JP2001209900A

JP2001209900A - 前車発進報知装置

Info

Publication number: JP2001209900A
Application number: JP2000015868A
Authority: JP
Inventors: Kazuhisa Matsumoto; 和久松本
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2000-01-25
Filing date: 2000-01-25
Publication date: 2001-08-03
Anticipated expiration: 2020-01-25
Also published as: JP3620388B2

Abstract

(57)【要約】【課題】適切な前車発進報知を行う。【解決手段】相対速度演算値Ｖrに応じた報知車間距
離Ｌkを設定し、自車速検出値が０のときに車間距離検
出値が報知車間距離Ｌkを越えたら前車が発進したとし
て報知する。これにより、前車が急発進しても、緩やか
に発進しても、あるいは渋滞時に前車が発進と停止を繰
り返しても、報知が遅れたりすることなく適切な前車発
進報知を行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、一時停車した前車
の後ろに停車したときに前車が発進したら報知する装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】信号待ちなどで一時停車した前車に続い
てその後方に停車したときに、前車の発進に気づかずに
後続車から警告を受けることを避けるため、前車の発進
を検知して報知するようにした前車発進報知装置が知ら
れている（例えば、特開平０８−２９３１００号公報参
照）。この装置では、前車との車間距離が停車時の車間
距離より所定値以上大きくなったときに前車が発進した
と判定し、発進判定から所定時間経過後の前車との相対
速度が所定値以上になったら、前車の発進を報知するよ
うにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前車が大型
車で車高が高い車両の場合に、前車との車間距離を測定
するレーザービームが車体の下に潜り込んでしまい、車
体下の不特定部位を検出することがある。この状態から
前車が発進すると、ビームの当たっている部位が車体上
部へ変化することがある。通常、前車の発進後は前車と
の車間距離が増加するが、このような場合には実際に車
間距離が増加しているのにもかかわらず、レーザービー
ムによる車間距離測定値は増加しないことがある。

【０００４】しかしながら、上述した従来の前車発進報
知装置では、前車の発進判定から所定時間が経過するま
で報知を抑制するので、上述したケースの場合には報知
が遅れてしまう。なお、近距離の検出精度が悪いセンサ
ーを用いた場合にも、発進を正確に検知できないために
報知が遅れるという同様な問題が発生する。

【０００５】また、上述した従来の前車発進報知装置で
は、最終的には相対速度に基づいて報知の決定を行って
いるので、乗員が気づかないようなわずかな相対速度の
差が前車の発進のたびにあった場合、あるときは報知を
判定するための基準値を超えて報知がなされ、またある
ときは基準値を超えないために報知がなされないことが
おこり、乗員に違和感を与える。

【０００６】本発明の目的は、適切な前車発進報知を行
うことにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の一実施の形態を
示す図１および図５に対応づけて本発明を説明すると、（１）請求項１の発明は、自車の直前を走行している
車両（前車）までの車間距離を検出する車間距離検出手
段１２と、自車の停止を検出する停車検出手段１１と、
車間距離検出値に基づいて自車と前車との相対速度Ｖr
を演算する相対速度演算手段２４と、相対速度演算値Ｖ
rに応じた報知車間距離Ｌkを設定する報知距離設定手段
２４と、自車が停止しているときに車間距離検出値が報
知車間距離Ｌkを越えたら前車が発進したとして報知す
る報知手段２０，２１，２４とを備え、これにより上記
目的を達成する。（２）請求項２の前車発進報知装置は、報知距離設定
手段２４によって、相対速度演算値Ｖrが所定値Ｖ1以上
のときは、相対速度演算値Ｖrが大きいほど報知車間距
離Ｌkを長くするようにしたものである。（３）請求項３の前車発進報知装置は、報知距離設定
手段２４によって、相対速度演算値Ｖrが所定値Ｖ2未満
のときは、相対速度演算値Ｖrが小さいほど報知車間距
離Ｌkを長くするようにしたものである。（４）請求項４の前車発進報知装置は、報知距離設定
手段２４によって、相対速度演算値Ｖrが所定値Ｖ1以上
のときは相対速度演算値Ｖrが大きいほど報知車間距離
Ｌkを長くし、相対速度演算値Ｖrが所定値Ｖ2（ただし
Ｖ2＜Ｖ1とする）未満のときは相対速度演算値Ｖrが小
さいほど報知車間距離Ｌkを長くし、相対速度演算値Ｖr
が所定値Ｖ2以上で且つ所定値Ｖ1未満のときは報知車間
距離Ｌkが所定値以下にならないようにしたものであ
る。

