JPS63123597A - Unattended welding position determining device for pipe cylinder - Google Patents
Unattended welding position determining device for pipe cylinderInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、主として管、円筒等の回転可能体の外周面の
突合せ、隅肉及び差込み、フランジ内面の隅肉溶接を溶
接ロボット等の溶接装置と組合せて行なう管筒無人化溶
接位置決め装置に関し、形状認識を必要とする装置等の
他分舒に応用できるものである。[Detailed Description of the Invention] <Industrial Application Field> The present invention is mainly applicable to butting, fillet and insertion of the outer peripheral surfaces of rotatable bodies such as pipes and cylinders, and fillet welding of the inner surface of flanges using welding robots, etc. The present invention relates to an unmanned tube barrel welding positioning device that can be used in combination with the device, and can be applied to other devices such as devices that require shape recognition.
〈従来の技術〉
管、円筒等の継手部を溶接するに当り、組立完了管（継
手部仮付溶接完了管）をポジシ■ナー、ターニングロー
ラ等の溶接治具にセットし、溶接箇所、位置、溶接方法
の確認し、溶接ケ所への溶接器をセットする作業並びに
溶接作業につい工は人手によっていた。<Conventional technology> When welding the joints of pipes, cylinders, etc., the assembled pipe (the pipe that has been temporarily welded at the joint) is set in a welding jig such as a positioner or turning roller, and the welding point and position are set. The work of confirming the welding method, setting the welding equipment to the welding point, and welding work was done manually.
〈発明が解決しようとする問題点〉
従来、管、円筒等の周継手溶接はポジショナ−、ターニ
ング四−ラ等の溶接治具を利用して人手に依る作業がほ
とんどであった。<Problems to be Solved by the Invention> Conventionally, welding of circumferential joints of pipes, cylinders, etc. has mostly been done manually using welding jigs such as positioners and turning machines.
本発明は上述した人手による作業を装置化、機械化する
ことにより、人手を省き溶接作業の無人化高能率化を図
ることを目的とするものである。An object of the present invention is to eliminate manual labor and achieve high efficiency in unmanned welding work by converting the above-mentioned manual work into equipment and mechanization.
く問題点を解決するための手段〉
斯かる目的を達成する本発明の構成は溶接装置と、管、
円筒等のワークを搭載するワーク操作装置と、前記ワー
クの位置を検出するワーク位置検出装置と、制御装置と
を備えた装置において、上記ワーク操作装置は走行手段
、搭載したワークをクランプする手段及び回転させる手
段とを備え、上記ワーク位置検出装置は前記ワークの溶
接位置を検出する手段及び該手段を三次元方向へ移動可
能に操作する手段を備え、上記制御装置が前記ワーク操
作手段による前記ワークのクランプ、前記ワーク位置検
出装置による前記ワークの溶接位置検出、前記ワーク操
作手段による前記溶接用ロボットへのワークの移動、回
転、前記溶接用ロボットによる前記ワークの溶接及び前
記ワークの原位置への復帰、搬出を自動コントロールす
る手段を備えることを特徴とする。Means for Solving the Problems> The structure of the present invention for achieving the above object includes a welding device, a pipe,
In an apparatus comprising a workpiece handling device for mounting a workpiece such as a cylinder, a workpiece position detection device for detecting the position of the workpiece, and a control device, the workpiece handling device comprises a traveling means, a means for clamping the loaded workpiece, and a control device. The workpiece position detection device includes means for detecting the welding position of the workpiece and means for operating the means to be movable in three-dimensional directions, and the control device controls the welding position of the workpiece by the workpiece operation means. clamping, detection of the welding position of the workpiece by the workpiece position detection device, movement and rotation of the workpiece to the welding robot by the workpiece operation means, welding of the workpiece by the welding robot, and returning the workpiece to its original position. It is characterized by having means for automatically controlling returning and carrying out.
く実 施 例〉
以下、本発明の一実施例について図面を参照して詳細に
説明する。Embodiment Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
第１図〜第５図に本発明の一実施例を示す。An embodiment of the present invention is shown in FIGS. 1 to 5.
