JP2001209900A - 前車発進報知装置 - Google Patents
前車発進報知装置Info
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Abstract
離Lkを設定し、自車速検出値が0のときに車間距離検
出値が報知車間距離Lkを越えたら前車が発進したとし
て報知する。これにより、前車が急発進しても、緩やか
に発進しても、あるいは渋滞時に前車が発進と停止を繰
り返しても、報知が遅れたりすることなく適切な前車発
進報知を行うことができる。
Description
の後ろに停車したときに前車が発進したら報知する装置
に関する。
てその後方に停車したときに、前車の発進に気づかずに
後続車から警告を受けることを避けるため、前車の発進
を検知して報知するようにした前車発進報知装置が知ら
れている(例えば、特開平08−293100号公報参
照)。この装置では、前車との車間距離が停車時の車間
距離より所定値以上大きくなったときに前車が発進した
と判定し、発進判定から所定時間経過後の前車との相対
速度が所定値以上になったら、前車の発進を報知するよ
うにしている。
車で車高が高い車両の場合に、前車との車間距離を測定
するレーザービームが車体の下に潜り込んでしまい、車
体下の不特定部位を検出することがある。この状態から
前車が発進すると、ビームの当たっている部位が車体上
部へ変化することがある。通常、前車の発進後は前車と
の車間距離が増加するが、このような場合には実際に車
間距離が増加しているのにもかかわらず、レーザービー
ムによる車間距離測定値は増加しないことがある。
知装置では、前車の発進判定から所定時間が経過するま
で報知を抑制するので、上述したケースの場合には報知
が遅れてしまう。なお、近距離の検出精度が悪いセンサ
ーを用いた場合にも、発進を正確に検知できないために
報知が遅れるという同様な問題が発生する。
は、最終的には相対速度に基づいて報知の決定を行って
いるので、乗員が気づかないようなわずかな相対速度の
差が前車の発進のたびにあった場合、あるときは報知を
判定するための基準値を超えて報知がなされ、またある
ときは基準値を超えないために報知がなされないことが
おこり、乗員に違和感を与える。
うことにある。
示す図1および図5に対応づけて本発明を説明すると、 (1) 請求項1の発明は、自車の直前を走行している
車両(前車)までの車間距離を検出する車間距離検出手
段12と、自車の停止を検出する停車検出手段11と、
車間距離検出値に基づいて自車と前車との相対速度Vr
を演算する相対速度演算手段24と、相対速度演算値V
rに応じた報知車間距離Lkを設定する報知距離設定手段
24と、自車が停止しているときに車間距離検出値が報
知車間距離Lkを越えたら前車が発進したとして報知す
る報知手段20,21,24とを備え、これにより上記
目的を達成する。 (2) 請求項2の前車発進報知装置は、報知距離設定
手段24によって、相対速度演算値Vrが所定値V1以上
のときは、相対速度演算値Vrが大きいほど報知車間距
離Lkを長くするようにしたものである。 (3) 請求項3の前車発進報知装置は、報知距離設定
手段24によって、相対速度演算値Vrが所定値V2未満
のときは、相対速度演算値Vrが小さいほど報知車間距
離Lkを長くするようにしたものである。 (4) 請求項4の前車発進報知装置は、報知距離設定
手段24によって、相対速度演算値Vrが所定値V1以上
のときは相対速度演算値Vrが大きいほど報知車間距離
Lkを長くし、相対速度演算値Vrが所定値V2(ただし
V2<V1とする)未満のときは相対速度演算値Vrが小
さいほど報知車間距離Lkを長くし、相対速度演算値Vr
が所定値V2以上で且つ所定値V1未満のときは報知車間
距離Lkが所定値以下にならないようにしたものであ
る。
は、説明を分かりやすくするために一実施の形態の図を
用いたが、これにより本発明が一実施の形態に限定され
るものではない。
速度演算値に応じた報知車間距離を設定し、自車が停止
しているときに車間距離検出値が報知車間距離を越えた
