JP2001171540A - 車両の電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 電動パワーステアリング装置において、電流
制限解除時における運転者の操舵フィーリングを良好に
保つ。 【解決手段】 指令電流値計算部５０は、操舵ハンドル
の操舵状態に応じた指令電流値Ｉ＊を計算する。操舵ハ
ンドルの回動操作をアシストするための電動モータは、
前記指令電流値Ｉ＊に応じて駆動制御される。指令電流
制限値計算部６０は、周囲温度、モータ電源電圧などの
変化に応じて電流制限値ＩＬ＊を計算して、電流制限値
ＩＬ＊に応じて指令電流値Ｉ＊を制限する。この電流制
限値ＩＬ＊の計算においては、操舵トルクが所定値以上
であるときにのみ、電流制限値ＩＬ＊の増加を許容す
る。電流制限値ＩＬ＊の増加速度は、車速Ｖの増加にし
がって遅くする。これにより、運転者が気付かないうち
にアシスト力が急変することを回避する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、操舵ハンドルの操
舵操作を電動モータの回転によりアシストする車両の電
動パワーステアリング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、例えば実用新案登録公報第２
５８６２０号に示されているように、操舵ハンドルの操
舵状態に応じた大きさの電流を電動モータに流して、電
動モータの回転によって操舵ハンドルの回動操作に対す
るアシスト力を得るようにした電動パワーステアリング
装置において、電動モータの過熱保護のために同モータ
の駆動電流量に応じて前記電動モータに流す電流の大き
さを制限することは知られている。そして、この場合、
電動モータの駆動電流を２乗して同モータの発熱量を計
算するとともに、この発熱量の１次遅れによって定まる
値を前記電動モータに流す電流の大きさの上限値として
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置にあっては、制限値は単に電動モータの駆動電流にの
み依存して変化するもので、例えば、電動モータの駆動
電流の制限が解除されるときのように、前記制限値が大
きく変化した場合における制限値の変化の仕方について
は考慮されていない。したがって、運転者が気付かない
うちに、前記制限値が大きく変化していると、すなわち
電動モータの駆動電流の制限が解除されて同モータの駆
動電流が小さな状態から大きな状態に変化すると、前回
にはある程度重かった操舵ハンドルの操舵が急に軽くな
り、運転者がハンドル操作に対する違和感を感じるとい
う問題がある。

【０００４】

【発明の概略】本発明は、上記問題に対処するためにな
されたもので、その目的は、電動モータに対する駆動電
流の制限値が変化しても、運転者がハンドル操作に対し
てなるべく違和感を感じることのないようにした電動パ
ワーステアリング装置を提供することにある。

【０００５】前記目的を達成するために、本発明の構成
上の特徴は、操舵ハンドルの回動操作に対してアシスト
力を付与する電動モータと、操舵ハンドルの操舵状態に
応じた大きさの電流を電動モータに流して同電動モータ
の回転を制御するモータ制御手段と、電動モータに流す
電流値を所定の条件にしたがった制限値に制限する電流
制限手段とを備えた車両の電動パワーステアリング装置
において、操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段
と、前記検出された操舵トルクが所定値以上のとき電流
制限手段によって制限される制限値の増加を許容する制
限値制御手段とを設けたことにある。

【０００６】前記構成上の特徴によれば、制限値制御手
段が、操舵トルク検出手段によって検出された操舵トル
クが所定値以上のとき、電流制限手段によって制限され
る制限値の増加を許容する。したがって、電動モータの
駆動電流の制限が解除されるときのように制限値が大き
く変化した場合でも、運転者が操舵ハンドルを回動操作
中に制限値が増加することになり、この操舵中において
は運転者は操舵操作の変化を感じ難いので、運転者はハ
ンドル操作に対して大きな違和感を感じることがなく、
運転者の操舵フィーリングが向上する。

【０００７】また、本発明の他の構成上の特徴は、前記
制限値制御手段を、制限値の増加が許容されたとき同制
限値を時間経過にしがって徐々に増加させるように構成
したことにある。これによれば、運転者は、ハンドル操
作に対してますます違和感を感じることがなくなり、運
転者の操舵フィーリングがさらに向上する。

【０００８】また、本発明の他の構成上の特徴は、前記
制限値制御手段を、前記制限値の増加速度を車速に依存
させるように構成したことにある。これによれば、例え
ば高車速になるにしたがって前記増加速度を遅くした
り、停止時に増加速度を速くするとともに走行時に前記
増加速度を遅くしたりすることができる。その結果、高
車速時における操舵操作に対する変化が極力抑えられる
ので、運転者の操舵フィーリングの向上とともに車両の
走行安定性も確保される。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
を用いて説明すると、図1は、同実施形態に係る車両の
電動パワーステアリング装置を概略的に示している。

【００１０】この電動パワーステアリング装置は、操舵
ハンドル１１の回動操作をラックアンドピニオン機構１
２を介して左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２に伝達する操舵軸１
３に組み付けられた電動モータ１４を備えている。電動
モータ１４は、直流モータで構成されて、その回転に応
じて操舵ハンドル１１の回動操作に対してアシスト力を
付与するもので、その回転は減速機構１５を介して操舵
軸１３に伝達されるようになっている。

【００１１】電動モータ１４には、電気制御装置２０が
電気的に接続され、電気制御装置２０は、操舵トルクセ
ンサ２１、車速センサ２２及び温度センサ２３の検出出
力に応じて電動モータ１４の回転を制御する。操舵トル
クセンサ２１は、操舵軸１３に組み付けられて、操舵ハ
ンドル１１の操舵操作時に同ハンドル１１及び操舵軸１
３に作用する操舵トルク（操舵反力）ＴＭを検出する。
なお、操舵トルクＴＭは、操舵ハンドル１１を右方向に
回動操舵しようとするときに同ハンドル１１及び操舵軸
１３に発生するトルクを正で表すとともに、操舵ハンド
ル１１を左方向に回動操舵しようとするときに同ハンド
ル１１及び操舵軸１３に発生するトルクを負で表す。車
速センサ２２は、車速Ｖを検出する。温度センサ２３
は、電気制御装置２０を構成する電気回路部品の組み付
けられている基板の温度Ｔｐを検出する。

