JP2001219297A - Butting apparatus for welding - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an butting apparatus capable of surely butting a welding member to a welding position of a member to be welded and conducting welding while butting the welding member to the member to be welded. SOLUTION: The butting apparatus 1 for welding is provided with a transport means 10 to transport a welding steel tube 2 and a tube 3 to be welded, a positioning mechanism 70 to hold the tube 3 to be welded on the transport means 10 at a butting position and a butting means 100 for butting to turn the welding tube 2 to the butting angle and to hold the tube 3 to be welded to the positioning mechanism 70.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は溶接部材を被溶接部
材に突き合わせて溶接位置の位置決めをする溶接用突き
合わせ装置に係り、特に角型の溶接部材を垂直移動させ
て角型の被溶接部材に突き合わせる際に好適に使用でき
る溶接用突き合わせ装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a welding butting apparatus for positioning a welding position by abutting a welding member against a member to be welded, and particularly to a square welding member by vertically moving a square welding member. The present invention relates to a butting device for welding that can be suitably used at the time of butting.

【０００２】[0002]

【従来の技術】角型の溶接鋼管を、角型の被溶接鋼管に
逆Ｔ字形状に溶接する場合がある。このような場合に
は、前記溶接鋼管を前記被溶接鋼管の溶接する位置に突
き合わせる作業が必要となる。従来においては、作業員
が手作業にて、溶接鋼管を垂直移動させて被溶接鋼管に
逆Ｔ字形状に突き合わせる作業を行っていた。そして、
突き合わせた溶接鋼管と被溶接鋼管を、作業員が保持し
つつ突き合わせた面の溶接作業を行っていた。2. Description of the Related Art In some cases, a rectangular welded steel pipe is welded to a square welded steel pipe in an inverted T-shape. In such a case, it is necessary to perform an operation for abutting the welded steel pipe to a position where the steel pipe to be welded is to be welded. Conventionally, a worker manually moves a welded steel pipe vertically to butt against a steel pipe to be welded in an inverted T-shape. And
The worker welds the butted surfaces while holding the butted welded steel pipe and the welded steel pipe.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来において
は以下のような問題があった。上記したように、従来に
おいては作業員が手作業で鋼管の突き合わせを行ってい
た。このため、溶接位置への正確な突き合わせが難し
く、突き合わせの精度を確保できなかった。However, there have been the following problems in the prior art. As described above, in the related art, a worker has manually butted a steel pipe. For this reason, it is difficult to perform accurate butting to the welding position, and it is not possible to secure the accuracy of butting.

【０００４】また、従来においては、作業員が突き合わ
せた鋼管どうしを保持しつつ溶接作業を行っていた。こ
のため、溶接作業中に手ブレ等で鋼管どうしの突き合わ
せ位置がずれることがあり、溶接した接合面にずれが生
じるなどの不具合を生じるおそれがあった。これらのこ
とから、溶接後した製品の品質低下を招くおそれが有
り、また作業時間の短縮や、作業者の処理負担低減の面
が問題視されていた。[0004] Conventionally, a welding operation has been performed while holding steel pipes that a worker abuts. For this reason, during welding, the butted positions of the steel pipes may be displaced due to camera shake or the like, which may cause a problem such as displacement of the welded joint surface. For these reasons, there is a possibility that the quality of the product after welding may be deteriorated, and reduction of the working time and reduction of the processing load on the worker have been regarded as problems.

【０００５】本発明の一の目的は、上記問題点に着眼
し、溶接部材を被溶接部材の溶接位置に確実に溶接位置
に突き合わせができるとともに、溶接部材を被溶接部材
に突き合わせた状態で溶接作業を行うことができ、自動
的かつ連続的に突き合わせ作業を行うことができる溶接
用突き合わせ装置を提供することにある。また、本発明
の他の目的は、溶接部材の突き合わせ角度の微調整がで
き、溶接の精度を向上することができる溶接用突き合わ
せ装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to address the above-mentioned problems and to ensure that a welding member can be butted to a welding position of a member to be welded, and that the welding member is welded to the member to be welded in a state where the member is butted against the member to be welded. It is an object of the present invention to provide a welding butting device capable of performing an operation and automatically and continuously performing a butting operation. It is another object of the present invention to provide a welding butt device capable of finely adjusting a butt angle of a welding member and improving welding accuracy.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】本発明における溶接用突
き合わせ装置は、溶接部材を被溶接部材に突き合わせる
溶接用突き合わせ装置であって、溶接部材と被溶接部材
とを搬送する搬送手段と、前記搬送手段上の被溶接部材
を前記溶接部材の突き合わせ位置に位置決めする位置決
め機構と、溶接部材を前記被溶接部材との突き合わせ角
度に回動して前記位置決め機構に保持された被溶接部材
への突き合わせ手段と、を有し、当該突き合わせ手段
は、前記溶接部材を回動可能な位置まで昇降する昇降部
と、当該昇降部に取付けられて前記突き合わせ角度まで
回動可能な回動部と、前記回動部に回動可能に連結され
るとともに、前記搬送手段上の溶接部材を着脱自在に把
持可能な把持部と、を有した構成とした。SUMMARY OF THE INVENTION A welding butting apparatus according to the present invention is a welding butting apparatus for joining a welding member to a member to be welded, wherein the conveying means transports the welding member and the member to be welded; A positioning mechanism for positioning the member to be welded on the conveying means at a position where the member to be welded abuts; and a butting mechanism for rotating the member to be welded with the member to be welded and abutting the member to be held held by the positioning mechanism. Means for raising and lowering the welding member to a position at which the welding member can be rotated, a rotating part attached to the lifting and lowering part and rotatable to the butting angle, and A gripping portion rotatably connected to the moving portion and detachably gripping a welding member on the transport means.