【０００８】上述した課題を解決するための手段の項で
は、説明を分かりやすくするために一実施の形態の図を
用いたが、これにより本発明が一実施の形態に限定され
るものではない。

【０００９】

【発明の効果】（１）請求項１の発明によれば、相対
速度演算値に応じた報知車間距離を設定し、自車が停止
しているときに車間距離検出値が報知車間距離を越えた
ら前車が発進したとして報知するようにしたので、前車
が急発進しても、緩やかに発進しても、あるいは渋滞時
に前車が発進と停止を繰り返しても、報知遅れがなく適
切な前車発進報知を行うことができる。また、近距離の
検出精度が高くない車間距離検出手段を用いても報知遅
れを防止でき、適切な前車発進報知を行うことができ
る。（２）請求項２の発明によれば、相対速度演算値が所
定値Ｖ1以上のときは、相対速度演算値が大きいほど報
知車間距離を長くするようにしたので、前車が急発進し
ても発進加速度にかかわらずほぼ一定時間は報知が行わ
れず、運転者に報知の煩わしさを感じさせない。（３）請求項３の発明によれば、相対速度演算値が所
定値Ｖ2未満のときは、相対速度演算値が小さいほど報
知車間距離を長くするようにしたので、渋滞時に前車が
発進と停止を繰り返えしても報知車間距離が長いので報
知タイミングが遅くなり、前車の発進と停止のたびに報
知が行われて運転者が煩わしく感じるのを防止できる。
その上、前車がどんなに緩やかに発進しても、車間距離
がある程度離れたら確実に前車発進を報知することがで
きる。（４）請求項４の発明によれば、相対速度演算値が所
定値Ｖ1以上のときは相対速度演算値が大きいほど報知
車間距離を長くし、相対速度演算値が所定値Ｖ2（Ｖ2＜
Ｖ1）未満のときは相対速度演算値が小さいほど報知車
間距離を長くし、相対速度演算値が所定値Ｖ2以上で且
つ所定値Ｖ1未満のときは報知車間距離が所定値以下に
ならないようにしたので、請求項１〜３の上記効果に加
え、相対速度演算値に拘わらず運転者が煩わしさを感じ
ない報知車間距離を設定することができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】図１は一実施の形態の構成を示
す。車速センサー１１は自車速Ｖsを検出するセンサー
である。レーザーレーダー１２はレーザー光の発光部と
受光部を有し、自車の直前を走行している車両（以下、
前車と呼ぶ）と自車との車間距離を計測する。また、前
車発進報知セットスイッチ１３は前車発進報知機能を開
始させるための操作スイッチであり、前車発進報知キャ
ンセルスイッチ１４は前車発進報知機能を停止させるた
めの操作スイッチである。さらに、前車追従制御セット
スイッチ１５は前車追従制御機能を開始させるための操
作スイッチであり、前車追従制御キャンセルスイッチ１
６は前車追従制御機能を停止させるための操作スイッチ
である。

【００１１】アクセルペダルスイッチ１７はアクセルペ
ダルの踏み込み状態を検出するスイッチであり、運転者
がアクセルペダルを踏み込むとオンする。ブレーキペダ
ルスイッチ１８はブレーキペダルの踏み込み状態を検出
するスイッチであり、運転者がブレーキペダルを踏み込
むとオンする。スタンバイインジケーター１９は、信号
待ちなどで一時停車した前車に続いてその後方に停車し
たときに、前車との車間距離Ｌと相対速度Ｖrがそれぞ
れ所定の条件（スタンバイ条件）を満たすときに点灯す
る表示灯である。前車発進報知インジケーター２０は前
車の発進が検知されたときに点灯して報知し、前車発進
報知ブザー２１は前車の発進が検知されたときに所定時
間、例えば１[sec]間吹鳴して報知する。前車追従制御
インジケーター２２は前車追従制御中に点灯する。スロ
ットルアクチュエーター２３はスロットルバルブを駆動
して開閉する。

【００１２】電子コントロールユニット（ＥＣＵ）２４
はＣＰＵとメモリなどの周辺部品から構成され、上述し
たセンサーやスイッチ１１〜１７からの信号に基づいて
前車発進報知制御と前車追従制御を行い、インジケータ
ーやブザー１９〜２２により前車の発進や制御状態を報
知するとともに、スロットルアクチュエーター２３を駆
動制御する。