【００１２】電気制御装置２０は、図２に示すように、
電動モータ１４を駆動する駆動回路３０と、同駆動回路
３０を制御する制御回路ユニット４０とからなる。駆動
回路３０は、ＦＥＴなどのスイッチング素子３１〜３４
を４辺とするブリッジ回路からなり、互いに対向する一
対の対角位置の一方には、シャント抵抗３５及びリレー
スイッチ３６を介してバッテリ３７の正電圧端子(＋)に
接続されている。リレースイッチ３６は、通常オン状態
にあり、この電動パワーステアリング装置のフェイルを
検出するフェイル検出部（図示しない）により制御され
て、フェイル検出時にオフされるものである。バッテリ
３７の負電圧端子(−)は接地されている。前記一対の対
角位置の他方は、シャント抵抗３８を介して接地されて
いる。また、前記ブリッジ回路の他方の対角位置には、
電動モータ１４の両端子がそれぞれ接続されている。

【００１３】制御回路ユニット４０は、マイクロコンピ
ュータ及びその周辺回路によって構成されていて、バッ
テリ３７の正電圧端子(＋)からイグニッションスイッチ
ＩＧ及びダイオード４１を介した電圧によって動作する
とともに、リレースイッチ３６とシャント抵抗３５との
接続点からダイオード４２を介して供給される電圧によ
っても動作する。この制御回路ユニット４０は、実際に
はプログラム処理によって各種機能を実現するものであ
るが、図２においては前記プログラム処理による各種機
能を機能ブロック図により示している。

【００１４】制御回路ユニット４０は、電圧検出部４
３、電流検出部４４、操舵速度演算部４５、指令電流値
発生部４６及び駆動制御部４７を備えている。

【００１５】電圧検出部４３は、電動モータ１４の両端
子電圧をそれぞれ入力しており、同両端子電圧の差によ
り同モータ１４の端子間電圧Ｖｍを検出して出力する。
電流検出部４４は、シャント抵抗３８の両端子電圧をそ
れぞれ入力して、同両端子電圧に基づいて駆動電流Ｉｍ
を計算する。操舵速度演算部４５は、電動モータ１４の
端子間電圧Ｖｍ及び駆動電流Ｉｍを用いた下記数１の演
算の実行により、電動モータ１４の回転角速度ωを計算
する。

【００１６】

【数１】ω＝(Ｖｍ−Ｒｍ・Ｉｍ)／Ｋ

【００１７】前記数１は、インダクタンスを考慮しない
（インダクタンスは小さいので通常無視できる）直流モ
ータの回転角速度を求める近似式であり、Ｋ，Ｒｍはモ
ータにより決まる定数である。なお、電動モータ１４と
操舵ハンドル１１とは一体的に回転するものであるの
で、前記回転角速度ωは操舵ハンドル１１の操舵速度に
等しく、以降、同回転角速度ωを操舵速度としても用い
る。

【００１８】指令電流値発生部４６は、詳しくは後述す
るが、操舵トルクセンサ２１からの操舵トルクＴＭ、車
速センサ２２からの車速Ｖ、温度センサ２３からの温度
Ｔｐ、及び操舵速度演算部４５からの操舵速度ωを入力
して、これらの操舵トルクＴＭ、車速Ｖ、温度Ｔｐ及び
操舵速度ωに基づいて電動モータ１４に流れる電流量を
規定する出力指令電流値Ｉo＊を計算して駆動制御部４
７に出力する。この指令電流値発生部４６には、イグニ
ッションスイッチＩＧのオフを表すイグニッションオフ
信号ＩＧＯＦ及びこの電動パワーステアリング装置のフ
ェイルを表すフェイル信号ＦＡＩＬも供給されており、
これらの両信号ＩＧＯＦ，ＦＡＩＬは共に図示しない検
出部から供給される。

【００１９】駆動制御部４７は、電流検出部４４によっ
て検出された同モータ１４の駆動電流Ｉｍをフィードバ
ック制御用に入力して出力指令電流値Ｉo＊との差Ｉo＊
−Ｉｍを計算するとともに、同計算した差Ｉo＊−Ｉｍ
を用いたＰＩＤ制御により制御信号を形成する。また、
駆動制御部４７は、パルス幅変調（ＰＷＭ）機能も有し
ており、前記制御信号に応じてパルス幅変調されたパル
ス列信号をスイッチング素子３１〜３４に供給して、同
素子３１〜３４をオンオフ制御する。これにより、電動
モータ１４には、出力指令電流値Ｉo＊に等しい駆動電
流Ｉｍが流される。なお、スイッチング素子３１，３４
をオンオフ制御すれば、電動モータ１４は正転して操舵
ハンドル１１の右方向の回動操舵をアシストする。スイ
ッチング素子３２，３３をオンオフ制御すれば、電動モ
ータ１４は逆転して操舵ハンドル１１の左方向の回動操
舵をアシストする。

【００２０】指令電流値発生部４６は、図３に詳細に示
すように、指令電流値計算部５０、指令電流制限値計算
部６０及び電流制限記憶部７０を備えている。

【００２１】指令電流値計算部５０は、操舵ハンドル１
１の操舵状態に応じたアシスト力を電動モータ１４に発
生させるために、同アシスト力に対応した電動モータ１
４に対する指令電流値Ｉ＊を計算するもので、基本アシ
スト制御部５１、微分部５２、慣性補償制御部５３、ハ
ンドル戻し制御部５４、ダンピング制御部５５及び加算
部５６からなる。

【００２２】基本アシスト制御部５１は、複数の車速域
毎に操舵トルクＴＭを基本指令電流値Ｉａに変換するた
めの変換テーブルを備えており、操舵トルクセンサ２１
からの操舵トルクＴＭ及び車速センサ２２からの車速Ｖ
を入力して、同操舵トルクＴＭ及び車速Ｖに応じた基本
指令電流値Ｉａを出力する。基本指令電流値Ｉａは、図
４に示すように、操舵トルクＴＭの増加にしたがって増
加するとともに、車速Ｖの増加にしたがって減少するも
のである。

【００２３】微分部５２は、操舵トルクセンサ２１から
の操舵トルクＴＭを微分して、同微分値ＴＭ’(＝dＴＭ
／dt)を出力する。慣性補償制御部５３は、操舵ハンド
ル１１の回動操作（特に、回動開始時の操舵ハンドル１
１の回動操作）に対して電動モータ１４の慣性力を補償
するための慣性補償電流値Ｉｂを計算するものであり、
微分部５２からの操舵トルクＴＭの微分値ＴＭ’及び車
速センサ２２からの車速Ｖを入力して、同微分値ＴＭ’
の増加にしたがって増加するとともに同車速Ｖの増加に
したがって減少する慣性補償電流値Ｉｂを出力する。

