JP2001333589A - Overload state detector for motor - Google Patents
Overload state detector for motorInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はモータの過負荷状態
検出装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor overload state detecting device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、車両用の空調装置に使用される圧
縮機は一般に駆動源としてエンジンが使用されている。
しかし、近年エンジンに代えてバッテリで駆動される電
気自動車も実用化され、その場合、圧縮機はモータで駆
動される。2. Description of the Related Art Conventionally, a compressor used in an air conditioner for a vehicle generally uses an engine as a drive source.
However, in recent years, an electric vehicle driven by a battery instead of an engine has been put into practical use. In this case, the compressor is driven by a motor.
【０００３】圧縮機構の可動部が焼き付きなどによりロ
ックした状態でエンジン又はモータ等の駆動源から圧縮
機構に駆動力を供給し続けると、モータ又はエンジンか
ら圧縮機構までの駆動系に損傷が発生する。If a driving force is continuously supplied from a drive source such as an engine or a motor to the compression mechanism in a state where the movable portion of the compression mechanism is locked by seizure or the like, damage occurs to the motor or a drive system from the engine to the compression mechanism. .
【０００４】これを防止するため圧縮機構がロックした
か否かを、圧縮機構を駆動する電動モータ部に流れるモ
ータ電流を検出することで検出する装置が例えば特開平
１０−３１８１７６号公報に開示されている。この装置
では、電流検出手段の検出値が所定電流値以上となった
ときに、電動モータ部への電圧の印加を停止するように
している。[0004] To prevent this, an apparatus for detecting whether or not the compression mechanism is locked by detecting a motor current flowing through an electric motor section for driving the compression mechanism is disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-318176. ing. In this device, the application of the voltage to the electric motor unit is stopped when the detection value of the current detection unit becomes equal to or more than the predetermined current value.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところが、前記従来技
術ではロックが発生したか否かの基準となる所定電流値
を設定することが難しい。なぜならば、設定値が通常電
流値に近いと（小さすぎると）、ノイズ等により誤動作
し、余裕が有り過ぎると（大きすぎると）ロックを検出
するまでの時間が長くなるという問題がある。また、電
流センサが故障して出力が０又は低下している場合は、
ロック状態でも検出電流値が所定値未満となるので、電
流検出手段が故障していないことを確認する手段が必要
となる。さらに、モータ電流は製品によるバラツキが大
きく、同じ定格のモータであっても各モータ毎に所定電
流値を設定する必要がある。However, it is difficult to set a predetermined current value as a reference for determining whether or not a lock has occurred in the above-mentioned prior art. This is because if the set value is close to the normal current value (too small), a malfunction occurs due to noise or the like, and if there is too much room (too large), there is a problem that the time required to detect lock becomes long. Also, if the current sensor fails and the output is 0 or reduced,
Since the detected current value is less than the predetermined value even in the locked state, a means for confirming that the current detecting means has not failed is required. Further, the motor current varies greatly depending on the product, and it is necessary to set a predetermined current value for each motor even for motors having the same rating.
【０００６】また、電動圧縮機に限らず、モータで駆動
部を駆動する場合、過負荷状態でモータが運転を続ける
ことによるモータの損傷等を防止するため、過負荷状態
を速やかに検知することが必要である。When the drive unit is driven not only by the electric compressor but also by a motor, the overload state must be quickly detected to prevent the motor from being damaged due to the continued operation of the motor in the overload state. is necessary.
