JP2001336930A - 目標点の三次元位置検出方法 - Google Patents
目標点の三次元位置検出方法Info
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- JP2001336930A JP2001336930A JP2000157310A JP2000157310A JP2001336930A JP 2001336930 A JP2001336930 A JP 2001336930A JP 2000157310 A JP2000157310 A JP 2000157310A JP 2000157310 A JP2000157310 A JP 2000157310A JP 2001336930 A JP2001336930 A JP 2001336930A
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- point
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 多数の目標点の三次元位置を簡単な方法で精
度よく計測することができる方法の提供。 【解決手段】 姿勢方向情報が得られる装置が取り付け
られたデジタルカメラを自由に回転させ、任意の二点か
ら目標点を撮影し、該目標点の三次元位置を計測するこ
とを特徴とする目標点の三次元位置検出方法。
度よく計測することができる方法の提供。 【解決手段】 姿勢方向情報が得られる装置が取り付け
られたデジタルカメラを自由に回転させ、任意の二点か
ら目標点を撮影し、該目標点の三次元位置を計測するこ
とを特徴とする目標点の三次元位置検出方法。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、目標点の三次元位
置検出方法、さらに詳しくは、姿勢方向情報が得られる
装置を取り付けたデジタルカメラを用いて、多数の目標
点を簡単に計測することができる目標点の三次元位置検
出方法に関する。
置検出方法、さらに詳しくは、姿勢方向情報が得られる
装置を取り付けたデジタルカメラを用いて、多数の目標
点を簡単に計測することができる目標点の三次元位置検
出方法に関する。
【0002】
【従来の技術】土木建築物の位置や寸法の計測、例えば
基礎杭や構造物の位置計測、橋梁の出来形計測等は、従
来計測点を一点一点メジャーで実測したり、レーザー距
離計を用いたトータルステーション等による非接触計測
等により行っていた。
基礎杭や構造物の位置計測、橋梁の出来形計測等は、従
来計測点を一点一点メジャーで実測したり、レーザー距
離計を用いたトータルステーション等による非接触計測
等により行っていた。
【0003】しかしながら、一般に土木建築物の計測点
数は膨大な数に上る。例えば260m2程度の敷地に対
する基礎杭は100本程度あり、建築にあたっては、か
かるすべての基礎杭の図面位置に対する偏心量を測定せ
ねばならない。従来の計測方法では、これらの基礎杭位
置の測定方法には長時間を要していた。
数は膨大な数に上る。例えば260m2程度の敷地に対
する基礎杭は100本程度あり、建築にあたっては、か
かるすべての基礎杭の図面位置に対する偏心量を測定せ
ねばならない。従来の計測方法では、これらの基礎杭位
置の測定方法には長時間を要していた。
【0004】これを解決するため、例えば2台のカメラ
を所定の間隔で設置し、ステレオ視により、同時に多数
の点の三次元位置を測定する方法が知られている。
を所定の間隔で設置し、ステレオ視により、同時に多数
の点の三次元位置を測定する方法が知られている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
方法では、2台のカメラが固定されているため、目標の
計測点群にカメラを自由に向けることがでない。このた
め、固定されたカメラの一視野に入り得る何点かを同時
に計測できるに留まり、数十点を同時に計測することは
困難であった。
方法では、2台のカメラが固定されているため、目標の
計測点群にカメラを自由に向けることがでない。このた
め、固定されたカメラの一視野に入り得る何点かを同時
