JP2001188272A - Image pickup device, and device and method for vibration- proofing - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To perform vibration-proofing control corresponding to a photographic state. SOLUTION: This device is equipped with angular velocity sensors 109 and 110, amplifiers 111 and 112, and a vibration-proofing control microcomputer 115 which controls the gains of the amplifiers 111 and 112 according to photographic conditions (focal length and camera work) and also corrects a camera shake according to the outputs of the amplifiers 111 and 112.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、撮像装置、防振装
置及び防振方法に係り、特に、光学系により被写体の像
を所定面に結像させて撮像する撮像装置、撮像装置の揺
れに起因する撮影画像の揺れを軽減する防振装置及び防
振方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an image pickup apparatus, an image stabilizing apparatus, and an image stabilizing method, and more particularly, to an image pickup apparatus that forms an image of a subject on a predetermined surface by an optical system and picks up an image. The present invention relates to an anti-vibration device and an anti-vibration method for reducing a shake of a captured image caused by the vibration.

【０００２】[0002]

【従来の技術】近年のビデオカメラの多くは、防振機能
（手ぶれ補正機能）を有する。防振機能には、光学式と
電子式とがある。2. Description of the Related Art Many recent video cameras have a vibration-proof function (camera shake correction function). The anti-vibration function includes an optical type and an electronic type.

【０００３】光学式の手ぶれ補正では、撮像素子に入射
する光の光路の途中に、光軸を変位させるためのプリズ
ムやレンズ部材を配置し、手ぶれに応じて光軸を変位さ
せることによって手ぶれを補正する。光学式の手ぶれ補
正には、手ぶれ検出部として振動ジャイロ等の角速度セ
ンサが用いられる。一般に、この角速度センサによりカ
メラの揺れ成分を直接検出し、検出信号を積分すること
によってカメラの角変位が検出される。In the optical camera shake correction, a prism or a lens member for displacing the optical axis is arranged in the optical path of the light incident on the image pickup device, and the camera shake is reduced by displacing the optical axis according to the camera shake. to correct. For optical camera shake correction, an angular velocity sensor such as a vibrating gyroscope is used as a camera shake detection unit. Generally, the camera shake component is directly detected by the angular velocity sensor, and the angular displacement of the camera is detected by integrating the detection signal.

【０００４】一方、電子式の手ぶれ補正の１つの方式
は、フィールド間での映像信号の変化からカメラの動き
量を算出して、その算出結果を揺れ信号とする動きベク
トル検出方式と併用される。そして、揺れが除去される
ように、動きベクトル検出用のフィールドメモリの蓄積
画像の一部を動きベクトルに応じて切り出すことによっ
て手ぶれを補正する。また、電子式手ぶれ補正の別の方
式では、センサにより揺れを検出し、撮像素子で撮像さ
れる画像の一部を検出結果に応じて切り出すことによっ
て手ぶれを補正する。On the other hand, one method of electronic image stabilization is used together with a motion vector detection method in which the amount of camera movement is calculated from a change in a video signal between fields, and the calculation result is used as a shake signal. . Then, the camera shake is corrected by cutting out a part of the image stored in the field memory for motion vector detection according to the motion vector so that the shaking is removed. In another method of electronic camera shake correction, camera shake is corrected by detecting shaking by a sensor and cutting out a part of an image captured by an image sensor according to a detection result.

【０００５】ところで、ビデオカメラによる撮影は、カ
メラを意図的に動かすパンニングやチルティング等のカ
メラワークを伴う場合がある。これらのカメラワークが
なされる場合は、手ぶれ補正を制限することにより補正
能力を低下させ、これにより、切り出すべき画像の領域
が補正可能範囲（撮像領域）の端に突き当たって生じる
撮影画像の乱れを防止したり、撮影者の意図する方向へ
の素早い応答を可能にする技術が本発明者により提案さ
れている。Incidentally, photographing with a video camera sometimes involves camera work such as panning and tilting for intentionally moving the camera. When these camera works are performed, the correction capability is reduced by restricting the camera shake correction, and thereby, the disturbance of the captured image that occurs when the region of the image to be cut out hits the end of the correctable range (imaging region). The present inventor has proposed a technique for preventing such a situation or enabling a quick response in a direction intended by a photographer.

【０００６】図５、図６、図７、図８は、本発明者によ
り提案されているパンニング時の制限技術を説明するた
めの図である。この技術は、焦点距離に拘らず、また、
焦点距離の変化に伴って補正限界が変化する場合におい
ても、手ぶれ補正を制限する制限量を簡単に設定するこ
とができる技術である。以下、この技術を光学式の手ぶ
れ補正に適用した例を説明する。FIG. 5, FIG. 6, FIG. 7, and FIG. 8 are diagrams for explaining a restriction technique at the time of panning proposed by the present inventors. This technology, regardless of focal length,
This is a technique that can easily set a limit amount for limiting camera shake correction even when a correction limit changes with a change in focal length. Hereinafter, an example in which this technique is applied to optical camera shake correction will be described.

【０００７】図５は、手ぶれ補正用のシフトレンズを光
軸に垂直に移動させることによって手ぶれを補正する機
能を有する撮像装置の概略構成を示す図である。光学系
を構成するレンズ群７０１〜７０５は、インナーフォー
カスタイプの構成を有し、固定レンズ７０１、変倍レン
ズ７０２、絞り７０３、防振用シフトレンズ７０４、フ
ォーカスレンズ７０５で構成されている。レンズ群を通
った光は、ＣＣＤ等の撮像素子７０６の撮像面に像を形
成する。撮像素子７０６上の像は光電変換され、増幅器
７０７で最適なレベルまで増幅された後にカメラ信号処
理回路７０８に供給され、ここで標準テレビ信号に変換
される。FIG. 5 is a diagram showing a schematic configuration of an image pickup apparatus having a function of correcting a camera shake by moving a shift lens for camera shake correction perpendicular to an optical axis. The lens groups 701 to 705 constituting the optical system have an inner focus type configuration, and include a fixed lens 701, a variable power lens 702, a diaphragm 703, an anti-vibration shift lens 704, and a focus lens 705. The light passing through the lens group forms an image on an imaging surface of an imaging device 706 such as a CCD. The image on the image sensor 706 is photoelectrically converted, amplified by an amplifier 707 to an optimum level, and then supplied to a camera signal processing circuit 708, where it is converted into a standard television signal.

【０００８】この撮像装置では、手ぶれ補正機能（防
振）のＯＮ／ＯＦＦの切り換えは、スイッチ７２４の状
態に応じて行われる。角速度センサ７０９（ピッチ方
向）、７１０（ヨー方向）により撮像装置本体の揺れ角
速度が検出され、検出信号（角速度信号）は増幅器７１
１、７１２でそれぞれ増幅された後に制御マイコン７１
６のＡ／Ｄコンバータ７１５ａ１、７１５ａ２でデジタ
ル信号に変換され、ハイパスフィルタ７１５ｂ１、７１
５ｂ２でＤＣ成分がカットされ、積分部７１５ｄ１、７
１５ｄ２で積分され角変位（揺れ角）に変換される。焦
点距離補正部７１５ｅ１、７１５ｅ２は、積分部７１５
ｄ１、７１５ｄ２で算出された揺れ角（θ）と光学系の
焦点距離（ｆ）とに基づいて補正信号（ｆ×tan θ；撮
像素子上の揺れによる像の移動量を示す信号）を生成す
る。In this imaging apparatus, ON / OFF switching of the camera shake correction function (vibration prevention) is performed according to the state of the switch 724. The angular velocity sensors 709 (pitch direction) and 710 (yaw direction) detect the swing angular velocity of the image pickup apparatus main body, and a detection signal (angular velocity signal) is supplied to an amplifier 71.
The control microcomputer 71 after being amplified by
6 are converted into digital signals by A / D converters 715a1 and 715a2,
The DC component is cut at 5b2, and the integration units 715d1 and 715d1
It is integrated at 15d2 and converted into angular displacement (swing angle). The focal length correction units 715e1 and 715e2
A correction signal (f × tan θ; a signal indicating the amount of movement of an image due to shaking on the image sensor) is generated based on the shaking angle (θ) calculated in d1 and 715d2 and the focal length (f) of the optical system. .

【０００９】補正系制御部７１５ｉは、焦点距離補正部
７１５ｅ１、７１５ｅ２の出力信号である補正信号に基
づいて、揺れによる像の移動方向と逆方向に像が移動す
るように、シフトレンズ７０４を光軸と直交したピッチ
方向及びヨー方向に移動させることによって揺れの補正
を行うための補正目標信号を生成する。The correction system control unit 715i controls the shift lens 704 based on the correction signals output from the focal length correction units 715e1 and 715e2 so as to move the image in the direction opposite to the moving direction of the image due to shaking. A correction target signal for performing the shake correction by moving in the pitch direction and the yaw direction orthogonal to the axis is generated.

【００１０】シフトレンズ７０４の制御は、加算器７１
６で、補正系制御部７１５ｉから出力される補正目標信
号とシフトレンズ７０４の位置信号（エンコーダ７１３
の検出信号を所定レベルまで増幅器７１４で増幅した位
置信号）との差分を計算し、その差分をモータドライバ
７１７で増幅した駆動信号をモータ７１８に出力しなが
ら行う。これにより、差分が零になるように、即ちシフ
トレンズ７０４の位置が補正目標位置に一致するよう
に、シフトレンズ７０４が位置決めされる。The shift lens 704 is controlled by an adder 71.
6, the correction target signal output from the correction system control unit 715i and the position signal of the shift lens 704 (the encoder 713
(A position signal obtained by amplifying the detected signal to a predetermined level by the amplifier 714) and calculating the difference by outputting the drive signal amplified by the motor driver 717 to the motor 718. Thus, the shift lens 704 is positioned so that the difference becomes zero, that is, the position of the shift lens 704 matches the correction target position.

【００１１】帯域制限用のハイパスフィルタ（ＨＰＣ）
７１５ｃ１、７１５ｃ２は、補正信号を補正量規格化部
７１５ｈ１、７１５ｈ２で規格化した規格化補正量に応
じて、制限処理制御部７１５ｇ１、７１５ｇ２によって
制御され、これによりパンニング動作時の防振能力が制
限される。High-pass filter (HPC) for band limitation
715c1 and 715c2 are controlled by the limiting processing control units 715g1 and 715g2 in accordance with the normalized correction amounts obtained by standardizing the correction signals by the correction amount normalizing units 715h1 and 715h2, thereby limiting the anti-vibration ability during the panning operation. Is done.

【００１２】また、防振制御マイコン７１５は、以上の
他、変倍レンズ７０２及びフォーカスレンズ７０５も制
御する。制御マイコン７１５は、押し圧により抵抗値が
変化する回転操作タイプのズームスイッチユニット７２
３から供給される信号に応じて、モータドライバ７２０
を介してモータ７１９に駆動命令を送る。これによりズ
ームレンズ７０２が駆動されて焦点距離が調整される。
また、防振制御マイコン７１５は、カメラ信号処理回路
７０８で処理された焦点信号（ＡＦ信号）が最大となる
ように、モータドライバ７２２を介してモータ７２１に
駆動命令を送りる。これによりフォーカスレンズ７０５
の位置が調整され、像の焦点位置が調整される。The anti-shake control microcomputer 715 also controls the zoom lens 702 and the focus lens 705 in addition to the above. The control microcomputer 715 includes a rotary operation type zoom switch unit 72 whose resistance value changes according to the pressing force.
3 according to the signal supplied from the motor driver 720
A drive command is sent to the motor 719 via. This drives the zoom lens 702 to adjust the focal length.
The anti-shake control microcomputer 715 sends a drive command to the motor 721 via the motor driver 722 so that the focus signal (AF signal) processed by the camera signal processing circuit 708 is maximized. Thereby, the focus lens 705
Is adjusted, and the focal position of the image is adjusted.

【００１３】図６は、防振制御マイコン７１５によって
実行される防振制御フローを説明する図である。この処
理では、補正量は、焦点距離と最大補正限界で規格化さ
れており、制限量は、規格化補正量に応じて所定特性に
従って算出される。従って、１種類の特性を規定するデ
ータを保持するだけで、あらゆる焦点距離に対応するこ
とができる。FIG. 6 is a diagram for explaining an anti-shake control flow executed by the anti-shake control microcomputer 715. In this process, the correction amount is standardized by the focal length and the maximum correction limit, and the limit amount is calculated according to a predetermined characteristic according to the standardized correction amount. Therefore, it is possible to cope with any focal length only by holding data defining one type of characteristic.

【００１４】図６に示す処理は、定周期割込処理であ
り、例えば１ｋＨｚの周波数で実行される。割込みの起
動要因は、例えば、クロックの分周信号に従ってアップ
（若しくはダウン）カウントしているカウンタの値が１
ｍｓｅｃに相当する値になる都度発生する。The process shown in FIG. 6 is a periodic interrupt process, which is executed at a frequency of, for example, 1 kHz. The activation factor of the interrupt is, for example, the value of the counter that counts up (or down) according to the frequency-divided signal of the clock is 1
It occurs every time the value becomes equivalent to msec.

【００１５】なお、ここでは、Ａ／Ｄコンバータ７１５
ａ１、７１５ａ２の動作モードはスキャンモードであ
り、継続的にＡ／Ｄ動作を実行するものとする。Here, A / D converter 715
The operation modes a1 and 715a2 are scan modes, and A / D operations are performed continuously.

【００１６】まず、Ｓ８０１で、割込処理を開始し、Ａ
／Ｄコンバータ７１５ａ１、７１５ａ２により角速度信
号をデジタル信号に変換する。Ｓ８０２では、Ａ／Ｄコ
ンバータ７１５ａ１、７１５ａ２によりデジタル信号に
変換された角速度信号に対して、ハイパスフィルタ７１
５ｂ１、７１５ｂ２によりハイパスフィルタ処理を施す
ことによってＤＣ成分を除去する。First, in step S801, an interrupt process is started.
The angular velocity signals are converted into digital signals by the / D converters 715a1 and 715a2. In step S802, the high-pass filter 71 converts the angular velocity signals converted into digital signals by the A / D converters 715a1 and 715a2.
The DC component is removed by performing high-pass filtering according to 5b1 and 715b2.

【００１７】Ｓ８０３では、ＡＣ成分の角速度信号の周
波数帯域を制限する。具体的には、Ｓ８０３では、制限
処理制御部７１５ｇ１、７１５ｇ２は、帯域制限用のＨ
ＰＦ７１５ｃ１、７１５ｃ２にそれぞれカットオフ周波
数を設定する。このカットオフ周波数を低域から高域ま
で変化させることにより、角速度信号の帯域を制限する
ことができる。In step S803, the frequency band of the angular velocity signal of the AC component is limited. More specifically, in S803, the restriction processing control units 715g1 and 715g2
The cutoff frequency is set for each of the PFs 715c1 and 715c2. By changing the cutoff frequency from a low band to a high band, the band of the angular velocity signal can be limited.

【００１８】この撮像装置では、パンニング等のカメラ
ワーク中は、カットオフ周波数を高くすることにより手
ぶれ補正効果を低下させ、これによりシフトレンズ７０
４の位置のセンタリング強度を強めて、円滑なカメラワ
ークを実現し、一方、通常撮影時は、手ぶれ除去効果を
高めるために、カットオフ周波数を低下させる。また、
補正可能範囲の限界よりも大きなぶれを補正しようとし
て画面の端が補正可能範囲の端に衝突したときに生じる
画面の不自然さを防止するためにも、帯域が制限され
る。In this imaging apparatus, during camera work such as panning, the cut-off frequency is increased to reduce the effect of camera shake correction.
The centering strength at the position 4 is increased to realize a smooth camera work, while the cutoff frequency is lowered during normal shooting in order to enhance the effect of removing camera shake. Also,
The band is also limited in order to prevent unnaturalness of the screen that occurs when the edge of the screen collides with the edge of the correctable range in an attempt to correct a shake larger than the limit of the correctable range.

