JP2001204012A - 車載用画像処理装置 - Google Patents
車載用画像処理装置Info
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- JP2001204012A JP2001204012A JP2000012950A JP2000012950A JP2001204012A JP 2001204012 A JP2001204012 A JP 2001204012A JP 2000012950 A JP2000012950 A JP 2000012950A JP 2000012950 A JP2000012950 A JP 2000012950A JP 2001204012 A JP2001204012 A JP 2001204012A
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- Japan
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- signal
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両に設置した撮像手段より得られた画像信
号の異常を簡易に検出可能な車載用画像処理装置を提供
する。 【解決手段】 車載用画像処理装置は、ビデオカメラ５
より入力された画像信号を格納する画像メモリ７１、画
像メモリ７１を介して得られた画像信号を処理する画像
処理装置７２、車速センサ６とランプスイッチ（ＳＷ）
４からの入力信号を処理する入力処理手段７３、及び画
像メモリ７１を介して得られた画像信号と入力処理手段
７３を介して得られた車速信号及びランプスイッチ信号
に基づいて画像信号が異常かどうかを判定する判定手段
７４を備える。判定手段７４により画像信号が異常と判
定されたときは、画像信号を用いることが停止され、警
報手段８にて警報が発せられる。
号の異常を簡易に検出可能な車載用画像処理装置を提供
する。 【解決手段】 車載用画像処理装置は、ビデオカメラ５
より入力された画像信号を格納する画像メモリ７１、画
像メモリ７１を介して得られた画像信号を処理する画像
処理装置７２、車速センサ６とランプスイッチ（ＳＷ）
４からの入力信号を処理する入力処理手段７３、及び画
像メモリ７１を介して得られた画像信号と入力処理手段
７３を介して得られた車速信号及びランプスイッチ信号
に基づいて画像信号が異常かどうかを判定する判定手段
７４を備える。判定手段７４により画像信号が異常と判
定されたときは、画像信号を用いることが停止され、警
報手段８にて警報が発せられる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両に設置した撮
像手段より得られた画像信号を処理する車載用画像処理
装置に係り、特に、画像信号が正常かどうかを判断する
自己診断機能を備えた車載用画像処理装置に関するもの
である。
像手段より得られた画像信号を処理する車載用画像処理
装置に係り、特に、画像信号が正常かどうかを判断する
自己診断機能を備えた車載用画像処理装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】近年、車両に設置したビデオカメラ等の
撮像手段により車両周辺を撮像し、これにより得られた
画像信号を処理して車両の走行に反映させようとする技
術が種々開発されている。例えば、車両後部にビデオカ
メラを設置し、後側方の接近車両を撮像することによ
り、ドライバーが方向指示器を操作して車線を変更した
り右折や左折をしようとするときに、ブザー音でドライ
バーに注意を促すシステムが提案されている。
撮像手段により車両周辺を撮像し、これにより得られた
画像信号を処理して車両の走行に反映させようとする技
術が種々開発されている。例えば、車両後部にビデオカ
メラを設置し、後側方の接近車両を撮像することによ
り、ドライバーが方向指示器を操作して車線を変更した
り右折や左折をしようとするときに、ブザー音でドライ
バーに注意を促すシステムが提案されている。
【０００３】この種のシステムでは、例えば、何らかの
原因でビデオカメラの画像出力線が切断されたときは、
ビデオカメラから出力されていた画像信号及び同期信号
がともに途絶える。したがって、画像処理を行うコント
ローラ側において、この画像出力線の切断を自己診断に
て検出することが可能である。