に計測できるに留まり、数十点を同時に計測することは
困難であった。
【0006】したがって、本発明は、多数の計測点を簡
単な方法で精度よく計測できる方法を提供することを目
的とする。
単な方法で精度よく計測できる方法を提供することを目
的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】本発明者らは、上記目的
を達成すべく鋭意研究した結果、姿勢方向情報が得られ
る装置をデジタルカメラに取り付け、これを自由に回転
させて任意の二点から目標点を撮影すれば、簡単に精度
よく多数点を測定することができることを見出し、本発
明を完成した。
を達成すべく鋭意研究した結果、姿勢方向情報が得られ
る装置をデジタルカメラに取り付け、これを自由に回転
させて任意の二点から目標点を撮影すれば、簡単に精度
よく多数点を測定することができることを見出し、本発
明を完成した。
【0008】すなわち、本発明は、姿勢方向情報が得ら
れる装置が取り付けられたデジタルカメラを自由に回転
させ、任意の二点から目標点を撮影し、該目標点の三次
元位置を計測することを特徴とする目標点の三次元位置
検出方法を提供するものである。本発明はまた、かかる
目標点の三次元位置検出方法において、任意の二点のう
ちの一点に、姿勢方向情報が得られる装置が取り付けら
れたデジタルカメラを設置し、他の一点がy軸上に位置
するように右手基準座標系を設定し、姿勢方向情報が得
られる装置を用いて該一点及び該他の一点のデジタルカ
メラの方位データを取得し、次いでデジタルカメラで該
一点及び該他の一点における目標点を撮影し、該他の一
点がy軸上に位置するように右手基準座標系を設定して
得られた方位データ、該一点及び該他の一点における目
標点の画像データ及びデジタルカメラで該目標点を撮影
したときのデジタルカメラの方位データから、該一点と
目標点を通る直線及び該他の一点と目標点を通る直線を
求め、該2つの直線の交点から目標点の座標を求める三
次元位置検出方法を提供するものである。本発明はま
た、かかる目標点の三次元位置検出方法において、姿勢
方向情報が得られる装置が、3軸ジャイロセンサー又は
ロータリーエンコーダーである目標点の三次元位置検出
方法を提供するものである。
れる装置が取り付けられたデジタルカメラを自由に回転
させ、任意の二点から目標点を撮影し、該目標点の三次
元位置を計測することを特徴とする目標点の三次元位置
検出方法を提供するものである。本発明はまた、かかる
目標点の三次元位置検出方法において、任意の二点のう
ちの一点に、姿勢方向情報が得られる装置が取り付けら
れたデジタルカメラを設置し、他の一点がy軸上に位置
するように右手基準座標系を設定し、姿勢方向情報が得
られる装置を用いて該一点及び該他の一点のデジタルカ
メラの方位データを取得し、次いでデジタルカメラで該
一点及び該他の一点における目標点を撮影し、該他の一
点がy軸上に位置するように右手基準座標系を設定して
得られた方位データ、該一点及び該他の一点における目
標点の画像データ及びデジタルカメラで該目標点を撮影
したときのデジタルカメラの方位データから、該一点と
目標点を通る直線及び該他の一点と目標点を通る直線を
求め、該2つの直線の交点から目標点の座標を求める三
次元位置検出方法を提供するものである。本発明はま
た、かかる目標点の三次元位置検出方法において、姿勢
方向情報が得られる装置が、3軸ジャイロセンサー又は
ロータリーエンコーダーである目標点の三次元位置検出
方法を提供するものである。
【0009】
【発明の実施の形態】本発明は、デジタルカメラによる
画像と、姿勢方向情報が得られる装置(以下、「姿勢情
報装置」という)から得られるデジタルカメラの姿勢方
向情報とから、目標点の三次元位置を検出する方法であ
る。本発明に用いるデジタルカメラに特に制限はなく、
目標点の距離や目標物の大きさ等によって適宜選択する
ことができる。
画像と、姿勢方向情報が得られる装置(以下、「姿勢情
報装置」という)から得られるデジタルカメラの姿勢方
向情報とから、目標点の三次元位置を検出する方法であ
る。本発明に用いるデジタルカメラに特に制限はなく、
