JP2001261263A - エレベータの制振装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 アクチュエータの駆動機構における摩擦の発
生をなくすることにより、長寿命、高信頼性、かつ良好
な制御性能を持ったエレベータにおけるかご室の水平方
向制振装置を提供すること。 【解決手段】 かご室の床下部またはかご枠の下部のい
ずれか一方に磁気アクチュエータを、他方に磁極を取り
付ける。また、かご室の床部およびかご枠の下部に水平
方向の振動を検出する振動センサを設け、この検出信号
を入力信号としてコントローラにより磁気アクチュエー
タを駆動制御し、かご室の水平方向の振動を低減する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、エレベータの制
振装置に関し、特に、エレベータのかご室の水平方向の
振動を低減するエレベータの制振装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】図１６は、例えば、特開平５−３１９７
３９号公報の図５に記載された従来のエレベータの制振
装置を示す正面図である。図１６において、１はかご
室、２はかご室１を防振ゴム７、８を介して支持するか
ご枠、１０はかご室１、かご枠２を含むかご、４はかご
枠２を吊り下げる主ロープ、３は、かご１０の両側に配
設されたかご枠２の昇降を案内する一対のガイドレー
ル、５はかご枠２にガイドローラサスペンション５ａを
介して設けられており、かつ、ガイドレール３に係合し
ているガードローラ、すなわち、レール係合子で、図示
のものは向かって左右方向にかご枠２を支持する。な
お、図示しないが、図面における紙面に垂直な方向にも
かご枠２を支持するレール係合子５が前記と同様に設け
られている。

【０００３】４５はかご１０に設けられたかご室の水平
方向の振動を抑制制御する装置（エレベータの制振装
置）である。この制振装置４５において、４８はサーボ
モータ、４８ａはサーボモータ４８に直結したボールね
じ、４８ｂはボールねじ４８ａのナット、５５はボール
ねじ４８ａのナット４８ｂに取り付けられたスラスト移
動機構である。５６は、かご枠ボールねじ締結器であ
り、かご枠２に取り付けられ、スラスト移動機構５５を
介してナット４８ｂからの軸力をかご枠２へ伝達する。
５７はボールねじ４８ａの片端を支持するボールねじ支
えである。５８はかご室１の床部に設置された振動セン
サ、５９はかご枠２の下部に設置された振動センサ、６
０はサーボモータ４８のロータに直結されて回転を検出
するエンコーダである。６１は、振動センサ５８、５
９、エンコーダ６０の情報などをもとにサーボモータ４
８を制御するコントローラである。４９は、サーボモー
タ４８、ボールねじ４８ａ、ナット４８ｂで構成される
アクチュエータである。なお、アクチュエータ４９、コ
ントローラ６１により、制御手段が構成される。

【０００４】次に動作について説明する。ガイドレール
３は完全に真直なレールであることが理想であるが、現
実には高層ビルの高さに相当する長さのレールを完全に
真直にかつ継目も無く製造し、設置することは不可能で
あり、また、ガイドレール３および高層ビル自体の経年
変化に伴うゆがみが生じる。このため、ガイドレール３
に案内され、上下に高速昇降するかご枠２およびかご室
１には、水平方向に振動を生じる。そこで、この水平方
向の振動を低減させる目的で、ガイドレール３からかご
枠２の間にはガイドローラサスペンション５ａに支持さ
れたガイドローラから成るレール係合子５が、かご枠２
の両側上下に合計４個取り付けられている。また、ガイ
ドローラおよびガイドローラサスペンション５ａは前後
方向にも取り付けられている。また、かご枠２からかご
室１に伝わる振動は防振ゴム７、８によっても減衰され
る。通常の昇降速度のエレベータならば、これらの二つ
の振動減衰機構（すなわち、ガイドローラサスペンショ
ン５ａおよび防振ゴム７、８）により、かご室１に伝わ
る振動レベルを目標値である１０〜１５Ｇａｌ以下に抑
えることが可能である。しかし、超高層ビル用のように
最大速度が５００Ｍ／ｍｉｎ以上となる超高速エレベー
タでは、これら振動減衰機構のみでは振動レベルを目標
値以下に低減することは一般に困難となる。このため、
前述の制振装置４５などを取り付ける必要が生じてく
る。

【０００５】この図１６のものでは、従来の前記二つの
振動減衰機構のみでは低減できない振動成分がかご室１
に生じた場合、かご室１の床部に設置された振動センサ
５８がかご室１の床部の振動を検出する。さらに、かご
枠２の下部にも同様に設置された振動センサ５９がかご
枠２の振動を検出する。コントローラ６１は、これらの
振動センサ５８、５９により計測された加速度あるいは
速度信号に加え、サーボモータ４８のエンコーダ６０に
より測定される位置または速度信号を入力信号として、
サーボモータ４８に制御指令信号Ｔｃを発生する。制御
指令信号Ｔｃはかご室１の床部の振動レベルが低減する
ように、すなわち、振動センサ５８、５９により計測さ
れる加速度あるいは速度信号の波形に対し反転する波形
信号を出力して、アクチュエータ４９を駆動する。そし
て、かご室１の床下部に固定されたサーボモータ４８の
ロータが回転することにより、ロータに連結されたボー
ルねじ４８ａが回転する。一方、ナット４８ｂはスラス
ト移動機構５５とかご枠ボールねじ締結器５６とを通じ
てかご枠２に固定されている。したがって、サーボモー
タ４８が回転することにより、かご室１がかご枠２に対
し相対的に左右に移動する。

【０００６】なお、かご室１は主ロープ４に懸架された
かご枠２に防振ゴム７、８、により弾性支持されている
ため、かご室１内の搭乗人数の増減による重量の変化に
応じ、かご枠２とかご室１との相対位置は上下に振動す
る。そのため、かご室１に固定されたサーボモータ４８
とかご枠２に固定されたかご枠ボールねじ締結器５６と
は相対的に上下に変位することとなる。したがって、直
接にナット４８ｂとかご枠ボールねじ締結器５６とを締
結すると、かご室１の重量増減による上下動によりボー
ルねじ４８ａに直角方向の荷重が加わることになる。ま
た、ボールねじ４８ａに軸方向以外の外力が加わること
は、機構の安定した動作と寿命の面とから好ましくない
ので、この上下動の動きをボールねじ４８ａに伝えない
ように、ボールねじ４８ａの軸方向に剛性が高く、ボー
ルねじ４８ａの直角方向には自由に動く機構としてスラ
スト移動機構５５がナット４８ｂとかご枠ボールねじ締
結器５６との間に取り付けられている。このようにし
て、サーボモータ４８、ボールねじ４８ａ等を有する駆
動用のアクチュエータ４９は、ボールねじ４８ａの軸方
向のみに力を発生することができるように構成されてい
る。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】以上のように、かご室
１の水平方向の振動を低減する従来のエレベータの制振
装置は、その駆動源としてかご室１の床部とかご枠２の
下部との間の対向空間に、サーボモータ４８、ボールね
じ４８ａ、ナット４８ｂ、かご枠ボールねじ締結器５
６、スラスト移動機構５５から構成されたアクチュエー
タ４９を有し、このアクチュエータ４９の左右方向の駆
動力によりかご室１をかご枠２に対して相対的に左右に
移動させて、かご室１の水平方向の振動を低減してい
る。また、このときアクチュエータ４９の力の駆動機構
としてのボールねじ４８ａとナット４８ｂとの間に摩擦
力が発生し、この摩擦力とアクチュエータ４９の駆動力
との方向が反対になる。したがって、従来のエレベータ
の制振装置は、制御性能が不安定になり易いという問題
点があった。

【０００８】また、従来のエレベータの制振装置は、ア
クチュエータ４９の駆動機構における摩擦の発生により
温度上昇が生じ、その性能が不安定になったりあるいは
エネルギーを効率的に利用できなくなるという問題があ
った。

【０００９】また、従来のエレベータの制振装置は、前
記摩擦の発生により駆動機構に磨耗が生じ、その部品の
寿命が短くなり、その結果定期的な部品の交換やメンテ
ナンスを必要とするという問題があった。

