JP2001180898A - Boom apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、基台に少なくとも
起伏動自在に枢着されたブームと、このブームの先端部
に配設された作業台と、ブーム先端部または作業台に配
設された吊り上げ装置とを備えるブーム装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a boom pivotally attached to a base at least so as to be able to move up and down, a work table provided at the tip of the boom, and a boom tip or work table. And a boom device including a lifting device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】上記のようなブーム装置は、例えば、高
所作業車のブーム装置として広く用いられている。高所
作業車は走行自在に構成された車体上に、起伏動・旋回
動・伸縮動などが自在に構成されたブームと、このブー
ムの先端部に取り付けられた作業台とを備え、作業台に
搭乗する作業者が作業台に配設されたブーム操作装置を
操作することにより、ブームを車体に対して起伏動・旋
回動・伸縮動等作動させて所望の高所に移動できるよう
に構成されている。また、高所作業車には高所に柱上ト
ランス等の重量物を吊り上げたり、高所から地上へ吊り
下ろすなどの作業を容易に行うことができるように、作
業台近傍にウィンチ装置を備えるものがある。2. Description of the Related Art The above-mentioned boom device is widely used, for example, as a boom device for an aerial work vehicle. An aerial work vehicle is provided with a boom configured to freely move up and down, turning, and expanding and contracting on a vehicle body configured to run freely, and a work table attached to a tip of the boom. By operating the boom operating device arranged on the workbench, the operator who rides on the vehicle can move the boom to the desired height by operating the boom up and down, turning, expanding and contracting with respect to the vehicle body Have been. In addition, the work platform is equipped with a winch device near the worktable so that a heavy work such as a pole transformer can be lifted at a high place or suspended from a high place to the ground. There is something.
【０００３】このような高所作業車では、ブームを起伏
動・旋回動・伸縮動等作動させて作業台を移動させたと
きに、車体に対する作業台の水平方向位置（作業半径と
いう）に応じてブーム側から車体側に作用するブームモ
ーメントが変化する。またブームモーメントは作業台に
搭載する工具等の積載荷重やウィンチ装置で吊り上げる
吊り上げ荷重の増減によっても変化する。このブームモ
ーメントは車両を転倒させようとする作用を有するため
転倒モーメントとも称されており、転倒モーメントが一
定値以上に増加すると車体の安定性が悪化して危険とな
る。このため、高所作業車では作業台やウィンチ等の作
業装置が取り付けられたブーム先端部の位置を検出する
とともに、ブーム基端部側から車体上の基台側に作用す
るブームモーメントを検出し、当該ブーム先端位置にお
けるブームモーメントが予め設定された所定モーメント
を超えたときに警報作動を行う転倒防止装置が備えられ
ている。[0003] In such an aerial work vehicle, when the boom is operated by raising and lowering, turning, expanding and contracting, etc., the workbench is moved according to the horizontal position of the workbench with respect to the vehicle body (referred to as a work radius). The boom moment acting on the vehicle body from the boom side changes. The boom moment also changes depending on the load of a tool or the like mounted on the workbench or the increase or decrease of the lifting load lifted by the winch device. This boom moment is also called a overturning moment because it has an action of causing the vehicle to overturn. If the overturning moment increases to a certain value or more, the stability of the vehicle body deteriorates, which is dangerous. For this reason, the aerial work vehicle detects the position of the boom tip on which a working device such as a workbench or winch is attached, and detects the boom moment acting on the base side on the vehicle body from the boom base end side. An overturn prevention device is provided which performs an alarm operation when the boom moment at the boom tip position exceeds a predetermined moment.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ように作業台とウィンチとの両方を有する高所作業車の
転倒防止装置では、ブーム基端部で検出されるブームモ
ーメントはブーム先端部に作用する作業台積載荷重とウ
ィンチ吊り上げ荷重との２つの荷重をあわせた総合的な
モーメントとなる。このため、例えば作業台への積載荷
重が許容される最大積載荷重を超えていても、ウィンチ
の吊り上げ荷重が小さい場合には、検出されるブームモ
ーメントが予め設定された所定モーメントの範囲内とな
り、車体の転倒安全性は確保されるが作業台の強度上好
ましくないという問題があった。However, in the above-described overturn prevention device for an aerial work vehicle having both a work table and a winch, the boom moment detected at the base end of the boom acts on the tip end of the boom. It is a total moment combining the two loads of the worktable loading load and the winch lifting load. For this reason, for example, even if the load on the work table exceeds the allowable maximum load, when the lifting load of the winch is small, the detected boom moment falls within the range of a predetermined moment set in advance, Although the fall safety of the vehicle body is ensured, there is a problem that the strength of the worktable is not preferable.
【０００５】また、逆にウィンチの吊り上げ荷重が許容
される最大吊り上げ荷重を超えていても、作業台への積
載荷重が小さい場合においても同様であり、車体の転倒
安全性は保たれるがウィンチの強度上及び吊り上げ作業
の安全確保の面で好ましくないという問題があった。と
ころが、従来ではこれらを分離して個々に表示し規制す
るブーム装置がなく、過負荷を防止する装置として完全
であるとはいえないという課題があった。[0005] Conversely, even if the lifting load of the winch exceeds the maximum allowable lifting load, the same applies when the load on the workbench is small, and the fall safety of the vehicle body is maintained, but the winch is maintained. However, there is a problem that it is not preferable in terms of strength and safety of lifting work. However, conventionally, there is no boom device for separating and displaying and regulating these individually, and there has been a problem that it cannot be said that the device is perfect as a device for preventing overload.
【０００６】本発明は、上記のような課題に鑑みて成さ
れたものであり、簡便な構成で作業台への積載荷重とウ
ィンチの吊り上げ荷重とを分離して求めることができる
ブーム装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above-described problems, and provides a boom device that can separately obtain a load loaded on a workbench and a lifting load of a winch with a simple configuration. The purpose is to do.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的達成のため、本
発明に係る第１のブーム装置では、図１に示すように、
基台Ａに枢着されて基台に対して少なくとも起伏動自在
に構成されたブームＢと、このブームの先端部にブーム
の起伏角度によらず常に垂直に保持されて取り付けられ
た垂直ポストＣと、この垂直ポストに取り付けられた作
業台Ｄと、垂直ポストまたは作業台に取り付けられた吊
り上げ装置Ｅとから構成される装置に用いられるもの
で、基台に対するブームの先端部の位置を検出するブー
ム位置検出手段と、基台に枢着された枢着軸廻りにブー
ムＢ側から基台Ａ側に作用するブームモーメント（Ｍ
１）を検出する第１モーメント検出手段（例えば実施形
態に於けるブーム負荷検出器３１）と、吊り上げ装置に
よって吊り上げられた荷重（Ｗ３）を求める吊り上げ荷
重計測手段と、上記ブーム位置検出手段によって検出さ
れるブーム先端部の位置と第１モーメント検出手段によ
って検出されるブームモーメント（Ｍ１）と吊り上げ荷
重計測手段によって求められる吊り上げ荷重（Ｗ３）と
から作業台Ｄに積載された作業台積載荷重（Ｗ２）を算
出する荷重演算手段（例えば実施形態に於けるコントロ
ーラ７０）とを備えてブーム装置を構成する。In order to achieve the above object, a first boom device according to the present invention employs, as shown in FIG.
A boom B pivotally attached to the base A and configured to be able to move up and down at least with respect to the base, and a vertical post C attached to the tip of the boom so as to be always held vertically regardless of the boom angle. And a work table D attached to the vertical post, and a lifting device E attached to the vertical post or the work table, for detecting the position of the tip of the boom with respect to the base. Boom position detecting means, and a boom moment (M) acting from the boom B side to the base A side around a pivot axis pivotally mounted on the base.
The first moment detecting means (for example, the boom load detector 31 in the embodiment) for detecting the load 1), the lifting load measuring means for obtaining the load (W3) lifted by the lifting device, and the boom position detecting means. From the position of the boom tip, the boom moment (M1) detected by the first moment detecting means, and the lifting load (W3) obtained by the lifting load measuring means, the work load (W2) loaded on the work table D ) To calculate a boom device.
【０００８】図１に示すブーム装置において、ブーム
Ｂ、垂直ポストＣ、作業台Ｄ及び吊り上げ装置Ｅ等の重
量は既知かつ変化せず、ブームＢを起伏動・伸縮動等さ
せた場合であってもブームモーメントＭ１の変化はブー
ム位置に対応して既知である。そこで、説明を簡明化し
てわかり易くするため、予めこれら既知の重量を差し引
いてゼロと仮定し、可変荷重である作業台積載荷重Ｗ２
と吊り上げ荷重Ｗ３のみについて考えると、ブーム基端
部からブーム先端部に配設された垂直ポストまでの水平
距離（作業半径）をＲとしたときに、ブームモーメント
Ｍ１は、In the boom device shown in FIG. 1, the weights of the boom B, the vertical post C, the worktable D, the lifting device E, and the like are known and do not change. Also, the change of the boom moment M1 is known corresponding to the boom position. Therefore, in order to simplify the explanation and make it easy to understand, these known weights are subtracted in advance and assumed to be zero, and the work platform loading load W2
Considering only the lifting load W3, when the horizontal distance (working radius) from the boom base end to the vertical post disposed at the boom tip is R, the boom moment M1 is
【０００９】[0009]
【数１】 Ｍ１＝（Ｗ２＋Ｗ３）×Ｒ ・・・・・・・・・・（１）M1 = (W2 + W3) × R (1)
【００１０】ここで、ブームモーメントＭ１は第１モー
メント検出手段により検出され、また作業半径Ｒはブー
ム位置検出により検出されるブーム長さＬ１及び起伏角
度θ １から演算式Ｒ＝Ｌ１cosθ１により算出され、吊
り上げ荷重Ｗ３は吊り上げ荷重計測手段によって求めら
れる。そこで、荷重演算手段は（１）式を変形した次式
に、これらの各検出値を代入することにより作業台積載
荷重Ｗ２を求める。Here, the boom moment M1 is the first mode.
And the working radius R is
Boom length L detected by the position detection1And undulation angle
Degree θ 1From the equation R = L1cosθ1Calculated by
Lifting load W3 is obtained by lifting load measuring means.
It is. Therefore, the load calculating means is obtained by modifying the following equation (1).
Substitute the detected values into the
Find the load W2.
