JP2001231262A - 直流モータの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】電源電圧等が変動した場合でも、常に安定して
力率を改善し、高調波を低減する直流モータの制御装置
を提供する。 【解決手段】直流電圧検出回路１０によって検出される
直流出力電圧を可変とすることにより直流モータ１６の
回転速度を制御できるようにした直流モータの制御装置
において、電流検出回路６によって検出される電流値の
瞬時値が目標力率の電流値となるようにスイッチング素
子７のオンデューティを制御する第１制御手段と、前記
直流出力電圧の最小値に上限値と下限値を設け、前記直
流出力電圧の最小値が上限値と下限値との範囲内になる
ように、整流電圧検出回路４によって検出される整流電
圧に応じて前記直流出力電圧の最小値を可変設定し、そ
の設定値に応じてスイッチング素子７のオンデューティ
を制御する第２制御手段とを備えた制御回路１５を有す
ることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、直流モータの制御
装置に係わり、さらに詳しくは、直流モータの制御装置
のインバータ回路に供給される直流電圧を昇圧するタイ
プの制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の直流モータの制御は、まず、交流
電源を昇圧コンバータによって昇圧するとともに直流電
圧に変換し、それをインバータ装置の電源端子に供給す
る。インバータ装置のＰＷＭ信号のデューディが100％
に満たない間は、昇圧コンバータからの直流出力電圧値
を予め決められた固定の最小出力電圧値にしてインバー
タ装置のＰＷＭ信号のデューティを可変することで直流
モータの回転数を制御し、インバータ装置のＰＭＷ信号
のデューティが100％になってからは、直流出力電圧値
を可変することで直流モータの回転数を制御するように
している。

【０００３】尚、昇圧コンバータでは、昇圧だけでな
く、入力交流電流波形を正弦波になるように制御して力
率を改善し、高調波電流を低減する制御も行っている。
力率改善制御は、力率改善制御用ICとその周辺回路によ
りおこなわれており、全波整流電圧波形、直流出力電
圧、電流波形を入力して入力交流電流波形が正弦波にな
るように昇圧コンバータのスイッチング素子の駆動信号
を制御する。力率改善制御の従来技術としては、例えば
特開平10-52050号公報に示されるものがある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】昇圧コンバータでの昇
圧は、スイッチング素子のオン・オフ動作によって行わ
れる。ＰＷＭ制御によるスイッチング素子の駆動制御で
は、図１に示すようにスイッチング素子のオンデューテ
ィを整流電圧波形に応じて変化させる。すなわち、整流
電圧波形のゼロクロス点近傍では、整流電圧値が小さく
所定の出力電圧値との差が大きいために、オンデューテ
ィを大きくし、整流電圧波形のピーク点近傍では、整流
電圧値が大きく所定の出力電圧値との差が小さいため
に、オンデューティを小さくする。

【０００５】昇圧量は、前記オンデューティのＰＷＭ周
期における平均値によって調整でき、平均オンデューテ
ィを小さくすると、昇圧量も小さくなる。一方、昇圧コ
ンバータでのスイッチング素子は、昇圧と同時に入力電
流波形を正弦波に改善する力率改善も行っている。

【０００６】昇圧量が小さいときには、ＰＷＭ周期にお
ける平均オンデューティを小さくする必要があり、平均
オンデューティを小さくするためには、最大デューティ
も小さくしなければならない。従って、昇圧量が小さい
ときには、最小デューティから最大デューティまでのデ
ューティの変化量が小さくなり、選択できるデューティ
値の範囲が限られるため、入力電流波形を整流電圧波形
と同位相に波形整形することが困難になり、力率が低下
する。

【０００７】従来技術では、直流出力電圧の最小値を固
定しているため、例えば電源電圧の変動などにより、電
源電圧が上昇すると、その分、昇圧量を小さくしなけれ
ばならなくなり、最小直流出力電圧時の力率が低下して
しまう場合があった。

