信するまでの時間経過）を算出し、この経過
時間に基づいて、自機から相手方までの距離を算定する
のである。この距離値と、ジンバル機構５の方向の値を
用いて、自機および相手方航空機の航行の予定軌道につ
いて、事前に入手していた値に補正を加える。このよう
に予定軌道の補正を行うことは、航行軌道が変化し易い
航空機同士のレーザ通信に対しては極めて有効である。
すなわち、何らかの原因により再捕捉が必要となった場
合には、補正した予定軌道を用いて、ジンバルの指向方
向を決定することができるので、ジンバルの指向精度を
上げることができ、再捕捉完了までの時間を短縮でき
る。Further, the reflected light receiver 10 detects a modulation signal applied to the laser at the time of transmitting the laser light, and based on the detection signal from the reflected light receiver 10, the arithmetic processing unit 12 , The difference between the transmission time of the laser light and the detection time (the time lapse from the emission of the laser light to the reception of the reflected light from the CCR 4 of the other party) is calculated, and based on this elapsed time, Calculate the distance to. Using the distance value and the value of the direction of the gimbal mechanism 5, the values obtained in advance are corrected for the planned trajectories of the navigation of the own aircraft and the other aircraft. Correcting the planned trajectory in this way is extremely effective for laser communication between aircraft whose trajectory is likely to change.
In other words, if re-acquisition becomes necessary for some reason, the gimbal's pointing direction can be determined using the corrected scheduled trajectory, so that the gimbal's pointing accuracy can be increased and until the re-capture is completed. Time can be shortened.
【００３０】上述した如く、本実施形態では、レーザ通
信を行う双方で使用する光を、共にレーザ光に限定して
いるため、空間レーザ通信に特有な背景光による、レー
ザリンクに対する影響を低減し易いという利点がある。
しかも、宇宙空間でのレーザ通信に適用した場合には、
伝搬路にレーザビームを散乱させる媒質が満たされてい
ないことから、散乱光が生じないため、自機から送信し
たレーザ光の中で、相手側のＣＣＲ４での反射光以外の
光を受光することはないので、それだけ信頼性を高める
ことができる。As described above, in the present embodiment, since the light used for both the laser communication and the laser communication is limited to the laser light, the influence of the background light peculiar to the spatial laser communication on the laser link is reduced. There is an advantage that it is easy.
Moreover, when applied to laser communication in outer space,
Since the propagation path is not filled with a medium that scatters the laser beam, no scattered light is generated. Therefore, light other than the reflected light from the CCR 4 of the other party must be received in the laser light transmitted from the own device. Because there is no, it can improve the reliability that much.
【００３１】また、ＣＣＲ４の反射面の大きさや、ＣＣ
Ｒの設置個数、各設置固体間の間隔、ＣＣＲ４の正面方
向と送受信光軸のなす角度、ＣＣＲ４の反射方向特性な
どは、レーザ通信装置の光学的特性、搭載される移動体
の姿勢変動量、また、それらの航行軌道といった適用条
件に応じて、適宜に最適な設計となるようにすれば良
い。Further, the size of the reflection surface of the CCR 4 and the CC
The number of R installations, the distance between each installation solid, the angle between the front direction of the CCR4 and the transmission / reception optical axis, the reflection direction characteristics of the CCR4, etc. In addition, the design may be appropriately optimized according to the application conditions such as the navigation trajectory.