【０００７】また、前記装置において、前記把持部にて
把持され突き合わせ角度に回動された溶接部材を基準点
までの距離を上側と下側とで測定する距離測定器と、当
該測定器にて測定した距離の差分値をとり、当該差分値
を基準値と比較する比較器と、前記把持部にて把持した
溶接部材に当接して、溶接部材の位置調整を行うアクチ
ュエータと、前記差分値を基準値に一致させるよう前記
アクチュエータに制御指示を出すドライバと、を備えた
制御部を有した構成とすればよい。Further, in the above apparatus, a distance measuring device for measuring a distance to a reference point of a welding member gripped by the gripping portion and rotated at a butt angle by an upper side and a lower side; A comparator that takes a difference value of the measured distance and compares the difference value with a reference value, an actuator that abuts on the welding member gripped by the gripper and adjusts the position of the welding member, What is necessary is just to have the structure provided with the control part provided with the driver which issues the control instruction | indication to the said actuator so that it may correspond to a reference value.

【０００８】[0008]

【発明の実施の形態】本発明の実施形態を添付した図面
に従って詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態に
おける突き合わせ装置１の正面図である。図２は本実施
形態における突き合わせ手段１００の正面図及び側面図
である。図３は本発明の実施形態における突き合わせ手
段１００の平面図である。そして、図４は本実施形態に
おける突き合わせ装置１の平面図及び一部正面図であ
る。本実施形態においては、角型の溶接鋼管２を垂直移
動させて、角型の被溶接鋼管３に逆Ｔ字形状となるよう
突き合わせて、溶接作業を行う場合について説明する。
また、本実施形態における溶接鋼管２，被溶接鋼管３は
ともに同じサイズで角型の長細形状としているが、サイ
ズや長さが異なった場合でも同様に突き合わせを行うこ
とができる。Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a front view of a butting device 1 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a front view and a side view of the butting means 100 in the present embodiment. FIG. 3 is a plan view of the butting means 100 according to the embodiment of the present invention. FIG. 4 is a plan view and a partial front view of the butting device 1 in the present embodiment. In the present embodiment, a case will be described in which the rectangular welded steel pipe 2 is vertically moved and butted against the rectangular welded steel pipe 3 so as to have an inverted T-shape to perform a welding operation.
Further, the welded steel pipe 2 and the welded steel pipe 3 in the present embodiment are both of the same size and have a rectangular elongated shape. However, even when the sizes and lengths are different, butting can be performed in the same manner.

【０００９】溶接用突き合わせ装置１は、溶接部材であ
る溶接鋼管２と被溶接部材である被溶接鋼管３を搬送す
る搬送手段１０と、前記搬送手段１０上の被溶接鋼管３
を位置決め保持する位置決め機構７０と、前記溶接鋼管
２を突き合わせ角度に回動して前記位置決め機構７０に
保持させた被溶接鋼管３への突き合わせ手段１００を有
している。まず、搬送手段１０について説明する。A welding butting apparatus 1 includes a conveying means 10 for conveying a welded steel pipe 2 as a welding member and a steel pipe 3 to be welded, and a steel pipe 3 on the conveying means 10.
And a means 100 for butting against the steel pipe 3 to be welded and held by the positioning mechanism 70 by rotating the welded steel pipe 2 at a butting angle. First, the transport unit 10 will be described.

【００１０】図４に示したように、前記搬送手段１０
は、溶接鋼管２及び被溶接鋼管３を搬送する前記搬送ベ
ルト１２を有している。前記搬送ベルト１２は板状部材
をピン連結して無端状に形成している。このため、搬送
ベルト１２は一定の剛性を確保でき、溶接鋼管２や被溶
接鋼管３の搬送時において摩耗等から保護することがで
きる。前記搬送ベルト１２は搬送経路上流側を従動プー
リ１３に、そして下流側を駆動プーリ１４に巻き掛けて
あり、当該駆動プーリ１４により周回駆動される。[0010] As shown in FIG.
Has the transport belt 12 for transporting the welded steel pipe 2 and the welded steel pipe 3. The transport belt 12 is formed into an endless shape by connecting a plate-like member with a pin. For this reason, the conveyance belt 12 can secure a certain rigidity, and can protect against abrasion etc. at the time of conveyance of the welded steel pipe 2 and the steel pipe 3 to be welded. The transport belt 12 is wound around a driven pulley 13 on the upstream side of the transport path and a drive pulley 14 on the downstream side, and is driven to rotate by the drive pulley 14.

【００１１】前記搬送ベルト１２は、断面Ｈ型形状の搬
送レール１５にてウエブ面上を滑走可能に案内される。
これにより、搬送ベルト１２上面が溶接鋼管２や被溶接
鋼管３の搬送面となるとともに、搬送ベルト１２を一定
高さに保持させている。また、搬送ベルト１２は搬送レ
ール１５のフランジ間に配置している。このため、当該
フランジにて搬送ベルト１２上の溶接鋼管２や被溶接鋼
管３の転落を防止することができる。また、前記搬送レ
ール１５は、レール支柱１６を介して床面に接続してい
る。本実施形態において、前記搬送ベルト１２、前記搬
送レール１５、前記レール支柱１６は金属材料で形成し
ている。このため、レール支柱１５下部より床面に電気
的な接地が確保されている。従って、搬送ベルト１２上
で溶接作業を行う場合に、周辺機器への電気的悪影響を
防止して溶接作業を行うことができる。The transport belt 12 is slidably guided on a web surface by a transport rail 15 having an H-shaped cross section.
Thus, the upper surface of the transport belt 12 serves as a transport surface for the welded steel pipe 2 and the welded steel pipe 3, and the transport belt 12 is held at a constant height. The transport belt 12 is disposed between the flanges of the transport rail 15. Therefore, it is possible to prevent the welded steel pipe 2 and the welded steel pipe 3 on the conveyor belt 12 from falling down at the flange. The transfer rail 15 is connected to the floor via a rail support 16. In the present embodiment, the transport belt 12, the transport rail 15, and the rail support 16 are formed of a metal material. For this reason, electrical grounding is secured from the lower part of the rail support 15 to the floor surface. Therefore, when performing a welding operation on the transport belt 12, the welding operation can be performed while preventing an adverse electrical effect on peripheral devices.

