JP2001199505A - 自動データ記憶ライブラリにおいて動的経路指定を有する複数の独立の高機能ピッカ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数のピッカを有するライブラリの有効性を
向上させること。 【解決手段】 自動データ記憶ライブラリの複数の高機
能ピッカが開示され、ライブラリが、受信される移動ジ
ョブの開始位置及び終了位置を識別し、移動ジョブをジ
ョブ・キューに配置するライブラリ制御装置を有する。
ピッカ・プロセッサが他のピッカから通信リンクを介し
て、他のピッカの各々の現移動ジョブの移動情報を記述
する情報を受信する。移動ジョブの完了時に、ピッカは
ライブラリ制御装置と通信して、他のピッカの移動との
干渉を回避する移動ジョブを選択する。他のピッカの記
憶された移動プロファイルとの干渉を回避するように、
選択された移動ジョブの移動が決定される。移動プロフ
ァイルは通信リンクを介して他のピッカに伝達され、移
動プロファイルに従い、移動ジョブが実行される。或い
は、現在位置及びベクトルを含む移動情報が伝達され
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は自動データ記憶ライ
ブラリに関して、特に、ライブラリに格納されるデータ
記憶媒体をアクセスし、媒体格納スロットと読取り／書
込みステーションとの間で媒体にアクセスして配送する
複数のピッカを有するライブラリに関する。

【０００２】

【従来の技術】自動データ記憶ライブラリは、大量の記
憶データを低廉なコストで利用する方法を提供すること
で知られている。一般に、データ記憶ライブラリは、可
搬式データ記憶媒体を格納する多数の媒体格納スロット
を含む。典型的なデータ記憶媒体はテープ・カートリッ
ジまたは光ディスク・カートリッジである。ピッカは一
般に、媒体格納スロットからデータ記憶媒体をアクセス
し、アクセスされた媒体を読取り／書込みステーション
のデータ記憶ドライブに配送し、そこで媒体上にデータ
が読み書きされる。ピッカの動作はライブラリ制御装置
により制御され、これが例えばアクセサまたはロボット
制御などの、サーボ・モータを動作させてピッカを移動
する好適な電子回路に配線接続される。

【０００３】益々増加するデータ容量を迅速にアクセス
可能に記憶する必要性は、複数のピッカを有する高容量
の自動化データ記憶ライブラリの利用につながる。

【０００４】複数のピッカを有する従来の自動化データ
記憶ライブラリは、ピッカをライブラリ内のゾーンに割
当てることにより、衝突を回避する。１例が米国特許第
５５１３１５６号に示されている。これらのゾーンは、
２つのピッカが互いに干渉することを防止するゾーン境
界領域により分離される。媒体がピッカの正規ゾーンの
外側の領域に移動するとき、媒体は第１及び第２の両方
のピッカによりアクセス可能な格納スロットに配送され
て第１のピッカから第２のピッカに交換されるか、或い
はゾーンが移動されるか、または第２のピッカが衝突を
回避し得る位置に移動させられるか、ガレージ内に入れ
られる。

【０００５】従って、読取り／書込みステーションは、
そのゾーン内の各々のピッカにより別々にアクセスされ
得るように、ライブラリ内の異なる位置に位置決めされ
なければならない。更に、ホスト・システムにより要求
される全てのデータ記憶媒体が、ライブラリの１つのゾ
ーン内に存在する場合、全ての媒体がピッカの１つによ
りアクセスされなければならず、その間、他のピッカは
遊休状態となる。更に、あるゾーン内の読取り／書込み
ステーションが非動作状態の場合、そのゾーンのピッカ
の能力は低減される。なぜなら、他のゾーン内の他の読
取り／書込みステーションに対するアクセスを有さない
からである。結果的に、ライブラリの有効性が低減す
る。

【０００６】更に、従来のライブラリ制御装置はピッカ
の動作を直接制御し、電気配線によりピッカに接続され
て、各ピッカ内のロボット・サーボ・プロセッサを動作
させる。そのために、ライブラリが制御装置と複数のピ
ッカとの間で配線故障を起こし易く、配線が絡まないよ
うにピッカが動作されなければならない。格納セルをア
クセスする無線車両を有し、水平面内にある床面の下に
格納セルを有するライブラリが、米国特許第５３９５１
９９号で示されるが、これは１つの中央制御プロセッサ
を用いて車両を動作させ、車両間で起こり得る干渉を回
避する方法を考慮していない。

【０００７】従って、前記のライブラリは、ライブラリ
制御装置の故障またはピッカの１つの故障に弱く、また
ゾーンの存在によりピッカの動作を調整する必要性によ
り、更に、ゾーンの調整を要求する状況を検出する必要
性により、ライブラリの有効性が低減する。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、複数
のピッカを有するライブラリの有効性を向上させること
である。

【０００９】

【課題を解決するための手段】自動データ記憶ライブラ
リのための動的経路指定を有する複数の高機能ピッカが
開示される。複数のピッカがアクセス可能なように、デ
ータ記憶媒体を格納する媒体格納スロット、及び複数の
読取り／書込みステーションが配列される。ライブラリ
制御装置は接続ホストから移動コマンドを受信し、媒体
を媒体格納スロットと読取り／書込みステーションとの
間で移動する。ライブラリ制御装置は、受信されたジョ
ブの開始位置及び終了位置を識別し、移動ジョブをジョ
ブ・キュー内に配置する。

【００１０】ハイレベルにおいて、ホストはデータのボ
リューム通し番号（ＶＯＬＳＥＲ）などの、移動される
データの識別子を提供し、制御装置またはライブラリ・
マネージャがテーブルから、データを含むデータ記憶媒
体及びその媒体を保持する格納スロットを決定する。ロ
ウレベルにおいて、ホストは媒体を保持する格納スロッ
トの識別子を、所望のデータと一緒に提供する。

【００１１】各高機能ピッカはそれ自身を動的に経路指
定する。各ピッカは、媒体をアクセスして、媒体格納ス
ロット及び読取り／書込みステーションに配送する少な
くとも１つのグリッパ、及びピッカ・プロセッサを含
む。

【００１２】ピッカ・プロセッサは通信リンクを介して
他のピッカから、他のピッカの現移動ジョブのための別
のピッカの移動を示す情報を受信する。移動ジョブの完
了に際して、ピッカはジョブ・キューから移動ジョブを
選択する。移動ジョブは、もしそのジョブがピッカによ
りアクセス可能な開始位置及び終了位置の両方を有し、
他のピッカの移動との干渉を回避する場合に選択され
る。移動ジョブの選択に際して、ピッカ・プロセッサ
は、他のピッカの移動との干渉を回避するように、選択
された移動ジョブの移動を決定する。

【００１３】１実施例では、移動の決定に際して、ピッ
カ・プロセッサは決定された移動を示す情報を他のピッ
カに通信リンクを介して伝達し、移動の伝達に際して、
プロセッサにより決定された移動に従い移動ジョブを行
うように、ピッカを操作する。この実施例では、移動情
報には移動の開始位置及び終了位置を有する移動プロフ
ァイル、ピッカが方向を変える任意の中間位置、及び移
動ジョブが開始するクロック・タイムが含まれる。

【００１４】別の実施例では、運動情報がピッカの現在
位置及びベクトル、並びに移動の終了位置を含む。

【００１５】本発明の目的のために、ピッカ間の通信及
びジョブ・キューとの通信は、配線もしくは無線により
行われる。

【００１６】本発明の理解を深めるために、添付の図面
と併せて、以下の詳細な説明を参照されたい。

【００１７】

【発明の実施の形態】本発明は以下図面を参照しなが
ら、好適な実施例において述べられる。図面を通じて、
同一の参照番号は同一のまたは類似の要素を表す。本発
明は本発明の目的を達成する最適なモードに関して述べ
られるが、当業者であれば、これらの教示を鑑みて、本
発明の趣旨または範囲から逸れることなく、変形が達成
され得ることが理解できよう。

【００１８】前述のように、２つのピッカを有する従来
の自動データ記憶ライブラリは、各ピッカをライブラリ
内のゾーンに割当てることにより、衝突を回避する。こ
れらのゾーンは、ピッカが互いに干渉することを防止す
るゾーン境界領域により分離される。ピッカがそのゾー
ンの外側の領域へのアクセスを要求するとき、ゾーン境
界が移動されるか、第２のピッカが衝突を回避し得る位
置に移動される。

【００１９】図１は、本発明による自動データ記憶ライ
ブラリ１０を示す。本発明は、任意のタイプの可搬式デ
ータ記憶媒体を格納する自動データ記憶ライブラリに適
用可能である。本発明が実現され得る自動データ記憶ラ
イブラリの例に、２つのピッカを有するＩＢＭ３４９４
テープ・ライブラリ・データサーバがある。データ記憶
媒体は様々な媒体を包含し、それらには磁気テープ・カ
ートリッジ（ＩＢＭ３４９４テープ・ライブラリ・デー
タサーバ）、磁気テープ・カセット、光テープ・カート
リッジ、或いは様々なタイプの光ディスク・カートリッ
ジなどが含まれる。データ記憶媒体は格納スロット１２
内に格納され、同種のまたは混合媒体のいずれかの記憶
を構成する。典型的なデータ記憶ライブラリでは、格納
スロット１２が平面構成で整列され、平坦なまたは円筒
形のプレーナ構造に配列される。典型的なデータ記憶媒
体は大量のデータを記憶し、媒体はボリュームまたは物
理ボリュームと称される。

【００２０】データ記憶ライブラリは、データ記憶ドラ
イブを有する複数の読取り／書込みステーション１４を
含み、これが媒体をドライブ内にロードし、テープをリ
ール間でドライブするか、光ディスクを回転することに
より、媒体を軌道に乗せ、またデータを媒体から読出し
たり、データを媒体に書込む。

【００２１】複数のピッカまたはロボット・アクセサ１
５及び１６が提供され、これが可搬式データ記憶媒体を
媒体格納スロット１２からアクセスし、アクセスされた
媒体を読取り／書込みステーション１４のデータ記憶ド
ライブに配送して、データがアクセスされた媒体上に読
み書きされる。ピッカは単一レール１７上を、または複
数の並行レール上を移動する。当業者であればわかるよ
うに、複数のレールは有意義に干渉パターンを変更す
る。媒体は同一のまたは異なるデータ格納スロット１２
に戻され、データ格納スロットと入出力スロット１８と
の間で移動される。入出力スロット１８において、媒体
がライブラリから除去され、またライブラリに追加され
る。

【００２２】一般に、データ記憶媒体を移動するための
コマンドは、要求側ホスト・システム２０を端緒とし、
ホスト・システム２０がコマンドをライブラリ制御装置
２２のライブラリ・インタフェース２３に送信する。ラ
イブラリ制御装置２２は、例えばＩＢＭ ＲＳ／６００
０などの少なくとも１つのプログラマブル・コンピュー
タ・プロセッサを含む。

【００２３】ハイレベルでは、ホスト・システム２０は
一般に、特定のボリュームの検索を例えばそのＶＯＬＳ
ＥＲにより要求し、また選択されたデータ記憶ドライブ
へのそのボリュームのローディングを要求する。ライブ
ラリ制御装置２２は従来のライブラリ・マネージャを含
み、これはボリュームを格納スロット１２に関連付ける
テーブルを有する。これにより、ライブラリ制御装置２
２は、要求されたボリュームを有する格納スロットを判
断する。ボリュームに関する活動の完了に際して、ボリ
ュームは一般に格納スロット１２に戻されるが、必ずし
もそれが取出された同一の位置に戻されるとは限らな
い。更に、データ記憶媒体は読取り／書込みステーショ
ン１４から、または格納スロット１２から入出力スロッ
ト１８に移動され得る。

【００２４】ロウレベルでは、ホスト・システム２０は
ライブラリに格納されるデータ・ボリュームを追跡し、
従って、正確な格納スロットを提供し、選択されたデー
タ記憶ドライブを識別することにより、特定のボリュー
ムの検索を要求する。

【００２５】従来のデータ記憶ライブラリでは、各ピッ
カがグリッパ２５、ロボット・サーボ・プロセッサ、及
び複数のサーボ・モータを含み、サーボ・モータがサー
ボ・プロセッサにより制御されて、ピッカをＸ方向に、
またグリッパをＹ方向に移動し、グリッパがカートリッ
ジをアクセス及び手放すように制御する。光ライブラリ
では、グリッパが更に光ディスクを回転して、ディスク
の反対側を読取り／書込みステーションに提供する。そ
の他の機能も提供され得る。

【００２６】本発明によれば、ピッカの各々が、例えば
インテル・マイクロコントローラなどの、記憶素子一体
型チップ上のマイクロコントローラなどの、プロセッサ
３０を更に提供され、プロセッサがピッカ間無線通信リ
ンク３２に接続される。無線通信リンク３２は好適に
は、例えば米国特許第５３０３２１４号の自動データ記
憶ライブラリで使用されるような赤外線トランシーバで
あり、バーコード・リーダとライブラリ制御装置との間
で通信する。或いは、無線通信リンク３２は、米国特許
第５３９５１９９号の無線通信リンクを構成し、ライブ
ラリ制御装置と無線車両との間で通信する。

【００２７】ライブラリ制御装置２２はライブラリのフ
レーム内に配置され、無線中央通信リンク３３を提供さ
れる。これにより、ピッカ１５及び１６は無線通信リン
ク３２により互いに通信し、各々は無線通信リンク３２
及び中央ライブラリ制御装置通信リンク３３を用いて、
中央ライブラリ制御装置２２と通信する。中央ジョブ・
キュー５０がライブラリ制御装置２２により、例えばメ
モリ内または制御装置のデータベース内に提供される。

【００２８】或いは、ピッカ１５において参照番号５
０'で示されるように、中央ジョブ・キューがピッカ１
５または１６の一方内に実装されるか、その一部として
提供され得る。この時、中央ジョブ・キューはピッカ通
信リンク３２及び無線通信リンク３３を用いて、ライブ
ラリ制御装置２２と通信する。従って、通信リンク３２
は無線中央通信リンクでもある。

【００２９】ライブラリ制御装置及び各ピッカ・プロセ
ッサは、オペレーティング・システムと、本発明に従い
動作するためのアプリケーション・プログラムを提供さ
れる。アプリケーション・プログラムは、コンピュータ
読取り可能プログラム・コードを含むコンピュータ・プ
ログラム製品を含み得る。コンピュータ・プログラム製
品は、ネットワークまたはホスト・システム２０の通信
インタフェース２３から電子的に供給され、通信リンク
３２及び３３を介して、ピッカ・プロセッサに供給され
る。或いは、コンピュータ・プログラム製品は、それぞ
れのプロセッサのＩ／Ｏステーションにおいて、または
データ記憶ライブラリのデータ読取り／書込みステーシ
ョン１４において、実行可能コンピュータ命令を記憶す
る記憶媒体製品から供給される。記憶媒体製品の別の例
は、磁気ディスケットである。他の好適な記憶媒体に
は、光ディスク・カートリッジ、磁気テープ・カートリ
ッジ、取外し可能ハード・ディスク・カートリッジ、読
出し専用メモリ（ＲＯＭ）またはプログラマブル読出し
専用メモリ（ＰＲＯＭ）がある。記憶媒体またはメモリ
に対する要求は、それらがコンピュータの実行可能命令
のデジタル表現を記憶することである。

