JP2001205586A - 吸着パッド - Google Patents
吸着パッドInfo
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Abstract
に吸着できる吸着パッドを得る。 【解決手段】 吸着パッド10は、スカート部14の吸
着面14Aに、周方向に形成した凹部20、及び、径方
向に形成した凹部22の幅寸法を0.5mm以上とし、
深さ寸法を0.3mm以上とする。これにより、ワーク
表面に付着している油膜や水滴等の量が多い場合でも、
油膜等は凹部20、22内に入り込んで排除され、吸着
パッド30はワークを確実に吸着することができる。
Description
され、負圧によってワークを吸着・把持する吸着パッド
に関する。
送するために、真空発生源に連結された吸着パットが用
いられている。しかし、この吸着パッドで、例えば、車
両用鋼板等の表面に薄い油膜が形成されているワークを
搬送する場合、吸着したワークが油分によって滑るな
ど、吸着状態は不安定であり、また最悪は、落下してし
まう危険性もあった。
は、油膜や水滴等が付着したワークの滑りや落下を改善
する提案がされている。
示すように、吸着パッド100は、略円筒状の基部10
2と、その基部102から略円錐状に延びるスカート部
104とをゴム等の弾性材料によって一体的に形成した
カップ本体106で構成され、基部102には、孔10
8がスカート部104の略中央に開口するように設けら
れている。
04Aに、滑り防止作用を果たす周方向の溝110及び
この溝110と交差する径方向の溝112が複数形成さ
れている。これら溝110、112は、例えば、幅0.
1〜0.3mm程度の細い切り込み形状とされている。
の荷役装置に連結する際は、基部102をロボットアー
ムのアーム先端部分(図示省略)に取付けるとともに、
吸引ポンプ等の真空発生源に接続されたパイプやチュー
ブ等(図示省略)を孔108に接続することで行われ、
これによって、吸着パッド100は、スカート部104
の吸着面104A側に高い吸引力が発生できるようにな
る。
は、ロボットアームの駆動によって移動され、スカート
部104の外周縁をワークに当接させるとともに吸引ポ
ンプの作動によってスカート部104内部を減圧空間と
し、スカート部104が被吸着面の形状に適応して変形
することによりワークを吸着面104Aに吸着する。
たスカート部104の吸着面104Aがワークに対して
押しつけられるように当接すると、周方向および径方向
の切り込み(溝110、112)が、例えば0.5mm
程度に広がる。これにより、ワークに対して密着したス
カート部104において、溝110、112が減圧作用
面積として作用し、減圧作用面積が広く保たれることで
吸着力が向上することになる。
付着している場合であっても、吸着面104Aとワーク
表面との間に介在している油膜や水滴は、周方向の溝1
10を形成する切り込みによって擦り取られ、さらに周
方向の溝110に交差する径方向の溝112によってカ
ップ本体106の中心に集められて排除されることにな
り、これによって、スカート部104のワークに対する
密着度が増加すると共に滑りに対する抗力が向上する。
用によってその断面積を縮小するように変形しようとす
るエッジ効果により、滑りに対する摩擦力が向上し、ワ
ークの滑りによる位置ずれや落下が防止されるわけであ
る。
来の吸着パッド100は、溝110、112が細い切り
込み形状であるため、ワーク吸着によってスカート部1
04が弾性変形(溝幅が拡大)すると、その応力は溝底
部(切り込み端部)付近に集中する。このため、ワーク
の吸着・離脱によるスカート部104の繰り返し変形
(溝幅の拡大・縮小)により、溝底部付近から亀裂等が
入りやすくなり、耐久性が低下するといった新たな問題
が生じてくる。
の厚さ(付着量)によっては、油膜等をワークの被吸着
面から排除しきれない恐れがある。ここで、溝の数を増
やことによりその排出性を改善することも考えられる
が、上述した耐久性との兼ね合いがあるため、単純には
解決できない。
や異物等がその切り込み部分に堆積しやすくなることも
あるため、切り込み部分での油の排出性が悪化すること
も懸念される。
は、吸着パッド100の成形後に、吸着面104Aに切
り込み加工を施す必要があるため、製造コストが上がっ
てしまう問題もある。
や水滴等が付着したワークを確実に吸着できるととも
に、耐久性にも優れ、さらに製造コストアップを押さえ
た吸着パッドを提供することを課題とする。
は、真空発生源に接続される基部と、前記基部と一体的
に設けられたスカート部と、前記基部に設けられ、前記
真空発生源と前記スカート部の内周面側とを連通させる
ための通路部と、を備えた吸着パッドであって、前記ス