目標点の距離や目標物の大きさ等によって適宜選択する
ことができる。
【0010】姿勢情報装置としては、デジタルカメラに
取り付け可能なものであれば特に制限はないが、3軸ジ
ャイロセンサー、ロータリーエンコーダー等が好まし
く、3軸ジャイロセンサーが特に好ましい。
取り付け可能なものであれば特に制限はないが、3軸ジ
ャイロセンサー、ロータリーエンコーダー等が好まし
く、3軸ジャイロセンサーが特に好ましい。
【0011】本発明の目標点の三次元位置検出方法を説
明する。まず姿勢情報装置を取り付けたデジタルカメラ
を、任意の一点(R)に固定し、他の任意の一点(L)
が画像の中心位置になるように、デジタルカメラを調整
する(図1参照)。なお、座標系は、Rを原点とする右
手座標系とし、直線RLの方向を基準座標のy軸と一致
させる。この位置で、デジタルカメラの方位データを姿
勢情報装置から取得する。このときの方位データのx軸
周りの回転角(ピッチ角ψ)をP0、y軸まわりの回転
角(ロール角θ)をR0、z軸まわりの回転角(ヨウ角
φ)をY0とする。
明する。まず姿勢情報装置を取り付けたデジタルカメラ
を、任意の一点(R)に固定し、他の任意の一点(L)
が画像の中心位置になるように、デジタルカメラを調整
する(図1参照)。なお、座標系は、Rを原点とする右
手座標系とし、直線RLの方向を基準座標のy軸と一致
させる。この位置で、デジタルカメラの方位データを姿
勢情報装置から取得する。このときの方位データのx軸
周りの回転角(ピッチ角ψ)をP0、y軸まわりの回転
角(ロール角θ)をR0、z軸まわりの回転角(ヨウ角
φ)をY0とする。
【0012】次に図2に示すように、デジタルカメラを
目標点に向けて、目標点を撮影する。同時に姿勢情報装
置から方位データを取得し、Rにおけるピッチ角ψをP
1、ロール角θをR2、ヨウ角φをY1とする。また、
図3に示すように、Rにおける目標点の画像データか
ら、画像平面上の目標点位置(Xs1、Zs1)をピク
セル単位で計測する。次いで、図4に示すように、上記
で得られたピクセル単位の画像平面上の目標点位置を、
ccdセル平面上に変換し、R上のデジタルカメラの
x’、y’、z’空間座標系(目標点がデジタルカメラ
の画面上に入るようにデジタルカメラの位置を調整した
ときの、デジタルカメラの焦点を原点とした右手座標
系)に対する目標点までのピッチ角及びヨウ角を算出す
る。
目標点に向けて、目標点を撮影する。同時に姿勢情報装
置から方位データを取得し、Rにおけるピッチ角ψをP
1、ロール角θをR2、ヨウ角φをY1とする。また、
図3に示すように、Rにおける目標点の画像データか
ら、画像平面上の目標点位置(Xs1、Zs1)をピク
セル単位で計測する。次いで、図4に示すように、上記
で得られたピクセル単位の画像平面上の目標点位置を、
ccdセル平面上に変換し、R上のデジタルカメラの
x’、y’、z’空間座標系(目標点がデジタルカメラ
の画面上に入るようにデジタルカメラの位置を調整した
ときの、デジタルカメラの焦点を原点とした右手座標
系)に対する目標点までのピッチ角及びヨウ角を算出す
る。
【0013】ccdセル平面上の目標点位置座標は、x
c1=xs1×Wc/Ws(Wcは感光面(スクリー
ン)の水平方向のサイズ(m)の1/2を示し、Wsは
スクリーンの水平方向の解像度(m)を示す。)、zc
1=zs1×Hc/Hs(Hcは感光面(スクリーン)
の垂直方向のサイズ(m)の1/2を示し、Hsは垂直
方向の解像度(m)を示す。)で表される。この座標を
y’軸のまわりに(R1−R0)回転し、y軸からみた
目標点位置を求める。y軸でのccdセル平面上の目標
点までのピッチ角Pc1、ヨウ角Yc1は、Pc1=t
an-1[{xc1sin(R0−R1)+zc1cos
(R0−R1)}/f]、Yc1=−tan-1[{xc
1cos(R0−R1)−zc1sin(R0−R
1)}/f]で表される。ただし、fはデジタルカメラ
の焦点距離を表す。
c1=xs1×Wc/Ws(Wcは感光面(スクリー
ン)の水平方向のサイズ(m)の1/2を示し、Wsは
スクリーンの水平方向の解像度(m)を示す。)、zc