【００３０】各ピッカ１５及び１６のプロセッサ３０
は、更にそれぞれのピッカのロボット・サーボ・プロセ
ッサに接続されて、ロボット・サーボ・プロセッサを操
作する。従って、ピッカ・プロセッサ３０はサーボ・プ
ロセッサを操作することにより、ピッカをレール１７に
沿ってＸ方向に移動し、またピッカ・グリッパ２５をＹ
方向に移動して、グリッパを操作する。

【００３１】更に、各ピッカは、電力をレール３６から
受け取るシュー（shoe）またはスライダ３５などの、配
電システム及びパワー・ピックアップを提供される。或
いは、電力システムは 電力をマイクロ波伝送により受
け取ってもよい。

【００３２】図２、図３及び図４を参照すると、ライブ
ラリ制御装置２２は、媒体を媒体格納スロットと読取り
／書込みステーションとの間で移動するジョブの入力コ
マンドを受信する。前述したように、ホスト２０は移動
の開始位置及び終了位置を供給し、ライブラリ制御装置
２２は受信された移動ジョブの開始位置及び終了位置を
識別して、移動ジョブを中央ジョブ・キュー５０内に配
置する。図２の例では、ライブラリは、データ記憶媒体
を読取り／書込みステーション１４の位置"Ｃ"から、格
納スロット１２の位置"Ｆ"に移動するための移動ジョブ
を識別する。

【００３３】本発明によれば、中央ジョブ・キュー５０
または５０'が、ピッカによるピッカの動的な経路指定
のために、全ての高機能ピッカにアクセス可能である。
各ピッカのピッカ・プロセッサ３０は、ピッカ間通信リ
ンク３２を介して、他のピッカから受信される情報を記
憶する。ここで受信された情報は、他のピッカの各々の
現移動ジョブの移動を示す。移動情報は、不揮発性メモ
リまたはマイクロ・ドライブを含むデータベース３７に
記憶される。図２に示される例では、ピッカ１５の現移
動ジョブは、データ記憶媒体を読取り／書込みステーシ
ョン１４の位置"Ａ"から、格納スロット１２の位置"Ｂ"
に移動する内容を含む。前の移動ジョブ（図示せず）の
完了に際して、ピッカ１６のピッカ・プロセッサ３０
は、無線通信リンク３２及び３３によりライブラリ制御
装置２２と通信し、ジョブ・キュー５０から新たな移動
ジョブを選択する。

【００３４】本発明によれば、ピッカ１６のピッカ・プ
ロセッサは、優先順位に従い次の移動ジョブ、すなわち
そのピッカによりアクセス可能な開始位置"Ｃ"及び終了
位置"Ｆ"の両方を有し、他のピッカ１５の記憶された移
動との干渉を回避するジョブを選択する。

【００３５】図４の例では、占有される潜在的な干渉領
域は、他のピッカにより占有される、またはその背後の
領域であり、ピッカ１５の斜線部分４０及びピッカ１６
の斜線部分４１により示される。占有される潜在的な干
渉領域は、それぞれのピッカがＸ方向に移動するとき、
Ｘ方向に移動する。潜在的なそれぞれの干渉領域の出張
り４２及び４３は、それぞれのグリッパ２５を表し、そ
れぞれのグリッパがＹ方向に移動するとき、Ｙ方向に移
動する。図４では、ピッカ１５が図２の位置"Ａ"に示さ
れ、ピッカ１６が図２の位置"Ｐ"に示される。

【００３６】本発明の実施例によれば、移動情報は移動
プロファイルを含む。移動プロファイルはジョブの開始
位置及び終了位置を含み、ピッカは方向を変える任意の
中間位置を含む。移動プロファイルはまた、ジョブが開
始するまたは開始したクロック・タイムを含む。

【００３７】図４の例では、ピッカが隣接するカラムに
延び、高さ方向に３つの格納セルを占有する。当業者で
あれば、他の構成も理解できよう。

【００３８】図４に示されるピッカ１５の干渉領域４０
に関連して前述したように、また図２を参照すると、開
始位置"Ｃ"及び終了位置"Ｆ"は、ピッカ１５がそのグリ
ッパを経路４５に沿って位置"Ａ"から位置"Ｂ"に移動す
るとき、その潜在的な干渉領域の外側にあり、ピッカ１
６のピッカ・プロセッサ３０は最初に移動ジョブを選択
する。

【００３９】移動ジョブの選択に際して、ピッカ・プロ
セッサ３０は、他のピッカの記憶された移動プロファイ
ルとの干渉を回避するための、選択された移動ジョブの
移動プロファイルを決定する。図２の例では、ピッカ１
６は開始位置"Ｃ"とは異なる初期位置"Ｐ"にあり、ピッ
カ・プロセッサはピッカの移動プロファイルにおいて、
ピッカを初期位置から開始位置に事前に位置決めするス
テップを含み、これがピッカ１５との干渉無く実行され
る。

【００４０】位置"Ｃ"から位置"Ｆ"に移動する際の干渉
領域を回避するために、ピッカ１６はポイント間を直接
的に移動してはならない。代わりに、ピッカ１６は、ピ
ッカ１５が位置"Ａ"から位置"Ｂ"に移動するときのグリ
ッパの干渉領域（図４で４２として示される）の外側を
移動しなければならない。従って、ピッカ１６のピッカ
・プロセッサ３０は、中間位置"Ｄ"及び"Ｅ"を有する経
路が、ピッカ間の干渉を回避することを決定する。この
ように、ピッカ１６のピッカ・プロセッサ３０は、事前
位置決め移動及び任意の待機時間、例えば、データ記憶
ドライブ１４の位置"Ｃ"において、データ記憶媒体をデ
ータ記憶ドライブからアンロードして、ピッカにロード
する時間と、位置"Ｃ"から中間位置"Ｄ"への第１の移
動、位置"Ｄ"から中間位置"Ｅ"への第２の移動、及び位
置"Ｅ"から終了位置"Ｆ"への第３の移動を追加する。こ
れらの移動のそれぞれは、ピッカ・プロセッサにより決
定された移動プロファイルを表し、移動は累積されて、
無線リンク３２を介して、ピッカ１５のピッカ・プロセ
ッサ３０に伝達される。総移動プロファイルが次にプロ
セッサ３０により記憶され、ピッカ１５による位置"Ａ"
から位置"Ｂ"への移動の完了時に、次のジョブを選択す
るための記憶プロファイルとして使用される。

【００４１】図３は、移動操作の別の組み合わせを示
す。ピッカ１５はドライブ１４の位置"Ｊ"から、格納ス
ロット１２の位置"Ｋ"への移動を実行している。続い
て、ピッカ１６がその以前の移動操作を完了し、位置"
Ｐ"にあって、次の移動ジョブをライブラリ制御装置キ
ューから選択する。受信リスト内の移動ジョブの１つ
は、位置"Ｌ"から位置"Ｍ"への移動である。ピッカ１５
の移動プロファイル全体を考慮すると、ピッカ１６は位
置"Ｌ"をアクセスしようとする際に、移動プロファイル
と干渉する。

【００４２】本発明の実施例によれば、ピッカがピッカ
の現移動を詳述する移動プロファイルを含む移動情報を
交換する。ピッカ・プロセッサが移動プロファイルに従
い、その残りの移動のために、別のピッカとの干渉を回
避するように、移動ジョブを選択する。ピッカの移動
は、ピッカから定期的に送信される"ハートビート"位置
移動情報により検証され得る。"ハートビート"情報は、
例えば０．５秒間隔で送信される。

【００４３】本発明の別の実施例では、移動情報が他の
ピッカから好適には定期的間隔で送信されるベクトル情
報を含み、更にピッカ間通信リンク３２を介する拡張"
ハートビート"情報を含む。本ピッカは同様に、ピッカ
間通信リンク３２を介して他のピッカに、更に中央通信
リンク３３を介してライブラリ制御装置に、ベクトル"
ハートビート"移動情報を定期的間隔、例えば０．５秒
毎に提供する。

【００４４】ベクトル実施例で提供される移動情報は、
少なくとも現在位置及びベクトルを含み、ベクトルはス
ピード及び方向を含み、これらの全てはＸ及びＹ次元で
表される。移動の時刻情報も提供される。更に、移動の
予想に制限を与えるために、ジョブまたは移動の終了位
置が提供され得る。

【００４５】このように、いずれの実施例においても、
また図３を参照することにより、現クロック・タイムに
おいて、ピッカ１５は、ピッカ１６がドライブ１４の位
置"Ｌ"をアクセスすることを可能にする位置"Ｊ"にあ
り、移動プロファイル及び移動情報が、他のピッカ１５
が位置"Ｋ"に向けて移動していることを示す。従って、
開始位置"Ｌ"及び終了位置"Ｍ"は、両者ともピッカ１６
により干渉無しにアクセス可能であり、ピッカ・プロセ
ッサは移動ジョブを選択する。選択された移動ジョブ
は、初期位置"Ｐ"と開始位置"Ｌ"との間の直接移動、及
び開始位置"Ｌ"と終了位置"Ｍ"との間の直接移動を可能
にする。従って、ピッカ１６のピッカ・プロセッサは、
事前位置決め移動、及び例えばピッカ・グリッパを位
置"Ｌ"においてロードするドライブ１４における任意の
待機時間、及び開始位置"Ｌ"から終了位置"Ｍ"への直接
移動を追加する。

【００４６】移動プロファイルの実施例によれば、移動
はピッカ・プロセッサにより決定された移動プロファイ
ルを表し、移動が移動プロファイルに累積され、無線リ
ンク３２を介して、ピッカ１５のピッカ・プロセッサ３
０に伝達される。総移動プロファイルが次にプロセッサ
３０により記憶され、ピッカ１５の位置"Ｊ"から位置"
Ｋ"への移動の完了時に、ピッカ１５により次のジョブ
を選択するための記憶プロファイルとして使用される。

【００４７】ベクトル移動情報の実施例によれば、移動
がピッカ１６のピッカ・プロセッサ３０により決定され
るが、周期的な"ハートビート"移動情報だけが、無線リ
ンク３２を介して、ピッカ１６のピッカ・プロセッサ３
０に伝達される。従って、ピッカ１６のピッカ・プロセ
ッサは、ピッカ１５の各移動または待機時間をその発生
時に知ることができ、ピッカ１５の予想された移動にも
とづき、移動ジョブを選択する。

【００４８】移動プロファイル実施例とベクトル実施例
との主な違いは、移動プロファイル実施例では、ピッカ
が所定の経路に従うのに対して、ベクトル実施例では、
各ピッカがＸ、Ｙ位置にあり、スピード・ベクトル及び
必要に応じて経路を変更する能力を有する。

【００４９】ベクトル実施例では、ピッカがループに入
力する許可を無効にすることが必要である。これによ
り、ピッカの１つが優先権を有し、他のピッカがその経
路を変更しなければならない。１例として、現移動ジョ
ブを最初に開始したピッカが、優先権を有する。別の例
では、選択された１つのピッカが優先権を有する。

【００５０】続いて受信される"ハートビート"移動情報
は、その時の他のピッカの現移動がその選択された移動
ジョブを実行するに際して、受信側ピッカの移動を妨害
する程度に変化したか否かを見極めるために、ピッカ・
プロセッサ３０により使用される。

【００５１】移動プロファイル実施例では、移動プロフ
ァイルがピッカ・プロセッサにより受信されると、他の
ピッカの現在位置が、プロファイルから決定されるピッ
カの期待現在位置と比較される。現在位置は他のピッカ
から要求されるか、他のピッカからピッカ間通信リンク
を介して受信される"ハートビート"情報から導出され
る。情報は、ピッカの測定位置と測定のクロック・タイ
ムの両方を含む。決定された期待現在位置が、受信され
た現在位置と異なる場合、他のピッカはプロファイルに
従わない。それ故、受信側ピッカ・プロセッサは位置を
比較して、位置の差を決定し、その差が所定のしきい値
を超える際には、移動ジョブを打ち切る。これによりピ
ッカは停止し、従って、他のピッカと干渉する可能性は
低くなる。所定のしきい値の例としては、期待現在位置
と受信される現在位置との差が、格納スロットの高さま
たは幅の２分の１に相当する。期待位置にないピッカ
は、例えば予想外の摩擦により、期待されるよりもゆっ
くり走行しているかもしれない。ジョブの打ち切りに際
して、受信側ピッカ・プロセッサは制御装置無線リンク
３３を介して、エラーを示すメッセージをライブラリ制
御装置２２に送信する。ライブラリ制御装置２２は他の
ピッカにガレージに移動するように、或いはエラー検出
プロシージャを開始するように命令する。

【００５２】ベクトル移動情報実施例では、他のピッカ
から続いて受信される"ハートビート"情報が、受信側ピ
ッカ・プロセッサ３０により使用されて、再度他のピッ
カの予想現在位置を決定する。次に、ピッカ・プロセッ
サは、受信側ピッカの移動が潜在的に、他のピッカの予
想現在位置を妨害するか否かを判断する。潜在的な妨害
が存在する場合、受信側ピッカ・プロセッサ３０は受信
側ピッカの選択された移動ジョブを中断する。受信側ピ
ッカは、他のピッカの位置または移動と比較するプロフ
ァイルを有していないので、エラーは存在しない。例え
ば、ピッカは加速または減速の間にスピードを変更し、
中間ポイントで方向を変える。従って、一旦他のピッカ
が進路から逸れると、受信側ピッカは移動ジョブを再開
し得る。

【００５３】ピッカ・プロセッサ３０は、ピッカ・サー
ボ・モータのサーボ・タコメータを読出すことにより、
ピッカ・グリッパ２５のＸ及びＹ速度を決定し得る。現
在位置は、前の位置からの移動速度と時間を測定するこ
とにより決定され得る。位置は、周知のようにライブラ
リ内の様々な位置などにおいて、バーコード・タグなど
の識別子を読出すことにより確認され、測定され得る。

【００５４】ライブラリ制御装置３０は、無線リンク３
３を介して伝達される各ピッカからの"ハートビート"情
報をモニタする。"ハートビート"情報がピッカの１つか
ら受信されない場合、ライブラリ制御装置３０はエラー
・プロシージャを開始する。エラー・プロシージャは、
妨害が生じないようにピッカを停止する、或いはピッカ
へのパワー供給を停止するコマンドを含み得る。