カート部の前記内周面に、その内周面の周方向に形成さ
れた第一の凹部と、前記第一の凹部に繋がって径方向に
形成された第二の凹部と、を設け、前記第一の凹部及び
前記第二の凹部は、幅寸法が0.5mm以上とされ、か
つ、深さ寸法が0.3mm以上とされていることを特徴
としている。
ト部の内周面に、周方向に形成した第一の凹部、及び、
径方向に形成した第二の凹部の幅寸法を0.5mm以上
とし、深さ寸法を0.3mm以上としたことで凹部の断
面積が広く確保される。このため、ワーク表面に付着す
る油膜や水滴等の量が多い場合でも、内周面がワーク等
に密着した際、油膜等は凹部内に十分入り込める。
部によってより多く排除され、ワークを確実に吸着する
ことができる。
分の繰り返し変形においては、凹部の幅寸法が0.5m
m以上とられているため、凹部の底面部分に掛かる応力
が緩和される。よって、亀裂等が入りにくくなり、耐久
性が向上する。
寸法が広くされていることで型による成形加工が可能と
なり、吸着パッドの成形時に同時加工できる。よって、
凹部を設けることにより、製造コストが上がることはな
い。
の吸着パッドにおいて、前記径方向に形成された第二の
凹部が、前記通路部に繋がっていることを特徴としてい
る。
二の凹部を通路部に繋げたことにより、第一の凹部、及
び、第一の凹部に繋がる第二の凹部に入り込んだ油は、
通路部側に流出可能となる。したがって、第一及び第二
の凹部による油の排出性が更によくなる。
または請求項2に記載の吸着パッドにおいて、前記スカ
ート部の前記内周面のうち、少なくとも前記第一の凹部
及び前記第二の凹部が形成された領域以外は、表面粗さ
が25μm以上とされていることを特徴としている。
カート部の内周面のうち、少なくとも第一及び第二の凹
部が形成された領域以外の表面粗さを25μm以上とし
たことにより、内周面におけるワークとの密着部分での
摩擦抵抗が増加する。このため、ワークの滑りに対する
制動作用が向上し、ワークをより確実に吸着することが
できる。
加工することも、成形によって容易にできるため、ここ
でも、製造コストが上がることはない。
施の形態を説明する。
明の第1の実施形態に係る吸着パッドが示されている。
図に示すように、吸着パッド10は、ロボットアーム等
への取付部となる略円筒状の基部12と、その基部12
から略円錐状に延びるスカート部14とを有している。
また、この吸着パッド10は、ゴム等の弾性材料で成形
されたものである。
発生源と吸着パッド内とを連通させるための通路16が
形成されている。この通路16は、基部12の取付面1
2A側からスカート部14の吸着面14A側に向かって
段状に広がっている。
に、厚さが基部12側から外周端部14B側に向かって
薄くなるよう形成されている。
は、周方向に沿って断面が略矩形状の凹部20が形成さ
れており、さらに、90度間隔で配置された断面矩形状
の4個の凹部22が径方向沿って形成されている。これ
ら4個の凹部22は、一端が凹部20と繋がっており、
他端が通路16に繋がれている。
直径Dが105mmであり、凹部20の幅W1が約3m
m、凹部22の幅W2が約4mmである。また、凹部2
0、22のそれぞれの深さH1、H2は、ともに約1m
mとなっている。さらに、これら凹部20、22は、吸
着パッド10の成形時に、型によって同時に成形された
ものである。
部14の吸着面14Aに、周方向に形成した凹部20、
及び、径方向に形成した凹部22の幅寸法を0.5mm
以上とし、深さ寸法を0.3mm以上としたので、各凹
部の断面積が広く確保される。このため、ワーク表面に
付着する油膜や水滴等の量が多い場合でも、吸着面14
Aがワーク等に密着した際、ワーク被吸着面の油膜等が
凹部20、22によってより多く排除され、ワークを確
実に吸着することができる。
4A部分の繰り返し変形においても、凹部20、22の
底面部分に掛かる応力が緩和されて、耐久性が向上す
る。
の成形時に同時に加工することにより、製造コストが上
がることもない。
さ寸法は、本実施形態に限定するものではなく、吸着パ
ッドの大きさ等に合わせ、適宜変更できる。
形に限らず、略半円形状などとすることが可能であり、
これによって、凹部に掛かる応力をさらに緩和させるこ
ともできる。
実施形態について説明する。この第2の実施形態では、
上記第1の実施形態で説明した構成とほぼ同一であるた
め、同一構成部品については同一符合を付し、その説明
は省略する。
に係る吸着パッドが示されている。本実施形態の吸着パ
ッド30は、図に示すように、スカート部14の吸着面
14Cが梨地仕上げ(シボ加工)を施されたようになっ
ており、吸着面14C表面に微小な凹凸がランダムに形
成されている。
ち、凹部20と凹部22とに囲まれた領域に設けられて