1=zs1×Hc/Hs(Hcは感光面(スクリーン)
の垂直方向のサイズ(m)の1/2を示し、Hsは垂直
方向の解像度(m)を示す。)で表される。この座標を
y’軸のまわりに(R1−R0)回転し、y軸からみた
目標点位置を求める。y軸でのccdセル平面上の目標
点までのピッチ角Pc1、ヨウ角Yc1は、Pc1=t
an-1[{xc1sin(R0−R1)+zc1cos
(R0−R1)}/f]、Yc1=−tan-1[{xc
1cos(R0−R1)−zc1sin(R0−R
1)}/f]で表される。ただし、fはデジタルカメラ
の焦点距離を表す。
【0014】次に、デジタルカメラをLに移動させ、上
記と同様の操作を行う。すなわち、図5に示すように、
デジタルカメラをLに移動させ、目標点を撮影する。同
時に姿勢情報装置でデジタルカメラの方位データを取得
する。Lにおける方位データのピッチ角ψ、ロール角
θ、ヨウ角φをそれぞれP2、R2、Y2とする。ま
た、図6に示すように、Lにおける画像データから画像
平面上の目標点位置(Xs2、Zs2)をピクセル単位
で計測する。次いで、図4の場合と同様に、上記で得ら
れたピクセル単位の画像平面上の目標点位置を、ccd
セル平面上に変換し、L上のデジタルカメラのx’、
y’、z’空間座標系に対する目標点までのピッチ角P
c2及びヨウ角Yc2を算出する。
記と同様の操作を行う。すなわち、図5に示すように、
デジタルカメラをLに移動させ、目標点を撮影する。同
時に姿勢情報装置でデジタルカメラの方位データを取得
する。Lにおける方位データのピッチ角ψ、ロール角
θ、ヨウ角φをそれぞれP2、R2、Y2とする。ま
た、図6に示すように、Lにおける画像データから画像
平面上の目標点位置(Xs2、Zs2)をピクセル単位
で計測する。次いで、図4の場合と同様に、上記で得ら
れたピクセル単位の画像平面上の目標点位置を、ccd
セル平面上に変換し、L上のデジタルカメラのx’、
y’、z’空間座標系に対する目標点までのピッチ角P
c2及びヨウ角Yc2を算出する。
【0015】ccdセル平面上の目標点位置座標は、x
c2=xs2×Wc/Ws、zc2=zs2×Hc/H
sで表される。この座標をy’軸のまわりに(R2−R
0)回転し、y軸からみた目標点位置を求める。y軸で
のccdセル平面上の目標点までのピッチ角Pc2、ヨ
ウ角Yc2は、Pc2=tan-1[{xc2sin(R
0−R2)+zc2cos(R0−R2)}/f]、Y
c2=−tan-1[{xc2cos(R0−R2)−z
c2sin(R0−R2)}/f]で表される。ただ
し、fはデジタルカメラの焦点距離を表す。
c2=xs2×Wc/Ws、zc2=zs2×Hc/H
sで表される。この座標をy’軸のまわりに(R2−R
0)回転し、y軸からみた目標点位置を求める。y軸で
のccdセル平面上の目標点までのピッチ角Pc2、ヨ
ウ角Yc2は、Pc2=tan-1[{xc2sin(R
0−R2)+zc2cos(R0−R2)}/f]、Y
c2=−tan-1[{xc2cos(R0−R2)−z
c2sin(R0−R2)}/f]で表される。ただ
し、fはデジタルカメラの焦点距離を表す。
【0016】上記のデータから、目標点の座標を算出す
る(図7参照)。まず、Rにおけるデジタルカメラの方
位データと画像平面内の目標点位置データとから、y軸
を座標変換し、直線Aを求める。次いで、Lにおけるデ
ジタルカメラの方位データと画像平面内の目標点位置デ
ータとから、y軸を座標変換し、直線Bを求める。直線
Aと直線Bの交点の座標が目標点の座標である。以下、
具体的に説明する。
る(図7参照)。まず、Rにおけるデジタルカメラの方
位データと画像平面内の目標点位置データとから、y軸
を座標変換し、直線Aを求める。次いで、Lにおけるデ
ジタルカメラの方位データと画像平面内の目標点位置デ
ータとから、y軸を座標変換し、直線Bを求める。直線
Aと直線Bの交点の座標が目標点の座標である。以下、
具体的に説明する。
【0017】y軸上の任意の点Q(0、q、0)(ただ
しq≠0)を座標変換してR及びLを通る直線A及びB
を求める。カメラスクリーン上の目標点のピクセル位置
