JP2001228901A - センサ出力の調整方法及び電動アシスト装置 - Google Patents
センサ出力の調整方法及び電動アシスト装置Info
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 被駆動部の制御幅を拡大することができると
ともに、温度変化やセンサの製造バラツキ等に起因する
センサ出力特性のバラツキを補償してセンサのゼロ点調
整を省略することができるセンサ出力の調整方法を提供
すること。 【構成】 被検出部（ハンドル）に入力される力学量を
センサ（磁歪式荷重センサ）によって検出し、そのセン
サ出力を検出回路によって制御信号として出力し、該制
御信号に基づいて作動する駆動回路から出力される駆動
信号によって被駆動部を駆動制御する駆動系における前
記センサ出力の調整方法において、前記センサ出力の下
限値を前記被駆動部の駆動範囲の下限値より小さく設定
する。
ともに、温度変化やセンサの製造バラツキ等に起因する
センサ出力特性のバラツキを補償してセンサのゼロ点調
整を省略することができるセンサ出力の調整方法を提供
すること。 【構成】 被検出部（ハンドル）に入力される力学量を
センサ（磁歪式荷重センサ）によって検出し、そのセン
サ出力を検出回路によって制御信号として出力し、該制
御信号に基づいて作動する駆動回路から出力される駆動
信号によって被駆動部を駆動制御する駆動系における前
記センサ出力の調整方法において、前記センサ出力の下
限値を前記被駆動部の駆動範囲の下限値より小さく設定
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、駆動系におけるセ
ンサ出力の調整方法及び該方法を作動特性の調整に用い
た電動アシスト装置に関する。
ンサ出力の調整方法及び該方法を作動特性の調整に用い
た電動アシスト装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】被検出部に入力される力学量をセンサに
よって検出し、そのセンサ出力を検出回路によって制御
信号として出力し、該制御信号に基づいて作動する駆動
回路から出力される駆動信号によって被駆動部を駆動制
御する駆動系においては、前記駆動回路に通常はＩＣの
駆動電圧範囲を利用しているために０〜５Ｖの電圧領域
を使用して被駆動部が制御されている。
よって検出し、そのセンサ出力を検出回路によって制御
信号として出力し、該制御信号に基づいて作動する駆動
回路から出力される駆動信号によって被駆動部を駆動制
御する駆動系においては、前記駆動回路に通常はＩＣの
駆動電圧範囲を利用しているために０〜５Ｖの電圧領域
を使用して被駆動部が制御されている。
【０００３】一方、駆動信号を得ても摩擦等の損失のた
めに被駆動部が動作し得ない領域が存在する。このた
め、通常はセンサ側でゼロ点を調整し、コントローラで
動作可能域を判断しながらセンサ出力の処理を行う必要
があった。
めに被駆動部が動作し得ない領域が存在する。このた
め、通常はセンサ側でゼロ点を調整し、コントローラで
動作可能域を判断しながらセンサ出力の処理を行う必要
があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ようにコントローラで動作可能域を判断しながらセンサ
出力の処理を行う従来の方法では、温度変化に伴う出力
変動やセンサの製造のバラツキ等のためにセンサのゼロ
点調整に相当な管理費用が必要になるという問題があ
る。
ようにコントローラで動作可能域を判断しながらセンサ
出力の処理を行う従来の方法では、温度変化に伴う出力
変動やセンサの製造のバラツキ等のためにセンサのゼロ
点調整に相当な管理費用が必要になるという問題があ
る。
【０００５】又、被駆動部を確実に動作させるために該
被駆動部をその動作可能域の下限値よりも大きな値から
動作させていたため、制御幅に制約を受けるという問題
があった。
被駆動部をその動作可能域の下限値よりも大きな値から
動作させていたため、制御幅に制約を受けるという問題
があった。
【０００６】本発明は上記問題に鑑みてなされたもの
で、その目的とする処は、被駆動部の制御幅を拡大する
ことができるとともに、温度変化やセンサの製造バラツ
キ等に起因するセンサ出力特性のバラツキを補償してセ
ンサのゼロ点調整を省略することができるセンサ出力の
調整方法及び該方法を用いて作動特性が制御される電動
アシスト装置を提供することにある。
で、その目的とする処は、被駆動部の制御幅を拡大する
ことができるとともに、温度変化やセンサの製造バラツ
キ等に起因するセンサ出力特性のバラツキを補償してセ