【００１２】前記搬送レール１５のフランジの一方に
は、被溶接鋼管３を停止して位置決め寸法を割り出すた
めのストッパ７６が取付けられている。前記ストッパ７
６は、搬送レール１５側壁の被溶接鋼管３の突き合わせ
を確定する位置に取付けてある。前記ストッパ７６の構
造は、伸縮自在なロッド部の先端にストッパ板をロッド
部の軸方向に平行に取付けたものである。このような構
造としたことにより、ロッド部の伸縮に応じてストッパ
板が搬送ベルト１２上を横断でき、当該ストッパ板を搬
送ベルト１２上の被溶接鋼管３に当接させることができ
る。従って、被溶接鋼管３を突き合わせの確定できる位
置にて停止させることができる。そして、被溶接鋼管３
を搬送方向に位置決めでき、寸法割り出しをすることが
できる。なお、ストッパ７６の構造はこれに限らず、被
溶接鋼管３を突き合わせの確定できる位置で停止できる
機構を有するものであればよい。A stopper 76 for stopping the steel pipe 3 to be welded and determining a positioning dimension is attached to one of the flanges of the transfer rail 15. Stopper 7
Reference numeral 6 is attached to a position on the side wall of the transport rail 15 where the butted steel pipe 3 is to be abutted. The structure of the stopper 76 is such that a stopper plate is attached to the tip of a telescopic rod part in parallel with the axial direction of the rod part. With such a structure, the stopper plate can traverse the conveyor belt 12 according to the expansion and contraction of the rod portion, and the stopper plate can be brought into contact with the welded steel pipe 3 on the conveyor belt 12. Therefore, the steel pipe 3 to be welded can be stopped at a position where the butting can be determined. And the steel pipe 3 to be welded
Can be positioned in the transport direction, and dimensions can be determined. The structure of the stopper 76 is not limited to this, but may be any as long as it has a mechanism that can stop the welded steel pipe 3 at a position where the butt can be determined.

【００１３】また、前記搬送レール１５のフランジの一
方にサイドクランプ７４が所定間隔で設置してあるとと
もに、当該フランジの他方に位置決めガイド７２が搬送
ベルト１２に沿って突設されている。前記サイドクラン
プ７４と位置決めガイド７２は、前記ストッパ７６にて
停止された被溶接鋼管３を幅方向に位置決めし、保持す
るためのものである。前記サイドクランプ７４は搬送ベ
ルト１２の横断方向に伸縮可能なエアシリンダを有し、
当該エアシリンダの先端部に挟着プレートをＴ字形状に
取付けてある。前記エアシリンダが伸長することより挟
着プレートが、前記ストッパ７６にて停止した被溶接鋼
管３を位置決めガイド７２に押し付けて挟着する。これ
により、被溶接鋼管３を幅方向に位置決め保持すること
ができる。このように被溶接鋼管３は、ストッパ７６に
より搬送方向に位置決めされるとともに、位置決めガイ
ド７２とサイドクランプ７４により幅方向に位置決めさ
れる。このため、被溶接鋼管３の突き合わせを確定でき
る位置に位置決め保持させることができる。なお、サイ
ドクランプ７４の数や設置位置は、被溶接鋼管３の長さ
や溶接鋼管２との突き合わせをする位置に応じて調整可
能である。A side clamp 74 is provided at a predetermined interval on one of the flanges of the transport rail 15, and a positioning guide 72 is protruded along the transport belt 12 at the other of the flanges. The side clamp 74 and the positioning guide 72 are for positioning and holding the welded steel pipe 3 stopped by the stopper 76 in the width direction. The side clamp 74 has an air cylinder that can expand and contract in the transverse direction of the conveyor belt 12,
A holding plate is attached to the tip of the air cylinder in a T-shape. As the air cylinder extends, the clamping plate presses the welded steel pipe 3 stopped by the stopper 76 against the positioning guide 72 to clamp it. Thereby, the steel pipe 3 to be welded can be positioned and held in the width direction. As described above, the steel pipe 3 to be welded is positioned in the transport direction by the stopper 76 and is also positioned in the width direction by the positioning guide 72 and the side clamp 74. Therefore, it is possible to position and hold the welded steel pipe 3 at a position where the butting of the steel pipe 3 can be determined. In addition, the number and the installation position of the side clamps 74 can be adjusted according to the length of the steel pipe 3 to be welded and the position where the steel pipe 3 is brought into contact with the welded steel pipe 2.