【００１０】この発明は、上述のような課題を解決する
ためになされたもので、アクチュエータの駆動機構にお
ける摩擦の発生をなくすることにより、長寿命、高信頼
性、かつ良好な制御性能を持ったエレベータにおけるか
ご室の水平方向の制振装置を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明のうち請求項１記載の発明は、かご室の床
下部とこのかご室を防振ゴムを介して支持するかご枠の
下部との対向空間において、かご室またはかご枠のいず
れか一方に固定されたアクチュエータと、前記空間にお
いて、かご室またはかご枠のいずれか他方に固定され、
かつ、前記アクチュエータに駆動電流を流したときに水
平方向の電磁吸引力あるいは電磁反発力を発生させるよ
うに前記アクチュエータに対向して配置された磁極と、
前記かご室の床部の水平方向振動を検出する振動センサ
と、前記各振動センサの検出信号を入力信号として前記
かご室の水平方向の振動を低減するように前記アクチュ
エータを駆動制御するコントローラとを有することを特
徴とする。

【００１２】また、本発明のうち請求項２記載の発明
は、請求項１と同様の制振装置を、かご室の天井部とか
ご枠の上部との間の対向空間にも設けたことを特徴とす
るエレベータの制振装置である。

【００１３】また、前記アクチュエータは、電磁吸引力
を発生する磁気吸引式のアクチュエータとするのが好ま
しい。

【００１４】また、前記磁気吸引式アクチュエータは、
かご室の並進２軸、回転１軸の力を発揮するように、複
数個を組み合わせて配置してもよい。

【００１５】また、前記磁気吸引式アクチュエータは、
かご枠の懸架中心点に対し偶力を発揮するように２個組
み合わされたもの２組が直交状に配置されていることに
より、かご室の並進２軸、回転１軸の力を発生するよう
に組み合わせてもよい。

【００１６】また、前記コントローラは、前記磁気吸引
式アクチュエータのコイルと前記磁極とのギャップを測
定する変位センサおよび前記振動センサの検出信号を入
力信号として、前記磁気吸引式アクチュエータを駆動す
る制御信号を発生するものである。

【００１７】また、前記磁気吸引式アクチュエータは、
環状の鉄心に巻き回されたコイルを有し、このコイルに
駆動電流を流したときに、このコイルに対向するように
配置された磁極を吸引するように構成してもよい。

【００１８】また、本発明のうち請求項８記載の発明
は、かご室の床下部とこのかご室を防振ゴムを介して支
持するかご枠の下部との対向空間において、電磁吸引力
と電磁反発力を発生させるように２個の磁気アクチュエ
ータを組み合わせて対を形成するとともに、この対のう
ちの一方の磁気アクチュエータをかご室またはかご枠の
いずれか一方に固定し、この対のうちの他方の磁気アク
チュエータをかご室またはかご枠のいずれか他方に固定
し、さらに、この対を２組として対向状に配置した２対
の磁気アクチュエータと、前記かご室の床部の水平方向
振動を検出する振動センサと、前記各振動センサの検出
信号を入力信号として前記かご室の水平方向の振動を低
減するように前記２対のアクチュエータを駆動制御する
コントローラとを有することを特徴とする。

【００１９】また、本発明のうち請求項９記載の発明
は、かご枠の昇降を案内するガイドレールの変位を検出
する変位センサと、前記ガイドレールに対し磁気吸引力
を発生することにより、かご枠を非接触状態に保持する
一組の磁気吸引式アクチュエータと、前記変位センサの
検出信号を入力信号として、前記かご室の水平振動を低
減するように前記アクチュエータに対し制御信号を発生
するコントローラとを有することを特徴とする。

【００２０】また、この請求項９記載の制振装置を、請
求項１または２記載の制振装置と併用しても良い。

【００２１】また、前記ガイドレールはＶ字形状であっ
ても良い。

【００２２】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は、この発明
を実施するための実施の形態１によるエレベータの制振
装置を説明するためのエレベータの正面図、図２はエレ
ベータの制振装置における制御系の概略を示すブロック
図である。なお、前記従来と同一または相当する部分に
は、それぞれ同一符号を付して説明を省略する。

【００２３】実施の形態１は、エレベータの制振装置６
５が次のように構成されている点で従来のエレベータの
制振装置４５（図１６参照）と異なる。図１において、
７０ａ、７０ｂは互いに向き合うようかご枠２に取り付
けられた鉄心、７１ａ、７１ｂはそれぞれ鉄心７０ａ、
７０ｂに巻き回されたコイル、７２ａおよび７２ｂはそ
れぞれ鉄心７０ａとコイル７１ａ、および、鉄心７０ｂ
とコイル７１ｂからなる磁気アクチュエータである。ま
た、７３ａ、７３ｂは、磁気アクチュエータ７２ａ、７
２ｂに対向するようかご室の床下部に取り付けられてい
る被吸引用の磁極であって、磁性材料からなる。また、
７４ａは、鉄心７０ａの先端部と磁極７３ａとの間の変
位またはギャップ距離を測定する変位センサであり、７
４ｂは、鉄心７０ｂの先端部と磁極７３ｂとの間の変位
またはギャップ距離を測定する変位センサである。な
お、従来のものと同様、５８はかご室１の床部に設置さ
れた振動センサ、５９はかご枠２の下部に設置された振
動センサ、６１は振動センサ５８、５９の情報などを入
力信号として磁気アクチュエータ７２ａ、７２ｂに対し
制御指令を発するコントローラである。なお、上記のよ
うに、磁気アクチュエータ７２ａ、磁極７３ａ、変位セ
ンサ７４ａと、磁気アクチュエータ７２ｂ、磁極７３
ｂ、変位センサ７４ｂとは同一の構成であり、取り付け
が対称的となっている。

【００２４】次に動作について説明する。５００Ｍ／ｍ
ｉｎ以上となる超高速エレベータの昇降時には、ガイド
レール３の継目や曲がりの影響により、ガイドローラサ
スペンション５ａや防振ゴム７、８などの振動減衰機構
では低減できない振動成分がかご室１の水平方向に生じ
る。制振装置６５はこのような振動を低減するために取
り付けられている。すなわち、ガイドローラサスペンシ
ョン５ａや防振ゴム７、８などの従来一般の振動減衰機
構では低減できない振動成分がかご室１の水平方向に生
じた場合、かご室１の床部に設置された振動センサ５８
がかご室１の床部の振動を検出する。また、かご枠２の
下部にも同様に設置された振動センサ５９がかご枠２の
振動を検出する。そして、これらの振動センサ５８、５
９により計測された加速度あるいは速度信号および変位
センサ７４ａ、７４ｂより検出された変位信号を入力信
号として、コントローラ６１が磁気アクチュエータ７２
ａ、７２ｂに対し制御指令信号Ｔｃを発生する。制御指
令信号Ｔｃは、かご室１の床部の振動レベルが低減する
ように、すなわち、かご室１の床部の振動を打ち消す方
向にかご室１をかご枠２に対し移動するように、磁気ア
クチュエータ７２ａ、７２ｂを駆動する。磁気アクチュ
エータ７２ａ、７２ｂの駆動は、鉄心７０ａ、７０ｂに
巻き回されたコイル７１ａ、７１ｂに駆動電流を流し、
磁極７３ａ、７３ｂに対して吸引力を発生させることに
より行われる。なお、この吸引力が発生したとき、磁極
７３ａ、７３ｂがかご室１の床下部に取り付けられてい
るため、かご室１がかご枠２に対し相対的に図面上にお
いて左または右に移動する。

【００２５】図２に示すブロック図は以上の動作を説明
したものである。ガイドレール３の変位による外乱は、
振動センサ５８、５９、変位センサ７４ａ、７４ｂの情
報として検出される。そして、コントローラ６１は、こ
れらのセンサ信号を入力信号とし、かご１０の振動を低
減するようにアクチュエータ７２ａ、７２ｂに制御指令
信号Ｔｃを出力する。

【００２６】なお、変位センサ７４ａ、７４ｂの情報に
は、ガイドレール３の変位による外乱情報以外には、磁
気アクチュエータ７２ａ、７２ｂの駆動力が非線形性を
有することにより発生するずれ分の情報も含まれてい
る。したがって、この変位センサ７４ａ、７４ｂは、ガ
イドレール３の変位による外乱の検出と、磁気アクチュ
エータ７２ａ、７２ｂの駆動力の非線形性を補償するギ
ャップセンサとしての機能を有することになる。