【００１９】次に、Ｓ８０４では、積分部７１５ｄ１、
７１５ｄ２により、帯域が制限された角速度信号を積分
し、これにより角変位を算出する。算出された角変位
は、撮像装置本体の揺れ角に相当する。Next, in S804, the integration section 715d1,
With 715d2, the angular velocity signal whose band is limited is integrated, and thereby the angular displacement is calculated. The calculated angular displacement corresponds to the swing angle of the imaging device body.

【００２０】Ｓ８０５では、補正量を算出する。補正量
（シフト目標量）は、ｆ×tanθで与えられ、Ｓ８０４
で得られた角変位（即ち、揺れ角θ）と光学系の焦点距
離ｆとに基づいて算出される。In step S805, a correction amount is calculated. The correction amount (shift target amount) is given by f × tan θ, and
Is calculated based on the angular displacement (i.e., the swing angle θ) obtained in step (1) and the focal length f of the optical system.

【００２１】Ｓ８０６では、Ｓ８０５で算出した補正量
を最大補正限界（シフトレンズ７０４の移動限界）で規
格化する。規格化補正量は以下の式で与えられる。In step S806, the correction amount calculated in step S805 is normalized by the maximum correction limit (the movement limit of the shift lens 704). The normalized correction amount is given by the following equation.

【００２２】 ピッチ規格化補正量 ＝ピッチ補正量／ピッチ最大移動限界量／２×１００（％） …（１） ヨー規格化補正量 ＝ヨー補正量／ヨー最大移動限界量／２×１００（％） …（２） Ｓ８０７は、Ｓ８０６で算出された規格化補正量に基づ
いて補正能力に制限を加えるための制限量を算出する処
理であり、制限処理制御部７１５ｇ１、７１５ｇ２によ
り制御される。決定された制限量は、次回の割り込み処
理のＳ８０３で反映される。ここで、制限量は、帯域制
限処理Ｓ８０３で説明したカットオフ周波数に相当す
る。Pitch standardization correction amount = Pitch correction amount / Pitch maximum movement limit amount / 2 × 100 (%) (1) Yaw standardization correction amount = Yaw correction amount / Yaw maximum movement limit amount / 2 × 100 (%) (2) S807 is a process of calculating a limit amount for limiting the correction capability based on the normalized correction amount calculated in S806, and is controlled by the limit process control units 715g1 and 715g2. The determined limit is reflected in S803 of the next interrupt processing. Here, the restriction amount corresponds to the cutoff frequency described in the band restriction processing S803.

【００２３】図７は、補正量に対する制限量、即ちカッ
トオフ周波数の特性を示す図である。横軸は規格化補正
量であり、最大移動限界量（マイナス側の最大シフト限
界からプラス側の最大シフト限界までの幅）の１／２ま
でシフトレンズをシフトさせて補正する際の補正量を１
００％とした場合における、現在の揺れを補正するため
に必要な補正量の割合である。縦軸は制限量のパラメー
タである帯域制限のカットオフ周波数である。この撮像
装置では、補正量を制限する度合いは、階段状の関数に
従って変化するのではなく、滑らかな関数に従って変化
する。このため、カットオフ周波数を制御して通常撮影
からパンニング動作に移行する場合においても、制御量
が円滑に変化する。FIG. 7 is a diagram showing the characteristic of the limit amount for the correction amount, that is, the cutoff frequency. The horizontal axis represents the standardized correction amount, and the correction amount when the shift lens is shifted by half to the maximum movement limit amount (the width from the maximum negative shift limit to the positive maximum shift limit) is corrected. 1
This is the ratio of the correction amount required to correct the current swing when the value is set to 00%. The vertical axis is the cutoff frequency of band limitation, which is a parameter of the amount of limitation. In this imaging device, the degree of limiting the correction amount does not change according to a step-like function, but changes according to a smooth function. For this reason, even when the cutoff frequency is controlled to shift from the normal shooting to the panning operation, the control amount smoothly changes.

【００２４】この制御量特性では、最大カットオフ周波
数が６Ｈｚであるが、これは、主となる手ぶれの周波数
成分が５Ｈｚ以下であることによる。また、この制限量
特性では、規格化補正量の２乗の関数に従ってカットオ
フ周波数が変化する。具体的には、補正量が大きいほど
急唆にカットオフ周波数が高くなり、補正量が零近傍の
場合にはカットオフ周波数が可能な限り低くなって高い
防振効果を得ることができる。この防振効果が高い範囲
（補正量が零近傍の範囲）を拡大するためには、例え
ば、制限量特性をより急峻に立上がらせればよい。In this control amount characteristic, the maximum cutoff frequency is 6 Hz, because the main frequency component of camera shake is 5 Hz or less. In addition, in this limit amount characteristic, the cutoff frequency changes according to a function of the square of the normalized correction amount. Specifically, as the correction amount is larger, the cutoff frequency is sharply increased, and when the correction amount is near zero, the cutoff frequency is as low as possible, so that a high vibration isolation effect can be obtained. In order to expand the range in which the image stabilizing effect is high (the range in which the correction amount is close to zero), for example, the limit amount characteristic may be more steeply raised.

【００２５】ここで、最大移動限界は、図８に示すよう
に決定される。図８（ａ）は、光学系の焦点距離と有効
像円径との関係を示す図、図８（ｂ）は、焦点距離と最
大補正範囲との関係を示す図である。Here, the maximum movement limit is determined as shown in FIG. FIG. 8A is a diagram showing the relationship between the focal length of the optical system and the effective image circle diameter, and FIG. 8B is a diagram showing the relationship between the focal length and the maximum correction range.

【００２６】図８（ａ）の１００１は、シフトレンズ７
０４の機械的な最大移動限界量を有効像円（イメージサ
ークル）径に換算した値である。また、図８（ｂ）の１
００２は、焦点距離に対する有効像円径の変化であり、
ワイド（Ｗ）側からテレ（Ｔ）側までの全ての焦点距離
で、シフトレンズ７０４を機械的な最大移動限界まで移
動させたとしても、撮影画面にはケラレが生じないこと
を示している。従って、１００２に示す特性を有する光
学系における最大補正範囲は、図８（ｂ）の１００５の
様に一定値となる。一方、１００３のように焦点距離１
００４よりテレ側でしか１００１より大きな有効像円径
にならない光学系においては、１００４よりワイド側で
は、シフトレンズ７０４を機械的に最大移動限界まで移
動させると、撮影画面の一部がケラれることを意味す
る。従って、１００３に対する最大補正範囲は、１００
６のように、焦点距離１００４よりワイドでは、減少す
ることになる。In FIG. 8A, reference numeral 1001 denotes a shift lens 7;
04 is a value obtained by converting the mechanical maximum movement limit amount into an effective image circle (image circle) diameter. 8 (b).
002 is a change in the effective image circle diameter with respect to the focal length,
This shows that even if the shift lens 704 is moved to the mechanical maximum movement limit at all focal lengths from the wide (W) side to the tele (T) side, no vignetting occurs on the shooting screen. Therefore, the maximum correction range in the optical system having the characteristic shown by 1002 is a constant value as shown by 1005 in FIG. On the other hand, as shown by 1003, the focal length is 1
In an optical system in which the effective image circle diameter is larger than 1001 only on the tele side from 004, if the shift lens 704 is mechanically moved to the maximum movement limit on the wide side from 1004, a part of the shooting screen may be vignetted. Means Therefore, the maximum correction range for 1003 is 100
As shown in FIG. 6, when the focal length is wider than the focal length 1004, the distance decreases.

【００２７】一般には、１００３のように光学系の設計
がなされ、レンズの小型化が図られる場合が多い。この
様に、最大補正範囲が焦点距離に応じて１００６の様に
変化する場合であっても、補正量は最大補正範囲で規格
化されるので、焦点距離毎に制限特性を変更しなくとも
（特性変更パラメータを多数持たなくとも）、有効像円
の端への衝突の防止すると共に、円滑なパンニング動作
への移行及び解除を実現することができる。In general, an optical system is designed like 1003, and the lens is often downsized. As described above, even when the maximum correction range changes as indicated by 1006 according to the focal length, the correction amount is standardized by the maximum correction range, so that the limiting characteristic does not need to be changed for each focal length ( Even if it does not have many characteristic change parameters), it is possible to prevent collision with the end of the effective image circle, and to realize a smooth transition and release to the panning operation.

【００２８】図６に戻る。Ｓ８０７で決定されたカット
オフ周波数は、次回の帯域制限処理で設定され、これに
より角速度信号び帯域が制限される。例えば、力ットオ
フ周波数が大きい場合には、カットオフ周波数以下の周
波数の揺れに対する補正効果が減少する。次に、Ｓ８０
８で、Ｓ８０５で算出されたシフト目標量を加算器７１
６に対して出力し、本処理を終了する（Ｓ８０９）。Referring back to FIG. The cutoff frequency determined in S807 is set in the next band limiting process, and thereby the band of the angular velocity signal is limited. For example, when the power cutoff frequency is large, the effect of correcting the fluctuation of the frequency lower than the cutoff frequency is reduced. Next, S80
8, the shift target amount calculated in S805 is added to the adder 71.
6 and the process ends (S809).

【００２９】[0029]

【発明が解決しようとする課題】上記の従来例では、角
速度センサ７０９及び７１０の感度と、増幅器７１１及
び７１２の増幅率と、Ａ／Ｄ変換器７１５ａ１及び７１
５ａ２の分解能及びダイナミックレンジとに従って、検
出可能な揺れの最小振幅及び最大振幅が決定される。そ
して、従来は、良好な防振性能が得られる分解能を確保
しつつ最もダイナミックレンジが大きくなるように、増
幅器７１１及び７１２の増幅率が固定的に決定される。In the above conventional example, the sensitivity of the angular velocity sensors 709 and 710, the amplification factors of the amplifiers 711 and 712, and the A / D converters 715a1 and 715a
According to the resolution and the dynamic range of 5a2, the minimum amplitude and the maximum amplitude of the fluctuation that can be detected are determined. Conventionally, the amplification factors of the amplifiers 711 and 712 are fixedly determined so that the dynamic range is maximized while ensuring the resolution for obtaining a good image stabilization performance.

【００３０】しかしながら、レンズ倍率（ズーム比）の
高倍率化に伴って、最望遠では被写体像がより大きくな
り、このために小さな手ぶれの影響が目立ち、良好な補
正効果が得られないという問題が顕在化している。ま
た、微小振幅の揺れの場合には、揺れを検出する際の分
解能が不足し、揺れの連続性が損なわれて検出される場
合が多い。この場合、揺れを補正するためのシフトレン
ズの補正目標量の制御も連続性に欠け、撮影される動画
像も被写体が不連続的に動くものとなる。However, with an increase in the lens magnification (zoom ratio), the subject image becomes larger at the maximum telephoto position, and the effect of small camera shake is conspicuous, and a satisfactory correction effect cannot be obtained. Has become apparent. In addition, in the case of a swing with a small amplitude, the resolution at the time of detecting the swing is insufficient, and the swing is often detected with the continuity of the swing being impaired. In this case, the control of the correction target amount of the shift lens for correcting shaking also lacks continuity, and the moving image to be captured also has a subject that moves discontinuously.

【００３１】一方、望遠側の撮影時に微小振動でも除振
可能なように、揺れを検出する際の分解能を高めると、
検出可能な揺れのダイナミックレンジが狭くなり、大き
な揺れへの補正効果や、広角側での防振効果が著しく低
下する。On the other hand, if the resolution at the time of detecting the vibration is increased so that the vibration can be removed even with a slight vibration at the time of photographing on the telephoto side,
The dynamic range of the shake that can be detected is narrowed, and the effect of correcting a large shake and the effect of preventing vibration on the wide-angle side are significantly reduced.

【００３２】また、撮影者が行うパンニング動作などの
カメラワークは、補正量規格化部７１５ｈ１及び７１５
ｈ２で生成される規格化補正量の大きさに基づいて判断
されるが、タイナミックレンジが十分なほど、通常の手
ぶれとパンニングとの判別が容易である。The camera work such as a panning operation performed by the photographer is performed by correction amount normalizing units 715h1 and 715h1.
The judgment is made based on the magnitude of the normalized correction amount generated in h2. The more the dynamic range is, the easier it is to discriminate between normal camera shake and panning.

【００３３】検出する揺れの「分解能」と「ダイナミッ
クレンジ」のバランス取りは、「手ぶれ補正効果」と
「パンニング時の円滑さ」とのバランス取りを意味す
る。例えば分解能を優先させると、パンニング時の画像
の円滑性が損なわれ、自然なカメラワークに支障をきた
していた。The balance between the "resolution" and the "dynamic range" of the detected shake means the balance between the "shake correction effect" and the "smoothness during panning". For example, if the priority is given to the resolution, the smoothness of the image at the time of panning is impaired, which hinders natural camera work.

【００３４】本発明は、上記の問題点に鑑みてなされた
ものであり、例えば、撮影状況に適した防振制御を可能
にすることを目的とする。The present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to enable, for example, image stabilization control suitable for a shooting situation.

【００３５】[0035]

【課題を解決するための手段】本発明の第１の側面に係
る撮像装置は、光学系により被写体の像を所定面に結像
させて撮像する撮像装置であって、揺れを検出する検出
手段と、前記検出手段の感度を撮影状況に応じて制御す
る感度制御手段と、前記検出手段の出力信号に基づいて
揺れの影響を軽減する防振手段とを備えることを特徴と
する。An image pickup apparatus according to a first aspect of the present invention is an image pickup apparatus that forms an image of a subject on a predetermined surface by an optical system and picks up an image of the object. A sensitivity control unit that controls the sensitivity of the detection unit according to a shooting situation; and an image stabilization unit that reduces the influence of shaking based on an output signal of the detection unit.

【００３６】本発明の第１の側面に係る撮像装置におい
て、前記光学系は、焦点距離を変更可能な光学系であ
り、前記感度制御手段は、前記光学系の焦点距離に応じ
て前記検出手段の感度を制御することが好ましい。[0036] In the imaging apparatus according to the first aspect of the present invention, the optical system is an optical system capable of changing a focal length, and the sensitivity control unit is configured to control the detection unit in accordance with a focal length of the optical system. Is preferably controlled.

【００３７】本発明の第１の側面に係る撮像装置におい
て、前記感度制御手段は、前記光学系が望遠側に設定さ
れている時は、前記検出手段の感度を相対的に大きい値
にし、前記光学系が広角側に設定されている時は、前記
検出手段の感度を相対的に小さい値にすることが好まし
い。In the imaging apparatus according to the first aspect of the present invention, when the optical system is set on the telephoto side, the sensitivity control means sets the sensitivity of the detection means to a relatively large value, When the optical system is set on the wide-angle side, it is preferable that the sensitivity of the detection means is set to a relatively small value.

【００３８】本発明の第１の側面に係る撮像装置におい
て、前記感度制御手段は、前記光学系の焦点距離が長く
なるにつれて前記検出手段の感度を大きくすることが好
ましい。[0038] In the imaging apparatus according to the first aspect of the present invention, it is preferable that the sensitivity control means increases the sensitivity of the detection means as the focal length of the optical system increases.

【００３９】本発明の第１の側面に係る撮像装置におい
て、前記感度制御手段は、当該撮像装置の動きが大きい
時は、前記検出手段の感度を相対的に小さい値にし、当
該撮像装置の動きが小さい時は、前記検出手段の感度を
相対的に大きい値にすることが好ましい。In the imaging apparatus according to the first aspect of the present invention, when the movement of the imaging apparatus is large, the sensitivity control unit sets the sensitivity of the detection unit to a relatively small value, and sets the sensitivity of the imaging apparatus to a relatively small value. When is small, it is preferable to set the sensitivity of the detection means to a relatively large value.