【００１３】図２〜図４は一実施の形態の前車発進報知
制御および前車追従制御を示すフローチャートである。
これらのフローチャートにより、一実施の形態の動作を
説明する。電子コントロールユニット２４のＣＰＵは、
装置のメインスイッチが投入されるとこの制御プログラ
ムを実行する。

【００１４】ステップ１００において、各種フラグの初
期化を行う。前車発進報知機能フラグは、前車発進報知
機能が作動状態のときに１が設定され、非作動状態のと
きに０が設定される。前車追従制御機能フラグは、前車
追従制御機能が作動状態のときに１が設定され、非作動
状態のときに０が設定される。また、スタンバイフラグ
は信号待ちなどで一時停車した前車に続いてその後方に
停車したときに、前車との車間距離Ｌと相対速度Ｖrが
それぞれ所定の条件（スタンバイ条件）を満たすときに
１が設定される。上述したスタンバイインジケーター１
９は、スタンバイフラグに１が設定されているときに点
灯する。さらに、前車発進報知フラグは前車の発進が検
知されたときに１が設定される。上記前車発進報知イン
ジケーター２０は前車発進報知フラグに１が設定されて
いるときに点灯し、上記前車発進報知ブザー２１は前車
発進報知フラグに１が設定されると所定時間吹鳴する。

【００１５】なお、スタンバイインジケーター１９と前
車発進報知インジケーター２０は、運転者が容易に識別
できるように異なる表示色とするのが望ましい。例え
ば、スタンバイインジケーター１９を緑色に、前車発進
報知インジケーター２０を黄色にする。また、異なる表
示色とする代わりに、インジケーター１９と２０の表示
形状を異なるものとしてもよい。

【００１６】ステップ１００では上述した４種のフラグ
にすべて初期値０を設定する。続くステップ１０１〜１
０２で、前車発進報知セットスイッチ１３がオンされて
いるかどうかを確認し、オンされているときは前車発進
報知機能フラグに１を設定する。またステップ１０３〜
１０４では、前車発進報知キャンセルスイッチ１４がオ
ンされているかどうかを確認し、オンされているときは
前車発進報知機能フラグに０を設定する。

【００１７】ステップ１０５〜１０６において、前車追
従制御セットスイッチ１５がオンされているかどうかを
確認し、オンされているときは前車追従制御機能フラグ
に１を設定する。またステップ１０７〜１０８では、前
車追従制御キャンセルスイッチ１６がオンされているか
どうかを確認し、オンされているときは前車追従制御機
能フラグに０を設定する。

【００１８】前車発進報知機能フラグと前車追従制御機
能フラグの設定が終了したらステップ１０９へ進み、レ
ーザーレーダー１２により先行車との車間距離Ｌを測定
し、車間距離測定値Ｌを微分して前車との相対速度Ｖr
を算出する。なお、相対速度Ｖrは、１測距周期ごとの
車間距離Ｌの差分ΔＬを測距周期Δｔで除する（ΔＬ／
Δｔ）ことによって簡単に算出できるが、車間距離測定
値Ｌにバンドパスフィルター処理を施して算出する方法
などが知られている。

【００１９】ステップ１１０において、前車発進報知機
能フラグに１が設定されているかどうかを確認し、１が
設定されているときは図３のステップ１１２へ進み、前
車発進報知制御を行う。一方、前車発進報知機能フラグ
に１が設定されていないときは、前車発進報知機能を作
動させる必要がないからステップ１１１へ進む。

【００２０】なお、前車発進報知機能フラグに１が設定
されているときでも、図３のステップ１１２で停車中で
ないと判定されたときは前車発進報知機能を作動させる
必要がないからステップ１１３へ進み、スタンバイフラ
グと前車発進報知フラグにともに０を設定して図２のス
テップ１１１へ進む。自車が停車中であるかどうかは自
車速Ｖsに基づいて判定し、自車速Ｖsが０のときに停車
中であるとする。なお、自車速Ｖsが０近傍の所定値以
下であるとしてもよい。また、自車速Ｖsが０の条件に
代えて、または加えて、ブレーキペダルが踏み込まれて
いること、あるいはパーキングブレーキがかけられてい
ること、シフトレバーがニュートラルポジションに設定
されていることなどの条件で停車を判定するようにして
もよい。