ら前車が発進したとして報知するようにしたので、前車
が急発進しても、緩やかに発進しても、あるいは渋滞時
に前車が発進と停止を繰り返しても、報知遅れがなく適
切な前車発進報知を行うことができる。また、近距離の
検出精度が高くない車間距離検出手段を用いても報知遅
れを防止でき、適切な前車発進報知を行うことができ
る。 (2) 請求項2の発明によれば、相対速度演算値が所
定値V1以上のときは、相対速度演算値が大きいほど報
知車間距離を長くするようにしたので、前車が急発進し
ても発進加速度にかかわらずほぼ一定時間は報知が行わ
れず、運転者に報知の煩わしさを感じさせない。 (3) 請求項3の発明によれば、相対速度演算値が所
定値V2未満のときは、相対速度演算値が小さいほど報
知車間距離を長くするようにしたので、渋滞時に前車が
発進と停止を繰り返えしても報知車間距離が長いので報
知タイミングが遅くなり、前車の発進と停止のたびに報
知が行われて運転者が煩わしく感じるのを防止できる。
その上、前車がどんなに緩やかに発進しても、車間距離
がある程度離れたら確実に前車発進を報知することがで
きる。 (4) 請求項4の発明によれば、相対速度演算値が所
定値V1以上のときは相対速度演算値が大きいほど報知
車間距離を長くし、相対速度演算値が所定値V2(V2<
V1)未満のときは相対速度演算値が小さいほど報知車
間距離を長くし、相対速度演算値が所定値V2以上で且
つ所定値V1未満のときは報知車間距離が所定値以下に
ならないようにしたので、請求項1〜3の上記効果に加
え、相対速度演算値に拘わらず運転者が煩わしさを感じ
ない報知車間距離を設定することができる。
す。車速センサー11は自車速Vsを検出するセンサー
である。レーザーレーダー12はレーザー光の発光部と
受光部を有し、自車の直前を走行している車両(以下、
前車と呼ぶ)と自車との車間距離を計測する。また、前
車発進報知セットスイッチ13は前車発進報知機能を開
始させるための操作スイッチであり、前車発進報知キャ
ンセルスイッチ14は前車発進報知機能を停止させるた
めの操作スイッチである。さらに、前車追従制御セット
スイッチ15は前車追従制御機能を開始させるための操
作スイッチであり、前車追従制御キャンセルスイッチ1
6は前車追従制御機能を停止させるための操作スイッチ
である。
ダルの踏み込み状態を検出するスイッチであり、運転者
がアクセルペダルを踏み込むとオンする。ブレーキペダ
ルスイッチ18はブレーキペダルの踏み込み状態を検出
するスイッチであり、運転者がブレーキペダルを踏み込
むとオンする。スタンバイインジケーター19は、信号
待ちなどで一時停車した前車に続いてその後方に停車し
たときに、前車との車間距離Lと相対速度Vrがそれぞ
れ所定の条件(スタンバイ条件)を満たすときに点灯す
る表示灯である。前車発進報知インジケーター20は前
車の発進が検知されたときに点灯して報知し、前車発進
報知ブザー21は前車の発進が検知されたときに所定時
間、例えば1[sec]間吹鳴して報知する。前車追従制御
インジケーター22は前車追従制御中に点灯する。スロ
ットルアクチュエーター23はスロットルバルブを駆動
して開閉する。
はCPUとメモリなどの周辺部品から構成され、上述し
たセンサーやスイッチ11〜17からの信号に基づいて
前車発進報知制御と前車追従制御を行い、インジケータ
ーやブザー19〜22により前車の発進や制御状態を報
知するとともに、スロットルアクチュエーター23を駆
動制御する。
制御および前車追従制御を示すフローチャートである。
これらのフローチャートにより、一実施の形態の動作を
説明する。電子コントロールユニット24のCPUは、
装置のメインスイッチが投入されるとこの制御プログラ
ムを実行する。
期化を行う。前車発進報知機能フラグは、前車発進報知
機能が作動状態のときに1が設定され、非作動状態のと
きに0が設定される。前車追従制御機能フラグは、前車
追従制御機能が作動状態のときに1が設定され、非作動
状態のときに0が設定される。また、スタンバイフラグ
は信号待ちなどで一時停車した前車に続いてその後方に
停車したときに、前車との車間距離Lと相対速度Vrが