ンサのゼロ点調整を省略することができるセンサ出力の
調整方法及び該方法を用いて作動特性が制御される電動
アシスト装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、被検出部に入力される力学
量をセンサによって検出し、そのセンサ出力を検出回路
によって制御信号として出力し、該制御信号に基づいて
作動する駆動回路から出力される駆動信号によって被駆
動部を駆動制御する駆動系における前記センサ出力の調
整方法において、前記センサ出力の下限値を前記被駆動
部の駆動範囲の下限値より小さく設定したことを特徴と
する。
め、請求項１記載の発明は、被検出部に入力される力学
量をセンサによって検出し、そのセンサ出力を検出回路
によって制御信号として出力し、該制御信号に基づいて
作動する駆動回路から出力される駆動信号によって被駆
動部を駆動制御する駆動系における前記センサ出力の調
整方法において、前記センサ出力の下限値を前記被駆動
部の駆動範囲の下限値より小さく設定したことを特徴と
する。
【０００８】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記センサ出力の下限値の変動上限値を前
記被駆動部の駆動範囲の下限値より小さく設定したこと
を特徴とする。
明において、前記センサ出力の下限値の変動上限値を前
記被駆動部の駆動範囲の下限値より小さく設定したこと
を特徴とする。
【０００９】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記センサ出力の下限値の変動上限値と前
記被駆動部の駆動範囲の下限値との間に駆動猶予域を設
けたことを特徴とする。
明において、前記センサ出力の下限値の変動上限値と前
記被駆動部の駆動範囲の下限値との間に駆動猶予域を設
けたことを特徴とする。
【００１０】請求項４記載の発明は、被検出部に入力さ
れる力学量をセンサによって検出し、そのセンサ出力を
検出回路によって検出信号として出力し、該検出信号を
コントローラにて演算処理して制御信号とし、該制御信
号に基づいて作動する駆動回路から出力される駆動信号
によって被駆動部を駆動制御する駆動系における前記セ
ンサ出力の調整方法において、前記センサ出力の下限値
を前記被駆動部の駆動範囲の下限値より小さく設定した
ことを特徴とする。
れる力学量をセンサによって検出し、そのセンサ出力を
検出回路によって検出信号として出力し、該検出信号を
コントローラにて演算処理して制御信号とし、該制御信
号に基づいて作動する駆動回路から出力される駆動信号
によって被駆動部を駆動制御する駆動系における前記セ
ンサ出力の調整方法において、前記センサ出力の下限値
を前記被駆動部の駆動範囲の下限値より小さく設定した
ことを特徴とする。
【００１１】請求項５記載の発明において、請求項４記
載の発明において、前記センサ出力の下限値の変動上限
値を前記被駆動部の駆動範囲の下限値より小さく設定し
たことを特徴とする。
載の発明において、前記センサ出力の下限値の変動上限
値を前記被駆動部の駆動範囲の下限値より小さく設定し
たことを特徴とする。
【００１２】請求項６記載の発明は、請求項４記載の発
明において、前記センサ出力の下限値の変動上限値と前
記被駆動部の駆動範囲の下限値との間に駆動猶予域を設
けたことを特徴とする。
明において、前記センサ出力の下限値の変動上限値と前
記被駆動部の駆動範囲の下限値との間に駆動猶予域を設
けたことを特徴とする。
【００１３】請求項７記載の発明は、被検出部に入力さ
れる力学量をセンサによって検出し、そのセンサ出力を
検出回路によって制御信号として出力し、該制御信号に
基づいて作動する駆動回路から出力される駆動信号によ
って被駆動部を駆動制御する電動アシスト装置におい
て、前記センサ出力の下限値を前記被駆動部の駆動範囲
の下限値より小さく設定するとともに、該センサ出力の
下限値の変動上限値と被駆動部の駆動範囲の下限値との
間に駆動猶予域を設けて作動特性を調整するようにした
ことを特徴とする。
れる力学量をセンサによって検出し、そのセンサ出力を
検出回路によって制御信号として出力し、該制御信号に
基づいて作動する駆動回路から出力される駆動信号によ
って被駆動部を駆動制御する電動アシスト装置におい
て、前記センサ出力の下限値を前記被駆動部の駆動範囲
の下限値より小さく設定するとともに、該センサ出力の
下限値の変動上限値と被駆動部の駆動範囲の下限値との
間に駆動猶予域を設けて作動特性を調整するようにした
ことを特徴とする。
【００１４】請求項８記載の発明は、被検出部に入力さ