【００２１】ステップ１１１において、前車追従制御機
能フラグに１が設定されているかどうかを確認し、１が
設定されているときは図４のステップ１２４へ進み、前
車追従制御を行う。一方、前車発進報知機能フラグと前
車追従制御機能フラグにともに１が設定されていないと
きはステップ１０１へ戻り、上記処理を繰り返す。

【００２２】まず、前車発進報知制御を説明する。図３
のステップ１１２において、停車中であると判定された
ときはステップ１１４へ進み、前車発進報知フラグに０
が設定されているかどうかを確認する。前車発進報知フ
ラグに１が設定されているときは、すでに前車発進報知
状態にあり、前車発進報知の開始の判断を行う必要がな
いので図２のステップ１１１へ進む。

【００２３】前車発進報知フラグに０が設定されている
ときはステップ１１５へ進み、スタンバイフラグに０が
設定されているかどうかを確認する。スタンバイフラグ
に０が設定されているときはステップ１１６へ進み、ス
タンバイ条件を確認する。

【００２４】この実施の形態では、自車が停車してお
り、前車との車間距離Ｌ≦６[ｍ]で、且つ前車との相対
速度Ｖr＝０[m/s]をスタンバイ条件とする。車間距離Ｌ
が６[ｍ]より大きい場合は、前車が離れすぎていて前車
発進報知の対象とし難く、前車発進報知の態勢にあると
しない。また、前車との相対速度Ｖrが０[m/s]でないと
きは、すでに前車が動いているから前車発進報知の対象
としない。なお、スタンバイ条件はこの実施の形態に限
定されない。

【００２５】スタンバイ条件を満たす場合はステップ１
１７へ進み、スタンバイフラグに１を設定してスタンバ
イインジケーター１９を点灯するとともに、現在の前車
との車間距離Ｌを停止時車間距離Ｌoとして記憶し、図
２のステップ１１１へ進む。

【００２６】ステップ１１５でスタンバイフラグに１が
設定されているときは、すでに上述したスタンバイ条件
が満たされており、ステップ１１８〜１２３で前車の発
進を検知して報知する制御を行う。

【００２７】図５は前車との相対速度Ｖrに対する報知
車間距離Ｌkの関数を示す。ここで、報知車間距離Ｌk
は、車間距離計測値Ｌがこの報知車間距離Ｌkを越えた
ら前車発進報知を決定する判定基準値である。まず、こ
の実施の形態では、一般的な運転者が煩わしさを感じな
い前車発進報知の車間距離Ｌkの下限値を１０ｍとす
る。報知車間距離Ｌkの関数が最少となる相対速度領域
Ｖ1＞Ｖr≧Ｖ2では、Ｌk＝１０[ｍ]とする。

【００２８】このように、相対速度ＶrがＶ2以上で且つ
Ｖ1未満のときは報知車間距離Ｌkが所定値、この実施の
形態では１０ｍ以下にならないようにしたので、相対速
度Ｖrに拘わらず運転者が煩わしさを感じない報知車間
距離Ｌkを設定することができる。

【００２９】所定値Ｖ2は、前車が緩やかに発進したと
きの相対速度領域を区分する相対速度で、前車が一般的
なクリープ車速で発進したときの相対速度２[m/s]とす
る。また、前車がどんなにゆっくり発進しても必ず報知
してほしい車間距離を２０[ｍ]とし、相対速度Ｖr＝０
で車間距離Ｌ＝２０[ｍ]になるように報知車間距離関数
を設定すると、

【数１】Ｌk＝−５Ｖr＋２０・・・（１）となる。

【００３０】このように、相対速度ＶrがＶ2未満のとき
は、相対速度Ｖrが小さいほど報知車間距離Ｌkを長くす
るようにしたので、渋滞時に前車が発進と停止を繰り返
えしても報知車間距離Ｌkが長いので報知タイミングが
遅くなり、前車の発進と停止のたびに報知が行われて運
転者が煩わしく感じるのを防止できる。その上、前車が
どんなに緩やかに発進しても、車間距離がある程度離れ
たら確実に前車発進を報知することができる。

【００３１】一方、所定値Ｖ1は、前車が急発進したと
きの相対速度領域を区分する相対速度である。前車が急
発進したときには、前車が発進してから所定時間の間は
前車の発進を報知しないようにし、乗員が煩わしく感じ
るのを避ける。発進報知を控える上記所定時間は、一般
的な運転者の感覚に合わせて例えば３[sec]とする。ま
た、この実施の形態では、一般的な運転者の停止時車間
距離Ｌoを２[ｍ]とする。