【００５５】図５は、図１のライブラリ制御装置２２内
の典型的な中央ジョブ・キュー５０を示す。前述のよう
に、中央ジョブ・キューは代わりに、ピッカ１５または
１６の１つに配置されてもよい。ライブラリ制御装置２
２は、媒体格納スロット１２、入出力スロット１８、及
び読取り／書込みステーション１４の中から媒体を移動
するジョブの入力コマンドを受信する。ライブラリ制御
装置２２は、受信された移動ジョブの開始位置及び終了
位置を識別し、移動ジョブをジョブ・キュー５０内に配
置する。典型的なジョブ・キューは、実行される移動ジ
ョブのリストを含み、そこにはジョブ識別子５１、ジョ
ブの優先順位５２、及びジョブ・タイプ５３が含まれ
る。ジョブ・タイプ５３は、例えば、ジョブが格納スロ
ット間でデータ記憶媒体を移動する移動ジョブか、或い
はデータ記憶媒体を格納スロットからデータ記憶ドライ
ブに移動する移動ジョブか、またはデータ記憶媒体をデ
ータ記憶ドライブから格納スロット１２または入出力ス
ロット１８に移動する移動ジョブかを含む。一般に、ジ
ョブ・キューは優先順位に従って整列され、最も優先順
位の高いジョブがキューの先頭に配置される。キューは
また、要求ホストの識別５４、データ記憶媒体の識別
（ＶＯＬＳＥＲ）５５、及び開始位置５６及び終了位置
５７の識別を含む。好適には、開始位置及び終了位置は
それぞれ、ライブラリ１０内のＸ及びＹ座標により識別
される。

【００５６】図６は、ピッカ１５または１６の１つのピ
ッカ・プロセッサ３０の移動プロファイルのテーブル６
０の実施例であり、ライブラリ内の他のピッカの現移動
ジョブを示す。テーブル６０は移動プロファイル実施例
においてだけ使用される。移動プロファイル・テーブル
６０はピッカ識別子６１を含み、これはライブラリ内に
他のピッカが１つだけしか存在しない場合、省略可能で
ある。前述のジョブ識別子６２及びジョブ・タイプ６３
も含まれる。他のピッカの初期位置６４が、他のピッカ
による移動の位置、特に開始位置及び時刻６５、任意の
中間位置６６及び６７、及び終了位置６８と一緒に記憶
される。最後に、他のピッカはその総移動プロファイ
ル、またはプロファイル６９のシーケンスを提供し、こ
れらがテーブル内に記憶される。

【００５７】図７及び図８は、ピッカ１５または１６の
Ｘ方向の移動のそれぞれ開始及び停止を示すグラフであ
り、図９及び図１０は、ピッカ１５または１６のピッカ
・グリッパ２５のＹ方向の移動のそれぞれ開始及び停止
を示すグラフである。グラフは、図６の移動プロファイ
ル・テーブル６０を確立するために使用される情報を示
す。図７のグラフ７０は、停止状態からのピッカの加速
を、５種類の異なる一定速度の場合について示してい
る。ピッカ・プロセッサは、他のピッカとの干渉を回避
する必要がある場合、最高スピード以下で選択して、ピ
ッカをＸ方向に駆動する。また、ピッカがアンロードさ
れるかロードされるかで、曲線の加速部分は異なり、ま
た磁気テープ・カートリッジをロードするか、光ディス
ク・カートリッジをロードするかでも、加速部分は異な
り得る。図８のグラフ７１は、ピッカが停止されるとき
の、そのＸ方向の減速を示す。減速は、図７のグラフ７
０に示される５種類の最高スピードの各々において開始
するように示される。加速についても、磁気テープ・カ
ートリッジがアンロードまたはロードされるか、或いは
光ディスク・カートリッジがロードされるかによって、
異なり得る。

【００５８】図９のグラフ７２は、ピッカのピッカ・グ
リッパ２５の停止状態からのＹ方向の加速を、５種類の
異なる最高速度について示す。ピッカ・グリッパはピッ
カ機構の一部に過ぎないので、加速はアンロード状態と
ロード状態との間で実質的に異なり、磁気テープ・カー
トリッジをロードしたときと、光ディスク・カートリッ
ジをロードしたときとで異なる。ピッカ・グリッパ２５
の減速は、図１０のグラフ７３により示される。再度、
減速は図９のグラフ７２に示される５種類の最高スピー
ドの各々から開始する。

【００５９】図７、図８、図９及び図１０のグラフの各
々は、図１１及び図１２のプロファイル・テーブル７６
及び７７により示されるように、一連のＸまたはＹ距離
対時間（Ｔ）ポイントの移動プロファイルとして表され
る。或いは、図７、図８、図９及び図１０のグラフは、
加速、減速、及び速度方程式により、移動プロファイル
として表される。本発明によれば、グラフの様々なプロ
ファイルが各ピッカ・プロセッサにより記憶され、プロ
ファイル識別７８及び７９によりアクセス可能である。
図１１及び図１２の実施例では、プロファイルがＸ方向
位置、Ｙ方向位置、及び位置のタイミングのテーブルを
含む。図示のように、テーブルは（異なる加速／減速を
有する）ロード及びアンロード状態のプロファイルに編
成され、選択された最高スピードにより編成される。ロ
ード・プロファイルは、カートリッジをロードしたとき
のピッカの加速または減速を示し、アンロード・プロフ
ァイルはピッカが空の時の加速または減速を示す。更
に、プロファイルは移動距離の長さにより編成される。
或いは、ピッカ・プロセッサが適切な長さに対応するプ
ロファイルの一部だけを使用してもよい。例えば、短距
離移動では、最高スピードに達しなくてもよい。

【００６０】図１１及び図１２のテーブル７６及び７７
は、図７、図８、図９及び図１０の別々のグラフを表す
もので、所与の移動のプロファイルは、Ｘ加速及びＸ減
速、及びＹ加速及びＹ減速の各プロファイルから、移動
の一部を結合することにより編成される。或いは、図１
１及び図１２のテーブル７６及び７７はより拡張的であ
って、移動の各最高スピード及び各可能な全長に対する
プロファイルを含んでもよく（加速及び減速の両方を含
む）、各移動に対して１つのＸプロファイル及び１つの
Ｙプロファイルが識別される。

【００６１】次に、様々な移動のプロファイルが一緒に
組み合わされ、移動の識別が移動を行うピッカ・プロセ
ッサにより送信される。受信側ピッカ・プロセッサは識
別をテーブル６０のカラム６９に記憶し、識別７８及び
７９を用いて、テーブル７６及び７７内のプロファイル
を調査する。

【００６２】従って、ピッカ・プロセッサは他のピッカ
の現移動の正確な表現を有する。

【００６３】図２０のテーブル８０は、ピッカ間無線通
信リンク３２を介して１つ以上の他のピッカから受信さ
れた、あるピッカ・プロセッサ３０の受信ベクトル移動
情報を示す。テーブル８０はベクトル実施例においてだ
け使用される。１例として、移動情報は現移動情報また
は"ハートビート"情報であり、ピッカ識別８１を含み得
る。ピッカ識別はライブラリ内に他の１つのピッカだけ
が存在する場合、省略可能であるが、ライブラリ制御装
置２２が、"ハートビート"情報が各ピッカから受信され
ているか否かを判断する上で重要である。現移動情報
は、好適には、ピッカの例えばＸ次元８２及びＹ次元８
３などの現在位置を含む。更に、ピッカの現ベクトル
が、例えばＸ及びＹ方向の速度により提供される。これ
はピッカの方向及びスピードの両方を提供する。前述の
ように、送信側ピッカ・プロセッサは速度を読出し、ピ
ッカ・サーボ・モータ・タコメータから位置を導出す
る。それにより、受信側ピッカは他のピッカの予想位置
を制限し得るので、他のピッカがその現移動ジョブ８６
の終了位置を提供することが好ましい。必ずしも必要な
訳ではないが、更にエラー・チェックが、現在位置８
２、８３及びベクトル８４、８５のクロック・タイム８
７を含み得る。この場合、移動情報の送信または受信が
遅れると、受信側ピッカ・プロセッサが受信情報を調整
して、補正することができる。

【００６４】移動情報実施例における"ハートビート"情
報は、ピッカの現行位置を要求するので、受信側ピッカ
は送信側ピッカの現行位置を、移動プロファイルから期
待される位置と比較できる。現行位置が期待位置と異な
る場合、エラーが存在する。"ハートビート"が実際に現
情報であることを保証するために、クロック・タイムも
伝送され得る。

【００６５】図１３は、図１のライブラリ制御装置２２
が、ホストから移動ジョブを実行する入力コマンドを受
信するプロセスを示し、ステップ９０で開始する。ホス
ト・コマンドは、格納スロット１２からデータ記憶ボリ
ュームをアクセスし、それをデータ記憶ドライブ１４上
に装着するか、データ記憶ボリュームをＩ／Ｏポート１
８にエクスポートする、或いはデータ記憶ボリュームを
Ｉ／Ｏポート１８からインポートする、またはデータ記
憶ドライブ１４に配置されるデータ記憶ボリュームを、
格納スロット１２に返却する要求である。ライブラリ制
御装置は、要求される移動ジョブを判断する。ステップ
９１で、ライブラリ制御装置２２は受信ジョブの優先順
位を検出または決定する。ジョブが媒体格納スロットと
読取り／書込みステーションとの間で、媒体を移動する
移動ジョブの場合、ライブラリ制御装置２２はステップ
９２で、ジョブのタイプ、移動される媒体の識別子、及
び受信された移動ジョブの開始位置及び終了位置を識別
する。ステップ９３では、ライブラリ制御装置２２は、
等しいかより高い優先順位を有するジョブの終りに、図
５の中央ジョブ・キュー５０内の受信ジョブのリストを
ロードする。このようにして、最も優先順位の高いジョ
ブがキューの先頭に配置される。

【００６６】図１４は、例えば図１のライブラリ制御装
置２２内の中央ジョブ・キュー５０が、無線通信リンク
３２及び３３を介して、要求ジョブを要求側ピッカ・プ
ロセッサ３０に提供する、本発明の実施例を示す。ピッ
カ・プロセッサは、ジョブの完了時にステップ９５で新
たなジョブを要求する。本発明によれば、各ピッカのピ
ッカ・プロセッサ３０が、図６のテーブル６０の移動プ
ロファイル及び他のピッカの各々の現移動ジョブの開始
時間を記述する、或いは他のピッカの各々の現移動を記
述する移動情報を記憶し、次の移動ジョブを選択する。
ここで次の移動ジョブは、ピッカによりアクセス可能な
開始位置及び終了位置の両方を有し、他のピッカの記憶
された移動プロファイルまたは現移動との干渉を回避す
るジョブである。

【００６７】従って、ライブラリ制御装置はある時、ピ
ッカ・プロセッサが選択する最高優先順位のジョブのグ
ループを１度に供給するか、ピッカ・プロセッサが検討
する最高優先順位のジョブを供給し、そのジョブが拒否
される場合、次に優先順位の高いジョブを供給する。ス
テップ９６は、最高優先順位のジョブを順々に選択する
か、最高優先順位のジョブのグループを選択するか、同
一の優先順位のジョブを、性能を最大化する順序で選択
する。ステップ９７では、ライブラリ制御装置はアクセ
スされた"Ｎ"個のジョブを、無線通信リンク３３を介し
て順次または１度に供給する。ライブラリ制御装置は次
にステップ９８で、ジョブが"取得された"（taken）こ
とを記すフラグをセットし、その移動ジョブが別のピッ
カに伝達されないようにする。任意選択として、ピッカ
が所定時間または所定数のジョブ内で、"取得された"移
動ジョブを実行できない場合、そのジョブがキューに戻
されてもよい。

【００６８】図１５のステップ１００で、図１のピッカ
・プロセッサ３０は通信リンク３２及び３３を介して、
ジョブ完了信号をライブラリ制御装置２２に送信する。
ライブラリ制御装置はジョブの識別を含む信号を受信
し、次にステップ１０１で、ライブラリ制御装置はジョ
ブをキューから消去し、ホスト・システムに、その命令
されたジョブが完了したことを知らせる。任意選択のス
テップとして、ライブラリ制御装置は次に、ステップ１
０２で確認を送信することにより、全てのピッカ・プロ
セッサに消去を確認する。ジョブが打ち切られるか完了
されない場合、ジョブは図１３のステップ１０３で、キ
ューに戻されてもよい。

【００６９】本発明の主要要素は、ライブラリ制御装置
２２がもはや両方のピッカの動作を管理せず、ピッカが
もはや特定の動作ゾーンに制限されない。ピッカは大方
独立であり、中央ジョブ・キューから移動ジョブを選択
する。そして、これらのジョブは以前に制限された領域
とオーバラップしてもよい。

【００７０】図１６及び図１７は、１つのピッカ・プロ
セッサが別のピッカから受信される移動プロファイルを
用いて、ジョブの選択を実行する、本発明の移動プロフ
ァイル実施例を示す。

【００７１】ステップ１１０は、図１の各ピッカ・プロ
セッサ３０が、図６のテーブル６０内の他のピッカの各
々の現移動ジョブの移動プロファイルを示す情報を記憶
する、前述のステップを示す。図１の即席の例では、ピ
ッカ１５のピッカ・プロセッサ３０が、ピッカ１６の現
ジョブの移動プロファイルを記憶し、ピッカ１６のピッ
カ・プロセッサ３０が、ピッカ１５の現ジョブの移動プ
ロファイルを記憶する。ステップ１１１は、ピッカによ
る直前のジョブの完了を表す。

【００７２】ピッカ・プロセッサ３０はステップ１１２
で、ジョブの完了を例えばライブラリ制御装置２２の中
央ジョブ・キュー５０に、無線通信リンク３２及び３３
を介して送信する。そしてステップ１１５で、図１５に
関連して前述したように、ライブラリ制御装置はそのジ
ョブをキューから消去し、確認を通信リンクを介して送
信する。すると、ピッカ・プロセッサが確認を受信す
る。

【００７３】次に、移動ジョブがピッカによる検討のた
めに要求される。ステップ１１７で、ピッカ・プロセッ
サ３０はジョブ要求を無線通信リンク３２及び３３を介
して、中央ジョブ・キュー５０に送信する。図１４に関
連して前述したように、ライブラリ制御装置は"Ｎ"個の
ジョブをキューからアクセスし、通信リンク３２及び３
３を介して、ピッカ・プロセッサに送信する。そしてス
テップ１１８で、ピッカ・プロセッサが"Ｎ"個のジョブ
を受信する。前に受信された"Ｎ"個のジョブのいずれか
が完了されていない場合、ステップ１１７は代わりに、
残りの"Ｎ"個のジョブの１つを選択してもよい。

【００７４】次に、他のピッカの実際の位置が確認され
る。ステップ１２０で、ピッカ・プロセッサは現クロッ
ク・タイムを検出し、ステップ１２１で、図６のテーブ
ル６０に記憶されるジョブ・プロファイルから、他のピ
ッカの予想現在位置を決定する。これは移動プロファイ
ルの開始時刻を用いて達成され、現時刻を用いて、他の
ピッカが現在位置する場所をプロファイルに沿って決定
する。これは計算によるか、或いは図１１及び図１２の
テーブル７６及び７７を参照することにより、プロファ
イル識別子７８及び７９、及び開始時刻（Ｔ0）からの
時間を用いて達成される。検証のために、ピッカ・プロ
セッサ３０はステップ１２２で、通信リンク３２を介し
て他のピッカの現在位置（位置測定の位置及びクロック
・タイムを含む）を問い合わせる。或いは、ステップ１
２３で、他のピッカがその"ハートビート"情報（同様に
位置測定の位置及びクロック・タイムを含む）を、通信
リンク３２を介して送信する。するとステップ１２４
で、受信側ピッカが現在位置及びクロックを受信する。
ステップ１２５で、ピッカ・プロセッサは、現移動情報
が他の全てのピッカから、図１の例では別の１つのピッ
カから、受信されたか否かを判断する。現在位置が他の
ピッカから受信されない場合、実際の位置は不明であ
り、従ってピッカ・プロセッサの選択は、他のピッカと
の実際の干渉の危険性無しに、新たな移動ジョブを選択
することができない。従って、状態はエラーであり、ス
テップ１２６はジョブ選択を停止し、打ち切る。