【００１１】[0011]
【数２】 Ｗ２＝Ｍ１／Ｌ１cosθ１−Ｗ３ ・・・・・・・・・・（２）[Number 2] W2 = M1 / L 1 cosθ 1 -W3 ·········· (2)
【００１２】従って、従来から用いられている転倒防止
装置に加え、吊り上げ荷重計測手段と荷重演算手段とを
設けることにより、簡便な構成で作業台積載荷重を求め
ることができるブーム装置を提供することができる。[0012] Therefore, by providing a lifting load measuring means and a load calculating means in addition to the conventionally used overturn prevention device, there is provided a boom device which can obtain the work platform loading load with a simple configuration. Can be.
【００１３】なお、上記（２）式で算出される作業台積
載荷重Ｗ２は、作業半径Ｒに対して垂直ポストＣと積載
貨物との距離、及び垂直ポストＣと吊り上げ貨物との距
離がともに充分小さい場合（例えば、小型の作業台が垂
直ポストＣの直上に配設されている場合等）に一定の精
度を有して算出される。しかしながら、これら２つの距
離が作業半径Ｒに対して有意な大きさを有する場合や、
垂直ポストＣを旋回中心として旋回動（「首振り動」と
いう）することによりその変化量が有意な変化を伴う場
合等では、ブーム先端部において垂直ポストＣに作用す
るそれぞれのモーメントを考慮して算出することが好ま
しい。The work platform loading load W2 calculated by the above equation (2) is sufficient for both the distance between the vertical post C and the loaded cargo and the distance between the vertical post C and the lifted cargo with respect to the working radius R. When the size is small (for example, when a small work table is disposed immediately above the vertical post C), the calculation is performed with a certain accuracy. However, when these two distances have a significant size with respect to the working radius R,
In the case where the change amount is significantly changed by turning (vertical swing) around the vertical post C as the center of rotation, each moment acting on the vertical post C at the boom tip is considered. Preferably, it is calculated.
【００１４】そこで、本発明に係る第２のブーム装置で
は、図２に示すように、上記第１のブーム装置に加えて
作業台Ｄ側から垂直ポストＣ側に作用する作業台モーメ
ント（Ｍ２）と吊り上げ装置Ｅ側から垂直ポストＣ側に
作用する吊り上げモーメント（Ｍ３）とを合わせた作業
装置モーメント（Ｍ２＋Ｍ３）のうち、ブームの軸線を
含む起伏角度面と同一または平行な面内における作業装
置モーメント成分（すなわち、ブームモーメントＭ１と
同一または平行面のモーメント成分、Ｍ２’＋Ｍ３’）
を検出する第２モーメント検出手段（例えば実施形態に
於ける作業装置負荷検出器３２）を備えて装置を構成
し、荷重検出手段は、ブーム位置検出手段によって検出
されるブーム先端部の位置、第１モーメント検出手段に
よって検出されるブームモーメント（Ｍ１）、第２モー
メント検出手段によって検出される作業装置モーメント
成分（Ｍ２’＋Ｍ３’）及び吊り上げ荷重計測手段によ
って求められる吊り上げ荷重（Ｗ３）から作業台に積載
された作業台積載荷重を算出する。このとき、上記同様
にモーメントの釣り合いを考えると、Therefore, in the second boom device according to the present invention, as shown in FIG. 2, in addition to the first boom device, a workbench moment (M2) acting from the workbench D side to the vertical post C side. Of the working device (M2 + M3) obtained by combining the lifting device E and the lifting moment (M3) acting on the vertical post C from the lifting device E side, the working device moment in a plane that is the same as or parallel to the undulation angle plane including the boom axis. Components (ie, moment components on the same or parallel plane as the boom moment M1, M2 '+ M3')
The apparatus is provided with second moment detecting means (for example, the working device load detector 32 in the embodiment) for detecting the position of the boom tip detected by the boom position detecting means. 1 From the boom moment (M1) detected by the moment detecting means, the working device moment component (M2 '+ M3') detected by the second moment detecting means, and the lifting load (W3) determined by the lifting load measuring means, Calculate the work platform loading load. At this time, considering the moment balance as described above,
【００１５】[0015]
【数３】 Ｍ１＝（Ｗ２＋Ｗ３）×Ｒ＋（Ｍ２’＋Ｍ３’） ＝（Ｗ２＋Ｗ３）×Ｌ１cosθ１＋（Ｍ２’＋Ｍ３’）・・・・・（３） 故に Ｗ２＝（Ｍ１−（Ｍ２’＋Ｍ３’））／Ｌ１cosθ１−Ｗ３・・・・・（４）M1 = (W2 + W3) × R + (M2 ′ + M3 ′) = (W2 + W3) × L 1 cos θ 1 + (M2 ′ + M3 ′) (3) Therefore, W2 = (M1− (M2 ′) + M3 ′)) / L 1 cos θ 1 −W3 (4)
【００１６】（４）式におけるブームモーメントＭ１、
ブーム長Ｌ１、ブームの起伏角度θ １、吊り上げ荷重Ｗ
３は上述したように各検出手段によって検出される値で
あり、さらに、この装置において作業装置モーメント成
分（Ｍ２’＋Ｍ３’）も第２モーメント検出手段によっ
て検出される値である。従って、荷重演算手段は上記各
検出値を上記（４）式に代入することにより、作業台に
積載された積載荷重Ｗ２を算出することができる。The boom moment M1 in the equation (4)
Boom length L1, Boom undulation angle θ 1, Lifting load W
3 is a value detected by each detecting means as described above.
In addition, the working equipment moment component
(M2 '+ M3') is also determined by the second moment detecting means.
This is the value that is detected. Therefore, the load calculation means
By substituting the detected value into the above equation (4),
The loaded load W2 can be calculated.
【００１７】なお、垂直ポストＣに対して作業台Ｄが首
振り動したときや吊り上げ装置Ｅが首振り動したとき、
作業台Ｄ上で積載貨物の位置が変化したときやウィンチ
アームの起伏角が変化することにより垂直ポストＣと吊
り上げ貨物との距離が変化したとき、などにおいてはブ
ームＢに作用するブームモーメントＭ１が変化する。し
かしながら、このとき同時に垂直ポストＣに作用する作
業装置モーメント成分Ｍ２’＋Ｍ３’もこれに伴って同
時に変化し、その変化量は同一となる。When the worktable D swings with respect to the vertical post C or when the lifting device E swings with respect to the vertical post C,
The boom moment M1 acting on the boom B is changed when the position of the load on the workbench D changes or when the distance between the vertical post C and the lifted cargo changes due to a change in the undulation angle of the winch arm. Change. However, at this time, the working device moment component M2 ′ + M3 ′ acting on the vertical post C simultaneously changes simultaneously, and the change amount becomes the same.
【００１８】例えば、作業台Ｄが旋回して垂直ポストＣ
よりも遠方となったときには、垂直ポストＣに作用する
作業台モーメント成分Ｍ２’が増大し、これに伴ってそ
の増分だけブームモーメントＭ１が増大する。逆に、作
業台Ｄが旋回して垂直ポストＣよりも基台側になったと
きには、垂直ポストＣに作用する作業台モーメント成分
Ｍ２’は減少し（負の値となり）、これに伴ってその減
少分だけブームモーメントＭ１が減少する。この関係は
吊り上げ装置についても同様である。For example, the worktable D is turned and the vertical post C
When the distance becomes farther, the workbench moment component M2 'acting on the vertical post C increases, and the boom moment M1 increases by the increment. Conversely, when the worktable D turns to be closer to the base than the vertical post C, the workplace moment component M2 ′ acting on the vertical post C decreases (to a negative value), and accordingly, the worktable moment component M2 ′ becomes negative. The boom moment M1 decreases by the reduced amount. This relationship is the same for the lifting device.
【００１９】このため、このような装置によれば作業台
Ｃの首振り角度位置や作業台上における積載貨物の位
置、ウィンチアームの首振り角度位置や起伏角度などが
どの様に変化しようと上記（４）式により積載貨物の荷
重Ｗ２を正確に算出することができる。従って、上述し
た第１のブーム装置に加え、第２モーメント検出手段を
設けることにより、簡便な構成でありながら高精度に作
業台積載荷重を求めることができるブーム装置を提供す
ることができる。Therefore, according to such an apparatus, the swing angle position of the worktable C, the position of the load on the worktable, the swing angle position of the winch arm, the undulation angle, and the like may be changed. The load W2 of the loaded cargo can be accurately calculated by the equation (4). Therefore, by providing the second moment detecting means in addition to the first boom device described above, it is possible to provide a boom device that can obtain the work platform loading load with high accuracy while having a simple configuration.
【００２０】なお、第２モーメント検出手段は、作業台
モーメントＭ２と吊り上げモーメントＭ３とを個別に検
出して作業台位置等から作業台モーメント成分Ｍ２’と
吊り上げモーメント成分Ｍ３’とを算出し、これらを加
算することにより作業装置モーメント成分を求めるも
の、作業台モーメント成分Ｍ２’と吊り上げモーメント
成分Ｍ３’とを個別に検出して加算することにより作業
装置モーメント成分を求めるもの、作業台モーメント成
分Ｍ２’と吊り上げモーメント成分Ｍ３’の合成モーメ
ントを直接検出して作業装置モーメント成分を求めるも
の、いずれであっても良い。The second moment detecting means detects the worktable moment M2 and the lifting moment M3 individually and calculates the worktable moment component M2 'and the lifting moment component M3' from the worktable position and the like. , A workbench moment component M2 ′, a workbench moment component M2 ′, and a workbench moment component M2 ′. And a method of directly detecting the composite moment of the lifting moment component M3 ′ and calculating the working device moment component.
【００２１】また、吊り上げ装置は、垂直ポストにおい
てブームに対して旋回動自在に取り付けられたウィンチ
アームと、ウィンチアームの先端部に巻き掛けられたウ
ィンチロープの巻き取り及び繰り出し作動が自在に構成
されたウィンチ機構とを有して構成し、吊り上げ荷重計
測手段は、垂直ポストに対するウィンチアームの先端部
の位置を検出するアーム位置検出手段と、吊り上げ装置
により荷が吊り上げられたときにウィンチアーム側から
垂直ポスト側に作用する吊り上げモーメント（Ｍ３）を
検出する第３モーメント検出手段（例えば実施形態に於
けるアーム負荷検出器３３）と、ウィンチ演算手段（例
えば実施形態に於けるコントローラ７０）とを有し、ア
ーム位置検出手段によって検出されるウィンチアーム先
端部の位置と第３モーメント検出手段によって検出され
る吊り上げモーメントとから、ウィンチ演算手段により
吊り上げ荷重（Ｗ３）を算出して求めるように構成して
もよい。The lifting device is configured such that a winch arm is attached to the vertical post so as to be pivotable with respect to the boom, and a winch rope wound around the end of the winch arm can be wound and fed out freely. Lifting load measuring means, arm position detecting means for detecting the position of the tip of the winch arm with respect to the vertical post, and from the winch arm side when the load is lifted by the lifting device There are third moment detecting means (for example, the arm load detector 33 in the embodiment) for detecting the lifting moment (M3) acting on the vertical post side, and winch calculating means (for example, the controller 70 in the embodiment). The position of the tip of the winch arm detected by the arm position detecting means and the third position. From lifting moment to be detected by Mento detection means may be configured to determine by calculating the load (W3) lifting the winch operation means.