同図に示すように本実施例の装置は、溶接装置２３、ワ
ーククランプ装置１０、内面センサ３、外面センサー１
１及び制御装置６等から構成されている。即ち、ベッド
１５上には、これと平行にボールスクリュー１４が配設
されると共に両端が軸受を介して支持され、更にモータ
２１に接続している。ベッド１５上にはロール架台１６
が摺動自在に設けられると共にボールスクリュー１４に
螺合している。As shown in the figure, the device of this embodiment includes a welding device 23, a work clamp device 10, an inner surface sensor 3, and an outer surface sensor 1.
1, a control device 6, etc. That is, a ball screw 14 is disposed on and parallel to the bed 15, supported at both ends via bearings, and further connected to a motor 21. A roll stand 16 is placed on the bed 15.
is provided slidably and is screwed onto the ball screw 14.
従って、モータ２１によりボールスクリュー１４を回転
してロール架台１６を第１図中左右に移動することがで
きる。ロール架台１６には、第４図に示すように受ロー
ル１３，１３−１を支持する受ロール昇降台１８及びこ
れらを昇降させろモータ１７が備えられると共にその両
側部にはワーク搬出入受バー１６−１が配設されている
。溶接の対象となるワークＡとしては管又は円筒等の回
転可能体が使用され、第５図（ａｌ （ｂ）に示される
ように、ワーク搬出入受バー１６−１上をスライドさせ
て搬出入され、上昇する受ロール１３，１３−１により
持ち上げられるものである。受ロール１３は溶接時にワ
ークをその管軸中心に旋回させる駆動側で一対からなる
のに対し、受ロール１３−１は溶接電流の集電機能を保
有する従動側でこれも一対からなる。更に、ワーク搬出
入受バー１６−１の側面には、位置決めストッパー１９
及び搬出レバー２０が枢着されると共にエアシリンダ１
９ｍ、２０ａにより各々旋回するようになっている。位
置決めストッパー１９はワークＡを受ロール１３゜１３
−１上に位置決めするものであり、搬出レバー２０は溶
接完了後のワークＡを押し出すものである。更に、ロー
ル架台１６にはエアシリンダ１０ａを介してワーククラ
ンプ装置１１１０が昇降可能に設けられると共にこのワ
ーククランプ装置１０にはエアシリンダ１０ｂを介して
ワーククランプロール１２が矢印１２ｇで示す斜め方向
に進退可能に支持されている。Therefore, by rotating the ball screw 14 by the motor 21, the roll stand 16 can be moved from side to side in FIG. As shown in FIG. 4, the roll stand 16 is equipped with a receiving roll elevating table 18 that supports the receiving rolls 13, 13-1, and a motor 17 for raising and lowering these, and on both sides thereof there are workpiece loading/unloading receiving bars 16. -1 is arranged. A rotatable body such as a pipe or a cylinder is used as the workpiece A to be welded, and as shown in FIG. The receiving rolls 13 and 13-1 are raised by the rising receiving rolls 13 and 13-1.The receiving rolls 13 consist of a pair on the drive side that rotates the workpiece around its tube axis during welding, whereas the receiving rolls 13-1 are used for welding. The driven side has a current collecting function and also consists of a pair.Furthermore, a positioning stopper 19 is provided on the side of the workpiece loading/unloading receiving bar 16-1.
and the unloading lever 20 are pivotally connected, and the air cylinder 1
It is designed to turn by 9m and 20a, respectively. The positioning stopper 19 receives the work A from the roll 13°13
-1, and the carry-out lever 20 is used to push out the workpiece A after welding is completed. Further, a work clamping device 1110 is provided on the roll mount 16 so as to be movable up and down via an air cylinder 10a, and a work clamping roll 12 is moved forward and backward in the diagonal direction indicated by an arrow 12g to this work clamping device 10 via an air cylinder 10b. Possibly supported.
ワーククランプロール１２はワークＡを上部より押え付
けて保持するロールである。The work clamp roll 12 is a roll that presses and holds the work A from above.