【００２４】ハンドル戻し制御部５４は、操舵ハンドル
１１を切戻す際に同ハンドル１１が速く中立位置に戻る
ことを補償するためのハンドル戻し電流値Ｉｃを計算す
るものであり、操舵速度演算部４５からの操舵速度ω及
び車速センサ２２からの車速Ｖを入力して、同操舵速度
ωの増加にしたがって増加するとともに同車速Ｖの増加
にしたがって減少するハンドル戻し電流値Ｉｃを出力す
る。

【００２５】ダンピング制御部５５は、操舵ハンドル１
１の回動操作に対して抵抗を付与することを補償するた
めのダンピング電流値Ｉｄを計算するものであり、操舵
速度演算部４５からの操舵速度ω及び車速センサ２２か
らの車速Ｖを入力して、同操舵速度ωとは反対方向に作
用し、同操舵速度ωの絶対値｜ω｜の増加にしたがって
絶対値が増加するとともに同車速Ｖの増加にしたがって
絶対値が増加するダンピング電流値Ｉｄを出力する。

【００２６】加算部５６は、基本指令電流値Ｉａ、慣性
補償電流値Ｉｂ、ハンドル戻し電流値Ｉｃ及びダンピン
グ電流値Ｉｄを加算することにより、基本指令電流値Ｉ
ａを慣性補償電流値Ｉｂ、ハンドル戻し電流値Ｉｃ及び
ダンピング電流値Ｉｄで補正した指令電流値Ｉ＊を出力
する。

【００２７】指令電流制限値計算部６０は、これらの電
動モータ１４、電気制御装置２０、駆動回路３０などか
らなる電動パワーステアリングの作動環境（周囲温度、
供給電圧など）、作動状態（作動開始直後、異常発生な
ど）などにより、前記決定された指令電流値Ｉ＊に制限
を加えるもので、温度制限値演算部６１、モータ電源電
圧制限値演算部６２、イグニッションオフ制限値演算部
６３、フェイル制限値演算部６４、最小値演算部６５、
電流制限復帰部６６及び指令電流値制限部６７からな
る。

【００２８】温度制限値演算部６１は、電動モータ１
４、駆動回路３０及び制御回路ユニット４０などの温度
上昇による過熱を防止するために電動モータ１４に流れ
る電流Ｉｍの上限値を設定するもので、温度センサ２３
により検出された温度Ｔｐに基づいて前記電流Ｉｍの上
限値を規定する温度制限値ＩＬｔに変換するための変換
テーブルを備えている。変換テーブルは、図５に示すよ
うに、温度Ｔｐの増加にしたがって減少する温度制限値
ＩＬｔを記憶している。

【００２９】モータ電源電圧制限値演算部６２は、バッ
テリ３７の電圧が低下した場合に、同電圧低下が他シス
テムに与える影響を軽減したり、電動モータ１４に許さ
れる限りの適切な電流を流すために電動モータ１４に流
れる電流Ｉｍの上限値を設定するもので、電源電圧Ｅｍ
を用いた図６のモータ電源電圧制限プログラムを所定の
短時間毎に繰り返し実行して電動モータ１４に流れる電
流Ｉｍの上限値を規定する電源電圧制限値ＩＬｅを計算
する。電源電圧Ｅｍとしては、バッテリ３７の電圧を表
しているものであればよく、ダイオード４１，４２のカ
ソード側の電圧、バッテリ３７の正電圧端子の電圧、ダ
イオード４１，４２のいずれかのアノード側の電圧など
を利用できる。また、モータ電源電圧制限値演算部６２
は、電源電圧Ｅｍを図７に示すような特性で電源電圧制
限値ＩＬｅに変換するための変換テーブルを備えてお
り、同テーブルは前記プログラムの実行時に利用され
る。

【００３０】イグニッションオフ制限値演算部６３は、
イグニッションスイッチＩＧのオフ直後における運転者
の操舵操作に対するアシスト力の付与を確保するととも
に、その後の電動モータ１４への電力供給の遮断のため
に電動モータ１４に流れる電流Ｉｍの上限値を設定する
もので、イグニッションオフ信号ＩＧに基づいて、イグ
ニッションスイッチＩＧのオフ後に電動モータ１４に流
れる電流Ｉｍの上限値を規定するイグニッションオフ制
限値ＩＬｉを計算する。この場合、イグニッションスイ
ッチオフ信号ＩＧはイグニッションスイッチＩＧのオフ
を検出する図示しない検出部から与えられ、イグニッシ
ョンオフ制限値ＩＬｉは、図８に示すように、イグニッ
ションスイッチＩＧのオフから時間経過にしたがって徐
々に「０」まで減少する。なお、イグニッションスイッ
チＩＧがオンされている状態では、イグニッションオフ
制限値ＩＬｉは許容される最大電流値Ｉmaxに設定され
ている。

【００３１】フェイル制限値演算部６４は、この電動パ
ワーステアリング装置の異常発生（フェイル）後におけ
る運転者の操舵操作に対するアシスト力の付与を確保す
るとともに、その後の電動モータ１４への電力供給の遮
断のために電動モータ１４に流れる電流Ｉｍの上限値を
設定するもので、フェイル信号ＦＡＩＬに基づいて、フ
ェイル時に電動モータ１４に流れる電流Ｉｍの上限値を
規定するフェイル制限値ＩＬｆを計算する。この場合、
フェイル信号ＦＡＩＬはこの電動パワーステアリング装
置の異常発生（フェイル）を検出する図示しない検出部
から与えられ、フェイル制限値ＩＬｆは、図９に示すよ
うに、フェイル検出時に即座に「０」に設定されたり
（図９実線参照）、フェイル検出後に小さな所定値に設
定されたり（図９破線参照）、時間経過にしたがって徐
々に「０」まで減少する（図９一点鎖線参照）。このよ
うにフェイル制限値ＩＬｆが種々に制限されるのは、フ
ェイルの種類によるものである。なお、この場合も、フ
ェイル発生前には、フェイル制限値ＩＬｆは許容される
最大電流値Ｉmaxに設定されている。

【００３２】最小値演算部６５は、温度制限値演算部６
１、モータ電源電圧制限値演算部６２、イグニッション
オフ制限値演算部６３及びフェイル制限値演算部６４か
ら供給される各制限値ＩＬｔ，ＩＬｅ，ＩＬｉ，ＩＬｆ
のうちの最小値を最小制限値ＩＬminとして決定する。

