JP2001315632A - Device and method for controlling behavior of vehicle - Google Patents
Device and method for controlling behavior of vehicleInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車輌の安定性を保
つ車輌挙動制御に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to vehicle behavior control for maintaining vehicle stability.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、車輌挙動制御において、ヨーレー
トセンサや横Ｇセンサなどの車輌回転センサのゲイン
は、図７に示すように、車輌の走行時に段階的に補正さ
れる。前回のゲイン補正値を記憶する場合に、一度イグ
ニッションオフ（エンジンがオフ）した後は、電子制御
装置の交換や車輌回転センサの交換などを行うと、記憶
値が不適切な値になるため、イグニッションオン（エン
ジンがオン）毎にノミナル値（基準値）に戻していた。
従って、ゲイン異常があるときに、補正されたゲイン補
正値が車輌回転センサの故障検出しきい値ぎりぎりまで
達した場合であっても、イグニッションオフ（エンジン
がオフ）後、ノミナル値（基準値）に戻るため、制御の
最適化を得ることはできなかった。もしくは、故障を検
出する時間が長くかかっていた。2. Description of the Related Art Conventionally, in vehicle behavior control, the gain of a vehicle rotation sensor such as a yaw rate sensor or a lateral G sensor is corrected stepwise when the vehicle is running, as shown in FIG. When storing the previous gain correction value, once the ignition is turned off (engine is turned off), if the electronic control unit is replaced or the vehicle rotation sensor is replaced, the stored value will be an inappropriate value. It returned to the nominal value (reference value) every time the ignition was turned on (the engine was turned on).
Therefore, when there is an abnormal gain, even if the corrected gain correction value reaches the threshold of the failure detection of the vehicle rotation sensor, the nominal value (reference value) after the ignition is turned off (the engine is turned off). Therefore, the optimization of the control could not be obtained. Or, it took a long time to detect a failure.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】＜イ＞本発明は、車輌
挙動制御装置において車輌回転センサのゲイン補正値を
より早く正確な値にすることで、制御の最適化を図るこ
とにある。 ＜ロ＞また、本発明は、車輌挙動制御装置において車輌
回転センサのゲイン故障を早く検出することにある。 ＜ハ＞また、本発明は、車輌挙動制御装置において車輌
回転センサのゲイン故障による誤作動を防止することに
ある。<A> The present invention aims at optimizing the control by making the gain correction value of the vehicle rotation sensor faster and more accurate in the vehicle behavior control device. <B> Another object of the present invention is to quickly detect a gain failure of a vehicle rotation sensor in a vehicle behavior control device. <C> Another object of the present invention is to prevent a malfunction in a vehicle behavior control device due to a gain failure of a vehicle rotation sensor.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明は、マスタシリン
ダと入口弁を介してホイールシリンダとを接続する主液
圧回路と、出口弁、補助リザーバ及び液圧ポンプを介し
てホイールシリンダと主液圧回路を接続する補助液圧回
路とを有する液圧ユニットと、各車輪の速度を求める車
輪速センサと、ステアリングの舵角を求めるステアセン
サと、車輌の回転を求める車輌回転センサと、液圧ユニ
ットを制御する電子制御装置とを備えた車輌において、
車輌回転センサのゲインを走行状態にて補正してゲイン
補正値を求めるゲイン補正装置と、ゲイン補正値を記憶
する記憶装置とを備え、イグニッションオン後、記憶手
段に記憶されたゲイン補正値をゲイン補正の初期値とし
て使用して車輌挙動制御を行うことを特徴とする、車輌
挙動制御装置、又は、前記車輌挙動制御装置において、
イグニッションオン後、記憶されたゲイン補正値をゲイ
ン補正の初期値として使用するに当たり、車輌回転セン
サ値と車輌回転センサのゲインのノミナル値より推測さ
れるヨーレートと、車輌回転センサ値と車輌回転センサ
の記憶されたゲインの補正値より推測されるヨーレート
とを比較して、ステアセンサより推測されるヨーレート
を越えない範囲で、ステアセンサより推測されるヨーレ
ートに近い方のゲインを、ゲイン補正の初期値として使
用して車輌挙動制御を行うことを特徴とする、車輌挙動
制御装置、又は、前記車輌挙動制御装置において、イグ
ニッションオン後、記憶されたゲイン補正値をゲイン補
正の初期値として使用するに当たり、車輌回転センサ値
と車輌回転センサのゲインのノミナル値より推測される
ヨーレートの変化量の絶対値と、車輌回転センサ値と車
輌回転センサの記憶されたゲインの補正値より推測され
るヨーレートの変化量の絶対値とを比較して、ステアセ
ンサより推測されるヨーレートの変化量を越えない範囲
で、ステアセンサより推測されるヨーレートの変化量に
近い方のゲインを、ゲイン補正の初期値として使用して
車輌挙動制御を行うことを特徴とする、車輌挙動制御装
置、又は、前記車輌挙動制御装置において、ゲイン補正
値が一定の範囲を超えた場合は、車輌回転センサの故障
と判断することを特徴とする、車輌挙動制御装置、又
は、マスタシリンダと入口弁を介してホイールシリンダ
とを接続する主液圧回路と、出口弁、補助リザーバ及び
液圧ポンプを介してホイールシリンダと主液圧回路を接
続する補助液圧回路とを有する液圧ユニットと、各車輪
の速度を求める車輪速センサと、ステアリングの舵角を
求めるステアセンサと、車輌の回転を求める車輌回転セ
ンサと、液圧ユニットを制御する電子制御装置とを備え
た車輌ににおいて、車輌回転センサのゲインを走行状態
にて補正してゲイン補正値を求めるゲイン補正ステップ
と、ゲイン補正値を記憶する記憶ステップと、イグニッ
ションオン後、記憶手段に記憶されたゲイン補正値をゲ
イン補正の初期値として使用して車輌挙動制御を行うス
テップとを行うことを特徴とする、車輌挙動制御方法、
又は、前記車輌挙動制御方法において、イグニッション
オン後、記憶されたゲイン補正値をゲイン補正の初期値
として使用するに当たり、車輌回転センサ値と車輌回転
センサのゲインのノミナル値より推測されるヨーレート
と、車輌回転センサ値と車輌回転センサの記憶されたゲ
インの補正値より推測されるヨーレートとを比較して、
ステアセンサより推測されるヨーレートを越えない範囲
で、ステアセンサより推測されるヨーレートに近い方の
ゲインを、ゲイン補正の初期値として使用して車輌挙動
制御を行うことを特徴とする、車輌挙動制御方法、又
は、前記車輌挙動制御方法において、イグニッションオ
ン後、記憶されたゲイン補正値をゲイン補正の初期値と
して使用するに当たり、車輌回転センサ値と車輌回転セ
ンサのゲインのノミナル値より推測されるヨーレートの
変化量の絶対値と、車輌回転センサ値と車輌回転センサ
の記憶されたゲインの補正値より推測されるヨーレート
の変化量の絶対値とを比較して、ステアセンサより推測
されるヨーレートの変化量を越えない範囲で、ステアセ
ンサより推測されるヨーレートの変化量に近い方のゲイ
ンを、ゲイン補正の初期値として使用して車輌挙動制御
を行うことを特徴とする、車輌挙動制御方法、又は、前
記車輌挙動制御方法において、ゲイン補正値が一定の範
囲を超えた場合は、車輌回転センサの故障と判断するこ
とを特徴とする、車輌挙動制御方法にある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a main hydraulic circuit for connecting a master cylinder and a wheel cylinder via an inlet valve, and a wheel cylinder and a main fluid via an outlet valve, an auxiliary reservoir and a hydraulic pump. A hydraulic unit having an auxiliary hydraulic circuit for connecting a pressure circuit, a wheel speed sensor for determining the speed of each wheel, a steering sensor for determining the steering angle of the steering, a vehicle rotation sensor for determining the rotation of the vehicle, and a hydraulic pressure. In a vehicle equipped with an electronic control device for controlling the unit,