れる力学量をセンサによって検出し、そのセンサ出力を
検出回路によって検出信号として出力し、該検出信号を
コントローラにて演算処理して制御信号とし、該制御信
号に基づいて作動する駆動回路から出力される駆動信号
によって被駆動部を駆動制御する電動アシスト装置にお
いて、前記センサ出力の下限値を前記被駆動部の駆動範
囲の下限値より小さく設定するとともに、該センサ出力
の下限値の変動上限値と被駆動部の駆動範囲の下限値と
の間に駆動猶予域を設けて作動特性を調整するようにし
たことを特徴とする。
れる力学量をセンサによって検出し、そのセンサ出力を
検出回路によって検出信号として出力し、該検出信号を
コントローラにて演算処理して制御信号とし、該制御信
号に基づいて作動する駆動回路から出力される駆動信号
によって被駆動部を駆動制御する電動アシスト装置にお
いて、前記センサ出力の下限値を前記被駆動部の駆動範
囲の下限値より小さく設定するとともに、該センサ出力
の下限値の変動上限値と被駆動部の駆動範囲の下限値と
の間に駆動猶予域を設けて作動特性を調整するようにし
たことを特徴とする。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。
図面に基づいて説明する。
【００１６】＜実施の形態１＞図１は手押し車の側面
図、図２は同手押し車の後面図、図３は図１のＡ部拡大
平面図である。
図、図２は同手押し車の後面図、図３は図１のＡ部拡大
平面図である。
【００１７】本実施の形態に係る手押し車１において
は、本体１Ａが左右一対の前輪２と後輪３によって移動
自在に支持されており、本体１Ａの前輪２と後輪３の間
には被駆動部としての電動モータ４が設置され、その上
部にはバッテリ５とコントロールボックス６が配設され
ている。ここで、コントロールボックス６内には検出回
路７と駆動回路８が組み込まれている。
は、本体１Ａが左右一対の前輪２と後輪３によって移動
自在に支持されており、本体１Ａの前輪２と後輪３の間
には被駆動部としての電動モータ４が設置され、その上
部にはバッテリ５とコントロールボックス６が配設され
ている。ここで、コントロールボックス６内には検出回
路７と駆動回路８が組み込まれている。
【００１８】而して、電動モータ４の回転は減速器９に
よって減速されて後車軸１０に伝達され、該後車軸１０
の左右に取り付けられた前記後輪３が回転駆動される。
よって減速されて後車軸１０に伝達され、該後車軸１０
の左右に取り付けられた前記後輪３が回転駆動される。
【００１９】又、本体１Ａの後部からはハンドルステー
１１が後方に向かって斜め上方に立設されており、該ハ
ンドルステー１１の上部には、水平横方向に延びるハン
ドル１２がハンドルステー１１に対して前後に変位可能
に設けられており、該ハンドルステー１１とハンドル１
２との間には図３に示すように磁歪式荷重センサ１３が
介設されている。
１１が後方に向かって斜め上方に立設されており、該ハ
ンドルステー１１の上部には、水平横方向に延びるハン
ドル１２がハンドルステー１１に対して前後に変位可能
に設けられており、該ハンドルステー１１とハンドル１
２との間には図３に示すように磁歪式荷重センサ１３が
介設されている。
【００２０】ここで、上記磁歪式荷重センサ１３は、荷
重を電磁気的に検出するものであって、磁化された磁性
体が荷重を受けるとその磁性特性が変化するため、この
磁性特性の変化を電圧変化に変換して出力することによ
って荷重を検出するものである。
重を電磁気的に検出するものであって、磁化された磁性
体が荷重を受けるとその磁性特性が変化するため、この
磁性特性の変化を電圧変化に変換して出力することによ
って荷重を検出するものである。
【００２１】ここで、本実施の形態に係る手押し車１の
駆動制御系の構成を図４にブロック図にて示す。
駆動制御系の構成を図４にブロック図にて示す。
【００２２】而して、図１及び図２に示す手押し車１に
おいて、操作者が被検出部としてのハンドル１２を手で
持ってこれを前方に押すと、操作者によってハンドル１
２に加えられた力が磁歪式荷重センサ１３によって電磁
気的に検出され、そのセンサ出力（信号）は検出回路７
によって制御信号として出力される。そして、この制御
信号に基づいて作動する駆動回路８から出力される駆動
信号によって被駆動部としての前記電動モータ４が駆動
制御され、該電動モータ４の回転は前述のように減速器
９によって減速されて後車軸１０に伝達され、該後車軸
１０の左右に取り付けられた後輪３が回転駆動され、手
押し車１は人力と電動モータ４によるアシスト力によっ
て走行する。尚、本実施の形態では、操作者によってハ
ンドル１２に加えられる力に比例した大きさのアシスト