原因でビデオカメラの画像出力線が切断されたときは、
ビデオカメラから出力されていた画像信号及び同期信号
がともに途絶える。したがって、画像処理を行うコント
ローラ側において、この画像出力線の切断を自己診断に
て検出することが可能である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例えば
ビデオカメラのＣＣＤ等の撮像部が故障した場合は、ビ
デオカメラからは、同期信号は出力されているが、画像
信号が出力されないという状況が生ずる。画像信号が出
力されない状況は、画像信号のレベルからみると暗闇を
写している場合に等しい。このため、同期信号が出力さ
れている限り、画像信号が出力されない状況が生じて
も、コントローラ側においては、この種の異常状況を自
己診断にて検出することができないという問題がある。
ビデオカメラのＣＣＤ等の撮像部が故障した場合は、ビ
デオカメラからは、同期信号は出力されているが、画像
信号が出力されないという状況が生ずる。画像信号が出
力されない状況は、画像信号のレベルからみると暗闇を
写している場合に等しい。このため、同期信号が出力さ
れている限り、画像信号が出力されない状況が生じて
も、コントローラ側においては、この種の異常状況を自
己診断にて検出することができないという問題がある。
【０００５】一方、特開平９−１１３２２１号公報に
は、撮像した画像が正常であるか否かを検出する技術が
開示されているが、この技術は、画像のエッジの量を演
算して基準値と比較することにより画像の異常を検出す
るものであり、検出手順が複雑であるという問題があ
る。
は、撮像した画像が正常であるか否かを検出する技術が
開示されているが、この技術は、画像のエッジの量を演
算して基準値と比較することにより画像の異常を検出す
るものであり、検出手順が複雑であるという問題があ
る。
【０００６】従って本発明の目的は、車両に設置した撮
像手段より得られた画像信号の異常を簡易に検出可能な
車載用画像処理装置を提供することにある。
像手段より得られた画像信号の異常を簡易に検出可能な
車載用画像処理装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的は、車両に設置
した撮像手段より得られた画像信号を処理する画像処理
手段と、車速及び車両周囲の明るさに基づいて前記画像
信号が異常かどうかを判定し異常判定時に警報用の信号
を出力する判定手段とを備えた車載用画像処理装置によ
り、達成される。また、前記判定手段は、好適には、前
記画像信号のレベルが所定値以下で前記車速および車両
周囲の明るさがそれぞれ所定値以上である状態が一定時
間続いたときに、前記画像信号を異常と判定する。
した撮像手段より得られた画像信号を処理する画像処理
手段と、車速及び車両周囲の明るさに基づいて前記画像
信号が異常かどうかを判定し異常判定時に警報用の信号
を出力する判定手段とを備えた車載用画像処理装置によ
り、達成される。また、前記判定手段は、好適には、前
記画像信号のレベルが所定値以下で前記車速および車両
周囲の明るさがそれぞれ所定値以上である状態が一定時
間続いたときに、前記画像信号を異常と判定する。
【０００８】ここで、車両周囲の明るさは、例えば、ヘ
ッドランプが点灯しているかどうかで判断可能である。
これは、ヘッドランプがＯＦＦで一定時間、所定速度以
上で車両が走行可能な状況は夜間でないと推定可能であ
り、その結果、このような状況において画像信号のレベ
ルが所定値以下であるのは、暗闇を撮像しているためで
なく画像信号が異常であるためと判断されるからであ
る。ヘッドランプの代わりにクリアランスランプの点灯
状況で判断してもよい。ヘッドランプやクリアランスラ
ンプが点灯しているかどうかは、それらの操作に連動す
るランプスイッチからの信号により検出することができ
る。また、光度計や照度計により光度や照度を計測し
て、車両周囲の明るさを検出してもよい。
ッドランプが点灯しているかどうかで判断可能である。
これは、ヘッドランプがＯＦＦで一定時間、所定速度以
上で車両が走行可能な状況は夜間でないと推定可能であ
り、その結果、このような状況において画像信号のレベ
ルが所定値以下であるのは、暗闇を撮像しているためで
なく画像信号が異常であるためと判断されるからであ
る。ヘッドランプの代わりにクリアランスランプの点灯
状況で判断してもよい。ヘッドランプやクリアランスラ
ンプが点灯しているかどうかは、それらの操作に連動す