【００２７】ところで、かご室１は主ロープ４に懸架さ
れたかご枠２に防振ゴム７、８により弾性支持されてい
るため、かご室１内の搭乗人数の増減による重量の変化
に応じ、かご枠２とかご室１との相対位置は上下に振動
する。この結果、かご室１に固定された磁気アクチュエ
ータ７２ａ、７２ｂとかご枠２に固定された磁極７３
ａ、７３ｂとは相対的に上下に変位する。しかし、磁気
アクチュエータ７２ａ、７２ｂと磁極７３ａ、７３ｂの
ギャップ距離は変化しない、また、非接触で摩擦が発生
しない構造である。このため、磁気アクチュエータ７２
ａ、７２ｂの性能は、搭乗人数の増減などによるかご室
１の重量変化に影響されることはない。

【００２８】実施の形態２．次に実施の形態２について
図３に基づき説明する。図３は実施の形態２に係る制振
装置を備えたエレベータの底面図である。なお、図３に
おいては、前記従来例または実施の形態１と同一または
相当する部分にそれぞれ同一の符号を付し、その説明を
省略する。

【００２９】この実施の形態２は、かご室１の床下部と
かご枠２の下部との間に、実施の形態１における磁気ア
クチュエータ、磁極、変位センサと同じ構成のもの８個
それぞれを、図３に示すように、Ｘ軸（ガイドレール３
の中心点を結ぶ線）とＹ軸（かご室１の左右方向中心
線）により区分けされる各区域に、Ｘ軸およびＹ軸に対
し対称的に配置したものである。図３において、５８Ｘ
はかご室１の床部に設置されたＸ方向の振動センサであ
り、また、５８Ｙはかご室１の床部に設置されたＹ方向
の振動センサであり、５９Ｘはかご枠２に設置されたＸ
方向の振動センサであり、５９Ｙはかご枠２に設置され
たＹ方向の振動センサであり、これらはいずれも前述の
実施の形態１の場合と同様に取り付けられている。ま
た、７２ａおよび７２ｃは、かご室１に取り付けられた
磁極７３ａまたは７３ｃに対し吸引力を発生し、かご室
１の−Ｘ方向に駆動力を発生する磁気アクチュエータで
あり、７２ｂおよび７２ｄは、かご室１の床下部に取り
付けられた磁極７３ｂまたは７３ｄに吸引力を発生し、
＋Ｘ方向に駆動力を発生する磁気アクチュエータであ
り、これらアクチュエータ７２ａ、７２ｂ、７２ｃ、７
２ｄは、いずれも前述の実施の形態１の場合と同様にか
ご枠２の下部に取り付けられている。同様に、７２Ａお
よび７２Ｂは、かご室１の床下部に取り付けられた磁極
７３Ａまたは７３Ｂに対し吸引力を発生し、かご室１の
−Ｙ方向に駆動力を発生する磁気アクチュエータであ
り、７３Ｃおよび７３Ｄは、かご室１に取り付けられた
磁極７３Ｃまたは７３Ｄに対し吸引力を発生し、かご室
１の＋Ｙ方向に駆動力を発生する磁気アクチュエータで
あり、これらアクチュエータ７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、
７２Ｄも、いずれも前述の実施の形態１の場合と同様に
かご枠２の下部に取り付けられている。

【００３０】また、７４ａ、７４ｂ、７４ｃ、７４ｄ
は、磁気アクチュエータ７２ａ、７２ｂ、７２ｃ、７２
ｄの各鉄心の先端部と磁極７３ａ、７３ｂ、７３ｃ、７
３ｄとの間の変位またはギャップ距離を測定する変位セ
ンサであり、７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ、７４Ｄは、磁気
アクチュエータ７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、７２Ｄの各鉄
心の先端部と磁極７３Ａ、７３Ｂ、７３Ｃ、７３Ｄとの
間の変位またはギャップ距離を測定する変位センサであ
る。

【００３１】このように構成された実施の形態２の制振
装置では、エレベータの超高速昇降時に、ガイドローラ
サスペンション５ａや防振ゴム７、８などの従来一般の
振動減衰機構では低減できない振動成分がかご室１のＸ
方向に生じた場合、実施の形態１で説明した方法でＸ方
向の振動を低減することができる。すなわち、振動セン
サ５８Ｘがかご室１の床部におけるＸ方向の振動を検出
し、振動センサ５９Ｘがかご枠２の下部におけるＸ方向
の振動を検出する。これらの振動センサ５８Ｘ、５９Ｘ
により計測される加速度あるいは速度信号に加えて、変
位センサ７４ａ、７４ｂ、７４ｃ、７４ｄにより検出さ
れる変位信号をもとにコントローラ６１が制御指令信号
Ｔｃを発生する。そして、この制御指令信号Ｔｃによ
り、かご室１の床部の振動レベルが低減するように磁気
アクチュエータ７２ａ、７２ｂ、７２ｃ、７２ｄが駆動
される。例えば、かご室１を−Ｘ方向に移動させる場合
は磁気アクチュエータ７２ａと７２ｃとにより駆動力を
発生させ、＋Ｘ方向に移動させる場合は磁気アクチュエ
ータ７２ｂ、７２ｄにより駆動力を発生させる。このよ
うにして駆動力が発生すると、かご室１とかご枠２とは
相対的に図の紙面上において左右に移動し、かご室１の
Ｘ方向の振動が低減される。

【００３２】また、かご室１のＹ方向に振動が生じた場
合、同様にＹ方向の振動が低減される。すなわち、振動
センサ５８Ｙがかご室１の床部におけるＹ方向の振動を
検出し、振動センサ５９Ｙがかご枠２の下部におけるＹ
方向の振動を検出する。これらの振動センサ５８Ｙ、５
９Ｙにより計測される加速度あるいは速度信号に加え
て、変位センサ７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ、７４Ｄにより
検出される変位信号を入力信号として、コントローラ６
１が制御指令信号Ｔｃを発生する。そして、この制御指
令信号Ｔｃにより、かご室１の床部の振動レベルが低減
するように磁気アクチュエータ７２Ａ、７２Ｂ、７２
Ｃ、７２Ｄが駆動される。例えば、かご室１を−Ｙ方向
に移動させる場合は磁気アクチュエータ７２Ａおよび７
２Ｂにより駆動力を発生させ、＋Ｙ方向に移動させる場
合は磁気アクチュエータ７２Ｃおよび７２Ｄにより駆動
力を発生させる。このようにして駆動力が発生すると、
かご室１をかご枠２に対し前後方向（すなわち、図面に
おける上下方向）に相対的に移動し、かご室１のＹ方向
の振動が低減される。

【００３３】また、かご室１のＺ方向の軸を中心とする
回転運動の振動が生じると、振動センサ５８Ｘ、５９
Ｘ、５８Ｙ、５９Ｙ、変位センサ７４ａ、７４ｂ、７４
ｃ、７４ｄ、磁気アクチュエータ７２ａ、７２ｂ、７２
ｃ、７２ｄ、磁極７３ａ、７３ｂ、７３ｃ、７３ｄを組
み合わせて駆動することにより、この振動を低減するこ
とができる。例えば、かご室１をＺ方向の軸に対し＋方
向回り（図４における時計方向回り）に移動させる場合
は磁気アクチュエータ７２ａおよび７２ｄに駆動力を発
生させ、また、かご室１をＺ方向の軸に対し−方向回り
（図４における反時計方向回り）に移動させる場合は、
Ｘ軸とＹ軸との交点であるＺ点（このＺ点はかご枠２の
懸架中心点でもある）に対し対角線上に配置された磁気
アクチュエータ７２ｂおよび７２ｃに駆動力を発生させ
る。このようにして磁気アクチュエータ７２ａ、７２
ｂ、７２ｃ、７２ｄに駆動力を発生させると、かご室１
をかご枠２に対し図の面内において相対的に回転駆動さ
れ、かご室１の回転運動の振動を低減することができ
る。

【００３４】以上説明したように、本実施の形態２で
は、磁気アクチュエータ７２ａ〜７２ｄ、７２Ａ〜７２
ＤをＸ方向およびＹ方向の並進２軸、並びに、Ｚ方向の
回転１軸の力を発揮するように動作させることにより、
かご室１のＸ方向およびＹ方向の振動低減とＺ方向の軸
周りのかご室１の振動低減を行うことができるため、超
高速昇降時にも乗り心地のよいエレベータを提供でき
る。