【００７５】しかしながら、現在位置が他のピッカ・プ
ロセッサから受信された場合、すなわちステップ１２５
が"肯定"の場合、ピッカ・プロセッサはステップ１３０
で、ステップ１２１で決定された他のピッカの予想現在
位置を、ステップ１２４で受信された現在位置と比較す
る。ステップ１３２で、決定位置と受信位置とが同一で
あるか否か、或いはほとんど同一で、所定のしきい値距
離内にあるかが判断される。そうでない、すなわち"否
定"の場合、位置は異なり、エラー状態となり、ステッ
プ１２６でジョブを打ち切る。それらが同一、すなわ
ち"肯定"の場合、他のピッカがその移動プロファイル内
で定義される正しい位置にあることが判明する。

【００７６】従って、ピッカ・プロセッサは本発明に従
い、ジョブ・キューから次の移動ジョブを選択するプロ
セスを開始する。選択される移動ジョブは、ピッカによ
りアクセス可能な開始位置及び終了位置の両方を有し、
他のピッカの記憶された移動プロファイルとの干渉を回
避する。ステップ１３３は、後述のように、ピッカが新
たなジョブを選択しているか否かを判断する。ステップ
１３４では、ピッカ・プロセッサ３０が図６の移動プロ
ファイル・テーブル６０から、他のピッカの各々の現ジ
ョブの記憶された移動プロファイルを読出す。ステップ
１３５で、ピッカ・プロセッサは読出されたプロファイ
ルを用いて、他のピッカの予想占有干渉領域を決定す
る。これは移動プロファイルを図１１及び図１２のテー
ブルに適用し、現時刻に対してプロファイルを調整し、
他のピッカの決定された現在位置から開始して、他のピ
ッカの記憶された移動プロファイルの過去の部分を無視
することにより達成される。プロセスは次に結合子１３
６により、ステップ１３８に継続する。

【００７７】複数のジョブが供給された例では、ステッ
プ１３８が起こり得る干渉または選択のために、次のジ
ョブ、例えば最高優先順位を有するジョブを検討する
か、予備調査する。或いは、最高優先順位のジョブが中
央ジョブ・キューにより予め決定されて、そこから受信
されるか、ジョブ選択が性能にもとづいて行われる。ス
テップ１４０で、ピッカ・プロセッサは検討されるジョ
ブの開始位置及び終了位置を、例えばそれらのＸ及びＹ
座標により決定し、ステップ１４１で、ピッカの現在位
置、ジョブの開始位置及び終了位置を、ステップ１３５
で決定された他のピッカの潜在的な予想占有干渉領域と
比較する。ステップ１４２で、ピッカ・プロセッサはス
テップ１４１の比較から、他のピッカにより実行されて
いるジョブと、検討されているジョブとの間の干渉の有
無を判断する。干渉が回避できない、ステップ１４２
が"否定"の場合、ジョブは選択されず、次に優先順位の
高いジョブが検討される。従って、ステップ１５０は、
最後の検討ジョブがステップ１１８で受信された"Ｎ"個
のジョブのグループ内の最後のジョブか否かを判断す
る。これが最後のジョブの場合、またはステップ１１８
で１度に１つのジョブだけが受信された場合、ステップ
１５０は"肯定"となり、結合子１５１がステップ１１７
に回帰し、再度ジョブ要求をライブラリ制御装置に送信
する。ステップ１５０が"否定"の場合、最後のジョブが
受信されておらず、プロセスはステップ１５２で、次に
優先順位の高いジョブを検討のために決定し、ステップ
１４０に回帰する。

【００７８】検討ジョブが他のピッカとの干渉を回避す
ると思われる場合、そのジョブは予備選択され、ステッ
プ１５５で、中間位置無しに、現在位置、開始位置、及
び終了位置の間で、移動プロファイルを直接決定する。
これは前述のように、図１１及び図１２のテーブルを用
いて行われるか、計算により行われる。次にステップ１
６０で、ピッカ・プロセッサは、ステップ１５５で決定
された移動プロファイルの現在占有する潜在的干渉領域
を決定する。これは図４に示されるようなピッカの領域
を、移動プロファイルに適用することにより行われる。
ステップ１６２で、ステップ１６０からの現在占有する
潜在的干渉領域が、ステップ１３５で決定された他のピ
ッカの予想ピッカ占有干渉領域と比較される。ステップ
１６３は、移動プロファイル間に干渉が存在するか否か
を判断する。干渉が存在する場合、ステップ１６６で移
動プロファイルが変更される。これは図２の例で示され
るように、他のピッカを回避する中間位置を追加するこ
とによるか、移動の１つのスピードを最高スピードより
も落とすことにより、図３の例に示されるように、他の
ピッカが進路から逸れるようにする。ステップ１６７
は、提案された変更が、変更の所定のしきい値を超える
か否かを判断し、それにより移動が頻繁に変更されて、
実行不能にならないようにする。しきい値を超える場
合、ジョブは選択されず、結合子１６８によりステップ
１５０に回帰して、別のジョブを検討する。ステップ１
６７でしきい値を超えない場合には、結合子１６９によ
りステップ１６０に回帰し、変更された移動プロファイ
ルの干渉領域を決定する。

【００７９】ステップ１６３で、選択されたジョブの干
渉領域と、他のピッカの現ジョブとの間にオーバラップ
が存在しないと判断されると、ステップ１８０で移動ジ
ョブが正式に選択され、ピッカ・プロセッサ３０はステ
ップ１８１で、移動プロファイルを通信リンク３２を介
して、他のピッカに送信する。他のピッカのピッカ・プ
ロセッサは、移動プロファイルを図６のその移動プロフ
ァイル・テーブル６０に記憶し、以前の移動プロファイ
ルを上書きする。

【００８０】ステップ１８２で、ピッカは決定された移
動プロファイルに従い、選択された移動ジョブを実行
し、ステップ１８３は、移動ジョブが実行されている間
の待機状態を示し、ジョブが完了するまでステップ１８
２に回帰する。ジョブの完了に際して、結合子１８５は
プロセスがステップ１１１に回帰することを示す。

【００８１】前述のように、各ピッカの"ハートビート"
移動情報が他のピッカによりモニタされる。従って、結
合子１８７は、選択された移動ジョブを実行する間に、
ピッカ・プロセッサ３０が、再度図１６のステップ１２
２、１２３及び１２４において、他のピッカから"ハー
トビート"移動情報を問い合わせ、受信することを示
す。ステップ１２５で、他の全てのピッカが"ハートビ
ート"情報を提供したことが保証されると、ピッカ・プ
ロセッサ３０はステップ１２１で、他のピッカの現在位
置を更新し、ステップ１３０で、決定された位置と受信
された位置とを比較する。ステップ１３２が不一致を示
すか、ステップ１２５で情報が受信されなかった場合、
ステップ１２６がエラーを示し、現移動ジョブが停止さ
れて、打ち切られる。ステップ１３２が一致を示し、他
のピッカがプロファイルに従っていることを示す場合、
ステップ１３３及び結合子１８８が現ジョブ１８２に復
帰する。

【００８２】図１８は、図１７のステップ１５５または
ステップ１６６における移動プロファイルの決定の実施
例を示し、ステップ１９０で開始する。ステップ１９１
は、前の位置（第１ポイント）から次の位置（第２ポイ
ント）へのＸ距離及びＹ距離、及び最大所望スピード、
並びに移動の開始時刻（Ｔ0）（前の移動の終了時刻で
もよい）を決定する。ステップ１９２は、ピッカが移動
の間ロード状態か空状態かを判断する。次にステップ１
９５は、図１１のテーブル７６から適切なＸプロファイ
ルを選択し、図１２のテーブル７７から適切なＹプロフ
ァイルを選択する。或いは、プロファイルはステップ１
９６で、所定のＸ及びＹ加速定数を用いて計算される。
ステップ１９７では、選択または計算されたプロファイ
ルが、第１のポイント及びＴ0に追加される。ステップ
１９８では、第１のポイントにおける停止時刻がＴ0に
追加される。次にステップ２００で、総移動プロファイ
ルが移動の以前の部分から拡張される。ステップ２０２
は、ステップ２００の結果として、終了位置に達したか
否かを判断する。移動が完了していない場合、プロセス
は移動の次の行程のために、ステップ１９１に回帰す
る。ステップ２０２が移動の完了を示す場合、プロセス
はステップ２０４で完了する。

【００８３】このようにして、ピッカ・プロセッサは中
央ジョブ・キューから、ピッカによりアクセス可能な開
始位置及び終了位置の両方を有し、他のピッカの記憶さ
れた移動プロファイルとの干渉を回避する次の移動ジョ
ブを選択する。移動ジョブの選択に際して、ピッカ・プ
ロセッサは選択された移動ジョブの移動プロファイルを
決定するが、これは他のピッカの記憶された移動プロフ
ァイルとの干渉を回避する。移動プロファイルの決定に
際して、ピッカ・プロセッサは決定された移動プロファ
イルを通信リンクを介して、他のピッカに伝達し、決定
された移動プロファイルに従い、移動ジョブを実行す
る。

【００８４】図２１乃至図２２は、１つのピッカ・プロ
セッサが移動ジョブの選択を行い、別のピッカから受信
される移動情報を用いて、移動ジョブを実行する本発明
のベクトル実施例を示す。ここで移動情報は他のピッカ
の位置及びベクトルを含む。

【００８５】多くのステップが、図１６及び図１７に関
連して述べたステップと同一であり、それらについては
同一の参照番号で示されており、詳述しないことにす
る。

【００８６】ステップ１１１で直前のジョブの完了に際
して、ピッカ・プロセッサ３０はステップ１１２で、ジ
ョブの完了を無線通信リンク３２及び３３を介して、ラ
イブラリ制御装置２２に送信し、ステップ１１５で、ピ
ッカ・プロセッサは完了されたジョブの消去の確認を受
信する。ピッカ・プロセッサ３０はステップ１１７で、
ジョブ要求を、例えばライブラリ制御装置２２内の中央
ジョブ・キュー５０に送信し、ステップ１１８で、"Ｎ"
個のジョブを受信する。現クロック・タイムがステップ
１２０で検出され、後述のように、他のピッカから受信
されたベクトル情報を更新するために使用される。次の
ジョブがステップ１３８で予備的に決定され、ステップ
１４０で、受信側のピッカ・プロセッサ３０がそのジョ
ブの開始位置及び終了位置を決定する。

【００８７】ステップ２０５はベクトル実施例に関連す
るもので、ピッカ・プロセッサ３０がピッカの現在位置
からジョブの開始位置への移動、及びジョブの終了位置
への移動の予想を決定する。次にステップ１２３で、他
のピッカが"ハートビート"情報を含み得るその最新のベ
クトル移動情報を、ピッカ間無線通信リンク３２を介し
て送信する。或いは、ピッカ・プロセッサ３０がステッ
プ１２２で、他のピッカの現在位置及びベクトルを問い
合わせる。ステップ１２４で情報が受信され、ピッカ・
プロセッサは情報を図２０のテーブル８０に記憶する。
前述のように、ステップ１２５は現情報が他のピッカの
各々から受信されたか否かを判断し、そうでない場合、
ステップ１２６でジョブ選択を停止し、打ち切る。

【００８８】現移動情報が他のピッカから受信された場
合、ステップ２０６は情報をステップ１２０で検出され
たクロック・タイムに更新し、ピッカの予想占有領域を
決定する。特に、受信された移動情報は、図２０のテー
ブル８０に関連して前述した通りであり、提供されたク
ロック・タイム８７における他のピッカの位置と共に、
提供されたクロック・タイムにおけるピッカ・グリッパ
の移動のスピード及び方向を示すベクトルを含む。提供
されたクロック・タイムが、現クロック・タイムよりも
早い場合、受信側ピッカ・プロセッサ３０は他のピッカ
の位置をベクトルに沿って、ステップ１２０で検出され
た現クロック・タイムに更新する。次に、ピッカ・プロ
セッサは、更新された位置及びベクトルにもとづき、他
のピッカの経路を予想する。ここで経路は終了位置８６
により制限される。次に、ピッカ・プロセッサは予想さ
れた経路に沿って、他のピッカの占有する潜在的干渉領
域を決定する。ステップ２０７で、ピッカ・プロセッサ
３０は、ステップ２０５のピッカ直接移動予想を、ステ
ップ２０６の他のピッカ占有領域または潜在的干渉領域
と比較する。

【００８９】比較が干渉が回避されることを示す場合、
ステップ１４２が"肯定"となり、ステップ１３８で予備
検討されたジョブが選択される。最初にステップ１３３
で、後述のように、ジョブが現在実行されていないこと
を判断し、プロセッサはステップ１８０でジョブを選択
し、ステップ１８２でジョブを実行する。

【００９０】他のピッカの最後のベクトルだけが知れて
いるので、他のピッカを連続的にモニタすることが重要
である。他のピッカは加速、減速、開始、停止または方
向を変え得る。従って、結合子１８７はステップ１２２
に移行して、他のピッカに問い合わせるか、ステップ１
２３に移行して、他のピッカがその現在位置及びベクト
ルを示す"ハートビート"情報を送信する。ステップ１２
４、１２５及び２０６は、他のピッカの現在位置及びベ
クトルを用いて、更新された予想占有領域または潜在的
干渉領域を決定するために、再度実行される。ステップ
１４２は、干渉が依然回避されているか否かを判断す
る。回避されている場合、ステップ１３３がジョブが実
行されていることを示し、従って、結合子１８８がステ
ップ１８２に戻り、ジョブを継続処理する。

【００９１】干渉の元の決定において、或いはジョブを
実行している間に、ステップ１４２が干渉を示す場合、
両方のピッカが永久に移動を変更し続けるループに入ら
ないように保証することが重要である。前述のように、
１つのアプローチは、１つのピッカに他よりも勝る優先
権を与えることであり、それにより優先権を有するピッ
カがその移動を継続し、他のピッカが移動を変更する。
従って、ピッカ・プロセッサ３０はステップ２０９で、
ピッカが優先権を有するか否かを判断する。ピッカが優
先権を有さない場合、ステップ１６６で、他のピッカを
回避する中間位置を追加することにより、或いは、他の
ピッカが進路から逸れるように、移動スピードを最高ス
ピード未満に変更することにより、移動を変更する。前
述のように、変更された移動の移動予想がステップ２０
８で決定される。次に結合子１６９によりステップ２０
７に移行し、変更された移動の予想が、他のピッカの予
想占有領域と比較され、再度ステップ１４２で干渉がテ
ストされる。