【００２２】吊り上げ装置による吊り上げ荷重Ｗ３は、
例えばウィンチアーム先端部に配設されてウィンチロー
プが巻き掛けられるシーブ（滑車）の支持軸に作用する
荷重やウィンチロープに作用する張力などを検出するこ
とにより直接的に変換して求めることができるが、ブー
ムモーメント（Ｍ１）を求めると同様の手法により上記
のように算出することも可能である。すなわち、アーム
位置検出手段により検出されるウィンチアームの長さを
Ｌ２、ウィンチアームの起伏角度をθ２、荷が吊り上げ
られたときに第３モーメント検出手段によって検出され
る吊り上げモーメントをＭ３としたときに、吊り上げ荷
重Ｗ３は、The lifting load W3 by the lifting device is:
For example, it can be directly converted and obtained by detecting a load acting on a support shaft of a sheave (pulley) which is disposed at a winch arm tip and around which a winch rope is wound and a tension acting on the winch rope. Can be calculated as described above by the same method as that for calculating the boom moment (M1). That is, the length of the winch arm detected by the arm position detecting means is L 2 , the undulation angle of the winch arm is θ 2 , and the lifting moment detected by the third moment detecting means when the load is lifted is M3. Sometimes, the lifting load W3 is
【００２３】[0023]
【数５】 Ｍ３＝Ｗ３×Ｌ２cosθ２ より、 Ｗ３＝Ｍ３／Ｌ２cosθ２ ・・・・・・・・・・（５）Equation 5] from M3 = W3 × L 2 cosθ 2 , W3 = M3 / L 2 cosθ 2 ·········· (5)
【００２４】従って、ブームモーメントＭ１を求めると
同様の検出手段及び演算手段を設けることにより吊り上
げ荷重Ｗ３を容易に求めることができるほか、ウィンチ
アームの首振り角度を検出することにより上述の吊り上
げモーメント成分Ｍ３’を個別に求める装置を構成する
ことができる。Therefore, the lifting load W3 can be easily obtained by providing the same detection means and calculation means as that for obtaining the boom moment M1, and the above-mentioned lifting moment component can be obtained by detecting the swing angle of the winch arm. A device for individually determining M3 ′ can be configured.
【００２５】次に、本発明に係る第３のブーム装置で
は、図１に示したと同様に、基台Ａに枢着されて基台に
対して少なくとも起伏動自在に構成されたブームＢと、
このブームの先端部にブームの起伏角度によらず常に垂
直に保持されて取り付けられた垂直ポストＣと、この垂
直ポストに取り付けられた作業台Ｄと、垂直ポストまた
は作業台に取り付けられた吊り上げ装置Ｅとから構成さ
れる装置に用いられるもので、ブームＢの先端部の位置
を検出するブーム位置検出手段と、基台Ａに枢着された
枢着軸廻りにブームＢ側から基台Ａ側に作用するブーム
モーメント（Ｍ１）を検出する第１モーメント検出手段
と、作業台Ｄに積載された積載荷重（Ｗ２）を検出する
積載荷重検出手段と、ブーム位置検出手段によって検出
されるブーム先端部の位置と第１モーメント検出手段に
よって検出されるブームモーメント（Ｍ１）と積載荷重
検出手段によって検出される積載荷重（Ｗ２）とから吊
り上げ装置が吊り上げた荷重（Ｗ３）を算出する荷重演
算手段（例えば実施形態に於けるコントローラ７５）と
を備えてブーム装置を構成する。Next, in the third boom device according to the present invention, as shown in FIG. 1, a boom B pivotally attached to the base A and configured to be able to move up and down with respect to the base at least.
A vertical post C which is always held vertically at the tip of the boom irrespective of the boom angle, a worktable D mounted on the vertical post, and a lifting device mounted on the vertical post or the worktable E and a boom position detecting means for detecting the position of the tip of the boom B; and a boom B side to a base A side around a pivot axis pivotally mounted on the base A. Moment detecting means for detecting a boom moment (M1) acting on the work table, a loading load detecting means for detecting a loading load (W2) loaded on the workbench D, and a boom tip detected by the boom position detecting means. The lifting device is lifted from the position of the boom moment (M1) detected by the first moment detecting means and the load (W2) detected by the load detecting means. And a load calculating means for calculating (e.g. implemented in the controller 75 in the form) of clogs load (W3) constitute a boom device.
【００２６】上記のようなブーム装置においては、
（１）式の説明で示したようにブームモーメントＭ１
が、Ｍ１＝（Ｗ２＋Ｗ３）×Ｒで求められ、式中の作業
半径Ｒはブーム長さをＬ１、ブームの起伏角度をθ１と
したときに演算式Ｒ＝Ｌ１cosθ１により求められる。
従って、吊り上げ装置が吊り上げた荷重Ｗ３は（１）式
を変形して、In the boom device as described above,
As shown in the description of the equation (1), the boom moment M1
Is obtained by M1 = (W2 + W3) × R, and the working radius R in the expression is obtained by the arithmetic expression R = L 1 cos θ 1 when the boom length is L 1 and the boom undulation angle is θ 1 .
Therefore, the load W3 lifted by the lifting device is obtained by modifying the expression (1),
【００２７】[0027]
【数６】 Ｗ３＝Ｍ１／Ｌ１cosθ１−Ｗ２ ・・・・・・・・・・（６）[6] W3 = M1 / L 1 cosθ 1 -W2 ·········· (6)
【００２８】（６）式におけるブームモーメントＭ１は
第１モーメント検出手段により検出され、ブーム長Ｌ１
及び起伏角度θ１はブーム位置検出装置により検出さ
れ、作業台積載荷重Ｗ２は積載荷重検出手段によって求
められる。従って、荷重演算手段はこれらの各検出値を
上記（６）式に代入することにより吊り上げ荷重Ｗ３を
求めることができる。The boom moment M1 in the equation (6) is detected by the first moment detecting means, and the boom length L 1
And derricking angle theta 1 is detected by the boom position detecting device, the worktable carrying weight W2 is determined by the live load detecting means. Therefore, the load calculating means can determine the lifting load W3 by substituting these detected values into the above equation (6).
【００２９】従って、従来から用いられている転倒防止
装置に、積載荷重検出手段と荷重演算手段とを設けるこ
とにより、簡便な構成で吊り上げ荷重を求めることがで
きるブーム装置を提供することができる。Therefore, by providing the load prevention means and the load calculation means in the conventionally used tipping prevention device, it is possible to provide a boom device capable of obtaining a lifting load with a simple configuration.
【００３０】なお、上記のような第３のブーム装置で
は、前述した第１のブーム装置と同様に、作業半径Ｒに
対して垂直ポストＣと積載貨物との距離、及び垂直ポス
トＣと吊り上げ貨物との距離がともに充分小さい場合等
において一定の精度を有している。しかしながら、これ
らの距離が作業半径Ｒに対して有意な大きさを有する場
合や、作業台等が首振り動することにより変化量が有意
な変化を伴う場合などにおいては、垂直ポストＣに作用
するそれぞれのモーメントを考慮して算出することが好
ましい。In the third boom device as described above, similarly to the first boom device described above, the distance between the vertical post C and the loaded cargo with respect to the working radius R, and the vertical post C and the lifting cargo Has a certain degree of accuracy when the distances from both are sufficiently small. However, when these distances have a significant size with respect to the working radius R, or when the amount of change involves a significant change due to the swing of the worktable or the like, the distance acts on the vertical post C. It is preferable to calculate in consideration of each moment.
【００３１】そこで、本発明に係る第４のブーム装置で
は、図２に示したと同様に、上記第３のブーム装置に加
えて作業台Ｄから垂直ポストＣ側に作用する作業台モー
メント（Ｍ２）と吊り上げ装置Ｅから垂直ポストＣ側に
作用する吊り上げモーメント（Ｍ３）とを合わせた作業
装置モーメント（Ｍ２＋Ｍ３）のうち、ブームの軸線を
含む起伏角度面と同一または平行な面内における作業装
置モーメント成分（Ｍ２’＋Ｍ３’）を検出する第２モ
ーメント検出手段を備えて装置を構成し、荷重検出手段
は、ブーム位置検出手段によって検出されるブーム先端
部の位置、第１モーメント検出手段によって検出される
ブームモーメント（Ｍ１）、第２モーメント検出手段に
よって検出される作業装置モーメント成分（Ｍ２’＋Ｍ
３’）及び積載荷重検出手段によって検出される作業台
積載荷重（Ｗ２）から吊り上げ装置が吊り上げた貨物の
荷重（Ｗ３）を算出する。このとき、モーメントの釣り
合いは（３）式と同一であり、これを変形して、Therefore, in the fourth boom device according to the present invention, similarly to the third boom device shown in FIG. 2, a workbench moment (M2) acting on the vertical post C side from the workbench D in addition to the third boom device. Of the working device (M2 + M3) obtained by combining the lifting device E and the lifting moment (M3) acting on the side of the vertical post C from the lifting device E, the working device moment component in a plane that is the same as or parallel to the undulation angle plane including the boom axis. The apparatus is provided with a second moment detecting means for detecting (M2 '+ M3'), and the load detecting means is a position of the boom tip detected by the boom position detecting means and detected by the first moment detecting means. Boom moment (M1), work equipment moment component (M2 '+ M) detected by the second moment detecting means
3 ') and the load (W3) of the cargo lifted by the lifting device is calculated from the work platform loading load (W2) detected by the loading load detection means. At this time, the moment balance is the same as the equation (3).