A gain correction device for obtaining a gain correction value by correcting the gain of the vehicle rotation sensor in a running state; and a storage device for storing the gain correction value. After the ignition is turned on, the gain correction value stored in the storage means is gained. The vehicle behavior control device, characterized in that the vehicle behavior control is performed using the initial value of the correction, or in the vehicle behavior control device,
When the stored gain correction value is used as an initial value of the gain correction after the ignition is turned on, the yaw rate estimated from the vehicle rotation sensor value and the nominal value of the gain of the vehicle rotation sensor, and the vehicle rotation sensor value and the vehicle rotation sensor are used. The yaw rate estimated from the stored gain correction value is compared with the yaw rate estimated from the steer sensor, and the gain closer to the yaw rate estimated from the steer sensor is set to an initial value of the gain correction within a range not exceeding the yaw rate estimated from the steer sensor. The vehicle behavior control device, characterized in that it is used as a vehicle behavior control device, or in the vehicle behavior control device, after the ignition is turned on, when using the stored gain correction value as an initial value of the gain correction, Changes in yaw rate estimated from the vehicle rotation sensor value and the nominal value of the vehicle rotation sensor gain Is compared with the absolute value of the change in yaw rate estimated from the vehicle rotation sensor value and the correction value of the stored gain of the vehicle rotation sensor. A vehicle behavior control using the gain closer to the amount of change in the yaw rate estimated from the steering sensor as an initial value of gain correction within a range that does not exist, or a vehicle behavior control device, or the vehicle In the behavior control device, when the gain correction value exceeds a certain range, it is determined that the vehicle rotation sensor has failed, the vehicle behavior control device, or a wheel cylinder via the master cylinder and the inlet valve A hydraulic circuit having a main hydraulic circuit connecting the wheel cylinder and an auxiliary hydraulic circuit connecting the wheel cylinder to the main hydraulic circuit via an outlet valve, an auxiliary reservoir, and a hydraulic pump. Vehicle, a wheel speed sensor for determining the speed of each wheel, a steer sensor for determining the steering angle of the steering wheel, a vehicle rotation sensor for determining the rotation of the vehicle, and an electronic control device for controlling the hydraulic unit. A gain correction step of correcting the gain of the vehicle rotation sensor in a running state to obtain a gain correction value, a storage step of storing the gain correction value, and a step of storing the gain correction value stored in the storage means after the ignition is turned on. Performing a vehicle behavior control using the initial value of the correction, the vehicle behavior control method,
Or, in the vehicle behavior control method, when the stored gain correction value is used as an initial value of the gain correction after the ignition is turned on, a yaw rate estimated from a vehicle rotation sensor value and a nominal value of the gain of the vehicle rotation sensor, By comparing the vehicle rotation sensor value with the yaw rate estimated from the correction value of the stored gain of the vehicle rotation sensor,
A vehicle behavior control characterized by performing a vehicle behavior control using a gain closer to the yaw rate estimated from the steering sensor as an initial value of the gain correction within a range not exceeding the yaw rate estimated from the steering sensor. In the method or the vehicle behavior control method, when the stored gain correction value is used as an initial value of the gain correction after the ignition is turned on, the yaw rate estimated from the vehicle rotation sensor value and the nominal value of the gain of the vehicle rotation sensor. Is compared with the absolute value of the change amount of the yaw rate estimated from the vehicle rotation sensor value and the correction value of the stored gain of the vehicle rotation sensor, and the change of the yaw rate estimated from the steering sensor is calculated. The gain that is closer to the change in yaw rate estimated from the steer sensor within the range that does not exceed The vehicle behavior control method, characterized in that it is used as a period value, the vehicle behavior control method, or in the vehicle behavior control method, when the gain correction value exceeds a certain range, failure of the vehicle rotation sensor and A vehicle behavior control method characterized by making a determination.