【００３３】電流制限復帰部６６は、操舵トルクセンサ
２１によって検出された操舵トルクＴＭ及び車速センサ
２２によって検出された車速Ｖを用いた図１０の電流制
限復帰プログラムを所定の短時間毎に繰り返し実行する
ことにより、最小値演算部６５によって計算された最小
制限値ＩＬminの変化状態を変更制御して電流制限値Ｉ
Ｌ＊として出力する。また、この電流制限復帰部６６
は、電流制限値ＩＬ＊の変化速度を規定するカウントア
ップ値ＣＮＴupを車速Ｖとの関係において記憶するテー
ブルを備えている。カウントアップ値ＣＮＴupは、図１
１に示すように、車速Ｖの増加したがって増加するもの
である。

【００３４】指令電流値制限部６７は、図１２の指令電
流値制限プログラムを所定の短時間毎に繰り返し実行す
ることにより、指令電流値Ｉ＊を電流制限値ＩＬ＊によ
って制限し、同制限された指令電流値Ｉ＊を出力指令電
流値Ｉo＊として出力する。

【００３５】記憶部７０は、図１３の電流制限記憶プロ
グラムを所定の短時間毎に繰り返し実行することによ
り、指令電流値制限部６７における指令電流Ｉ＊の制限
量が大きい場合にその経歴を記憶する。

【００３６】次に、上記のように構成した実施形態の動
作を説明する。運転者がイグニッションＩＧをオン操作
すると、各種センサ２１〜２３、制御回路ユニット４０
などは作動を開始し、初期には制御回路ユニット４０を
構成するマイクロコンピュータが各部のイニシャルチェ
ック動作を実行し、このイニシャルチェックと並行して
電動モータ１４の回転を制御して操舵ハンドル１１の回
動操作に対するアシスト力の付与動作を開始する。な
お、リレースイッチ３６は、フェイルが発生しない限り
オン状態にあり、フェイルの発生から所定時間が経過後
においてのみオフする。

【００３７】このアシスト力の付与動作においては、指
令電流値計算部５０が、操舵ハンドル１１の回動操作に
応じた指令電流値Ｉ＊を計算して、同計算した指令電流
値Ｉ＊が指令電流値制限部６７を介して出力指令電流値
Ｉo＊として駆動制御部４７に出力される。駆動制御部
４７は、電流検出部４４との協働により、駆動回路３０
を制御して、電動モータ１４に出力指令電流値Ｉo＊に
等しい駆動電流Ｉｍを流す。電動モータ１４は、これに
応答して回転動作を開始し、前記出力指令電流値Ｉo＊
（駆動電流Ｉｍ）に対応した駆動トルクを減速機構１５
を介して操舵軸１３に伝達する。

【００３８】この場合、基本アシスト制御部５１は、操
舵トルクセンサ２１及び車速センサ２２から操舵トルク
ＴＭ及び車速Ｖをそれぞれ入力し、操舵トルクＴＭの増
加にしたがって増加するとともに、車速Ｖの増加にした
がって減少する基本指令電流値Ｉａを計算して出力す
る。微分部５２及び慣性補償制御部５３は、操舵トルク
センサ２１及び車速センサ２２から操舵トルクＴＭ及び
車速Ｖをそれぞれ入力し、電動モータ１４の慣性力を補
償するための慣性補償電流値Ｉｂを計算して出力する。
ハンドル戻し制御部５４は、操舵速度演算部４５及び車
速センサ２２から操舵トルクＴＭ及び車速Ｖをそれぞれ
入力し、操舵ハンドル１１を中立位置に戻すことを補償
するためのハンドル戻し電流値Ｉｃを計算して出力す
る。ダンピング制御部５５は、操舵速度演算部４５及び
車速センサ２２から操舵トルクＴＭ及び車速Ｖをそれぞ
れ入力し、操舵ハンドル１１の回動操作に対して抵抗を
付与することを補償するためのダンピング電流値Ｉｄを
計算して出力する。

【００３９】そして、加算部５６が、これらの電流値Ｉ
ａ，Ｉｂ，Ｉｃ，Ｉｄを加算して指令電流値Ｉ＊として
出力するので、運転者による操舵操作においては、同操
舵操作に対して適切なアシスト力が付与される。この場
合、基本指令電流値Ｉａにおいては、操舵トルクＴＭに
加えて車速Ｖが考慮され、さらに電動モータ１４の慣性
力、操舵ハンドル１１を中立位置に戻すこと、操舵ハン
ドル１１の回動操作に対する抵抗も考慮されているの
で、運転者にとっては良好な操舵フィーリングが得られ
る。

【００４０】また、前記加算部５６から出力された指令
電流値Ｉ＊は、指令電流制限値計算部６０によって制限
される。この場合、温度制限値演算部６１、モータ電源
電圧制限値演算部６２、イグニッションオフ制限値演算
部６３及びフェイル制限値演算部６４は制限値ＩＬｔ，
ＩＬｅ，ＩＬｉ，ＩＬｆをそれぞれ計算し、最小値演算
部６５がこれらの制限値ＩＬｔ，ＩＬｅ，ＩＬｉ，ＩＬ
ｆのうちの最小値を最小制限値ＩＬminとして計算し、
電流制限復帰部６６が前記最小制限値ＩＬminの変化状
態を変更制御して電流制限値ＩＬ＊として出力し、指令
電流値制限部６７は、指令電流値Ｉ＊を電流制限値ＩＬ
＊によって制限する。

【００４１】温度制限値演算部６１は、温度センサ２３
により検出された温度Ｔｐを入力し、温度Ｔｐの増加に
したがって減少する温度制限値ＩＬｔを計算して出力す
る。したがって、駆動回路３０及び制御回路ユニット４
０などの温度が上昇した場合には、電動モータ１４に流
れる電流Ｉｍが制限されて前記温度上昇が抑えられるの
で、電動モータ１４、駆動回路３０及び制御回路ユニッ
ト４０などが過熱から保護されるようになる。

【００４２】モータ電源電圧制限値演算部６２は、図６
のモータ電源電圧制限プログラムを実行し、電源電圧Ｅ
ｍに応じた電源電圧制限値ＩＬｅを計算して出力する。
このプログラムの実行はステップ１００にて開始され、
ステップ１０２にて電源電圧Ｅｍを入力し、ステップ１
０４にてノイズ除去のためにローパスフィルタ処理（な
まし処理）を実行し、同処理された電源電圧Ｅｍが所定
電圧値Ｅm1以下であるか否かを判定する。この所定電圧
値Ｅm1は、制御回路ユニット４０を構成するマイクロコ
ンピュータの動作が不安定になる電圧よりも若干大きく
設定されており、例えば７．０ｖに設定されている。