【００３２】[0032]
【数７】 Ｗ３＝（Ｍ１−（Ｍ２’＋Ｍ３’））／Ｌ１cosθ１−Ｗ２・・・・・（７）W3 = (M1− (M2 ′ + M3 ′)) / L 1 cos θ 1 −W2 (7)
【００３３】ここに（７）式におけるブームモーメント
Ｍ１、ブーム長Ｌ１、ブームの起伏角度θ１、作業台積
載荷重Ｗ２、及び作業装置モーメント成分（Ｍ２’＋Ｍ
３’）はそれぞれの検出手段によって検出される値であ
り、荷重演算手段は上記各検出値を上記（７）式に代入
することにより、吊り上げ装置が吊り上げた荷重Ｗ３を
算出することができる。The boom moment M1 in here (7), the boom length L 1, derricking angle of the boom theta 1, workbench live load W2, and a working device moment component (M2 '+ M
3 ') is a value detected by each detecting means, and the load calculating means can calculate the load W3 lifted by the lifting device by substituting the detected values into the above equation (7).
【００３４】そして、このような装置によれば作業台Ｃ
の首振り角度位置や作業台上における積載貨物の位置、
ウィンチアームの首振り角度位置や起伏角度などがどの
様に変化しようと上記（７）式により吊り上げ荷重Ｗ３
を正確に算出することができる。従って、上述した第３
のブーム装置に加え、第２モーメント検出手段を設ける
ことにより、簡便な構成でありながら高精度に吊り上げ
荷重を求めることができるブーム装置を提供することが
できる。According to such an apparatus, the work table C
Swing angle position and the position of the cargo on the workbench,
Regardless of how the swing angle position or the undulation angle of the winch arm changes, the lifting load W3 is calculated by the above equation (7).
Can be calculated accurately. Therefore, the third
By providing the second moment detecting means in addition to the boom device described above, it is possible to provide a boom device that can obtain a lifting load with high accuracy while having a simple configuration.
【００３５】[0035]
【発明の実施の形態】以降、本発明の好ましい実施の形
態について説明する。まず、図３には本発明に係るブー
ム装置を備える高所作業車を示しており、この高所作業
車の構成から説明する。高所作業車１は車両前方に運転
キャビン２を有し、走行可能に構成された車体３上に、
旋回モータ１１の作動により車体３に対して水平方向に
旋回動自在に構成された旋回台４（解決手段における基
台Ａに相当する）が配設されており、この旋回台４の上
端部には、起伏シリンダ１２の伸縮作動により車体２に
対して起伏動自在に構成されたブーム５が枢着されてい
る。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described. First, FIG. 3 shows an aerial work vehicle equipped with the boom device according to the present invention, and the configuration of the aerial work vehicle will be described. The aerial work vehicle 1 has a driving cabin 2 in front of the vehicle, and on a vehicle body 3 configured to be able to travel,
A revolving base 4 (corresponding to a base A in the solving means) is provided which is configured to be capable of revolving in the horizontal direction with respect to the vehicle body 3 by the operation of the revolving motor 11. A boom 5 configured to be able to move up and down with respect to the vehicle body 2 by the expansion and contraction operation of the up and down cylinder 12 is pivotally mounted.
【００３６】ブーム５は旋回台４の上端部にフートピン
４ａにより枢着された基端ブーム５ａ、中間ブーム５ｂ
及び先端ブーム５ｃとからなり、それぞれテレスコープ
状に嵌挿されるとともに、ブーム５内部に配設された伸
縮シリンダ１３の作動により基端ブーム５ａに対して伸
縮動自在に構成されている。先端ブーム５ｃの先端部に
は、図４に示すように、起伏シリンダ１２と同一の起伏
角度面に配設されたレベリングシリンダ１４の作動によ
りブーム５の起伏角度によらず常時垂直を維持する垂直
ポスト６が配設され、さらに、この垂直ポストに配設さ
れた首振りモータの作動により垂直ポスト６を中心軸と
して旋回動（首振り動）自在に構成されたアーム７を介
して作業台８が取り付けられている。The boom 5 includes a base boom 5a and an intermediate boom 5b pivotally connected to an upper end of the swivel base 4 by a foot pin 4a.
And a distal end boom 5c. Each of the distal end booms 5c is inserted into a telescope shape, and is configured to be freely extendable and retractable with respect to the proximal end boom 5a by the operation of an extendable cylinder 13 disposed inside the boom 5. As shown in FIG. 4, the tip of the tip boom 5 c is always vertically maintained at the tip of the boom 5 by the operation of the leveling cylinder 14 disposed on the same elevation angle surface as the elevation cylinder 12, regardless of the elevation angle of the boom 5. A post 6 is provided, and a worktable 8 is provided via an arm 7 which is configured to be able to pivot (swing) around the vertical post 6 by the operation of a swing motor arranged on the vertical post. Is attached.
【００３７】作業台８にはブーム５の作動操作を行うた
めのブーム操作装置１０が配設されており、作業台８に
搭乗する作業者はブーム操作装置１０の操作レバーを操
作することによってブーム５を自由に旋回動、起伏動、
伸縮動等させ、作業台８を任意の高所に移動させること
ができるように構成されている。垂直ポスト６には高所
での重量物吊り上げ等を容易化するためウィンチ装置４
０（解決手段における吊り上げ装置Ｅに相当する）が配
設されている。また、ブーム５を旋回動や伸長動等作動
させたとき、あるいはウィンチ装置４０により重量物を
吊り上げたときに、高所作業車１に作用して車体３を転
倒させようとする転倒モーメントに抗して車体３を安定
支持させるため、車体３の前後左右にはアウトリガジャ
ッキ１７，１７…が配設されている。The work table 8 is provided with a boom operating device 10 for operating the boom 5, and an operator riding on the work table 8 operates the operation lever of the boom operation device 10 to operate the boom 5. 5 can be freely swiveled, raised and lowered,
The work table 8 is configured to be able to be moved to an arbitrary height by expanding and contracting. The vertical post 6 has a winch device 4 for facilitating lifting of heavy objects at a high place.
0 (corresponding to the lifting device E in the solution). Also, when the boom 5 is turned or extended, or when a heavy object is lifted by the winch device 40, the boom 5 acts on the aerial work vehicle 1 so as to withstand the overturning moment that attempts to overturn the vehicle body 3. In order to stably support the vehicle body 3, the outrigger jacks 17, 17,...
【００３８】高所作業車１には、ブーム装置の姿勢を検
出するブーム位置検出装置(２０)が取り付けられてい
る。この装置は、車体３に取り付けられて車体３に対す
る旋回台４の旋回角度位置を検出する旋回角度検出器２
１、基端ブーム５ａに取り付けられてブーム５の起伏角
度を検出する起伏角度検出器２２及び基端ブーム５ａに
対する先端ブーム５ｃの伸長量を検出する伸長量検出器
２３、垂直ポスト６に取り付けられてブーム先端部に対
する作業台８の首振り角度位置を検出する首振り角度検
出器２４などから構成されている。そして、これら各検
出器によって検出されるブームの旋回角度、起伏角度、
伸長量、及び作業台の首振り角度から車体３に対する垂
直ポスト６の存在位置を算出し、またブームに対する作
業台８の首振り状態を検知する。A boom position detecting device (20) for detecting the attitude of the boom device is attached to the aerial work vehicle 1. This device is a turning angle detector 2 which is attached to the vehicle body 3 and detects a turning angle position of the turning table 4 with respect to the vehicle body 3.
1. An up / down angle detector 22 attached to the base boom 5a to detect the up / down angle of the boom 5, an extension amount detector 23 to detect an extension amount of the tip boom 5c with respect to the base boom 5a, and attached to the vertical post 6. And a swing angle detector 24 for detecting the swing angle position of the worktable 8 with respect to the boom tip. Then, the boom turning angle, the undulating angle,
The position of the vertical post 6 with respect to the vehicle body 3 is calculated from the extension amount and the swing angle of the worktable, and the swing state of the worktable 8 with respect to the boom is detected.
【００３９】起伏シリンダ１２のチューブ側端部におい
て起伏シリンダ１２を旋回台４に揺動自在に接続する接
続ピンには、この起伏シリンダ１２の伸縮軸方向に作用
する軸負荷を検出するブーム負荷検出器３１が取り付け
られている。この検出器３１が検出する軸負荷は、旋回
台４の上端部にフートピン４ａにより揺動自在に枢着さ
れたブーム５から、フートピン廻りに起伏シリンダ１２
に作用するブーム５の全モーメントであり、ブーム姿勢
とブーム先端部に作用する荷重によって変化する変動値
である。しかしまた逆に、ブーム５の起伏角度や伸長
量、作業台８の首振り角度等がわかれば、作業台８やウ
ィンチ装置４０に荷重をかけていない無負荷状態での初
期ブームモーメントはブーム姿勢に対応して幾何学的に
算出することができる。そこで、逐次ブーム負荷検出器
３１で検出される全ブームモーメントから無負荷状態で
の初期ブームモーメントを差し引いた実効モーメントを
ブームモーメントＭ１と規定する。Boom load detection is performed on a connection pin at the tube-side end of the up / down cylinder 12 for swingably connecting the up / down cylinder 12 to the swivel table 4 to detect an axial load acting on the expansion / contraction axis of the up / down cylinder 12. A vessel 31 is attached. The shaft load detected by the detector 31 is transmitted from the boom 5 pivotally attached to the upper end of the swivel table 4 by the foot pin 4a so as to swing around the foot pin.
Is the total moment of the boom 5 acting on the boom 5 and is a fluctuation value that changes depending on the boom posture and the load acting on the boom tip. However, conversely, if the undulation angle and the extension amount of the boom 5 and the swing angle of the worktable 8 are known, the initial boom moment in a no-load state where no load is applied to the worktable 8 and the winch device 40 will be the boom posture. Can be calculated geometrically corresponding to Therefore, an effective moment obtained by subtracting the initial boom moment under no load from the total boom moment detected by the sequential boom load detector 31 is defined as a boom moment M1.
【００４０】起伏シリンダ１２と同一の起伏角度面にお
いて先端ブーム５ｃと垂直ポスト６との間に配設され、
ブーム５の起伏角度によらず垂直ポスト６を常時水平に
維持するレベリングシリンダ１４(図４）の接続ピンに
ついても、上記起伏シリンダにおけるブーム負荷検出器
３１と同様の構成を有する作業装置負荷検出器３２が配
設されている。この検出器３２が検出する軸負荷は、垂
直ポスト６が受ける作業装置モーメントのうち、垂直ポ
スト６の揺動軸廻りに作用するモーメント成分である。
そして、このモーメント成分は、換言すれば、垂直ポス
ト６に取り付けられた作業台８から受ける作業台モーメ
ントと、ウィンチ装置４０から受ける吊り上げ装置モー
メントとの２つの作用モーメントのうち、ブーム５の起
伏角度面内に作用する合成モーメント成分である。The vertical post 6 is disposed between the tip boom 5c and the vertical post 6 on the same elevation angle plane as the elevation cylinder 12.