【０００５】[0005]
【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明の実施
の形態を説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【０００６】＜イ＞車両用ブレーキ液圧回路の概要 車両用ブレーキ液圧回路において、図１のように液圧ユ
ニット２０で発生した液圧は前輪や後輪の各ホイールシ
リンダ１４に付与され、各車輪（右前輪１０３、左前輪
１０２、右後輪１０１、左後輪１０４）に制動をかけ
る。車輌挙動制御において、車輪がスリップ又は車両が
異常挙動すると、車輪速センサ３１、ステアセンサ３
５、車輌回転センサ（例えば横Ｇセンサ３３、ヨーレイ
トセンサ３４）、及び他の各種センサ（例えば前後Ｇセ
ンサ３２、圧力センサ３６）や各種スイッチ（例えば液
量スイッチ３７、液圧スイッチ３８）からの信号を基に
電子制御装置３０により、液圧ユニット２０を制御して
車輪に対して最適なブレーキ制御が行われる。なお、電
子制御装置３０は、専用ハード装置、また、マイクロコ
ンピュータなど一般のコンピュータ装置の構成を有して
いても良い。<A> Outline of Vehicle Brake Hydraulic Circuit In a vehicle brake hydraulic circuit, hydraulic pressure generated by a hydraulic unit 20 is applied to each wheel cylinder 14 of a front wheel and a rear wheel as shown in FIG. The braking is applied to each of the wheels (the front right wheel 103, the front left wheel 102, the rear right wheel 101, and the rear left wheel 104). In the vehicle behavior control, if the wheels slip or the vehicle behaves abnormally, the wheel speed sensor 31 and the steering sensor 3
5. Vehicle rotation sensors (for example, the lateral G sensor 33, the yaw rate sensor 34), and other various sensors (for example, the front and rear G sensor 32, the pressure sensor 36) and various switches (for example, the liquid amount switch 37 and the hydraulic pressure switch 38). Based on the signal, the electronic control unit 30 controls the hydraulic unit 20 to perform optimal brake control on the wheels. The electronic control unit 30 may have a configuration of a dedicated hardware device or a general computer device such as a microcomputer.
【０００７】車輌回転センサは、車輌の回転を求めるセ
ンサであり、横Ｇセンサ３３やヨーレートセンサ３４な
どのセンサがある。横Ｇセンサ３３は、車輌の横方向の
加速度を測定するものであり、例えば、車輌が回転する
際、横方向に発生する横Ｇ、即ち遠心力を求めることが
できる。これにより、車輌の回転を求めることができ
る。また、ヨーレートセンサ３４は、車輌の自転成分を
測定するものであり、例えば、車輌が回転すると、車輌
の回転速度を測定でき、車輌の回転を求めることが出来
る。The vehicle rotation sensor is a sensor for determining the rotation of the vehicle, and includes sensors such as a lateral G sensor 33 and a yaw rate sensor 34. The lateral G sensor 33 measures the lateral acceleration of the vehicle. For example, the lateral G generated in the lateral direction when the vehicle rotates, that is, the centrifugal force, can be obtained. Thereby, the rotation of the vehicle can be obtained. The yaw rate sensor 34 measures the rotation component of the vehicle. For example, when the vehicle rotates, the rotation speed of the vehicle can be measured, and the rotation of the vehicle can be obtained.
【０００８】車輪速センサ３１は、車輪の回転速度を測
定するものである。また、前後Ｇセンサ３２は、車輌の
前後方向の加速度を測定するもので、例えば、車輌が制
動力をかけると前後Ｇセンサ３２により減速度を測定で
きる。また、ステアセンサ３５は、ステアリングの軸の
回転角度を測定するもので、例えば、車輌の回転角度を
測定できる。The wheel speed sensor 31 measures the rotational speed of the wheel. The front and rear G sensor 32 measures the acceleration in the front and rear direction of the vehicle. For example, when the vehicle applies a braking force, the deceleration can be measured by the front and rear G sensor 32. The steering sensor 35 measures the rotation angle of the steering shaft. For example, the steering sensor 35 can measure the rotation angle of the vehicle.
【０００９】＜ロ＞液圧ユニットの概要 液圧ユニット２０は、車輌挙動制御装置、即ち車輌挙動
制御装置で一般に使用される構造を備えている。液圧ユ
ニット２０として、例えば図２にＸ配管の例を示してい
る。独立した第１と第２の２系統の液圧回路を形成し、
第１系統の主液圧回路２１には左前輪１０２と右後輪１
０１が接続され、第２系統の主液圧回路２１には右前輪
１０３と左後輪１０４が接続されている。<B> Outline of Hydraulic Unit The hydraulic unit 20 has a vehicle behavior control device, that is, a structure generally used in a vehicle behavior control device. As the hydraulic unit 20, for example, an example of an X pipe is shown in FIG. Forming two independent first and second hydraulic circuits,
The first system main hydraulic circuit 21 includes a left front wheel 102 and a right rear wheel 1
The right front wheel 103 and the left rear wheel 104 are connected to the main hydraulic circuit 21 of the second system.