それぞれ所定の条件(スタンバイ条件)を満たすときに
1が設定される。上述したスタンバイインジケーター1
9は、スタンバイフラグに1が設定されているときに点
灯する。さらに、前車発進報知フラグは前車の発進が検
知されたときに1が設定される。上記前車発進報知イン
ジケーター20は前車発進報知フラグに1が設定されて
いるときに点灯し、上記前車発進報知ブザー21は前車
発進報知フラグに1が設定されると所定時間吹鳴する。
車発進報知インジケーター20は、運転者が容易に識別
できるように異なる表示色とするのが望ましい。例え
ば、スタンバイインジケーター19を緑色に、前車発進
報知インジケーター20を黄色にする。また、異なる表
示色とする代わりに、インジケーター19と20の表示
形状を異なるものとしてもよい。
にすべて初期値0を設定する。続くステップ101〜1
02で、前車発進報知セットスイッチ13がオンされて
いるかどうかを確認し、オンされているときは前車発進
報知機能フラグに1を設定する。またステップ103〜
104では、前車発進報知キャンセルスイッチ14がオ
ンされているかどうかを確認し、オンされているときは
前車発進報知機能フラグに0を設定する。
従制御セットスイッチ15がオンされているかどうかを
確認し、オンされているときは前車追従制御機能フラグ
に1を設定する。またステップ107〜108では、前
車追従制御キャンセルスイッチ16がオンされているか
どうかを確認し、オンされているときは前車追従制御機
能フラグに0を設定する。
能フラグの設定が終了したらステップ109へ進み、レ
ーザーレーダー12により先行車との車間距離Lを測定
し、車間距離測定値Lを微分して前車との相対速度Vr
を算出する。なお、相対速度Vrは、1測距周期ごとの
車間距離Lの差分ΔLを測距周期Δtで除する(ΔL/
Δt)ことによって簡単に算出できるが、車間距離測定
値Lにバンドパスフィルター処理を施して算出する方法
などが知られている。
能フラグに1が設定されているかどうかを確認し、1が
設定されているときは図3のステップ112へ進み、前
車発進報知制御を行う。一方、前車発進報知機能フラグ
に1が設定されていないときは、前車発進報知機能を作
動させる必要がないからステップ111へ進む。
されているときでも、図3のステップ112で停車中で
ないと判定されたときは前車発進報知機能を作動させる
必要がないからステップ113へ進み、スタンバイフラ
グと前車発進報知フラグにともに0を設定して図2のス
テップ111へ進む。自車が停車中であるかどうかは自
車速Vsに基づいて判定し、自車速Vsが0のときに停車
中であるとする。なお、自車速Vsが0近傍の所定値以
下であるとしてもよい。また、自車速Vsが0の条件に
代えて、または加えて、ブレーキペダルが踏み込まれて
いること、あるいはパーキングブレーキがかけられてい
ること、シフトレバーがニュートラルポジションに設定
されていることなどの条件で停車を判定するようにして
もよい。
能フラグに1が設定されているかどうかを確認し、1が
設定されているときは図4のステップ124へ進み、前
車追従制御を行う。一方、前車発進報知機能フラグと前
車追従制御機能フラグにともに1が設定されていないと
きはステップ101へ戻り、上記処理を繰り返す。
のステップ112において、停車中であると判定された
ときはステップ114へ進み、前車発進報知フラグに0
が設定されているかどうかを確認する。前車発進報知フ
ラグに1が設定されているときは、すでに前車発進報知
状態にあり、前車発進報知の開始の判断を行う必要がな
いので図2のステップ111へ進む。
ときはステップ115へ進み、スタンバイフラグに0が
設定されているかどうかを確認する。スタンバイフラグ
に0が設定されているときはステップ116へ進み、ス
タンバイ条件を確認する。
り、前車との車間距離L≦6[m]で、且つ前車との相対
速度Vr=0[m/s]をスタンバイ条件とする。車間距離L
が6[m]より大きい場合は、前車が離れすぎていて前車
発進報知の対象とし難く、前車発進報知の態勢にあると
しない。また、前車との相対速度Vrが0[m/s]でないと