一方、ベッド１５に治ってセンサー架台５が配置されて
いる。このセンサー架台５は内面センサ３及び外面セン
サ１１を走行させ、上下可能に取り付けろ立型の架台で
ある。即ち、センサー架台５の正面には、その長手方向
に沿ってボールスクリュー２，８が配設され、その両端
が軸受を介して支持されると共に各ボールスクリュー２
，８に各々昇降台４゜９が螺着されている。尚、ボール
スクリ３−８は昇降台４を自由に貫通している。センサ
ー架台５の左右両側には各々モータ７．１が取り付けら
れボールスクリュー８，２に各々連結されており、従っ
て、モータ７．１にょ昨ボールスクリュー８，２を回転
させて昇降台４，９を第１図中左右に移動させることが
できる。昇降台４にはエアシリンダ３ａにより上下動可
能に内面センサー３が設けられている。即ち、内面セン
サー３は保持アーム３−１等を備え、この保持アーム３
−１の先端にはセンサー架台５の長手方向へ摺動可能に
ロッド３０が貫通し、そのロッド３０の第２図ｔｂｌ中
左端にタッチプレート３−２が取り付けられ、このタッ
チプレート３−２を同図中左方へ付勢するバネ３１が装
着されている。On the other hand, a sensor stand 5 is arranged on the bed 15. This sensor frame 5 is a vertical type frame on which the inner surface sensor 3 and the outer surface sensor 11 are mounted and can be mounted vertically. That is, ball screws 2 and 8 are arranged along the longitudinal direction on the front side of the sensor frame 5, and both ends of the ball screws 2 and 8 are supported via bearings.
, 8 are each screwed with a lifting platform 4°9. Note that the ball screw 3-8 freely passes through the lifting platform 4. Motors 7.1 are attached to the left and right sides of the sensor frame 5, and are connected to ball screws 8, 2, respectively. Therefore, the motors 7.1 rotate the ball screws 8, 2 to move the elevators 4, 9. can be moved left and right in FIG. The lifting table 4 is provided with an inner surface sensor 3 that can be moved up and down by an air cylinder 3a. That is, the inner surface sensor 3 includes a holding arm 3-1 and the like, and this holding arm 3
A rod 30 passes through the tip of the sensor frame 5 so as to be slidable in the longitudinal direction of the sensor frame 5, and a touch plate 3-2 is attached to the left end of the rod 30 in FIG. A spring 31 is attached that biases it toward the left in the figure.
タッチプレート３−２はワークＡの７ランジ端面に接触
するものである。保持アーム３−１の先端には上記ロッ
ド３０と平行にアーム３２が固定されると共にアーム３
２の先端にセンサロール３−４、その後方に接触センサ
ー３−３が設けられている。接触センサー３−３は溶接
位置を検出するために設けられた近接スイッチで０Ｎ−
ＯＦＦ作動型である。The touch plate 3-2 comes into contact with the 7-lunge end surface of the workpiece A. An arm 32 is fixed to the tip of the holding arm 3-1 in parallel with the rod 30, and the arm 3
A sensor roll 3-4 is provided at the tip of the roller 2, and a contact sensor 3-3 is provided behind the sensor roll 3-4. Contact sensor 3-3 is a proximity switch provided to detect the welding position and is 0N-
It is an OFF operation type.
センサロール３−４は接触センサー３−３を溶接位置ま
でガイドするものである。The sensor roll 3-4 guides the contact sensor 3-3 to the welding position.
一方、昇降台９にはエアシリンダｌｌａにより上下動可
能に外面センサー１１が設けられている。外面センサー
１１は溶接位置を検出するための半導体レーザアナログ
信号型であり、保持アーム１１−１等を備えている。On the other hand, an external sensor 11 is provided on the elevating table 9 so as to be movable up and down by an air cylinder lla. The outer surface sensor 11 is a semiconductor laser analog signal type for detecting a welding position, and includes a holding arm 11-1 and the like.
即ち、保持アーム１１−１の先端下部には架台５と直交
する方向の保持ビーム１１−４の中央が固定されると共
に保持ビーム１１の両端下部には一対のレーザ発信型、
受信器からなる左ビームセンサー１１−２、右ビームセ
ンサー１１−３が並列に取り付けられている。That is, the center of a holding beam 11-4 in a direction perpendicular to the pedestal 5 is fixed to the lower tip of the holding arm 11-1, and a pair of laser emitting types are installed at the lower ends of the holding beam 11.
A left beam sensor 11-2 and a right beam sensor 11-3 each consisting of a receiver are installed in parallel.