【００４０】本発明の第１の側面に係る撮像装置におい
て、前記感度制御手段は、前記光学系の焦点距離の他、
当該撮像装置の動きに応じて前記検出手段の感度を制御
することが好ましい。[0040] In the imaging apparatus according to the first aspect of the present invention, the sensitivity control means may include, in addition to the focal length of the optical system,
Preferably, the sensitivity of the detection unit is controlled according to the movement of the imaging device.

【００４１】本発明の第１の側面に係る撮像装置におい
て、前記感度制御手段は、前記光学系が望遠側に設定さ
れており、かつ、当該撮像装置の動きが小さい時は、前
記検出手段の感度を相対的に大きい値にし、前記光学系
が広角側に設定されている時、又は、当該撮像装置の動
きが大きい時は、前記検出手段の感度を相対的に小さい
値にすることが好ましい。[0041] In the imaging apparatus according to the first aspect of the present invention, the sensitivity control means may be configured to determine whether the optical system is set to the telephoto side and the movement of the imaging apparatus is small. When the sensitivity is set to a relatively large value and the optical system is set to the wide-angle side, or when the motion of the imaging device is large, it is preferable to set the sensitivity of the detection unit to a relatively small value. .

【００４２】本発明の第１の側面に係る撮像装置におい
て、前記検出手段は、揺れ検出センサと、該揺れ検出セ
ンサの出力を増幅する増幅器とを有し、前記感度制御手
段は、前記増幅器のゲインを制御することが好ましい。[0042] In the imaging apparatus according to the first aspect of the present invention, the detection means includes a shake detection sensor and an amplifier for amplifying an output of the shake detection sensor, and the sensitivity control means includes a control circuit for the amplifier. It is preferable to control the gain.

【００４３】本発明の第１の側面に係る撮像装置におい
て、前記揺れセンサは、角速度センサであることが好ま
しい。In the imaging device according to the first aspect of the present invention, it is preferable that the swing sensor is an angular velocity sensor.

【００４４】本発明の第１の側面に係る撮像装置におい
て、前記防振手段は、前記検出手段の出力に基づいて前
記光学系の一部を駆動して、前記所定面に結像させる像
の揺れを軽減するための駆動手段を有することが好まし
い。In the imaging apparatus according to the first aspect of the present invention, the image stabilizing unit drives a part of the optical system based on an output of the detecting unit to form an image to be formed on the predetermined surface. It is preferable to have a driving means for reducing the shaking.

【００４５】本発明の第２の側面に係る防振装置は、光
学系により被写体の像を所定面に結像させて撮像する撮
像装置の揺れに起因する撮影画像の揺れを軽減する防振
装置であって、揺れを検出する検出手段と、前記検出手
段の感度を撮影状況に応じて制御する感度制御手段と、
前記検出手段の出力に基づいて前記光学系の一部を駆動
して、前記所定面に結像させる像の揺れを軽減するため
の駆動手段とを備えることを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, there is provided an image stabilizing apparatus for reducing shaking of a photographed image due to shaking of an image pick-up apparatus which forms an image of a subject on a predetermined surface by an optical system and picks up an image. And detecting means for detecting shaking, and sensitivity controlling means for controlling the sensitivity of the detecting means according to the shooting situation,
A driving unit configured to drive a part of the optical system based on an output of the detection unit to reduce a fluctuation of an image formed on the predetermined surface.

【００４６】本発明の第３の側面に係る撮像装置は、光
学系により被写体の像を所定面に結像させて撮像する撮
像装置であって、複数の感度で揺れを検出して各感度に
よる検出信号を出力する検出手段と、前記検出手段から
出力される複数の検出信号を並列に処理して複数の揺れ
信号を生成する処理手段と、前記処理手段から出力され
る複数の揺れ信号の中から撮影状況に適合した揺れ信号
を選択する選択手段と、前記選択手段により選択された
揺れ信号に基づいて揺れの影響を軽減する防振手段とを
備えることを特徴とする。An image pickup apparatus according to a third aspect of the present invention is an image pickup apparatus that forms an image of a subject on a predetermined surface by an optical system and picks up an image. Detecting means for outputting a detection signal; processing means for processing a plurality of detection signals output from the detection means in parallel to generate a plurality of shaking signals; and a plurality of shaking signals output from the processing means. A selecting means for selecting a shaking signal suitable for a photographing situation from the camera, and an anti-shake means for reducing the influence of the shaking based on the shaking signal selected by the selecting means.

【００４７】本発明の第３の側面に係る撮像装置におい
て、前記光学系は、焦点距離を変更可能な光学系であ
り、前記選択手段は、前記光学系の焦点距離に適合した
揺れ信号を選択することが好ましい。In the imaging apparatus according to a third aspect of the present invention, the optical system is an optical system capable of changing a focal length, and the selecting means selects a swing signal suitable for the focal length of the optical system. Is preferred.

【００４８】本発明の第２の側面に係る撮像装置におい
て、前記選択手段は、前記光学系が望遠側に設定されて
いる時は、相対的に大きい感度で検出された検出信号に
対応する揺れ信号を選択し、前記光学系が広角側に設定
されている時は、相対的に小さい感度で検出された検出
信号に対応する揺れ信号を選択することが好ましい。[0048] In the imaging apparatus according to the second aspect of the present invention, when the optical system is set on the telephoto side, the selecting means includes a swing corresponding to a detection signal detected with relatively high sensitivity. When a signal is selected and the optical system is set on the wide-angle side, it is preferable to select a swing signal corresponding to a detection signal detected with relatively low sensitivity.

【００４９】本発明の第３の側面に係る撮像装置におい
て、前記選択手段は、当該撮像装置の動きが大きい時
は、相対的に小さい感度で検出された検出信号に対応す
る揺れ信号を選択し、当該撮像装置の動きが小さい時
は、相対的に大きい感度で検出された検出信号に対応す
る揺れ信号を選択することが好ましい。In the imaging apparatus according to the third aspect of the present invention, when the movement of the imaging apparatus is large, the selection means selects a swing signal corresponding to a detection signal detected with relatively low sensitivity. When the movement of the imaging device is small, it is preferable to select a swing signal corresponding to a detection signal detected with relatively high sensitivity.

【００５０】本発明の第３の側面に係る撮像装置におい
て、前記選択手段は、前記光学系の焦点距離の他、当該
撮像装置の動きに応じて揺れ信号を選択することが好ま
しい。In the imaging apparatus according to the third aspect of the present invention, it is preferable that the selection means selects a swing signal in accordance with the movement of the imaging apparatus in addition to the focal length of the optical system.

【００５１】本発明の第３の側面に係る撮像装置におい
て、前記選択手段は、前記光学系が望遠側に設定されて
おり、かつ、当該撮像装置の動きが小さい時は、相対的
に大きい感度で検出された検出信号に対応する揺れ信号
を選択し、前記光学系が広角側に設定されている時、又
は、当該撮像装置の動きが大きい時は、相対的に小さい
感度で検出された検出信号に対応する揺れ信号を選択す
ることが好ましい。[0051] In the imaging apparatus according to the third aspect of the present invention, when the optical system is set on the telephoto side and the movement of the imaging apparatus is small, the selecting means has a relatively high sensitivity. When the optical system is set to the wide-angle side, or when the motion of the imaging apparatus is large, the detection is performed with relatively small sensitivity. Preferably, a swing signal corresponding to the signal is selected.

【００５２】本発明の第２の側面に係る撮像装置におい
て、前記検出手段は、揺れ検出センサと、該揺れ検出セ
ンサの出力を互いに異なるゲインで増幅する複数の増幅
器とを有することが好ましい。[0052] In the imaging apparatus according to the second aspect of the present invention, it is preferable that the detection means includes a shake detection sensor and a plurality of amplifiers for amplifying the output of the shake detection sensor with mutually different gains.

【００５３】本発明の第３の側面に係る撮像装置におい
て、前記揺れセンサは、角速度センサであることが好ま
しい。[0053] In the imaging device according to the third aspect of the present invention, it is preferable that the swing sensor is an angular velocity sensor.

【００５４】本発明の第３の側面に係る撮像装置におい
て、前記防振手段は、前記選択手段により選択された揺
れ信号に基づいて前記光学系の一部を駆動して、前記所
定面に結像させる像の揺れを軽減するための駆動手段を
有することが好ましい。[0054] In the imaging apparatus according to the third aspect of the present invention, the image stabilizing unit drives a part of the optical system based on the swing signal selected by the selecting unit, and connects the optical system to the predetermined surface. It is preferable to have a driving unit for reducing the fluctuation of the image to be formed.

【００５５】本発明の第４の側面に係る防振装置は、光
学系により被写体の像を所定面に結像させて撮像する撮
像装置の揺れに起因する撮影画像の揺れを軽減する防振
装置であって、複数の感度で揺れを検出して各感度によ
る検出信号を出力する検出手段と、前記検出手段から出
力される複数の検出信号を並列に処理して複数の揺れ信
号を生成する処理手段と、前記処理手段から出力される
複数の揺れ信号の中から撮影状況に適合した揺れ信号を
選択する選択手段と、前記選択手段により選択された揺
れ信号に基づいて前記光学系の一部を駆動して、前記所
定面に結像される像の揺れを軽減するための駆動手段と
を備えることを特徴とする。A vibration damping device according to a fourth aspect of the present invention is a vibration damping device for reducing the shaking of a photographed image caused by the shaking of an image pickup device that forms an image of a subject on a predetermined surface by an optical system. Detecting means for detecting a swing at a plurality of sensitivities and outputting detection signals at the respective sensitivities, and processing for generating a plurality of shaking signals by processing a plurality of detection signals output from the detecting means in parallel Means, a selecting means for selecting a shaking signal suitable for a shooting condition from a plurality of shaking signals output from the processing means, and a part of the optical system based on the shaking signal selected by the selecting means. And a driving unit for driving to reduce the shaking of the image formed on the predetermined surface.

【００５６】本発明の第５の側面に係る防振方法は、光
学系により被写体の像を所定面に結像させて撮像する撮
像装置の揺れに起因する撮影画像の揺れを軽減する防振
方法であって、撮影状況に応じた感度で揺れを検出し、
その検出結果に基づいて揺れの影響を軽減する防振工程
とを含むことを特徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided an image stabilizing method for reducing a shaking of a photographed image caused by a shaking of an image pickup apparatus which forms an image of a subject on a predetermined surface by an optical system. And detects shaking with sensitivity according to the shooting situation,
And an anti-vibration step of reducing the influence of shaking based on the detection result.

【００５７】[0057]

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の好適な実施の形態を説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【００５８】以下で説明する撮像装置は、光学式防振機
能を搭載したビデオカメラに関するが、本発明の撮像装
置は、例えば、電子式防振機能を搭載した撮像装置や、
光学式又は電子式防振機能を搭載した電子スティルカメ
ラや銀塩スティルカメラ等の撮像装置にも適用すること
ができる。また、本発明の防振装置は、撮像装置の他、
例えば、レンズ交換式の撮像装置の交換レンズ単体（即
ち、防振機能を搭載した交換レンズ）にも適用すること
ができる。The image pickup apparatus described below relates to a video camera equipped with an optical image stabilization function. The image pickup apparatus of the present invention includes, for example, an image pickup apparatus equipped with an electronic image stabilization function,
The present invention can also be applied to an imaging device such as an electronic still camera or a silver halide still camera equipped with an optical or electronic anti-vibration function. In addition, the anti-vibration device of the present invention includes an imaging device,
For example, the present invention can also be applied to an interchangeable lens alone (that is, an interchangeable lens equipped with an anti-vibration function) of a lens interchangeable imaging device.

【００５９】（第１の実施の形態）図１は、本発明の好
適な実施の形態に係る撮像装置の概略構成を示す図であ
る。(First Embodiment) FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of an image pickup apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.

【００６０】光学系を構成するレンズ群１０１〜１０５
は、インナーフォーカスタイプの構成を有し、固定レン
ズ１０１、変倍レンズ１０２、統り１０３、第２の固定
レンズ１０４、フォーカスレンズ１０５を含む。光学系
を通った光は、ＣＣＤ等の撮像素子１０６の撮像面上に
像を形成する。撮像素子１０６の出力は、増幅器１０７
で最適なレベルまで増幅された後にカメラ信号処理回路
１０８に供給され、標準テレビ信号に変換される。The lens groups 101 to 105 constituting the optical system
Has an inner focus type configuration, and includes a fixed lens 101, a variable power lens 102, a lens 103, a second fixed lens 104, and a focus lens 105. The light passing through the optical system forms an image on an imaging surface of an imaging device 106 such as a CCD. The output of the image sensor 106 is
After the signal is amplified to an optimum level, the signal is supplied to the camera signal processing circuit 108 and converted into a standard television signal.

【００６１】この撮像装置では、手ぶれ補正機能（防
振）のＯＮ／ＯＦＦの切り換えは、スイッチ１２４の状
態に応じて行われる。角速度センサ１０９（ピッチ方
向）、１１０（ヨー方向）により撮像装置本体の揺れ角
速度が検出され、検出信号（角速度信号）は、ゲイン調
整が可能な増幅器１１１、１１２でそれぞれ増幅された
後に、防振制御マイコン１１５のＡ／Ｄコンバータ１１
５ａ１、１１５ａ２でデジタル信号に変換され、ハイパ
スフィルタ（ＨＰＣ）１１５ｂ１、１１５ｂ２でＤＣ成
分がカットされ、利得補正部１１５ｊ１、１１５ｊ２に
供給される。利得補正部１１５ｊ１、１１５ｊ２は、供
給された信号の利得補正を行う。この利得補正について
は図２を参照して後述する。In this imaging apparatus, the ON / OFF switching of the camera shake correction function (vibration prevention) is performed according to the state of the switch 124. Angular velocity sensors 109 (pitch direction) and 110 (yaw direction) detect the swing angular velocity of the image pickup apparatus main body, and the detection signal (angular velocity signal) is amplified by gain-adjustable amplifiers 111 and 112, respectively. A / D converter 11 of control microcomputer 115
The signals are converted into digital signals by 5a1 and 115a2, and DC components are cut by high-pass filters (HPC) 115b1 and 115b2, and supplied to gain correction units 115j1 and 115j2. The gain correction units 115j1 and 115j2 correct the gain of the supplied signal. This gain correction will be described later with reference to FIG.

【００６２】利得補正がされた２つの角速度信号は、帯
域制限用ハイパスフィルタ１１５ｃ１、１１５ｃ２を通
して積分部１１５ｄ１、１１５ｄ２にそれぞれ供給さ
れ、これらにおいて角変位（揺れ角）に変換される。焦
点距離補正部１１５ｅ１、１１５ｅ２は、積分部１１５
ｄ１、１１５ｄ２で算出された揺れ角（θ）と光学系の
焦点距離（ｆ）とに基づいて補正信号（ｆ×tanθ；撮
像素子上の揺れによる像の移動量を示す信号）を生成す
る。The two angular velocity signals having been subjected to gain correction are supplied to integrating sections 115d1 and 115d2 through band-limiting high-pass filters 115c1 and 115c2, respectively, where they are converted into angular displacements (oscillation angles). The focal length correction units 115e1 and 115e2
A correction signal (f × tan θ; a signal indicating the amount of movement of an image due to shaking on the image sensor) is generated based on the shaking angle (θ) calculated at d1 and 115d2 and the focal length (f) of the optical system.