から求めたピッチ角Pc1、Pc2、及びヨウ角Yc
1、Yc2から座標変換して、RとQの変換座標を求め
る。一般に点(x、y、z)として変換すると、座標変
換は、数1式で表される。
しq≠0)を座標変換してR及びLを通る直線A及びB
を求める。カメラスクリーン上の目標点のピクセル位置
から求めたピッチ角Pc1、Pc2、及びヨウ角Yc
1、Yc2から座標変換して、RとQの変換座標を求め
る。一般に点(x、y、z)として変換すると、座標変
換は、数1式で表される。
【0018】
【数1】
【0019】次に、カメラの回転によるカメラの焦点位
置とQの変換座標を求める。デジタルカメラがRにある
場合、ピッチ角の変換は、数2式で行うことができる。
置とQの変換座標を求める。デジタルカメラがRにある
場合、ピッチ角の変換は、数2式で行うことができる。
【0020】
【数2】
【0021】かかるピッチ角の変換をG1とする。ロー
ル角の変換は、数3式で行うことができる。
ル角の変換は、数3式で行うことができる。
【0022】
【数3】
【0023】かかるロール角の変換をG2とする。ヨウ
角の変換は、数4式で行うことができる。
角の変換は、数4式で行うことができる。
【0024】
【数4】
【0025】かかるヨウ角の変換をG3とする。R位置
でのピッチ角ψ、ロール角θ、ヨウ角φは、ψ=P1−
P0、θ=R1−R0、φ=Y1−Y0となる。したが
って、RにおけるQの位置は、
でのピッチ角ψ、ロール角θ、ヨウ角φは、ψ=P1−
P0、θ=R1−R0、φ=Y1−Y0となる。したが
って、RにおけるQの位置は、
【0026】
【数5】
【0027】となる。ここでQの座標変換後の座標を
(a1、b1、c1)とすると、直線AはR(0、0、
0)とQを通る直線であるから、直線Aを媒介変数sで
表すと、x=a1s、y=b1s、z=c1sとなる。
(a1、b1、c1)とすると、直線AはR(0、0、
0)とQを通る直線であるから、直線Aを媒介変数sで
表すと、x=a1s、y=b1s、z=c1sとなる。
【0028】同様にして直線Bを求める。L位置でのピ
ッチ角ψ、ロール角θ、ヨウ角φは、ψ=P2−P0、
θ=R2−R0、φ=Y2−Y0となる。したがって、
LにおけるQの位置は、
ッチ角ψ、ロール角θ、ヨウ角φは、ψ=P2−P0、
θ=R2−R0、φ=Y2−Y0となる。したがって、
LにおけるQの位置は、
【0029】
【数6】
【0030】となる。ここでQの座標変換後の座標を
(a2、b2、c2)とすると、直線BはL(0、D、
0)とQを通る直線であるから、直線Bを媒介変数tで
表すと、x=a2t、y=(b2−D)t、z=c2t
となる。目標点の座標は、直線Aと直線Bの交点である
から、上記から、a1s=a2t、b1s=(b2−
D)t+D、c1s=c2tとなる。これらの式から
x、y、zを求めると、目標点の座標は、(a1a2D
/(a2b1−a1b2+a1D1)、a2b1D/
(a2b1−a1b2+a1D)、a2c1D/(a2
b1−a1b2+a1D1)となる。
(a2、b2、c2)とすると、直線BはL(0、D、
0)とQを通る直線であるから、直線Bを媒介変数tで
表すと、x=a2t、y=(b2−D)t、z=c2t
となる。目標点の座標は、直線Aと直線Bの交点である
から、上記から、a1s=a2t、b1s=(b2−
D)t+D、c1s=c2tとなる。これらの式から
x、y、zを求めると、目標点の座標は、(a1a2D
/(a2b1−a1b2+a1D1)、a2b1D/
(a2b1−a1b2+a1D)、a2c1D/(a2
b1−a1b2+a1D1)となる。
【0031】これら一連の操作は、電算機等を用いて行
うことができる。なお、上記一連の操作は、デジタルカ
メラの焦点を中心にして回転するものとして説明した
が、デジタルカメラをスタンド(雲台)にとりつけて回
転させる場合には、3つの座標変換を別々に行う操作を
すればよい。
うことができる。なお、上記一連の操作は、デジタルカ
メラの焦点を中心にして回転するものとして説明した
が、デジタルカメラをスタンド(雲台)にとりつけて回
転させる場合には、3つの座標変換を別々に行う操作を
すればよい。
【0032】