【００３２】[0032]
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に係る移
動体レーザ通信用の光学捕捉方法によれば、レーザ光源
より照射したレーザビームが相手側の光反射器で反射さ
れて戻ってくる反射光を用いて相手を捕捉するため、相
手側装置からの返信を待つことなく、レーザ光の往復の
伝搬時間である短い時間の後に補正すべき情報が判明す
るため、レーザビームの走査の速度を速めることがで
き、瞬時に捕捉を完了させることが可能となるので、迅
速なレーザリンクの生成が極めて容易で、しかも、一旦
途切れたレーザリンクの復旧も容易である。As described above, according to the optical capturing method for mobile laser communication according to the first aspect, the laser beam emitted from the laser light source is reflected by the optical reflector on the other side and returns. Since the reflected light is used to capture the other party, the information to be corrected is found after a short time, which is the round-trip propagation time of the laser beam, without waiting for a reply from the other party's device, so the scanning speed of the laser beam is increased. Therefore, it is possible to quickly complete the acquisition, so that it is extremely easy to quickly generate a laser link, and it is also easy to recover a laser link that has been interrupted once.
【００３３】しかも、捕捉のためのジンバル機構の動作
に伴うレーザビームの指向方向の変動を相殺するよう
に、レーザ光源からのレーザ光の出射方向を変えるもの
としたので、相手側へのレーザビームの照射を継続しな
がら捕捉を完了することができる上に、この動作によ
り、空間光送受信機の送信レーザビームの光軸と受信の
光軸のずれを、光送受信の実行中に補正できるので、光
軸のずれに対して柔軟性を持たせることができる。Further, the direction of emission of the laser beam from the laser light source is changed so as to offset the change in the direction of the laser beam caused by the operation of the gimbal mechanism for capturing. In addition to being able to complete capture while continuing irradiation, this operation allows the deviation between the optical axis of the transmission laser beam of the spatial optical transceiver and the optical axis of reception to be corrected during the execution of optical transmission and reception, Flexibility can be provided for deviation of the optical axis.
【００３４】また、請求項２に係る移動体レーザ通信用
の光学追尾方法によれば、レーザ光源より照射したレー
ザビームがレーザリンクの成立している相手側の光反射
器で反射されて戻ってくる反射光を用いて光学追尾を行
うため、相手側装置からの送信光の受光が光学追尾に必
ずしも必要でないことから、追尾状態の保持を容易に
し、レーザリンクの安定性を高めることができる。According to the optical tracking method for mobile laser communication according to the second aspect of the present invention, the laser beam emitted from the laser light source is reflected by the optical reflector on the other side where the laser link is established and returns. Since the optical tracking is performed using the reflected light, the reception of the transmission light from the partner device is not necessarily required for the optical tracking. Therefore, the tracking state can be easily maintained and the stability of the laser link can be improved.
【００３５】しかも、追尾のためのジンバル機構の動作
に伴うレーザビームの指向方向の変動を相殺するよう
に、レーザ光源からのレーザ光の出射方向を変えるもの
としたので、相手側へのレーザビームの照射を継続しな
がら追尾を行うことができる上に、この動作により、空
間光送受信機の送信レーザビームの光軸と受信の光軸の
ずれを、光送受信の実行中に補正できるので、光軸のず
れに対して柔軟性を持たせることができ、光軸のずれが
生じても回線断とはなり難く、レーザリンクを維持し易
いという利点もある。In addition, the direction in which the laser beam is emitted from the laser light source is changed so as to offset the change in the direction of the laser beam caused by the operation of the gimbal mechanism for tracking. In addition to being able to perform tracking while continuing irradiation of light, this operation can correct the deviation between the optical axis of the transmission laser beam of the spatial optical transceiver and the optical axis of reception during optical transmission and reception. There is also an advantage that flexibility can be given to the shift of the axis, the line is hardly disconnected even if the shift of the optical axis occurs, and the laser link is easily maintained.
【００３６】また、請求項３に係る移動体レーザ通信用
の光学追尾方法によれば、航空機同士でレーザ光通信を
行う場合等に、相手の航行予定軌道を補正することがで
きるので、一旦レーザリンクが断たれた後の再捕捉時に
は、補正した予定軌道から空間光送受信機の指向方向を
決定することが可能となり、ジンバル方向の角度誤差を
低減させることができる。According to the optical tracking method for mobile laser communication according to the third aspect, when laser light communication is performed between aircrafts, etc., the trajectory of the other party can be corrected, so that laser At the time of re-acquisition after the link is broken, it is possible to determine the pointing direction of the spatial optical transceiver from the corrected planned trajectory, and it is possible to reduce the angle error in the gimbal direction.