【００３５】実施の形態３．次に実施の形態３について
図４に基づき説明する。図４は実施の形態３に係る制振
装置を備えたエレベータの底面図である。なお、図４に
おいては、前記従来例、実施の形態１または実施の形態
２と同一または相当する部分にそれぞれ同一の符号を付
し、その説明を省略する。

【００３６】この実施の形態３は、かご室１の床下部と
かご枠２の下部との間に、実施の形態１におけるものと
同じ構成である磁気アクチュエータ、磁極、変位センサ
を、図４に示すようにＸ軸およびＹ軸上にそれぞれ対称
的に４個配置したものである。すなわち、Ｘ軸上には、
磁気アクチュエータ７２ａ、７２ｂ、磁極７３ａ、７３
ｂ、変位センサ７４ａ、７４ｂがそれぞれ対称的に配置
されている。また、Ｙ軸上には、磁気アクチュエータ７
２Ｃ、７２Ｄ、磁極７３Ｃ、７３Ｄ、変位センサ７４
Ｃ、７４Ｄがそれぞれ対称的に配置されている。このよ
うに構成すると、Ｘ方向およびＹ方向のかご室１の振動
を低減できる。すなわち、エレベータの超高速昇降時
に、ガイドローラサスペンション５ａや防振ゴム７、８
などの従来一般の振動減衰機構では低減できない振動成
分がかご室１のＸ方向に生じた場合、実施の形態１で説
明した方法で振動を低減することができる。例えば、か
ご室１を−Ｘ方向に移動させるときは磁気アクチュエー
タ７２ａ、＋Ｘ方向に移動させるときは磁気アクチュエ
ータ７２ｂにより駆動力を発生させる。この駆動力によ
り、かご室１をかご枠２に対し左右に相対的に移動し、
かご室１のＸ方向の振動を低減することができる。

【００３７】また、かご室１のＹ方向に振動が生じた場
合、かご室１を＋Ｙ方向に移動させるときは磁気アクチ
ュエータ７２Ｃ、−Ｙ方向に移動させるときは磁気アク
チュエータ７２Ｄにより駆動力を発生させる。このよう
に駆動力を発生させることにより、かご室１をかご枠２
に対し前後方向（図面における上下方向）に移動し、か
ご室１のＹ方向の振動を低減することができる。

【００３８】以上説明した実施の形態３では、磁気アク
チュエータ７２ａ、７２ｂ、７２Ａ、７２ＢをＸ方向お
よびＹ方向の並進２軸の力を発揮するように動作させる
ことにより、磁気アクチュエータを４個としてかご室１
のＸ方向およびＹ方向の振動を低減することができるの
で、省スペース、省電力、低コスト化が可能となる。

【００３９】実施の形態４．次に実施の形態４について
図５および図６に基づき説明する。図５は実施の形態４
に係る制振装置を備えたエレベータの底面図、図６はこ
のエレベータの制振装置における制御系の概略を示すブ
ロック図である。なお、図５および図６においては、前
記従来例、実施の形態１または実施の形態２と同一また
は相当する部分にそれぞれ同一の符号を付し、その説明
を省略する。

【００４０】この実施の形態４は、かご室１の床下部と
かご枠２の下部との間に、実施の形態１における磁気ア
クチュエータ、磁極、変位センサと同じものをそれぞれ
４個を配置している。すなわち、図５に示すように、Ｘ
軸およびＹ軸と略４５度をなす４個所の位置に、Ｚ点を
挟んで対称的に、かつ、吸引力がこれら軸と略４５度の
方向となるように、磁気アクチュエータ７２ａ、７２
ｂ、７２ｃ、７２ｄ、磁極７３ａ、７３ｂ、７３ｃ、７
３ｄおよび変位センサ７４ａ、７４ｂ、７４ｃ、７４ｄ
を配置している。

【００４１】したがって、ガイドローラサスペンション
５ａや防振ゴム７、８などの従来一般の振動減衰機構で
は低減できない振動成分がかご室１のＸ方向に生じた場
合であって、かご室１を−Ｘ方向に移動させるときは、
磁気アクチュエータ７２ａおよび７２ｃに駆動力を発生
させ、また、かご室１を＋Ｘ方向に移動させるときは、
磁気アクチュエータ７２ｂおよび７２ｄに駆動力を発生
させて、かご室１をかご枠２に対し図において左右に相
対的に移動させ、このように移動させることによりかご
室１の振動を低減することができる。また、かご室１の
Ｙ方向に振動が生じた場合であって、かご室１を＋Ｙ方
向に移動させるときは、磁気アクチュエータ７２ｃおよ
び７２ｄに駆動力を発生させ、かご室１を−Ｙ方向に移
動させるときは、磁気アクチュエータ７２ａおよび７２
ｂに駆動力を発生させて、かご室１をかご枠２に対し前
後（図面における上下）に移動させ、このように移動さ
せることによりかご室１の振動を低減する。

【００４２】また、かご室１のＺ方向の軸周りに回転運
動の振動が生じた場合であって、かご室１をＺ方向の軸
の＋方向回り（図面上の時計方向回り）に回転移動させ
るときは、磁気アクチュエータ７２ａおよび７２ｄに駆
動力を発生させることにより、また、かご室１をＺ方向
の軸の−方向回り（図面上の反時計方向回り）に回転移
動させるときは、磁気アクチュエータ７２ｂおよび７２
ｃに駆動力を発生させることにより、かご室１をかご枠
２に対し面内方向に相対的に回転し、かご室１の回転振
動を低減することができる。

【００４３】図６に示すブロック図は以上の動作を説明
したものである。振動センサ５８Ｘ、５８Ｙ、５９Ｘ、
５９Ｙ、変位センサ７４ａ、７４ｂ、７４ｃ、７４ｄの
信号から、かご室１のＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の軸周り
の加速度、速度、変位の信号が生成される。そして、こ
れら各信号からかご室１を駆動するためのＸ方向、Ｙ方
向およびＺ方向の成分の演算を行い、各符号が図の条件
のときにパワーアンプにより磁気アクチュエータ７２
ａ、７２ｂ、７２ｃ、７２ｄに制御指令信号Ｔｃを出力
し、かご室１の制振を行っている。

【００４４】以上説明したように、この実施の形態４で
は、磁気アクチュエータ７２ａ〜７２ｄをＸ方向および
Ｙ方向の並進２軸、並びに、Ｚ方向の回転１軸の力を発
揮するように動作させることにより、かご室１のＸ方向
およびＹ方向の振動低減およびＺ方向の軸周りの振動低
減を磁気アクチュエータ４個で実現することができるの
で、省スペース、低コスト化を図ったエレベータの制振
装置を得ることができる。

【００４５】実施の形態５．次に実施の形態５について
図７に基づき説明する。図７は実施の形態５に係る制振
装置を説明するためのエレベータの正面図である。な
お、図７において、前記従来例または実施の形態１と同
一または相当する部分にそれぞれ同一の符号を付し、そ
の説明を省略する。

【００４６】この実施の形態５は、エレベータの制振装
置６５をかご室１の上下に、すなわち、かご室１の床部
とかご枠２の下部との対向空間およびかご室１の天井部
とかご枠２の上部との対向空間それぞれに、取り付けた
ものである。下方の制振装置６５は実施の形態１と全く
同じであり、また、上方の制振装置６５は、下方の制振
装置６５と同じものを対称的に取り付けたものである。
すなわち、上方の制振装置６５も、下方の制振装置６５
と同様に、鉄心７０ｃ、７０ｄおよびコイル、７１ｃ、
７１ｄを備えた磁気アクチュエータ７２ｃ、７２ｄと、
磁極７３ｃ、７３ｄと、変位センサ７４ｃ、７４ｄと、
かご室１の天井部に設置された振動センサ５８と、かご
枠２の上部に設置された振動センサ５９等から構成され
ている。また、この上方の制振装置６５も下方の制振装
置６５と同様に動作する。したがって、実施の形態１で
説明した方法で、図におけるＹ方向の軸周りの回転が発
生することもなく（すなわち、かご室１が上下に振れる
こともなく）、かご室１のＸ方向の振動低減が実現でき
るので、乗り心地のよいエレベータを提供できる。