【００６３】補正系制御部１１５ｉは、焦点距離補正部
１１５ｅ１、１１５ｅ２の出力信号である補正信号に基
づいて、揺れによる像の移動方向と逆方向に像が移動す
るように、シフトレンズ１０４を光軸と直交したピッチ
方向及びヨー方向に移動させることによって揺れを補正
するための補正目標信号を生成する。The correction system control unit 115i controls the shift lens 104 based on the correction signals output from the focal length correction units 115e1 and 115e2 so that the shift lens 104 moves in the direction opposite to the image movement direction due to shaking. A correction target signal for correcting vibration is generated by moving in a pitch direction and a yaw direction orthogonal to the axis.

【００６４】シフトレンズ１０４の制御は、加算器１１
６で、補正系制御部１１５ｉから出力される補正目標信
号とシフトレンズ１０４の位置信号（エンコーダ１１３
の検出信号を所定レベルまで増幅器１１４で増幅した位
置信号）との差分を計算し、その差分をモータドライバ
１１７で増幅した駆動信号をモータ１１８に出力しなが
ら行う。これにより、差分が零になるように、即ちシフ
トレンズ１０４の位置が補正目標位置に一致するよう
に、シフトレンズ１０４が位置決めされる。The shift lens 104 is controlled by the adder 11
In step 6, the correction target signal output from the correction system control unit 115i and the position signal of the shift lens 104 (the encoder 113
(A position signal obtained by amplifying the detected signal to a predetermined level by the amplifier 114) and calculating the difference by outputting the drive signal amplified by the motor driver 117 to the motor 118. Thereby, the shift lens 104 is positioned so that the difference becomes zero, that is, the position of the shift lens 104 matches the correction target position.

【００６５】帯域制限用のハイパスフィルタ１１５ｃ
１、１１５ｃ２は、補正信号を補正量規格化部１１５ｈ
１、１１５ｂ２で規格化した規格化補正量に応じて、制
限処理制御部１１５ｇ１、１１５ｇ２によって制御さ
れ、これによりパンニング時の防振能力が制限される。High-pass filter 115c for band limitation
1, 115c2 converts the correction signal into a correction amount normalizing unit 115h.
In accordance with the standardized correction amounts standardized in Steps 1 and 115b2, the control is performed by the restriction processing control units 115g1 and 115g2, thereby limiting the image stabilizing ability during panning.

【００６６】パンニング特性は、例えば、図７に示す特
性と同様であり、規格化補正量に応じて帯域制限パラメ
ータであるカットオフ周波数を制御することにより制限
量を決定し、パンニング時の防振能力を制限する。この
場合、規格化補正量は、パンニングがなされているか否
かを示す尺度として使用される。The panning characteristic is the same as, for example, the characteristic shown in FIG. 7. The amount of panning is determined by controlling the cutoff frequency, which is a band limiting parameter, according to the standardized correction amount. Limit your ability. In this case, the standardized correction amount is used as a scale indicating whether or not panning has been performed.

【００６７】利得制御部１１５ｆ１、１１５ｆ２は、現
在の焦点距離とパンニング時の制限強度に応じて、それ
ぞれ増幅器１１１、１１２のゲインを制御する。利得制
御部で決定されたゲインは、次に増幅器１１１、１１２
が角速度センサ１０９、１１０から供給される角速度信
号を増幅する際のゲインである。The gain control units 115f1 and 115f2 control the gains of the amplifiers 111 and 112, respectively, according to the current focal length and the limiting strength at the time of panning. The gain determined by the gain control unit is then converted to amplifiers 111 and 112.
Is a gain when amplifying the angular velocity signals supplied from the angular velocity sensors 109 and 110.

【００６８】利得補正部１１５ｊ１、１１５ｊ２では、
それぞれ、角速度センサ１１１、１１２から積分部１１
５ｄ１、１１５ｄ２までの全体のゲインが最適化される
ように、即ち、増幅器１１１、１１２のゲイン変動が補
正されるように、自己のゲインを調整する。In the gain correction sections 115j1 and 115j2,
From the angular velocity sensors 111 and 112, respectively,
Its own gain is adjusted so that the overall gain up to 5d1 and 115d2 is optimized, that is, the gain fluctuation of the amplifiers 111 and 112 is corrected.

【００６９】例えば、増幅器１１１、１１２のゲインが
前回の２倍になった場合は、利得補正部１１５ｊ１、１
１５ｊ２では、自己のゲインを前回の１／２倍に設定
し、全体のゲインを一定に維持する。この場合、Ａ／Ｄ
コンバータ１１５ａ１、１１５ａ２で角速度信号をＡ／
Ｄ変換する前に、角速度信号のレベルを高くするため、
揺れの検出の分解能が高められる。即ち、微小振幅の角
速度信号をＡ／Ｄ変換する前に高いゲインで増幅するこ
とにより、Ａ／Ｄ変換後の角速度信号が離散的な荒いデ
ータになることを防止し、より連続的なデータ（分解能
が高いデータ）を得ることができる。これにより、揺れ
を補正した際に、自然で円滑な補正効果を得ることがで
きる。For example, when the gains of the amplifiers 111 and 112 have doubled from the previous time, the gain correction units 115j1 and 115j1
At 15j2, its gain is set to 1/2 the previous gain, and the overall gain is kept constant. In this case, A / D
Converters 115a1 and 115a2 convert the angular velocity signals into A /
Before the D conversion, to increase the level of the angular velocity signal,
The resolution of shake detection is increased. That is, by amplifying the angular velocity signal having a small amplitude with a high gain before the A / D conversion, the angular velocity signal after the A / D conversion is prevented from becoming discrete rough data, and more continuous data ( Data with high resolution) can be obtained. Thereby, when the shake is corrected, a natural and smooth correction effect can be obtained.

【００７０】また、防振制御マイコン１１５内での信号
処理において、Ａ／Ｄ変換後のデータをビット拡張する
ことにより、利得補正部１１５ｊ１、１１５ｊ２で利得
増加分を補正するための除算処理を行った場合において
も、小数点以下のデータが保持されるため、揺れの検出
分解能を最大限に利用することができる。In the signal processing in the image stabilization control microcomputer 115, the data after the A / D conversion is bit-extended, so that the gain correction units 115j1 and 115j2 perform division processing for correcting the gain increase. Even in such a case, the data after the decimal point is retained, so that the maximum detection resolution of the fluctuation can be used.

【００７１】防振制御マイコン１１５は、以上の他、ズ
ームレンズ１０２やフォーカスレンズ１０５の制御も行
う。防振制御マイコン１１５は、押し圧により抵抗値が
変化する回転操作タイプのズームスイッチユニット１１
８からの信号に応じて、モータドライバ１２０を介して
モータ１１９に駆動信号を送ることにより、ズームレン
ズ１０２を移動させて焦点距離を変更する。また、防振
制御マイコン１１５は、カメラ信号処理回路１０８で処
理された焦点信号が最大となるように、モータドライバ
１２２を介してモータ１２１に駆動信号を送ることによ
り、フォーカスレンズ１０５を移動させて被写体像の焦
点位置を調節する。なお、この撮像装置では、レンズ駆
動用モータとしてステッピングモータを使用し、ステッ
ピングモータの駆動命令パルスを管理することによりレ
ンズ位置を認識するオープンループ制御の構成を採用し
ている。The anti-vibration control microcomputer 115 also controls the zoom lens 102 and the focus lens 105 in addition to the above. The anti-vibration control microcomputer 115 is a rotary operation type zoom switch unit 11 whose resistance value changes according to the pressing force.
By transmitting a drive signal to the motor 119 via the motor driver 120 in response to the signal from 8, the zoom lens 102 is moved to change the focal length. Also, the anti-shake control microcomputer 115 moves the focus lens 105 by sending a drive signal to the motor 121 via the motor driver 122 so that the focus signal processed by the camera signal processing circuit 108 is maximized. Adjust the focus position of the subject image. In this imaging apparatus, a stepping motor is used as a lens driving motor, and an open loop control configuration for recognizing a lens position by managing a driving command pulse of the stepping motor is adopted.

【００７２】図２は、防振制御マイコン１１５によって
制御される防振制御フローを示す図である。以下、図２
を参照しながら防振制御フローを説明する。FIG. 2 is a diagram showing an anti-shake control flow controlled by the anti-shake control microcomputer 115. Hereinafter, FIG.
The anti-shake control flow will be described with reference to FIG.

【００７３】この実施の形態では、撮影状況に応じて揺
れ検出部（角速度センサ、増幅器）の増幅器のゲイン
（感度）を制御することにより、揺れの検出分解能と検
出レンジを最適化し、これにより、円滑なパンニング動
作と高い防振性能を実現する。例えば、光学系の焦点距
離が望遠側の場合には、検出感度（増幅器のゲイン）を
高くして、微小振動も精度良く検出することにより、望
遠側での手ぶれ補正効果を高め、一方、広角側では、検
出感度を低くして、大振幅の揺れのみを対象として補正
する。これは、同一振幅の揺れが望遠画角では大きな画
面変動を生じさせるのに対し、広角側では画面変動が少
ないことに基づいている。即ち、望遠側と同様な画面変
動を広角側で生じさせる揺れ振幅は、焦点距離の相違分
だけ、望遠側での揺れ振幅よりも大きい。そこで、焦点
距離の変化に応じて広角側では揺れ検出部の増幅器のゲ
インを小さくすることにより、望遠側と同一の揺れ補正
処理で良好な補正効果を得ることができる。In this embodiment, by controlling the gain (sensitivity) of the amplifier of the shake detecting section (angular velocity sensor, amplifier) according to the photographing condition, the detection resolution and the detection range of the shake are optimized. Realizes smooth panning operation and high vibration isolation performance. For example, when the focal length of the optical system is on the telephoto side, the detection sensitivity (gain of the amplifier) is increased, and even a minute vibration is detected with high accuracy, so that the camera shake correction effect on the telephoto side is enhanced. On the side, the detection sensitivity is lowered, and correction is performed only for large amplitude fluctuations. This is based on the fact that the fluctuation of the same amplitude causes a large screen fluctuation at the telephoto angle of view, but the screen fluctuation is small at the wide angle side. That is, the swing amplitude that causes the same screen variation on the wide-angle side as on the telephoto side is larger than the shake amplitude on the telephoto side by the difference in focal length. Therefore, by reducing the gain of the amplifier of the shake detection unit on the wide-angle side according to the change in the focal length, a good correction effect can be obtained by the same shake correction processing as on the telephoto side.

【００７４】また、この実施の形態では、パンニング等
のカメラワーク時、即ち、撮像装置が意図的に大きく動
かされている場合は、揺れ検出部の増幅器のゲインを低
めに設定し、広いダイナミックレンジが得られるように
し、一方、通常撮影時は、揺れ検出部の増幅器のゲイン
を高めに設定し、揺れ補正効果を高める。これにより、
撮像装置が意図的に大きく動かされている場合と、通常
撮影時の双方において、良好な撮影を行うことができ
る。Also, in this embodiment, when camera work such as panning is performed, that is, when the imaging apparatus is intentionally largely moved, the gain of the amplifier of the shake detection unit is set to be low, and a wide dynamic range is set. On the other hand, during normal photographing, the gain of the amplifier of the shake detection unit is set to be high to enhance the shake correction effect. This allows
Good imaging can be performed both when the imaging apparatus is intentionally largely moved and during normal imaging.

【００７５】図２に示す処理は、防振制御マイコン１１
５で実行される定周期割込処理であり、例えば１ｋＨｚ
の周波数で実行される。割込みの起動要因は、例えば、
発振クロックの分周信号に従ってアップ（若しくはダウ
ン）カウントしているカウンタの値が、１ｍｓｅｃに相
当する値になる都度発生する。The processing shown in FIG.
5 is a periodic interruption process, for example, 1 kHz
At a frequency of The activation factor of the interrupt is, for example,
It occurs every time the value of the counter that counts up (or down) according to the frequency-divided signal of the oscillation clock becomes a value corresponding to 1 msec.

【００７６】なお、ここでは、Ａ／Ｄコンバータ１１５
ａ１、１１５ａ２の動作モードはスキャンモードであ
り、継続的にＡ／Ｄ変換動作を実行するものとする。Here, A / D converter 115
The operation modes a1 and 115a2 are scan modes, and A / D conversion operations are performed continuously.

【００７７】まず、Ｓ２０１では、割込処理を開始し、
増幅器１１１、１１２で増幅された２つの角速度信号を
Ａ／Ｄコンバータ１１５ａ１、１１５ａ２でそれぞれデ
ジタルデータに変換する。Ｓ２０２では、デジタルデー
タに変換された２つの角速度信号に対してハイパスフィ
ルタ１１５ｂ１、１１５ｂ２でそれぞれハイパスフィル
タ処理を施すことによってＤＣ成分を除去する。この
際、角速度信号としてのデジタルデータはビット拡張さ
れ、以下の処理で為されるフィルタリング等の処理によ
る精度劣化が防止される。First, in S201, an interrupt process is started.
The two angular velocity signals amplified by the amplifiers 111 and 112 are converted into digital data by A / D converters 115a1 and 115a2, respectively. In S202, high-pass filters 115b1 and 115b2 respectively perform high-pass filtering on the two angular velocity signals converted into digital data, thereby removing DC components. At this time, the digital data as the angular velocity signal is bit-extended, thereby preventing accuracy deterioration due to processing such as filtering performed in the following processing.

【００７８】Ｓ２０３では、利得補正部１１５ｊ１、１
１５ｊ２は、ＤＣ成分がカットされた２つの角速度信号
を規格化する。具体的には、利得補正部１１５ｊ１、１
１５ｊ２は、次式に示す除算処理を実行して角速度信号
を規格化する。In S203, gain correction sections 115j1, 1
15j2 normalizes the two angular velocity signals from which the DC component has been cut. Specifically, gain correction sections 115j1, 1
15j2 normalizes the angular velocity signal by executing a division process represented by the following equation.

【００７９】 規格化角速度＝角速度／利得変数 …（３） ここで、利得変数については、Ｓ２０９の処理の説明の
際に詳述するが、簡単に説明すると、利得変数は、撮影
画角（焦点距離）とパンニング状態に応じて決定される
変数であり、 利得変数＝パンニングゲイン×焦点距離比率 …（４） で与えられる。なお、この利得変数とテレ端での標準利
得値とを乗算して得られる値が、実際の増幅器１１１、
１１２のゲインとなる。パンニングゲインは、例えば、
パンニング中は０．５、通常撮影時は１．０の値とな
り、焦点距離比率は、 焦点距離比率＝現在の焦点距離／テレ端焦点距離 で与えられる。また、テレ端での標準利得値（テレ端標
準利得）は、例えば、テレ端でのシフトレンズ１０４の
位置制御分解能の１／１０が揺れ検出分解能となるよう
に設定され、微小振幅の揺れであっても、連続性を維持
した揺れとして検出することができる。広角側での撮影
時や、パンニング等のカメラワークのために撮影装置が
意図的に動かされた時は、この利得変数は、望遠側での
通常撮影時よりも小さい値になり、揺れ検出の最適分解
能や最適ダイナミックレンジが決定される。Normalized angular velocity = angular velocity / gain variable (3) Here, the gain variable will be described in detail in the description of the processing in S209, but in brief, the gain variable is determined by the shooting angle of view (focus Distance) and a variable determined according to the panning state. Gain variable = panning gain × focal distance ratio (4) Note that the value obtained by multiplying this gain variable by the standard gain value at the tele end is the actual amplifier 111,
The gain is 112. The panning gain is, for example,
The value is 0.5 during panning and 1.0 during normal shooting, and the focal length ratio is given by: focal length ratio = current focal length / tele end focal length. Further, the standard gain value at the telephoto end (telephoto end standard gain) is set such that 1/10 of the position control resolution of the shift lens 104 at the telephoto end becomes the shake detection resolution, for example. Even if there is, it can be detected as a swing maintaining continuity. When taking a picture on the wide-angle side or when the photographing apparatus is intentionally moved for camera work such as panning, the gain variable becomes smaller than that in the normal photographing on the telephoto side, and the gain variable is not detected. An optimal resolution and an optimal dynamic range are determined.