【図１】本発明に係る移動体レーザ通信用の光学捕捉方
法および光学追尾方法を具現化するために、レーザ通信
を行う双方が備える空間光通信装置の概略斜視図であ
る。FIG. 1 is a schematic perspective view of a spatial optical communication device provided for both performing laser communication in order to realize an optical capturing method and an optical tracking method for mobile laser communication according to the present invention.
【図２】一対の空間光通信装置の配置例を示す概略斜視
図である。FIG. 2 is a schematic perspective view showing an arrangement example of a pair of spatial optical communication devices.
【図３】空間光通信装置における受信装置の内部構成図
である。FIG. 3 is an internal configuration diagram of a receiving device in the spatial optical communication device.
【図４】（ａ）は、捕捉において 自機の送信レーザ光
の相手側での反射光を受光したときの、捕捉追尾用カメ
ラ画像のイメージ図である。（ｂ）は、捕捉から追尾の
状態に移行し、相手側の送信レーザ光を受光面の中央に
捉えたときの、捕捉追尾用カメラ画像のイメージ図であ
る。FIG. 4A is an image diagram of a capturing and tracking camera image when the reflected light of the transmitting laser light of the own device at the other side is received in capturing. (B) is an image diagram of a camera image for capturing and tracking when the state shifts from capturing to tracking and the transmitted laser light of the other party is captured at the center of the light receiving surface.
Ａ 空間光通信装置 Ａ′ 空間光通信装置 １ レーザ送信機 ２ 受信用望遠鏡 ３ 受信装置 ４ ＣＣＲ ５ ジンバル機構 ６ 送信レーザ光 ６′ 送信レーザ光 Reference Signs List A spatial optical communication device A 'spatial optical communication device 1 laser transmitter 2 receiving telescope 3 receiving device 4 CCR 5 gimbal mechanism 6 transmission laser light 6' transmission laser light
Claims (3)
動体であることに起因して通信方向が時間経過に伴って
変化する可能性のある移動体レーザ通信で光学的に通信
相手を捕捉する移動体レーザ通信用の光学捕捉方法にお
いて、 レーザ光を照射するレーザ光源と、入射した光線を到来
方向と逆方向へ反射する光反射器と、を互いの空間光送
受信機が共に備えるものとし、 レーザ光源より相手側へレーザビームを照射し、相手側
の光反射器からの反射光を用いて通信方向を特定し、空
間光送受信機の送受信方向が相手側に指向するようジン
バル機構を動作させて通信相手を捕捉し、捕捉のための
ジンバル機構の動作に伴って空間光送受信機の指向方向
が変わる際には、ジンバル機構の動作によるレーザビー
ムの指向方向の変化を相殺するように、空間光送受信機
に取り付けられたレーザ光源のレーザビーム出射方向を
変えることで、相手側へのレーザビームの指向方向が変
わらないようにしたことを特徴とする移動体レーザ通信
用の光学捕捉方法。A communication partner is optically captured by mobile laser communication in which the communication direction may change over time due to the fact that one or both of the two-way communication are mobile. In an optical capturing method for mobile laser communication, each of the spatial light transceivers includes a laser light source that irradiates laser light and a light reflector that reflects an incident light beam in a direction opposite to an arrival direction, A laser beam is emitted from the laser light source to the other party, the communication direction is specified using the reflected light from the light reflector on the other party, and the gimbal mechanism is operated so that the transmission and reception direction of the spatial light transceiver is directed to the other party. When the direction of the spatial light transceiver changes due to the operation of the gimbal mechanism for capturing, the change in the direction of the laser beam due to the operation of the gimbal mechanism should be canceled. A laser beam emitting direction of a laser light source attached to a spatial light transceiver is changed so that a directing direction of a laser beam toward a partner side is not changed. .