力が電動モータ４によって与えられ、これによって操作
者の肉体的負担が軽減される。
おいて、操作者が被検出部としてのハンドル１２を手で
持ってこれを前方に押すと、操作者によってハンドル１
２に加えられた力が磁歪式荷重センサ１３によって電磁
気的に検出され、そのセンサ出力（信号）は検出回路７
によって制御信号として出力される。そして、この制御
信号に基づいて作動する駆動回路８から出力される駆動
信号によって被駆動部としての前記電動モータ４が駆動
制御され、該電動モータ４の回転は前述のように減速器
９によって減速されて後車軸１０に伝達され、該後車軸
１０の左右に取り付けられた後輪３が回転駆動され、手
押し車１は人力と電動モータ４によるアシスト力によっ
て走行する。尚、本実施の形態では、操作者によってハ
ンドル１２に加えられる力に比例した大きさのアシスト
力が電動モータ４によって与えられ、これによって操作
者の肉体的負担が軽減される。
【００２３】ところで、本実施の形態では、図５に示す
ように、磁歪式荷重センサ１３の出力範囲（センサ出力
範囲）は被駆動部である電動モータ４の駆動範囲をカバ
ーしており、特にその下限値は電動モータ４の駆動範囲
の下限値より小さく設定されている。
ように、磁歪式荷重センサ１３の出力範囲（センサ出力
範囲）は被駆動部である電動モータ４の駆動範囲をカバ
ーしており、特にその下限値は電動モータ４の駆動範囲
の下限値より小さく設定されている。
【００２４】上述のように磁歪式荷重センサ１３の出力
範囲の下限値を電動モータ４の駆動範囲の下限値より小
さく設定することによって電動モータ４をその駆動範囲
の下限値から制御することができ、被駆動部としての電
動モータ４の制御幅を拡大することができる。
範囲の下限値を電動モータ４の駆動範囲の下限値より小
さく設定することによって電動モータ４をその駆動範囲
の下限値から制御することができ、被駆動部としての電
動モータ４の制御幅を拡大することができる。
【００２５】ところで、温度変化に伴う磁歪式荷重セン
サ１３の特性変化、磁歪式荷重センサ１３の製造バラツ
キや固定方法等に起因して該磁歪式荷重センサ１３の出
力範囲の下限値は図６に示すように変動上限値と変動下
限値の範囲内で変動するが、その変動上限値を電動モー
タ４の駆動範囲の下限値より小さく設定することによっ
て、温度変化や荷重センサ１３の製造バラツキ等に起因
する磁歪式荷重センサ１３の出力特性のバラツキを補償
して該磁歪式荷重センサ１３のゼロ点調整を省略するこ
とができる。
サ１３の特性変化、磁歪式荷重センサ１３の製造バラツ
キや固定方法等に起因して該磁歪式荷重センサ１３の出
力範囲の下限値は図６に示すように変動上限値と変動下
限値の範囲内で変動するが、その変動上限値を電動モー
タ４の駆動範囲の下限値より小さく設定することによっ
て、温度変化や荷重センサ１３の製造バラツキ等に起因
する磁歪式荷重センサ１３の出力特性のバラツキを補償
して該磁歪式荷重センサ１３のゼロ点調整を省略するこ
とができる。
【００２６】又、図７に示すように、磁歪式荷重センサ
１３の出力範囲の下限値の変動上限値と電動モータ４の
駆動範囲の下限値との間に駆動猶予域を設けることによ
って、手押し車１の操作者の意志を反映した走行が可能
となる。
１３の出力範囲の下限値の変動上限値と電動モータ４の
駆動範囲の下限値との間に駆動猶予域を設けることによ
って、手押し車１の操作者の意志を反映した走行が可能
となる。
【００２７】尚、図８に示すように、検出回路７と駆動
回路８との間にコントローラ１４を設け、被検出部とし
てのハンドル１２に入力される人力を磁歪式荷重センサ
１３によって検出し、そのセンサ出力を検出回路７によ
って検出信号として出力し、該検出信号をコントローラ
１４にて演算処理して制御信号とし、該制御信号に基づ
いて作動する駆動回路８から出力される駆動信号によっ
て被駆動部としての電動モータ４を駆動制御する手押し
車１においても、磁歪式荷重センサ１３の出力範囲の下
限値或は下限値の変動上限値を図５〜図７に示すように
設定することによって前記と同様の効果が得られるが、
特に図７に示すように磁歪式荷重センサ１３の出力範囲
の下限値の変動上限値と電動モータ４の駆動範囲の下限
値との間に駆動猶予域を設ける場合には、コントローラ
１４によって電動モータ４が動作を開始するまでの時間
を調整することが可能となり、電動モータ４の動特性を
調整することによって手押し車１の走行特性を制御する
ことができる。
回路８との間にコントローラ１４を設け、被検出部とし
てのハンドル１２に入力される人力を磁歪式荷重センサ
１３によって検出し、そのセンサ出力を検出回路７によ