【０００７】本発明は前記従来の問題点に鑑みてなされ
たものであって、その目的は、駆動部の故障等によりモ
ータに過負荷が加わる状態となったときに、それを正確
にかつ速やかに検知することができるモータの過負荷状
態検出装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and has as its object to accurately and quickly detect a situation where an overload is applied to a motor due to a failure of a drive unit or the like. It is an object of the present invention to provide a motor overload state detecting device capable of detecting the overload state of the motor.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め請求項１に記載の発明では、電流指令で制御されるモ
ータの過負荷状態検出装置であって、前記モータの出力
軸の角速度を検出する角速度検出手段と、電流指令値及
び前記角速度に基づいて外乱トルクオブザーバを演算す
る演算手段と、前記演算手段により演算された外乱トル
クオブザーバの値が閾値以上か否かを判断する判断手段
とを備えた。According to a first aspect of the present invention, there is provided an apparatus for detecting an overload state of a motor controlled by a current command. Angular velocity detecting means for detecting, computing means for computing a disturbance torque observer based on the current command value and the angular velocity, and judging means for judging whether or not the value of the disturbance torque observer computed by the computing means is greater than or equal to a threshold value With.
【０００９】この発明では、電流指令で制御されるモー
タの過負荷状態が、外乱トルクオブザーバを利用して検
出される。外乱トルクオブザーバの値はモータへの指令
電流値と、モータの出力軸の角速度とに基づいて演算さ
れる。そして、外乱トルクオブザーバの値が閾値以上と
なったときに、判断手段において過負荷状態と判断され
る。従って、モータのステータコイルに流れる電流値が
閾値を超えた場合に過負荷状態と判断する場合に比較し
て、モータの過負荷状態を正確にかつ速やかに検知する
ことができる。According to the present invention, the overload state of the motor controlled by the current command is detected by using the disturbance torque observer. The value of the disturbance torque observer is calculated based on the command current value to the motor and the angular velocity of the output shaft of the motor. Then, when the value of the disturbance torque observer is equal to or larger than the threshold value, the determination means determines that an overload state has occurred. Therefore, the overload state of the motor can be accurately and promptly detected as compared with the case where the overload state is determined when the current value flowing through the stator coil of the motor exceeds the threshold value.
【００１０】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記角速度検出手段はモータへの電
力を供給する可変周波数電源の入出力電圧値と入出力電
流値とに基づいて角速度を演算する。従って、この発明
では、ロータリエンコーダやレゾルバ等、比較的故障し
易い回転速度センサを使用せずに角速度を検出でき、信
頼性が向上する。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the angular velocity detecting means is based on an input / output voltage value and an input / output current value of a variable frequency power supply for supplying electric power to the motor. Calculate the angular velocity. Therefore, according to the present invention, the angular velocity can be detected without using a relatively susceptible rotational speed sensor such as a rotary encoder or a resolver, and the reliability is improved.
【００１１】請求項３に記載の発明では、電流指令で制
御されるモータの過負荷状態検出装置であって、前記モ
ータを外乱トルクオブザーバを用いて制御するととも
に、前記外乱トルクオブザーバを用いた制御系の指令電
流値が閾値以上か否かを判断する判断手段を備えた。こ
の発明では、モータが電流指令で制御されるとともに、
外乱トルクオブザーバを用いて制御される。外乱トルク
オブザーバを用いた制御系の指令電流値は、外乱トルク
オブザーバの変動に合わせて変動し、モータの過負荷状
態で外乱トルクオブザーバが大きく変化すると、指令電
流値も大きく変化する。従って、制御系の指令電流値が
閾値以上になったとき、過負荷状態と判断すれば、外乱
トルクオブザーバの値で判断する場合とほぼ同じ精度及
び速さで判断できる。According to a third aspect of the present invention, there is provided an overload state detection device for a motor controlled by a current command, wherein the motor is controlled using a disturbance torque observer and the control using the disturbance torque observer is performed. A determination means is provided for determining whether or not the command current value of the system is equal to or greater than a threshold value. In the present invention, the motor is controlled by the current command,
It is controlled using a disturbance torque observer. The command current value of the control system using the disturbance torque observer fluctuates in accordance with the fluctuation of the disturbance torque observer. When the disturbance torque observer greatly changes in the motor overload state, the command current value also changes greatly. Therefore, when the control system command current value becomes equal to or more than the threshold value, if it is determined that an overload state is present, the determination can be made with almost the same accuracy and speed as when determining with the value of the disturbance torque observer.