おり、その表面粗さは50〜100μm程度となってい
る。なお、ここでの表面粗さは、いわゆる算術平均粗さ
(Ra)による計測値である。また、この微小な凹凸
も、吸着パッド30の成形時に、型によって同時加工し
ている。
Cに表面粗さが25μm以上となる領域を設けたこと
で、吸着面14Cとワークとの密着部分での摩擦抵抗が
増加し、滑りに対する制動作用が向上する。よって、ワ
ークをより確実に吸着することができる。また、表面粗
さが所定値以上となる領域が、型による成形で加工でき
たため、やはり、製造コストのアップが押さえられる。
けた微小な凹凸を不規則なパターンのものとしたが、例
えば、ローレットのような一定のパターンを有する凹凸
形状であってもよい。
吸着パッドは、スカート部の内周面に、周方向に形成し
たの第一の凹部、及び、径方向に形成した第二の凹部の
幅寸法を0.5mm以上とし、深さ寸法を0.3mm以
上としたことで、ワーク表面に付着する油膜や水滴等の
量が多い場合でも、ワークを確実に吸着することができ
る。また、ワークの吸着・離脱による内周面部分の繰り
返し変形を受けても、凹部の底面部分に掛かる応力が緩
和されるため、亀裂等が入りにくく、耐久性が向上す
る。さらに、凹部が吸着パッドの成形時に同時加工でき
るため、製造コストが上がることもない。
二の凹部を通路部に繋げたことにより、第一の凹部、及
び、第一の凹部に繋がる第二の凹部に入り込んだ油は、
通路部側に流出可能となって、油の排出性が更によくな
る。
スカート部の内周面のうち、少なくとも第一及び第二の
凹部が形成された領域以外の表面粗さを25μm以上と
したことにより、内周面におけるワークとの密着部分で
の摩擦抵抗が増加し、滑りに対する制動作用が向上し
て、ワークをより確実に吸着することができる。
することも、成形によって容易にできるため、製造費の
コストアップが押さえられる。
カート部側から見た斜視図である。
し、(A)は底面図であり、(B)は(A)図における
2B−2B線断面図である。
カート部側から見た斜視図である。
し、(A)は底面図であり、(B)は(A)図における
4B−4B線断面図である。
り、(B)は(A)図における部分断面図である。
Claims (3)
- 【請求項1】 真空発生源に接続される基部と、前記基
部と一体的に設けられたスカート部と、前記基部に設け
られ、前記真空発生源と前記スカート部の内周面側とを
連通させるための通路部と、を備えた吸着パッドであっ
て、 前記スカート部の前記内周面に、その内周面の周方向に
形成された第一の凹部と、前記第一の凹部に繋がって径
方向に形成された第二の凹部と、を設け、 前記第一の凹部及び前記第二の凹部は、幅寸法が0.5
mm以上とされ、かつ、深さ寸法が0.3mm以上とさ
れていることを特徴とする吸着パッド。 - 【請求項2】 前記径方向に形成された第二の凹部が、
前記通路部に繋がっていることを特徴とする請求項1に
記載の吸着パッド。 - 【請求項3】 前記スカート部の前記内周面のうち、少
なくとも前記第一の凹部及び前記第二の凹部が形成され
た領域以外は、表面粗さが25μm以上とされているこ
とを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の吸着パッ
ド。
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JP2000020921A JP4279968B2 (ja) | 2000-01-28 | 2000-01-28 | 吸着パッド |
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CN109968272A (zh) * | 2019-04-22 | 2019-07-05 | 泉州惠安博派信息技术有限公司 | 一种用于曲面led显示屏的气吸装置 |
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JPS6457633A (en) * | 1987-08-27 | 1989-03-03 | Tokyo Electron Ltd | Suction transfer device |
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JP3062536U (ja) * | 1999-03-29 | 1999-10-08 | 有限会社ウスイ鉄工 | 吸 盤 |
-
2000
- 2000-01-28 JP JP2000020921A patent/JP4279968B2/ja not_active Expired - Lifetime
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