【０００８】また、直流モータの制御と昇圧コンバータ
の制御は、別々の制御装置で行われていたために、回路
構成が複雑になりコストが高くなるという問題があっ
た。

【０００９】本発明は、使用電源の違いや電源電圧の変
動などに対しても安定して力率を改善し、高調波を低減
することができる直流モータの制御装置を提供すること
を目的とする。また、本発明は、昇圧コンバータの制御
と直流モータの運転制御を１つの制御装置で並列的に行
なうことにより簡単な回路構成で実現できる直流モータ
の制御装置を提供することを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、交流電源電圧を整流し、その整流電圧を
リアクトルとスイッチング素子で昇圧した後、コンデン
サで平滑して、直流出力電圧とし、この直流出力電圧を
直流モータ駆動用のインバータの電源電圧として供給す
るとともに、前記直流出力電圧値を可変とすることによ
り前記直流モータの回転速度を制御できるようにした直
流モータの制御装置において、入力電流の瞬時値を検出
する電流検出手段と、検出された電流値の瞬時値が目標
力率の電流値となるように前記スイッチング素子のオン
デューティを制御する第１制御手段と、前記直流出力電
圧の最小値に上限値と下限値を設け、前記直流出力の最
小値が前記上限値と前記下限値との範囲内になるよう
に、前記直流出力電圧の最小値を前記整流電圧に応じて
可変設定し、その設定値に応じて前記スイッチング素子
のオンデューティを制御する第２制御手段と、を備える
ことを特徴としている。

【００１１】

【作用】このような構成によると、例えば電源電圧変動
により整流電圧が高くなっても、最小直流出力電圧に幅
が設けられているので、その最小直流出力電圧の上限値
が整流電圧よりも十分高ければ、昇圧量が充分確保され
ることになる。昇圧量が充分確保されるということは、
スイッチング素子のオンデューティの可変幅が広いとい
うことであり、力率改善のためのデューティ調整が充分
にできる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て説明する。図２は本発明の一実施形態を示す直流モー
タの制御装置の回路ブロック図である。同図において、
１はＡＣ１００Ｖの商用交流電源であり、２は交流電源
電圧を整流かつ昇圧した後、直流モータ１６を可変速制
御するインバータ１１に直流電圧を供給する昇圧コンバ
ータである。

【００１３】昇圧コンバータ部２は、交流電源１に接続
された整流回路３と、整流回路３に接続されたリアクト
ル５と、オン・オフ動作によってリアクトル５に対する
エネルギーの蓄積及び放出を制御するスイッチング素子
７と、スイッチング素子７よりも出力側に設けられた平
滑用コンデンサ９と、電流の逆流を防止するためのダイ
オード８と、整流された電圧値を検出する整流電圧検出
回路４と、昇圧コンバータ部からの直流出力電圧値を検
出する直流電圧検出回路１０と、入力電流の瞬時値を検
出する入力電流検出回路６とからなる。

【００１４】整流電圧検出回路４と直流電圧検出回路１
０と入力電流検出回路６は、制御回路１５のA/D変換端
子に接続されている。制御回路１５はA/D入力値から直
流出力電圧を所定の電圧値になるように、かつ、入力電
流波形が入力電圧波形と同位相の正弦波となるようにス
イッチング素子７をスイッチングするＰＷＭ信号のデュ
ーティを制御する。

【００１５】直流モータ１６を１２０°通電方式で制御
する場合、ロータの位置を検出することが必要となるた
め、位置検出回路１４によって直流モータ１６の巻線端
子に発生する誘起電圧から位置信号を作成し制御回路１
５に入力する。制御回路１５は、入力される位置信号に
従ってインバータ１１を駆動する駆動信号を切り替える
ことにより直流モータ１６の回転制御を行う。

【００１６】図３は、インバータ１１の構成を示す回路
図である。インバータ１１は６個のスイッチング素子Ｑ
１〜Ｑ６とそのスイッチング素子を保護する６個のダイ
オードＤ１〜Ｄ６とを有する。端子Ｔ１と端子Ｔ２は、
コンバータ部２の出力側と接続される。端子Ｋ１〜Ｋ６
はドライブ回路１３に接続され、ドライブ回路１３から
の駆動信号（ＰＷＭ信号）をスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ
６のベースに供給する。端子Ｌ１〜Ｌ３は、位置検出回
路１４に接続され、直流モータ１６の巻線端子に発生す
る誘起電圧を位置検出回路１４に入力する。