Regarding the connection pin of the leveling cylinder 14 (FIG. 4) that always keeps the vertical post 6 horizontal regardless of the elevation angle of the boom 5, the working device load detector having the same configuration as the boom load detector 31 of the above-mentioned elevation cylinder. 32 are provided. The axial load detected by the detector 32 is a moment component acting around the swing axis of the vertical post 6 among the working device moments received by the vertical post 6.
The moment component is, in other words, the work table moment received from the work table 8 attached to the vertical post 6 and the lifting device moment received from the winch device 40, of the two acting moments, the elevation angle of the boom 5. This is a resultant moment component acting on the surface.
【００４１】いま、上記ブームモーメントＭ１と同様に
作業台積載荷重及び吊り上げ荷重が作用していない無負
荷状態での初期モーメントを差し引き、作業台８に積載
された積載荷重Ｗ２に基づいて発生する作業台モーメン
ト（実効モーメント）をＭ２、ウィンチ装置４０が吊り
上げた吊り上げ荷重Ｗ３に基づいて発生する吊り上げモ
ーメント（実効モーメント）をＭ３とし、これらモーメ
ントのうち起伏角度面内のモーメント成分をそれぞれＭ
２’、Ｍ３’とすれば、作業装置負荷検出器３２で検出
されるモーメントは、それぞれのモーメント成分の合成
値Ｍ２’＋Ｍ３’である。Now, as in the case of the boom moment M1, the work load and the initial moment in the no-load state where no lifting load is applied are subtracted, and the work generated based on the load W2 loaded on the work table 8 is calculated. The platform moment (effective moment) is M2, and the lifting moment (effective moment) generated based on the lifting load W3 lifted by the winch device 40 is M3.
Assuming that the moments are 2 ′ and M3 ′, the moment detected by the work equipment load detector 32 is a composite value M2 ′ + M3 ′ of the respective moment components.
【００４２】ウィンチ装置４０は、垂直ポスト６の上端
部に垂直ポストに対して水平旋回自在に取り付けられた
旋回ベース４１、この旋回ベース４１上に揺動自在に枢
着されてアームシリンダ４７の作用により起伏動自在に
取り付けられたウィンチボディ４２、ウィンチボディ４
２に対して伸縮動自在に配設されたウィンチアーム４
３、ウィンチアーム４３の先端部に回転動自在に取り付
けられたシーブ４５、ウィンチボディ４２に取り付けら
れシーブ４５に巻き掛けられたウィンチロープ４６を巻
き上げまたは繰り出し自在に構成されたウィンチ機構４
４などから構成されている。A winch device 40 is mounted on the upper end of the vertical post 6 so as to be horizontally rotatable with respect to the vertical post. The winch device 40 is pivotally mounted on the rotary base 41 so as to be swingable. The winch body 42 and the winch body 4 are mounted so as to be able to move up and down.
Winch arm 4 arranged to be extendable and retractable with respect to 2
3. a sheave 45 rotatably attached to the tip of the winch arm 43; a winch mechanism 4 attached to the winch body 42 and configured to be able to wind or unwind a winch rope 46 wound around the sheave 45;
4 and the like.
【００４３】また、ウィンチ装置４０には垂直ポスト６
に対するウィンチアーム４３の先端位置（ウィンチ姿
勢）を検出するアーム位置検出装置５０が配設されてい
る。この装置は旋回ベース４１の首振り角度位置を検出
する首振り角度検出器５１、ウィンチアーム４３の起伏
角度を検出する起伏角度検出器５２、ウィンチアーム４
３のウィンチボディ４２に対する伸長量を検出する伸長
量検出器５３などから構成されている。そして、これら
各検出器によって検出されるウィンチアームの首振り角
度、起伏角度、伸長量から垂直ポスト６（ブーム５基端
部）に対するウィンチアーム先端部の位置を算出して検
知する。The winch device 40 has a vertical post 6
An arm position detecting device 50 for detecting the tip position (winch posture) of the winch arm 43 with respect to the arm is provided. This device includes a swing angle detector 51 for detecting the swing angle position of the swivel base 41, an up / down angle detector 52 for detecting the up / down angle of the winch arm 43, and the winch arm 4.
3 comprises an extension detector 53 for detecting the extension of the winch body 42. Then, the position of the tip of the winch arm with respect to the vertical post 6 (the base end of the boom 5) is calculated and detected from the swing angle, the undulation angle, and the amount of extension of the winch arm detected by each of these detectors.
【００４４】旋回ベース４１とウィンチボディ４２との
間に配設されてウィンチアーム４３を起伏作動させるア
ームシリンダ４７の接続ピンには、前述したブーム負荷
検出器３１や作業装置負荷検出器３２と同様のアーム負
荷検出器３３が配設されており、上記説明したと同様の
方法により吊り上げ荷重Ｗ３によって垂直ポスト６に作
用する吊り上げモーメントＭ３（アーム位置に応じた初
期モーメントを差し引いた実効モーメント）を検出す
る。The connecting pin of the arm cylinder 47 which is disposed between the turning base 41 and the winch body 42 and which raises and lowers the winch arm 43 has the same configuration as the boom load detector 31 and the work equipment load detector 32 described above. And a lifting moment M3 (effective moment obtained by subtracting an initial moment corresponding to the arm position) acting on the vertical post 6 by the lifting load W3 in the same manner as described above. I do.
【００４５】次に、以上のようにして構成される高所作
業車１において、作業台積載荷重Ｗ２または吊り上げ荷
重Ｗ３を求める荷重検出装置の構成について説明する。
まず、図５には第１の好ましい荷重検出装置の構成実施
例（解決手段における第２のブーム装置に該当する）を
示しており、この装置はブーム各部に作用するモーメン
トと吊り上げ荷重Ｗ３を検出することにより、作業台８
に積載された作業台積載荷重Ｗ２を算出して表示し、作
業台積載荷重Ｗ２または吊り上げ荷重が許容荷重を超え
たときに、必要な警報作動を行う荷重検出装置である。Next, a description will be given of the structure of the load detecting device for obtaining the work platform loading load W2 or the lifting load W3 in the aerial work vehicle 1 constructed as described above.
First, FIG. 5 shows an embodiment of a first preferred load detecting device (corresponding to a second boom device in the solving means). This device detects a moment acting on each part of the boom and a lifting load W3. The work table 8
This is a load detection device that calculates and displays the workbench load W2 loaded on the workbench, and performs a necessary alarm operation when the workbench load W2 or the lifting load exceeds the allowable load.
【００４６】この荷重検出装置１００は、図５に示すよ
うに、ブーム５の姿勢を検出するブーム位置検出装置２
０、ブーム５から旋回台４に作用するブームモーメント
Ｍ１を検出するブーム負荷検出器３１、作業台８及びウ
ィンチ装置１８から垂直ポスト６を介してブーム先端部
に作用する作業装置モーメント成分Ｍ２’＋Ｍ３’を検
出する作動装置負荷検出器３２、ウィンチ装置１８から
垂直ポスト６に作用する吊り上げモーメントＭ３を検出
するアーム負荷検出器３３、ウィンチアームの姿勢を検
出するアーム位置検出装置５０、これ等各検出値に基づ
いて吊り上げ荷重Ｗ３や作業台積載荷重Ｗ２等を算出す
るとともに、警報作動を行わせるコントローラ７０、作
業台積載荷重Ｗ２を表示する積載荷重表示器８１、吊り
上げ荷重Ｗ３を表示する吊り上げ荷重表示器８２、及び
警報表示を行う警報表示器８５などから構成されてい
る。As shown in FIG. 5, the load detecting device 100 includes a boom position detecting device 2 for detecting the posture of the boom 5.
0, a boom load detector 31 for detecting a boom moment M1 acting on the swivel base 4 from the boom 5, a work implement moment component M2 '+ M3 acting on the boom tip from the worktable 8 and the winch device 18 via the vertical post 6. ', An arm load detector 33 for detecting the lifting moment M3 acting on the vertical post 6 from the winch device 18, an arm position detector 50 for detecting the posture of the winch arm, and the like. Based on the values, a lifting load W3, a work platform loading load W2, and the like are calculated, and a controller 70 that performs an alarm operation, a loading load display 81 that displays the work platform loading load W2, and a lifting load display that displays the lifting load W3. It comprises a device 82 and an alarm display 85 for displaying an alarm.
【００４７】コントローラ７０には、アーム姿勢検出器
５０における起伏角度検出器５２によって検出されるウ
ィンチアーム起伏角度θ２、伸長量検出器５３によって
検出されるアーム伸長量Ｌ２、アーム負荷検出器３３に
よって検出される吊り上げモーメントＭ３の各検出値が
入力されており、コントローラ７０はこれら検出値か
ら、前述した（５）式に基づいてウィンチ装置１８が吊
り上げた吊り上げ荷重Ｗ３を算出する。The controller 70 includes a winch arm up / down angle θ2 detected by the up / down angle detector 52 in the arm posture detector 50, an arm extension L2 detected by the extension detector 53, and a detection by the arm load detector 33. Each detected value of the lifting moment M3 to be lifted is input, and the controller 70 calculates the lifting load W3 lifted by the winch device 18 from these detected values based on the above-described equation (5).
【００４８】また、コントローラ７０には、ブーム負荷
検出器３１によって検出されるブームモーメントＭ１、
作動装置負荷検出器３２によって検出される作業装置モ
ーメント成分Ｍ２’＋Ｍ３’、ブーム位置検出装置２０
における伸長量検出器２３によって検出されるブーム伸
長量Ｌ１、ブーム位置検出装置２０における起伏角度検
出器２２によって検出されるブーム起伏角度θ１の各検
出値が入力されており、コントローラ７０は、これら検
出値と上記算出された吊り上げ荷重Ｗ３とから、前述し
た（４）式に基づいて作業台積載荷重Ｗ２を算出する。The controller 70 also includes a boom moment M1 detected by the boom load detector 31,
Work device moment component M2 '+ M3' detected by actuator load detector 32, boom position detector 20
The detected values of the boom extension amount L1 detected by the extension amount detector 23 and the boom elevation angle θ1 detected by the elevation angle detector 22 of the boom position detection device 20 are input to the controller 70. Based on the value and the calculated lifting load W3, the work platform loading load W2 is calculated based on the above-described equation (4).