【００８０】Ｓ２０３（利得補正処理）の実行により、
角速度センサ１０９、１１０から焦積分部１１５ｄ１、
１１５ｄ２までの全体のゲインが一定値になるように制
御され、Ｓ２０５で最終的に決定される揺れ角は、増幅
器１１１、１１２のゲインに依存しない規格化されたデ
ータになる。By executing S203 (gain correction processing),
From the angular velocity sensors 109 and 110 to the focus integrator 115d1,
The overall gain up to 115d2 is controlled to be a constant value, and the swing angle finally determined in S205 is standardized data independent of the gains of the amplifiers 111 and 112.

【００８１】Ｓ２０４では、ＡＣ成分の角速度信号の周
波数帯域を制限する。具体的には、Ｓ２０４では、制限
処理制御部１１５ｇ１、１１５ｇ２は、帯域制限用のハ
イパスフィルタ１１５ｃ１、１１５ｃ２にそれぞれカッ
トオフ周波数を設定する。このカットオフ周波数を低域
から高域まで変化させることにより、角速度信号の帯域
を制限することができる。In S204, the frequency band of the angular velocity signal of the AC component is limited. Specifically, in S204, the restriction processing control units 115g1 and 115g2 set the cutoff frequencies for the bandpass high-pass filters 115c1 and 115c2, respectively. By changing the cutoff frequency from a low band to a high band, the band of the angular velocity signal can be limited.

【００８２】この撮像装置では、パンニング等のカメラ
ワーク中は、カットオフ周波数を高くすることにより手
ぶれ補正効果を低下させ、これによりシフトレンズ１０
４の位置のセンタリング強度を強めて、円滑なカメラワ
ークを実現し、通常撮影時は、手ぶれ補正効果を高める
ために、カットオフ周波数を低下させる。また、補正可
能範囲の限界よりも大きな揺れを補正しようとして画面
の端が補正可能範囲の端に衝突したときに生じる画面の
不自然さを防止するためにも、帯域が制限される。In this imaging apparatus, during camera work such as panning, the cutoff frequency is increased to reduce the camera shake correction effect.
The centering strength at the position 4 is increased to realize a smooth camera work, and at the time of normal shooting, the cut-off frequency is lowered in order to enhance the camera shake correction effect. Also, the band is limited to prevent unnaturalness of the screen that occurs when the edge of the screen collides with the edge of the correctable range in an attempt to correct a shake larger than the limit of the correctable range.

【００８３】次に、Ｓ２０５では、積分部１１５ｄ１、
１１５ｄ２で、帯域が制限された角速度信号を積分し、
これにより角変位を算出する。算出された角変位は、撮
像装置本体の揺れ角に相当する。Next, in S205, the integration section 115d1,
At 115d2, the angular velocity signal having the limited band is integrated,
Thereby, the angular displacement is calculated. The calculated angular displacement corresponds to the swing angle of the imaging device body.

【００８４】Ｓ２０６では、焦点距離補正部１１５ｅ
１、１１５ｅ２で補正量（シフト目標量）を算出する。
補正量は、ｆ×tanθで与えられ、Ｓ２０５で得られた
角変位（即ち、揺れ角θ）と光学系の焦点距離ｆとに基
づいて算出される。In S206, the focal length correction unit 115e
The correction amount (shift target amount) is calculated in steps 1 and 115e2.
The correction amount is given by f × tan θ, and is calculated based on the angular displacement (that is, the swing angle θ) obtained in S205 and the focal length f of the optical system.

【００８５】Ｓ２０７は、Ｓ２０６で算出した補正量を
最大補正限界（シフトレンズ１０４の移動限界）で規格
化する。規格化補正量は前述の（１）式及び（２）式で
与えられる。In step S207, the correction amount calculated in step S206 is normalized by the maximum correction limit (the movement limit of the shift lens 104). The normalized correction amount is given by the above-described equations (1) and (2).

【００８６】Ｓ２０８では、Ｓ２０７で決定された規格
化補正量に基づいて、補正能力に制限を加えるための制
限量としてのカットオフ周波数を決定する。Ｓ２０８で
決定されたカットオフ周波数は、次回の帯域制限処理
（Ｓ２０４）で設定され、これにより角速度信号の帯域
が制限される。例えば、決定した力ットオフ周波数が大
きい場合には、カットオフ周波数以下の手ぶれ周波数の
揺れに対する補正効果が減少する。In S208, a cutoff frequency is determined as a limit amount for imposing a limit on the correction capability based on the normalized correction amount determined in S207. The cutoff frequency determined in S208 is set in the next band limitation process (S204), and thereby the band of the angular velocity signal is limited. For example, when the determined power cutoff frequency is large, the effect of correcting the fluctuation of the camera shake frequency equal to or lower than the cutoff frequency is reduced.

【００８７】次に、Ｓ２０９では、前述の（４）式で計
算される利得変数と（５）式とに基づいて、次回の増幅
器１１１、１１２のゲインが決定される。Next, in S209, the next gain of the amplifiers 111 and 112 is determined on the basis of the gain variable calculated by the above equation (4) and the equation (5).

【００８８】 ゲイン＝テレ端標準利得×利得変数 …（５） ここで、利得変数とテレ端標準利得については、前述の
通りである。利得変数を決定する１つの要素であるパン
ニングゲインは、例えば、Ｓ２０８で算出される制限量
に基づいて決定してもよいし、Ｓ２０７で算出される規
格化補正量に基づいて決定してもよい（例えば、規格化
補正量が５０％以上になったら、パンニング中であると
判断してパタニングゲインの値を小さくする）。また、
図７の制限特性のカーブに従って、パンニングゲインを
変更してもよい。Gain = tele-end standard gain × gain variable (5) Here, the gain variable and the tele-end standard gain are as described above. The panning gain, which is one element that determines the gain variable, may be determined based on, for example, the limit amount calculated in S208, or may be determined based on the standardized correction amount calculated in S207. (For example, when the normalized correction amount becomes 50% or more, it is determined that panning is being performed, and the value of the patterning gain is reduced). Also,
The panning gain may be changed according to the limit characteristic curve of FIG.

【００８９】なお、パンニングゲインの変更に伴って増
幅器１１１、１１２のゲインが変化するが、Ｓ２０４の
処理で全体的なゲインが一定値に維持されるため、揺れ
状態が同じであれば規格化補正量が変動することはな
い。Although the gain of the amplifiers 111 and 112 changes with the change of the panning gain, the overall gain is maintained at a constant value in the process of S204. The amount does not fluctuate.

【００９０】次に、Ｓ２１０では、Ｓ２０６で算出され
た補正量（シフト目標量）を加算器１１６に出力し、本
処理を終了する（Ｓ２１１）。Next, in S210, the correction amount (shift target amount) calculated in S206 is output to the adder 116, and this processing ends (S211).

【００９１】以上のように、本発明の好適な実施の形態
によれば、撮影状況に応じて、揺れ検出部の検出感度を
最適化することにより、撮影画角やカメラワークに最適
な揺れ検出分解能やダイナミックレンジを得ることがで
きる。従って、画面変動を発生させる望遠画角での微小
振幅の揺れを、連続性を維持したまま、検出することが
できるので、円滑で自然な防振効果を得ることができ
る。また、広角撮影の場合には、撮影画面の変動を伴う
ような大きな揺れを重点的に検出し補正することができ
るので安定した撮影画像を得ることができる。更に、パ
ンニング等のカメラワーク時には、揺れ検出のダイナミ
ックレンジが優先されるので、揺れ検出部の飽和が低減
され、カメラワーク動作を確実に検出することができ、
円滑な補正制限が可能となる。As described above, according to the preferred embodiment of the present invention, by optimizing the detection sensitivity of the shaking detecting section according to the shooting conditions, the shaking detection optimum for the shooting angle of view and camera work is achieved. Resolution and dynamic range can be obtained. Therefore, the fluctuation of the small amplitude at the telephoto angle of view that causes the screen fluctuation can be detected while maintaining the continuity, so that a smooth and natural image stabilizing effect can be obtained. In addition, in the case of wide-angle shooting, a large shake that accompanies a change in the shooting screen can be mainly detected and corrected, so that a stable shot image can be obtained. Furthermore, at the time of camera work such as panning, the dynamic range of the shake detection is prioritized, so that the saturation of the shake detection unit is reduced, and the camera work operation can be reliably detected.
Smooth correction restriction is possible.

【００９２】以上、本発明の好適な実施の形態として、
シフトレンズを用いた光学式手ぶれ補正について説明し
たが、本発明は、これに限定されず、例えば電子式の手
ぶれ補正に適用することもできる。例えば、フィールド
メモリ中の画像から切り出す画像の位置を揺れに応じて
制御することよって手ぶれを補正することもできるし、
大型或いは超高画素タイプのＣＣＤから切り出す画像の
位置を制御することによって手ぶれを補正してもよい。As described above, preferred embodiments of the present invention
Although the optical image stabilization using the shift lens has been described, the present invention is not limited to this, and can be applied to, for example, electronic image stabilization. For example, camera shake can be corrected by controlling the position of the image cut out from the image in the field memory according to the shake,
Camera shake may be corrected by controlling the position of an image cut out from a large or ultra-high pixel type CCD.

【００９３】また、上記の実施の形態は、揺れ検出部と
して角速度センサーを用いた例であるが、例えば、これ
を加速度センサに置き換えることもできる。この場合、
検出される加速度を２回積分することにより揺れ角を算
出することができる。In the above-described embodiment, an angular velocity sensor is used as the shake detecting section. However, for example, this can be replaced with an acceleration sensor. in this case,
The swing angle can be calculated by integrating the detected acceleration twice.

【００９４】また、上記の実施の形態では、揺れ角の算
出は、ソフトウェアで行ってもよいし、ハードウェアで
行ってもよい。Further, in the above embodiment, the calculation of the swing angle may be performed by software or hardware.

【００９５】また、制限すべき特性（例えば、ＨＰＦの
カットオフ周波数）は、関数に従って決定してもよい
し、ルックアップテーブルを参照することによって決定
してもよいし、他の方法に従って決定してもよい。The characteristic to be restricted (for example, the cutoff frequency of the HPF) may be determined according to a function, may be determined by referring to a look-up table, or may be determined according to another method. You may.

【００９６】また、上記の実施の形態では、補正量を制
限する方法として、ハイパスフィルタの通過帯域を制限
する方法を挙げたが、揺れ補正系の動作を制限する方法
であれば他の方法を採用することもできる。例えば、積
分フィルタの積分時定数を制御して、積分フィルタ出力
を制限する方法も好適である。In the above-described embodiment, a method of limiting the pass band of the high-pass filter has been described as a method of limiting the amount of correction. However, any other method that limits the operation of the shake correction system may be used. Can also be adopted. For example, a method of controlling the integration time constant of the integration filter to limit the output of the integration filter is also suitable.

【００９７】また、上記の実施の形態では、利得変数
（パタニングゲイン×焦点距離比率）をパラメータとし
て、増幅器のゲインの変化に応じて全体的なゲインを調
節するが、焦点距離比率に応じた利得補正を行わなず、
パンニングゲインの利得補正のみを行う場合には、Ｓ２
０６において補正量を算出する際に焦点距離ｆを乗算す
る必要はない。In the above embodiment, the overall gain is adjusted in accordance with the change in the gain of the amplifier using the gain variable (patterning gain × focal length ratio) as a parameter. Without correction,
When performing only the gain correction of the panning gain, S2
It is not necessary to multiply the focal length f when calculating the correction amount in 06.

【００９８】（第２の実施の形態）図３は、本発明の第
２の実施の形態に係る撮像装置の概略構成を示す図であ
る。第１の実施の形態では、揺れ検出部の増幅器のゲイ
ンが、撮影状況に応じて最適になるよう制御される。し
かしながら、増幅器のゲインの切り替えによりＡ／Ｄ変
換されるデータのレベルが変動することから、ＤＣ成分
をカットするためのハイパスフィルタの出力信号に、ゲ
インの切り替えの影響が現れる。この出力信号の変動の
影響が無くなるまで、補正動作を制限してもよいが、そ
の場合、パンニング等の素早いカメラワークに対する応
答性が悪化する。また、ゲイン切り替え後の揺れ角情報
が有効となるには、角速度信号を積分する際の積分時定
数以上の時間が経過しなければならず、ゲイン切り換え
に対する応答性が悪い。(Second Embodiment) FIG. 3 is a diagram showing a schematic configuration of an image pickup apparatus according to a second embodiment of the present invention. In the first embodiment, the gain of the amplifier of the shake detection unit is controlled so as to be optimal according to the shooting situation. However, since the level of the data to be A / D converted fluctuates due to the switching of the gain of the amplifier, the effect of the switching of the gain appears on the output signal of the high-pass filter for cutting the DC component. The correction operation may be restricted until the influence of the fluctuation of the output signal disappears, but in this case, the responsiveness to quick camera work such as panning deteriorates. In addition, in order for the swing angle information after gain switching to be effective, a time longer than the integration time constant for integrating the angular velocity signal must elapse, resulting in poor responsiveness to gain switching.

【００９９】第２の実施の形態は、そのような不具合を
解消する技術を提供するものであり、増幅率の異なる複
数の増幅器を備え、該複数の増幅器の出力信号のそれぞ
れについて、Ａ／Ｄ変換から補正信号の算出までの信号
処理を実行し、これにより得られる複数の補正信号から
撮影状況に応じて最適な補正信号を選択する。The second embodiment provides a technique for solving such a problem. The second embodiment is provided with a plurality of amplifiers having different amplification factors, and performs A / D conversion for each of output signals of the plurality of amplifiers. The signal processing from the conversion to the calculation of the correction signal is executed, and an optimum correction signal is selected from a plurality of correction signals obtained according to the shooting situation.

【０１００】なお、図３の構成において、図１中のブロ
ックと同一のブロックには同一の符号が付されている。In the configuration of FIG. 3, the same blocks as those in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals.

【０１０１】図３に示す撮像装置は、光学式防振機能を
備えており、手ぶれ補正機能（防振）のＯＮ／ＯＦＦの
切り換えは、スイッチ１２４の状態に応じて行われる。
角速度センサ１０９（ピッチ方向）、１１０（ヨー方
向）により撮像装置本体の揺れ角速度を検出される。角
速度センサ１０９、１１０で検出された２つの角速度信
号は、それぞれゲインの異なる複数の増幅器（ゲイン＝
Ａ：１１１、１１２、ゲイン＝Ｂ：３０１、３０２）で
増幅された後に、防振制御マイコン１１５のＡ／Ｄコン
バータ１１５ａ１、１１５ａ２でそれぞれデジタル信号
に変換され、ハイパスフィルタ１１５ｂ１、１１５ｂ２
でＤＣ成分がカットされる。これらの角速度信号は、帯
域制限用のハイパスフィルタ１１５ｄ１、１１５ｄ２を
介して積分部１１５ｄ１、１１５ｄ２に供給され、積分
されて角変位（揺れ角）に変換される。焦点距離補正部
１１５ｅ１、１１５ｅ２は、積分部１１５ｄ１、１１５
ｄ２で算出された揺れ角（θ）と光学系の焦点距離
（ｆ）とに基づいて補正信号（ｆ×tanθ；撮像素子上
の揺れによる撮影像の移動量を示す信号）を生成する。The image pickup apparatus shown in FIG. 3 has an optical image stabilization function, and ON / OFF switching of the camera shake correction function (image stabilization) is performed according to the state of the switch 124.
The angular velocity sensors 109 (pitch direction) and 110 (yaw direction) detect the swing angular velocity of the imaging apparatus main body. Two angular velocity signals detected by the angular velocity sensors 109 and 110 are output to a plurality of amplifiers (gain =
(A: 111, 112, gain = B: 301, 302), and then are converted into digital signals by A / D converters 115a1, 115a2 of the anti-shake control microcomputer 115, respectively, and are passed through high-pass filters 115b1, 115b2.
Cuts the DC component. These angular velocity signals are supplied to integrating sections 115d1 and 115d2 via high-pass filters 115d1 and 115d2 for band limitation, integrated, and converted into angular displacements (sway angles). The focal length correction units 115e1 and 115e2 are integrated with the integration units 115d1 and 115d.
A correction signal (f × tan θ; a signal indicating a moving amount of a captured image due to a shake on the image sensor) is generated based on the shake angle (θ) calculated in d2 and the focal length (f) of the optical system.