って検出信号として出力し、該検出信号をコントローラ
１４にて演算処理して制御信号とし、該制御信号に基づ
いて作動する駆動回路８から出力される駆動信号によっ
て被駆動部としての電動モータ４を駆動制御する手押し
車１においても、磁歪式荷重センサ１３の出力範囲の下
限値或は下限値の変動上限値を図５〜図７に示すように
設定することによって前記と同様の効果が得られるが、
特に図７に示すように磁歪式荷重センサ１３の出力範囲
の下限値の変動上限値と電動モータ４の駆動範囲の下限
値との間に駆動猶予域を設ける場合には、コントローラ
１４によって電動モータ４が動作を開始するまでの時間
を調整することが可能となり、電動モータ４の動特性を
調整することによって手押し車１の走行特性を制御する
ことができる。
【００２８】＜実施の形態２＞次に、本発明の実施の形
態２を図９及び図１０に基づいて説明する。
態２を図９及び図１０に基づいて説明する。
【００２９】図９は電動パワーステアリング装置の構成
を示す断面図、図１０は図９のＢ−Ｂ線断面図である。
を示す断面図、図１０は図９のＢ−Ｂ線断面図である。
【００３０】本実施の形態に係る電動パワーステアリン
グ装置２１はドライバーによるステアリング操作を電動
モータ２２の駆動力によってアシストするものであっ
て、ドライバーによるハンドル２３の操作量はステアリ
ング軸２４から遊星ギヤ機構２５及び減速器２６を経て
車両の操舵輪２７に伝達されて所要のステアリングがな
される。
グ装置２１はドライバーによるステアリング操作を電動
モータ２２の駆動力によってアシストするものであっ
て、ドライバーによるハンドル２３の操作量はステアリ
ング軸２４から遊星ギヤ機構２５及び減速器２６を経て
車両の操舵輪２７に伝達されて所要のステアリングがな
される。
【００３１】本実施の形態に係る電動パワーステアリン
グ装置２１においては、一端にハンドル２３が取り付け
られた前記ステアリング軸２４の他端にキャリア２８が
取り付けられており、該キャリア２８には複数の遊星ギ
ヤ２９が回転自在に支持されている。そして、各遊星ギ
ヤ２９はステアリング軸２４の外周に回転自在に支承さ
れたサンギヤ３０とその外周側に設けられたリングギヤ
３１の内周歯に噛合している。尚、遊星ギヤ２９とサン
ギヤ３０及びリングギヤ３１によって遊星ギヤ機構２５
が構成されている。
グ装置２１においては、一端にハンドル２３が取り付け
られた前記ステアリング軸２４の他端にキャリア２８が
取り付けられており、該キャリア２８には複数の遊星ギ
ヤ２９が回転自在に支持されている。そして、各遊星ギ
ヤ２９はステアリング軸２４の外周に回転自在に支承さ
れたサンギヤ３０とその外周側に設けられたリングギヤ
３１の内周歯に噛合している。尚、遊星ギヤ２９とサン
ギヤ３０及びリングギヤ３１によって遊星ギヤ機構２５
が構成されている。
【００３２】又、リングギヤ３１の外周歯には前記電動
モータ２２の出力軸端に結着されたギヤ３２が噛合して
おり、リングギヤ３１はカップリング３３及び出力軸３
４を介して前記減速器２６に連結されており、この減速
器２６によって減速された回転は車両の操舵輪２７に伝
達される。
モータ２２の出力軸端に結着されたギヤ３２が噛合して
おり、リングギヤ３１はカップリング３３及び出力軸３
４を介して前記減速器２６に連結されており、この減速
器２６によって減速された回転は車両の操舵輪２７に伝
達される。
【００３３】他方、前記サンギヤ３０にはアーム３５が
取り付けられており、このアーム３５の先端部の左右に
は図１０に示すように車体側に固定された磁歪式荷重セ
ンサ３６が当接されており、各磁歪式荷重センサ３６は
図９に示すように検出回路７と駆動回路８を介して前記
電動モータ２２に接続されている。
取り付けられており、このアーム３５の先端部の左右に
は図１０に示すように車体側に固定された磁歪式荷重セ
ンサ３６が当接されており、各磁歪式荷重センサ３６は
図９に示すように検出回路７と駆動回路８を介して前記
電動モータ２２に接続されている。
【００３４】而して、操作者であるドライバーが被検出
部としてのハンドル２３を左又は右に回してステアリン
グ操作すると、ハンドル２３の回転はステアリング軸２
４及びキャリア２８を経て遊星ギヤ２９に伝達され、各
遊星ギヤ２９が自転しながらサンギヤ３０の周りを好転
する。この場合、サンギヤ３０はアーム３５及び磁歪式
荷重センサ３６を介して車体側に固定されているため、
遊星ギヤ２９の回転は減速されてリングギヤ３１に伝達
されて該リングギヤ３１が回転駆動され、このリングギ
ヤ３１の回転はカップリング３３及び出力軸３４を経て