【００１４】次に、突き合わせ手段１００について説明
する。図２に示したように、前記突き合わせ手段１００
は、搬送レール１５沿いに垂直方向に設置した昇降シリ
ンダ４２を有している。前記昇降シリンダ４２の先端側
には、昇降ピストンロッド４４が出入り可能に設けてあ
る。前記昇降ピストンロッド４４の先端側には、把持部
２０に一体化した昇降プレート４５がブラケット７１を
介して設けてある。前記昇降ピストンロッド４４が昇降
することで、昇降プレート４５も一体的に昇降するので
ある。一方、前記昇降プレート４５の背面側には、上面
視Ｈ型形状の支柱５１が垂直に設置されている。前記支
柱５１は、両側のフランジ間に昇降シリンダ４４を挟み
込むように設置している。そして、前記昇降プレート４
５に対向する支柱５１のフランジの先端部には、上面視
Ｉ型形状のガイドレール５３，５４を形成している。前
記昇降プレート４５の背面には、一対のスライダ５５，
５６をそれぞれ上部と下部に設けている。前記スライダ
５５，５６は、それぞれ前記ガイドレール５３，５４に
対応する断面Ｃ型形状をなしており、前記ガイドレール
５３，５４にかみ合わせて昇降案内されるのである。上
記したように、ガイドレール５３，５４は平行に設置さ
れているため、スライダ５５，５６を取付けた昇降プレ
ート４５は垂直度を保持して昇降できる。このため、昇
降プレート４５に一体化した把持部２０は垂直度を保持
して昇降させることができる。本実施形態においては、
溶接鋼管２の回動可能位置まで昇降するように調節して
ある。なお、前記支柱５１は保護カバー５２にて周囲を
覆われ、当該保護カバー５２により前記支柱５１を外部
から保護するとともに支柱５１の転倒を防止している。
また、昇降シリンダ４２はシリンダ保持ストッパ４７に
て先端部を連結され、これにより昇降シリンダ４２のガ
タツキが防止されている。Next, the matching means 100 will be described. As shown in FIG.
Has a lifting cylinder 42 installed vertically along the transport rail 15. An elevating piston rod 44 is provided at the tip side of the elevating cylinder 42 so as to be able to enter and exit. An elevating plate 45 integrated with the gripper 20 is provided on the distal end side of the elevating piston rod 44 via a bracket 71. When the elevating piston rod 44 moves up and down, the elevating plate 45 also moves up and down integrally. On the other hand, on the back side of the elevating plate 45, a column 51 having an H shape in a top view is vertically installed. The column 51 is installed so as to sandwich the lifting cylinder 44 between the flanges on both sides. And the lifting plate 4
Guide rails 53 and 54 having an I-shape in a top view are formed at the distal end of the flange of the support 51 that faces the support 5. On the back surface of the lifting plate 45, a pair of sliders 55,
56 are provided at the upper part and the lower part, respectively. The sliders 55 and 56 have a C-shaped cross section corresponding to the guide rails 53 and 54, respectively, and are guided up and down in engagement with the guide rails 53 and 54. As described above, since the guide rails 53 and 54 are installed in parallel, the elevating plate 45 to which the sliders 55 and 56 are attached can move up and down while maintaining the verticality. For this reason, the holding part 20 integrated with the lifting plate 45 can be raised and lowered while maintaining the verticality. In the present embodiment,
The welding steel pipe 2 is adjusted so as to move up and down to a rotatable position. The column 51 is covered with a protective cover 52 to protect the column 51 from the outside and prevent the column 51 from tipping over.
The lifting cylinder 42 is connected at its distal end by a cylinder holding stopper 47 to prevent rattling of the lifting cylinder 42.

【００１５】前記昇降プレート４５の表面下部には、搬
送レール１２側に突出した延長ボックス４６が取付けら
れている。前記延長ボックス４６の先端側は、把持部２
０全体を回動させる回転体３２が連結されている。前記
回転体３２は、前記延長ボックス４６の基端側に連結し
ている支軸３４にて回動可能に軸支されている。前記回
転体３２は、同軸配置した図示しないピニオン部と当該
ピニオン部に係合するラック部とを内蔵し、当該ラック
部とピニオン部により回動するのである。前記ラック部
は図示しない駆動シリンダに連結されており、当該駆動
シリンダによりラック部の往復移動を行わせる。ラック
部はピニオン部に噛み合い連結しているため、ピニオン
部を介して回転体３２を回動することができる。本実施
形態においては、ラック部のストロークをピニオン部が
９０度の範囲で回動することができるように調整してい
る。これにより、把持部２０を９０度の範囲で回動する
ことができる。なお回転体３２の回動機構としてはラッ
クとピニオン機構に限らず、例えばモータ等を用いても
よい。An extension box 46 protruding toward the transport rail 12 is attached to a lower portion of the surface of the elevating plate 45. The tip side of the extension box 46 is
A rotating body 32 that rotates the entirety of the rotating body 0 is connected. The rotating body 32 is rotatably supported by a support shaft 34 connected to the base end of the extension box 46. The rotating body 32 has a built-in pinion portion (not shown) coaxially arranged and a rack portion engaged with the pinion portion, and is rotated by the rack portion and the pinion portion. The rack is connected to a drive cylinder (not shown), and the drive cylinder causes the rack to reciprocate. Since the rack portion is engaged with and connected to the pinion portion, the rotating body 32 can be rotated via the pinion portion. In the present embodiment, the stroke of the rack is adjusted so that the pinion can rotate within a range of 90 degrees. Thereby, the gripper 20 can be rotated within a range of 90 degrees. The rotating mechanism of the rotating body 32 is not limited to the rack and the pinion mechanism, but may be, for example, a motor.