【００４７】実施の形態６．次に実施の形態６について
図８に基づき説明する。図８は実施の形態６に係る制振
装置を備えたエレベータの底面図である。なお、図８に
おいて、前記従来例または実施の形態１と同一または相
当する部分にそれぞれ同一の符号を付し、その説明を省
略する。

【００４８】この実施の形態６に係る制振装置は、かご
室１の床下部とかご枠２の下部との間に設ける磁気アク
チュエータの構造を簡略化したものである。図８におい
て、７５は、８角形の環状に形成されてかご枠２の下部
に取り付けられた鉄心、７６は、鉄心７５の内周側にお
いて、鉄心７５の８角形に対応するように８角形の環状
に形成されてかご室１の床下部に取り付けられた磁極、
７７ａ〜７７ｈは、鉄心７５の各片部に巻き回されたコ
イルである。また、７８ａ〜７８ｈは、鉄心７５の各片
部と磁極７６の対向する片部との変位またはギャップ距
離を測定する変位センサである。この構成においては、
磁気アクチュエータは鉄心７５およびコイル７７ａ〜７
７ｈからなる単一の構成とされている。

【００４９】このように構成された制振装置において、
例えば、エレベータの超高速昇降時にかご室１のＸ方向
の振動を低減するために、かご室１をかご枠２に対し＋
Ｘ方向に引っ張る駆動力を発生させる場合は、鉄心７５
におけるＸ軸上の＋側位置にある片に巻き回されたコイ
ル７７ｃに駆動電流を流し、対向する磁極７６を吸引す
る。また、かご室１をかご枠２に対し−Ｘ方向に引っ張
る駆動力を発生させる場合は、鉄心７５におけるＸ軸上
の−側位置にある片に巻き回されたコイル７７ｇに駆動
電流を流し、対向する磁極７６を吸引する。

【００５０】また、かご室１のＹ方向の振動を低減する
ために、かご室１をかご枠２に対し＋Ｙ方向に駆動力を
発生させる場合は、鉄心７５におけるＹ軸上の＋側位置
にある片に巻き回されたコイル７７ａに駆動電流を流
し、対向する磁極７６を吸引する。また、かご室１をか
ご枠２に対し−Ｙ方向に引っ張る駆動力を発生させる場
合は、鉄心７５におけるＹ軸上の−側位置にある片に巻
き回されたコイル７７ｅに駆動電流を流し、対向する磁
極７６を吸引する。さらに、かご室１をかご枠２に対し
Ｘ方向またはＹ方向と４５度を成す方向に引っ張る駆動
力を発生させる場合は、上記と同様の要領により、コイ
ル７７ｂ、７７ｄ、７７ｆまたは７７ｈに駆動電流を流
せば良い。

【００５１】以上説明したように、本実施の形態６で
は、環状の鉄心７５およびコイル７７ａ〜７７ｈからな
る単一の構成とされ磁気アクチュエータをＸ方向および
Ｙ方向の並進２軸の力を発揮するように動作させること
により、かご室１のＸ方向およびＹ方向の振動低減を行
うことができるので、構造が簡単で取り付け易く、低コ
ストでメンテナンスが楽なエレベータを提供できる。

【００５２】実施の形態７．次に実施の形態７について
図９に基づき説明する。図９は実施の形態７に係る制振
装置を備えたエレベータの底面図である。なお、図９に
おいて、前記従来例、実施の形態１または実施の形態２
と同一または相当する部分にそれぞれ同一の符号を付
し、その説明を省略する。

【００５３】この実施の形態７に係る制振装置は、かご
室１の床下部とかご枠２の下部との間に、実施の形態１
におけるものと同じ構成である磁気アクチュエータ７２
ａ、７２ｂ、７２ｃ、７２ｄ、７２Ａ、７２Ｂ、７２
Ｃ、７２Ｄと、変位センサ７４ａ、７４ｂ、７４ｃ、７
４ｄ、７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ、７４Ｄとを、図４に示
すように略Ｘ軸および略Ｙ軸上の４個所に各２個を一対
として配置したものである。また、各配置場所におい
て、この一対の磁気アクチュエータ７２ａと７２Ａ、７
２ｂと７２Ｂ、７２ｃと７２Ｃ、７２ｄと７２Ｄは、配
置されている場所の軸と直交する方向で互いのコイルの
先端同志が互いに向き合うように配置されている。例え
ば、略Ｙ軸の＋側においては、磁気アクチュエータ７２
ａのコイルの先端と磁気アクチュエータ７２Ａのコイル
の先端とがＸ方向で向き合うように配置されている。ま
た、これら磁気アクチュエータのうち、磁気アクチュエ
ータ７２ａ、７２ｂ、７２ｃ、７２ｄはかご枠２の下部
に取り付けられ、磁気アクチュエータ７２Ａ、７２Ｂ、
７２Ｃ、７２Ｄはかご室１の床下部に取り付けられてい
る。また、これら一対の磁気アクチュエータは、その駆
動電流の方向の組み合わせにより磁気吸引力と磁気反発
力が発生される。

【００５４】したがって、この実施の形態７において、
かご室１を−Ｘ方向に移動させるように駆動力を発生さ
せる場合は、アクチュエータ７２ａと７２Ａ、７２ｂと
７２Ｂの間にそれぞれ吸引力を発生させる。また、かご
室１を＋Ｘ方向に移動させるように駆動力を発生させる
場合は、アクチュエータ７２ａと７２Ａ、７２ｂと７２
Ｂの間に反発力を発生させる。このように駆動すること
により、かご室１をかご枠２に対し左右に移動させて、
かご室１のＸ方向の振動を低減することができる。

【００５５】また、かご室１のＹ方向の振動低減をする
場合は、磁気アクチュエータ７２ｃと７２Ｃ、７２ｄと
７２Ｄの間に磁気吸引力あるいは反発力を発生させるこ
とで、かご室１をかご枠２に対し前後方向（図９におけ
る上下方向）に移動し、かご室１のＹ方向の振動を低減
することができる。

【００５６】また、かご室１をＺ方向の軸の＋方向回り
（図９における時計方向回り）に回転駆動する場合は、
磁気アクチュエータ７２ａと７２Ａの間に磁気吸引力を
発生させ、７２ｂと７２Ｂの間に磁気反発力を発生させ
る。また、かご室１をＺ方向の軸の−方向回り（図９に
おける反時計方向回り）に駆動力を発生させる場合は、
磁気アクチュエータ７２ａと７２Ａの間に磁気反発力を
発生させ、７２ｂと７２Ｂの間に磁気吸引力を発生させ
る。

【００５７】以上説明したように、この実施の形態７で
は、磁気アクチュエータ７２ａ〜７２ｄ、７２Ａ〜７２
ＤをＸ方向およびＹ方向の並進２軸、並びに、Ｚ方向の
回転１軸の力を発揮するように動作させることにより、
かご室１のＸ方向およびＹ方向の振動低減およびＺ方向
の軸周りの振動低減を実現することができる。

【００５８】実施の形態８．次に実施の形態８について
図１０〜図１２に基づき説明する。図１０は実施の形態
８に係る制振装置を備えたエレベータの斜視図、図１１
は図１０におけるＡ部拡大図（左側磁気ガイド装置周り
の拡大図）、図１２は図１０におけるＢ部拡大図（右側
磁気ガイド装置周りの拡大図）である。なお、これら図
において、前記従来例または実施の形態１と同一または
相当する部分にそれぞれ同一の符号を付し、その説明を
省略する。