【００３２】ここで、車間距離Ｌoで停車している前車
が加速度α[m/ｓ²]で発進したとすると、ｔ[sec]後の速
度ｖ(t)[m/s]と車間距離ｌ(t)[ｍ]は、

【数２】ｖ(t)＝α＊ｔ・・・（２）

【数３】ｌ(t)＝α＊ｔ²／２＋Ｌo ・・・（３）となり、数式２を数式３に代入すると、

【数４】ｌ(t)＝（ｔ／２）＊ｖ(t)＋Ｌo ・・・（４）が得られる。そこで、ｔ＝３、Ｌo＝２、ｖ(t)＝Ｖr、
ｌ(t)＝Ｌkとおくと、報知車間距離Ｌkの関数は、

【数５】Ｌk＝１．５Ｖr＋２・・・（５）となる。また、数式５とＬk＝１０の交点の相対速度Ｖr
は５．３[m/s]であり、所定値Ｖ1＝５．３[m/s]とす
る。

【００３３】このように、相対速度ＶrがＶ1以上のとき
は、相対速度Ｖrが大きいほど報知車間距離Ｌkを長くす
るようにしたので、前車が急発進しても発進加速度にか
かわらずほぼ一定時間は報知が行われず、運転者に報知
の煩わしさを感じさせない。

【００３４】以上のようにして報知車間距離Ｌkの関数
を予め設定しておき、相対速度Ｖr[m/s]に応じた報知車
間距離Ｌkを読み出し、車間距離測定値Ｌ[ｍ]が報知車
間距離Ｌk[ｍ]を越えたときに前車発進を報知する。な
お、運転者の感覚に合わせて報知車間距離関数の各定数
を可変にしてもよい。

【００３５】図３のステップ１１８〜１２２では、車間
距離測定値Ｌが図５に示す相対速度Ｖrに応じた報知車
間距離Ｌkを越えるかどうかを判定する。越えていない
ときは図２のステップ１１１へ進み、越えたときはステ
ップ１２３へ進む。車間距離測定値Ｌが相対速度Ｖrに
応じた報知車間距離Ｌkを越えたときは、ステップ１２
３で前車発進を報知する。つまり、前車発進報知ブザー
２１を所定時間吹鳴するとともに、前車発進報知フラグ
に１を設定して前車発進報知インジケーター２０を点灯
し、スタンバイフラグに０を設定してスタンバイインジ
ケーター１９を消灯する。

【００３６】次に、前車追従制御を説明する。図４のス
テップ１２４において、ブレーキペダルスイッチ１８オ
ンしているかどうかを確認し、ブレーキペダルが踏み込
まれているときはステップ１２６へ進み、追従制御を行
わずに前車追従制御機能フラグに０を設定してステップ
１０１へ戻る。

【００３７】ブレーキペダルが踏み込まれていないとき
はステップ１２５へ進み、自車速Ｖs[km/h]が前車追従
制御可能範囲内にあるか、すなわち１１０≧Ｖs≧４０
を満たすかどうかを確認し、制御可能範囲から外れてい
るときはステップ１２６へ進む。ステップ１２６では、
追従制御を行わずに前車追従制御機能フラグに０を設定
してステップ１０１へ戻る。

【００３８】自車速Ｖsが前車追従制御可能範囲内にあ
るときは、ステップ１２７でアクセルペダルスイッチ１
７がオンか、つまりアクセルペダルが踏み込まれている
かどうかを確認する。アクセルペダルが踏み込まれてい
るときは、運転者がより早い車速または大きい加速を希
望していると判断し、ステップ１２８へ進んで運転者の
アクセル操作によるマニュアル運転を行う。その後、図
２のステップ１０１へ戻って上記処理を繰り返す。

【００３９】ブレーキペダルおよびアクセルペダルがと
もに踏み込まれておらず、且つ自車速Ｖsが前車追従制
御可能範囲内にあるときは、ステップ１２９〜１３１で
前車追従制御を行う。まず、ステップ１２９で自車速Ｖ
s[m/s]および前車との相対速度Ｖr[m/s]に基づいて次式
により前車との目標車間距離ＬT[ｍ]を算出する。

【数６】ＬT＝（Ｖs＋Ｖr）＊（車間時間）・・・（６）数式６において、（Ｖs＋Ｖr）は前車の車速を表す。
（車間時間）は車間距離／自車速であり、この実施の形
態では例えば２秒とする。