【００１６】前記回転体３２には、把持部２０を一体的
に連結するブラケット３１が取付けてある。前記ブラケ
ット３１は前記回転体３０に対して直交するプレートを
備えており、当該プレートに把持部２０を連結させてい
る。このため、ブラケット３１に連結した把持部２０
は、搬送ベルト１２の上面に対向するよう保持される。
前記把持部２０は、前記把持フレーム２４の両側に断面
Ｌ字形状の一対の把持爪２２，２３を連結してなり、全
体としてコの字型形状をなしている。前記把持爪２２の
一側面には、一対の把持伸縮ロッド２５，２８を突出さ
せて把持フレーム２３に拡縮可能に連結している。ま
た、前記把持爪２２の他側面には、一対の把持伸縮ロッ
ド２６，２７を突出させて把持フレーム２４に拡縮可能
に連結している。前記把持伸縮ロッド２６，２７と前記
把持伸縮ロッド２５，２８とは互いに斜交配置され、同
期して把持爪２２，２３の拡縮を行わせるのである。上
記したように、前記把持部２０は上面視で搬送ベルト１
２を跨ぐように保持されている。把持伸縮ロッド２５〜
２８の伸縮により把持爪２２，２３が拡縮することで、
搬送ベルト１２上の溶接鋼管２の両側面を把持爪２２，
２３間に脱着可能に把持することができる。そして、溶
接鋼管２を把持した把持部２０は上記したように回転体
３２に取付けられているため、回転体３２を回転させる
ことにより、溶接鋼管２を把持した把持部２０を搬送ベ
ルト１２上側にて９０度移動できる。本実施形態におい
ては、把持伸縮ロッド２５，２６にて把持爪２２，２３
間の収縮を、把持伸縮ロッド２７，２８にて把持爪２
２，２３間の拡張を行わせている。なお、拡縮機構とし
ては、把持爪２２，２３間の拡縮が行えるものであれば
これに限らない。また、駆動方式もエアシリンダに限ら
ず油圧シリンダを用いてもよい。A bracket 31 for integrally connecting the gripper 20 is attached to the rotating body 32. The bracket 31 includes a plate orthogonal to the rotating body 30, and connects the gripper 20 to the plate. For this reason, the gripper 20 connected to the bracket 31
Is held so as to face the upper surface of the transport belt 12.
The grip portion 20 is formed by connecting a pair of grip claws 22 and 23 having an L-shaped cross section to both sides of the grip frame 24, and has a U-shape as a whole. On one side surface of the gripping claw 22, a pair of gripping telescopic rods 25 and 28 are protruded and connected to the gripping frame 23 so as to be able to expand and contract. A pair of gripping telescopic rods 26 and 27 are protruded from the other side of the gripping claw 22 and connected to the gripping frame 24 so as to be able to expand and contract. The gripping telescopic rods 26 and 27 and the gripping telescopic rods 25 and 28 are arranged obliquely to each other, and the gripping claws 22 and 23 are expanded and contracted in synchronization with each other. As described above, the gripper 20 is configured such that the transport belt 1 is viewed from above.
2 is straddled. Gripping telescopic rod 25 ~
As the gripping claws 22 and 23 expand and contract due to the expansion and contraction of 28,
The claws 22 hold the both sides of the welded steel pipe 2 on the conveyor belt 12,
23 can be detachably held. Since the gripper 20 holding the welded steel pipe 2 is attached to the rotating body 32 as described above, by rotating the rotary body 32, the gripper 20 holding the welded steel pipe 2 is moved to the upper side of the conveyor belt 12. Can move 90 degrees. In the present embodiment, the gripping claws 22, 23 are gripped by the gripping telescopic rods 25, 26.
The contraction between the gripper 2 and the gripper 2
The extension between 2 and 23 is performed. Note that the expansion and contraction mechanism is not limited to this as long as it can expand and contract between the gripping claws 22 and 23. The driving method is not limited to the air cylinder, and a hydraulic cylinder may be used.

【００１７】前記突き合わせ装置１は、前記把持部２０
にて把持した溶接鋼管２の基準点までの距離を上側と下
側とで測定する距離測定器６３，６４と、当該測定器６
３，６４にて測定した距離Ｌ１，Ｌ２の差分値をとり、
当該差分値を基準値と比較する比較器６５と、前記把持
部２０にて把持した溶接鋼管２に当接して、当該溶接鋼
管２の位置調整を行うアクチュエータ６８，６９と、前
記差分値を基準値に一致させるよう前記アクチュエータ
６８，６９に制御指示を出すドライバ６６，６７と、を
備えた制御部６０を有している。The butting device 1 is provided with
Distance measuring devices 63 and 64 for measuring the distance to the reference point of the welded steel pipe 2 gripped by the upper and lower sides, and the measuring device 6
Take the difference between the distances L1 and L2 measured at 3, 64,
A comparator 65 that compares the difference value with a reference value; actuators 68 and 69 that abut on the welded steel pipe 2 gripped by the gripper 20 to adjust the position of the welded steel pipe 2; The control unit 60 includes drivers 66 and 67 that issue control instructions to the actuators 68 and 69 so as to match the values.

【００１８】前記制御部６０には搬送レール１５沿い
に、位置決めユニット１００から一定距離有して垂直方
向に突設した支持ロッド６２を有している。前記支持ロ
ッド６２の上部と下部には、それぞれ上側、下側距離測
定器６３、６４が取付けてあり、当該上側、下側距離測
定器６３、６４にて把持部２０に把持された溶接鋼管２
の水平距離Ｌ１及びＬ２をそれぞれ測定する。本実施形
態においては、測定器６３、６４の水平位置が距離測定
の基準点となる。The control unit 60 has a support rod 62 vertically protruding from the positioning unit 100 at a certain distance along the transport rail 15. Upper and lower distance measuring devices 63 and 64 are attached to the upper and lower portions of the support rod 62, respectively, and the welded steel pipe 2 gripped by the grip portion 20 by the upper and lower distance measuring devices 63 and 64, respectively.
Are measured, respectively. In the present embodiment, the horizontal positions of the measuring devices 63 and 64 are reference points for distance measurement.

【００１９】前記距離計６３，６４は、比較器６０、ド
ライバ６６，６７を介して、それぞれ上部、下部アクチ
ュエータ６８，６９と電気的に接続している。図８は本
発明の実施形態における制御機構を示す回路図である。
以下図８を用いて説明する。The distance meters 63 and 64 are electrically connected to upper and lower actuators 68 and 69 via a comparator 60 and drivers 66 and 67, respectively. FIG. 8 is a circuit diagram showing a control mechanism according to the embodiment of the present invention.
This will be described below with reference to FIG.

【００２０】前記距離測定器６３，６４は比較器６５に
接続しており、当該比較器６５にて測定した距離の差分
値Ｌ１−Ｌ２をとり、所定の突き合わせ角度を示す基準
値と比較する。本実施形態においては、溶接鋼管２の突
き合わせ角度は９０度にしているため、基準値はＬ１＝
Ｌ２の状態を示す値である０（ゼロ）になる。The distance measuring devices 63 and 64 are connected to a comparator 65, which takes a difference value L1-L2 of the distance measured by the comparator 65 and compares it with a reference value indicating a predetermined butting angle. In this embodiment, the butt angle of the welded steel pipe 2 is 90 degrees, so that the reference value is L1 =
It becomes 0 (zero) which is a value indicating the state of L2.