【００１７】直流モータ１６の起動時は、昇圧コンバー
タ部２から出力される直流電圧は、最小電圧値となる。
この最小出力電圧値を決定する手順を図４に示す。制御
回路（マイクロコンピュータ）１５は、先ずステップ＃
５で、整流電圧検出回路４から入力されるA/D値の最大
値を求める。次いで、ステップ＃１０において、その最
大値に予め決められた最小昇圧値を加算する。そして、
次のステップ＃１５でその加算値が予め決められた下限
値よりも大きいか否か判定する。そして、その加算値が
下限値よりも小さければ下限値を最小出力電圧値とし
（ステップ＃２５）、その加算値が予め決めた下限値よ
りも大きければ、ステップ＃２０に進んで、その加算値
が予め決めた上限値よりも大きいか否か判定する。その
加算値が上限値よりも大きければ、上限値を最小出力電
圧とし（ステップ＃３０）、その加算値が上限よりも小
さければ（即ち下限値と上限値との範囲内であれば）、
何もせずに（その加算値を最小出力電圧値としたまま
で）フローを終了する。

【００１８】例えば、最小昇圧値を２０Ｖとし、下限値
を１６０Ｖ、上限値を１７０Ｖとする。電源電圧の変動
等により交流電源電圧が８５Ｖに低下したときには、整
流電圧値の最大値は１２０Ｖ（＝８５Ｖ×√２）になる
ので、そこに最小昇圧値の２０Ｖを加算すると１４０Ｖ
になるが、これは下限値の１６０Ｖより小さいので最小
出力電圧値は１６０Ｖに決定される。また、交流電源電
圧が１１５Ｖに上昇したときには、整流電圧値の最大値
は１６２Ｖ（＝１１５Ｖ×√２）になるので、そこに最
小昇圧値の２０Ｖを加算すると１８２Ｖになるが、これ
は上限値の１７０Ｖより大きいので最小出力電圧値は１
７０Ｖに決定される。交流電源電圧が１００Ｖのときに
は、整流電圧値の最大値は１４１Ｖ（＝１００Ｖ×√
２）になるので、そこに最小昇圧値の２０Ｖを加算する
と１６１Ｖになり、下限値と上限値の範囲内になるので
最小出力電圧値は１６１Ｖに決定され、必ずある程度昇
圧されることになる。

【００１９】直流モータ１６の回転数制御は、インバー
タ１１のＰＷＭ信号のデューティが１００％に満たない
間は、直流出力電圧を上述した最小出力電圧に固定し
て、インバータ１１のＰＷＭ信号のデューティの大きさ
を調整することで行ない、インバータ１１のＰＷＭ信号
のデューティが１００％になってからは、昇圧コンバー
タ部２の直流出力電圧値を調整することで直流モータ１
６の回転数を制御する。直流モータ１６の回転数と直流
出力電圧とインバータ１１のＰＷＭ信号のデューティと
の関係を図５に示す。

【００２０】次に、直流出力電圧を昇圧するために昇圧
コンバータ部２のスイッチング素子７を制御するＰＷＭ
信号のデューティを決定する方法について説明する。交
流電源電圧は、整流回路３により全波整流される。この
整流電圧を整流電圧検出回路４によって抵抗分圧し、制
御回路１５のA/D変換器により整流電圧値を検出する。
図６は、整流電圧値のサンプリングの例である。サンプ
リングされた整流電圧値は、制御回路１５内で1.0以下
の正規化された小数値として扱われる。昇圧コンバータ
部２のスイッチング素子７は、交流電源周期よりも十分
に速いＰＷＭ周期でスイッチングされる。スイッチング
素子７がオンされるとリアクトル５にエネルギーが蓄積
され、オフされると蓄積されたエネルギーが放出されて
平滑用コンデンサ９に充電される。

【００２１】このオン・オフ動作を適切に行なうことに
より直流出力電圧の昇圧を行なう。この時、スイッチン
グ素子７のオンデューティを整流電圧波形に応じて変化
させる。すなわち、整流電圧波形のゼロクロス点近傍で
は、整流電圧値が小さく所定の出力電圧値との差が大き
いために、オンデューティを大きくし、整流電圧波形の
ピーク点近傍では、整流電圧値が大きく所定の出力電圧
値との差が小さいために、オンデューティを小さくす
る。

【００２２】ＰＷＭ信号において整流電圧の検出値に応
じてオンデューティが変化する領域（オン期間の最大デ
ューティ値）をＴＭとし、整流電圧の検出値をＡＤと表
すとＰＷＭ信号のデューティは次の（１）式の計算によ
り求められる。