【００９２】ピッカが優先権を有する場合、ジョブは継
続され得る。従って、ステップ１７１でジョブが実行さ
れているか否かを判断する。実行されている場合、ステ
ップ２１０が安全率を含み、干渉が切迫しているか否か
を判断する。そうである場合、ピッカがステップ２１１
で停止され、一時的に移動ジョブを中断し、結合子１８
７がステップ１２２または１２３及びステップ１２４に
回帰して、他のピッカのベクトル移動情報を受信する。
ステップ２１０で干渉が切迫していない場合、結合子１
８８がステップ１８２に移行し、ジョブを実行する間
に、ピッカの移動の継続を可能にする。ステップ１７１
がジョブが実行されておらず、ジョブが検討されていた
ことを示す場合、結合子１６８はステップ１５０に移行
し、検討すべき次のジョブを決定する。

【００９３】ジョブの実行に際して、ステップ１８３は
ジョブが完了されたか否かを判断し、完了されていない
場合、プロセスはステップ１８２に回帰する。ジョブが
完了された場合、結合子１８５がステップ１１１乃至１
１５に移行し、ジョブをジョブ・キューから消去する。
前述のように、ステップ１１７は以前に受信された"Ｎ"
個のジョブの残りの１つを選択するか、ジョブ要求を例
えばライブラリ制御装置２２内の中央ジョブ・キュー５
０に送信する。

【００９４】従って、ピッカは中央ジョブ・キューから
無線通信リンクを介して移動ジョブを受信し、互いにピ
ッカ間無線通信リンク３２を介して通信し、更にジョブ
の選択を個別に適合化するか、ジョブが実行される態様
を個別に適合化することにより、干渉を回避することが
できる。ピッカ移動は伝達される所定のプロファイルの
選択を含むか、他のピッカの現在位置及びベクトルに応
答した移動を含み得る。

【００９５】図１９を参照すると、本発明の別の態様で
は、各ピッカに対する図１の通信リンク３２が活動中で
あることを保証するために、周期的チェック２２０が実
行され、これはまたピッカが適切に動作していることを
保証し得る。ステップ２２２で、各ピッカは通信リンク
３２及び３３を介して、ライブラリ制御装置と通信す
る。通信はピッカが適切に動作していることを示す信号
を含むか、或いは"ハートビート"情報を含み得る。ステ
ップ２２３で、図１のライブラリ制御装置２２がピッカ
通信を受信する。ステップ２２４は、各ピッカからの通
信の受信に割当てられる時間を表す。この時間が満了し
ていない場合、ステップ２２３が継続される。この時間
の満了に際して、ステップ２２５が全てのピッカから所
望の通信が受信されたか否かを判断する。そうでない場
合、通信リンクまたはピッカが故障しており、ステップ
２２６がエラーを示し、ライブラリ制御装置２２が全て
のピッカを停止する。これはピッカとの通信によるか、
それが不可能な場合には、例えばレール３６上のパワー
供給を中断することによる。或いは、ピッカが図１６ま
たは図２１乃至図２２の"ハートビート"または問合せス
テップを利用して、それらを停止するための時間制限を
ステップ１２５に追加することも可能である。所望の通
信が全てのピッカから受信された場合、通信リンク及び
ピッカの両方が正しく動作しており、プロセスはステッ
プ２２２に回帰して、再度周期的チェックを実行する。

【００９６】要約すると、ピッカ・ゾーンの存在のため
に、中央ライブラリ・マネージャがピッカの動作を調整
することをピッカがもはや要求せず、またゾーンの調整
を要求する状況の検出がもはや必要とされず、ピッカの
独立性によりライブラリ有効性が向上される。

【００９７】以上、本発明の好適な実施例について詳述
してきたが、当業者であれば、本発明の範囲から逸れる
ことなく、これらの実施例の変更及び適応化が可能であ
ることが理解できよう。