左ビームセンサー１１−２はワーククランプ装置１０の
中心より左側の溶接位置を検出するのに対し、右ビーム
センサー１１−３はその左側について同様に検出するも
のである。The left beam sensor 11-2 detects the welding position on the left side of the center of the work clamp device 10, while the right beam sensor 11-3 similarly detects the welding position on the left side.
保持ビーム１１−４の中央下部にはタッチローラ１１−
５が取り付けられ、ワーク外面と接してワーク長さ方向
に転動するようになっている。A touch roller 11- is located at the lower center of the holding beam 11-4.
5 is attached so that it rolls in the longitudinal direction of the work in contact with the outer surface of the work.
上記構成の装置全体及び溶接装置２３への指令発信は、
センサー架台５の左側面に設けられた制御盤６によって
行なわれるが、各覆の条件については操作盤２２からイ
ンプットされるようになっている。Sending commands to the entire device with the above configuration and the welding device 23 is as follows:
This is done by a control panel 6 provided on the left side of the sensor mount 5, but the conditions for each cover are input from the operation panel 22.
上記構成を有する本実施例の装置は次の様に受用する。The apparatus of this embodiment having the above configuration is used as follows.
まず、操作盤２２に必要な条件をインプットする。必要
条件のインプットとしては、（１）溶接箇所（外周のみ
か・内周のみか・内外周か）をチャンネル選択（２）溶
接方法（Ｆｉｌ！肉溶接は無しか、有の場合は左右に有
るか左又は右のいずれか）をチャンネル選択（３）溶接
方法（突合せ溶接は無しか、有の場合は左右にあるか、
左又は右のいずれか）をチャンネル選択（４）管サイズ
（呼径５０Ａ、 ６５Ａ、 ８０Ａ、 １００Ａ。First, necessary conditions are input into the operation panel 22. The required input conditions are (1) Channel selection of the welding location (outer circumference only, inner circumference only, inner and outer circumference) (2) Welding method (Fil! There is no flesh welding, or if there is, it is on the left and right) (or left or right) channel selection (3) Welding method (no butt welding, or if yes, left or right)
(4) Pipe size (nominal diameter 50A, 65A, 80A, 100A).
１２５Ａ、 １５０Ａ、 ２００Ａ）のいずれかをチャ
ンネル゛選択（５）装置の運転パターン（単動か・１サ
イクル自動か・２サイクル自動か）をチャンネル選択（
通常１サイクル自動）（６）溶接速度（パイプ周速度）
をボリュームで設定（１度セットしておけば通常はされ
る必要なし）（７）溶接層数（パイプ回転数０．１，２
゜３回）をチャンネル選択することにより行う。125A, 150A, 200A) (5) Channel selection (125A, 150A, 200A) of the device operation pattern (single, 1 cycle automatic, 2 cycle automatic)
Normally 1 cycle automatic) (6) Welding speed (pipe circumferential speed)
Set by volume (Normally does not need to be done once set) (7) Number of welding layers (pipe rotation speed 0.1, 2
゜3 times) by selecting the channel.
次に、ワークを搬入してワーク搬出入パー１６−１に乗
せて、第５図（ａ）に示すように位置決めストッパー１
９に当るまで前進させる。Next, the workpiece is carried in and placed on the workpiece carry-in/output par 16-1, and as shown in FIG. 5(a), the positioning stopper 1
Move forward until you hit 9.
そして起動スイッチをオンとしてワークＡをクランプす
る。即ち、第５図（ｂ）に示すようにワーククランプ装
置１０を上昇させると共にクランプロール１２を前進さ
せる一方、受ロール昇降台１３を上昇させてワークＡを
持ち上げ、ワークトップがクランプロール１２に接した
ら停止する。Then, turn on the start switch and clamp work A. That is, as shown in FIG. 5(b), the workpiece clamp device 10 is raised and the clamp roll 12 is advanced, while the receiving roll lifting table 13 is raised to lift the workpiece A, and the workpiece top is brought into contact with the clamp roll 12. Then stop.