【００２３】 基本オンデューティ＝ＴＭ−ＴＭ×ＡＤ…（１）

【００２４】この時、ＴＭの初期値を０％とし、この値
を大きくしていくことでＰＷＭ信号において整流電圧の
検出値に応じてオンデューティが変化する領域が大きく
なる。それに応じてＰＷＭ周期におけるオンデューティ
の平均値も大きくなり、昇圧量が増加し、直流出力電圧
値も大きくなるため、直流電圧検出回路１０からの検出
値が目標とする直流電圧値になるようにＴＭの値を調整
する。

【００２５】ＴＭの値を調整範囲内における最大値まで
大きくしても、目標とする出力電圧値まで昇圧できなく
なった場合は、（１）式の検出整流電圧値ＡＤに1.0以
下の小数値を乗算し、検出整流電圧値を比例的に小さく
することによりＰＷＭ信号のオンデューティを広げるこ
とで、さらに出力電圧を昇圧することができる。整流電
圧の検出値ＡＤの大きさを比例的に小さくするための係
数をＫと表すものとすると、この時のＰＷＭ信号のデュ
ーティは次の（２）式の計算により求められる。

【００２６】 基本オンデューティ＝ＴＭ−ＴＭ×ＡＤ×Ｋ…（２）

【００２７】この時は、ＴＭの値は最大値に固定であ
り、Ｋの初期値を1.0とする。Ｋの値を小さくすると
（２）式から明らかなように整流電圧の検出値ＡＤの大
きさを比例的に小さくすることになり、整流電圧のピー
ク点近傍のオンデューティがそれだけ大きくなる。これ
により、リアクトル５に蓄積されるエネルギーが増え、
直流出力電圧が増加するので、直流電圧検出回路１０か
らの検出値が目標とする直流電圧値になるようにＫの値
を調整する。

【００２８】次に、力率を改善するために昇圧コンバー
タ部２のスイッチング素子７を制御するＰＷＭ信号のデ
ューティを調整する方法について説明する。力率を改善
させるためには、入力電流波形を入力電圧と同位相の正
弦波にする必要がある。そこで先ず、最初に、入力電流
波形の目標瞬時値を求めることとする。電源半周期毎に
入力電流検出回路６により検出される入力電流値の最大
値を求める。一つ前の電源半周期で求まった入力電流値
の最大値と整流電圧検出回路４により1.0以下の正規化
された小数値として検出される整流電圧値とを乗算する
と、その値は、ピーク値が一つ前の電源半周期における
入力電流値の最大値と等しく、位相は入力電圧と同位相
である入力電流波形となる。そこで、この値を目標とす
る入力電流波形の瞬時値とする。整流電圧の検出値をＡ
Ｄと表すと目標とする入力電流の瞬時値は（３）式のよ
うに表すことができる。図７に概念図を示す。

【００２９】 目標とする入力電流の瞬時値 ＝一つ前の電源半周期における入力電流値の最大値×ＡＤ…（３）

【００３０】この場合、目標電流波形の波高値は、一つ
前の電源半周期における入力電流波形の波高値に等しく
なるが、波高値を抑えるために、1.0以下の小数値を一
つ前の電源半周期における入力電流の最大値に乗算して
目標電流波形を求めるようにしてもよい。波高値を抑え
るための小数値をＳと表すことにすると、目標入力電流
の瞬時値は（４）式のように表すことができる。

【００３１】 目標とする入力電流の瞬時値 ＝一つ前の電源半周期における入力電流値の最大値×Ｓ×ＡＤ…（４）

【００３２】例えば、目標電流波形の波高値を一つ前の
電源半周期における入力電流波形の波高値の９０％に抑
えたいときには、Ｓの値を0.9とすればよい。

【００３３】（１）式又は（２）式で求められるオンデ
ューティでスイッチング素子７をスイッチングしたとき
に流れる電流は、入力電流検出回路６によって検出され
る。この検出された入力電流の瞬時値と（３）式又は
（４）式で求めた入力電流の目標瞬時値との差を求め、
オンデューティを調整する。検出された入力電流の瞬時
値が目標値よりも小さければオンデューティを大きく
し、検出された入力電流の瞬時値が目標値よりも大きけ
ればオンデューティを小さくする。二つの定数Ａ、Ｂを
使ってオンデューティの調整方法を表すと、例えば、
（５）式のように表すことができる。