【００９８】まとめとして、本発明の構成に関して以下
の事項を開示する。

【００９９】（１）自動データ記憶ライブラリにおいて
動的経路指定を提供する方法であって、前記ライブラリ
が、データ記憶媒体を格納する複数の媒体格納スロット
と、複数の読取り／書込みステーションと、前記媒体格
納スロット及び前記読取り／書込みステーションと並ん
で配列される少なくとも２つのピッカとを有し、前記各
ピッカが、前記媒体格納スロット及び前記読取り／書込
みステーションにある媒体をアクセスして配送する少な
くとも１つのグリッパを有し、前記各ピッカがプロセッ
サを有し、前記ライブラリが、媒体を前記媒体格納スロ
ットと前記読取り／書込みステーションとの間で移動す
るジョブの入力コマンドを受信する制御装置を有するも
のにおいて、前記方法が、前記ライブラリ制御装置が前
記受信された移動ジョブの開始位置及び終了位置を識別
し、前記移動ジョブをジョブ・キューに配置するステッ
プと、前記ピッカの各々が少なくとも１つの他の前記ピ
ッカから、前記他のピッカの現移動ジョブにおける当該
ピッカの移動を示す情報を受信するステップと、前記ピ
ッカの各々が前記ジョブキューから、前記ピッカにより
アクセス可能な前記開始位置及び前記終了位置の両方を
有し、前記少なくとも１つの他のピッカの前記移動との
干渉を回避する移動ジョブを選択するステップと、前記
ピッカが前記移動ジョブの選択に際して、前記少なくと
も１つの他のピッカの前記移動との干渉を回避する、前
記選択された移動ジョブの移動を決定するステップと、
前記ピッカが前記移動を示す情報を、前記少なくとも１
つの他のピッカに伝達するステップと、前記ピッカが前
記決定された移動に従い、前記移動ジョブを実行するス
テップとを含む、方法。 （２）前記移動情報が、少なくとも前記開始位置及び前
記終了位置を含む移動プロファイルと、前記ピッカが方
向を変える任意の中間位置と、前記選択された移動ジョ
ブが開始するクロック・タイムとを含む、前記（１）記
載の方法。 （３）前記次の移動ジョブを選択し、前記選択された移
動ジョブの移動を決定するステップが、前記ピッカ及び
前記他のピッカの両方の占有領域を決定し、前記占有領
域を前記干渉回避に追加する、前記（２）記載の方法。 （４）前記次の移動ジョブを選択し、前記選択された移
動ジョブの移動を決定する前記ステップが、現クロック
・タイムを決定するステップと、前記現クロック・タイ
ム及び前記他のピッカの移動プロファイルから、前記少
なくとも１つの他のピッカの予想現在位置を決定するス
テップとを含む、前記（２）記載の方法。 （５）前記移動ジョブを実行する前記ステップの前に、
続いて前記少なくとも１つの他のピッカの現在位置を受
信するステップと、前記受信ステップに応答して、前記
少なくとも１つの他のピッカの前記受信現在位置を、前
記少なくとも１つの他のピッカの前記予想現在位置と比
較するステップと、前記受信現在位置と前記予想現在位
置とが異なることに応答して、前記移動ジョブの実行を
打ち切るステップとを含む、前記（４）記載の方法。 （６）前記ピッカの各々が、前記移動ジョブの完了に際
して、前記完了を前記ライブラリ制御装置に通信するス
テップと、前記ライブラリ制御装置が前記通信完了の受
信に際して、前記移動ジョブを前記ジョブ・キューから
除去するステップとを含む、前記（１）記載の方法。 （７）前記ライブラリ制御装置が前記各ピッカから情報
を周期的に受信するステップと、任意の前記ピッカから
の前記周期的情報の受信の失敗に際して、全ての前記ピ
ッカを停止するステップとを含む、前記（１）記載の方
法。 （８）前記移動ジョブが前記ピッカを初期位置から前記
開始位置に事前に位置決めするステップを含む、前記
（１）記載の方法。 （９）前記ピッカが、前記データ記憶媒体を搭載時のま
たは空の時の異なる移動プロファイルを提示し、前記事
前位置決めステップが空移動プロファイルを含み、前記
開始位置と前記終了位置との間の前記移動ジョブが、搭
載時移動プロファイルを含み、前記各移動プロファイル
が少なくとも前記初期位置と、前記開始位置及び前記終
了位置と、前記ピッカが方向を変える任意の中間位置
と、前記移動ジョブが開始するクロック・タイムとを含
み、前記決定された移動プロファイルが、前記空移動プ
ロファイル及び前記搭載時移動プロファイルを含む、前
記（８）記載の方法。 （１０）前記移動情報が、前記ピッカの少なくとも現在
位置及びベクトルと、前記ピッカの前記移動ジョブの前
記終了位置とを含む、前記（１）記載の方法。 （１１）前記次の移動ジョブを選択し、前記選択された
移動ジョブの移動を決定する前記ステップが、前記他の
ピッカ移動情報から、前記終了位置により制限される、
前記少なくとも１つの他のピッカの予想現在位置を決定
するステップを含む、前記（１０）記載の方法。 （１２）続いて前記少なくとも１つの他のピッカの現移
動情報を受信するステップと、前記受信ステップに応答
して、前記他のピッカ移動情報から、再度前記少なくと
も１つの他のピッカの予想現在位置を決定するステップ
と、前記ピッカの前記決定された移動が、前記少なくと
も１つの他のピッカの再度決定された前記予想現在位置
と潜在的に干渉するか否かを判断するステップと、前記
干渉を判断するステップに応答して、潜在的な干渉が存
在すると判断される場合、前記ピッカの前記選択された
移動ジョブを中断するステップとを含む、前記（１１）
記載の方法。 （１３）データ記憶媒体を格納する複数の媒体格納スロ
ットと、複数の読取り／書込みステーションと、前記媒
体格納スロットと前記読取り／書込みステーションとの
間で媒体を移動するジョブの入力コマンドを受信する入
力と、前記入力に接続されて、前記受信された移動ジョ
ブの開始位置及び終了位置を識別し、前記移動ジョブを
ジョブ・キューに配置するライブラリ制御装置と、前記
媒体格納スロット及び前記読取り／書込みステーション
と並んで配列され、各々が前記媒体格納スロット及び前
記読取り／書込みステーションにある媒体をアクセスし
て配送する少なくとも１つのグリッパと、少なくとも１
つの他の前記ピッカと通信する通信リンクと、前記通信
リンクに接続されるプロセッサとを有する少なくとも２
つのピッカであって、前記ピッカの各々が、前記少なく
とも１つの他のピッカから前記通信リンクを介して、前
記他のピッカの現移動ジョブにおける当該ピッカの移動
を示す情報を受信し、前記ピッカによりアクセス可能な
前記開始位置及び前記終了位置の両方を有し、前記少な
くとも１つの他のピッカの前記移動との干渉を回避する
移動ジョブを、前記ジョブ・キューから選択し、前記ピ
ッカ・プロセッサが、前記移動ジョブの選択に際して、
前記少なくとも１つの他のピッカの前記移動との干渉を
回避する、前記選択された移動ジョブの移動を決定し、
前記ピッカ・プロセッサが、前記移動を示す情報を前記
通信リンクを介して、前記少なくとも１つの他のピッカ
に伝達し、前記ピッカが前記プロセッサにより決定され
た移動に従い、前記移動ジョブを実行する、自動データ
記憶ライブラリ。 （１４）前記移動情報が、少なくとも前記開始位置及び
前記終了位置を含む移動プロファイルと、前記ピッカが
方向を変える任意の中間位置と、前記選択された移動ジ
ョブが開始するクロック・タイムとを含む、前記（１
３）記載の自動データ記憶ライブラリ。 （１５）前記ピッカ・プロセッサが、前記ピッカ及び前
記他のピッカの両方の占有領域を決定し、前記占有領域
を前記干渉回避に追加することにより、前記次の移動ジ
ョブを選択し、前記選択された移動ジョブの前記移動プ
ロファイルを決定する、前記（１４）記載の自動データ
記憶ライブラリ。 （１６）前記ピッカ・プロセッサが現クロック・タイム
を決定し、前記次の移動ジョブを選択し、前記選択され
た移動ジョブの前記移動プロファイルを決定し、前記現
クロック・タイム及び前記他のピッカの移動プロファイ
ルから、前記少なくとも１つの他のピッカの予想現在位
置を決定する、前記（１４）記載の自動データ記憶ライ
ブラリ。 （１７）前記ピッカ・プロセッサが、続いて前記少なく
とも１つの他のピッカの現在位置を前記通信リンクを介
して受信し、前記少なくとも１つの他のピッカの前記受
信現在位置を、前記少なくとも１つの他のピッカの前記
予想現在位置と比較し、前記受信現在位置と前記予想現
在位置とが異なることに応答して、前記移動ジョブの実
行を打ち切る、前記（１６）記載の自動データ記憶ライ
ブラリ。 （１８）前記ピッカの各々が、前記移動ジョブの完了に
際して、前記完了を前記ライブラリ制御装置に通信し、
前記ライブラリ制御装置が前記通信完了の受信に際し
て、前記移動ジョブを前記ジョブ・キューから除去す
る、前記（１３）記載の自動データ記憶ライブラリ。 （１９）前記ピッカの各々が前記ライブラリ制御装置と
周期的に通信し、前記ライブラリ制御装置が、任意の前
記ピッカからの前記通信の受信の失敗に際して、全ての
前記ピッカを停止する、前記（１３）記載の自動データ
記憶ライブラリ。 （２０）前記移動ジョブが前記ピッカにより、前記開始
位置と異なる初期位置から開始され、前記移動ジョブの
前記移動プロファイルが、前記ピッカを前記初期位置か
ら前記開始位置に事前に位置決めするステップを含む、
前記（１３）記載の自動データ記憶ライブラリ。 （２１）前記ピッカが、前記データ記憶媒体を搭載時の
または空の時の異なる移動プロファイルを提示し、前記
ピッカ・プロセッサが、前記事前位置決め時の前記移動
プロファイルを空移動プロファイルに決定し、前記開始
位置と前記終了位置との間の前記移動ジョブの前記移動
プロファイルを、搭載時移動プロファイルに決定し、前
記ピッカ・プロセッサにより決定された前記移動プロフ
ァイルの各々が、少なくとも前記初期位置と、前記開始
位置及び前記終了位置と、前記ピッカが方向を変える任
意の中間位置と、前記移動ジョブが開始するクロック・
タイムとを含み、前記決定された移動プロファイルが、
前記空移動プロファイル及び前記搭載時移動プロファイ
ルを含む、前記（１３）記載の自動データ記憶ライブラ
リ。 （２２）前記移動情報が、前記ピッカの少なくとも現在
位置及びベクトルと、前記ピッカの前記移動ジョブの前
記終了位置とを含む、前記（１３）記載の自動データ記
憶ライブラリ。 （２３）前記ピッカ・プロセッサが前記次の移動ジョブ
を選択し、前記選択された移動ジョブの前記移動を決定
する際、前記他のピッカ移動情報から、前記終了位置に
より制限される、前記少なくとも１つの他のピッカの予
想現在位置を決定する、前記（２２）記載の自動データ
記憶ライブラリ。 （２４）前記ピッカ・プロセッサが、続いて前記少なく
とも１つの他のピッカの現移動情報を前記通信リンクを
介して受信し、前記受信された他のピッカの移動情報か
ら、再度前記少なくとも１つの他のピッカの予想現在位
置を決定し、前記ピッカの前記決定された移動が、前記
少なくとも１つの他のピッカの再度決定された前記予想
現在位置と潜在的に干渉するか否かを判断し、潜在的な
干渉が存在すると判断される場合、前記ピッカの前記選
択された移動ジョブを中断する、前記（２３）記載の自
動データ記憶ライブラリ。 （２５）コンピュータ読取り可能プログラム・コードを
有し、複数のプログラマブル・コンピュータ・プロセッ
サと共に使用可能なコンピュータ・プログラム製品であ
って、前記プログラマブル・コンピュータ・プロセッサ
の各々が、自動データ記憶ライブラリ内の複数の対応す
るピッカに配置されるものにおいて、前記ピッカの各々
が、前記プログラマブル・コンピュータ・プロセッサに
接続される通信リンクを有し、前記ライブラリが、デー
タ記憶媒体を格納する複数の媒体格納スロットと、複数
の読取り／書込みステーションとを有し、前記媒体格納
スロット及び前記読取り／書込みステーションが、前記
ピッカによりアクセス可能に配列され、前記各ピッカ
が、前記媒体格納スロット及び前記読取り／書込みステ
ーションにある媒体をアクセスして配送する少なくとも
１つのグリッパを有し、前記ライブラリが、媒体を前記
媒体格納スロットと前記読取り／書込みステーションと
の間で移動するジョブの入力コマンドを受信する制御装
置を有し、前記ライブラリ制御装置が前記受信された移
動ジョブの開始位置及び終了位置を識別し、前記移動ジ
ョブをジョブ・キューに配置するものにおいて、前記コ
ンピュータ・プログラム製品が前記ピッカ・プログラマ
ブル・コンピュータ・プロセッサ上で実行され、少なく
とも１つの他の前記ピッカから前記通信リンクを介して
受信される、前記他のピッカの現移動ジョブにおける当
該ピッカの移動を示す情報を記憶するプログラム・コー
ドと、前記ジョブキューから、前記ピッカによりアクセ
ス可能な前記開始位置及び前記終了位置の両方を有し、
前記少なくとも１つの他のピッカの前記移動との干渉を
回避する移動ジョブを選択するプログラム・コードと、
前記移動ジョブの選択に際して、前記少なくとも１つの
他のピッカの前記移動との干渉を回避する、前記選択さ
れた移動ジョブの移動を決定するプログラム・コード
と、前記移動を示す情報を、前記少なくとも１つの他の
ピッカに伝達するプログラム・コードと、前記決定され
た移動に従い、前記移動ジョブを実行するプログラム・
コードとを含む、コンピュータ・プログラム製品。 （２６）前記移動情報が、少なくとも前記開始位置及び
前記終了位置を含む移動プロファイルと、前記ピッカが
方向を変える任意の中間位置と、前記選択された移動ジ
ョブが開始するクロック・タイムとを含む、前記（２
５）記載のコンピュータ・プログラム製品。 （２７）前記コンピュータ読取り可能プログラム・コー
ドが、前記ピッカ及び前記他のピッカの両方の占有領域
を決定し、前記占有領域を前記干渉回避に追加すること
により、前記次の移動ジョブを選択し、前記選択された
移動ジョブの前記移動プロファイルを決定するプログラ
ム・コードを含む、前記（２６）記載のコンピュータ・
プログラム製品。 （２８）前記コンピュータ読取り可能プログラム・コー
ドが、現クロック・タイムを決定し、前記次の移動ジョ
ブを選択し、前記選択された移動ジョブの前記移動プロ
ファイルを決定し、前記現クロック・タイム及び前記他
のピッカの移動プロファイルから、前記少なくとも１つ
の他のピッカの予想現在位置を決定するプログラム・コ
ードを含む、前記（２６）記載のコンピュータ・プログ
ラム製品。 （２９）前記コンピュータ読取り可能プログラム・コー
ドが、前記通信リンクを介して続いて受信される前記少
なくとも１つの他のピッカの現在位置に応答するプログ
ラム・コードと、前記少なくとも１つの他のピッカの前
記受信現在位置を、前記少なくとも１つの他のピッカの
前記予想現在位置と比較するプログラム・コードと、前
記受信現在位置と前記予想現在位置とが異なることに応
答して、前記移動ジョブの実行を打ち切るプログラム・
コードとを含む、前記（２８）記載のコンピュータ・プ
ログラム製品。 （３０）前記コンピュータ読取り可能プログラム・コー
ドが、前記移動ジョブの完了に際して、前記完了を前記
ライブラリ制御装置に通信するプログラム・コードを含
み、それにより前記ライブラリ制御装置が前記完了の受
信に際して、前記移動ジョブを前記ジョブ・キューから
除去する、前記（２５）記載のコンピュータ・プログラ
ム製品。 （３１）前記コンピュータ読取り可能プログラム・コー
ドが、前記ライブラリ制御装置と周期的に通信するプロ
グラム・コードを含み、それにより前記ライブラリ制御
装置が、任意の前記ピッカからの前記通信の受信の失敗
に際して、全ての前記ピッカを停止する、前記（２５）
記載のコンピュータ・プログラム製品。 （３２）前記移動ジョブが前記ピッカにより、前記開始
位置と異なる初期位置から開始され、前記コンピュータ
読取り可能プログラム・コードが、前記移動ジョブの前
記移動プロファイル内において、前記ピッカを前記初期
位置から前記開始位置に事前に位置決めするプログラム
・コードを含む、前記（２５）記載のコンピュータ・プ
ログラム製品。 （３３）前記ピッカが、前記データ記憶媒体を搭載時の
または空の時の異なる移動プロファイルを提示し、前記
コンピュータ読取り可能プログラム・コードが、前記事
前位置決め時の前記移動プロファイルを空移動プロファ
イルに決定し、前記開始位置と前記終了位置との間の前
記移動ジョブの前記移動プロファイルを、搭載時移動プ
ロファイルに決定するプログラム・コードを含み、前記
ピッカ・プログラマブル・コンピュータ・プロセッサに
より決定された前記移動プロファイルの各々が、少なく
とも前記初期位置と、前記開始位置及び前記終了位置
と、前記ピッカが方向を変える任意の中間位置と、前記
移動ジョブが開始するクロック・タイムとを含み、前記
決定された移動プロファイルが、前記空移動プロファイ
ル及び前記搭載時移動プロファイルを含む、前記（３
２）記載のコンピュータ・プログラム製品。 （３４）前記移動情報が、前記ピッカの少なくとも現在
位置及びベクトルと、前記ピッカの前記移動ジョブの前
記終了位置とを含む、前記（２５）記載のコンピュータ
・プログラム製品。 （３５）前記コンピュータ読取り可能プログラム・コー
ドが、前記移動ジョブを選択し、前記選択された移動ジ
ョブの前記移動を決定する際、前記他のピッカ移動情報
から、前記終了位置により制限される、前記少なくとも
１つの他のピッカの予想現在位置を決定するプログラム
・コードを含む、前記（３４）記載のコンピュータ・プ
ログラム製品。 （３６）前記コンピュータ読取り可能プログラム・コー
ドが、前記通信リンクを介して続いて受信される前記少
なくとも１つの他のピッカの現移動情報に応答して、前
記受信された他のピッカの移動情報から、再度前記少な
くとも１つの他のピッカの予想現在位置を決定するプロ
グラム・コードと、前記ピッカの前記決定された移動
が、前記少なくとも１つの他のピッカの再度決定された
前記予想現在位置と潜在的に干渉するか否かを判断する
プログラム・コードと、潜在的な干渉が存在すると判断
される場合、前記ピッカの前記選択された移動ジョブを
中断するプログラム・コードとを含む、前記（３５）記
載のコンピュータ・プログラム製品。 （３７）自動データ記憶ライブラリの高機能ピッカであ
って、前記ライブラリがデータ記憶媒体を格納する複数
の媒体格納スロットと、複数の読取り／書込みステーシ
ョンとを有し、前記媒体格納スロット及び前記読取り／
書込みステーションが、複数の前記ピッカによりアクセ
ス可能に配列され、前記ライブラリが、媒体を前記媒体
格納スロットと前記読取り／書込みステーションとの間
で移動するジョブの入力コマンドを受信する制御装置を
有し、前記ライブラリ制御装置が前記受信された移動ジ
ョブの開始位置及び終了位置を識別し、前記移動ジョブ
をジョブ・キューに配置するものにおいて、前記高機能
ピッカが、前記媒体格納スロット及び前記読取り／書込
みステーションにある媒体をアクセスして配送する少な
くとも１つのグリッパと、少なくとも１つの他の前記ピ
ッカと通信する通信リンクと、前記通信リンクに接続さ
れるピッカ・プロセッサとを含み、前記ピッカ・プロセ
ッサが、前記少なくとも１つの他のピッカから前記通信
リンクを介して受信される、前記他のピッカの現移動ジ
ョブにおける当該ピッカの移動を示す情報を記憶し、前
記ピッカによりアクセス可能な前記開始位置及び前記終
了位置の両方を有し、前記少なくとも１つの他のピッカ
の前記記憶された移動との干渉を回避する移動ジョブ
を、前記ジョブ・キューから選択し、前記移動ジョブの
選択に際して、前記少なくとも１つの他のピッカの前記
記憶された移動との干渉を回避する、前記選択された移
動ジョブの移動を決定し、前記移動を示す情報を前記通
信リンクを介して、前記少なくとも１つの他のピッカに
伝達し、前記プロセッサにより決定された移動に従い、
前記移動ジョブを実行する、高機能ピッカ。 （３８）前記移動情報が、少なくとも前記開始位置及び
前記終了位置を含む移動プロファイルと、前記ピッカが
方向を変える任意の中間位置と、前記選択された移動ジ
ョブが開始するクロック・タイムとを含む、前記（３
７）記載の高機能ピッカ。 （３９）前記ピッカ・プロセッサが、前記ピッカ及び前
記他のピッカの両方の占有領域を決定し、前記占有領域
を前記干渉回避に追加することにより、前記次の移動ジ
ョブを選択し、前記選択された移動ジョブの前記移動プ
ロファイルを決定する、前記（３８）記載の高機能ピッ
カ。 （４０）前記ピッカ・プロセッサが現クロック・タイム
を決定し、前記次の移動ジョブを選択し、前記選択され
た移動ジョブの前記移動プロファイルを決定し、前記現
クロック・タイム及び前記他のピッカの移動プロファイ
ルから、前記少なくとも１つの他のピッカの予想現在位
置を決定する、前記（３８）記載の高機能ピッカ。 （４１）前記ピッカ・プロセッサが、続いて前記少なく
とも１つの他のピッカの現在位置を前記通信リンクを介
して受信し、前記少なくとも１つの他のピッカの前記受
信現在位置を、前記少なくとも１つの他のピッカの前記
予想現在位置と比較し、前記受信現在位置と前記予想現
在位置とが異なることに応答して、前記移動ジョブの実
行を打ち切る、前記（４０）記載の高機能ピッカ。 （４２）前記ピッカ・プロセッサが、前記移動ジョブの
完了に際して、前記完了を前記ライブラリ制御装置に通
信し、前記ライブラリ制御装置が前記通信完了の受信に
際して、前記移動ジョブを前記ジョブ・キューから除去
する、前記（３７）記載の高機能ピッカ。 （４３）前記ピッカ・プロセッサが前記ライブラリ制御
装置と周期的に通信し、前記ライブラリ制御装置が、任
意の前記ピッカからの前記通信の受信の失敗に際して、
全ての前記ピッカを停止する、前記（３７）記載の高機
能ピッカ。 （４４）前記移動ジョブが前記ピッカにより、前記開始
位置と異なる初期位置から開始され、前記ピッカ・プロ
セッサが前記移動ジョブの前記移動プロファイル内に、
前記ピッカを前記初期位置から前記開始位置に事前に位
置決めするステップを含む、前記（３７）記載の高機能
ピッカ。 （４５）前記ピッカが、前記データ記憶媒体を搭載時の
または空の時の異なる移動プロファイルを提示し、前記
ピッカ・プロセッサが、前記事前位置決め時の前記移動
プロファイルを空移動プロファイルに決定し、前記開始
位置と前記終了位置との間の前記移動ジョブの前記移動
プロファイルを、搭載時移動プロファイルに決定し、前
記ピッカ・プロセッサにより決定された前記移動プロフ
ァイルの各々が、少なくとも前記初期位置と、前記開始
位置及び前記終了位置と、前記ピッカが方向を変える任
意の中間位置と、前記移動ジョブが開始するクロック・
タイムとを含み、前記決定された移動プロファイルが、
前記空移動プロファイル及び前記搭載時移動プロファイ
ルを含む、前記（３７）記載の高機能ピッカ。 （４６）前記ピッカ・プロセッサにより決定される移動
プロファイルが、ｘ方向位置、ｙ方向位置、及び前記位
置のタイミングを表すテーブルからの決定を含む、前記
（４５）記載の高機能ピッカ。 （４７）前記ピッカ・プロセッサが前記テーブルを記憶
し、前記決定された移動プロファイルを、前記テーブル
からのそれぞれの移動プロファイルの識別により送信す
る、前記（４６）記載の高機能ピッカ。 （４８）前記ピッカ・プロセッサが前記移動プロファイ
ルを生成する、前記（４５）記載の高機能ピッカ。 （４９）前記通信リンクが赤外線トランシーバを含む、
前記（３７）記載の高機能ピッカ。 （５０）前記移動情報が少なくとも前記ピッカの現在位
置及びベクトルと、前記ピッカの前記移動ジョブの前記
終了位置とを含む、前記（３７）記載の高機能ピッカ。 （５１）前記ピッカ・プロセッサが前記次の移動ジョブ
を選択し、前記選択された移動ジョブの前記移動を決定
する際、前記他のピッカ移動情報から、前記終了位置に
より制限される、前記少なくとも１つの他のピッカの予
想現在位置を決定する、前記（５０）記載の高機能ピッ
カ。 （５２）前記ピッカ・プロセッサが、続いて前記少なく
とも１つの他のピッカの現移動情報を前記通信リンクを
介して受信し、前記受信された他のピッカの移動情報か
ら、再度前記少なくとも１つの他のピッカの予想現在位
置を決定し、前記ピッカの前記決定された移動が、前記
少なくとも１つの他のピッカの再度決定された前記予想
現在位置と潜在的に干渉するか否かを判断し、潜在的な
干渉が存在すると判断される場合、前記ピッカの前記選
択された移動ジョブを中断する、前記（５１）記載の高
機能ピッカ。