動体であることに起因して通信方向が時間経過に伴って
変化する可能性のある移動体レーザ通信で成立したレー
ザリンクを保持するよう光学的に通信方向を追尾する移
動体レーザ通信用の光学追尾方法において、 レーザ光を照射するレーザ光源と、入射した光線を到来
方向と逆方向へ反射する光反射器と、を互いの空間光送
受信機が共に備えるものとし、 レーザ光源より相手側へレーザビームを照射し、相手側
の光反射器からの反射光を用いてレーザリンクを保持で
きるように通信方向を特定し、空間光送受信機の送受信
方向が相手側に指向するようジンバル機構を動作させて
通信相手を追尾し、追尾のためのジンバル機構の動作に
伴って空間光送受信機の指向方向が変わる際には、ジン
バル機構の動作によるレーザビームの指向方向の変化を
相殺するように、空間光送受信機に取り付けられたレー
ザ光源のレーザビーム出射方向を変えることで、相手側
へのレーザビームの指向方向が変わらないようにしたこ
とを特徴とする移動体レーザ通信用の光学追尾方法。2. A laser link established in mobile laser communication, in which the communication direction may change over time due to the fact that one or both of the two-way communication are mobile. An optical tracking method for mobile laser communication that optically tracks a communication direction, comprising: a laser light source that irradiates a laser beam; and a light reflector that reflects an incident light beam in a direction opposite to an arrival direction. The transmitter / receiver shall be provided together. The laser light source irradiates the laser beam to the other party, and the communication direction is specified so that the laser link can be maintained using the reflected light from the light reflector of the other party. The communication partner is tracked by operating the gimbal mechanism so that the transmission / reception direction of the beam is directed to the other party. When the direction of the spatial optical transceiver changes with the operation of the gimbal mechanism for tracking, the By changing the laser beam emission direction of the laser light source attached to the spatial light transceiver so as to offset the change in the direction of the laser beam due to the operation of the valve mechanism, the direction of the laser beam toward the other party does not change. An optical tracking method for mobile laser communication characterized by the above.
器からの反射光を受信するまでの時間経過に基づいてレ
ーザ通信の相手方までの距離を算定し、その通信距離を
利用して移動体の予定軌道を補正するようにしたことを
特徴とする請求項２に記載の移動体レーザ通信用の光学
追尾方法。3. A method for calculating a distance to a partner of laser communication based on a lapse of time from irradiating a laser beam to receiving reflected light from a light reflector of the partner, and moving using the communication distance. 3. The optical tracking method for mobile laser communication according to claim 2, wherein the expected trajectory of the body is corrected.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000172318A JP2001349945A (en) | 2000-06-08 | 2000-06-08 | Optical catching method for laser communications for movable body, and optical tracking method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000172318A JP2001349945A (en) | 2000-06-08 | 2000-06-08 | Optical catching method for laser communications for movable body, and optical tracking method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001349945A true JP2001349945A (en) | 2001-12-21 |
Family
ID=18674735
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000172318A Pending JP2001349945A (en) | 2000-06-08 | 2000-06-08 | Optical catching method for laser communications for movable body, and optical tracking method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001349945A (en) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004233073A (en) * | 2003-01-28 | 2004-08-19 | Kazuo Machida | Position recognition means and position recognition system of flying object |
| JP2008028756A (en) * | 2006-07-21 | 2008-02-07 | Hitachi Ltd | Remote monitor system |
| JP2008066926A (en) * | 2006-09-06 | 2008-03-21 | Ic Master:Kk | Automatic attitude control system for laser communication device and automatic attitude control method |
| JP2008245404A (en) * | 2007-03-27 | 2008-10-09 | Kddi Corp | Power transmitting system |
| JP2012142842A (en) * | 2011-01-05 | 2012-07-26 | Yokogawa Electric Corp | Infrared communication device and field apparatus |