【００３４】 オンデューティ＝基本オンデューティ×Ａ＋ （目標電流値−検出電流値）×Ｂ×基本オンデューティ…（５）

【００３５】基本オンデューティは、（１）式又は
（２）式で求められるオンデューティであり、定数Ａは
最終的に求まるオンデューティに基本オンデューティを
反映させる割合を決めるための定数であり、定数Ｂは最
終的に求まるオンデューティに目標電流値との差を反映
させる割合を決めるための定数である。

【００３６】（５）式から明らかなように、検出電流値
が目標電流値よりも小さい場合には、その差がオンデュ
ーティを大きくするように働き、検出電流値が目標電流
値よりも大きい場合には、その差がオンデューティを小
さくするように働く。このように、目標とする入力電流
の瞬時値と検出された入力電流の瞬時値との差に応じて
オンデューティを調整することにより、検出電流波形が
目標電流波形と等しくなり、入力電流波形は入力電圧と
同位相の正弦波となるため力率が改善される。

【００３７】

【発明の効果】本発明によると、昇圧コンバータの直流
出力電圧の最小値を整流電圧に応じて可変設定するた
め、電源電圧が変動しても最小直流出力電圧時の昇圧量
が小さくて力率が低下してしまうことがなくなり、常に
安定して力率を改善し、高調波電流を低減することがで
きるようになる。また、最小電圧値が必ず上限値と下限
値との範囲内に設定されるので、昇圧コンバータの直流
出力電圧の変化範囲を広く確保することができるように
なり、結果的に直流モータの制御効率がよくなるという
効果がある。

【００３８】また、本発明によると、昇圧コンバータ部
のスイッチング素子を制御するＰＷＭ信号のデューティ
を電源半周期内で整流電圧値に応じて変化するようにし
ているため、出力直流電圧値のリップルが抑えられて出
力直流電圧値が安定するとともに、入力電流波形が入力
電圧と同位相の正弦波に近づくため力率が改善される。

【００３９】また、本発明によると、ＰＷＭ周期におけ
るオン期間の最大デューティ値の大きさを変えることで
ＰＷＭ信号のデューティの変化量を調整し、直流電圧の
大きさを調整するので、直流モータへの入力電力が小さ
い場合でも、力率を改善しながら、きめ細かく直流出力
電圧を調整することが可能となる。

【００４０】また、本発明によると、検出した整流電圧
値に1.0以下の小数値を乗算して、検出した整流電圧値
を比例的に小さくすることでＰＭＷ信号のオンデューテ
ィを調整し、直流出力電圧の大きさを調整するので、直
流モータへの入力電力が大きい場合でも、力率を改善し
ながら、きめ細かく直流出力電圧を調整することが可能
となる。

【００４１】また、本発明によると、所定の方法で求め
た目標電流値と実際に検出した電流値の差に応じてスイ
ッチング素子のオンデューティを調整するので、入力電
流波形は入力電圧波形と同位相の正弦波になり、力率が
改善される。

【００４２】また、本発明によると、一つ前の電源半周
期の入力電流波形の最大値と整流電圧値との乗算値を入
力電流の目標瞬時値としているので、きめ細かく目標電
流波形を入力電圧波形と同位相の正弦波にすることがで
き、力率が改善される。

【００４３】また、本発明によると、一つ前の電源半周
期の入力電流波形の最大値に1.0以下の小数値を乗算し
たものと整流電圧値との乗算値を入力電流の目標瞬時値
としているので、目標電流波形の波高値を抑えることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】昇圧コンバータでのＰＷＭ制御による昇圧を説
明するための図

【図２】本発明の直流モータの制御装置の回路ブロック
図

【図３】本発明の直流モータの制御装置におけるインバ
ータ構成を示す図

【図４】図２の制御回路による最小直流出力電圧値を決
定する手順を示す図

【図５】直流モータの回転数と直流出力電圧とインバー
タ装置のＰＷＭ信号のデューティとの関係を示す図

【図６】整流電圧値のサンプリングを示す図

【図７】目標電流波形の求め方の概念図

【符号の説明】

１． 交流電源 ２． 昇圧コンバータ部 ３． 整流回路 ４． 整流電圧検出回路 ５． リアクトル ６． 入力電流検出回路 ７． スイッチング素子 ８． ダイオード ９． 平滑用コンデンサ １０．直流電圧検出回路 １６．直流モータ Ｄ１〜Ｄ６．ダイオード Ｋ１〜Ｋ６．ドライブ回路１３に接続される端子 Ｌ１〜Ｌ３．位置検出回路１４に接続される端子 Ｑ１〜Ｑ６．スイッチング素子 Ｔ１,Ｔ２．コンバータ部２に接続される端子