【００１０】液圧ユニット２０は、マスタシリンダ１２
とホイールシリンダ１４とを結ぶ主液圧回路２１、ポン
プ１６でブレーキ液を主液圧回路２１に戻す戻り液圧回
路２２、マスタシリンダ１２からポンプ１６にブレーキ
液を供給する補助液圧回路２３、及びアキュムレータ４
０からポンプ１６の吸引側へブレーキ液を供給する補給
液圧回路２４とを備えており、各液圧回路にはバルブ
（弁）が配置され、回路の開閉を制御して、各車輪１０
に対して所定のブレーキ制御を行う。なお、液圧回路に
は幾つものチェック弁１９を配置して逆流の防止と安全
性を確保している。The hydraulic unit 20 includes a master cylinder 12
A main hydraulic circuit 21 for connecting the brake fluid to the wheel cylinder 14, a return hydraulic circuit 22 for returning the brake fluid to the main hydraulic circuit 21 by the pump 16, an auxiliary hydraulic circuit 23 for supplying the brake fluid from the master cylinder 12 to the pump 16, And accumulator 4
And a replenishing hydraulic circuit 24 for supplying the brake fluid from 0 to the suction side of the pump 16. A valve (valve) is arranged in each hydraulic circuit, and the opening and closing of the circuit is controlled so that each wheel 10
Is subjected to a predetermined brake control. A number of check valves 19 are arranged in the hydraulic circuit to prevent backflow and ensure safety.
【００１１】主液圧回路２１には、ＰＬＶ４２、第４切
換弁５６及び入口弁５１が接続されている。戻り液圧回
路２２には、出口弁５２、補助リザーバ１５、ポンプ１
６、ポンプ１６を駆動するモータ１７及びダンピングチ
ャンバー１８が接続されている。戻り液圧回路２２とア
キュムレータ４０の間に第１切換弁５３と圧力センサ３
６が接続されている。補助液圧回路２３には、第３切換
弁５５が接続されている。補給液圧回路２４には、第２
切換弁５４が接続されている。The main hydraulic circuit 21 is connected to a PLV 42, a fourth switching valve 56, and an inlet valve 51. The return hydraulic circuit 22 includes an outlet valve 52, an auxiliary reservoir 15, a pump 1
6. The motor 17 for driving the pump 16 and the damping chamber 18 are connected. The first switching valve 53 and the pressure sensor 3 between the return hydraulic circuit 22 and the accumulator 40
6 are connected. A third switching valve 55 is connected to the auxiliary hydraulic circuit 23. The replenishing hydraulic circuit 24 has a second
The switching valve 54 is connected.
【００１２】以下に、車輌の挙動制御について説明す
る。Hereinafter, the behavior control of the vehicle will be described.
【００１３】＜イ＞車輌挙動制御 車輌挙動制御装置は、各車輪のブレーキ液圧を制御して
車輌の挙動を安定にする車輌挙動制御を行ものであり、
電子制御装置で液圧ユニットを制御して各車輪のブレー
キ液圧を制御する。車輌挙動制御は、例えば、カーブし
ている道路に沿って車輌を運転する場合、ステアリング
をある角度で切っても、車輌がその角度よりも曲がらな
い場合（アンダーステアの場合）、例えば、内側の後輪
に制動を掛けて、車輌の状態を正常に戻すようにする。
又は、車輌が横滑りをして、ステアリング角度よりも大
きく曲がる場合（オーバーステアの場合）、例えば、外
側の前輪に制動力を掛けて、車輌の状態を正常に戻すよ
うにする。<A> Vehicle Behavior Control The vehicle behavior control device controls the vehicle behavior by controlling the brake fluid pressure of each wheel to stabilize the behavior of the vehicle.
The electronic control unit controls the hydraulic unit to control the brake hydraulic pressure of each wheel. Vehicle behavior control includes, for example, driving a vehicle along a curved road, turning the steering at an angle, and turning the vehicle no more than that angle (understeer), for example, Apply braking to the wheels to return the vehicle to normal.
Alternatively, when the vehicle skids and turns more than the steering angle (in the case of oversteer), for example, a braking force is applied to the outer front wheels to return the vehicle to a normal state.
【００１４】＜ロ＞車輌挙動の判定方法の流れ図 車輌挙動の判定方法は、例えば図３に示すように、横Ｇ
センサ３３とヨーレートセンサ３４の測定値を対応させ
て、車輌挙動Ａを推測し、次の判定に進む（Ｓ１）。次
に、横Ｇセンサ３３とステアセンサ３５の測定値を対応
させて、車輌挙動Ｂを推測し、次の判定に進む（Ｓ
２）。次に、ヨーレートセンサ３４とステアセンサ３５
の測定値を対応させて、車輌挙動Ｃを推測し、次の処理
に進み（Ｓ３）、車輌挙動Ａ、Ｂ、Ｃにより車輌不安定
状態と推測された場合に車輌挙動制御を行う（Ｓ４）。<B> Flowchart of Vehicle Behavior Determination Method The vehicle behavior determination method is, for example, as shown in FIG.
The vehicle behavior A is estimated by associating the measurement values of the sensor 33 and the yaw rate sensor 34, and the process proceeds to the next determination (S1). Next, the vehicle behavior B is estimated by making the measured values of the lateral G sensor 33 and the steering sensor 35 correspond to each other, and the process proceeds to the next determination (S
2). Next, the yaw rate sensor 34 and the steer sensor 35
The vehicle behavior C is estimated by making the measured values correspond to each other, and the process proceeds to the next processing (S3). If the vehicle behaviors A, B, and C indicate that the vehicle is in an unstable state, the vehicle behavior control is performed (S4). .
【００１５】＜ハ＞車輌回転センサのゲイン補正 Ｇセンサ又はヨーレートセンサなどの車輌回転センサに
より推測されるヨーレートとステアセンサより推測され
るヨーレートを図４に示す。車輌回転センサにより推測
されるヨーレートのゲインを補正してステアセンサによ
り推測されるヨーレートに近づける。車輌回転センサの
ゲイン補正方法は、例えば図５に示すように、そのゲイ
ンのノミナル値に一定値を段階的に加えて行き、ステア
センサより推測されるヨーレートの値に近づける。<C> Gain Correction of Vehicle Rotation Sensor FIG. 4 shows a yaw rate estimated by a vehicle rotation sensor such as a G sensor or a yaw rate sensor and a yaw rate estimated by a steering sensor. The gain of the yaw rate estimated by the vehicle rotation sensor is corrected to approach the yaw rate estimated by the steering sensor. In the method of correcting the gain of the vehicle rotation sensor, for example, as shown in FIG. 5, a constant value is gradually added to the nominal value of the gain to approach the yaw rate value estimated from the steering sensor.