【００４９】そして、以上のようにして算出された作業
台積載荷重Ｗ２と吊り上げ荷重Ｗ３とをそれぞれ積載荷
重表示器８１、吊り上げ荷重表示器８２に表示する。ま
た、これらの表示と同時に、算出された作業台積載荷重
Ｗ２と予め設定記憶された許容積載荷重Ｗ２ＭＡＸとを
比較し、作業台積載荷重Ｗ２が許容積載荷重Ｗ２ＭＡ Ｘ
を超えていると判断されたときには、警報表示器８５に
よりその旨をアラーム表示（ランプ、LED等の光学表示
や音声表示）するとともに、例えばブーム５の作動を停
止させる警報作動を行う。同様に、算出された吊り上げ
荷重Ｗ３と予め設定記憶された許容吊り上げ荷重Ｗ３
ＭＡＸとを比較し、吊り上げ荷重Ｗ３が許容吊り上げ荷
重Ｗ３ＭＡＸを超えていると判断されたときには、警報
表示器８５によりその旨をアラーム表示するとともに、
例えばウィンチ装置１８の巻き上げ作動やブーム５の作
動を停止させる警報作動を行う。Then, the work platform loading load W2 and the lifting load W3 calculated as described above are displayed on the loading load display 81 and the lifting load display 82, respectively. Simultaneously with these displays compares the calculated worktable movable load W2 and preset-stored permissible carrying load W2 MAX, the worktable carrying load W2 allowable loading weight W2 MA X
When it is determined that the time exceeds the threshold value, an alarm display 85 (optical display of a lamp, LED, or the like, or audio display) is performed, and an alarm operation for stopping the operation of the boom 5 is performed. Similarly, the calculated lifting load W3 and the previously set allowable lifting load W3
Comparing the MAX, when it is determined that the lifting load W3 exceeds the allowable lifting load W3 MAX is the fact as well as the alarm display by the warning indicator 85,
For example, an alarm operation for stopping the hoisting operation of the winch device 18 or the operation of the boom 5 is performed.
【００５０】従って、以上のように構成されたブーム装
置によれば、従来から転倒防止装置として用いられてい
るブーム位置検出装置２０やブーム負荷検出器３１等
に、作業装置負荷検出器３２、吊り上げ荷重検出装置
（本実施例におけるアーム負荷検出器３３及びアーム位
置検出装置５０）を加えることにより、作業台８の首振
り角度位置や作業台上における積載物の配設位置（作業
車の搭乗位置）、ウィンチ装置４０の首振り角度位置な
どによらず高精度に作業台積載荷重Ｗ２を検出するブー
ム装置を提供することができる。そして、このようなブ
ーム装置を用いることにより、従来では区別することが
できなかった作業台積載荷重Ｗ２と吊り上げ荷重Ｗ３と
を分離して求めることができ、従って作業台８とウィン
チ装置４０のそれぞれについて個別に過負荷を防止する
ことができる。Therefore, according to the boom device configured as described above, the work device load detector 32 and the lifting device are attached to the boom position detector 20 and the boom load detector 31 which have been conventionally used as a fall prevention device. By adding a load detection device (the arm load detector 33 and the arm position detection device 50 in the present embodiment), the swing angle position of the work table 8 and the arrangement position of the load on the work table (the mounting position of the work vehicle) ), It is possible to provide a boom device that detects the workbench loading load W2 with high accuracy regardless of the swing angle position of the winch device 40 and the like. By using such a boom device, the work table loading load W2 and the lifting load W3, which could not be distinguished in the related art, can be obtained separately. Therefore, each of the work table 8 and the winch device 40 can be obtained. Overload can be individually prevented.
【００５１】なお、上記実施例では吊り上げ荷重Ｗ３を
求める吊り上げ荷重検出手段として、アーム負荷検出器
３３とアーム位置検出装置５０とを用い、吊り上げモー
メントＭ３とウィンチアーム４３のアーム姿勢とから
（５）式に基づいて吊り上げ荷重Ｗ３を算出する方法を
説明したが、本発明は係る手段に限定されるものではな
く、吊り上げ荷重Ｗ３を求めることができる手段であれ
ばよい。例えば、前述したように、ウィンチ装置４０に
おけるシーブ４５の支持軸に作用する荷重やウィンチロ
ープに作用する張力などを検出し、これを変換して求め
る荷重検出手段や、旋回ベース４１作用する荷重や支持
部材の撓みを検出し、これを変換して求める荷重検出手
段であっても良い。In the above embodiment, the arm load detector 33 and the arm position detector 50 are used as the lifting load detecting means for obtaining the lifting load W3, and the lifting moment M3 and the arm posture of the winch arm 43 are used to determine (5) Although the method of calculating the lifting load W3 based on the formula has been described, the present invention is not limited to such a means, and may be any means that can calculate the lifting load W3. For example, as described above, the load acting on the support shaft of the sheave 45 or the tension acting on the winch rope in the winch device 40 is detected, and the load is detected by converting the load. A load detecting unit that detects the deflection of the support member and converts the detected deflection may be used.
【００５２】次に、本発明に係るブーム装置における荷
重検出装置の他の好ましい実施例について説明する。図
６には第２の好ましい荷重検出装置の構成例（解決手段
における第４のブーム装置に該当する）を示しており、
この装置はブーム各部に作用するモーメントと作業台積
載荷重Ｗ２を検出することにより、ウィンチ装置４０が
吊り上げた吊り上げ荷重Ｗ３を算出して表示し、作業台
積載荷重Ｗ２または吊り上げ荷重Ｗ３が許容荷重を超え
たときに、必要な警報作動を行う荷重検出装置である。Next, another preferred embodiment of the load detecting device in the boom device according to the present invention will be described. FIG. 6 shows a configuration example of a second preferred load detecting device (corresponding to a fourth boom device in the solving means).
This device detects the moment acting on each part of the boom and the work platform loading load W2, calculates and displays the lifting load W3 lifted by the winch device 40, and the work platform loading load W2 or the lifting load W3 indicates the allowable load. This is a load detection device that performs a necessary alarm operation when it exceeds.
【００５３】この荷重検出装置１１０は、図６に示すよ
うに、ブーム５の姿勢を検出するブーム位置検出装置２
０、ブーム５から旋回台４に作用するブームモーメント
Ｍ１を検出するブーム負荷検出器３１、作業台８及びウ
ィンチ装置１８から垂直ポスト６を介してブーム先端部
に作用する作業装置モーメント成分Ｍ２’＋Ｍ３’を検
出する作動装置負荷検出器３２、作業台に積載された積
載荷重Ｗ２を検出する積載荷重検出器３５、これ等各検
出値に基づいて吊り上げ荷重Ｗ３を算出するとともに警
報作動を行わせるコントローラ７５、積載荷重表示器８
１、吊り上げ荷重表示器８２、及び警報表示器８５など
から構成されている。As shown in FIG. 6, the load detecting device 110 includes a boom position detecting device 2 for detecting the posture of the boom 5.
0, a boom load detector 31 for detecting a boom moment M1 acting on the swivel base 4 from the boom 5, a work implement moment component M2 '+ M3 acting on the boom tip from the worktable 8 and the winch device 18 via the vertical post 6. The load detector 32 detects the load, the load detector 35 detects the load W2 loaded on the workbench, and the controller that calculates the lifting load W3 based on each detection value and performs an alarm operation. 75, loading load indicator 8
1, a lifting load display 82, an alarm display 85, and the like.
【００５４】コントローラ７５には、ブーム負荷検出器
３１によって検出されるブームモーメントＭ１、作動装
置負荷検出器３２によって検出される作業装置モーメン
ト成分Ｍ２’＋Ｍ３’、積載荷重検出器３５によって検
出される作業台積載荷重Ｗ２、ブーム位置検出装置２０
における伸長量検出器２３によって検出されるブーム伸
長量Ｌ１、ブーム位置検出装置２０における起伏角度検
出器２２によって検出されるブーム起伏角度θ１の各検
出値が入力されており、コントローラ７５は、これら検
出値から、前述した（７）式に基づいて吊り上げ荷重Ｗ
３を算出する。The controller 75 includes a boom moment M1 detected by the boom load detector 31, a working device moment component M2 '+ M3' detected by the operating device load detector 32, and a work detected by the loading load detector 35. Table loading load W2, boom position detection device 20
The detected values of the boom extension amount L1 detected by the extension amount detector 23 and the boom elevation angle θ1 detected by the elevation angle detector 22 of the boom position detection device 20 are input to the controller 75. From the values, the lifting load W is calculated based on the aforementioned equation (7).
3 is calculated.
【００５５】そして、以上のようにして検出された作業
台積載荷重Ｗ２と算出された吊り上げ荷重Ｗ３とをそれ
ぞれ積載荷重表示器８１、吊り上げ荷重表示器８２に表
示する。また、これらの表示と同時に、算出された作業
台積載荷重Ｗ２と予め設定記憶された許容積載荷重Ｗ２
ＭＡＸとを比較し、作業台積載荷重Ｗ２が許容積載荷重
Ｗ２ＭＡＸを超えていると判断されたときには、警報表
示器８５によりその旨をアラーム表示するとともに、例
えばブーム５の作動を停止させる警報作動を行う。同様
に、算出された吊り上げ荷重Ｗ３と予め設定記憶された
許容吊り上げ荷重Ｗ３ＭＡＸとを比較し、吊り上げ荷重
Ｗ３が許容吊り上げ荷重Ｗ３ＭＡＸを超えていると判断
されたときには、警報表示器８５によりその旨をアラー
ム表示するとともに、例えばウィンチ装置１８の巻き上
げ作動やブーム５の作動を停止させる警報作動を行う。Then, the work platform loading load W2 and the calculated lifting load W3 detected as described above are displayed on the loading load display 81 and the lifting load display 82, respectively. Simultaneously with these displays, the calculated work platform loading load W2 and the preset allowable loading load W2
Comparing the MAX, when the worktable movable load W2 is determined to exceed the allowable loading weight W2 MAX is the fact as well as the alarm display by the warning indicator 85, for example, alarm activation for stopping the operation of the boom 5 I do. Similarly, the calculated lifting load W3 is compared with an allowable lifting load W3 MAX that is set and stored in advance, and when it is determined that the lifting load W3 exceeds the allowable lifting load W3 MAX , the alarm display 85 indicates that. In addition to displaying an alarm to the effect, an alarm operation for stopping the operation of the winch device 18 and the operation of the boom 5, for example, is performed.