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】交流電源電圧を整流し、その整流電圧をリ
   アクトルとスイッチング素子で昇圧した後、コンデンサ
   で平滑して、直流出力電圧とし、この直流出力電圧を直
   流モータ駆動用のインバータの電源電圧として供給する
   とともに、前記直流出力電圧値を可変とすることにより
   前記直流モータの回転速度を制御できるようにした直流
   モータの制御装置において、 入力電流の瞬時値を検出する電流検出手段と、 検出された電流値の瞬時値が目標力率の電流値となるよ
   うに前記スイッチング素子のオンデューティを制御する
   第１制御手段と、 前記直流出力電圧の最小値に上限値と下限値を設け、前
   記直流出力電圧の最小値が前記上限値と前記下限値との
   範囲内になるように、前記直流出力電圧の最小値を前記
   整流電圧に応じて可変設定し、その設定値に応じて前記
   スイッチング素子のオンデューティを制御する第２制御
   手段と、 を備えることを特徴とする直流モータの制御装置。
2. 【請求項２】交流電源電圧を整流し、その整流電圧をリ
   アクトルとスイッチング素子で昇圧した後、コンデンサ
   で平滑して、直流出力電圧とし、この直流出力電圧を直
   流モータ駆動用のインバータの電源電圧として供給する
   とともに、前記直流出力電圧値を可変とすることにより
   前記直流モータの回転速度を制御できるようにした直流
   モータの制御装置において、 入力電流の瞬時値を検出する電流検出手段と、 検出された電流値の瞬時値が目標力率の電流値となるよ
   うに前記スイッチング素子のオンデューティを制御する
   第１制御手段と、 前記整流電圧値を1.0以下の小数に正規化し、前記スイ
   ッチング素子の駆動を制御するＰＷＭ信号の一周期にお
   けるオン期間の最大デューティ値となる所定値と前記整
   流電圧値との乗算値を求め、前記最大デューティ値とな
   る所定値から前記乗算値を引いた値を前記スイッチング
   素子の駆動を制御するＰＷＭ信号のオンデューティとし
   て、前記スイッチング素子を制御する第２制御手段と、 を備えることを特徴とする直流モータの制御装置。
3. 【請求項３】前記最大デューティ値となる所定値が可変
   することを特徴とする請求項２に記載の直流モータの制
   御装置。
4. 【請求項４】前記整流電圧値に1.0以下の小数値を乗算
   することによって、前記整流電圧値を比例的に小さくす
   ることを特徴とする請求項２に記載の直流モータの制御
   装置。
5. 【請求項５】交流電源電圧を整流し、その整流電圧をリ
   アクトルとスイッチング素子で昇圧した後、コンデンサ
   で平滑して、直流出力電圧とし、この直流出力電圧を直
   流モータ駆動用のインバータの電源電圧として供給する
   とともに、前記直流出力電圧値を可変とすることにより
   前記直流モータの回転速度を制御できるようにした直流
   モータの制御装置において、 入力電流の瞬時値を検出する電流検出手段と、 検出された電流値の瞬時値を目標電流値から引いた値を
   求め、その減算値に応じて前記スイッチング素子のオン
   デューティを制御する第１制御手段と、 前記直流出力電圧の設定値に応じて前記スイッチング素
   子のオンデューティを制御する第２制御手段と、 を備えることを特徴とする直流モータの制御装置。
6. 【請求項６】前記整流電流の属する電源半周期よりも一
   つ前の電源半周期における前記整流電流の最大値と前記
   整流電圧値とを乗算して得られる値を、前記目標電流値
   とすることを特徴とする請求項５に記載の直流モータの
   制御装置。
7. 【請求項７】前記整流電流の属する電源半周期よりも一
   つ前の電源半周期における前記整流電流の最大値に1.0
   以下の小数を乗算したものと前記整流電圧値とを乗算し
   て得られる値を、前記目標電流値とすることを特徴とす
   る請求項５に記載の直流モータの制御装置。