【００１６】ゲイン補正値を記憶装置に記憶し、エンジ
ンをオフにしても、その値を記憶し、イグニッションオ
ン後に前回の記憶値を基にして継続してゲイン補正をす
る。もしゲイン異常があると、図５に示すようにゲイン
補正値が増大又は減少し続け、短時間に故障閾値を越え
ることになる。その結果、ゲイン補正値は、異常として
扱われ、警報ランプを点灯するなどして警報を発する。[0016] The gain correction value is stored in a storage device, and even when the engine is turned off, the value is stored, and after the ignition is turned on, the gain correction is continuously performed based on the previous stored value. If the gain is abnormal, the gain correction value continues to increase or decrease as shown in FIG. 5, and exceeds the failure threshold in a short time. As a result, the gain correction value is treated as abnormal, and an alarm is issued by turning on an alarm lamp or the like.
【００１７】＜ニ＞車輌回転センサのゲイン補正値の使
用例 横Ｇセンサ又はヨーレートセンサのゲイン補正値を使用
するに当たり、例えば、図６のステップを実行する。先
ず、車輌挙動制御中か否か調べ（Ｓ２１）、制御中でな
い場合、ステップＳ２２に飛ぶ。制御中の場合、取り敢
えず、記憶装置に記憶されたゲイン補正値を使用して車
輌挙動制御を行う（Ｓ２２）。次に、車輌の旋回がイグ
ニッションオン後の第１回の旋回か調べる（Ｓ２３）。
ここで、車輌の旋回状態は、ステアセンサなどの測定値
や内外輪の車輪速の差などで調べることができ、第１回
の旋回状態になった時にフラグをセットすれば、そのフ
ラグを調べて、第１回の旋回か否かを知ることができ
る。<D> Example of Using Gain Correction Value of Vehicle Rotation Sensor In using the gain correction value of the lateral G sensor or the yaw rate sensor, for example, the steps in FIG. 6 are executed. First, it is checked whether or not the vehicle behavior control is being performed (S21). If not, the process jumps to step S22. If the vehicle is under control, the vehicle behavior control is performed using the gain correction value stored in the storage device (S22). Next, it is checked whether the turning of the vehicle is the first turning after the ignition is turned on (S23).
Here, the turning state of the vehicle can be checked by a measured value of a steer sensor or a difference in wheel speed of the inner and outer wheels. If a flag is set when the first turning state is reached, the flag is checked. Thus, it is possible to know whether or not it is the first turn.
【００１８】第１回の旋回でない場合、ゲイン補正を実
行し（Ｓ３４）、そのゲイン補正値を記憶装置に記憶し
（Ｓ３５）、以降の車輌挙動制御にゲイン補正値を使用
する（Ｓ２２）。第１回の旋回の場合、次に、車輌が安
定しているか否かを判定する（Ｓ２４）。この安定判定
方法は、車輪がスリップしているか調べるもので、例え
ばステアセンサより推測されるヨーレートと車輪速より
推測されるヨーレートの差が所定のヨー閾値より小さい
時に安定状態とする。ここで、ヨー閾値は、ヨーレート
が小さい時、小さな値とし、ヨーレートが大きい時、大
きな値とする。If it is not the first turn, gain correction is executed (S34), the gain correction value is stored in a storage device (S35), and the gain correction value is used for the subsequent vehicle behavior control (S22). In the case of the first turn, it is next determined whether or not the vehicle is stable (S24). This stability determination method checks whether the wheel is slipping. For example, when the difference between the yaw rate estimated from the steering sensor and the yaw rate estimated from the wheel speed is smaller than a predetermined yaw threshold value, a stable state is set. Here, the yaw threshold value is set to a small value when the yaw rate is small, and is set to a large value when the yaw rate is large.
【００１９】車輌が安定状態のとき、ステアセンサより
推測されるヨーレートの変化量から車輌回転センサより
推測されるヨーレート変化量を引いた差Ｄを求め（Ｓ２
６）、その差Ｄが正の場合（Ｓ２７）、車輌回転センサ
のゲインのノミナル値（基準値）と前回車輌を運転した
際に求め、記憶装置に記憶された車輌回転センサのゲイ
ン補正値とを比較する（Ｓ２８）。ノミナル値の方が小
さい場合（Ｓ２８）、記憶装置に記憶されたゲイン補正
値を使用する（Ｓ２９）。ノミナル値の方が小さくない
場合（Ｓ２８）、ノミナル値を使用する（Ｓ３０）。差
Ｄが正でない場合（Ｓ２７）、ノミナル値と記憶された
ゲイン補正値とを比較する（Ｓ３１）。ノミナル値の方
が大きい場合（Ｓ３１）、記憶されたゲイン補正値を使
用する（Ｓ３２）。ノミナル値の方が大きくない場合
（Ｓ３１）、ノミナル値を使用する（Ｓ３３）。この処
理は、結局、ノミナル値と記憶された補正値のどちら
が、ステアセンサより推測される値に近いかを調べ、近
い方の値を使用することにある。When the vehicle is in a stable state, a difference D is obtained by subtracting the yaw rate change estimated from the vehicle rotation sensor from the yaw rate change estimated from the steering sensor (S2).