るランプスイッチからの信号により検出することができ
る。また、光度計や照度計により光度や照度を計測し
て、車両周囲の明るさを検出してもよい。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１は、本発明に係る車載用画像
処理装置を搭載した車両の一例を示す概念図である。図
のように、車両１の室内前部にはナビゲーション情報等
の各種画像を表示する画像表示装置２が配置されてお
り、またハンドル３の近傍にはランプスイッチ４が設け
られている。ランプスイッチ４が操作されると、その操
作位置によってヘッドランプやクリアランスランプが点
灯されたことを示す信号が出力される。
処理装置を搭載した車両の一例を示す概念図である。図
のように、車両１の室内前部にはナビゲーション情報等
の各種画像を表示する画像表示装置２が配置されてお
り、またハンドル３の近傍にはランプスイッチ４が設け
られている。ランプスイッチ４が操作されると、その操
作位置によってヘッドランプやクリアランスランプが点
灯されたことを示す信号が出力される。
【００１０】一方、車両後部にはビデオカメラ５が備え
られている。ビデオカメラ５は、車両後方を撮像して同
期信号を伴った画像信号を連続的に出力する。この画像
信号は、例えば後側方監視機能あるいはリヤビューモニ
ター機能の作動時に用いられる。ここで、後側方監視機
能とは、後側方の接近車両を判定し、方向指示器操作時
に警報手段８からブザー音を発してドライバーに注意を
促す機能であり、またリヤビューモニター機能とは、シ
フトレバーがバックレンジに入れられたときに、後方の
ビデオカメラ画像を画像表示装置２に表示する機能であ
る。
られている。ビデオカメラ５は、車両後方を撮像して同
期信号を伴った画像信号を連続的に出力する。この画像
信号は、例えば後側方監視機能あるいはリヤビューモニ
ター機能の作動時に用いられる。ここで、後側方監視機
能とは、後側方の接近車両を判定し、方向指示器操作時
に警報手段８からブザー音を発してドライバーに注意を
促す機能であり、またリヤビューモニター機能とは、シ
フトレバーがバックレンジに入れられたときに、後方の
ビデオカメラ画像を画像表示装置２に表示する機能であ
る。
【００１１】また、図示しないトランスミッションには
車速センサ６が取り付けられており、車速の検出が行わ
れる。ランプスイッチ４、ビデオカメラ５及び車速セン
サ６からの信号、並びに図示しない各種センサからの信
号がコントローラ７に入力される。
車速センサ６が取り付けられており、車速の検出が行わ
れる。ランプスイッチ４、ビデオカメラ５及び車速セン
サ６からの信号、並びに図示しない各種センサからの信
号がコントローラ７に入力される。
【００１２】コントローラ７は、これらの信号を処理
し、必要に応じて画像表示装置２に所望の画像を表示す
る。そしてコントローラ７は、後述するように、入力さ
れた画像信号の正常・異常を判定し、画像信号が異常で
あると判定されたときには、この画像信号を用いること
を停止し、警報手段８から警報を発生させる。この警報
手段８は、例えばインストルメントパネルに設けられ、
警報ランプの点灯あるいは点滅により、また警報音ある
いは音声により、ドライバーに画像信号の異常を知らせ
る。
し、必要に応じて画像表示装置２に所望の画像を表示す
る。そしてコントローラ７は、後述するように、入力さ
れた画像信号の正常・異常を判定し、画像信号が異常で
あると判定されたときには、この画像信号を用いること
を停止し、警報手段８から警報を発生させる。この警報
手段８は、例えばインストルメントパネルに設けられ、
警報ランプの点灯あるいは点滅により、また警報音ある
いは音声により、ドライバーに画像信号の異常を知らせ
る。
【００１３】図２は、本発明に係る車載用画像処理装置
の一実施例を示すブロック図である。図示のように、コ
ントローラ７は、ビデオカメラ５より入力された画像信
号を格納する画像メモリ７１、画像メモリ７１を介して
得られた画像信号を処理する画像処理装置７２、車速セ
ンサ６とランプスイッチ（ＳＷ）４からの入力信号を処
理する入力処理手段７３、及び画像メモリ７１を介して
得られた画像信号と入力処理手段７３を介して得られた
車速及び照度に基づいて画像信号が異常かどうかを判定
する判定手段７４を備える。画像処理装置７２からの信
号は、上述のリヤビューモニター機能作動時には、画像
表示装置２にて表示される。また後側方監視機能作動時