【００１２】請求項４に記載の発明では、請求項１〜請
求項３のいずれか一項に記載の発明において、前記モー
タは電動圧縮機に内蔵されたモータである。従って、こ
の発明では、電動圧縮機において圧縮機構がロック状態
になったことを正確にかつ速やかに検知することができ
る。According to a fourth aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the motor is a motor built in an electric compressor. Therefore, according to the present invention, it is possible to accurately and promptly detect that the compression mechanism is locked in the electric compressor.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】以下、本発明を電動圧縮機に具体
化した一実施の形態を図１及び図２に従って説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment in which the present invention is embodied in an electric compressor will be described below with reference to FIGS.
【００１４】図２に示すように、電動圧縮機Ｃは、密閉
構造で軸線方向が長手方向となるハウジング１を備えて
いる。ハウジング１内には、冷媒の圧縮作用を行う圧縮
機構２と、圧縮機構２を駆動する電動モータ３とが、電
動モータ３の駆動力を伝える回転軸４によって連結され
た状態で長手方向に並ぶようにして設けられている。即
ち、電動圧縮機Ｃはモータを内蔵した構成となってい
る。また、この実施の形態では電動モータ３の出力軸が
回転軸４を構成している。As shown in FIG. 2, the electric compressor C includes a housing 1 having a closed structure and an axial direction extending in a longitudinal direction. In the housing 1, a compression mechanism 2 for compressing the refrigerant and an electric motor 3 for driving the compression mechanism 2 are arranged in a longitudinal direction while being connected by a rotating shaft 4 for transmitting a driving force of the electric motor 3. It is provided in such a manner. That is, the electric compressor C has a configuration in which a motor is built. In this embodiment, the output shaft of the electric motor 3 forms the rotating shaft 4.
【００１５】電動圧縮機Ｃは、図示しない空調装置を構
成する外部冷媒回路に接続されて使用される。電動モー
タ３は制御装置５により制御される可変周波数電源とし
てのインバータ６に接続されている。電動圧縮機Ｃには
電動モータ３の出力軸（回転軸４）の角速度ωを検出す
る角速度検出手段として回転速度センサ７が装備されて
いる。回転速度センサ７としてはロータリエンコーダや
レゾルバが使用される。制御装置５は演算手順を格納す
るとともに判断手段としてのＣＰＵ８と、演算手段を構
成するメモリ９等を備えている。The electric compressor C is used by being connected to an external refrigerant circuit constituting an air conditioner (not shown). The electric motor 3 is connected to an inverter 6 as a variable frequency power supply controlled by the control device 5. The electric compressor C is provided with a rotation speed sensor 7 as an angular speed detection means for detecting the angular speed ω of the output shaft (rotation shaft 4) of the electric motor 3. As the rotation speed sensor 7, a rotary encoder or a resolver is used. The control device 5 stores a calculation procedure and includes a CPU 8 as a judgment means, a memory 9 constituting the calculation means, and the like.
【００１６】次に電動モータ３の外乱オブザーバーの構
成を図１のブロック図に従って説明する。外乱トルクＴ
e を（１）式で表される外乱トルクオブザーバー <Ｔe
> で近似的に打ち消すことを考えると、図１に示す制御
ブロック図となる。Next, the configuration of a disturbance observer of the electric motor 3 will be described with reference to the block diagram of FIG. Disturbance torque T
e is the disturbance torque observer expressed by the equation (1) <T e
Considering approximately canceling with>, the control block diagram shown in FIG. 1 is obtained.