この後、溶接継手位置を検出する。位置の検出は内外周
同時に自動的に行われる。内周用については、まず保持
アーム３−１を下降させると共に昇降台４を走行させ、
タッチプレート３−２がフランジ端面に接触すると保持
アーム４を走行停止させる。次に、保持ア−ム３−１を
昇降させ、センサロール３−４が管筒内面環に接触し、
その後昇降台４を再度走行させ、接触センサ３−３が管
筒端面に接触して内周溶接位置を検出する。この位置検
出信号は制ｍ盤６に一旦記憶される。検出が完了すると
内面センサー３を前述の逆動作で原点に復帰させる。After this, the weld joint position is detected. Position detection is automatically performed simultaneously on the inner and outer circumferences. For the inner circumference, first lower the holding arm 3-1 and run the lifting platform 4,
When the touch plate 3-2 contacts the flange end face, the holding arm 4 stops running. Next, the holding arm 3-1 is raised and lowered so that the sensor roll 3-4 comes into contact with the inner ring of the tube cylinder, and
Thereafter, the lifting platform 4 is moved again, and the contact sensor 3-3 comes into contact with the end surface of the tube cylinder to detect the inner circumferential welding position. This position detection signal is temporarily stored in the control board 6. When the detection is completed, the inner surface sensor 3 is returned to its origin by the above-mentioned reverse operation.
外Ｍ用については、まず保持アーム１１−１を下降させ
てワーク外周頂部に達したら、次に昇降台９を右方へ走
行させ、右ビームセンサー１１−３が溶接位置を検出す
る。その後、昇降台９を左方へ走行させてワーククラン
プロール１２を上昇回避させ、再びワーク外周環に接触
した昇降台９を左方へ走行させながら、左ビームセンサ
ー１１−２で溶接位置を検出する。検出された位置信号
は制御盤６に一旦記憶される。完了後は原点に復帰する
。For outside M, first, the holding arm 11-1 is lowered to reach the top of the outer periphery of the workpiece, and then the lifting platform 9 is moved to the right, and the right beam sensor 11-3 detects the welding position. After that, the lifting platform 9 is moved to the left to avoid raising the work clamp roll 12, and the welding position is detected by the left beam sensor 11-2 while the lifting platform 9, which is in contact with the outer ring of the workpiece, is moved to the left again. do. The detected position signal is temporarily stored in the control panel 6. After completion, return to the origin.
引き続き、ワークＡを溶接装置まで移送し、自動的に原
点に復帰する。即ち、制御盤６による自動操作によりロ
ール架台１６をベッド１５上で溶接装置２３まで移動さ
せ、最初の溶接位置が溶接可能位置に来たら停止させる
。Subsequently, workpiece A is transferred to the welding device and automatically returned to the origin. That is, the roll mount 16 is moved on the bed 15 to the welding device 23 by automatic operation by the control panel 6, and stopped when the first welding position reaches the weldable position.
次に、受四−ル１３を駆動回転させると同時に溶接装置
２３を作動させて溶接を開始させる。溶接が終了したら
受ロール１３を停止させ、次の溶接箇所を溶接可能位置
に移動させ停止させる。そして受ロール１３を駆動回転
させ溶接装置２３を作動させ、溶接完了したら受ロール
１３の回転を停止させる。以下、溶接箇所毎にこの動作
を繰返し、全溶接箇所の溶接完了後、ロール架台１６を
ベッド上でワークＡを保持したまま、原点に復帰させる
。Next, the receiving wheel 13 is driven to rotate, and at the same time, the welding device 23 is activated to start welding. When welding is completed, the receiving roll 13 is stopped, moved to a position where the next welding point can be welded, and then stopped. Then, the receiving roll 13 is driven and rotated to operate the welding device 23, and when welding is completed, the rotation of the receiving roll 13 is stopped. Thereafter, this operation is repeated for each welding location, and after welding of all welding locations is completed, the roll mount 16 is returned to the origin while holding the workpiece A on the bed.
原点復帰後、受ロール昇降台１８を下降させ、ワークを
ワーク搬出入バー１６−１上へ降ろし、その後、第５図
（ａｌに示すように位置決めストッパ１９をエアシリン
ダ１９ａにより右側に倒し、搬出レバー２０をエアシリ
ンダ２０１１により右側へ起こすことにより、ワークＡ
を図中右方へ押し出して搬出する。After returning to the origin, the receiving roll lifting table 18 is lowered and the workpiece is lowered onto the workpiece loading/unloading bar 16-1, and then, as shown in FIG. By raising the lever 20 to the right side using the air cylinder 2011, the workpiece A is
Push it out to the right in the figure and carry it out.