【０１０２】Ａ／Ｄコンバータ１１５ａ１、ハイパスフ
ィルタ１１５ｂ１、ハイパスフィルタ１１５ｃ１、積分
器１１５ｅ１及び焦点距離補正部１１５ｅ１は、増幅器
１１１から供給される信号を処理する経路と、増幅器３
０１から供給される信号を処理する経路とを有する。ま
た、Ａ／Ｄコンバータ１１５ａ２、ハイパスフィルタ１
１５ｂ２、ハイパスフィルタ１１５ｃ２、積分器１１５
ｅ２及び焦点距離補正部１１５ｅ２は、増幅器１１２か
ら供給される信号を処理する経路と、増幅器３０２から
供給される信号を処理する経路とを有する。The A / D converter 115a1, the high-pass filter 115b1, the high-pass filter 115c1, the integrator 115e1, and the focal length correction unit 115e1 are connected to a path for processing a signal supplied from the amplifier 111,
And a path for processing a signal supplied from the signal line 01. Also, the A / D converter 115a2, the high-pass filter 1
15b2, high-pass filter 115c2, integrator 115
e2 and the focal length correction unit 115e2 have a path for processing the signal supplied from the amplifier 112 and a path for processing the signal supplied from the amplifier 302.

【０１０３】ハイパスフィルタ１１５ｂ１、１１５ｃ
１、１１５ｂ２、１１５ｃ２のゲインは、複数の増幅器
１１１、３０１、１１２、３０２の各ゲインに応じて個
別に設定されており、具体的には、４つの経路の全てに
おいて、角速度センサ１０９、１１０から積分部１１５
ｄ１、１１５ｄ２までの全体的なゲインが同一の値にな
るように設定されている。High-pass filters 115b1 and 115c
The gains of 1, 115b2, and 115c2 are individually set according to the gains of the amplifiers 111, 301, 112, and 302. Specifically, in all four paths, the gains from the angular velocity sensors 109 and 110 Integrator 115
The overall gain up to d1 and 115d2 is set to the same value.

【０１０４】揺れ信号選択部３０３、３０４は、それぞ
れ、生成された２種類の補正信号の内、撮影状況に応じ
て、最適な補正信号を選択する。そして、揺れ信号選択
部３０３、３０４は、それぞれ、選択した補正信号を補
正系制御部１１５ｉ及び補正量規格化部１１５ｈ１、補
正系制御部１１５ｉ及び補正量規格化部１１５ｈ２、に
供給する。The shake signal selectors 303 and 304 respectively select an optimum correction signal from the two types of generated correction signals according to the shooting conditions. Then, the swing signal selection units 303 and 304 supply the selected correction signal to the correction system control unit 115i and the correction amount normalization unit 115h1, and the correction system control unit 115i and the correction amount normalization unit 115h2, respectively.

【０１０５】補正系制御部１１５ｉは、揺れ信号選択部
３０３、３０４で選択された補正信号（撮像素子上の揺
れによる像の移動分）に基づいて、揺れによる像の移動
方向とは逆方向に像を移動させるように、シフトレンズ
１０４を光軸と直交したピッチ方向及びヨー方向に移動
させることにより揺れを補正するための補正目標信号を
生成する。The correction system control unit 115i, based on the correction signal (movement of the image due to the shake on the image pickup device) selected by the shake signal selection units 303 and 304, moves in the direction opposite to the moving direction of the image due to the shake. By moving the shift lens 104 in the pitch direction and the yaw direction perpendicular to the optical axis so as to move the image, a correction target signal for correcting the fluctuation is generated.

【０１０６】シフトレンズ１０４の制御は、加算器１１
６で、補正系制御部１１５ｉから出力される補正目標信
号とシフトレンズ１０４の位置信号（エンコーダ１１３
の検出信号を所定レベルまで増幅器１１４で増幅した位
置信号）との差分を計算し、その差分をモータドライバ
１１７で増幅した駆動信号をモータ１１８に出力しなが
ら行う。これにより、差分が零になるように、即ちシフ
トレンズ１０４の位置が補正目標位置に一致するよう
に、シフトレンズ１０４が位置決めされる。The shift lens 104 is controlled by the adder 11
In step 6, the correction target signal output from the correction system control unit 115i and the position signal of the shift lens 104 (the encoder 113
(A position signal obtained by amplifying the detected signal to a predetermined level by the amplifier 114) and calculating the difference by outputting the drive signal amplified by the motor driver 117 to the motor 118. Thereby, the shift lens 104 is positioned so that the difference becomes zero, that is, the position of the shift lens 104 matches the correction target position.

【０１０７】帯域制限用のハイパスフィルタ１１５ｃ
１、１１５ｃ２は、補正信号を補正量規格化部１１５ｈ
１、１１５ｂ２で規格化した規格化補正量に応じて、制
限処理制御部１１５ｇ１、１１５ｇ２によって制御さ
れ、これによりパンニング時の防振能力が制限される。
パンニング特性は、例えば、図７に示す特性と同様であ
り、規格化補正量に応じて帯域制限パラメータであるカ
ットオフ周波数を制御することにより制限量を決定し、
パンニング時の防振能力を制限する。High-pass filter 115c for band limitation
1, 115c2 converts the correction signal into a correction amount normalizing unit 115h.
In accordance with the standardized correction amounts standardized in Steps 1 and 115b2, the control is performed by the restriction processing control units 115g1 and 115g2, thereby limiting the image stabilizing ability during panning.
The panning characteristic is, for example, the same as the characteristic shown in FIG. 7. The panning characteristic is determined by controlling a cutoff frequency that is a band limiting parameter according to the standardized correction amount,
Limit the vibration damping capacity during panning.

【０１０８】防振制御マイコン１１５は、以上の他、ズ
ームレンズ１０２やフォーカスレンズ１０５の制御も行
う。防振制御マイコン１１５は、押し圧により抵抗値が
変化する回転操作タイプのズームスイッチユニット１１
８からの信号に応じて、モータドライバ１２０を介して
モータ１１９に駆動信号を送ることにより、ズームレン
ズ１０２を移動させて焦点距離を変更する。また、防振
制御マイコン１１５は、カメラ信号処理回路１０８で処
理された焦点信号が最大となるように、モータドライバ
１２２を介してモータ１２１に駆動信号を送ることによ
り、フォーカスレンズ１０５を移動させて被写体像の焦
点位置を調節する。なお、この撮像装置では、レンズ駆
動用モータとしてステッピングモータを使用し、ステッ
ピングモータの駆動命令パルスを管理することによりレ
ンズ位置を認識するオープンループ制御の構成を採用し
ている。The image stabilization control microcomputer 115 also controls the zoom lens 102 and the focus lens 105 in addition to the above. The anti-vibration control microcomputer 115 is a rotary operation type zoom switch unit 11 whose resistance value changes according to the pressing force.
By transmitting a drive signal to the motor 119 via the motor driver 120 in response to the signal from 8, the zoom lens 102 is moved to change the focal length. Also, the anti-shake control microcomputer 115 moves the focus lens 105 by sending a drive signal to the motor 121 via the motor driver 122 so that the focus signal processed by the camera signal processing circuit 108 is maximized. Adjust the focus position of the subject image. In this imaging apparatus, a stepping motor is used as a lens driving motor, and an open loop control configuration for recognizing a lens position by managing a driving command pulse of the stepping motor is adopted.

【０１０９】図４は、防振制御マイコン１１５によって
制御される防振制御フローを示す図である。以下、図４
を参照しながら防振制御フローを説明する。FIG. 4 is a diagram showing an image stabilization control flow controlled by the image stabilization control microcomputer 115. Hereinafter, FIG.
The anti-shake control flow will be described with reference to FIG.

【０１１０】この実施の形態では、揺れ検出部（角速度
センサ、増幅器）の複数の増幅器１１１（１１２）、３
０１（３０２）のうち検出分解能及び検出レンジが撮影
状況に最も適合するようなゲインを有する増幅器を選択
し、その増幅器の出力に基づいて揺れを補正することに
より、円滑なパンニング動作と高い防振性能を得る。例
えば、光学系の焦点距離が望遠側の場合には、微小振動
を精度良く検出することができるゲインを有する増幅器
の出力を選択することにより、望遠側での手ぶれ補正効
果を高め、一方、広角側では、検出感度が低いがダイナ
ミックレンジが広くなるゲインを有する増幅器の出力を
選択することにより、大振幅の揺れを補正する。In this embodiment, a plurality of amplifiers 111 (112), 3
01 (302), an amplifier having a gain such that the detection resolution and the detection range are most suitable for the shooting situation is selected, and the fluctuation is corrected based on the output of the amplifier, so that a smooth panning operation and high image stabilization are performed. Get performance. For example, when the focal length of the optical system is on the telephoto side, by selecting the output of an amplifier having a gain capable of detecting minute vibration with high accuracy, the effect of correcting camera shake on the telephoto side is enhanced, while the wide-angle On the side, large-amplitude fluctuations are corrected by selecting the output of an amplifier having a gain with low detection sensitivity but a wide dynamic range.

【０１１１】また、この実施の形態では、パンニング等
のカメラワーク時、即ち、撮像装置が意図的に大きく動
かされている場合は、揺れ検出部の複数の増幅器のうち
ゲインが低い増幅器、即ち広いダイナミックレンジが得
られる増幅器の出力を選択し、一方、通常撮影時は、揺
れ検出部の複数の増幅器のうちゲインが高い増幅器の出
力を選択し、揺れ補正効果を高める。これにより、撮像
装置が意図的に大きく動かされている場合と、通常撮影
の場合の双方において、良好な撮影を行うことができ
る。In this embodiment, during camera work such as panning, that is, when the imaging apparatus is intentionally largely moved, an amplifier having a low gain among a plurality of amplifiers of the shake detection unit, that is, a wide amplifier. The output of an amplifier that can obtain a dynamic range is selected, while during normal shooting, the output of an amplifier having a high gain is selected from among the plurality of amplifiers in the shake detection unit to enhance the shake correction effect. Thereby, good imaging can be performed both when the imaging device is intentionally largely moved and when normal imaging is performed.

【０１１２】図４に示す処理は、マイコン１１５で実行
される定周期割込処理であり、例えば１ｋＨｚの周波数
で実行される。割込みの起動要因は、例えば、発振クロ
ックの分周信号に従ってアップ（若しくはダウン）カウ
ントしているカウンタの値が、１ｍｓｅｃに相当する値
になる都度発生する。The process shown in FIG. 4 is a periodic interrupt process executed by the microcomputer 115, and is executed, for example, at a frequency of 1 kHz. The activation factor of the interrupt occurs, for example, every time the value of the counter counting up (or down) according to the frequency-divided signal of the oscillation clock becomes a value corresponding to 1 msec.

【０１１３】なお、ここでは、Ａ／Ｄコンバータ１１５
ａ１、１１５ａ２の動作モードはスキャンモードであ
り、継続的にＡ／Ｄ変換動作を実行するものとする。ま
た、以下の説明において、ヨウ角速度センサ１１０の出
力信号を処理するブロックの符号は、括弧書きで示す。Here, A / D converter 115
The operation modes a1 and 115a2 are scan modes, and A / D conversion operations are performed continuously. In the following description, the reference numerals of the blocks that process the output signals of the yaw angular velocity sensor 110 are shown in parentheses.

【０１１４】まず、Ｓ４０１で、割込処理を開始し、互
いに異なるゲインの増幅器１１１（１１２）、３０１
（３０２）で増幅された２つの角速度信号をＡ／Ｄコン
バータ１１５ａ１（１１５ａ２）でデジタルデータに変
換する。First, in S401, the interrupt processing is started, and the amplifiers 111 (112), 301 having different gains from each other.
The two angular velocity signals amplified in (302) are converted into digital data by the A / D converter 115a1 (115a2).

【０１１５】Ｓ４０２では、デジタルデータに変換され
た２つの角速度信号に対してハイパスフィルタ１１５ｂ
１（１１５ｂ２）でハイパスフィルタ処理を施すことに
よってＤＣ成分を除去する。この際、角速度信号のデジ
タルデータはビット拡張され、以降のフィルタリング等
の処理による精度劣化が防止される。なお、ハイパスフ
ィルタ１１５ｂ１（１１５ｂ２）は、増幅器１１１（１
１２）で増幅された角速度信号を処理するためのハイパ
スフィルタ１１５ｂ１−１（１１５ｂ２−１）と、増幅
器３０１（３０２）で増幅された角速度信号を処理する
ためのハイパスフィルタ１１５ｂ１−２（１１５ｂ２−
２）とを含む。In S402, the two angular velocity signals converted into digital data are subjected to a high-pass filter 115b.
1 (115b2) to remove the DC component by performing high-pass filtering. At this time, the digital data of the angular velocity signal is bit-extended to prevent accuracy deterioration due to subsequent processing such as filtering. The high-pass filter 115b1 (115b2) is connected to the amplifier 111 (1
12) A high-pass filter 115b1-1 (115b2-1) for processing the angular velocity signal amplified by the amplifier, and a high-pass filter 115b1-2 (115b2-) for processing the angular velocity signal amplified by the amplifier 301 (302).
2).

【０１１６】Ｓ４０３では、ＡＣ成分の角速度信号の周
波数帯域を制限する。具体的には、Ｓ４０３では、制限
処理制御部１１５ｇ１（１１５ｇ２）は、帯域制限用の
ハイパスフィルタ１１５ｃ１（１１５ｃ２）にカットオ
フ周波数を設定する。このカットオフ周波数を低域から
高域まで変化させることにより、角速度信号の帯域を制
限することができる。なお、ハイパスフィルタ１１５ｃ
１（１１５ｃ２）は、増幅器１１１（１１２）で増幅さ
れた角速度信号を処理するためのハイパスフィルタ１１
５ｃ１−１（１１５ｃ２−１）と、増幅器３０１（３０
２）で増幅された角速度信号を処理するためのハイパス
フィルタ１１５ｃ１−２（１１５ｃ２−２）とを含む。In S403, the frequency band of the angular velocity signal of the AC component is limited. Specifically, in S403, the restriction processing control unit 115g1 (115g2) sets a cutoff frequency in the band-pass high-pass filter 115c1 (115c2). By changing the cutoff frequency from a low band to a high band, the band of the angular velocity signal can be limited. The high-pass filter 115c
1 (115c2) is a high-pass filter 11 for processing the angular velocity signal amplified by the amplifier 111 (112).
5c1-1 (115c2-1) and the amplifier 301 (30
And a high-pass filter 115c1-2 (115c2-2) for processing the angular velocity signal amplified in 2).