6) When the difference D is positive (S27), the nominal value (reference value) of the gain of the vehicle rotation sensor and the gain correction value of the vehicle rotation sensor obtained when the vehicle was driven last time and stored in the storage device are obtained. Are compared (S28). If the nominal value is smaller (S28), the gain correction value stored in the storage device is used (S29). If the nominal value is not smaller (S28), the nominal value is used (S30). If the difference D is not positive (S27), the nominal value is compared with the stored gain correction value (S31). When the nominal value is larger (S31), the stored gain correction value is used (S32). If the nominal value is not larger (S31), the nominal value is used (S33). This processing is, after all, to determine which of the nominal value and the stored correction value is closer to the value estimated by the steer sensor, and to use the closer value.
【００２０】ノミナル値か記憶値を選んだ後は、通常の
方法で車輌回転センサのゲインを求め、ゲイン補正を実
行し（Ｓ３４）、その補正値をＲＡＭなどの記憶装置に
記憶する（Ｓ３５）。この記憶されたゲイン補正値は、
イグニッションオフ後でも記憶しておき、次のイグニッ
ションオン後に継続して補正される。After the selection of the nominal value or the stored value, the gain of the vehicle rotation sensor is obtained by a usual method, the gain is corrected (S34), and the corrected value is stored in a storage device such as a RAM (S35). . The stored gain correction value is
It is stored even after the ignition is turned off, and is continuously corrected after the next ignition is turned on.
【００２１】＜ホ＞車輌挙動制御において、イグニッシ
ョンオン後のゲイン補正の初期値としての使用 イグニッションオン後、記憶されたゲイン補正値をゲイ
ン補正の初期値として使用するに当たり、車輌回転セン
サ値と車輌回転センサのゲインのノミナル値より推測さ
れるヨーレートと、車輌回転センサ値と車輌回転センサ
の記憶されたゲインの補正値より推測されるヨーレート
とを比較して、ステアセンサより推測されるヨーレート
を越えない範囲で、ステアセンサより推測されるヨーレ
ートに近い方のゲインを、ゲイン補正の初期値として使
用してを行う。<E> In vehicle behavior control, use as initial value of gain correction after ignition is turned on. When the stored gain correction value is used as an initial value of gain correction after ignition is turned on, the vehicle rotation sensor value and the vehicle rotation sensor value are used. The yaw rate estimated from the nominal value of the gain of the rotation sensor is compared with the yaw rate estimated from the vehicle rotation sensor value and the correction value of the stored gain of the vehicle rotation sensor. In this case, the gain closer to the yaw rate estimated from the steering sensor is used as the initial value of the gain correction.
【００２２】又は、車輌回転センサの中点がずれていた
場合を想定して、車輌回転センサ値と車輌回転センサの
ゲインのノミナル値より推測されるヨーレートの変化量
の絶対値と、車輌回転センサ値と車輌回転センサの記憶
されたゲインの補正値より推測されるヨーレートの変化
量の絶対値とを比較して、ステアセンサより推測される
ヨーレートの変化量を越えない範囲で、ステアセンサよ
り推測されるヨーレートの変化量に近い方のゲインを、
ゲイン補正の初期値として使用して車輌挙動制御を行
う。Alternatively, assuming that the middle point of the vehicle rotation sensor is shifted, the absolute value of the change amount of the yaw rate estimated from the vehicle rotation sensor value and the nominal value of the gain of the vehicle rotation sensor, and the vehicle rotation sensor The value is compared with the absolute value of the yaw rate change estimated from the stored gain correction value of the vehicle rotation sensor, and is estimated from the steer sensor within a range not exceeding the yaw rate change estimated from the steer sensor. The gain that is closer to the amount of change in yaw rate
The vehicle behavior control is performed using the initial value of the gain correction.
【００２３】[0023]
【発明の効果】本発明は、次のような効果を得ることが
できる。 ＜イ＞本発明は、ゲイン補正値をイグニッションオフ後
でも記憶しているので、ゲイン異常の検出時間を短縮す
ることができる。 ＜ロ＞また、本発明は、車輌回転センサのゲイン補正値
をより早く正確な値にすることで制御の最適化を得るこ
とができる。 ＜ハ＞また、本発明は、車輌挙動制御装置において車輌
回転センサのゲイン故障による誤作動を防止することが
できる。According to the present invention, the following effects can be obtained. <A> In the present invention, since the gain correction value is stored even after the ignition is turned off, the detection time of the abnormal gain can be shortened. <B> Further, according to the present invention, the optimization of control can be obtained by setting the gain correction value of the vehicle rotation sensor to an accurate value faster. <C> Further, the present invention can prevent a malfunction due to a gain failure of the vehicle rotation sensor in the vehicle behavior control device.
【図１】ブレーキ制御装置の概略図FIG. 1 is a schematic diagram of a brake control device.
【図２】４輪におけるブレーキ液圧回路図FIG. 2 is a brake hydraulic circuit diagram for four wheels.
【図３】車輌挙動制御の判定の流れ図FIG. 3 is a flowchart of determination of vehicle behavior control.
【図４】センサのヨーレートのタイムチャートFIG. 4 is a time chart of a yaw rate of a sensor.
【図５】ゲイン補正値の異常を検出するタイムチャートFIG. 5 is a time chart for detecting an abnormal gain correction value.
【図６】ゲイン補正値とノミナル値の選択の流れ図FIG. 6 is a flowchart for selecting a gain correction value and a nominal value.
【図７】従来のゲイン補正値の異常を検出するタイムチ
ャートFIG. 7 is a time chart for detecting an abnormality of a conventional gain correction value.