次に、制御盤６による自動制御の一例について第６図を
参照して説明する。Next, an example of automatic control by the control panel 6 will be explained with reference to FIG. 6.
まず、溶接値Ｍ２３を含めた本装置の条件を操作盤２２
によりインプットし、ワークの搬入及びその確認を行う
。次に、条件設定及びワーク形状について確認した後起
動、押ボタンを押してす下、自動的に行なわせる。ワー
ククランプするためにクランプロール１２を上昇、前進
さけ、受ロール昇降台１８を上昇させる。位置検出につ
いては、内面センサー３によりフランジ溶接位置を又外
面センサー１１によりワーク端及び中間溶接位置を検出
する。この後ロール架台１６を走行させることにより、
ワーク内面溶接検出位置を溶接装置２３の定位置まで移
動させ、停止させる。First, set the conditions of this device including the welding value M23 on the operation panel 23.
input, carry in the workpiece and confirm it. Next, after confirming the condition settings and workpiece shape, start the machine and press the push button to automatically perform the process. In order to clamp the workpiece, the clamp roll 12 is raised and moved forward, and the receiving roll lifting table 18 is raised. Regarding position detection, the inner surface sensor 3 detects the flange welding position, and the outer surface sensor 11 detects the workpiece end and intermediate welding positions. After this, by running the roll frame 16,
The workpiece inner surface welding detection position is moved to the regular position of the welding device 23 and stopped.
内面溶接はワークを回転させて溶接値Ｍ２３により自動
的に行なわれる。溶接終了後、ロール架台１６を走行さ
せることにより、外面第２検出位置を溶接セット位置ま
で移動させ、位置合せする。第２検出位置の外面右溶接
は、ワークを回転して自動的に行なわれる。溶接終了後
、ロール架台１６を走行させることにより、外面第３検
出位置を溶接セット位置まで移動させ、位置合せを行う
。第３検出位置の外面左溶接はワークを回転して自動的
に行なわれる。溶接工程終了後、ロール架台１６を走行
させて原位置へ移動し停止する。その後受ロール昇降台
１８を下降させ、クランプロール１２を後退下降させ、
ストッパ１９及び搬出レバー２０によりワークを搬出作
動させ復帰させる。Internal welding is automatically performed by rotating the workpiece and using a welding value M23. After the welding is completed, the roll frame 16 is moved to move the second detection position on the outer surface to the welding set position and align the position. The outer right side welding at the second detection position is automatically performed by rotating the workpiece. After the welding is completed, the roll frame 16 is moved to move the third detection position on the outer surface to the welding set position and perform alignment. The outer left welding at the third detection position is automatically performed by rotating the workpiece. After the welding process is completed, the roll frame 16 is moved to the original position and stopped. After that, the receiving roll lifting platform 18 is lowered, the clamp roll 12 is moved backward and lowered,
The stopper 19 and the carry-out lever 20 operate to carry out the workpiece and return it.
以上により、１サイクル自動の工程が終了する。With the above steps, one cycle of automatic process is completed.
〈発明の効果〉
以上、実施例に基づいて具体的に説明したように本発明
によれば、ワークの溶接箇所の探査、検出移送、溶接作
業並びに溶接装置までの往復移送を無人で実施できるよ
うになった。また、ワークを回転させることにより無人
で周溶接を下向姿勢で行うことができ、またワーク位置
検出装置及び溶接装置等へ操作盤、制御盤から指令信号
を出してフィードバックを受けることにより、装置全体
を無人化運転することも可能である。<Effects of the Invention> As described above in detail based on the embodiments, according to the present invention, it is possible to perform unmanned exploration of the welding location of the workpiece, detection transfer, welding work, and reciprocal transfer to the welding equipment. Became. In addition, circumferential welding can be performed unattended in a downward position by rotating the workpiece, and by sending command signals from the operation panel and control panel to the workpiece position detection device and welding equipment, etc., and receiving feedback, the device can It is also possible to operate the entire system unmanned.