【００１７】 <Ｔe > ＝（ <Ｋt > ｉa − <Ｊ> ｓω）／（Ｔ0 ｓ＋１）・・・（１） 外乱トルクオブザーバ <Ｔe > は、指令電流値ｉa とト
ルク定数Ｋt のノミナルパラメータ値 <Ｋt > を乗算す
る比例処理部１７の出力と、角速度ωを微分してイナー
シャＪのノミナルパラメータ値 <Ｊ> を乗算する微分処
理部１５の出力を負の値としたものが加算部１６で加算
された後、時定数Ｔ0 のローパスフィルタ１８にて処理
されて得られる。[0017] <T e> = (<K t> i a - <J> sω) / (T 0 s + 1) ··· (1) disturbance torque observer <T e> is the command current value i a and the torque constant an output of the proportional section 17 for multiplying the nominal parameter values of K t a <K t>, and negative values of the output of the differential processing unit 15 for multiplying the nominal parameter value <J> of inertia J by differentiating the angular velocity ω The sum is added by the adder 16 and then processed by the low-pass filter 18 with the time constant T 0 to obtain the result.
【００１８】そして、外乱トルクＴe のない状態の設定
電流値ｉr に、外乱トルクオブザーバ <Ｔe > をトルク
定数Ｋt のノミナルパラメータ値 <Ｋt > で除算する比
例処理部１０の出力を加算部１１で加算して補正された
指令電流値ｉa が得られる。[0018] Then, the disturbance torque T e of the absence of the set current value i r, the output of the proportional processing unit 10 dividing the disturbance torque observer <T e> nominal parameter value of the torque constant K t at <K t> It is corrected by adding by the adding portion 11 a command current value i a is obtained.
【００１９】電動モータ３に指令電流値ｉa に応じた駆
動電流が供給され、比例動作部１２でトルク定数Ｋt の
ノミナルパラメータ値 <Ｋt > に応じたトルクが発生す
る。電動モータ３に発生したトルクから圧縮機構による
外乱トルクＴe が加算部１３で差し引かれ、積分動作部
１４でそのトルクと、電動モータ３のイナーシャＪのノ
ミナルパラメータ値＜Ｊ＞とに応じて電動モータ３の回
転数（角速度）ωが変化する。なお、図１の構成のう
ち、比例処理部１０，１７、加算部１１，１６、微分処
理部１５、ローパスフィルタ１８はハード的な構成を示
すものではなく、メモリ９に記憶されている一連のプロ
グラムの実行によりＣＰＵ８において実現されるもので
ある。また、比例動作部１２、加算部１３、積分動作部
１４はプログラム上の構成要素ではなく、実際のモータ
及び圧縮機構の動作をモデル化したものである。The driving current corresponding to the command current value i a to the electric motor 3 is supplied, torque is generated in accordance with the nominal parameter value of the torque constant K t proportional operation unit 12 <K t>. The disturbance torque T e by the compression mechanism from the torque generated in the electric motor 3 is subtracted by an adder 13, in accordance with the torque by the integration operation section 14, the nominal parameter values of the inertia J of the electric motor 3 and <J> Electric The rotation speed (angular velocity) ω of the motor 3 changes. In the configuration of FIG. 1, the proportional processing units 10 and 17, the addition units 11 and 16, the differentiation processing unit 15, and the low-pass filter 18 do not show a hardware configuration, but a series of data stored in the memory 9. The program is realized by the CPU 8 by executing the program. Further, the proportional operation unit 12, the addition unit 13, and the integration operation unit 14 are not components of the program but model the actual operation of the motor and the compression mechanism.
【００２０】次に前記のように構成された装置の作用を
説明する。電動モータ３が駆動されると、圧縮機構２が
駆動されて外部冷媒回路からハウジング１内に冷媒が吸
入され、圧縮機構２で圧縮作用を受けた後、外部冷媒回
路に送り出される。Next, the operation of the above-configured device will be described. When the electric motor 3 is driven, the compression mechanism 2 is driven to suck the refrigerant from the external refrigerant circuit into the housing 1, undergoes a compression action by the compression mechanism 2, and is sent out to the external refrigerant circuit.