【図面の簡単な説明】

【図１】２つのピッカを使用し、ホスト・システムに接
続される、本発明に従う自動データ記憶ライブラリを示
す図である。

【図２】図１のライブラリのピッカのピッカ位置のシー
ケンスを示す図である。

【図３】図１のライブラリのピッカのピッカ位置のシー
ケンスを示す図である。

【図４】図１のライブラリのピッカの干渉領域を示す図
である。

【図５】図１のライブラリのライブラリ制御装置内のジ
ョブ・キューを示す図である。

【図６】図１のライブラリのピッカの現ジョブの移動プ
ロファイルを示すテーブルである。

【図７】図１のライブラリのピッカのＸ方向の移動の開
始を示すグラフである。

【図８】図１のライブラリのピッカのＸ方向の移動の停
止を示すグラフである。

【図９】図１のライブラリのピッカ・グリッパのＹ方向
の移動の開始を示すグラフである。

【図１０】図１のライブラリのピッカ・グリッパのＹ方
向の移動の停止を示すグラフである。

【図１１】図１のライブラリのピッカのＸ対Ｔ移動プロ
ファイルを示すテーブルである。

【図１２】図１のライブラリのピッカのＹ対Ｔ移動プロ
ファイルを示すテーブルである。

【図１３】図１のライブラリ内でカートリッジを移動す
るジョブを受信する方法を示すフローチャートである。

【図１４】本発明の方法に従い、ジョブ要求をピッカか
ら受信する図１のライブラリのライブラリ制御装置のフ
ローチャートである。

【図１５】本発明の方法に従い、ジョブが完了された指
示を受信する図１のライブラリのライブラリ制御装置の
フローチャートである。

【図１６】図１のライブラリ内で使用される本発明の実
施例のフローチャートである。

【図１７】図１のライブラリ内で使用される本発明の実
施例のフローチャートである。

【図１８】図１６及び図１７の方法に従う、ピッカの移
動プロファイルの決定に関する別の実施例のフローチャ
ートである。

【図１９】ピッカの動作ステータスの周期的チェックの
フローチャートである。

【図２０】図１のライブラリのピッカの現移動情報を示
すテーブルである。

【図２１】図１のライブラリ内で使用される本発明の別
の実施例のフローチャートである。

【図２２】図１のライブラリ内で使用される本発明の別
の実施例のフローチャートである。

【符号の説明】

１０ 自動データ記憶ライブラリ １２ 格納スロット １４ 読取り／書込みステーション １５、１６ ピッカ １７ レール １８ 入出力スロット ２３ ライブラリ・インタフェース ２５、４２、４３ グリッパ ３０ ピッカ・プロセッサ ３２ ピッカ間無線通信リンク ３５ スライダ ３７ データベース ４０、４１ 干渉領域 ５０ ジョブ・キュー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｆ 3/06 ５５０ Ｇ０６Ｆ 3/06 ５５０ Ｇ１１Ｂ 15/02 ３７３ Ｇ１１Ｂ 15/02 ３７３Ｚ 17/22 17/22 19/02 ５０１ 19/02 ５０１Ｒ (72)発明者 ジョン・エドワード・クラコウスキ アメリカ合衆国85750、アリゾナ州ツーソ ン、ノルウッド・プレイス 7541イー (72)発明者 ロドニー・ジェローム・ミーンズ アメリカ合衆国85715、アリゾナ州ツーソ ン、ケール・セラ 6988イー