には、画像処理装置７２からの信号に基づいて警報手段
８にてブザー音が発せられる。さらに、判定手段７４に
より画像信号が異常と判定された場合には、この画像信
号を用いることを停止するため画像処理装置７２に信号
が出力され、また警報手段８において警報が発せられ
る。警報としては、上述のように、ランプ等の視覚に訴
えるもの、あるいは電子音や音声のような聴覚に訴える
ものが好適に用いられる。
の一実施例を示すブロック図である。図示のように、コ
ントローラ７は、ビデオカメラ５より入力された画像信
号を格納する画像メモリ７１、画像メモリ７１を介して
得られた画像信号を処理する画像処理装置７２、車速セ
ンサ６とランプスイッチ（ＳＷ）４からの入力信号を処
理する入力処理手段７３、及び画像メモリ７１を介して
得られた画像信号と入力処理手段７３を介して得られた
車速及び照度に基づいて画像信号が異常かどうかを判定
する判定手段７４を備える。画像処理装置７２からの信
号は、上述のリヤビューモニター機能作動時には、画像
表示装置２にて表示される。また後側方監視機能作動時
には、画像処理装置７２からの信号に基づいて警報手段
８にてブザー音が発せられる。さらに、判定手段７４に
より画像信号が異常と判定された場合には、この画像信
号を用いることを停止するため画像処理装置７２に信号
が出力され、また警報手段８において警報が発せられ
る。警報としては、上述のように、ランプ等の視覚に訴
えるもの、あるいは電子音や音声のような聴覚に訴える
ものが好適に用いられる。
【００１４】図３は、判定手段７４における画像信号の
異常判定の手順を示すフロー図である。判定手段７４で
は、図のように、まずステップ３１にて、画像信号のレ
ベルが所定値以下かどうかを判断する。この所定値は、
例えば、画像信号がほぼ黒画面を出力する程度のレベル
とされるが、この値に限定されることはない。このよう
に設定することにより、画像信号が全くの暗闇を撮像し
たものである場合、あるいは何らかの異常が発生し画像
信号が全く出力されない場合には、画像信号のレベルが
この所定値以下となる。このステップ３１において、画
像信号のレベルが所定値を超えていると判断された場合
には、画像信号は正常であると判断されるので、本フロ
ー図の始めに戻る。
異常判定の手順を示すフロー図である。判定手段７４で
は、図のように、まずステップ３１にて、画像信号のレ
ベルが所定値以下かどうかを判断する。この所定値は、
例えば、画像信号がほぼ黒画面を出力する程度のレベル
とされるが、この値に限定されることはない。このよう
に設定することにより、画像信号が全くの暗闇を撮像し
たものである場合、あるいは何らかの異常が発生し画像
信号が全く出力されない場合には、画像信号のレベルが
この所定値以下となる。このステップ３１において、画
像信号のレベルが所定値を超えていると判断された場合
には、画像信号は正常であると判断されるので、本フロ
ー図の始めに戻る。
【００１５】一方、画像信号のレベルが所定値以下と判
断された場合には、次のステップ３２にて、車速が所定
値以上かどうかを判断する。この所定値は、例えば時速
３０ｋｍとされるが、これに限定されることはなく、車
両が走行中であることを示す値であればよい。このステ
ップ３２において、車速が所定値に満たないと判断され
た場合には、車両が走行中でないことも考えられるの
で、本フロー図の始めに戻る。
断された場合には、次のステップ３２にて、車速が所定
値以上かどうかを判断する。この所定値は、例えば時速
３０ｋｍとされるが、これに限定されることはなく、車
両が走行中であることを示す値であればよい。このステ
ップ３２において、車速が所定値に満たないと判断され
た場合には、車両が走行中でないことも考えられるの
で、本フロー図の始めに戻る。
【００１６】また、車速が所定値以上と判断された場合
には、次のステップ３３にて、ヘッドランプがＯＦＦか
どうかを判断する。ヘッドランプがＯＦＦかどうかは、
ランプスイッチ４からの信号により判断される。また、
ヘッドランプに代えてスモールランプがＯＦＦかどうか
により判断することもできる。これは、ステップ３３の
機能が昼間かどうかを識別できれば足りるものだからで
ある。さらに、別途、車両に光度計や照度計を設けて車
両周囲の光度や照度を検出し、これによって昼間かどう
かを検出してもよい。このステップ３３において、ヘッ
ドランプがＯＦＦでないと判断された場合には、車両は