【００５９】この実施の形態８に係る制振装置は、実施
の形態１におけるレール係合子５を磁気ガイド装置に変
更することにより、ガイドレール３とかご枠２との間の
振動を低減して、かご室１の水平方向の振動を低減した
ものである。図１０〜図１２において、８０ａ〜８０ｃ
および８０Ａ〜８０Ｃはかご枠２に取り付けられた鉄
心、８１ａ〜８１ｃおよび８１Ａ〜８１Ｃは鉄心８０ａ
〜８０ｃ、８０Ａ〜８０Ｃに巻き回されたコイル、８２
ａ〜８２ｃおよび８２Ａ〜８２Ｃは鉄心８０ａ〜８０
ｃ、８０Ａ〜８０Ｃとコイル８１ａ〜８１ｃ、８１Ａ〜
８１Ｃとからなる磁気アクチュエータであり、左右のガ
イドレール３の凸部の３方向を挟みこむように向き合わ
せている。８４ａ〜８４ｃ、８４Ａ〜８４Ｃは変位セン
サであり、ガイドレール３と磁気アクチュエータ８２ａ
〜８２ｃ、８２Ａ〜８２Ｃとの間の変位を測定するもの
である。磁気アクチュエータ８２ａ、８２ｂ、８２ｃと
変位センサ８４ａ、８４ｂ、８４ｃと左側ガイドレール
３とで左側磁気ガイド装置８５ａを構成している。ま
た、磁気アクチュエータ８２Ａ、８２Ｂ、８２Ｃと変位
センサ８４Ａ、８４Ｂ、８４Ｃと右側ガイドレール３と
で右側磁気ガイド装置８５Ａを構成している。なお、か
ご室１の床下部とかご枠２の下部との間には、実施の形
態２の場合と同一の制振装置（図３参照）が装備されて
いる。

【００６０】次に、エレベータのかご枠２をＸ方向に支
持する方法について説明する。かご枠２の上部は複数本
（図面では３本）の主ロープ４により支持されている。
また、かご枠２の下部において、磁気アクチュエータ８
２ａと８２Ａにあらかじめ駆動電流を流し、左右のガイ
ドレールとの間に吸引力を発生させ、かご枠２を中立位
置に非接触状態に支持しておく。そして、エレベータの
超高速昇降時に左側のガイドレール３の継目や曲がりの
影響により、磁気アクチュエータ８２ａと左側ガイドレ
ール３の変位とが近づいた場合は、変位センサ８４ａに
より検出され、磁気アクチュエータ８２ａの駆動電流を
小さくするとともに、磁気アクチュエータ８２Ａの駆動
電流を大きくし、かご枠２を右方向に移動させ、かご枠
２とガイドレール３との間を非接触状態に保持しながら
エレベータを昇降させる。逆に、磁気アクチュエータ８
２Ａと右のガイドレール３の変位とが近づいた場合は、
変位センサ８４Ａにより検出され、磁気アクチュエータ
８２Ａの駆動電流を小さくするとともに、磁気アクチュ
エータ８２ａの駆動電流を大きくし、かご枠２を左方向
に移動させ、かご枠２とガイドレール３との間を非接触
状態に保持しながらエレベータを昇降させる。

【００６１】Ｙ方向の支持は、同様にして、左側ガイド
レールにおいては磁気アクチュエータ８２ｂと８２ｃの
対で、また、右側ガイドレールにおいては磁気アクチュ
エータ８２Ｂと８２Ｃの対でそれぞれ非接触状態を保持
してエレベータを昇降する。

【００６２】また、Ｚ方向の軸周りの支持についても、
同様にして、磁気アクチュエータ８２ｂと８２Ｃの対、
８２Ｂと８２ｃの対でかご枠２とガイドレール３との間
を非接触状態に支持してエレベータを昇降する。

【００６３】上記のようにこの実施の形態では、エレベ
ータの超高速昇降時に、かご枠２の下部左右を磁気ガイ
ド装置８５ａ、８５Ａにより非接触で支持しているの
で、ガイドレール３の継目や曲がりの影響によりによる
振動がかご枠２に入力されにくい。仮に、ガイドレール
３の継目や曲がりが大きかったり、主ロープ４からの振
動がかご枠２に伝達された場合においても、かご室１と
かご枠２との間の制振装置（図３参照）により、実施の
形態２で説明した要領でかご室１の振動を抑えることが
できる。したがって、実施の形態８は、以上のような動
作を行うことにより、超高速昇降時において、更なる乗
り心地のよいエレベータを提供することができる。

【００６４】実施の形態９．次に実施の形態９について
図１３〜図１５に基づき説明する。図１３は実施の形態
９に係るエレベータの斜視図、図１４は図１３における
Ｃ部拡大図、図１５は図１３におけるＤ部拡大図であ
る。なお、これら図において、前記従来例または実施の
形態１および８と同一または相当する部分にそれぞれ同
一の符号を付し、その説明を省略する。

【００６５】この実施の形態９に係る制振装置は、実施
の形態１におけるガイドレール３をＶ字形状とするとと
もに、レール係合子５を磁気ガイド装置に変更すること
により、ガイドレール３とかご枠２との間の振動を低減
して、かご室１の振動を軽減したものである。図１３〜
図１５において、ガイドレール３はＶ字形状であり、左
側のガイドレール３の２つの面に対向する形で磁気アク
チュエータ８２ｂ、８２ｃと変位センサ８４ｂ、８４ｃ
がかご枠２に取り付けられ、左側磁気ガイド装置８５ａ
を構成している。同様に、右側ガイドレール３の２つの
面に対向する形で磁気アクチュエータ８２Ｂ、８２Ｃと
変位センサ８４Ｂ、８４Ｃがかご枠２に取り付けられ、
右側磁気ガイド装置８５Ａを構成している。なお、かご
室１の床下部とかご枠２の下部との間には、実施の形態
２の場合と同一の制振装置（図３参照）が装備されてい
る。

【００６６】次に、エレベータのかご枠２をＸ方向に支
持する方法について説明する。かご枠２の上部は複数本
（この実施の形態では３本）の主ロープ４により支持さ
れている。また、かご枠２の下部において、磁気アクチ
ュエータ８２ｂ、８２ｃ、８２Ｂ、８２Ｃにあらかじめ
駆動電流を流し、左右のガイドレール３との間に吸引力
を発生させ、かご枠２を中立位置に非接触状態に支持す
る。そして、エレベータの超高速昇降時に左側のガイド
レール３の継目や曲がりの影響により、磁気アクチュエ
ータ８２ｂ、８２ｃと左側ガイドレール３の変位とが近
づいた場合は、変位センサ８４ｂ、８４ｃにより検出さ
れ、磁気アクチュエータ８２ｂ、８２ｃの駆動電流を小
さくするとともに、磁気アクチュエータ８２Ｂ、８２Ｃ
の駆動電流を大きくし、かご枠２を右方向に移動させ、
かご枠２とガイドレール３との間を非接触状態に保持し
ながらエレベータを昇降させる。逆に、磁気アクチュエ
ータ８２Ｂ、８２Ｃと右側ガイドレール３の変位とが近
づいた場合は、変位センサ８４Ｂ、８４Ｃにより検出さ
れ、磁気アクチュエータ８２Ｂ、８２Ｃの駆動電流を小
さくするとともに、磁気アクチュエータ８２ｂ、８２ｃ
の駆動電流を大きくし、かご枠２を左方向に移動させ、
かご枠２とガイドレール３との間を非接触状態に保持し
ながらエレベータを昇降させる。

【００６７】Ｙ方向の支持は、同様にして行う。すなわ
ち、エレベータの超高速昇降時に左側のガイドレール３
の継目や曲がりの影響により、磁気アクチュエータ８２
ｂ、８２Ｂと左側のガイドレール３の変位とが近づいた
場合は、変位センサ８４ｂ、８４Ｂにより検出され、磁
気アクチュエータ８２ｂと８２Ｂの駆動電流を小さくす
るとともに、磁気アクチュエータ８２ｃと８２Ｃの駆動
電流を大きくして、かご枠２を＋Ｙ方向に移動させ、か
ご枠２と左側のガイドレール３との間を非接触状態に保
持しながらエレベータを昇降させる。逆に、磁気アクチ
ュエータ８２ｃ、８２Ｃと右側のガイドレール３の変位
とが近づいた場合は、変位センサ８４ｃ、８４Ｃにより
検出され、磁気アクチュエータ８２ｃと８２Ｃの駆動電
流を小さくするとともに、磁気アクチュエータ８２ｂと
８２Ｂの駆動電流を大きくし、かご枠２を−Ｙ方向に移
動させ、かご枠２とガイドレール３との間を非接触状態
に保持しながらエレベータを昇降させる。