きは、すでに前車が動いているから前車発進報知の対象
としない。なお、スタンバイ条件はこの実施の形態に限
定されない。
17へ進み、スタンバイフラグに1を設定してスタンバ
イインジケーター19を点灯するとともに、現在の前車
との車間距離Lを停止時車間距離Loとして記憶し、図
2のステップ111へ進む。
設定されているときは、すでに上述したスタンバイ条件
が満たされており、ステップ118〜123で前車の発
進を検知して報知する制御を行う。
車間距離Lkの関数を示す。ここで、報知車間距離Lk
は、車間距離計測値Lがこの報知車間距離Lkを越えた
ら前車発進報知を決定する判定基準値である。まず、こ
の実施の形態では、一般的な運転者が煩わしさを感じな
い前車発進報知の車間距離Lkの下限値を10mとす
る。報知車間距離Lkの関数が最少となる相対速度領域
V1>Vr≧V2では、Lk=10[m]とする。
V1未満のときは報知車間距離Lkが所定値、この実施の
形態では10m以下にならないようにしたので、相対速
度Vrに拘わらず運転者が煩わしさを感じない報知車間
距離Lkを設定することができる。
きの相対速度領域を区分する相対速度で、前車が一般的
なクリープ車速で発進したときの相対速度2[m/s]とす
る。また、前車がどんなにゆっくり発進しても必ず報知
してほしい車間距離を20[m]とし、相対速度Vr=0
で車間距離L=20[m]になるように報知車間距離関数
を設定すると、
は、相対速度Vrが小さいほど報知車間距離Lkを長くす
るようにしたので、渋滞時に前車が発進と停止を繰り返
えしても報知車間距離Lkが長いので報知タイミングが
遅くなり、前車の発進と停止のたびに報知が行われて運
転者が煩わしく感じるのを防止できる。その上、前車が
どんなに緩やかに発進しても、車間距離がある程度離れ
たら確実に前車発進を報知することができる。
きの相対速度領域を区分する相対速度である。前車が急
発進したときには、前車が発進してから所定時間の間は
前車の発進を報知しないようにし、乗員が煩わしく感じ
るのを避ける。発進報知を控える上記所定時間は、一般
的な運転者の感覚に合わせて例えば3[sec]とする。ま
た、この実施の形態では、一般的な運転者の停止時車間
距離Loを2[m]とする。
が加速度α[m/s2]で発進したとすると、t[sec]後の速
度v(t)[m/s]と車間距離l(t)[m]は、
l(t)=Lkとおくと、報知車間距離Lkの関数は、
は5.3[m/s]であり、所定値V1=5.3[m/s]とす
る。
は、相対速度Vrが大きいほど報知車間距離Lkを長くす
るようにしたので、前車が急発進しても発進加速度にか
かわらずほぼ一定時間は報知が行われず、運転者に報知
の煩わしさを感じさせない。
を予め設定しておき、相対速度Vr[m/s]に応じた報知車
間距離Lkを読み出し、車間距離測定値L[m]が報知車
間距離Lk[m]を越えたときに前車発進を報知する。な
お、運転者の感覚に合わせて報知車間距離関数の各定数
を可変にしてもよい。
距離測定値Lが図5に示す相対速度Vrに応じた報知車
間距離Lkを越えるかどうかを判定する。越えていない
ときは図2のステップ111へ進み、越えたときはステ
ップ123へ進む。車間距離測定値Lが相対速度Vrに
応じた報知車間距離Lkを越えたときは、ステップ12
3で前車発進を報知する。つまり、前車発進報知ブザー
21を所定時間吹鳴するとともに、前車発進報知フラグ
に1を設定して前車発進報知インジケーター20を点灯
し、スタンバイフラグに0を設定してスタンバイインジ
ケーター19を消灯する。
テップ124において、ブレーキペダルスイッチ18オ
ンしているかどうかを確認し、ブレーキペダルが踏み込
まれているときはステップ126へ進み、追従制御を行
わずに前車追従制御機能フラグに0を設定してステップ
101へ戻る。
はステップ125へ進み、自車速Vs[km/h]が前車追従
制御可能範囲内にあるか、すなわち110≧Vs≧40
を満たすかどうかを確認し、制御可能範囲から外れてい
るときはステップ126へ進む。ステップ126では、
追従制御を行わずに前車追従制御機能フラグに0を設定
してステップ101へ戻る。