ヘッドランプを点灯して夜間走行中と考えられるので、
本フロー図の始めに戻る。
には、次のステップ３３にて、ヘッドランプがＯＦＦか
どうかを判断する。ヘッドランプがＯＦＦかどうかは、
ランプスイッチ４からの信号により判断される。また、
ヘッドランプに代えてスモールランプがＯＦＦかどうか
により判断することもできる。これは、ステップ３３の
機能が昼間かどうかを識別できれば足りるものだからで
ある。さらに、別途、車両に光度計や照度計を設けて車
両周囲の光度や照度を検出し、これによって昼間かどう
かを検出してもよい。このステップ３３において、ヘッ
ドランプがＯＦＦでないと判断された場合には、車両は
ヘッドランプを点灯して夜間走行中と考えられるので、
本フロー図の始めに戻る。
【００１７】そして、ヘッドランプがＯＦＦと判断され
た場合には、次のステップ３４にて、ヘッドランプＯＦ
Ｆの状態で一定時間が経過したかどうかを判断する。こ
の一定時間は、例えば１５分とされるが、これに限定さ
れることはなく、これより長くても短くてもよい。この
ステップ３４において、一定時間が経過していないと判
断された場合には、本フロー図の始めに戻る。
た場合には、次のステップ３４にて、ヘッドランプＯＦ
Ｆの状態で一定時間が経過したかどうかを判断する。こ
の一定時間は、例えば１５分とされるが、これに限定さ
れることはなく、これより長くても短くてもよい。この
ステップ３４において、一定時間が経過していないと判
断された場合には、本フロー図の始めに戻る。
【００１８】一方、ステップ３４において一定時間が経
過したときには、ステップ３５にて、画像信号が異常で
あると判定される。これは、ヘッドランプがＯＦＦで一
定時間、所定速度以上で車両が走行可能な状況は夜間で
ないと推定可能であり、その結果、このような状況にお
いて画像信号のレベルが所定値以下であることは、暗闇
を撮像しているためでなく、画像信号が異常であるため
と判断可能だからである。このような判定手段７４の作
動は、常時行うようにすることもできるが、ある一定期
間毎に繰り返し行うようにしてもよい。
過したときには、ステップ３５にて、画像信号が異常で
あると判定される。これは、ヘッドランプがＯＦＦで一
定時間、所定速度以上で車両が走行可能な状況は夜間で
ないと推定可能であり、その結果、このような状況にお
いて画像信号のレベルが所定値以下であることは、暗闇
を撮像しているためでなく、画像信号が異常であるため
と判断可能だからである。このような判定手段７４の作
動は、常時行うようにすることもできるが、ある一定期
間毎に繰り返し行うようにしてもよい。
【００１９】車両に搭載されるビデオカメラは、車両ゆ
えの振動、温度・湿度変化など過酷な環境にさらされる
ものである。画像信号自体が異常となるようなビデオカ
メラの故障を自己診断にて検出することは、ビデオカメ
ラで撮像された画像信号を用いる各種のシステムにとっ
て重要である。もし、このような画像信号の異常を見逃
すと、システム全体に悪影響が及ぶからである。本発明
によれば、画像信号の異常に起因するシステム故障を好
適に防止することができる。
えの振動、温度・湿度変化など過酷な環境にさらされる
ものである。画像信号自体が異常となるようなビデオカ
メラの故障を自己診断にて検出することは、ビデオカメ
ラで撮像された画像信号を用いる各種のシステムにとっ
て重要である。もし、このような画像信号の異常を見逃
すと、システム全体に悪影響が及ぶからである。本発明
によれば、画像信号の異常に起因するシステム故障を好
適に防止することができる。
【００２０】
【発明の効果】本発明によれば、車両に設置した撮像手
段より得られた画像信号の異常を簡易に検出可能な車載
用画像処理装置を得ることができる。
段より得られた画像信号の異常を簡易に検出可能な車載
用画像処理装置を得ることができる。
【図１】本発明に係る車載用画像処理装置を搭載した車
両の一例を示す概念図である。
両の一例を示す概念図である。
【図２】本発明に係る車載用画像処理装置の一実施例を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図３】判定手段における画像信号の異常判定手順を示
すフロー図である。
すフロー図である。
１ 車両 ２ 画像表示装置 ３ ハンドル ４ ランプスイッチ（ＳＷ） ５ ビデオカメラ ６ 車速センサ ７ コントローラ ８ 警報手段 ７１ 画像メモリ ７２ 画像処理手段 ７３ 入力処理手段 ７４ 判定手段