第１図は本発明の一実施例を示す全体斜視図、第２図（
ａ） （ｂ）は各々内面センサーを示す側面図。
正面図、第３図（ａ） （ｂ）は各々外面センサーを示
す正面図、側面図、第４図は受ロール及びその昇降台等
を示す斜視図、第５図（ａ）は位置決めストッパ及び搬
出レバーの使用状態を示す説明図、第５図（ｂ）はワー
ククランプ装置の使用状態を示す説明図、第６図は自動
制御の一例を示すフローチャートである。
図面中、
３１よ内面センサー、
６は制御盤、
１０はワーククランプ装置、
１１は外面センサー、
１３．１３−１は受ｇ−ル、
１６１よロール架台、
１８は受ロール昇降台、
２２は操作盤、
２３は溶接装置である。Figure 1 is an overall perspective view showing an embodiment of the present invention, Figure 2 (
a) and (b) are side views showing inner sensors, respectively. 3(a) and 3(b) are respectively a front view and a side view showing the external sensor, FIG. 4 is a perspective view showing the receiving roll and its elevating platform, etc., and FIG. 5(a) is a positioning stopper and a side view. FIG. 5(b) is an explanatory diagram showing the usage state of the carry-out lever, FIG. 5(b) is an explanatory diagram showing the usage state of the work clamp device, and FIG. 6 is a flowchart showing an example of automatic control. In the drawing, 31 is an inner surface sensor, 6 is a control panel, 10 is a work clamp device, 11 is an outer surface sensor, 13.13-1 is a receiving rod, 161 is a roll mount, 18 is a receiving roll lifting platform, and 22 is an operation. The panel 23 is a welding device.
Claims (1)
装置と、前記ワークの位置を検出するワーク位置検出装
置と、制御装置とを備えた装置において、上記ワーク操
作装置は走行手段、搭載したワークをクランプする手段
及び回転させる手段とを備え、上記ワーク位置検出装置
は前記ワークの溶接位置を検出する手段及び該手段を三
次元方向へ移動可能に操作する手段を備え、上記制御装
置が前記ワーク操作手段による前記ワークのクランプ、
前記ワーク位置検出装置による前記ワークの溶接位置検
出、前記ワーク操作手段による前記溶接用ロボットへの
ワークの移動、回転、前記溶接用ロボットによる前記ワ
ークの溶接及び前記ワークの原位置への復帰、搬出を自
動コントロールする手段を備えることを特徴とする管筒
無人化溶接位置決め装置。In a device comprising a welding device, a workpiece operating device on which a workpiece such as a pipe or cylinder is mounted, a workpiece position detection device for detecting the position of the workpiece, and a control device, the workpiece operating device is a traveling means, a mounted workpiece, etc. The workpiece position detection device includes a means for clamping the workpiece and a means for rotating the workpiece, the workpiece position detection device includes a means for detecting the welding position of the workpiece, and a means for operating the means so as to be movable in a three-dimensional direction, and the control device Clamping the workpiece by the workpiece operation means;
Detecting the welding position of the workpiece by the workpiece position detection device, moving and rotating the workpiece to the welding robot by the workpiece operating means, welding the workpiece by the welding robot, returning the workpiece to its original position, and carrying it out. An unmanned pipe tube welding positioning device characterized by comprising means for automatically controlling the
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26852986A JPS63123597A (en) | 1986-11-13 | 1986-11-13 | Unattended welding position determining device for pipe cylinder |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26852986A JPS63123597A (en) | 1986-11-13 | 1986-11-13 | Unattended welding position determining device for pipe cylinder |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63123597A true JPS63123597A (en) | 1988-05-27 |
Family
ID=17459782
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26852986A Pending JPS63123597A (en) | 1986-11-13 | 1986-11-13 | Unattended welding position determining device for pipe cylinder |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63123597A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104690456A (en) * | 2015-02-05 | 2015-06-10 | 西安理工大学 | Pipeline welding robot and welding method |
| CN105945496A (en) * | 2016-06-29 | 2016-09-21 | 上海交通大学 | Multi-point flexible clamping device for spatial special-shaped pipeline welding |
| US10464163B2 (en) * | 2018-05-16 | 2019-11-05 | Shanshan Zheng | Welding equipment for bridges |
| CN111168321A (en) * | 2020-03-05 | 2020-05-19 | 黑龙江建筑职业技术学院 | Fixing clamp for welding heating and ventilation pipe |
| WO2021115065A1 (en) * | 2019-12-10 | 2021-06-17 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | Steel pipe weld joint quality detection device |
-
1986
- 1986-11-13 JP JP26852986A patent/JPS63123597A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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