るときは、ステップ127でアクセルペダルスイッチ1
7がオンか、つまりアクセルペダルが踏み込まれている
かどうかを確認する。アクセルペダルが踏み込まれてい
るときは、運転者がより早い車速または大きい加速を希
望していると判断し、ステップ128へ進んで運転者の
アクセル操作によるマニュアル運転を行う。その後、図
2のステップ101へ戻って上記処理を繰り返す。
もに踏み込まれておらず、且つ自車速Vsが前車追従制
御可能範囲内にあるときは、ステップ129〜131で
前車追従制御を行う。まず、ステップ129で自車速V
s[m/s]および前車との相対速度Vr[m/s]に基づいて次式
により前車との目標車間距離LT[m]を算出する。
(車間時間)は車間距離/自車速であり、この実施の形
態では例えば2秒とする。
測値Lが目標車間距離LTに一致するように自車速Vsを
変化させるため、スロットルアクチュエーター23を駆
動制御する。なお、車間距離計測値Lが目標車間距離L
Tより大きいとき、または自車の走行車線上に先行車が
検出されないときは、予め設定した車速となるようにス
ロットルアクチュエーター23を駆動制御する。ステッ
プ131で、前車追従制御インジケーター22を点灯し
て図2のステップ101へ戻り、上記処理を繰り返す。
間距離Lkを設定し、自車速Vsが0のときに車間距離計
測値Lが報知車間距離Lkを越えたら前車が発進したと
して報知するようにしたので、前車が急発進しても、緩
やかに発進しても、あるいは渋滞時に前車が発進と停止
を繰り返しても、報知遅れがなく適切な前車発進報知を
行うことができる。また、近距離の検出精度が高くない
車間距離検出手段を用いても報知遅れを防止でき、適切
な前車発進報知を行うことができる。
ーレーダー12が車間距離検出手段を、車速センサー1
1が停車検出手段を、電子コントロールユニット24が
相対速度演算手段および報知距離設定手段を、前車発進
報知インジケーター20、前車発進報知ブザー21およ
び電子コントロールユニット24が報知手段をそれぞれ
構成する。
ーに限定されず、例えばミリ波レーダーなどのように前
車との車間距離を測定できるものであればどのようなも
のでもよい。また、報知手段はインジケーターおよびブ
ザーに限定されず、例えば音声により前車発進を報知し
てもよい。
追従制御を示すフローチャートである。
御および前車追従制御を示すフローチャートである。
御および前車追従制御を示すフローチャートである。
Lkの関数を示す図である。
Claims (4)
- 【請求項1】自車の直前を走行している車両(以下、前
車と呼ぶ)までの車間距離を検出する車間距離検出手段
と、 自車の停止を検出する停車検出手段と、 車間距離検出値に基づいて自車と前車との相対速度を演
算する相対速度演算手段と、 相対速度演算値に応じた報知車間距離を設定する報知距
離設定手段と、 自車が停止しているときに車間距離検出値が報知車間距
離を越えたら前車が発進したとして報知する報知手段と
を備えることを特徴とする前車発進報知装置。 - 【請求項2】請求項1に記載の前車発進報知装置におい
て、 前記報知距離設定手段は、相対速度演算値が所定値V1
以上のときは、相対速度演算値が大きいほど報知車間距
離を長くすることを特徴とする前車発進報知装置。 - 【請求項3】請求項1に記載の前車発進報知装置におい
て、 前記報知距離設定手段は、相対速度演算値が所定値V2
未満のときは、相対速度演算値が小さいほど報知車間距
離を長くすることを特徴とする前車発進報知装置。 - 【請求項4】請求項1に記載の前車発進報知装置におい
て、 前記報知距離設定手段は、相対速度演算値が所定値V1
以上のときは相対速度演算値が大きいほど報知車間距離
を長くし、相対速度演算値が所定値V2(ただしV2<V
1とする)未満のときは相対速度演算値が小さいほど報
知車間距離を長くし、相対速度演算値が所定値V2以上
で且つ所定値V1未満のときは報知車間距離が所定値以
下にならないようにすることを特徴とする前車発進報知
装置。
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