【００５６】従って、以上のように構成されたブーム装
置によれば、従来から転倒防止装置として用いられてい
るブーム位置検出装置２０やブーム負荷検出器３１等
に、作業装置負荷検出器３２、積載荷重検出器３５を加
えることにより、作業台８の首振り角度位置や作業台上
における積載物の配設位置（作業車の搭乗位置）、ウィ
ンチ装置４０の首振り角度位置などによらず高精度に吊
り上げ荷重Ｗ３を検出するブーム装置を提供することが
できる。そして、このようなブーム装置を用いることに
より、従来では区別することができなかった作業台積載
荷重Ｗ２と吊り上げ荷重Ｗ３とを分離して求めることが
でき、従って作業台８とウィンチ装置４０のそれぞれに
ついて個別に過負荷を防止することができる。Therefore, according to the boom device configured as described above, the work device load detector 32 and the load detector 32 are added to the boom position detector 20 and the boom load detector 31 which are conventionally used as a fall prevention device. By adding the load detector 35, high accuracy can be achieved regardless of the swing angle position of the work table 8, the position of the load on the work table (working vehicle mounting position), and the swing angle position of the winch device 40. , A boom device for detecting the lifting load W3 can be provided. By using such a boom device, the work table loading load W2 and the lifting load W3, which could not be distinguished in the related art, can be obtained separately. Therefore, each of the work table 8 and the winch device 40 can be obtained. Overload can be individually prevented.
【００５７】なお、作業台８に積載された荷重を検出す
る積載荷重検出手段３５は、作業台８に積載された荷重
を検出可能な手段であれば良く、例えば作業台８の床面
に配設されてこの床面に作用する重量を検出する荷重検
出手段や、作業台８から首振りアーム７に作用する鉛直
方向荷重を検出する荷重検出手段、首振りアーム７の撓
みを検出して検出値を荷重に変換算出する荷重検出手段
など、いずれの手段であっても良い。また、首振りアー
ム７の撓みを検出する場合には作業台８から垂直ポスト
６に作用する作業台モーメント（Ｍ２）を個別に検出す
る装置を構成することも可能である。The load detecting means 35 for detecting the load loaded on the work table 8 may be any means capable of detecting the load loaded on the work table 8. A load detecting means for detecting a weight acting on the floor surface, a load detecting means for detecting a vertical load acting on the swing arm 7 from the worktable 8, and detecting and detecting a deflection of the swing arm 7. Any means such as a load detecting means for converting a value into a load and calculating the value may be used. Further, in the case of detecting the deflection of the swing arm 7, it is possible to configure a device for individually detecting the work table moment (M2) acting on the vertical post 6 from the work table 8.
【００５８】[0058]
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る第１
のブーム装置は、基台に枢着されて少なくとも起伏動自
在に構成されたブームの先端部に、常時垂直を維持して
配設された垂直ポストを介して作業台が取り付けられる
とともに、垂直ポストまたは作業台に吊り上げ装置を備
えてなるブーム装置において、基台に対するブーム先端
部の位置を検出するブーム位置検出手段と、基台の枢着
軸廻りに作用するブームモーメントを検出する第１モー
メント検出手段と、吊り上げられた荷重を求める吊り上
げ荷重計測手段と、荷重演算手段とを備え、荷重演算手
段はブーム先端部の位置とブームモーメントと吊り上げ
荷重とから作業台に積載された作業台積載荷重を算出す
るようにブーム装置を構成する。従って、従来から用い
られている転倒防止装置に加え、吊り上げ荷重計測手段
と荷重演算手段とを設けることにより、簡便な構成で作
業台積載荷重を求めることができ、これにより吊り上げ
荷重と作業台積載荷重とを個別に規制することができる
ブーム装置を提供することができる。As described above, the first embodiment according to the present invention is described.
In a boom device, a work table is attached to a tip of a boom pivotally attached to a base and configured to be at least movable up and down via a vertical post disposed so as to be always vertical, and a vertical post is provided. Alternatively, in a boom device provided with a lifting device on a worktable, a boom position detecting means for detecting a position of a boom tip with respect to the base, and a first moment detection for detecting a boom moment acting around a pivot axis of the base. Means, a lifting load measuring means for obtaining the lifted load, and a load calculating means, wherein the load calculating means calculates the work platform loading load loaded on the working table from the position of the boom tip, the boom moment, and the lifting load. Configure the boom device to calculate. Therefore, by providing the lifting load measuring means and the load calculating means in addition to the conventionally used overturn prevention device, the work platform loading load can be obtained with a simple configuration. It is possible to provide a boom device capable of individually regulating a load.
【００５９】本発明に係る第２のブーム装置は、上記第
１のブーム装置に加えて、作業台と吊り上げ装置から垂
直ポストに作用する作業装置モーメントのうち、ブーム
の起伏角度面と同一または平行な面内における作業装置
モーメント成分を検出する第２モーメント検出手段を備
えて装置を構成し、荷重検出手段は、ブーム先端部の位
置、ブームモーメント、第２モーメント検出手段によっ
て検出される作業装置モーメント成分、及び吊り上げ荷
重から、作業台に積載された作業台積載荷重を算出す
る。このような装置によれば作業台の首振り角度位置や
作業台上における積載貨物の位置、ウィンチアームの首
振り角度位置や起伏角度などがどの様に変化しても積載
貨物の荷重Ｗ２を正確に算出することができる。従っ
て、簡便な構成でありながら吊り上げ荷重と作業台積載
荷重とを高精度に求め、個別に規制することができるブ
ーム装置を提供することができる。According to the second boom device of the present invention, in addition to the first boom device, of the working device moments acting on the vertical posts from the working table and the lifting device, the same or parallel to the elevation angle surface of the boom is provided. The apparatus is provided with second moment detecting means for detecting a working device moment component in a complicated plane, and the load detecting means comprises a position of a boom tip, a boom moment, and a working device moment detected by the second moment detecting means. From the components and the lifting load, the worktable loading load loaded on the worktable is calculated. According to such a device, the load W2 of the loaded cargo can be accurately determined regardless of the swing angle position of the worktable, the position of the load on the worktable, the swing angle position of the winch arm, and the undulation angle. Can be calculated. Therefore, it is possible to provide a boom device that has a simple configuration and that can accurately determine the lifting load and the work table loading load and can individually regulate the lifting load and the work table loading load.
【００６０】なお、吊り上げ装置を垂直ポストに取り付
けられたウィンチアームと、このアーム先端部に巻き掛
けられたウィンチロープの巻き取り作動等を行うウィン
チ機構とを有する構成とし、吊り上げ荷重計測手段は、
ウィンチアーム先端部の位置と、荷が吊り上げられたと
きに垂直ポスト側に作用する吊り上げモーメントとから
吊り上げ荷重を算出して求めるように構成してもよい。
このような構成によれば、ブームモーメントを求めると
同様の検出手段及び演算手段により吊り上げ荷重を容易
に求めることができる。The lifting device has a winch arm attached to a vertical post, and a winch mechanism for winding the winch rope wound around the end of the arm, and the like.
The lifting load may be calculated and obtained from the position of the tip of the winch arm and the lifting moment acting on the vertical post side when the load is lifted.
According to such a configuration, the lifting load can be easily obtained by the same detection means and calculation means as for obtaining the boom moment.
【００６１】本発明に係る第３のブーム装置は、上記第
１のブーム装置と同様のブームと垂直ポストと作業台と
吊り上げ装置とを備えてなるブーム装置において、ブー
ム先端部の位置を検出するブーム位置検出手段と、基台
の枢着軸廻りにブーム側から作用するブームモーメント
を検出する第１モーメント検出手段と、作業台に積載さ
れた積載荷重を検出する積載荷重検出手段と、荷重演算
手段とを備え、これら検出されるブーム先端部の位置と
ブームモーメントと積載荷重とから吊り上げ装置が吊り
上げた吊り上げ荷重を算出するようにブーム装置を構成
する。従って、従来から用いられている転倒防止装置
に、積載荷重検出手段と荷重演算手段とを設けることに
より、簡便な構成で吊り上げ荷重を求めることができ、
これにより吊り上げ荷重と作業台積載荷重とを個別に規
制することができるブーム装置を提供することができ
る。A third boom device according to the present invention detects the position of the boom tip in a boom device similar to the first boom device, which includes a boom, a vertical post, a workbench, and a lifting device. Boom position detecting means, first moment detecting means for detecting a boom moment acting from the boom side around a pivot axis of the base, loading load detecting means for detecting a loading load loaded on the worktable, and load calculation And a boom device configured to calculate the lifting load lifted by the lifting device from the detected position of the boom tip, the boom moment, and the loaded load. Therefore, by providing the load prevention means and the load calculation means in the conventionally used tipping prevention device, the lifting load can be obtained with a simple configuration,
This makes it possible to provide a boom device capable of individually regulating the lifting load and the work table loading load.
【００６２】本発明に係る第４のブーム装置は、上記第
３のブーム装置に加えて、作業台と吊り上げ装置とから
垂直ポストに作用する作業装置モーメントのうち、ブー
ムの軸線を含む起伏角度面と同一または平行な面内にお
ける作業装置モーメント成分を検出する第２モーメント
検出手段を備えて装置を構成し、荷重検出手段は、ブー
ム先端部の位置、ブームモーメント、第２モーメント検
出手段によって検出される作業装置モーメント成分、及
び作業台積載荷重から、吊り上げ装置が吊り上げた貨物
の荷重を算出する。このような装置によれば、作業台の
首振り角度位置や作業台上における積載貨物の位置、ウ
ィンチアームの首振り角度位置や起伏角度などによらず
吊り上げ荷重を正確に算出することができる。従って、
吊り上げ荷重と作業台積載荷重とを高精度に求め、個別
に規制することができるブーム装置を提供することがで
きる。According to the fourth boom device of the present invention, in addition to the above-mentioned third boom device, of the working device moments acting on the vertical post from the worktable and the lifting device, the elevation angle surface including the axis of the boom is included. The apparatus is provided with a second moment detecting means for detecting a working device moment component in a plane which is the same as or parallel to the apparatus, and the load detecting means is detected by the position of the boom tip, the boom moment, and the second moment detecting means. The load of the cargo lifted by the lifting device is calculated from the working device moment component and the work platform loading load. According to such an apparatus, it is possible to accurately calculate the lifting load regardless of the swing angle position of the worktable, the position of the loaded cargo on the worktable, the swing angle position of the winch arm, and the undulation angle. Therefore,
It is possible to provide a boom device capable of obtaining a lifting load and a workbench loading load with high accuracy and individually controlling the same.