【００２１】ＣＰＵ８は外乱トルクＴe のない状態の設
定電流値ｉr を演算して入力設定値とする。そして、設
定電流値ｉr と、ローパスフィルタ１８での処理結果で
ある外乱トルクオブザーバ <Ｔe > の比例処理部１０で
の処理結果とを加算した値が指令電流値ｉa となる。そ
して、外乱トルクＴe による影響が近似的にゼロとなる
ようにフィードバック制御が行われる。The CPU8 are the input set value by calculating the set current value i r of the absence of disturbance torque T e. Then, a set current value i r, the processing result and the value obtained by adding the proportional processing unit 10 of the disturbance torque observer as the processing result of the low pass filter 18 <T e> is the command current value i a. The influence of the disturbance torque T e is the feedback control is performed so that approximately zero.
【００２２】ＣＰＵ８は回転速度センサ７の出力信号か
ら角速度ωを演算するとともに、指令電流値ｉa 及び角
速度ωに基づいて（１）式により外乱トルクオブザーバ
<Ｔ e > を演算する。そして、外乱トルクオブザーバ <
Ｔe > の値が閾値以上か否かを判断し、閾値以上の場合
は圧縮機構２でロックが発生した（過負荷状態になっ
た）と判断して、電動モータ３への電力供給を停止する
ようにインバータ６へ指令信号を出力する。外乱トルク
オブザーバ <Ｔe > の値は、電動モータ３に加わる負荷
が正常な状態、即ち外乱が通常の範囲内では大きな変化
がないが、過負荷状態のように通常の範囲を超えると急
激に大きくなる。The CPU 8 determines whether the output signal of the rotational speed sensor 7 is
And the command current value iaAnd corner
Disturbance torque observer according to equation (1) based on speed ω
<T e> Is calculated. And disturbance torque observer <
Te> Determine if the value is greater than or equal to the threshold, and if it is greater than or equal to the threshold
Is locked by the compression mechanism 2 (overload
Is stopped), and the power supply to the electric motor 3 is stopped.
Command signal to inverter 6 as described above. Disturbance torque
Observer <Te> Is the load applied to the electric motor 3
Is in a normal state, that is, a large change occurs when the disturbance is within a normal range.
No, but suddenly when the normal range is exceeded, such as in an overload condition.
It grows extremely.
【００２３】この実施の形態では以下の効果を有する。 （１） 外乱トルクオブザーバ <Ｔe > の値が閾値以上
の場合に、過負荷状態になったと判断する。従って、従
来技術のようにモータへの供給電流値の変化を検出して
過負荷状態を判断する構成に比較して、過負荷状態を正
確にかつ速やかに検知することができる （２） モータ電流を検出する構成と異なり、本構成に
よる過負荷状態の検知においてはモータ電流の検出が不
要であり、回転速度センサ７が故障した場合も外乱トル
クオブザーバ <Ｔe > の値が閾値以上となって異常と判
断される。従って、回転速度センサ７が故障した場合
に、故障を知らずに運転を継続する不具合を回避でき
る。This embodiment has the following effects. (1) When the value of the disturbance torque observer <T e > is equal to or larger than the threshold value, it is determined that an overload state has occurred. Therefore, the overload state can be accurately and promptly detected, as compared with a configuration in which the change in the supply current value to the motor is detected to determine the overload state as in the related art. Unlike the configuration of detecting the overload state, the detection of the overcurrent state according to the present configuration does not require the detection of the motor current, and the value of the disturbance torque observer <T e > exceeds the threshold value even when the rotation speed sensor 7 fails. It is determined to be abnormal. Therefore, when the rotation speed sensor 7 fails, it is possible to avoid a problem that the operation is continued without noticing the failure.
【００２４】（３） 電動圧縮機Ｃに適用したので、圧
縮機構２がロック状態になったことを正確にかつ速やか
に検知することができ、ロック状態で無理に運転を継続
することによる不具合を回避できる。電動圧縮機Ｃで
は、圧縮機構２が正常に駆動されている状態でも、冷媒
の吸入時と、圧縮時とで負荷の状態がかなり変動する。
そのため、従来技術のようにモータに供給される電流値
をセンサで直接検出する構成の場合は閾値の設定が難し
いが、外乱トルクオブザーバ <Ｔe > の場合は異常時に
はその値が急激に変化するため、閾値の設定が容易にな
る。(3) Since the present invention is applied to the electric compressor C, it is possible to accurately and promptly detect that the compression mechanism 2 is in the locked state, and to avoid a problem caused by forcibly continuing the operation in the locked state. Can be avoided. In the electric compressor C, even when the compression mechanism 2 is normally driven, the load state fluctuates considerably between when the refrigerant is sucked and when the refrigerant is compressed.