Claims (52)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自動データ記憶ライブラリにおいて動的経
   路指定を提供する方法であって、前記ライブラリが、デ
   ータ記憶媒体を格納する複数の媒体格納スロットと、複
   数の読取り／書込みステーションと、前記媒体格納スロ
   ット及び前記読取り／書込みステーションと並んで配列
   される少なくとも２つのピッカとを有し、前記各ピッカ
   が、前記媒体格納スロット及び前記読取り／書込みステ
   ーションにある媒体をアクセスして配送する少なくとも
   １つのグリッパを有し、前記各ピッカがプロセッサを有
   し、前記ライブラリが、媒体を前記媒体格納スロットと
   前記読取り／書込みステーションとの間で移動するジョ
   ブの入力コマンドを受信する制御装置を有するものにお
   いて、前記方法が、 前記ライブラリ制御装置が前記受信された移動ジョブの
   開始位置及び終了位置を識別し、前記移動ジョブをジョ
   ブ・キューに配置するステップと、 前記ピッカの各々が少なくとも１つの他の前記ピッカか
   ら、前記他のピッカの現移動ジョブにおける当該ピッカ
   の移動を示す情報を受信するステップと、 前記ピッカの各々が前記ジョブキューから、前記ピッカ
   によりアクセス可能な前記開始位置及び前記終了位置の
   両方を有し、前記少なくとも１つの他のピッカの前記移
   動との干渉を回避する移動ジョブを選択するステップ
   と、 前記ピッカが前記移動ジョブの選択に際して、前記少な
   くとも１つの他のピッカの前記移動との干渉を回避す
   る、前記選択された移動ジョブの移動を決定するステッ
   プと、 前記ピッカが前記移動を示す情報を、前記少なくとも１
   つの他のピッカに伝達するステップと、 前記ピッカが前記決定された移動に従い、前記移動ジョ
   ブを実行するステップとを含む、方法。
2. 【請求項２】前記移動情報が、少なくとも前記開始位置
   及び前記終了位置を含む移動プロファイルと、前記ピッ
   カが方向を変える任意の中間位置と、前記選択された移
   動ジョブが開始するクロック・タイムとを含む、請求項
   １記載の方法。
3. 【請求項３】前記次の移動ジョブを選択し、前記選択さ
   れた移動ジョブの移動を決定するステップが、前記ピッ
   カ及び前記他のピッカの両方の占有領域を決定し、前記
   占有領域を前記干渉回避に追加する、請求項２記載の方
   法。
4. 【請求項４】前記次の移動ジョブを選択し、前記選択さ
   れた移動ジョブの移動を決定する前記ステップが、現ク
   ロック・タイムを決定するステップと、前記現クロック
   ・タイム及び前記他のピッカの移動プロファイルから、
   前記少なくとも１つの他のピッカの予想現在位置を決定
   するステップとを含む、請求項２記載の方法。
5. 【請求項５】前記移動ジョブを実行する前記ステップの
   前に、 続いて前記少なくとも１つの他のピッカの現在位置を受
   信するステップと、 前記受信ステップに応答して、前記少なくとも１つの他
   のピッカの前記受信現在位置を、前記少なくとも１つの
   他のピッカの前記予想現在位置と比較するステップと、 前記受信現在位置と前記予想現在位置とが異なることに
   応答して、前記移動ジョブの実行を打ち切るステップと
   を含む、請求項４記載の方法。
6. 【請求項６】前記ピッカの各々が、前記移動ジョブの完
   了に際して、前記完了を前記ライブラリ制御装置に通信
   するステップと、 前記ライブラリ制御装置が前記通信完了の受信に際し
   て、前記移動ジョブを前記ジョブ・キューから除去する
   ステップとを含む、請求項１記載の方法。
7. 【請求項７】前記ライブラリ制御装置が前記各ピッカか
   ら情報を周期的に受信するステップと、 任意の前記ピッカからの前記周期的情報の受信の失敗に
   際して、全ての前記ピッカを停止するステップとを含
   む、請求項１記載の方法。
8. 【請求項８】前記移動ジョブが前記ピッカを初期位置か
   ら前記開始位置に事前に位置決めするステップを含む、
   請求項１記載の方法。
9. 【請求項９】前記ピッカが、前記データ記憶媒体を搭載
   時のまたは空の時の異なる移動プロファイルを提示し、
   前記事前位置決めステップが空移動プロファイルを含
   み、前記開始位置と前記終了位置との間の前記移動ジョ
   ブが、搭載時移動プロファイルを含み、前記各移動プロ
   ファイルが少なくとも前記初期位置と、前記開始位置及
   び前記終了位置と、前記ピッカが方向を変える任意の中
   間位置と、前記移動ジョブが開始するクロック・タイム
   とを含み、前記決定された移動プロファイルが、前記空
   移動プロファイル及び前記搭載時移動プロファイルを含
   む、請求項８記載の方法。
10. 【請求項１０】前記移動情報が、前記ピッカの少なくと
    も現在位置及びベクトルと、前記ピッカの前記移動ジョ
    ブの前記終了位置とを含む、請求項１記載の方法。
11. 【請求項１１】前記次の移動ジョブを選択し、前記選択
    された移動ジョブの移動を決定する前記ステップが、前
    記他のピッカ移動情報から、前記終了位置により制限さ
    れる、前記少なくとも１つの他のピッカの予想現在位置
    を決定するステップを含む、請求項１０記載の方法。
12. 【請求項１２】続いて前記少なくとも１つの他のピッカ
    の現移動情報を受信するステップと、 前記受信ステップに応答して、前記他のピッカ移動情報
    から、再度前記少なくとも１つの他のピッカの予想現在
    位置を決定するステップと、 前記ピッカの前記決定された移動が、前記少なくとも１
    つの他のピッカの再度決定された前記予想現在位置と潜
    在的に干渉するか否かを判断するステップと、 前記干渉を判断するステップに応答して、潜在的な干渉
    が存在すると判断される場合、前記ピッカの前記選択さ
    れた移動ジョブを中断するステップとを含む、請求項１
    １記載の方法。
13. 【請求項１３】データ記憶媒体を格納する複数の媒体格
    納スロットと、 複数の読取り／書込みステーションと、 前記媒体格納スロットと前記読取り／書込みステーショ
    ンとの間で媒体を移動するジョブの入力コマンドを受信
    する入力と、 前記入力に接続されて、前記受信された移動ジョブの開
    始位置及び終了位置を識別し、前記移動ジョブをジョブ
    ・キューに配置するライブラリ制御装置と、 前記媒体格納スロット及び前記読取り／書込みステーシ
    ョンと並んで配列され、各々が前記媒体格納スロット及
    び前記読取り／書込みステーションにある媒体をアクセ
    スして配送する少なくとも１つのグリッパと、少なくと
    も１つの他の前記ピッカと通信する通信リンクと、前記
    通信リンクに接続されるプロセッサとを有する少なくと
    も２つのピッカであって、前記ピッカの各々が、 前記少なくとも１つの他のピッカから前記通信リンクを
    介して、前記他のピッカの現移動ジョブにおける当該ピ
    ッカの移動を示す情報を受信し、 前記ピッカによりアクセス可能な前記開始位置及び前記
    終了位置の両方を有し、前記少なくとも１つの他のピッ
    カの前記移動との干渉を回避する移動ジョブを、前記ジ
    ョブ・キューから選択し、 前記ピッカ・プロセッサが、前記移動ジョブの選択に際
    して、前記少なくとも１つの他のピッカの前記移動との
    干渉を回避する、前記選択された移動ジョブの移動を決
    定し、 前記ピッカ・プロセッサが、前記移動を示す情報を前記
    通信リンクを介して、前記少なくとも１つの他のピッカ
    に伝達し、 前記ピッカが前記プロセッサにより決定された移動に従
    い、前記移動ジョブを実行する、自動データ記憶ライブ
    ラリ。
14. 【請求項１４】前記移動情報が、少なくとも前記開始位
    置及び前記終了位置を含む移動プロファイルと、前記ピ
    ッカが方向を変える任意の中間位置と、前記選択された
    移動ジョブが開始するクロック・タイムとを含む、請求
    項１３記載の自動データ記憶ライブラリ。
15. 【請求項１５】前記ピッカ・プロセッサが、前記ピッカ
    及び前記他のピッカの両方の占有領域を決定し、前記占
    有領域を前記干渉回避に追加することにより、前記次の
    移動ジョブを選択し、前記選択された移動ジョブの前記
    移動プロファイルを決定する、請求項１４記載の自動デ
    ータ記憶ライブラリ。
16. 【請求項１６】前記ピッカ・プロセッサが現クロック・
    タイムを決定し、前記次の移動ジョブを選択し、前記選
    択された移動ジョブの前記移動プロファイルを決定し、
    前記現クロック・タイム及び前記他のピッカの移動プロ
    ファイルから、前記少なくとも１つの他のピッカの予想
    現在位置を決定する、請求項１４記載の自動データ記憶
    ライブラリ。
17. 【請求項１７】前記ピッカ・プロセッサが、 続いて前記少なくとも１つの他のピッカの現在位置を前
    記通信リンクを介して受信し、 前記少なくとも１つの他のピッカの前記受信現在位置
    を、前記少なくとも１つの他のピッカの前記予想現在位
    置と比較し、 前記受信現在位置と前記予想現在位置とが異なることに
    応答して、前記移動ジョブの実行を打ち切る、請求項１
    ６記載の自動データ記憶ライブラリ。
18. 【請求項１８】前記ピッカの各々が、前記移動ジョブの
    完了に際して、前記完了を前記ライブラリ制御装置に通
    信し、 前記ライブラリ制御装置が前記通信完了の受信に際し
    て、前記移動ジョブを前記ジョブ・キューから除去す
    る、請求項１３記載の自動データ記憶ライブラリ。
19. 【請求項１９】前記ピッカの各々が前記ライブラリ制御
    装置と周期的に通信し、 前記ライブラリ制御装置が、任意の前記ピッカからの前
    記通信の受信の失敗に際して、全ての前記ピッカを停止
    する、請求項１３記載の自動データ記憶ライブラリ。
20. 【請求項２０】前記移動ジョブが前記ピッカにより、前
    記開始位置と異なる初期位置から開始され、前記移動ジ
    ョブの前記移動プロファイルが、前記ピッカを前記初期
    位置から前記開始位置に事前に位置決めするステップを
    含む、請求項１３記載の自動データ記憶ライブラリ。
21. 【請求項２１】前記ピッカが、前記データ記憶媒体を搭
    載時のまたは空の時の異なる移動プロファイルを提示
    し、前記ピッカ・プロセッサが、前記事前位置決め時の
    前記移動プロファイルを空移動プロファイルに決定し、
    前記開始位置と前記終了位置との間の前記移動ジョブの
    前記移動プロファイルを、搭載時移動プロファイルに決
    定し、前記ピッカ・プロセッサにより決定された前記移
    動プロファイルの各々が、少なくとも前記初期位置と、
    前記開始位置及び前記終了位置と、前記ピッカが方向を
    変える任意の中間位置と、前記移動ジョブが開始するク
    ロック・タイムとを含み、前記決定された移動プロファ
    イルが、前記空移動プロファイル及び前記搭載時移動プ
    ロファイルを含む、請求項１３記載の自動データ記憶ラ
    イブラリ。
22. 【請求項２２】前記移動情報が、前記ピッカの少なくと
    も現在位置及びベクトルと、前記ピッカの前記移動ジョ
    ブの前記終了位置とを含む、請求項１３記載の自動デー
    タ記憶ライブラリ。
23. 【請求項２３】前記ピッカ・プロセッサが前記次の移動
    ジョブを選択し、前記選択された移動ジョブの前記移動
    を決定する際、前記他のピッカ移動情報から、前記終了
    位置により制限される、前記少なくとも１つの他のピッ
    カの予想現在位置を決定する、請求項２２記載の自動デ
    ータ記憶ライブラリ。
24. 【請求項２４】前記ピッカ・プロセッサが、 続いて前記少なくとも１つの他のピッカの現移動情報を
    前記通信リンクを介して受信し、 前記受信された他のピッカの移動情報から、再度前記少
    なくとも１つの他のピッカの予想現在位置を決定し、 前記ピッカの前記決定された移動が、前記少なくとも１
    つの他のピッカの再度決定された前記予想現在位置と潜
    在的に干渉するか否かを判断し、 潜在的な干渉が存在すると判断される場合、前記ピッカ
    の前記選択された移動ジョブを中断する、請求項２３記
    載の自動データ記憶ライブラリ。
25. 【請求項２５】コンピュータ読取り可能プログラム・コ
    ードを有し、複数のプログラマブル・コンピュータ・プ
    ロセッサと共に使用可能なコンピュータ・プログラム製
    品であって、前記プログラマブル・コンピュータ・プロ
    セッサの各々が、自動データ記憶ライブラリ内の複数の
    対応するピッカに配置されるものにおいて、前記ピッカ
    の各々が、前記プログラマブル・コンピュータ・プロセ
    ッサに接続される通信リンクを有し、前記ライブラリ
    が、データ記憶媒体を格納する複数の媒体格納スロット
    と、複数の読取り／書込みステーションとを有し、前記
    媒体格納スロット及び前記読取り／書込みステーション
    が、前記ピッカによりアクセス可能に配列され、前記各
    ピッカが、前記媒体格納スロット及び前記読取り／書込
    みステーションにある媒体をアクセスして配送する少な
    くとも１つのグリッパを有し、前記ライブラリが、媒体
    を前記媒体格納スロットと前記読取り／書込みステーシ
    ョンとの間で移動するジョブの入力コマンドを受信する
    制御装置を有し、前記ライブラリ制御装置が前記受信さ
    れた移動ジョブの開始位置及び終了位置を識別し、前記
    移動ジョブをジョブ・キューに配置するものにおいて、
    前記コンピュータ・プログラム製品が前記ピッカ・プロ
    グラマブル・コンピュータ・プロセッサ上で実行され、 少なくとも１つの他の前記ピッカから前記通信リンクを
    介して受信される、前記他のピッカの現移動ジョブにお
    ける当該ピッカの移動を示す情報を記憶するプログラム
    ・コードと、 前記ジョブキューから、前記ピッカによりアクセス可能
    な前記開始位置及び前記終了位置の両方を有し、前記少
    なくとも１つの他のピッカの前記移動との干渉を回避す
    る移動ジョブを選択するプログラム・コードと、 前記移動ジョブの選択に際して、前記少なくとも１つの
    他のピッカの前記移動との干渉を回避する、前記選択さ
    れた移動ジョブの移動を決定するプログラム・コード
    と、 前記移動を示す情報を、前記少なくとも１つの他のピッ
    カに伝達するプログラム・コードと、 前記決定された移動に従い、前記移動ジョブを実行する
    プログラム・コードとを含む、コンピュータ・プログラ
    ム製品。
26. 【請求項２６】前記移動情報が、少なくとも前記開始位
    置及び前記終了位置を含む移動プロファイルと、前記ピ
    ッカが方向を変える任意の中間位置と、前記選択された
    移動ジョブが開始するクロック・タイムとを含む、請求
    項２５記載のコンピュータ・プログラム製品。
27. 【請求項２７】前記コンピュータ読取り可能プログラム
    ・コードが、前記ピッカ及び前記他のピッカの両方の占
    有領域を決定し、前記占有領域を前記干渉回避に追加す
    ることにより、前記次の移動ジョブを選択し、前記選択
    された移動ジョブの前記移動プロファイルを決定するプ
    ログラム・コードを含む、請求項２６記載のコンピュー
    タ・プログラム製品。
28. 【請求項２８】前記コンピュータ読取り可能プログラム
    ・コードが、現クロック・タイムを決定し、前記次の移
    動ジョブを選択し、前記選択された移動ジョブの前記移
    動プロファイルを決定し、前記現クロック・タイム及び
    前記他のピッカの移動プロファイルから、前記少なくと
    も１つの他のピッカの予想現在位置を決定するプログラ
    ム・コードを含む、請求項２６記載のコンピュータ・プ
    ログラム製品。
29. 【請求項２９】前記コンピュータ読取り可能プログラム
    ・コードが、 前記通信リンクを介して続いて受信される前記少なくと
    も１つの他のピッカの現在位置に応答するプログラム・
    コードと、 前記少なくとも１つの他のピッカの前記受信現在位置
    を、前記少なくとも１つの他のピッカの前記予想現在位
    置と比較するプログラム・コードと、 前記受信現在位置と前記予想現在位置とが異なることに
    応答して、前記移動ジョブの実行を打ち切るプログラム
    ・コードとを含む、請求項２８記載のコンピュータ・プ
    ログラム製品。
30. 【請求項３０】前記コンピュータ読取り可能プログラム
    ・コードが、前記移動ジョブの完了に際して、前記完了
    を前記ライブラリ制御装置に通信するプログラム・コー
    ドを含み、それにより前記ライブラリ制御装置が前記完
    了の受信に際して、前記移動ジョブを前記ジョブ・キュ
    ーから除去する、請求項２５記載のコンピュータ・プロ
    グラム製品。
31. 【請求項３１】前記コンピュータ読取り可能プログラム
    ・コードが、前記ライブラリ制御装置と周期的に通信す
    るプログラム・コードを含み、それにより前記ライブラ
    リ制御装置が、任意の前記ピッカからの前記通信の受信
    の失敗に際して、全ての前記ピッカを停止する、請求項
    ２５記載のコンピュータ・プログラム製品。
32. 【請求項３２】前記移動ジョブが前記ピッカにより、前
    記開始位置と異なる初期位置から開始され、前記コンピ
    ュータ読取り可能プログラム・コードが、前記移動ジョ
    ブの前記移動プロファイル内において、前記ピッカを前
    記初期位置から前記開始位置に事前に位置決めするプロ
    グラム・コードを含む、請求項２５記載のコンピュータ
    ・プログラム製品。
33. 【請求項３３】前記ピッカが、前記データ記憶媒体を搭
    載時のまたは空の時の異なる移動プロファイルを提示
    し、前記コンピュータ読取り可能プログラム・コード
    が、前記事前位置決め時の前記移動プロファイルを空移
    動プロファイルに決定し、前記開始位置と前記終了位置
    との間の前記移動ジョブの前記移動プロファイルを、搭
    載時移動プロファイルに決定するプログラム・コードを
    含み、前記ピッカ・プログラマブル・コンピュータ・プ
    ロセッサにより決定された前記移動プロファイルの各々
    が、少なくとも前記初期位置と、前記開始位置及び前記
    終了位置と、前記ピッカが方向を変える任意の中間位置
    と、前記移動ジョブが開始するクロック・タイムとを含
    み、前記決定された移動プロファイルが、前記空移動プ
    ロファイル及び前記搭載時移動プロファイルを含む、請
    求項３２記載のコンピュータ・プログラム製品。
34. 【請求項３４】前記移動情報が、前記ピッカの少なくと
    も現在位置及びベクトルと、前記ピッカの前記移動ジョ
    ブの前記終了位置とを含む、請求項２５記載のコンピュ
    ータ・プログラム製品。
35. 【請求項３５】前記コンピュータ読取り可能プログラム
    ・コードが、前記移動ジョブを選択し、前記選択された
    移動ジョブの前記移動を決定する際、前記他のピッカ移
    動情報から、前記終了位置により制限される、前記少な
    くとも１つの他のピッカの予想現在位置を決定するプロ
    グラム・コードを含む、請求項３４記載のコンピュータ
    ・プログラム製品。
36. 【請求項３６】前記コンピュータ読取り可能プログラム
    ・コードが、 前記通信リンクを介して続いて受信される前記少なくと
    も１つの他のピッカの現移動情報に応答して、前記受信
    された他のピッカの移動情報から、再度前記少なくとも
    １つの他のピッカの予想現在位置を決定するプログラム
    ・コードと、 前記ピッカの前記決定された移動が、前記少なくとも１
    つの他のピッカの再度決定された前記予想現在位置と潜
    在的に干渉するか否かを判断するプログラム・コード
    と、 潜在的な干渉が存在すると判断される場合、前記ピッカ
    の前記選択された移動ジョブを中断するプログラム・コ
    ードとを含む、請求項３５記載のコンピュータ・プログ
    ラム製品。
37. 【請求項３７】自動データ記憶ライブラリの高機能ピッ
    カであって、前記ライブラリがデータ記憶媒体を格納す
    る複数の媒体格納スロットと、複数の読取り／書込みス
    テーションとを有し、前記媒体格納スロット及び前記読
    取り／書込みステーションが、複数の前記ピッカにより
    アクセス可能に配列され、前記ライブラリが、媒体を前
    記媒体格納スロットと前記読取り／書込みステーション
    との間で移動するジョブの入力コマンドを受信する制御
    装置を有し、前記ライブラリ制御装置が前記受信された
    移動ジョブの開始位置及び終了位置を識別し、前記移動
    ジョブをジョブ・キューに配置するものにおいて、前記
    高機能ピッカが、 前記媒体格納スロット及び前記読取り／書込みステーシ
    ョンにある媒体をアクセスして配送する少なくとも１つ
    のグリッパと、 少なくとも１つの他の前記ピッカと通信する通信リンク
    と、 前記通信リンクに接続されるピッカ・プロセッサとを含
    み、前記ピッカ・プロセッサが、 前記少なくとも１つの他のピッカから前記通信リンクを
    介して受信される、前記他のピッカの現移動ジョブにお
    ける当該ピッカの移動を示す情報を記憶し、 前記ピッカによりアクセス可能な前記開始位置及び前記
    終了位置の両方を有し、前記少なくとも１つの他のピッ
    カの前記記憶された移動との干渉を回避する移動ジョブ
    を、前記ジョブ・キューから選択し、 前記移動ジョブの選択に際して、前記少なくとも１つの
    他のピッカの前記記憶された移動との干渉を回避する、
    前記選択された移動ジョブの移動を決定し、 前記移動を示す情報を前記通信リンクを介して、前記少
    なくとも１つの他のピッカに伝達し、 前記プロセッサにより決定された移動に従い、前記移動
    ジョブを実行する、高機能ピッカ。
38. 【請求項３８】前記移動情報が、少なくとも前記開始位
    置及び前記終了位置を含む移動プロファイルと、前記ピ
    ッカが方向を変える任意の中間位置と、前記選択された
    移動ジョブが開始するクロック・タイムとを含む、請求
    項３７記載の高機能ピッカ。
39. 【請求項３９】前記ピッカ・プロセッサが、前記ピッカ
    及び前記他のピッカの両方の占有領域を決定し、前記占
    有領域を前記干渉回避に追加することにより、前記次の
    移動ジョブを選択し、前記選択された移動ジョブの前記
    移動プロファイルを決定する、請求項３８記載の高機能
    ピッカ。
40. 【請求項４０】前記ピッカ・プロセッサが現クロック・
    タイムを決定し、前記次の移動ジョブを選択し、前記選
    択された移動ジョブの前記移動プロファイルを決定し、
    前記現クロック・タイム及び前記他のピッカの移動プロ
    ファイルから、前記少なくとも１つの他のピッカの予想
    現在位置を決定する、請求項３８記載の高機能ピッカ。
41. 【請求項４１】前記ピッカ・プロセッサが、 続いて前記少なくとも１つの他のピッカの現在位置を前
    記通信リンクを介して受信し、 前記少なくとも１つの他のピッカの前記受信現在位置
    を、前記少なくとも１つの他のピッカの前記予想現在位
    置と比較し、 前記受信現在位置と前記予想現在位置とが異なることに
    応答して、前記移動ジョブの実行を打ち切る、請求項４
    ０記載の高機能ピッカ。
42. 【請求項４２】前記ピッカ・プロセッサが、前記移動ジ
    ョブの完了に際して、前記完了を前記ライブラリ制御装
    置に通信し、 前記ライブラリ制御装置が前記通信完了の受信に際し
    て、前記移動ジョブを前記ジョブ・キューから除去す
    る、請求項３７記載の高機能ピッカ。
43. 【請求項４３】前記ピッカ・プロセッサが前記ライブラ
    リ制御装置と周期的に通信し、 前記ライブラリ制御装置が、任意の前記ピッカからの前
    記通信の受信の失敗に際して、全ての前記ピッカを停止
    する、請求項３７記載の高機能ピッカ。
44. 【請求項４４】前記移動ジョブが前記ピッカにより、前
    記開始位置と異なる初期位置から開始され、前記ピッカ
    ・プロセッサが前記移動ジョブの前記移動プロファイル
    内に、前記ピッカを前記初期位置から前記開始位置に事
    前に位置決めするステップを含む、請求項３７記載の高
    機能ピッカ。
45. 【請求項４５】前記ピッカが、前記データ記憶媒体を搭
    載時のまたは空の時の異なる移動プロファイルを提示
    し、前記ピッカ・プロセッサが、前記事前位置決め時の
    前記移動プロファイルを空移動プロファイルに決定し、
    前記開始位置と前記終了位置との間の前記移動ジョブの
    前記移動プロファイルを、搭載時移動プロファイルに決
    定し、前記ピッカ・プロセッサにより決定された前記移
    動プロファイルの各々が、少なくとも前記初期位置と、
    前記開始位置及び前記終了位置と、前記ピッカが方向を
    変える任意の中間位置と、前記移動ジョブが開始するク
    ロック・タイムとを含み、前記決定された移動プロファ
    イルが、前記空移動プロファイル及び前記搭載時移動プ
    ロファイルを含む、請求項３７記載の高機能ピッカ。
46. 【請求項４６】前記ピッカ・プロセッサにより決定され
    る移動プロファイルが、ｘ方向位置、ｙ方向位置、及び
    前記位置のタイミングを表すテーブルからの決定を含
    む、請求項４５記載の高機能ピッカ。
47. 【請求項４７】前記ピッカ・プロセッサが前記テーブル
    を記憶し、前記決定された移動プロファイルを、前記テ
    ーブルからのそれぞれの移動プロファイルの識別により
    送信する、請求項４６記載の高機能ピッカ。
48. 【請求項４８】前記ピッカ・プロセッサが前記移動プロ
    ファイルを生成する、請求項４５記載の高機能ピッカ。
49. 【請求項４９】前記通信リンクが赤外線トランシーバを
    含む、請求項３７記載の高機能ピッカ。
50. 【請求項５０】前記移動情報が少なくとも前記ピッカの
    現在位置及びベクトルと、前記ピッカの前記移動ジョブ
    の前記終了位置とを含む、請求項３７記載の高機能ピッ
    カ。
51. 【請求項５１】前記ピッカ・プロセッサが前記次の移動
    ジョブを選択し、前記選択された移動ジョブの前記移動
    を決定する際、前記他のピッカ移動情報から、前記終了
    位置により制限される、前記少なくとも１つの他のピッ
    カの予想現在位置を決定する、請求項５０記載の高機能
    ピッカ。
52. 【請求項５２】前記ピッカ・プロセッサが、 続いて前記少なくとも１つの他のピッカの現移動情報を
    前記通信リンクを介して受信し、 前記受信された他のピッカの移動情報から、再度前記少
    なくとも１つの他のピッカの予想現在位置を決定し、 前記ピッカの前記決定された移動が、前記少なくとも１
    つの他のピッカの再度決定された前記予想現在位置と潜
    在的に干渉するか否かを判断し、 潜在的な干渉が存在すると判断される場合、前記ピッカ
    の前記選択された移動ジョブを中断する、請求項５１記
    載の高機能ピッカ。