１０２・左前輪 １０３・右前輪 １０４・左後輪 １０１・右後輪 １１・・ブレーキペダル １２・・マスタシリンダ １３・・主リザーバ １４・・ホイールシリンダ １５・・補助リザーバ １６・・ポンプ １７・・モータ １８・・ダンピングチャンバー １９・・逆止弁 ２０・・液圧ユニット ２１・・主液圧回路 ２２・・戻り液圧回路 ２３・・補助液圧回路 ２４・・補給液圧回路 ３０・・電子制御装置 ３１・・車輪速センサ ３２・・前後Ｇセンサ ３３・・横Ｇセンサ ３４・・ヨーレートセンサ ３５・・ステアセンサ ３６・・圧力センサ ３７・・液量スイッチ ３８・・液圧スイッチ ４１・・アキュムレータ ４２・・ＰＬＶ ５１・・入口弁 ５２・・出口弁 ５３・・第１切換弁 ５４・・第２切換弁 ５５・・第３切換弁 ５６・・第４切換弁 102 · left front wheel 103 · right front wheel 104 · left rear wheel 101 · right rear wheel 11 · · · brake pedal 12 · · · master cylinder 13 · · · main reservoir 14 · · · wheel cylinder 15 · · · auxiliary reservoir 16 · · · pump 17 · · · Motor 18 Damping chamber 19 Check valve 20 Hydraulic unit 21 Main hydraulic circuit 22 Return hydraulic circuit 23 Auxiliary hydraulic circuit 24 Replenishing hydraulic circuit 30 Electronic Controller 31 Wheel speed sensor 32 Front / rear G sensor 33 Side G sensor 34 Yaw rate sensor 35 Steer sensor 36 Pressure sensor 37 Liquid level switch 38 Liquid pressure switch 41 Accumulator 42 PLV 51 Inlet valve 52 Outlet valve 53 First switching valve 54 Second switching valve 55 Third switching valve 56 Fourth switching valve
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D045 BB40 CC01 EE21 GG25 GG26 GG27 GG28 3D046 BB01 BB21 BB32 HH08 HH21 HH36 KK12 MM06 MM11 MM27 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 3D045 BB40 CC01 EE21 GG25 GG26 GG27 GG28 3D046 BB01 BB21 BB32 HH08 HH21 HH36 KK12 MM06 MM11 MM27
Claims (8)
シリンダとを接続する主液圧回路と、出口弁、補助リザ
ーバ及び液圧ポンプを介してホイールシリンダと主液圧
回路を接続する補助液圧回路とを有する液圧ユニット
と、各車輪の速度を求める車輪速センサと、ステアリン
グの舵角を求めるステアセンサと、車輌の回転を求める
車輌回転センサと、液圧ユニットを制御する電子制御装
置とを備えた車輌において、 車輌回転センサのゲインを走行状態にて補正してゲイン
補正値を求めるゲイン補正装置と、 ゲイン補正値を記憶する記憶装置とを備え、 イグニッションオン後、記憶手段に記憶されたゲイン補
正値をゲイン補正の初期値として使用して車輌挙動制御
を行うことを特徴とする、車輌挙動制御装置。1. A main hydraulic circuit connecting a master cylinder to a wheel cylinder via an inlet valve, and an auxiliary hydraulic circuit connecting the wheel cylinder to the main hydraulic circuit via an outlet valve, an auxiliary reservoir and a hydraulic pump. A hydraulic pressure unit having a circuit, a wheel speed sensor for determining the speed of each wheel, a steer sensor for determining the steering angle of the vehicle, a vehicle rotation sensor for determining the rotation of the vehicle, and an electronic control unit for controlling the hydraulic pressure unit. A vehicle equipped with a gain correction device that obtains a gain correction value by correcting the gain of a vehicle rotation sensor in a running state; and a storage device that stores the gain correction value. A vehicle behavior control device that performs vehicle behavior control using the gain correction value as an initial value of gain correction.
て、 イグニッションオン後、記憶されたゲイン補正値をゲイ
ン補正の初期値として使用するに当たり、車輌回転セン
サ値と車輌回転センサのゲインのノミナル値より推測さ
れるヨーレートと、車輌回転センサ値と車輌回転センサ
の記憶されたゲインの補正値より推測されるヨーレート
とを比較して、ステアセンサより推測されるヨーレート
を越えない範囲で、ステアセンサより推測されるヨーレ
ートに近い方のゲインを、ゲイン補正の初期値として使
用して車輌挙動制御を行うことを特徴とする、車輌挙動
制御装置。2. The vehicle behavior control device according to claim 1, wherein when the stored gain correction value is used as an initial value of the gain correction after the ignition is turned on, a nominal value of the vehicle rotation sensor value and the gain of the vehicle rotation sensor is used. The yaw rate estimated from the value is compared with the yaw rate estimated from the vehicle rotation sensor value and the stored gain correction value of the vehicle rotation sensor. A vehicle behavior control device that performs vehicle behavior control using a gain closer to the estimated yaw rate as an initial value of gain correction.
て、 イグニッションオン後、記憶されたゲイン補正値をゲイ
ン補正の初期値として使用するに当たり、車輌回転セン
サ値と車輌回転センサのゲインのノミナル値より推測さ
れるヨーレートの変化量の絶対値と、車輌回転センサ値
と車輌回転センサの記憶されたゲインの補正値より推測
されるヨーレートの変化量の絶対値とを比較して、ステ
アセンサより推測されるヨーレートの変化量を越えない
範囲で、ステアセンサより推測されるヨーレートの変化
量に近い方のゲインを、ゲイン補正の初期値として使用
して車輌挙動制御を行うことを特徴とする、車輌挙動制
御装置。3. The vehicle behavior control device according to claim 1, wherein when the stored gain correction value is used as an initial value of the gain correction after the ignition is turned on, a nominal value of the vehicle rotation sensor value and the gain of the vehicle rotation sensor is used. The absolute value of the change amount of the yaw rate estimated from the value is compared with the absolute value of the change amount of the yaw rate estimated from the vehicle rotation sensor value and the correction value of the stored gain of the vehicle rotation sensor. Carrying out vehicle behavior control using the gain closer to the yaw rate change estimated from the steer sensor as an initial value of gain correction within a range not exceeding the estimated yaw rate change, Vehicle behavior control device.