【０１１７】この撮像装置では、パンニング等のカメラ
ワーク中は、カットオフ周波数を高くすることにより手
ぶれ補正効果を低下させ、これによりシフトレンズ１０
４の位置のセンタリング強度を強めて、円滑なカメラワ
ークを実現し、通常撮影時は、手ぶれ補正効果をたかめ
るために、カットオフ周波数を低下させる。また、補正
可能範囲の限界よりも大きな揺れを補正しようとして画
面の端が補正可能範囲の端に衝突したときに生じる画面
の不自然さを防止するためにも、帯域が制限される。In this imaging apparatus, during camera work such as panning, the cutoff frequency is increased to reduce the effect of camera shake correction.
The centering strength at the position 4 is increased to realize a smooth camera work, and at the time of normal shooting, the cutoff frequency is reduced in order to enhance the camera shake correction effect. Also, the band is limited to prevent unnaturalness of the screen that occurs when the edge of the screen collides with the edge of the correctable range in an attempt to correct a shake larger than the limit of the correctable range.

【０１１８】ここで、増幅器１１１（１１２）及びハイ
パスフィルタ１１５ｂ１−１（１１５ｂ２−１）及び帯
域制限ハイパスフィルタ１１５ｃ１−１（１１５ｃ２−
１）の全体のゲインと、増幅器３０１（３０２）及びハ
イパスフィルタ１１５ｂ１−２（１１５ｂ２−２）及び
帯域制限ハイパスフィルタ１１５ｃ１−１（１１５ｃ２
−２）の全体のゲインとが一致するように各ハイパスフ
ィルタのゲインが設定されている。Here, the amplifier 111 (112), the high-pass filter 115b1-1 (115b2-1), and the band-limited high-pass filter 115c1-1 (115c2-
1) the overall gain, the amplifier 301 (302), the high-pass filter 115b1-2 (115b2-2), and the band-limited high-pass filter 115c1-1 (115c2).
The gain of each high-pass filter is set so that the overall gain of -2) matches.

【０１１９】次に、Ｓ４０４では、積分部１１５ｄ１
（１１５ｄ２）で、帯域が制限された異なる検出感度の
２つの角速度信号をそれぞれ積分して角変位を算出す
る。算出された角変位は、撮像装置本体の揺れ角に相当
する。なお、積分部１１５ｄ１（１１５ｄ２）も、増幅
器１１１（１１２）で増幅された角速度信号を積分する
ための積分器１１５ｄ１−１（１１５ｄ２−１）と、増
幅器３０１（３０２）で増幅された角速度信号を積分す
る積分器１１５ｄ１−２（１１５ｄ２−２）とを有す
る。Next, in S404, the integration section 115d1
At (115d2), the angular displacement is calculated by integrating each of the two angular velocity signals of different detection sensitivities whose band is limited. The calculated angular displacement corresponds to the swing angle of the imaging device body. The integrator 115d1 (115d2) also integrates the integrator 115d1-1 (115d2-1) for integrating the angular velocity signal amplified by the amplifier 111 (112) and the angular velocity signal amplified by the amplifier 301 (302). And an integrator 115d1-2 (115d2-2) for integrating.

【０１２０】次に、Ｓ４０５では、焦点距離補正部１１
５ｅ１（１１５ｅ２）で補正量（シフト目標量）を算出
する。補正量は、f×tanθで与えられ、補正量はＳ４０
４で得られた角変位（即ち、揺れ角θ）と光学系の焦点
距離ｆとに基づいて算出される。なお、焦点距離補正部
１１５ｅ１（１１５ｅ２）も、増幅器１１１（１１２）
で増幅された角速度信号に係る角変位に基づいて補正量
を算出する焦点距離補正部１１５ｅ１−１（１１５ｅ２
−１）と、増幅器３０１（３０２）で増幅された角速度
信号に係る角変位に基づいて補正量を算出する焦点距離
補正部１１５ｅ１−２（１１５ｅ２−２）とを有する。Next, in S405, the focal length correction unit 11
The correction amount (shift target amount) is calculated in 5e1 (115e2). The correction amount is given by f × tanθ, and the correction amount is S40.
4 is calculated based on the angular displacement (ie, the swing angle θ) obtained in step 4 and the focal length f of the optical system. Note that the focal length correction unit 115e1 (115e2) also uses the amplifier 111 (112).
Focal length correction unit 115e1-1 (115e2) that calculates a correction amount based on the angular displacement related to the angular velocity signal amplified by
-1) and a focal length correction unit 115e1-2 (115e2-2) that calculates a correction amount based on the angular displacement related to the angular velocity signal amplified by the amplifier 301 (302).

【０１２１】Ｓ４０６では、揺れ信号選択部３０３（３
０４）は、増幅器（ゲイン＝Ａ）１１１（１１２）の出
力に基づいて決定された補正量又は増幅器（ゲイン＝
Ｂ）３０１（３０２）の出力に基づいて決定された補正
量を、撮影状況に応じて選択する。なお、ここでは、Ａ
＜Ｂの関係であるものとして説明する。In S406, the swing signal selection unit 303 (3
04) is a correction amount determined based on the output of the amplifier (gain = A) 111 (112) or an amplifier (gain = A).
B) The correction amount determined based on the output of 301 (302) is selected according to the shooting situation. Here, A
Description will be made assuming that the relation of <B is satisfied.

【０１２２】撮影画角が望遠（テレ）側で、カメラワー
クなしの通常の撮影状況では、ゲインＢの増幅に係る補
正量（シフト目標量）を選択して（Ｓ４０６ａでｙｅ
ｓ、Ｓ４０６ｂのｎｏ、Ｓ４０６ｃ）、微小振幅の揺れ
の補正を可能にし、パンニング時や広角（ワイド側）側
の撮影では、大振幅の揺れであっても検出信号が飽和し
ないように、ゲインＡの増幅に係る補正量（シフト目標
量）を選択する（Ｓ４０６ａでｎｏ又はＳ４０６ｂでｙ
ｅｓ、Ｓ４０６ｄ）。When the angle of view is on the telephoto side and there is no camera work in a normal shooting condition, a correction amount (shift target amount) related to amplification of the gain B is selected (yes in S406a).
s, no in S406b, S406c), and enables correction of small amplitude fluctuations. In panning and wide-angle (wide-side) shooting, the gain A is set so that the detection signal is not saturated even with large amplitude fluctuations. (A shift amount in step S406a or y in step S406b)
es, S406d).

【０１２３】Ｓ４０７では、Ｓ４０６で選択した補正量
を最大補正限界（シフトレンズ１０４の移動限界）で規
格化する。規格化補正量は前述の（１）式、及び（２）
式で与えられる。In S407, the correction amount selected in S406 is normalized by the maximum correction limit (the movement limit of the shift lens 104). The normalized correction amount is calculated by the above equation (1) and (2)
Given by the formula.

【０１２４】Ｓ４０８では、制限処理制御部１１５ｇ１
（１１４ｇ２）は、Ｓ４０７で決定された規格化補正量
に基づいて補正能力に制限を加えるための制限量として
のカットオフ周波数を決定する。Ｓ４０８で決定された
カットオフ周波数は、次回の帯域制限処理（Ｓ４０３）
で設定され、これにより角速度信号の帯域が制限され
る。例えば、決定した力ットオフ周波数が大きい場合に
は、カットオフ周波数以下の手ぶれ周波数の揺れに対す
る補正効果が減少する。In S408, the restriction processing control unit 115g1
(114g2) determines a cutoff frequency as a limit amount for limiting the correction capability based on the normalized correction amount determined in S407. The cutoff frequency determined in S408 is used in the next band limitation processing (S403).
, Which limits the bandwidth of the angular velocity signal. For example, when the determined power cutoff frequency is large, the effect of correcting the fluctuation of the camera shake frequency equal to or lower than the cutoff frequency is reduced.

【０１２５】次に、Ｓ４０９では、Ｓ４０６で選択した
補正量（シフト目標量）を加算器１１６に出力し、本処
理を終了する（Ｓ４１０）。Next, in S409, the correction amount (shift target amount) selected in S406 is output to the adder 116, and this processing ends (S410).

【０１２６】以上のように、本発明の第２の実施の形態
によれば、ゲインの異なる複数の増幅器を備え、各増幅
器で増幅された信号についてＡ／Ｄ変換から補正量の算
出までの信号処理を実行し、このようにして得られる複
数の補正量の中から撮影状況に応じた最適な補正量を選
択することにより、撮影状況に応じたゲインの切り替え
による信号変動や応答遅れをなくすことができる。As described above, according to the second embodiment of the present invention, a plurality of amplifiers having different gains are provided, and the signals amplified by each amplifier are converted from A / D conversion to correction amount calculation. By executing the processing and selecting the optimum correction amount according to the shooting condition from the plurality of correction amounts obtained in this way, signal fluctuation and response delay due to gain switching according to the shooting condition are eliminated. Can be.

【０１２７】また、この実施の形態によれば、撮影画角
やカメラワークに最適な揺れ検出分解能やダイナミック
レンジを得ることができる。従って、画面変動を発生さ
せる望遠画角での微小振幅の揺れを、連続性を維持した
まま、検出することができるので、円滑で自然な防振効
果を得ることができる。また、広角撮影の場合には、撮
影画面の変動を伴うような大きな揺れを重点的に検出し
補正することができるので安定した撮影画像を得ること
ができる。Further, according to this embodiment, it is possible to obtain a shake detection resolution and a dynamic range that are optimal for a shooting angle of view and camera work. Therefore, the fluctuation of the small amplitude at the telephoto angle of view that causes the screen fluctuation can be detected while maintaining the continuity, so that a smooth and natural image stabilizing effect can be obtained. In addition, in the case of wide-angle shooting, a large shake that accompanies a change in the shooting screen can be mainly detected and corrected, so that a stable shot image can be obtained.

【０１２８】更に、パンニング等のカメラワーク時に
は、揺れ検出のダイナミックレンジが優先されるので、
揺れ検出部の飽和が低減され、カメラワーク動作を確実
に検出することができ、円滑な補正制限が可能となる。Further, at the time of camera work such as panning, the dynamic range of shake detection is prioritized.
The saturation of the shake detecting unit is reduced, the camera work operation can be reliably detected, and the smooth correction can be limited.

【０１２９】なお、この実施の形態は、各角速度センサ
について２つの増幅器を設けた例であるが、この個数は
２個に限定されるものではなく、３個以上でもよい。ま
た、複数の増幅器の一部を第１の実施の形態のようにゲ
イン可変タイプの増幅器としてもよい。この場合におい
て、パンニング時のように素早い応答性が要求されるよ
うな撮影状況では、複数の増幅器のうち最適なゲインを
有する増幅器の出力を選択し、一方、焦点距離の変更の
ように、比較的応答性が要求されない状況では、焦点距
離の調整が完了してからゲイン可変タイプの増幅器のゲ
インを適切に設定し、変更に伴う信号変動の影響が無く
なるまで補正動作を制限することにより、大幅なコスト
アップを伴うことなく、各焦点距離に最適なゲインを設
定することができる。Although this embodiment is an example in which two amplifiers are provided for each angular velocity sensor, the number is not limited to two and may be three or more. Further, a part of the plurality of amplifiers may be a variable gain type amplifier as in the first embodiment. In this case, in a shooting situation where quick response is required, such as at the time of panning, the output of the amplifier having the optimum gain among the plurality of amplifiers is selected, while the output of the amplifier is changed as in the case of changing the focal length. In a situation where dynamic response is not required, after the focal length adjustment is completed, the gain of the variable gain type amplifier is set appropriately, and the correction operation is limited until the effect of the signal fluctuation due to the change is eliminated. An optimum gain can be set for each focal length without a significant increase in cost.

【０１３０】［その他］なお、本発明は、複数のユニッ
ト（例えば、撮像装置本体、レンズユニット）から構成
される撮像装置に適用しても、一体的な構造を有する撮
像装置（例えば、レンズ固定式の撮像装置）に適用して
もよい。[Others] The present invention can be applied to an image pickup apparatus composed of a plurality of units (for example, an image pickup apparatus main body and a lens unit). Type imaging device).

【０１３１】また、本発明の目的は、前述した実施形態
の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記
録した記憶媒体（または記録媒体）を、システムあるい
は装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュ
ータ（またはCPUやMPU）が記憶媒体に格納されたプログ
ラムコードを読み出し実行することによっても、達成さ
れることは言うまでもない。この場合、記憶媒体から読
み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の
機能を実現することになり、そのプログラムコードを記
憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。また、
コンピュータが読み出したプログラムコードを実行する
ことにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけ
でなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピ
ュータ上で稼働しているオペレーティングシステム(OS)
などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理に
よって前述した実施形態の機能が実現される場合も含ま
れることは言うまでもない。Further, an object of the present invention is to supply a storage medium (or a recording medium) in which a program code of software for realizing the functions of the above-described embodiments is recorded to a system or an apparatus, and a computer (a computer) of the system or the apparatus. It is needless to say that the present invention can also be achieved by a CPU or an MPU) reading and executing the program code stored in the storage medium. In this case, the program code itself read from the storage medium implements the functions of the above-described embodiment, and the storage medium storing the program code constitutes the present invention. Also,
When the computer executes the readout program code, not only the functions of the above-described embodiments are realized, but also the operating system (OS) running on the computer based on the instructions of the program code.
It goes without saying that a case where the functions of the above-described embodiments are implemented by performing some or all of the actual processing, and the processing performs the functions of the above-described embodiments.

【０１３２】さらに、記憶媒体から読み出されたプログ
ラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張カー
ドやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わ
るメモリに書込まれた後、そのプログラムコードの指示
に基づき、その機能拡張カードや機能拡張ユニットに備
わるCPUなどが実際の処理の一部または全部を行い、そ
の処理によって前述した実施形態の機能が実現される場
合も含まれることは言うまでもない。Further, after the program code read from the storage medium is written into the memory provided in the function expansion card inserted into the computer or the function expansion unit connected to the computer, the program code is read based on the instruction of the program code. Needless to say, the CPU included in the function expansion card or the function expansion unit performs part or all of the actual processing, and the processing realizes the functions of the above-described embodiments.

【０１３３】［実施の形態の効果］本発明の好適な実施
の形態によれば、撮影状況（例えば、焦点距離、カメラ
ワーク）に応じて揺れ検出部の感度を変更し、揺れ検出
の分解能とダイナミックレンジを適正化することによ
り、揺れの補正効果を向上させることができる。[Effects of the Embodiment] According to the preferred embodiment of the present invention, the sensitivity of the shake detecting section is changed in accordance with the shooting condition (for example, focal length, camera work), and the resolution of the shake detection is improved. By optimizing the dynamic range, it is possible to improve the shake correction effect.

【０１３４】また、本発明の好適な実施の形態によれ
ば、焦点距離に応じて揺れ検出部の感度を変更し、揺れ
検出の分解能とダイナミックレンジを適正化することに
より、広角側から望遠側までの全域で揺れの補正効果を
得ることができる。例えば、望遠側では揺れ検出部の感
度を高く設定することにより、光学系の高倍率化（高ズ
ーム比化）に伴う望遠側での手ぶれの影響が抑制される
他、検出分解能の不足に起因して動画像中で被写体が不
連続に動くという問題が解決される。また、広角側では
揺れ検出部の感度を低くすることにより、広いダイナミ
ックレンジを確保し、撮影画像に影響を与えるような大
きな揺れを補正することができる。このように、焦点距
離に応じて揺れの検出感度を適正化することにより、撮
影画像中に現れる手ぶれの影響のみを集中的に補正する
ことができ、簡単な構成で揺れの補正効果を高めること
ができる。Further, according to the preferred embodiment of the present invention, the sensitivity of the shake detecting section is changed according to the focal length, and the resolution and dynamic range of the shake detection are optimized, so that the wide-angle side to the telephoto side are obtained. The effect of correcting shaking can be obtained in the entire region up to. For example, by setting the sensitivity of the shake detection unit high on the telephoto side, the effect of camera shake on the telephoto side due to the increase in the magnification of the optical system (higher zoom ratio) is suppressed, and the lack of detection resolution causes Thus, the problem that the subject moves discontinuously in the moving image is solved. On the wide-angle side, by lowering the sensitivity of the shake detection unit, a wide dynamic range can be secured, and large shakes that affect the captured image can be corrected. In this way, by optimizing the sensitivity of shaking detection according to the focal length, it is possible to intensively correct only the effects of camera shake appearing in a captured image, and to enhance the shaking correction effect with a simple configuration. Can be.