減速器２６に伝達され、該減速器２６によって更に減速
されて操舵輪２７に伝達されて所要のステアリングがな
される。
部としてのハンドル２３を左又は右に回してステアリン
グ操作すると、ハンドル２３の回転はステアリング軸２
４及びキャリア２８を経て遊星ギヤ２９に伝達され、各
遊星ギヤ２９が自転しながらサンギヤ３０の周りを好転
する。この場合、サンギヤ３０はアーム３５及び磁歪式
荷重センサ３６を介して車体側に固定されているため、
遊星ギヤ２９の回転は減速されてリングギヤ３１に伝達
されて該リングギヤ３１が回転駆動され、このリングギ
ヤ３１の回転はカップリング３３及び出力軸３４を経て
減速器２６に伝達され、該減速器２６によって更に減速
されて操舵輪２７に伝達されて所要のステアリングがな
される。
【００３５】一方において、サンギヤ３０にはハンドル
２３に入力される人力に比例する反力が発生するが、こ
の反力はアーム３５を介して磁歪式荷重センサ３６に作
用するため、磁歪式荷重センサ３６によって反力が電磁
気的に検出され、そのセンサ出力（信号）は検出回路７
によって制御信号として出力される。そして、この制御
信号に基づいて作動する駆動回路８から出力される駆動
信号によって被駆動部としての前記電動モータ２２が駆
動制御され、該電動モータ２２の回転動力はギヤ３２を
介してリングギヤ３１に伝達されるため、操舵輪２７は
人力と電動モータ２２によるアシスト力によってステア
リング操作される。尚、本実施の形態では、ドライバー
によってハンドル２３に加えられる力に比例した大きさ
のアシスト力が電動モータ２２によって与えられ、これ
によってドライバーの肉体的負担が軽減される。
２３に入力される人力に比例する反力が発生するが、こ
の反力はアーム３５を介して磁歪式荷重センサ３６に作
用するため、磁歪式荷重センサ３６によって反力が電磁
気的に検出され、そのセンサ出力（信号）は検出回路７
によって制御信号として出力される。そして、この制御
信号に基づいて作動する駆動回路８から出力される駆動
信号によって被駆動部としての前記電動モータ２２が駆
動制御され、該電動モータ２２の回転動力はギヤ３２を
介してリングギヤ３１に伝達されるため、操舵輪２７は
人力と電動モータ２２によるアシスト力によってステア
リング操作される。尚、本実施の形態では、ドライバー
によってハンドル２３に加えられる力に比例した大きさ
のアシスト力が電動モータ２２によって与えられ、これ
によってドライバーの肉体的負担が軽減される。
【００３６】而して、本実施の形態に係るパワーステア
リング装置２１においても、磁歪式荷重センサ３６の出
力範囲の下限値を図５に示すように電動モータ２２の駆
動範囲の下限値より小さく設定し、又は図６に示すよう
に磁歪式荷重センサ１３の出力範囲の下限値の変動上限
値を電動モータ２２の駆動範囲の下限値より小さく設定
し、或は図７に示すように磁歪式荷重センサ１３の出力
範囲の下限値の変動上限値と電動モータ２２の駆動範囲
の下限値との間に駆動猶予域を設けることによって前記
実施の形態１と同様の効果が得られる。
リング装置２１においても、磁歪式荷重センサ３６の出
力範囲の下限値を図５に示すように電動モータ２２の駆
動範囲の下限値より小さく設定し、又は図６に示すよう
に磁歪式荷重センサ１３の出力範囲の下限値の変動上限
値を電動モータ２２の駆動範囲の下限値より小さく設定
し、或は図７に示すように磁歪式荷重センサ１３の出力
範囲の下限値の変動上限値と電動モータ２２の駆動範囲
の下限値との間に駆動猶予域を設けることによって前記
実施の形態１と同様の効果が得られる。
【００３７】尚、以上は本発明方法を適用した電動アシ
スト装置として手押し車と電動パワーステアリング装置
について説明したが、他の任意の電動アシスト装置に対
しても本発明方法が適用可能であることは勿論である。
スト装置として手押し車と電動パワーステアリング装置
について説明したが、他の任意の電動アシスト装置に対
しても本発明方法が適用可能であることは勿論である。
【００３８】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明に
よれば、センサ出力の下限値を被駆動部の駆動範囲の下
限値より小さく設定したため、被駆動部の制御幅を拡大
することができるとともに、温度変化やセンサの製造バ
ラツキ等に起因するセンサ出力特性のバラツキを補償し
てセンサのゼロ点調整を省略することができるととも
に、電動アシスト装置の作動特性を制御することができ
るという効果が得られる。
よれば、センサ出力の下限値を被駆動部の駆動範囲の下
限値より小さく設定したため、被駆動部の制御幅を拡大