【００４０】続くステップ１３０において、車間距離計
測値Ｌが目標車間距離ＬTに一致するように自車速Ｖsを
変化させるため、スロットルアクチュエーター２３を駆
動制御する。なお、車間距離計測値Ｌが目標車間距離Ｌ
Tより大きいとき、または自車の走行車線上に先行車が
検出されないときは、予め設定した車速となるようにス
ロットルアクチュエーター２３を駆動制御する。ステッ
プ１３１で、前車追従制御インジケーター２２を点灯し
て図２のステップ１０１へ戻り、上記処理を繰り返す。

【００４１】このように、相対速度Ｖrに応じた報知車
間距離Ｌkを設定し、自車速Ｖsが０のときに車間距離計
測値Ｌが報知車間距離Ｌkを越えたら前車が発進したと
して報知するようにしたので、前車が急発進しても、緩
やかに発進しても、あるいは渋滞時に前車が発進と停止
を繰り返しても、報知遅れがなく適切な前車発進報知を
行うことができる。また、近距離の検出精度が高くない
車間距離検出手段を用いても報知遅れを防止でき、適切
な前車発進報知を行うことができる。

【００４２】以上の実施の形態の構成において、レーザ
ーレーダー１２が車間距離検出手段を、車速センサー１
１が停車検出手段を、電子コントロールユニット２４が
相対速度演算手段および報知距離設定手段を、前車発進
報知インジケーター２０、前車発進報知ブザー２１およ
び電子コントロールユニット２４が報知手段をそれぞれ
構成する。

【００４３】なお、車間距離検出手段はレーザーレーダ
ーに限定されず、例えばミリ波レーダーなどのように前
車との車間距離を測定できるものであればどのようなも
のでもよい。また、報知手段はインジケーターおよびブ
ザーに限定されず、例えば音声により前車発進を報知し
てもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施の形態の構成を示す図である。

【図２】一実施の形態の前車発進報知制御および前車
追従制御を示すフローチャートである。

【図３】図２に続く、一実施の形態の前車発進報知制
御および前車追従制御を示すフローチャートである。

【図４】図３に続く、一実施の形態の前車発進報知制
御および前車追従制御を示すフローチャートである。

【図５】前車との相対速度Ｖrに対する報知車間距離
Ｌkの関数を示す図である。

【符号の説明】

１１車速センサー１２レーザーレーダー１３前車発進報知セットスイッチ１４前車発進報知キャンセルスイッチ１５前車追従制御セットスイッチ１６前車追従制御キャンセルスイッチ１７アクセルペダルスイッチ１８ブレーキペダルスイッチ１９スタンバイインジケーター２０前車発進報知インジケーター２１前車発進報知ブザー２２前車追従制御インジケーター２３スロットルアクチュエーター２４電子コントロールユニット

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車の直前を走行している車両（以下、前
車と呼ぶ）までの車間距離を検出する車間距離検出手段
と、自車の停止を検出する停車検出手段と、車間距離検出値に基づいて自車と前車との相対速度を演
算する相対速度演算手段と、相対速度演算値に応じた報知車間距離を設定する報知距
離設定手段と、自車が停止しているときに車間距離検出値が報知車間距
離を越えたら前車が発進したとして報知する報知手段と
を備えることを特徴とする前車発進報知装置。
【請求項２】請求項１に記載の前車発進報知装置におい
て、前記報知距離設定手段は、相対速度演算値が所定値Ｖ1
以上のときは、相対速度演算値が大きいほど報知車間距
離を長くすることを特徴とする前車発進報知装置。
【請求項３】請求項１に記載の前車発進報知装置におい
て、前記報知距離設定手段は、相対速度演算値が所定値Ｖ2
未満のときは、相対速度演算値が小さいほど報知車間距
離を長くすることを特徴とする前車発進報知装置。
【請求項４】請求項１に記載の前車発進報知装置におい
て、前記報知距離設定手段は、相対速度演算値が所定値Ｖ1
以上のときは相対速度演算値が大きいほど報知車間距離
を長くし、相対速度演算値が所定値Ｖ2（ただしＶ2＜Ｖ
1とする）未満のときは相対速度演算値が小さいほど報
知車間距離を長くし、相対速度演算値が所定値Ｖ2以上
で且つ所定値Ｖ1未満のときは報知車間距離が所定値以
下にならないようにすることを特徴とする前車発進報知
装置。