【００６８】また、Ｚ方向の軸周りの支持についても、
同様にして、磁気アクチュエータ８２ｂと８２Ｃの組、
８２Ｂと８２ｃの組でかご枠２とガイドレール３との間
を非接触状態に支持してエレベータを昇降する。

【００６９】上記のようにこの実施の形態では、エレベ
ータの超高速昇降時に、かご枠２の下部左右を、磁気ガ
イド装置８５ａ、８５Ａにより非接触で支持しているの
で、ガイドレール３の継目や曲がりの影響によりによる
振動がかご枠２に入力されにくい。仮に、ガイドレール
３の継目や曲がりが大きかったり、主ロープ４からの振
動がかぎ枠２に伝達された場合においても、かご室１と
かご枠２間の制振装置（図３参照）により、実施の形態
２で説明した要領でかご室１の振動を抑えることができ
る。

【００７０】このように本実施の形態では、ガイドレー
ル３をＶ次形状にすることで材料を少なくすることがで
き、左右の磁気ガイド装置８５ａ、８５Ａをそれぞれ磁
気アクチュエータ２個で構成することができるため、低
コストで高性能なエレベータの制振装置を得ることがで
きる。

【００７１】なお、この発明は、次のように変更して具
体化することも可能である。 （１） 実施の形態１〜５において、磁気アクチュエー
タと磁極との位置関係は、図示のものに限定されるもの
ではなく、それぞれを逆にしたものであっても良く、上
記と同様の方法で磁気吸引力を発生することができ、か
ご室１の振動を低減することができる。

【００７２】（２） 実施の形態１〜６において、磁気
アクチュエータは、磁極に対し磁気吸引力を発生するも
のに限定されることはなく、磁気反発力を発生するよう
に構成したものであっても良く、この場合、作動させる
磁気アクチュエータや、磁気アクチュエータの位置関係
を変更することにより、磁気反発力を発生し、かご室１
の振動を低減することができる。

【００７３】（３） 実施の形態１〜９においては、振
動センサをかご室１の床部（実施の形態５ではかご室１
の天井部もある。以下この段落において床部と称する場
合は、実施の形態５については床部と天井部のことを意
味する。）およびかご枠２の下部（実施の形態５ではか
ご枠２の上部もある。以下この段落において下部と称す
る場合は、実施の形態５については下部と上部のことを
意味する。）の双方に設置しているが、基本的に、振動
センサはかご室１の床部の振動を検出するものであれば
良い。この意味からすると、実施の形態１〜９におい
て、かご枠２の下部に設置する振動センサーを省略する
ことができる。すなわち、かご室１の床部に設置する振
動センサと併用してかご枠２の下部に振動センサを設置
することは、振動制御性能を向上させるためのより多く
の情報を得ることに意義があるが、振動制御性能におけ
る若干の低下を許容できる場合には、このかご枠２の下
部に設置する振動センサを廃止し、かご室１の床部のみ
に振動センサを設置するように構成しても良い。また、
逆に、かご室１の床部に設置する振動センサを廃止し、
かご枠２の下部にのみ振動センサを設置し、この振動セ
ンサにより、かご室１の床部の振動を推定計測するよう
に構成することもできる。

【００７４】（４） 実施の形態１〜９において、変位
センサは同一軸方向に複数設けられているが（たとえ
ば、実施の形態２では、Ｘ方向に７４ａ、７４ｂ、７４
ｃ、７４ｄの４個）、これらは全部設ける必要はなく、
少なくともいずれか一つを設けるようにすれば良い。

【００７５】（５） 実施の形態８および９において、
かご室１の床下部とかご枠２の下部との対向空間部に設
ける水平方向の制振装置は、実施の形態２のものに限定
されるものではなく、他の実施の形態に係るものを用い
ても良い。

【００７６】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に示すような効果を奏する。請求項
１〜７および１０，１１記載の発明によれば、かご室の
床下部とこのかご室を防振ゴムを介して支持するかご枠
の下部との対向空間において、かご室またはかご枠のい
ずれか一方に固定されたアクチュエータと、前記空間に
おいて、かご室またはかご枠のいずれか他方に固定さ
れ、かつ、前記アクチュエータに駆動電流を流したとき
に水平方向の電磁吸引力あるいは電磁反発力を発生させ
るように前記アクチュエータに対向して配置された磁極
と、前記かご室の床部の水平方向振動を検出する振動セ
ンサと、前記各振動センサの検出信号を入力信号として
前記かご室の水平方向の振動を低減するように前記アク
チュエータを駆動制御するコントローラとを有するの
で、非接触で摩擦や磨耗が発生しない構造であり、経年
変化による磁気アクチュエータの性能の低下が少ない。
この結果、良好な制御特性を持ち、メンテナンスが楽
で、信頼性の高いエレベータの水平方向の制振装置を得
ることができる。

【００７７】また、請求項２記載の発明によれば、請求
項１の発明のような制振装置がかご室の天井部とかご枠
の上部との間の対向空間にも設けられているので、かご
室が回転することなく水平方向の振動を低減することが
できる。

【００７８】また、請求項４記載の発明によれば、前記
磁気吸引式アクチュエータは、かご室の並進２軸、回転
１軸の力を発揮するように、複数個を組み合わせて配置
されているため、エレベータの振動低減を効果的に行え
るエレベータの制振装置を得ることができる。

【００７９】また、請求項５記載の発明によれば、前記
磁気吸引式アクチュエータは、かご枠の懸架中心点に対
し偶力を発揮するように２個組み合わされたもの２組が
直交状に配置されていることにより、かご室の並進２
軸、回転１軸の力を発生するように組み合わされている
ため、部品点数が少なくて、低コスト化が可能なエレベ
ータの制振装置を得ることができる。

【００８０】また、請求項６記載の発明によれば、前記
コントローラは、前記磁気吸引式アクチュエータのコイ
ルと前記磁極とのギャップを測定する変位センサおよび
前記振動センサの検出信号を入力信号として、前記磁気
吸引式アクチュエータを駆動する制御信号を発生するた
め、磁気吸引式アクチュエータの特性を最適にし、制御
特性が良いエレベータの制振装置が得られる。

【００８１】また、請求項７記載の発明によれば、前記
磁気吸引式アクチュエータは、環状の鉄心に巻き回され
たコイルを有し、このコイルに駆動電流を流したとき
に、このコイルに対向するように配置された磁極を吸引
するように構成されているので、構造が簡単で取り付け
易い。したがって、低コスト、かつ、メンテナンスが楽
で信頼性の高いエレベータの制振装置を得ることができ
る。

【００８２】また、請求項８記載の発明によれば、かご
室の床下部とこのかご室を防振ゴムを介して支持するか
ご枠の下部との対向空間において、電磁吸引力と電磁反
発力を発生させるように２個の磁気アクチュエータを組
み合わせて対を形成するとともに、この対のうちの一方
の磁気アクチュエータをかご室またはかご枠のいずれか
一方に固定し、この対のうちの他方の磁気アクチュエー
タをかご室またはかご枠のいずれか他方に固定し、さら
に、この対を２組として対向状に配置した２対の磁気ア
クチュエータと、前記かご室の床部の水平方向振動を検
出する振動センサと、前記各振動センサの検出信号を入
力信号として前記かご室の水平方向の振動を低減するよ
うに前記２対のアクチュエータを駆動制御するコントロ
ーラとを有するので、非接触で摩擦や磨耗が発生しない
構造であり、経年変化により磁気アクチュエータの性能
が変化することが少ない。この結果、良好な制御特性を
持ち、メンテナンスが楽で、信頼性の高いエレベータの
水平方向の制振装置を得ることができる。

【００８３】また、請求項９記載の発明によれば、エレ
ベータの両側に配設されたかご枠の昇降を案内するガイ
ドレール、このガイドレールに対し磁気吸引力を発生す
ることにより、かご枠を非接触状態に保持する１組の磁
気吸引式アクチュエータを備えた磁気ガイド装置と、前
記ガイドレールの変位を検出する変位センサと、この変
位センサの検出信号を入力信号として、前記かご室の水
平振動を低減するように前記１組のアクチュエータに対
し制御信号を発生するコントローラとを有するので、ガ
イドレール３の精度を落して安価なものとすることがで
き、さらに、超高速昇降が可能でかつ乗り心地のよいエ
レベータの制振装置を得ることができる。