することができるとともに、温度変化やセンサの製造バ
ラツキ等に起因するセンサ出力特性のバラツキを補償し
てセンサのゼロ点調整を省略することができるととも
に、電動アシスト装置の作動特性を制御することができ
るという効果が得られる。
【図１】本発明の実施の形態１に係る手押し車の側面図
である。
である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る手押し車の後面図
である。
である。
【図３】図１のＡ部拡大平面図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係る手押し車の駆動制
御系の構成を示すブロック図である。
御系の構成を示すブロック図である。
【図５】本発明方法における被駆動部の駆動範囲とセン
サ出力範囲との関係を示す図である。
サ出力範囲との関係を示す図である。
【図６】本発明方法における被駆動部の駆動範囲とセン
サ出力範囲との関係を示す図である。
サ出力範囲との関係を示す図である。
【図７】本発明方法における被駆動部の駆動範囲とセン
サ出力範囲との関係を示す図である。
サ出力範囲との関係を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態１に係る手押し車の駆動制
御系の別構成を示すブロック図である。
御系の別構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の実施の形態２に係る電動パワーステア
リング装置の構成を示す断面図である。
リング装置の構成を示す断面図である。
【図１０】図９のＢ−Ｂ線断面図である。
１ 手押し車（電動アシスト装置） ４，２２ 電動モータ（被駆動部） ７ 検出回路 ８ 駆動回路 １２，２３ ハンドル（被検出部） １３，３６ 磁歪式荷重センサ（センサ） １４ コントローラ ２１ 電動パワーステアリング装置（電動アシス
ト装置）
ト装置）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｍ 23/02 Ｇ０１Ｌ 5/22 Ｇ０１Ｌ 5/22 Ｂ６２Ｂ 3/00 Ｇ Ｆターム(参考） 2F051 AA01 AB05 BA03 3D033 CA03 CA16 CA21 CA28 3D050 AA01 DD01 EE08 EE15 GG06 KK14 5H004 GA15 GA26 GA27 GA40 GB12 HA10 HB11 JB14 KA44 5H115 PG10 PI16 PI29 PU01 QN27 TO10 TO21 UI12
Claims (8)
- 【請求項１】 被検出部に入力される力学量をセンサに
よって検出し、そのセンサ出力を検出回路によって制御
信号として出力し、該制御信号に基づいて作動する駆動
回路から出力される駆動信号によって被駆動部を駆動制
御する駆動系における前記センサ出力の調整方法におい
て、 前記センサ出力の下限値を前記被駆動部の駆動範囲の下
限値より小さく設定したことを特徴とするセンサ出力の
制御方法。 - 【請求項２】 前記センサ出力の下限値の変動上限値を
前記被駆動部の駆動範囲の下限値より小さく設定したこ
とを特徴とする請求項１記載のセンサ出力の制御方法。 - 【請求項３】 前記センサ出力の下限値の変動上限値と
前記被駆動部の駆動範囲の下限値との間に駆動猶予域を
設けたことを特徴とする請求項１記載のセンサ出力の制
御方法。 - 【請求項４】 被検出部に入力される力学量をセンサに
よって検出し、そのセンサ出力を検出回路によって検出
信号として出力し、該検出信号をコントローラにて演算
処理して制御信号とし、該制御信号に基づいて作動する
駆動回路から出力される駆動信号によって被駆動部を駆
動制御する駆動系における前記センサ出力の調整方法に
おいて、 前記センサ出力の下限値を前記被駆動部の駆動範囲の下
限値より小さく設定したことを特徴とするセンサ出力の
制御方法。 - 【請求項５】 前記センサ出力の下限値の変動上限値を
前記被駆動部の駆動範囲の下限値より小さく設定したこ
とを特徴とする請求項４記載のセンサ出力の制御方法。 - 【請求項６】 前記センサ出力の下限値の変動上限値と
前記被駆動部の駆動範囲の下限値との間に駆動猶予域を
設けたことを特徴とする請求項４記載のセンサ出力の制
御方法。 - 【請求項７】 被検出部に入力される力学量をセンサに
よって検出し、そのセンサ出力を検出回路によって制御
信号として出力し、該制御信号に基づいて作動する駆動
回路から出力される駆動信号によって被駆動部を駆動制
御する電動アシスト装置において、 前記センサ出力の下限値を前記被駆動部の駆動範囲の下