【実施例】次に実施例を示して本発明をさらに詳細に説
明するが、本発明は以下の実施例に限定されるものでは
ない。
明するが、本発明は以下の実施例に限定されるものでは
ない。
【0033】実施例1 図1において、D=0.977mのスライダー上の両端
にR位置とL位置がある装置を使用した。デジタルカメ
ラは、エレクトリム社製ccdカメラEDC−2000
Eを使用した。焦点距離fは0.016mである。cc
dセル平面の高さHcは0.00367m、幅Wcは
0.00484mである。ccdセル高さ画素数Hsは
494個、幅画素数は652個である。また、3軸ジャ
イロセンサーは、データ・テック社製GU−3011を
使用した。
にR位置とL位置がある装置を使用した。デジタルカメ
ラは、エレクトリム社製ccdカメラEDC−2000
Eを使用した。焦点距離fは0.016mである。cc
dセル平面の高さHcは0.00367m、幅Wcは
0.00484mである。ccdセル高さ画素数Hsは
494個、幅画素数は652個である。また、3軸ジャ
イロセンサーは、データ・テック社製GU−3011を
使用した。
【0034】Rを原点とするxyz空間座標系におい
て、座標が既知である目標点を用意する。R位置及びL
位置からの、該目標点の画像とカメラの方位情報をパー
ソナルコンピューターに入力する。具体的には、P0=
2.3291016(deg)、R0=0.32958
98(deg)、Y0=0(deg)、P1=1.47
20(deg)、R1=1.0327(deg)、Y1
=78.788(deg)、P2=1.4501953
(deg)、R2=0.9228516(deg)、Y
2=85.3417969(deg)、Xs1=−20
1、Zs1=72、Xs2=−207、Zs2=76で
あった。これらの数値から、上記各式を用いて、Pc1
=1.915(deg)、Yc1=5.328(de
g)が得られる。同様に、Pc2=2.021(de
g)、Yc2=5.486(deg)が得られる。ここ
でQ座標を(0、1、0)とすると、座標変換後のR位
置での原点RとQの位置は、R(0、0、0)、Q
(0.957、0.283、0.060)で表される。
同様に、座標変換後のL位置での原点LとQの位置は、
L(0、0.977、0)、Q(0.983、1.15
2、0.061)で表される。
て、座標が既知である目標点を用意する。R位置及びL
位置からの、該目標点の画像とカメラの方位情報をパー
ソナルコンピューターに入力する。具体的には、P0=
2.3291016(deg)、R0=0.32958
98(deg)、Y0=0(deg)、P1=1.47
20(deg)、R1=1.0327(deg)、Y1
=78.788(deg)、P2=1.4501953
(deg)、R2=0.9228516(deg)、Y
2=85.3417969(deg)、Xs1=−20
1、Zs1=72、Xs2=−207、Zs2=76で
あった。これらの数値から、上記各式を用いて、Pc1
=1.915(deg)、Yc1=5.328(de
g)が得られる。同様に、Pc2=2.021(de
g)、Yc2=5.486(deg)が得られる。ここ
でQ座標を(0、1、0)とすると、座標変換後のR位
置での原点RとQの位置は、R(0、0、0)、Q
(0.957、0.283、0.060)で表される。
同様に、座標変換後のL位置での原点LとQの位置は、
L(0、0.977、0)、Q(0.983、1.15
2、0.061)で表される。
【0035】R位置での原点RとQ(0.957、0.
283、0.060)を通る直線Aと、L位置での原点
LとQ(0.983、1.152、0.061)を通る
直線Bの交点の座標は、上記式から、(8.287、
2.452、0.517)である。この結果は、巻き尺
を用いた位置計測結果(8.300、2.450、0.
500)とほぼ一致した。
283、0.060)を通る直線Aと、L位置での原点
LとQ(0.983、1.152、0.061)を通る
直線Bの交点の座標は、上記式から、(8.287、
2.452、0.517)である。この結果は、巻き尺
を用いた位置計測結果(8.300、2.450、0.