【００４３】電源電圧Ｅｍが正常であって所定電圧値Ｅ
m1よりも大きければ、ステップ１０６にて「ＮＯ」と判
定し、ステップ１０８にてフラグＦが”１”であるか否
かを判定する。このフラグＦは、”１”により電源電圧
制限値ＩＬｅを「０」に設定し、”０”により同制限値
ＩＬｅをそれ以外の値に設定するもので、初期において
は”０”に設定されている。したがって、初期には、ス
テップ１０８にて「ＮＯ」と判定して、ステップ１２０
にてふたたびフラグＦが”０”であるか否かを判定す
る。この場合、フラグＦは前述のように”０”に設定さ
れているので、ステップ１２０に「ＹＥＳ」と判定して
プログラムをステップ１２２以降に進める。

【００４４】ステップ１２２においては、前記ステップ
１０４の処理によりローパスフィルタ処理した電源電圧
Ｅｍに対して、同ステップ１０４のローパスフィルタ処
理時よりも極めてカットオフ周波数の低いローパスフィ
ルタ処理を施す。したがって、このローパスフィルタ処
理の初期においては、初期値を低く設定した場合には、
電源電圧Ｅｍがある程度高いにもかかわらず低い値が出
力されることを回避するために、初期値として前回値を
用いる。初回計算時は、前回値として今回得た電圧を代
用する方法を取る。なお、このローパスフィルタ処理の
カットオフ周波数を低くするほど、電源電圧制限値ＩＬ
ｅ（ひいては最小制限値ＩＬmin）の変化が鈍くなり、
操舵ハンドル１１の据え切り時におけるステアリングエ
ンド付近の大電流消費に伴う電源電圧Ｅｍの急激な低下
及びその逆の急激な復帰に起因した電源電圧Ｅｍ及び電
源電圧制限値ＩＬｅのハンチング現象の発生を抑制、す
なわち操舵ハンドル１１の操舵の振動を抑制することが
できる。

【００４５】前記ステップ１２２の処理後、ステップ１
２４にて変換テーブル（Ｅｍ−ＩＬｅテーブル）を参照
して電源電圧制限値ＩＬｅを導出する。この変換テーブ
ルは、図７に示すように、電源電圧Ｅｍが所定電圧値Ｅ
m2（例えば、１０．０ｖ）以下であるとき「０」に保た
れ、電源電圧Ｅｍが所定電圧値Ｅm2よりも大きくかつ所
定電圧値Ｅm3以下であるとき同電源電圧Ｅm3の上昇にし
たがって「０」から許容される最大電流値Ｉmaxまで徐
々に上昇し、電源電圧Ｅｍが所定電圧値Ｅm3よりも大き
いとき最大電流値Ｉmaxになる電源電圧制限値ＩＬｅを
記憶している。なお、前述した所定電圧値Ｅm1は、前記
所定電圧値Ｅm2よりも小さな値である。この変換テーブ
ルにおいて、電源電圧Ｅｍの所定電圧値Ｅm2〜Ｅm3間に
おける電源電圧制限値ＩＬｅの傾きを小さくするほど、
操舵ハンドル１１の据え切り時におけるステアリングエ
ンド付近の大電流消費に伴う電源電圧Ｅｍの急激な低下
及びその逆の急激な復帰に起因した電源電圧Ｅｍ及び電
源電圧制限値ＩＬｅのハンチング現象の発生を抑制、す
なわち操舵ハンドル１１の操舵の振動を抑制することが
できる。

【００４６】これにより、電源電圧Ｅｍが所定電圧値Ｅ
m1よりも大きいときには、電源電圧制限値ＩＬｅは、基
本的には電源電圧Ｅｍに応じた前述の特性にしたがった
値に設定される。その結果、電動モータ１４の回転によ
り電源電圧Ｅｍが低下した場合には、同モータ１４に対
する駆動電流Ｉｍが電源電圧Ｅｍに応じて制限されるの
で、同モータ１４の回転によるバッテリ３７の電圧低下
が抑制されて、同モータ１４の回転が他のシステムに与
える影響を軽減できる。

【００４７】また、電源電圧Ｅｍが所定電圧値Ｅm1以下
の状態になると、ステップ１０６にて「ＹＥＳ」と判定
され、ステップ１１６にて前記状態が所定時間Ｔ１（例
えば、２０ミリ秒）以上継続しているか否かを判定す
る。前記状態が所定時間Ｔ１以上継続していなければ、
ステップ１１６にて「ＮＯ」と判定して、前述したステ
ップ１２０以降の処理を実行する。

【００４８】一方、前記状態が所定時間Ｔ１以上継続し
ていれば、ステップ１１６にて「ＹＥＳ」と判定して、
ステップ１１８にてフラグＦを”1”に設定する。この
ようにしてフラグＦが”1”に設定されると、ステップ
１２０にて「ＮＯ」と判定し、ステップ１２６にて電源
電圧制限値ＩＬｅを「０」に設定する。そして、電源電
圧Ｅｍが所定電圧値Ｅm1以下の状態が継続すれば、ステ
ップ１０６，１１６にて「ＹＥＳ」と判定され続けて、
電源電圧制限値ＩＬｅを「０」に設定し続ける。

【００４９】また、前記状態から電源電圧Ｅｍが所定電
圧値Ｅm1よりも大きくなっても、ステップ１０８〜１１
２の処理により、電源電圧制限値ＩＬｅがすぐに復帰す
ることはない。すなわち、電源電圧Ｅｍが所定電圧値Ｅ
m1よりも大きくなれば、ステップ１０６にて「ＮＯ」と
判定されるが、ステップ１０８にて「ＹＥＳ」すなわち
フラグＦが”1”であると判定して、ステップ１１０に
て電源電圧Ｅｍが所定電圧値Ｅm2以上であるか否かを判
定する。電源電圧Ｅｍが所定電圧値Ｅm2未満であれば、
ステップ１１０にて「ＮＯ」と判定してプログラムをス
テップ１２０以降に進める。したがって、この場合に
は、フラグＦは”1”に維持されるとともに電源電圧制
限値ＩＬｅも「０」に維持される。

【００５０】電源電圧Ｅｍが所定電圧値Ｅm2以上になる
と、ステップ１１０にて「ＹＥＳ」と判定して、ステッ
プ１１２にてこの電源電圧Ｅｍが所定電圧値Ｅm2以上で
ある状態が所定時間Ｔ２（例えば、２０ミリ秒）以上継
続しているか否かを判定するようになる。所定時間Ｔ２
以上継続していなければ、ステップ１１２にて「ＮＯ」
と判定してプログラムをステップ１２０以降に進めるの
で、この場合も、フラグＦは”1”に維持されるととも
に電源電圧制限値ＩＬｅも「０」に維持される。