限値より小さく設定するとともに、該センサ出力の下限
値の変動上限値と被駆動部の駆動範囲の下限値との間に
駆動猶予域を設けて作動特性を調整するようにしたこと
を特徴とする電動アシスト装置。 - 【請求項８】 被検出部に入力される力学量をセンサに
よって検出し、そのセンサ出力を検出回路によって検出
信号として出力し、該検出信号をコントローラにて演算
処理して制御信号とし、該制御信号に基づいて作動する
駆動回路から出力される駆動信号によって被駆動部を駆
動制御する電動アシスト装置において、 前記センサ出力の下限値を前記被駆動部の駆動範囲の下
限値より小さく設定するとともに、該センサ出力の下限
値の変動上限値と被駆動部の駆動範囲の下限値との間に
駆動猶予域を設けて作動特性を調整するようにしたこと
を特徴とする電動アシスト装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000041052A JP2001228901A (ja) | 2000-02-18 | 2000-02-18 | センサ出力の調整方法及び電動アシスト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000041052A JP2001228901A (ja) | 2000-02-18 | 2000-02-18 | センサ出力の調整方法及び電動アシスト装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001228901A true JP2001228901A (ja) | 2001-08-24 |
Family
ID=18564340
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000041052A Pending JP2001228901A (ja) | 2000-02-18 | 2000-02-18 | センサ出力の調整方法及び電動アシスト装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001228901A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004149023A (ja) * | 2002-10-31 | 2004-05-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 搬送台車 |
| CN102538335A (zh) * | 2012-02-13 | 2012-07-04 | 海尔集团公司 | 带有电动助力***的移动式冷柜及其控制方法 |
| JP2012148611A (ja) * | 2011-01-17 | 2012-08-09 | Kyb Co Ltd | 電動アシスト台車及び台車の電動アシストユニット |
| JP2012148610A (ja) * | 2011-01-17 | 2012-08-09 | Kyb Co Ltd | 電動アシスト台車 |
| JP2019014272A (ja) * | 2017-07-03 | 2019-01-31 | 株式会社ミツバ | 操作装置、およびそれを備えた手押し移動体 |
-
2000
- 2000-02-18 JP JP2000041052A patent/JP2001228901A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004149023A (ja) * | 2002-10-31 | 2004-05-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 搬送台車 |
| JP2012148611A (ja) * | 2011-01-17 | 2012-08-09 | Kyb Co Ltd | 電動アシスト台車及び台車の電動アシストユニット |
| JP2012148610A (ja) * | 2011-01-17 | 2012-08-09 | Kyb Co Ltd | 電動アシスト台車 |
| CN102538335A (zh) * | 2012-02-13 | 2012-07-04 | 海尔集团公司 | 带有电动助力***的移动式冷柜及其控制方法 |
| JP2019014272A (ja) * | 2017-07-03 | 2019-01-31 | 株式会社ミツバ | 操作装置、およびそれを備えた手押し移動体 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20060324 |