【００２１】前記比較器６５は上部、下部ドライバ６
６，６７に接続している。前記上部、下部ドライバ６
６、６７は、前記差分値Ｌ１−Ｌ２を基準値ゼロと一致
させるように上部、下部アクチエータ６８，６９に制御
指示を与える。The comparator 65 includes an upper driver 6 and a lower driver 6.
6,67. The upper and lower drivers 6
6, 67 give control instructions to the upper and lower actuators 68, 69 so that the difference value L1-L2 coincides with the reference value zero.

【００２２】前記上部、下部アクチエータ６８、６９
は、それぞれ把持部２０の両側に伸縮自在に取付けられ
る。前記上部、下部アクチエータ６８、６９は、ドライ
バ６６，６７の制御指示を受けて把持部２０に把持され
た溶接鋼管２に押出して、当該溶接鋼管２の位置の微調
整を行う。なお、本実施形態においては、操作盤８０に
より、制御部６０の操作を行わせる。The upper and lower actuators 68, 69
Are attached to both sides of the gripper 20 so as to be able to expand and contract. The upper and lower actuators 68 and 69 receive control instructions from the drivers 66 and 67 and extrude the welded steel pipe 2 gripped by the gripper 20 to finely adjust the position of the welded steel pipe 2. In the present embodiment, the control panel 60 is operated by the operation panel 80.

【００２３】本実施形態における作用は以下のようにな
る。図５〜図７は、それぞれ本実施形態の作用を示す工
程図である。まず、図５（ａ）に示したように、搬送ベ
ルト１２を周回させ、当該搬送ベルト１２上に溶接鋼管
２，被溶接鋼管３を順次配置して所定間隔で搬送させ
る。そして、図５（ｂ）に示したように、搬送ベルト１
２上の溶接鋼管２が把持部２０の下方位置に達したと
き、搬送ベルト１２を停止する。本実施形態において
は、図示しない検知器において検知させているが、目視
で行ってもよい。突き合わせ手段１００による溶接鋼管
２の突き合わせ工程は、図５（ｃ）〜図６（ｃ）に示し
ている。The operation of this embodiment is as follows. 5 to 7 are process diagrams showing the operation of the present embodiment. First, as shown in FIG. 5A, the conveyor belt 12 is made to go around, and the welded steel pipe 2 and the welded steel pipe 3 are sequentially arranged on the conveyor belt 12 and are conveyed at a predetermined interval. Then, as shown in FIG.
When the welded steel pipe 2 on the second 2 has reached a position below the gripper 20, the transport belt 12 is stopped. In the present embodiment, detection is performed by a detector (not shown), but detection may be performed visually. The process of butting the welded steel pipe 2 by the butting means 100 is shown in FIGS.

【００２４】まず図５（ｃ）に示したように、昇降ピス
トンロッド４４を下降させることで、昇降ピストンロッ
ド４４に一体的に連結された把持部２０を待機位置から
下降させ、溶接鋼管３を跨ぐように搬送ベルト１２に近
接させる。そして、把持部２０にて溶接鋼管２を把持、
一体移動させる。これは、把持伸縮ロッド２５、２６を
収縮させることにより把持爪２２と把持爪２３との間隔
を狭めさせて、把持爪２２，２３の両内壁面に溶接鋼管
２を挟み込ませるのである。First, as shown in FIG. 5C, by lowering the elevating piston rod 44, the gripper 20 integrally connected to the elevating piston rod 44 is lowered from the standby position, and the welded steel pipe 3 is moved. It is brought close to the transport belt 12 so as to straddle it. Then, the welded steel pipe 2 is gripped by the gripper 20,
Move them together. In this case, the gap between the gripping claws 22 and the gripping claws 23 is reduced by contracting the gripping telescopic rods 25 and 26, and the welded steel pipe 2 is sandwiched between the inner wall surfaces of the gripping claws 22 and 23.

【００２５】それから図６（ａ）に示したように、昇降
ピストンロッド４４を上昇させることにより、溶接鋼管
２を把持した把持部２０を当該溶接鋼管２の回動できる
位置まで上昇させる。その次に図６（ｂ）に示したよう
に、支軸３４を回動中心として、把持部２０を９０度回
動させ、把持部２０に把持した溶接鋼管２を突き合わせ
角度（９０度）まで回動させる。Then, as shown in FIG. 6 (a), by raising the elevating piston rod 44, the gripper 20 holding the welded steel pipe 2 is raised to a position where the welded steel pipe 2 can be turned. Then, as shown in FIG. 6B, the gripper 20 is rotated 90 degrees about the support shaft 34 as a rotation center, and the welded steel pipe 2 gripped by the gripper 20 is brought to a butt angle (90 degrees). Rotate.

【００２６】そして、図６（ｃ）に示したように、制御
部６０のアクチュエータ６８，６９により溶接鋼管２の
突き合わせ角度を微調整する。図８に示したように、距
離計６３，６４により溶接鋼管２までの水平距離Ｌ１，
Ｌ２を測定し、測定した距離の差分値Ｌ１−Ｌ２を基準
値０（ゼロ）と比較する。そして、ドライバ６６，６７
を駆動して、アクチュエータ６８，６９にて溶接鋼管２
の突き合わせ角度を調節する。これにより、把持部２０
にひずみ等生じた場合でも微調整が可能となる。そし
て、溶接鋼管２の精度の高い位置決めが出来る。なお、
突き合わせ角度が９０度でなくとも、９０度の場合と同
様に調整を行うことができる。図９は鋼管の突き合わせ
角度の調整工程を示す説明図である。図９に示したよう
に、距離測定器６３，６４で測定される溶接鋼管２の長
さをＲ、所定の突き合わせ角度をθとすると、基準値Ｄ
＝Ｒｓｉｎθとなる。この基準値Ｄが距離の差分値Ｌ１
−Ｌ２と等しくなるように調節すればよい。Then, as shown in FIG. 6C, the butting angle of the welded steel pipe 2 is finely adjusted by the actuators 68 and 69 of the control unit 60. As shown in FIG. 8, the horizontal distances L1, L2 to the welded steel pipe 2 are measured by the distance meters 63, 64.
L2 is measured, and the difference value L1-L2 of the measured distance is compared with a reference value 0 (zero). Then, the drivers 66 and 67
And the welded steel pipe 2 is
Adjust the butting angle of. Thereby, the gripper 20
Fine adjustment is possible even when distortion or the like occurs. And highly accurate positioning of the welded steel pipe 2 can be performed. In addition,
Even if the butting angle is not 90 degrees, the adjustment can be performed in the same manner as in the case of 90 degrees. FIG. 9 is an explanatory view showing a step of adjusting the butting angle of the steel pipe. As shown in FIG. 9, assuming that the length of the welded steel pipe 2 measured by the distance measuring devices 63 and 64 is R and the predetermined butt angle is θ, the reference value D
= R sin θ. This reference value D is a distance difference value L1.
What is necessary is just to adjust so that it may become equal to -L2.