500)とほぼ一致した。
【0036】
【発明の効果】本発明の方法によれば、多数の目標点の
三次元位置を簡単な方法で精度よく計測することができ
る。
三次元位置を簡単な方法で精度よく計測することができ
る。
【図1】 三次元位置計測装置の三次元座標の説明図で
ある。
ある。
【図2】 R位置で目標点を撮影するときの三次元座標
の説明図である。
の説明図である。
【図3】 R位置でのデジタルカメラの画像平面上の目
標点位置を示すものである。
標点位置を示すものである。
【図4】 デジタルカメラのccdセル平面と焦点との
関係を示すものである。
関係を示すものである。
【図5】 L位置で目標点を撮影するときの三次元座標
の説明図である。
の説明図である。
【図6】 デジタルカメラのccdセル平面と焦点との
関係を示すものである。
関係を示すものである。
【図7】 目標点の座標を算出するための説明図であ
る。
る。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Fターム(参考) 2F065 AA04 CC14 DD06 FF05 FF09 FF66 JJ03 JJ26 PP05 QQ00 QQ03 QQ28 2F112 AC06 BA05 BA06 CA02 CA08 CA12 DA28 FA03 FA21
Claims (3)
- 【請求項1】 姿勢方向情報が得られる装置が取り付け
られたデジタルカメラを自由に回転させ、任意の二点か
ら目標点を撮影し、該目標点の三次元位置を計測するこ
とを特徴とする目標点の三次元位置検出方法。 - 【請求項2】 任意の二点のうちの一点に、姿勢方向情
報が得られる装置が取り付けられたデジタルカメラを設
置し、他の一点がy軸上に位置するように右手基準座標
系を設定し、姿勢方向情報が得られる装置を用いて該一
点及び該他の一点のデジタルカメラの方位データを取得
し、次いでデジタルカメラで該一点及び該他の一点にお
ける目標点を撮影し、該他の一点がy軸上に位置するよ
うに右手基準座標系を設定して得られた方位データ、該
一点及び該他の一点における目標点の画像データ及びデ
ジタルカメラで該目標点を撮影したときのデジタルカメ
ラの方位データから、該一点と目標点を通る直線及び該
他の一点と目標点を通る直線を求め、該2つの直線の交
点から目標点の座標を求めることを特徴とする請求項1
記載の目標点の三次元位置検出方法。 - 【請求項3】 姿勢方向情報が得られる装置が、3軸ジ
ャイロセンサー又はロータリーエンコーダーである請求
項1又は2記載の目標点の三次元位置検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000157310A JP2001336930A (ja) | 2000-05-26 | 2000-05-26 | 目標点の三次元位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000157310A JP2001336930A (ja) | 2000-05-26 | 2000-05-26 | 目標点の三次元位置検出方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001336930A true JP2001336930A (ja) | 2001-12-07 |
Family
ID=18661965
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000157310A Withdrawn JP2001336930A (ja) | 2000-05-26 | 2000-05-26 | 目標点の三次元位置検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2001336930A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN100424466C (zh) * | 2003-12-03 | 2008-10-08 | 卢存伟 | 非接触三维测量方法及装置 |
JP2013096934A (ja) * | 2011-11-04 | 2013-05-20 | Nec Corp | 目標位置検出装置、該検出装置に用いられる目標位置検出方法及び目標位置検出プログラム |
CN104677329A (zh) * | 2015-03-19 | 2015-06-03 | 广东欧珀移动通信有限公司 | 基于摄像头的目标测距方法及装置 |
-
2000
- 2000-05-26 JP JP2000157310A patent/JP2001336930A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN100424466C (zh) * | 2003-12-03 | 2008-10-08 | 卢存伟 | 非接触三维测量方法及装置 |
JP2013096934A (ja) * | 2011-11-04 | 2013-05-20 | Nec Corp | 目標位置検出装置、該検出装置に用いられる目標位置検出方法及び目標位置検出プログラム |
CN104677329A (zh) * | 2015-03-19 | 2015-06-03 | 广东欧珀移动通信有限公司 | 基于摄像头的目标测距方法及装置 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20070807 |