Therefore, it is difficult to set the threshold value in the case of the configuration in which the current value supplied to the motor is directly detected by the sensor as in the conventional technology, but in the case of the disturbance torque observer < Te >, the value changes rapidly when an abnormality occurs. Therefore, setting of the threshold value becomes easy.
【００２５】実施の形態は前記に限定されるものではな
く、例えば、次のように具体化してもよい。 ○ 電動モータ３の角速度ωをロータリエンコーダやレ
ゾルバ等の回転速度センサ７で検出する代わりに、イン
バータ６の入・出力電流値及び入・出力電圧値に基づい
て、例えば入力電圧値及び出力電流値からＣＰＵ８で演
算してもよい。電流値を検出する電流センサ及び電圧値
を検出する電圧センサは、ロータリエンコーダやレゾル
バ等に比較して故障し難い。従って、電流値及び電圧値
から角速度を演算した方が信頼性が向上する。The embodiment is not limited to the above, and may be embodied as follows, for example. Instead of detecting the angular velocity ω of the electric motor 3 with the rotational speed sensor 7 such as a rotary encoder or a resolver, for example, based on the input / output current value and the input / output voltage value of the inverter 6, for example, the input voltage value and the output current value May be calculated by the CPU 8. A current sensor for detecting a current value and a voltage sensor for detecting a voltage value are less likely to break down than a rotary encoder, a resolver, or the like. Therefore, calculating the angular velocity from the current value and the voltage value improves the reliability.
【００２６】○ 外乱トルクオブザーバ <Ｔe > の値を
閾値と比較して過負荷状態を判断する代わりに、指令電
流値ｉa の値を所定の閾値と比較して、閾値以上のとき
に過負荷状態と判断する構成としてもよい。外乱トルク
オブザーバ <Ｔe > を用いる制御系では、指令電流値ｉ
a には比例処理部１０で処理した後の外乱トルクオブザ
ーバ <Ｔe > の値が加算部１１で加算されるため、外乱
トルクオブザーバ <Ｔ e > の変化が反映される。従っ
て、過負荷状態になると指令電流値ｉa が急増するた
め、外乱トルクオブザーバ <Ｔe > の値を閾値と比較す
る場合と同様に、過負荷状態を正確にかつ速やかに検知
することができる。○ Disturbance torque observer <Te> Value of
Instead of comparing with the threshold to determine the overload condition,
Flow value iaIs compared with a predetermined threshold, and when it is equal to or greater than the threshold
May be determined to be in an overload state. Disturbance torque
Observer <Te> In the control system using
aShows the disturbance torque after processing by the proportional processing unit 10.
Server <Te> Is added by the adder 11, the disturbance
Torque observer <T e> Changes are reflected. Follow
When an overload condition occurs, the command current value iaSuddenly increased
, Disturbance torque observer <Te> Compare the value of with the threshold
Accurately and quickly detect overload conditions
can do.
【００２７】○ 電動圧縮機Ｃの電動モータ３に限ら
ず、負荷を駆動するモータの過負荷状態検出用に適用し
てもよい。前記実施の形態から把握できる請求項記載以
外の発明（技術思想）について、以下にその効果ととも
に記載する。The present invention is not limited to the electric motor 3 of the electric compressor C, but may be applied for detecting an overload state of a motor for driving a load. Inventions (technical ideas) other than those described in the claims that can be grasped from the embodiment will be described below together with their effects.