【００２７】その後図７（ａ）に示したように、搬送ベ
ルト１２を再び駆動して被溶接鋼管３を搬送して、被溶
接鋼管３が突き合わせ位置に到達したことを検知して、
ストッパ７６を跳ね上げて搬送ベルト１２を横断させ
る。そして、ストッパ７６に被溶接鋼管３の先端を当接
させて、当該被溶接鋼管３の先端の位置決めを行うので
ある。なお、溶接鋼管２の停止には単純把持作業で足り
るためストッパ７６を作動させていないが、必要に応じ
て溶接鋼管２の停止にもストッパ７６を作動させること
ができる。Then, as shown in FIG. 7 (a), the conveyor belt 12 is driven again to convey the steel pipe 3 to be welded, and it is detected that the steel pipe 3 has reached the butt position.
The stopper 76 is flipped up to traverse the conveyor belt 12. Then, the tip of the steel pipe 3 to be welded is brought into contact with the stopper 76 to position the tip of the steel pipe 3 to be welded. Note that the stopper 76 is not operated to stop the welded steel pipe 2 because simple holding work is sufficient, but the stopper 76 can be operated to stop the welded steel pipe 2 as necessary.

【００２８】そして、前記被溶接鋼管３を位置決めガイ
ド７２に当接させることにより搬送方向側の位置決めを
行う。前記ストッパ７６と前記位置決めガイド７２によ
り位置決めされた被溶接鋼管３を、サイドクランプ７４
により固定する。これにより、突き合わせする位置に位
置決めした被溶接鋼管３を搬送ベルト１２上に固定保持
することができる。Then, the steel pipe 3 to be welded is brought into contact with the positioning guide 72 to perform positioning in the transport direction. The steel pipe 3 to be welded positioned by the stopper 76 and the positioning guide 72 is
Fix with. Thus, the steel pipe 3 to be welded positioned at the position to be abutted can be fixed and held on the conveyor belt 12.

【００２９】それから図７（ｂ）に示したように、把持
部２０を下降して、当該把持部２０に把持された溶接鋼
管２を、位置決めした被溶接鋼管３に突き合わせる。こ
れにより、溶接鋼管２と被溶接鋼管３を正確に逆Ｔ字形
状に突き合わせることが出来る。そして、溶接鋼管２を
被溶接鋼管３に突き合わせた状態で溶接作業行うことが
できる。このようにしたため、溶接作業時において、従
来のように溶接位置から位置ずれが発生するおそれがな
い。従って、溶接後の製品の品質を向上させることがで
きるとともに、作業員の負担も軽減することができる。Then, as shown in FIG. 7 (b), the holding portion 20 is lowered, and the welded steel pipe 2 held by the holding portion 20 is butted against the positioned steel pipe 3 to be welded. Thereby, the welded steel pipe 2 and the welded steel pipe 3 can be accurately butted in an inverted T-shape. Then, welding work can be performed in a state where the welded steel pipe 2 is butted against the steel pipe 3 to be welded. Thus, during welding work, there is no possibility that displacement from the welding position occurs as in the related art. Therefore, the quality of the product after welding can be improved, and the burden on the operator can be reduced.

【００３０】なお、本実施形態において、溶接鋼管２の
突き合わせ角度を調整した後に被溶接鋼管３を位置決め
したが、被溶接鋼管３を位置決めした後に溶接鋼管２の
突き合わせ角度を調整してもよい。In this embodiment, the welded steel pipe 3 is positioned after adjusting the butted angle of the welded steel pipe 2, but the butted angle of the welded steel pipe 2 may be adjusted after the welded steel pipe 3 is positioned.

【００３１】[0031]

【発明の効果】以上説明したように、本発明の溶接用突
き合わせ装置によれば、溶接部材を把持して上昇させ、
突き合わせする角度まで回動させるとともに、被溶接部
材を溶接部材の昇降ライン上にて固定保持させることに
より、溶接部材を被溶接部材に確実に溶接位置で突き合
わせることができる。また、突き合わせ位置を保持でき
るので、溶接作業を行うことができる。As described above, according to the welding butting apparatus of the present invention, the welding member is gripped and raised,
By rotating the member to be welded on the elevating line of the welding member while rotating it to the butting angle, the welding member can be securely butted against the member to be welded at the welding position. Also, since the butting position can be maintained, welding work can be performed.

【００３２】また、本発明の溶接用突き合わせ装置によ
れば、溶接部材と被溶接部材とを突き合わせ状態を保持
しつつ溶接作業を行うことができるため、精度の良い溶
接を行うことができる。Further, according to the butting apparatus for welding of the present invention, since the welding operation can be performed while maintaining the butted state of the welding member and the member to be welded, accurate welding can be performed.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施形態における溶接用突き合わせ装
置の正面図である。FIG. 1 is a front view of a welding butting apparatus according to an embodiment of the present invention.

【図２】本発明の実施形態における突き合わせ手段の正
面図及び側面図である。2A and 2B are a front view and a side view of a butting unit according to the embodiment of the present invention.