【００５１】電源電圧Ｅｍが所定電圧値Ｅm2以上である
状態が所定時間Ｔ２以上継続すれば、ステップ１１２に
て「ＹＥＳ」と判定し、ステップ１１４にてフラグＦ
を”０”に設定してプログラムをステップ１２０に進め
る。ステップ１２０においては、”０”に設定されたフ
ラグＦに基づいて「ＹＥＳ」と判定して、前述したステ
ップ１２２，１２４の処理を実行するようになるので、
電源電圧制限値ＩＬｅは電源電圧Ｅｍに応じた図７の特
性にしたがった値に設定されるようになる。このよう
な、ステップ１０６〜１２６の処理により、電源電圧Ｅ
ｍの大きな低下及び復帰が確実に検出されるとともに、
電源電圧Ｅｍの大きな低下があっても所定時間だけは電
源電圧制限値ＩＬｅが「０」以外の値に設定されるの
で、この電圧低下が他システムに与える影響が軽減され
るとともに、電動モータ１４の駆動も許される限り確保
される。

【００５２】なお、本実施形態においては、フラグＦ
が”０”から”１”に変更された場合には、ステップ１
２６の処理により、電源電圧制限値ＩＬｅを急激に
「０」に変更するようにしたが、同電源電圧制限値ＩＬ
ｅを徐々に「０」に変更するようにしてもよい。この場
合、ステップ１２６にて、電源電圧制限値ＩＬｅを時間
経過にしたがって徐々に「０」に変更するようにすれば
よい。これにより、最小制限値ＩＬminの変化が鈍くな
り、操舵ハンドル１１の据え切り時におけるステアリン
グエンド付近の大電流消費に伴う電源電圧Ｅｍの急激な
低下及びその逆の急激な復帰に起因した電源電圧Ｅｍ及
び電源電圧制限値ＩＬｅのハンチング現象の発生を抑
制、すなわち操舵ハンドル１１の操舵の振動を抑制する
ことができる。

【００５３】また、前記ステップ１２４の処理にて本実
施形態においては、変換テーブル（Ｅｍ−ＩＬｅテーブ
ル）を用いて電源電圧制限値ＩＬｅを決定するようにし
たが、このステップ１２４にて変換テーブルを用いない
で電源電圧制限値ＩＬｅを最大電流値Ｉmaxに設定する
ようにようにしてもよい。この場合には、フラグＦが”
０”から”１”に変更されたとき、前記のように、ステ
ップ１２６にて電源電圧制限値ＩＬｅを時間経過にした
がって徐々に「０」に変更するようにする必要がある。
これにより、この場合も、最小制限値ＩＬminの変化が
鈍くなり、操舵ハンドル１１の操舵の振動を抑制するこ
とができる。また、操舵感覚の向上のために、前記ステ
ップ１２４にて電源電圧制限値ＩＬｅを最大電流値Ｉma
xに設定する処理においても、フラグＦが”１”から”
０”に変更された直後には電源電圧制限値ＩＬｅを時間
経過にしたがって徐々に「０」に変更していくようにす
るとよい。

【００５４】イグニッションオフ制限値演算部６３は、
図示しない検出部からのイグニッションスイッチＩＧの
オフを表すイグニッションオフ信号ＩＧＯＦの到来に応
答して、図８に示すように、許容される最大電流値Ｉma
xから時間経過にしたがって徐々に減少するイグニッシ
ョンオフ制限値ＩＬｉを計算して出力する。これによ
り、イグニッションスイッチＩＧのオフ直後における運
転者の操舵操作に対するアシスト力の付与が確保される
とともに、その後の電動モータ１４への電力供給が遮断
される。

【００５５】フェイル制限値演算部６４は、図示しない
検出部からのフェイル信号ＦＡＩＬに応答して、図９に
示すような各種特性のフェイル制限値ＩＬｆを計算して
出力する。これにより、この電動パワーステアリング装
置における異常発生（フェイル）後における運転者の操
舵操作に対するアシスト力の付与が確保されるととも
に、その後の電動モータ１４への電力供給が遮断され
る。なお、複数種類の異常が同時に発生かつ検出された
場合には、最も小さな制限値がフェイル制限値として出
力される。

【００５６】電流制限復帰部６６は、図１０の電流制限
復帰プログラムの実行により、操舵トルクＴＭ及び車速
Ｖに応じた態様で、最小制限値ＩＬminの変化を許容し
て電流制限値ＩＬ＊として出力する。この電流制限復帰
プログラムは、ステップ２００にて開始され、ステップ
２０２にて制御回路ユニット４０を構成するマイクロコ
ンピュータがイニシャルチェック中であるか否かを判定
する。イニシャルチェック中であれば、ステップ２０２
にて「ＮＯ」と判定して、ステップ２２６にて電流制限値
ＩＬ＊を最小値演算部６５から供給される最小制限値Ｉ
Ｌminに設定する。一方、前記マイクロコンピュータが
イニシャルチェック動作を終了すれば、ステップ２０２
にて「ＹＥＳ」と判定してプログラムをステップ２０４
以降に進める。

【００５７】ステップ２０４においては、最小値演算部
６５から供給される今回の最小制限値ＩＬminが前回の
電流制限値ＩＬ＊よりも大きいか否かを判定する。今回
の最小制限値ＩＬminが前回の電流制限値ＩＬ＊以下で
あれば、ステップ２０４にて「ＮＯ」と判定して、ステ
ップ２２６にて、前記と同様に電流制限値ＩＬ＊を最小
値演算部６５から供給される最小制限値ＩＬminに設定
する。このように電流制限値ＩＬ＊を減少させるべき場
合には、即座にこれに応答させることにより、この電動
パワーステアリング装置の保護が図られるとともに、他
システムへの影響も最小限に抑えることができる。

【００５８】一方、今回の最小制限値ＩＬminが前回の
電流制限値ＩＬ＊よりも大きければ、すなわち電流制限
値ＩＬ＊を増加すべき場合には、ステップ２０４にて
「ＹＥＳ」と判定して、プログラムをステップ２０６以
降に進める。ステップ２０６においては、操舵トルクセ
ンサ２１からの操舵トルクＴＭ及び車速センサ２２から
の車速Ｖを入力する。そして、ステップ２０８にて、操
舵トルクＴＭの絶対値｜ＴＭ｜が所定値ＴＭo以上であ
るか否かを判定する。操舵トルクＴＭの絶対値｜ＴＭ｜
が所定値ＴＭo未満であれば、ステップ２０８にて「Ｎ
Ｏ」と判定して、電流制限値ＩＬ＊を変更することな
く、すなわち電流制限値ＩＬ＊を以前の値に保ったま
ま、ステップ２２８にてこの電流制限復帰プログラムの
実行を終了する。