【００２８】（１） 請求項１〜請求項４のいずれか一
項に記載のモータの過負荷状態検出装置と、該過負荷状
態検出装置の前記判断手段が過負荷状態と判断したとき
に前記モータへの駆動電力の供給を停止する制御手段と
を備えたモータ制御装置。この場合、モータが過負荷状
態になると直ちに停止され、モータの損傷や無駄なエネ
ルギー消費を防止できる。(1) The apparatus for detecting an overload state of a motor according to any one of claims 1 to 4 and the determination means of the overload state detection apparatus, wherein the determination means determines that an overload state has occurred. A control unit for stopping supply of drive power to the motor. In this case, the motor is stopped immediately when the motor is overloaded, so that damage to the motor and unnecessary energy consumption can be prevented.
【００２９】[0029]
【発明の効果】以上詳述したように、請求項１〜請求項
４に記載の発明によれば、駆動部の故障等によりモータ
に過負荷が加わる状態となったときに、それを正確にか
つ速やかに検知することができる。As described above in detail, according to the first to fourth aspects of the present invention, when an overload is applied to a motor due to a failure of a drive unit, the state can be accurately determined. And it can detect promptly.
【図１】 一実施の形態の外乱オブザーバーの構成図。FIG. 1 is a configuration diagram of a disturbance observer according to an embodiment.
【図２】 電動圧縮機と制御装置の関係を示すブロック
図。FIG. 2 is a block diagram showing a relationship between the electric compressor and a control device.
３…モータとしての電動モータ、４…出力軸としての回
転軸、６…可変周波数電源としてのインバータ、７…角
速度検出手段としての回転速度センサ、８…演算手順を
格納するとともに判断手段としてのＣＰＵ、９…演算手
段を構成するメモリ、Ｃ…電動圧縮機、ω…角速度、ｉ
a …指令電流値、 <Ｔe > …外乱トルクオブザーバ。3 ... Electric motor as motor, 4 ... Rotary shaft as output shaft, 6 ... Inverter as variable frequency power supply, 7 ... Rotary speed sensor as angular velocity detecting means, 8 ... CPU storing arithmetic procedure and determining means .., 9... Memory constituting the calculating means, C... Electric compressor, ω.
a : command current value, <T e >: disturbance torque observer.
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Claims (4)
態検出装置であって、 前記モータの出力軸の角速度を検出する角速度検出手段
と、 電流指令値及び前記角速度に基づいて外乱トルクオブザ
ーバを演算する演算手段と、 前記演算手段により演算された外乱トルクオブザーバの
値が閾値以上か否かを判断する判断手段とを備えたモー
タの過負荷状態検出装置。1. An overload state detecting device for a motor controlled by a current command, comprising: an angular speed detecting means for detecting an angular speed of an output shaft of the motor; and a disturbance torque observer based on a current command value and the angular speed. An overload state detection device for a motor, comprising: a calculating means for calculating; and a judging means for judging whether or not the value of the disturbance torque observer calculated by the calculating means is equal to or greater than a threshold value.
供給する可変周波数電源の入出力電圧値と入出力電流値
とに基づいて角速度を演算する請求項１に記載のモータ
の過負荷状態検出装置。2. The motor overload state detection according to claim 1, wherein said angular velocity detecting means calculates an angular velocity based on an input / output voltage value and an input / output current value of a variable frequency power supply for supplying electric power to the motor. apparatus.
態検出装置であって、 前記モータを外乱トルクオブザーバを用いて制御すると
ともに、前記外乱トルクオブザーバを用いた制御系の指
令電流値が閾値以上か否かを判断する判断手段を備えた
モータの過負荷状態検出装置。3. An overload state detecting device for a motor controlled by a current command, wherein the motor is controlled using a disturbance torque observer, and a command current value of a control system using the disturbance torque observer is a threshold value. An overload state detection device for a motor, comprising a determination means for determining whether or not the above is the case.
ータである請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の
モータの過負荷状態検出装置。4. The motor overload state detecting device according to claim 1, wherein the motor is a motor built in an electric compressor.
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