Claims (2)
- 【請求項１】 車両に設置した撮像手段より得られた画
像信号を処理する画像処理手段と、車速及び車両周囲の
明るさに基づいて前記画像信号が異常かどうかを判定し
異常判定時に警報用の信号を出力する判定手段とを備え
たことを特徴とする車載用画像処理装置。 - 【請求項２】 前記判定手段は、前記画像信号のレベル
が所定値以下で前記車速および車両周囲の明るさがそれ
ぞれ所定値以上である状態が一定時間続いたときに前記
画像信号を異常と判定することを特徴とする請求項１記
載の車載用画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000012950A JP3659110B2 (ja) | 2000-01-21 | 2000-01-21 | 車載用画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000012950A JP3659110B2 (ja) | 2000-01-21 | 2000-01-21 | 車載用画像処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001204012A true JP2001204012A (ja) | 2001-07-27 |
| JP3659110B2 JP3659110B2 (ja) | 2005-06-15 |
Family
ID=18540609
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000012950A Expired - Lifetime JP3659110B2 (ja) | 2000-01-21 | 2000-01-21 | 車載用画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3659110B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007318558A (ja) * | 2006-05-26 | 2007-12-06 | Fujitsu Ten Ltd | 画像処理装置 |
| KR100962408B1 (ko) | 2008-12-24 | 2010-06-11 | 주식회사 현대오토넷 | 차량용 어라운드 뷰 시스템 및 그의 제어방법 |
| JP2014011476A (ja) * | 2012-06-27 | 2014-01-20 | Kyocera Corp | 画像監視装置、車両、プログラム、および故障判別方法 |
| US9241157B2 (en) | 2012-03-30 | 2016-01-19 | Denso Corporation | Imaging apparatus |
| CN105584417A (zh) * | 2014-11-11 | 2016-05-18 | 丰田自动车株式会社 | 车辆用视野辅助装置 |
-
2000
- 2000-01-21 JP JP2000012950A patent/JP3659110B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007318558A (ja) * | 2006-05-26 | 2007-12-06 | Fujitsu Ten Ltd | 画像処理装置 |
| KR100962408B1 (ko) | 2008-12-24 | 2010-06-11 | 주식회사 현대오토넷 | 차량용 어라운드 뷰 시스템 및 그의 제어방법 |
| US9241157B2 (en) | 2012-03-30 | 2016-01-19 | Denso Corporation | Imaging apparatus |
| JP2014011476A (ja) * | 2012-06-27 | 2014-01-20 | Kyocera Corp | 画像監視装置、車両、プログラム、および故障判別方法 |
| CN105584417A (zh) * | 2014-11-11 | 2016-05-18 | 丰田自动车株式会社 | 车辆用视野辅助装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3659110B2 (ja) | 2005-06-15 |
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