【００５９】操舵トルクＴＭの絶対値｜ＴＭ｜が所定値
ＴＭo以上であれば、ステップ２０８にて「ＹＥＳ」と
判定し、ステップ２１０にてＶ−ＣＮＴup変換テーブル
を参照して、車速Ｖに応じたカウントアップ値ＣＮＴup
を決定する。このカウントアップ値ＣＮＴupは、電流制
限値ＩＬ＊の増加率を決定する（大きくなるにしたがっ
て電流制限値ＩＬ＊の増加率を小さくする）時間値であ
り、図１１に示すように、車速Ｖの増加にしたがって増
加する。すなわち、カウントアップ値ＣＮＴupは、車速
Ｖが増加するにしがって電流制限値ＩＬ＊をゆっくり復
帰させるための時間値である。前記ステップ２１０の処
理後、ステップ２１２にてカウント値ＣＮＴに所定の小
さな値ΔＣＮＴを加算し、ステップ２１４の判定処理に
より、同カウント値ＣＮＴがカウントアップ値ＣＮＴup
以上になるまでプログラムをステップ２２０以降に進め
る。なお、このカウント値ＣＮＴは、初期には「０」に
設定されている。

【００６０】この電流制限復帰プログラムの繰り返し実
行により、カウント値ＣＮＴがカウントアップ値ＣＮＴ
up以上になると、ステップ２１４における「ＹＥＳ」と
の判定のもとに、ステップ２１６にて電流制限値ＩＬ＊
に所定の微小値ΔＩＬを加算して仮電流制限値ＩＬ＊’
として設定し、ステップ２１８にてカウント値ＣＮＴを
「０」にクリアしてプログラムをステップ２２０以降に
進める。

【００６１】ステップ２２０においては、仮電流制限値
ＩＬ＊’と最小値演算部６５から供給される最小制限値
ＩＬminとを比較する。仮電流制限値ＩＬ＊’が最小制
限値ＩＬmin未満であれば、前記ステップ２２０にて
「ＮＯ」と判定して、ステップ２２４にて電流制限値Ｉ
Ｌ＊を仮電流制限値ＩＬ＊’に設定する。これにより、
電流制限値ＩＬ＊を時間経過にしたがって徐々に増加す
る。そして、電流制限値ＩＬ＊の増加によってステップ
２１６にて計算される仮電流制限値ＩＬ＊’も大きくな
り、最小制限値ＩＬmin以上になると、電流制限値ＩＬ
＊は最小制限値ＩＬminに設定される。これにより、電
流制限値ＩＬ＊が最小制限値ＩＬminを超えて大きくな
ることはない。なお、前記ステップ２０８〜２２４から
なる電流制限値ＩＬ＊の最小制限値ＩＬminへの復帰処
理の間に、車速Ｖが急変してカウントアップ値ＣＮＴup
が変更されると、復帰に違和感が発生する可能性がある
ので、復帰処理に入ったらカウントアップ値ＣＮＴupを
保持しておくようにしてもよい。

【００６２】このように動作する電流制限復帰部６６に
おいては、ステップ２０８の処理により、操舵トルクＴ
Ｍの絶対値｜ＴＭ｜が所定値ＴＭo以上にならない限
り、電流制限値ＩＬ＊を増加させないようにした。この
ことは、操舵トルクＴＭの絶対値｜ＴＭ｜が所定値ＴＭ
o以上にならない限り、出力指令電流値Ｉo＊を増加させ
ないこと、すなわち電動モータ１４によるアシスト力を
増加させないことを意味するので、最小制限値ＩＬmin
（温度制限値ＩＬt、モータ電源電圧制限値ＩＬe、イグ
ニッションオフ制限値ＩＬi及びフェイル制限値ＩＬf）
が大きく増加した場合でも、運転者が操舵ハンドル１１
を回動操作中に電流制限値ＩＬ＊が増加することにな
り、この操舵中においては運転者は操舵操作の変化を感
じ難いので、運転者はハンドル操作に対して大きな違和
感を感じることがなく、運転者の操舵フィーリングが向
上する。

【００６３】また、前記電流制限値ＩＬ＊の増加が検出
されたときであっても、ステップ２１２〜２２４の処理
により、電流制限値ＩＬ＊を時間経過にしがって徐々に
増加させるようにしたので、運転者は、ハンドル操作に
対してますます違和感を感じることがなくなり、運転者
の操舵フィーリングがさらに向上する。

【００６４】さらに、この電流制限値ＩＬ＊の増加制御
においては、ステップ２１０の処理により、電流制限値
ＩＬ＊の増加速度を車速Ｖに依存させて、車速Ｖの増加
にしたがって遅くするようにしたので、高車速時におけ
る操舵操作に対する変化が極力抑えられ、運転者の操舵
フィーリングの向上とともに車両の走行安定性も確保さ
れる。

【００６５】なお、前記電流制限復帰プログラムにおい
ては、電流制限値ＩＬ＊（出力指令電流値Ｉo＊）の増
加速度を車速Ｖの増加にしたがって連続的に変化させる
ようにしたが、これに代えて、所定の基準車速Ｖoを挟
んで車速Ｖが基準車速Ｖo以下のときと、基準車速Ｖoよ
りも大きいときとの２段階に電流制限値ＩＬ＊の増加速
度を切換えるようにしてもよい。基準車速Ｖoとして、
「０」又は所定の微小値を設定すれば、車両の停止時又
は極低速走行時にのみに電流制限値ＩＬ＊の増加速度が
速く、車両の通常走行時には電流制限値ＩＬ＊の増加速
度が遅くなる。また、電流制限値ＩＬ＊の増加速度を低
車速時に速くするように、基準車速Ｖoを２０ｋｍ／
ｈ，３０ｋｍ／ｈに設定するようにしてもよい。この場
合、前記ステップ２１０の処理を代えて、車速Ｖと基準
車速Ｖoとを比較し、車速Ｖが基準車速Ｖo以下であれば
カウントアップ値ＣＮＴupを小さな値に設定し、車速Ｖ
が基準車速Ｖoよりも大きければカウントアップ値ＣＮ
Ｔupを大きな値に設定する処理を採用するようにすれば
よい。