車輌挙動制御装置において、 ゲイン補正値が一定の範囲を超えた場合は、車輌回転セ
ンサの故障と判断することを特徴とする、車輌挙動制御
装置。4. The vehicle behavior control device according to claim 1, wherein when the gain correction value exceeds a predetermined range, it is determined that the vehicle rotation sensor has failed. , Vehicle behavior control device.
シリンダとを接続する主液圧回路と、出口弁、補助リザ
ーバ及び液圧ポンプを介してホイールシリンダと主液圧
回路を接続する補助液圧回路とを有する液圧ユニット
と、各車輪の速度を求める車輪速センサと、ステアリン
グの舵角を求めるステアセンサと、車輌の回転を求める
車輌回転センサと、液圧ユニットを制御する電子制御装
置とを備えた車輌において、 車輌回転センサのゲインを走行状態にて補正してゲイン
補正値を求めるゲイン補正ステップと、 ゲイン補正値を記憶する記憶ステップと、 イグニッションオン後、記憶手段に記憶されたゲイン補
正値をゲイン補正の初期値として使用して車輌挙動制御
を行うステップとを行うことを特徴とする、車輌挙動制
御方法。5. A main hydraulic circuit connecting the master cylinder and the wheel cylinder via an inlet valve, and an auxiliary hydraulic circuit connecting the wheel cylinder and the main hydraulic circuit via an outlet valve, an auxiliary reservoir and a hydraulic pump. A hydraulic pressure unit having a circuit, a wheel speed sensor for determining the speed of each wheel, a steer sensor for determining the steering angle of the vehicle, a vehicle rotation sensor for determining the rotation of the vehicle, and an electronic control unit for controlling the hydraulic pressure unit. A gain correction value for correcting the gain of the vehicle rotation sensor in a running state to obtain a gain correction value, a storage step for storing the gain correction value, and a gain stored in the storage means after the ignition is turned on. Performing a vehicle behavior control using the correction value as an initial value of the gain correction.
て、 イグニッションオン後、記憶されたゲイン補正値をゲイ
ン補正の初期値として使用するに当たり、車輌回転セン
サ値と車輌回転センサのゲインのノミナル値より推測さ
れるヨーレートと、車輌回転センサ値と車輌回転センサ
の記憶されたゲインの補正値より推測されるヨーレート
とを比較して、ステアセンサより推測されるヨーレート
を越えない範囲で、ステアセンサより推測されるヨーレ
ートに近い方のゲインを、ゲイン補正の初期値として使
用して車輌挙動制御を行うことを特徴とする、車輌挙動
制御方法。6. The vehicle behavior control method according to claim 5, wherein when the stored gain correction value is used as an initial value of the gain correction after the ignition is turned on, a nominal value of the vehicle rotation sensor value and the gain of the vehicle rotation sensor is used. The yaw rate estimated from the value is compared with the yaw rate estimated from the vehicle rotation sensor value and the stored gain correction value of the vehicle rotation sensor. A vehicle behavior control method, wherein a vehicle behavior control is performed by using a gain closer to the estimated yaw rate as an initial value of gain correction.
て、 イグニッションオン後、記憶されたゲイン補正値をゲイ
ン補正の初期値として使用するに当たり、車輌回転セン
サ値と車輌回転センサのゲインのノミナル値より推測さ
れるヨーレートの変化量の絶対値と、車輌回転センサ値
と車輌回転センサの記憶されたゲインの補正値より推測
されるヨーレートの変化量の絶対値とを比較して、ステ
アセンサより推測されるヨーレートの変化量を越えない
範囲で、ステアセンサより推測されるヨーレートの変化
量に近い方のゲインを、ゲイン補正の初期値として使用
して車輌挙動制御を行うことを特徴とする、車輌挙動制
御方法。7. The vehicle behavior control method according to claim 5, wherein when the stored gain correction value is used as an initial value of the gain correction after the ignition is turned on, a nominal value of the vehicle rotation sensor value and the gain of the vehicle rotation sensor is used. The absolute value of the change amount of the yaw rate estimated from the value is compared with the absolute value of the change amount of the yaw rate estimated from the vehicle rotation sensor value and the correction value of the stored gain of the vehicle rotation sensor. Carrying out vehicle behavior control using the gain closer to the yaw rate change estimated from the steer sensor as an initial value of gain correction within a range not exceeding the estimated yaw rate change, Vehicle behavior control method.
車輌挙動制御方法において、 ゲイン補正値が一定の範囲を超えた場合は、車輌回転セ
ンサの故障と判断することを特徴とする、車輌挙動制御
方法。8. The vehicle behavior control method according to claim 5, wherein when the gain correction value exceeds a predetermined range, it is determined that the vehicle rotation sensor has failed. , Vehicle behavior control method.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000134856A JP2001315632A (en) | 2000-05-08 | 2000-05-08 | Device and method for controlling behavior of vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publications (1)
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|---|---|
| JP2001315632A true JP2001315632A (en) | 2001-11-13 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021014896A (en) * | 2019-07-12 | 2021-02-12 | 本田技研工業株式会社 | Transmission device |
-
2000
- 2000-05-08 JP JP2000134856A patent/JP2001315632A/en active Pending
Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| JP2021014896A (en) * | 2019-07-12 | 2021-02-12 | 本田技研工業株式会社 | Transmission device |
| US11519501B2 (en) | 2019-07-12 | 2022-12-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Transmission with shift drum, angular sensor outputting rotation of shift drum as output value and control unit correcting output value |
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