【図３】本発明の実施形態における突き合わせ手段の平
面図である。FIG. 3 is a plan view of the butting means in the embodiment of the present invention.

【図４】本発明の実施形態における突き合わせ装置の平
面図及び正面図である。FIG. 4 is a plan view and a front view of the butting device according to the embodiment of the present invention.

【図５】本発明の実施形態における位置決め工程図であ
る。FIG. 5 is a positioning step diagram in the embodiment of the present invention.

【図６】本発明の実施形態における位置決め工程図であ
る。FIG. 6 is a positioning process diagram in the embodiment of the present invention.

【図７】本発明の実施形態における位置決め工程図であ
る。FIG. 7 is a positioning step diagram in the embodiment of the present invention.

【図８】本発明の実施形態における制御機構を示す回路
図である。FIG. 8 is a circuit diagram showing a control mechanism according to the embodiment of the present invention.

【図９】鋼管の突き合わせ角度の調整工程を示す説明図
である。FIG. 9 is an explanatory view showing a step of adjusting a butting angle of a steel pipe.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１………溶接用突き合わせ装置、２………溶接鋼管、３
………被溶接鋼管、１０………搬送手段、１２………搬
送ベルト、１３………従動プーリ、１４………駆動プー
リ、１５………搬送レール、１６………レール支柱、２
０………把持部、２２………把持爪、２３………把持
爪、２４………把持フレーム、２５………把持伸縮ロッ
ド、２６………把持伸縮ロッド、２７………把持爪連結
部、２８………把持爪連結部、３１………ブラケット、
３２………回転体、３４………支軸、４２………昇降シ
リンダ、４４………昇降ピストンロッド、４５………昇
降プレート、４６………延長ボックス、４７………シリ
ンダ保持ストッパ、４８………ブラケット、５１………
支柱、５２………保護カバー、５３………ガイドレー
ル、５４………ガイドレール、５５………スライダ、５
６………スライダ、６０………制御部、６２………支持
ロッド、６３………距離測定器、６４………距離測定
器、６５………比較器、６６………ドライバ、６７……
…ドライバ、６８………アクチュエータ、６９………ア
クチュエータ、７０………位置決め機構、７２………位
置決めガイド、７４………サイドクランプ、７６………
ストッパ、１００………突き合わせ手段1 ... Butting device for welding, 2 ... Welded steel pipe, 3
... welded steel pipe, 10 ... conveying means, 12 ... conveying belt, 13 ... driven pulley, 14 ... drive pulley, 15 ... conveying rail, 16 ... rail support, 2
0 ... Grip, 22 ... Grip Claw, 23 ... Grip Claw, 24 ... Grip Frame, 25 ... Grip Extension Rod, 26 ... Grip Extension Rod, 27 ... Grip Claw Connecting part, 28 ... gripping nail connecting part, 31 ... bracket,
32 rotating body, 34 support shaft, 42 lifting cylinder, 44 lifting piston rod, 45 lifting plate, 46 extension box, 47 cylinder holding stopper , 48 ... bracket, 51 ...
Prop, 52 ... Protective cover, 53 ... Guide rail, 54 ... Guide rail, 55 ... Slider, 5
6 ... Slider, 60 ... Control unit, 62 ... Support rod, 63 ... Distance measuring device, 64 ... Distance measuring device, 65 ... Comparator, 66 ... Driver, 67 ......
... Driver, 68 ... Actuator, 69 ... Actuator, 70 ... Positioning mechanism, 72 ... Positioning guide, 74 ... Side clamp, 76 ...
Stopper, 100 Butting means

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 溶接部材を被溶接部材に突き合わせる溶
接用突き合わせ装置であって、 溶接部材と被溶接部材とを搬送する搬送手段と、 前記搬送手段上の被溶接部材を前記溶接部材の突き合わ
せ位置に位置決めする位置決め機構と、 溶接部材を前記被溶接部材との突き合わせ角度に回動し
て前記位置決め機構に保持された被溶接部材への突き合
わせ手段と、を有し、 当該突き合わせ手段は、 前記溶接部材を回動可能な位置まで昇降する昇降部と、 当該昇降部に取付けられて前記突き合わせ角度まで回動
可能な回動部と、 前記回動部に回動可能に連結されるとともに、前記搬送
手段上の溶接部材を着脱自在に把持可能な把持部と、 を有したことを特徴とする溶接用突き合わせ装置。1. A welding butting apparatus for joining a welding member to a member to be welded, comprising: conveying means for conveying the welding member and the member to be welded; and butting the member to be welded on the conveying means to the welding member. A positioning mechanism for positioning at a position; and a butting means for rotating the welding member to a butting angle with the member to be welded and abutting against a member to be welded held by the positioning mechanism. An elevating unit for elevating and lowering the welding member to a rotatable position; a rotatable unit attached to the elevating unit and rotatable to the butting angle; A gripping portion for detachably gripping a welding member on the transport means, and a butting device for welding. 【請求項２】 前記把持部にて把持され突き合わせ角度
に回動された溶接部材を基準点までの距離を上側と下側
とで測定する距離測定器と、 当該測定器にて測定した距離の差分値をとり、当該差分
値を基準値と比較する比較器と、 前記把持部にて把持した溶接部材に当接して、溶接部材
の位置調整を行うアクチュエータと、 前記差分値を基準値に一致させるよう前記アクチュエー
タに制御指示を出すドライバと、 を備えた制御部を有したことを特徴とする請求項１に記
載の溶接用突き合わせ装置。2. A distance measuring device for measuring a distance to a reference point of a welding member gripped by the gripping portion and rotated at a butt angle on an upper side and a lower side, and a distance measuring device for measuring a distance measured by the measuring device. A comparator that takes a difference value and compares the difference value with a reference value; an actuator that contacts a welding member gripped by the gripper and adjusts a position of the welding member; and the difference value matches the reference value. The welding butting apparatus according to claim 1, further comprising: a control unit including: a driver that issues a control instruction to the actuator to cause the actuator to perform the control.