【００８４】また、請求項１０記載の発明によれば、請
求項１または２記載の制振装置と請求項９記載の制振装
置を併用するので、さらに超高速昇降が可能でかつ乗り
心地のよいエレベータの制振装置を得ることができる。

【００８５】また、請求項１１記載の発明によれば、前
記ガイドレールをＶ字形状とするので、さらに低コスト
化を実現したエレベータの制振装置を得ることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態１に係る制振装置を備え
たエレベータの正面図である。

【図２】 本発明の実施の形態１に係るエレベータの制
振装置における制御系の概略を示すブロック図である。

【図３】 本発明の実施の形態２に係る制振装置を備え
たエレベータの底面図である。

【図４】 本発明の実施の形態３に係る制振装置を備え
たエレベータの底面図である。

【図５】 本発明の実施の形態４に係る制振装置を備え
たエレベータの底面図である。

【図６】 本発明の実施の形態４に係るエレベータの制
振装置の駆動方法を示すブロック図である。

【図７】 本発明の実施の形態５に係る制振装置を備え
たエレベータの正面図である。

【図８】 本発明の実施の形態６に係る制振装置を備え
たエレベータの底面図である。

【図９】 本発明の実施の形態７に係る制振装置を備え
たエレベータの底面図である。

【図１０】 本発明の実施の形態８に係る制振装置を備
えたエレベータの斜視図である。

【図１１】 図１０におけるＡ部拡大図である。

【図１２】 図１０におけるＢ部拡大図である。

【図１３】 本発明の実施の形態９に係る制振装置を備
えたエレベータの斜視図である。

【図１４】 図１３におけるＣ部拡大図である。

【図１５】 図１３におけるＤ部拡大図である。

【図１６】 従来の制振装置を備えたエレベータの正面
図である。

【符号の説明】

１ かご室、２ かご枠、３ ガイドレール、４ 主ロ
ープ、７、８ 防振ゴム、１０ かご、５８、５９ 振
動センサ、６１ コントローラ、６５ 制振装置、７０
ａ〜７０ｄ 鉄心、７１ａ〜７１ｄ コイル、７２ａ〜
７２ｄ、７２Ａ〜７２Ｄ 磁気アクチュエータ、７３ａ
〜７３ｄ、７３Ａ〜７３Ｄ 磁極、７４ａ〜７４ｄ、７
４Ａ〜７４Ｄ 変位センサ、７５ 鉄心、７６ 磁極、
７７ａ〜７７ｈ コイル、７８ａ〜７８ｈ 変位セン
サ、８０ａ〜８０ｃ、８０Ａ〜８０Ｃ 鉄心、８１ａ〜
８１ｃ、８１Ａ〜８１Ｃ コイル、８２ａ〜８２ｃ、８
２Ａ〜８２Ｃ 磁気アクチュエータ、８４ａ〜８４ｃ、
８４Ａ〜８４Ｃ 変位センサ、８５ａ、８５Ａ 磁気ガ
イド装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 倉岡 尚生 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 Ｆターム(参考） 3F306 AA12 CA27 CB03 CB50

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 かご室の床下部とこのかご室を防振ゴム
   を介して支持するかご枠の下部との対向空間において、
   かご室またはかご枠のいずれか一方に固定されたアクチ
   ュエータと、 前記空間において、かご室またはかご枠のいずれか他方
   に固定され、かつ、前記アクチュエータに駆動電流を流
   したときに水平方向の電磁吸引力あるいは電磁反発力を
   発生させるように前記アクチュエータに対向して配置さ
   れた磁極と、 前記かご室の床部の水平方向振動を検出する振動センサ
   と、 前記各振動センサの検出信号を入力信号として前記かご
   室の水平方向の振動を低減するように前記アクチュエー
   タを駆動制御するコントローラとを有することを特徴と
   するエレベータの制振装置。
2. 【請求項２】 かご室の床下部とこのかご室を防振ゴム
   を介して支持するかご枠の下部との対向空間および前記
   かご室の天井上部と前記かご枠の上部との対向空間それ
   ぞれにおいて、かご室またはかご枠のいずれか一方に固
   定されたアクチュエータと、 前記各空間において、かご室またはかご枠のいずれか他
   方に固定され、かつ、前記アクチュエータに駆動電流を
   流したときに水平方向の電磁吸引力あるいは電磁反発力
   を発生させるように前記アクチュエータに対向して配置
   された磁極と、 前記かご室の床部および天井部の水平方向振動を検出す
   る振動センサと、 前記各振動センサの検出信号を入力信号として前記かご
   室の水平方向の振動を低減するように前記アクチュエー
   タを駆動制御するコントローラとを有することを特徴と
   するエレベータの制振装置。
3. 【請求項３】 前記アクチュエータは、電磁吸引力を発
   生する磁気吸引式アクチュエータであることを特徴とす
   る請求項１または２記載のエレベータの制振装置。
4. 【請求項４】 前記磁気吸引式アクチュエータは、かご
   室の並進２軸、回転１軸の力を発揮するように、複数個
   が組み合わされて配置されてなることを特徴とする請求
   項３記載のエレベータの制振装置。
5. 【請求項５】 前記磁気吸引式アクチュエータは、かご
   枠の懸架中心点に対し偶力を発揮するように２個組み合
   わされたもの２組が直交状に配置されていることによ
   り、かご室の並進２軸、回転１軸の力を発生するように
   組み合わされていることを特徴とする請求項３記載のエ
   レベータの制振装置。
6. 【請求項６】 前記コントローラは、前記磁気吸引式ア
   クチュエータのコイルと前記磁極とのギャップを測定す
   る変位センサおよび前記振動センサの検出信号を入力信
   号として、前記磁気吸引式アクチュエータを駆動する制
   御信号を発生することを特徴とする請求項３記載のエレ
   ベータの制振装置。
7. 【請求項７】 前記磁気吸引式アクチュエータは、環状
   の鉄心に巻き回されたコイルを有し、このコイルに駆動
   電流を流したときに、このコイルに対向するように配置
   された磁極を吸引するように構成されていることを特徴
   とする請求項３記載のエレベータの制振装置。
8. 【請求項８】 かご室の床下部とこのかご室を防振ゴム
   を介して支持するかご枠の下部との対向空間において、
   電磁吸引力と電磁反発力を発生させるように２個の磁気
   アクチュエータを組み合わせて対を形成するとともに、
   この対のうち一方の磁気アクチュエータをかご室または
   かご枠のいずれか一方に固定し、この対のうち他方の磁
   気アクチュエータをかご室またはかご枠のいずれか他方
   に固定し、さらに、この対を２組として対向状に配置し
   た２対の磁気アクチュエータと、 前記かご室の床部の水平方向振動を検出する振動センサ
   と、 前記各振動センサの検出信号を入力信号として前記かご
   室の水平方向の振動を低減するように前記２対のアクチ
   ュエータを駆動制御するコントローラとを有することを
   特徴とするエレベータの制振装置。
9. 【請求項９】 エレベータの両側に配設されたかご枠の
   昇降を案内するガイドレール、このガイドレールに対し
   磁気吸引力を発生することにより、かご枠を非接触状態
   に保持する１組の磁気吸引式アクチュエータを備えた磁
   気ガイド装置と、 前記ガイドレールの変位を検出する変位センサと、 この変位センサの検出信号を入力信号として、前記かご
   室の水平振動を低減するように前記１組のアクチュエー
   タに対し制御信号を発生するコントローラとを有するこ
   とを特徴とするエレベータの制振装置。
10. 【請求項１０】 エレベータの両側に配設されたかご枠
    の昇降を案内するガイドレール、このガイドレールに対
    し磁気吸引力を発生することにより、かご枠を非接触状
    態に保持する１組の磁気吸引式アクチュエータを備えた
    磁気ガイド装置と、 前記ガイドレールの変位を検出する変位センサと、 この変位センサの検出信号を入力信号として、前記かご
    室の水平振動を低減するように前記１組のアクチュエー
    タに対し制御信号を発生するコントローラとを有するこ
    とを特徴とする請求項１または２記載のエレベータの制
    振装置。
11. 【請求項１１】 前記ガイドレールはＶ字形状であるこ
    とを特徴とする請求項９または１０記載のエレベータ制
    振装置。