| JP2016178504A (en) * | 2015-03-20 | 2016-10-06 | 三菱電機株式会社 | Optical communication device |
| WO2021131719A1 (en) * | 2019-12-24 | 2021-07-01 | 一般財団法人グローバルヘルスケア財団 | Spacecraft, communication method, and communication system |
| JP2022154701A (en) * | 2021-03-30 | 2022-10-13 | ソフトバンク株式会社 | Light receiving device and communication system |
-
2000
- 2000-06-08 JP JP2000172318A patent/JP2001349945A/en active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004233073A (en) * | 2003-01-28 | 2004-08-19 | Kazuo Machida | Position recognition means and position recognition system of flying object |
| JP2008028756A (en) * | 2006-07-21 | 2008-02-07 | Hitachi Ltd | Remote monitor system |
| JP2008066926A (en) * | 2006-09-06 | 2008-03-21 | Ic Master:Kk | Automatic attitude control system for laser communication device and automatic attitude control method |
| JP2008245404A (en) * | 2007-03-27 | 2008-10-09 | Kddi Corp | Power transmitting system |
| JP2012142842A (en) * | 2011-01-05 | 2012-07-26 | Yokogawa Electric Corp | Infrared communication device and field apparatus |
| JP2016178504A (en) * | 2015-03-20 | 2016-10-06 | 三菱電機株式会社 | Optical communication device |
| WO2021131719A1 (en) * | 2019-12-24 | 2021-07-01 | 一般財団法人グローバルヘルスケア財団 | Spacecraft, communication method, and communication system |
| JP2021103820A (en) * | 2019-12-24 | 2021-07-15 | 一般財団法人グローバルヘルスケア財団 | Space Navigating Body |
| JP2022154701A (en) * | 2021-03-30 | 2022-10-13 | ソフトバンク株式会社 | Light receiving device and communication system |
| JP7320018B2 (en) | 2021-03-30 | 2023-08-02 | ソフトバンク株式会社 | Photodetector and communication system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3187495B2 (en) | Optical space transmission equipment | |
| CN111010231B (en) | Free space optical communication method and system | |
| CN102185659B (en) | Quantum communication ATP (array transform processor) precise tracking system with optical axis self-calibrating function and calibrating method thereof | |
| US8995841B1 (en) | Beam path adaptation system and method for free space optical communications systems | |
| US10659159B2 (en) | Combined imaging and laser communication system | |
| CN102332953A (en) | Method and system for carrying out laser communication by utilizing coding imaging mode | |
| CN114142927B (en) | Beacon-free laser communication system with switchable light path and method | |
| US8588617B2 (en) | Optical transceiver assembly with transmission-direction control | |
| JP2001349945A (en) | Optical catching method for laser communications for movable body, and optical tracking method | |
| JP4701454B2 (en) | Spatial optical communication method and spatial optical communication apparatus | |
| CN111130615B (en) | APT subsystem and communication system of spacecraft | |
| CN112422197B (en) | Underwater optical communication capturing device and method based on acousto-optic combination | |
| JP5720270B2 (en) | Acquisition tracking method, acquisition tracking mechanism and acquisition tracking system in optical space communication | |
| KR102433018B1 (en) | aiming device of co-axial type laser weapon system | |
| CN110568420B (en) | Laser radar receiving and transmitting alignment device and method | |
| US11675145B2 (en) | Injection of a beam of radiation into an optical fibre | |
| JP2001223644A (en) | Inter-satellite connection method and system | |
| JP3513598B2 (en) | Laser pointing method for spatial optical communication | |
| CN113296079A (en) | Remote photoelectric detection system | |
| JPH0464082A (en) | Reflector for automatic tracking device | |
| JPH07175021A (en) | Optical spatial communication device | |
| JPH0416029A (en) | Optical communication equipment | |
| JP2006340280A (en) | Optical axis alignment initializing apparatus of optical spatial communication system | |
| JPH02242114A (en) | Initial acquisition system | |
| JPH0784186A (en) | Optical communication device |