【０１３５】また、本発明の好適な実施の形態によれ
ば、パンニング等のカメラワークに応じて揺れ検出部の
感度を低くしてダイナミックレンジを広くすることによ
り、例えば、カメラワークに伴う撮像装置の動きを確実
に検出することができ、揺れ補正の制限を円滑化するこ
とができる。Further, according to the preferred embodiment of the present invention, the sensitivity of the shake detecting unit is lowered to widen the dynamic range in accordance with camera work such as panning, so that, for example, an image pickup device associated with camera work. Can be reliably detected, and the limitation of shake correction can be smoothed.

【０１３６】また、本発明の好適な実施の形態によれ
ば、感度（ゲイン）の異なる複数の増幅器及びその処理
部を備え、撮影状況に応じた感度を有する増幅器の出力
に基づいて揺れを補正することにより、感度変更時の応
答の遅れを防止し、応答性の優れた防振機能を提供する
ことができる。Further, according to a preferred embodiment of the present invention, a plurality of amplifiers having different sensitivities (gains) and their processing units are provided, and the shaking is corrected based on the output of the amplifier having the sensitivity corresponding to the photographing situation. By doing so, it is possible to prevent a delay in response at the time of changing the sensitivity and to provide an anti-shake function with excellent responsiveness.

【０１３７】[0137]

【発明の効果】本発明によれば、例えば、撮影状況に適
した防振制御が可能になる。According to the present invention, for example, image stabilization control suitable for a shooting situation can be performed.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る撮像装置の概
略構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration of an imaging device according to a first embodiment of the present invention.

【図２】防振制御マイコンによって制御される防振制御
フローを示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an image stabilization control flow controlled by an image stabilization control microcomputer.

【図３】本発明の第２の実施の形態に係る撮像装置の概
略構成を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a schematic configuration of an imaging device according to a second embodiment of the present invention.

【図４】防振制御マイコンによって制御される防振制御
フローを示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a vibration control flow controlled by a vibration control microcomputer.

【図５】従来の撮像装置の概略構成を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a schematic configuration of a conventional imaging device.

【図６】防振制御マイコンによって実行される防振制御
フローを説明する図である。FIG. 6 is a diagram illustrating an anti-shake control flow executed by the anti-shake control microcomputer.

【図７】補正量に対する制限量（カットオフ周波数）の
特性を示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating characteristics of a limit amount (cutoff frequency) with respect to a correction amount.

【図８】光学系の焦点距離と有効像円径との関係、及
び、焦点距離と最大補正範囲との関係を示す図である。FIG. 8 is a diagram illustrating the relationship between the focal length of the optical system and the effective image circle diameter, and the relationship between the focal length and the maximum correction range.

Claims (22)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 光学系により被写体の像を所定面に結像
させて撮像する撮像装置であって、 揺れを検出する検出手段と、 前記検出手段の感度を撮影状況に応じて制御する感度制
御手段と、 前記検出手段の出力信号に基づいて揺れの影響を軽減す
る防振手段と、 を備えることを特徴とする撮像装置。1. An image pickup apparatus for picking up an image of a subject on a predetermined surface by an optical system and picking up an image, comprising: detecting means for detecting a shaking; and sensitivity control for controlling the sensitivity of the detecting means in accordance with a shooting condition. And an image stabilizing unit configured to reduce the influence of shaking based on an output signal of the detecting unit. 【請求項２】 前記光学系は、焦点距離を変更可能な光
学系であり、前記感度制御手段は、前記光学系の焦点距
離に応じて前記検出手段の感度を制御することを特徴と
する請求項１に記載の撮像装置。2. The optical system according to claim 1, wherein the optical system is an optical system capable of changing a focal length, and the sensitivity control unit controls the sensitivity of the detection unit according to the focal length of the optical system. Item 2. The imaging device according to Item 1. 【請求項３】 前記感度制御手段は、前記光学系が望遠
側に設定されている時は、前記検出手段の感度を相対的
に大きい値にし、前記光学系が広角側に設定されている
時は、前記検出手段の感度を相対的に小さい値にするこ
とを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。3. The sensitivity control means sets the sensitivity of the detection means to a relatively large value when the optical system is set on the telephoto side, and sets the sensitivity when the optical system is set on the wide angle side. The imaging apparatus according to claim 2, wherein the sensitivity of the detection unit is set to a relatively small value. 【請求項４】 前記感度制御手段は、前記光学系の焦点
距離が長くなるにつれて前記検出手段の感度を大きくす
ることを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。4. The imaging apparatus according to claim 2, wherein the sensitivity control unit increases the sensitivity of the detection unit as the focal length of the optical system increases. 【請求項５】 前記感度制御手段は、当該撮像装置の動
きが大きい時は、前記検出手段の感度を相対的に小さい
値にし、当該撮像装置の動きが小さい時は、前記検出手
段の感度を相対的に大きい値にすることを特徴とする請
求項１に記載の撮像装置。5. The sensitivity control means sets the sensitivity of the detection means to a relatively small value when the motion of the imaging device is large, and decreases the sensitivity of the detection means when the motion of the imaging device is small. The imaging apparatus according to claim 1, wherein the value is set to a relatively large value. 【請求項６】 前記感度制御手段は、前記光学系の焦点
距離の他、当該撮像装置の動きに応じて前記検出手段の
感度を制御することを特徴とする請求項２に記載の撮像
装置。6. The imaging device according to claim 2, wherein the sensitivity control unit controls the sensitivity of the detection unit in accordance with the movement of the imaging device in addition to the focal length of the optical system. 【請求項７】 前記感度制御手段は、前記光学系が望遠
側に設定されており、かつ、当該撮像装置の動きが小さ
い時は、前記検出手段の感度を相対的に大きい値にし、
前記光学系が広角側に設定されている時、又は、当該撮
像装置の動きが大きい時は、前記検出手段の感度を相対
的に小さい値にすることを特徴とする請求項６に記載の
撮像装置。7. The sensitivity control means sets the sensitivity of the detection means to a relatively large value when the optical system is set on the telephoto side and when the movement of the imaging device is small,
7. The imaging apparatus according to claim 6, wherein the sensitivity of the detection unit is set to a relatively small value when the optical system is set to the wide-angle side or when the movement of the imaging apparatus is large. apparatus. 【請求項８】 前記検出手段は、揺れ検出センサと、該
揺れ検出センサの出力を増幅する増幅器とを有し、前記
感度制御手段は、前記増幅器のゲインを制御することを
特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載
の撮像装置。8. The apparatus according to claim 1, wherein said detection means has a swing detection sensor and an amplifier for amplifying an output of said shake detection sensor, and said sensitivity control means controls a gain of said amplifier. The imaging device according to claim 1. 【請求項９】 前記揺れセンサは、角速度センサである
ことを特徴とする請求項８に記載の撮像装置。9. The imaging device according to claim 8, wherein the swing sensor is an angular velocity sensor. 【請求項１０】 前記防振手段は、前記検出手段の出力
に基づいて前記光学系の一部を駆動して、前記所定面に
結像させる像の揺れを軽減するための駆動手段を有する
ことを特徴とする請求項１乃至請求項９のいずれか１項
に記載の撮像装置。10. The image stabilizing unit includes a driving unit for driving a part of the optical system based on an output of the detecting unit to reduce shaking of an image formed on the predetermined surface. The imaging device according to claim 1, wherein: 【請求項１１】 光学系により被写体の像を所定面に結
像させて撮像する撮像装置の揺れに起因する撮影画像の
揺れを軽減する防振装置であって、 揺れを検出する検出手段と、 前記検出手段の感度を撮影状況に応じて制御する感度制
御手段と、 前記検出手段の出力に基づいて前記光学系の一部を駆動
して、前記所定面に結像させる像の揺れを軽減するため
の駆動手段と、 を備えることを特徴とする防振装置。11. An anti-vibration device for reducing a shake of a captured image caused by a shake of an imaging device which forms an image of a subject on a predetermined surface by an optical system and captures the image, wherein a detecting means for detecting the shake, A sensitivity control unit that controls the sensitivity of the detection unit in accordance with a shooting situation; and a part of the optical system that is driven based on an output of the detection unit to reduce shaking of an image formed on the predetermined surface. And a driving unit for driving the vibration control device. 【請求項１２】 光学系により被写体の像を所定面に結
像させて撮像する撮像装置であって、 複数の感度で揺れを検出して各感度による検出信号を出
力する検出手段と、 前記検出手段から出力される複数の検出信号を並列に処
理して複数の揺れ信号を生成する処理手段と、 前記処理手段から出力される複数の揺れ信号の中から撮
影状況に適合した揺れ信号を選択する選択手段と、 前記選択手段により選択された揺れ信号に基づいて揺れ
の影響を軽減する防振手段と、 を備えることを特徴とする撮像装置。12. An image pickup apparatus for picking up an image of a subject by forming an image of a subject on a predetermined surface by an optical system, comprising: detecting means for detecting shaking at a plurality of sensitivities and outputting a detection signal at each sensitivity; Processing means for processing a plurality of detection signals output from the means in parallel to generate a plurality of shaking signals; and selecting a shaking signal suitable for a shooting condition from the plurality of shaking signals output from the processing means. An image pickup apparatus, comprising: a selection unit; and an image stabilization unit configured to reduce an influence of a shake based on a shake signal selected by the selection unit. 【請求項１３】 前記光学系は、焦点距離を変更可能な
光学系であり、前記選択手段は、前記光学系の焦点距離
に適合した揺れ信号を選択することを特徴とする請求項
１２に記載の撮像装置。13. The optical system according to claim 12, wherein the optical system is an optical system capable of changing a focal length, and wherein the selecting unit selects a swing signal suitable for the focal length of the optical system. Imaging device. 【請求項１４】 前記選択手段は、前記光学系が望遠側
に設定されている時は、相対的に大きい感度で検出され
た検出信号に対応する揺れ信号を選択し、前記光学系が
広角側に設定されている時は、相対的に小さい感度で検
出された検出信号に対応する揺れ信号を選択することを
特徴とする請求項１３に記載の撮像装置。14. When the optical system is set on the telephoto side, the selection means selects a swing signal corresponding to a detection signal detected with relatively high sensitivity, and the optical system sets the optical system on the wide-angle side. 14. The imaging apparatus according to claim 13, wherein when the value is set to, a swing signal corresponding to a detection signal detected with relatively small sensitivity is selected. 【請求項１５】 前記選択手段は、当該撮像装置の動き
が大きい時は、相対的に小さい感度で検出された検出信
号に対応する揺れ信号を選択し、当該撮像装置の動きが
小さい時は、相対的に大きい感度で検出された検出信号
に対応する揺れ信号を選択することを特徴とする請求項
１２に記載の撮像装置。15. The method according to claim 1, wherein the selecting unit selects a swing signal corresponding to a detection signal detected with relatively low sensitivity when the motion of the imaging device is large, and The imaging apparatus according to claim 12, wherein a swing signal corresponding to a detection signal detected with relatively high sensitivity is selected. 【請求項１６】 前記選択手段は、前記光学系の焦点距
離の他、当該撮像装置の動きに応じて揺れ信号を選択す
ることを特徴とする請求項１３に記載の撮像装置。16. The imaging apparatus according to claim 13, wherein the selection unit selects a swing signal in accordance with a movement of the imaging apparatus in addition to a focal length of the optical system. 【請求項１７】 前記選択手段は、前記光学系が望遠側
に設定されており、かつ、当該撮像装置の動きが小さい
時は、相対的に大きい感度で検出された検出信号に対応
する揺れ信号を選択し、前記光学系が広角側に設定され
ている時、又は、当該撮像装置の動きが大きい時は、相
対的に小さい感度で検出された検出信号に対応する揺れ
信号を選択することを特徴とする請求項１６に記載の撮
像装置。17. A swing signal corresponding to a detection signal detected with relatively high sensitivity when the optical system is set on the telephoto side and the movement of the imaging device is small. When the optical system is set to the wide-angle side, or when the motion of the imaging device is large, it is preferable to select a swing signal corresponding to a detection signal detected with relatively small sensitivity. The imaging device according to claim 16, wherein: 【請求項１８】 前記検出手段は、揺れ検出センサと、
該揺れ検出センサの出力を互いに異なるゲインで増幅す
る複数の増幅器とを有することを特徴とする請求項１２
乃至請求項１７のいずれか１項に記載の撮像装置。18. The apparatus according to claim 18, wherein the detecting means includes a shaking detection sensor,
13. The apparatus according to claim 12, further comprising a plurality of amplifiers for amplifying the output of the shake detection sensor with different gains.
The imaging device according to claim 17. 【請求項１９】 前記揺れセンサは、角速度センサであ
ることを特徴とする請求項１８に記載の撮像装置。19. The imaging device according to claim 18, wherein the swing sensor is an angular velocity sensor. 【請求項２０】 前記防振手段は、前記選択手段により
選択された揺れ信号に基づいて前記光学系の一部を駆動
して、前記所定面に結像させる像の揺れを軽減するため
の駆動手段を有することを特徴とする請求項１２乃至請
求項１９のいずれか１項に記載の撮像装置。20. A drive for driving a part of the optical system based on the shake signal selected by the selection means to reduce a shake of an image formed on the predetermined surface. 20. The imaging apparatus according to claim 12, further comprising a unit. 【請求項２１】 光学系により被写体の像を所定面に結
像させて撮像する撮像装置の揺れに起因する撮影画像の
揺れを軽減する防振装置であって、 複数の感度で揺れを検出して各感度による検出信号を出
力する検出手段と、 前記検出手段から出力される複数の検出信号を並列に処
理して複数の揺れ信号を生成する処理手段と、 前記処理手段から出力される複数の揺れ信号の中から撮
影状況に適合した揺れ信号を選択する選択手段と、 前記選択手段により選択された揺れ信号に基づいて前記
光学系の一部を駆動して、前記所定面に結像される像の
揺れを軽減するための駆動手段と、 を備えることを特徴とする防振装置。21. An image stabilizing apparatus for reducing a shaking of a captured image caused by a shaking of an image pickup apparatus that forms an image of a subject on a predetermined surface by an optical system, and detects the shaking with a plurality of sensitivities. Detecting means for outputting detection signals at respective sensitivities; processing means for processing a plurality of detection signals output from the detection means in parallel to generate a plurality of swing signals; and a plurality of output signals from the processing means. Selecting means for selecting a shaking signal suitable for a shooting condition from the shaking signals; and driving a part of the optical system based on the shaking signal selected by the selecting means to form an image on the predetermined surface. A vibration isolator, comprising: driving means for reducing image shaking. 【請求項２２】 光学系により被写体の像を所定面に結
像させて撮像する撮像装置の揺れに起因する撮影画像の
揺れを軽減する防振方法であって、 撮影状況に応じた感度で揺れを検出し、 その検出結果に基づいて揺れの影響を軽減する防振工程
と、 を含むことを特徴とする防振方法。22. A vibration reduction method for reducing a shake of a photographed image caused by a shake of an image pickup apparatus that forms an image of a subject on a predetermined surface by an optical system and picks up an image, wherein the shake is performed with a sensitivity according to a shooting situation. And a vibration damping step of reducing the influence of shaking based on the detection result.