【図１】本発明に係るブーム装置の構成及び作用を説明
するための説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram for explaining the configuration and operation of a boom device according to the present invention.
【図２】本発明に係る他のブーム装置の構成及び作用を
説明するための説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining the configuration and operation of another boom device according to the present invention.
【図３】本発明のブーム装置を備える高所作業車の構成
を説明する斜視図である。FIG. 3 is a perspective view illustrating a configuration of an aerial work vehicle equipped with the boom device of the present invention.
【図４】上記高所作業車のブーム先端部を示す部分拡大
図である。FIG. 4 is a partially enlarged view showing a boom tip of the aerial work vehicle.
【図５】本発明に係るブーム装置における荷重検出装置
の第１の実施例を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing a first embodiment of the load detection device in the boom device according to the present invention.
【図６】本発明に係るブーム装置における荷重検出装置
の第２の実施例を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing a second embodiment of the load detection device in the boom device according to the present invention.
Ａ 基台 Ｂ ブーム Ｃ 垂直ポスト Ｄ 作業台 Ｅ 吊り上げ装置 ４ 旋回台（基台） ４ａ フートピン（枢着軸） ５ ブーム（５ａ 基端ブーム、５ｂ 中間ブーム、５
ｃ 先端ブーム） ６ 垂直ポスト ８ 作業台 ２０ ブーム位置検出装置（ブーム位置検出手段） ３１ ブーム負荷検出器（第１モーメント検出手段） ３２ 作業装置負荷検出器（第２モーメント検出手段） ３３ アーム負荷検出器（第３モーメント検出手段） ３５ 積載荷重検出器（積載荷重検出手段） ４０ ウィンチ装置（吊り上げ装置） ４３ ウィンチアーム ４４ ウィンチ機構 ４６ ウィンチロープ ５０ アーム位置検出装置（アーム位置検出手段） ７０ コントローラ（荷重演算手段、ウィンチ演算手
段） ７５ コントローラ（荷重演算手段）Reference Signs List A base B boom C vertical post D work table E lifting device 4 revolving base (base) 4a foot pin (pivot axis) 5 boom (5a base end boom, 5b intermediate boom, 5
c Tip boom) 6 Vertical post 8 Workbench 20 Boom position detector (boom position detector) 31 Boom load detector (first moment detector) 32 Work device load detector (second moment detector) 33 Arm load detection Container (third moment detecting means) 35 Loading load detector (loading detecting means) 40 Winch device (lifting device) 43 Winch arm 44 Winch mechanism 46 Winch rope 50 Arm position detecting device (Arm position detecting device) 70 Controller (Load) Calculation means, winch calculation means) 75 Controller (load calculation means)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F333 AA08 AB04 AC12 FA09 FA17 FD02 FD06 FD07 FD08 FE04 FE09 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 3F333 AA08 AB04 AC12 FA09 FA17 FD02 FD06 FD07 FD08 FE04 FE09
Claims (5)
くとも起伏動自在に構成されたブームと、 前記ブームの先端部に前記ブームの起伏角度によらず常
に垂直に保持されて取り付けられた垂直ポストと、 前記垂直ポストに取り付けられた作業台と、 前記垂直ポストまたは前記作業台に取り付けられた吊り
上げ装置と、 前記基台に対するブームの先端部の位置を検出するブー
ム位置検出手段と、 前記基台に枢着された枢着軸廻りに前記ブーム側から前
記基台側に作用するブームモーメントを検出する第１モ
ーメント検出手段と、 前記吊り上げ装置によって吊り上げられた荷重を求める
吊り上げ荷重計測手段と、 前記ブーム位置検出手段によって検出されるブーム先端
部の位置と前記第１モーメント検出手段によって検出さ
れるブームモーメントと前記吊り上げ荷重計測手段によ
って求められる吊り上げ荷重とから前記作業台に積載さ
れた作業台積載荷重を算出する荷重演算手段とを備える
ことを特徴とするブーム装置。1. A boom pivotally attached to a base and configured to be able to move up and down at least with respect to the base, and attached to a leading end of the boom by being always held vertically regardless of the boom angle. A vertical post, a work table attached to the vertical post, a lifting device attached to the vertical post or the work table, and a boom position detecting means for detecting a position of a tip end of the boom with respect to the base. A first moment detecting means for detecting a boom moment acting on the base side from the boom side around a pivot axis pivotally mounted on the base; a lifting load measurement for obtaining a load lifted by the lifting device; Means, a position of a boom tip detected by the boom position detecting means, and a boom mode detected by the first moment detecting means. Boom system, characterized in that it comprises a load calculating means for calculating the worktable carrying load loaded on the worktable and a load lifting obtained by the the cement hoisting load measuring means.
記垂直ポスト側に作用する作業装置モーメントのうち
の、前記ブームの軸線を含む起伏角度面と同一または平
行な面内における作業装置モーメント成分を検出する第
２モーメント検出手段を備え、 前記荷重検出手段は、前記ブーム位置検出手段によって
検出されるブーム先端部の位置、前記第１モーメント検
出手段によって検出されるブームモーメント、前記第２
モーメント検出手段によって検出される作業装置モーメ
ント成分及び前記吊り上げ荷重計測手段によって求めら
れる吊り上げ荷重から前記作業台に積載された作業台積
載荷重を算出することを特徴とする請求項１に記載のブ
ーム装置。2. A work equipment moment component of a work equipment moment acting on the vertical post side from the work table and the lifting device side in a plane that is the same as or parallel to the undulation angle plane including the axis of the boom. A second moment detecting means for detecting the position of the tip of the boom detected by the boom position detecting means, a boom moment detected by the first moment detecting means,
The boom device according to claim 1, wherein a work platform loading load loaded on the work platform is calculated from a working device moment component detected by a moment detection unit and a lifting load obtained by the lifting load measurement unit. .
おいて前記ブームに対して旋回動自在に取り付けられた
ウィンチアームと、前記ウィンチアームの先端部に巻き
掛けられたウィンチロープの巻き取り及び繰り出し作動
が自在に構成されたウィンチ機構とを有し、 前記吊り上げ荷重計測手段は、前記垂直ポストに対する
前記ウィンチアームの先端部の位置を検出するアーム位
置検出手段と、前記吊り上げ装置により荷が吊り上げら
れたときに前記ウィンチアーム側から前記垂直ポスト側
に作用する吊り上げモーメントを検出する第３モーメン
ト検出手段と、ウィンチ演算手段とを有し、前記アーム
位置検出手段によって検出されるウィンチアーム先端部
の位置と前記第３モーメント検出手段によって検出され
る吊り上げモーメントとから、前記ウィンチ演算手段に
より前記吊り上げ荷重を算出して求めることを特徴とす
る請求項１または請求項２に記載のブーム装置。3. A lifting device, comprising: a winch arm pivotally mounted on the boom at the vertical post; and a winding and unwinding operation of a winch rope wound around a tip end of the winch arm. The lifting load measuring means, the arm position detecting means for detecting the position of the tip of the winch arm with respect to the vertical post, and when the load is lifted by the lifting device A third moment detecting means for detecting a lifting moment acting on the vertical post side from the winch arm side; and a winch calculating means, wherein the position of the tip of the winch arm detected by the arm position detecting means and From the lifting moment detected by the third moment detecting means Boom according to claim 1 or claim 2, wherein the determination by calculating the lifting load by the winch operation means.
くとも起伏動自在に構成されたブームと、 前記ブームの先端部に前記ブームの起伏角度によらず常
に垂直に保持されて取り付けられた垂直ポストと、 前記垂直ポストに取り付けられた作業台と、 前記垂直ポストまたは前記作業台に配設された吊り上げ
装置と、 前記基台に対するブームの先端部の位置を検出するブー
ム位置検出手段と、 前記基台に枢着された枢着軸廻りに前記ブーム側から前
記基台側に作用するブームモーメントを検出する第１モ
ーメント検出手段と、 前記作業台に積載された積載荷重を検出する積載荷重検
出手段と、 前記ブーム位置検出手段によって検出されるブーム先端
部の位置と前記第１モーメント検出手段によって検出さ
れるブームモーメントと前記積載荷重検出手段によって
検出される積載荷重とから前記吊り上げ装置が吊り上げ
た荷重を算出する荷重演算手段とを備えることを特徴と
するブーム装置。4. A boom pivotally attached to a base and configured to be able to move up and down at least with respect to the base, and attached to a tip end of the boom while being always held vertically regardless of the boom angle of the boom. A vertical post, a work table attached to the vertical post, a lifting device disposed on the vertical post or the work table, and a boom position detecting means for detecting a position of a tip of a boom with respect to the base. First moment detecting means for detecting a boom moment acting on the base side from the boom side around a pivot axis pivotally mounted on the base; and detecting a load loaded on the work table. Loading load detecting means, a position of a boom tip detected by the boom position detecting means, a boom moment detected by the first moment detecting means, and the load Boom system, characterized in that it comprises a load calculating means for calculating a load which the lifting device is lifted from the live load detected by the detecting means.
記垂直ポスト側に作用する作業装置モーメントのうち
の、前記ブームの軸線を含む起伏角度面内における作業
装置モーメント成分を検出する第２モーメント検出手段
を備え、 前記荷重検出手段は、前記ブーム位置検出手段によって
検出されるブーム先端部の位置、前記第１モーメント検
出手段によって検出されるブームモーメント、前記第２
モーメント検出手段によって検出される作業装置モーメ
ント成分及び前記積載荷重計測手段によって求められる
積載荷重から前記吊り上げ装置が吊り上げた荷重を算出
することを特徴とする請求項４に記載のブーム装置。5. A second moment detection for detecting a working device moment component in an undulating angle plane including an axis of the boom, of a working device moment acting on the vertical post side from the work table and the lifting device side. Means, a position of the boom tip detected by the boom position detecting means, a boom moment detected by the first moment detecting means,
5. The boom device according to claim 4, wherein a load lifted by the lifting device is calculated from a working device moment component detected by a moment detecting unit and a loading load obtained by the loading load measuring unit.
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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