【００６６】また、前記電流制限復帰プログラムにおい
ては、車速Ｖの増加にしたがって電流制限値ＩＬ＊（出
力指令電流値Ｉo＊）の増加速度を小さくするためにス
テップ２１０にてカウントアップ値ＣＮＴupを車速Ｖに
応じて変更するようにした。しかし、ステップ２１２に
てカウント値ＣＮＴの加算される所定値ΔＣＮＴを車速
Ｖに応じて変更したり、この電流制限復帰プログラムの
実行される時間間隔を車速Ｖに応じて変更するようにし
てもよい。この場合、前記所定値ΔＣＮＴを車速Ｖの増
加にしたがって小さくなるようにしたり、前記時間間隔
を車速の増加にしたがって大きくするようにすれば、上
記場合と同様に、車速Ｖの増加にしたがって電流制限値
ＩＬ＊（出力指令電流値Ｉo＊）の増加速度は小さくな
る。

【００６７】指令電流値制限部６７は、図１２の指令電
流値制限プログラムの実行により、指令電流値Ｉ＊の絶
対値｜Ｉ＊｜が電流制限値ＩＬ＊以下になるように制限
して、最終的な出力指令電流値Ｉo＊として出力する。
この指令電流値制限プログラムは、ステップ３００にて
開始され、ステップ３０２にて指令電流値Ｉ＊が負の電
流制限値−ＩＬ＊以下であるか否かを判定し、ステップ
３０４にて指令電流値Ｉ＊が正の電流制限値ＩＬ＊以上
であるか否かを判定する。

【００６８】そして、指令電流値Ｉ＊が負の電流制限値
−ＩＬ＊以下であれば、ステップ３０２にて「ＹＥＳ」
と判定し、ステップ３０６にて出力指令電流値Ｉo＊を
負の電流制限値−ＩＬ＊に設定する。指令電流値Ｉ＊が
正の電流制限値ＩＬ＊以上あれば、ステップ３０４にて
「ＹＥＳ」と判定し、ステップ３０８にて出力指令電流
値Ｉo＊を正の電流制限値ＩＬ＊に設定する。指令電流
値Ｉ＊が両電流制限値−ＩＬ＊，ＩＬ＊間の値であれ
ば、ステップ３０２，３０４にて共に「ＮＯ」と判定
し、ステップ３１０にて出力指令電流値Ｉo＊を指令電
流値Ｉ＊に設定する。その結果、駆動制御部４７に供給
される出力指令電流値Ｉo＊の絶対値｜Ｉo＊｜が電流制
限値ＩＬ＊以内に制限され、同制限された出力指令電流
値Ｉo＊によって電動モータ１４が駆動されることにな
る。

【００６９】電流制限記憶部７０は、図１３の電流制限
記憶プログラムの実行により、指令電流Ｉ＊が大きく制
限された場合に、その制限経歴を記憶しておく。この電
流制限記憶プログラムは、ステップ４００にて開始さ
れ、ステップ４０２にて指令電流値Ｉ＊の絶対値｜Ｉ＊
｜から出力指令電流値Ｉo＊の絶対値｜Ｉo＊｜を減算し
た値｜Ｉ＊｜−｜Ｉo＊｜が所定値Ｉref以上であるか否
かを判定することにより、指令電流Ｉ＊が大きく制限さ
れている状態を検出する。すなわち、指令電流Ｉ＊が大
きく制限されて前記減算した値｜Ｉ＊｜−｜Ｉo＊｜が
所定値Ｉref以上であれば、ステップ４０２にて「ＹＥ
Ｓ」と判定し、ステップ４０４にて電流制限情報を不揮
発性のメモリに記憶する。この電流制限情報としては、
前記減算した値｜Ｉ＊｜−｜Ｉo＊｜及び図示しないプ
ログラム処理による前記制限された日時、イグニッショ
ンスイッチＩＧのオンからの時間などが上げられる。な
お、この場合、電流制限された原因すなわち電流制限が
温度制限値ＩＬt、モータ電源電圧制限値ＩＬe、イグニ
ッションオフ制限値ＩＬi及びフェイル制限値ＩＬfのう
ちのいずれによるものかを記憶させておくとさらによ
い。

【００７０】また、指令電流値Ｉ＊の絶対値｜Ｉ＊｜か
ら出力指令電流値Ｉo＊の絶対値｜Ｉo＊｜を減算した値
｜Ｉ＊｜−｜Ｉo＊｜が所定値Ｉref未満であれば、ステ
ップ４０２にて「ＮＯ」と判定して、ステップ４０６に
てこの電流制限プログラムの実行を終了する。

【００７１】このように出力指令電流値Ｉo＊が大きく
制限された経歴を記憶することにより、この電動パワー
ステアリング装置の故障の発生の有無、同発生の解析な
どを後日になっても適切に行うことができる。

【００７２】なお、上記実施形態においては、イグニッ
ションオフ制限値演算部６３にて計算されたイグニッシ
ョンオフ制限値ＩＬｆを最小値演算部６５へ出力するよ
うにした。しかし、これに代えて、前記イグニッション
オフ制限値ＩＬｆを指令電流値制限部６７に出力するよ
うにして、同制限部６７が、加算部５６からの指令電流
値ＩＬ＊を、その絶対値｜ＩＬ＊｜が前記イグニッショ
ンオフ制限値ＩＬｆ及び電流制限復帰部６６からの電流
制限値ＩＬ＊のうちで小さい方の値以下に制限するよう
にしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態に係る電動パワーステア
リング装置の全体概略図である。

【図２】 図１の電気制御装置のブロック図である。

【図３】 図２の指令電流値発生部の詳細ブロック図で
ある。

【図４】 操舵トルクと基本指令電流値との関係を示す
グラフである。

【図５】 温度と温度制限値との関係を示すグラフであ
る。

【図６】 図３のモータ電源電圧制限値演算部にて実行
されるモータ電源電圧制限プログラムのフローチャート
である。

【図７】 モータ電源電圧とモータ電源電圧制限値との
関係を示すグラフである。

【図８】 イグニッションオフ制限値の時間経過にした
がった変化を示すグラフである。

【図９】 フェィル制限値の時間経過にしたがった変化
を示すグラフである。

【図１０】 図３の電流制限復帰部にて実行される電流
制限復帰プログラムのフローチャートである。

【図１１】 車速とカウントアップ値との関係を示すグ
ラフである。

【図１２】 図３の指令電流値制限部にて実行される指
令電流値制限プログラムのフローチャートである。

【図１３】 図３の電流制限記憶部にて実行される電流
制限記憶プログラムのフローチャートである。

【符号の説明】

ＦＷ１，ＦＷ２…左右前輪、ＩＧ…イグニッションスイ
ッチ、１１…操舵ハンドル、１３…操舵軸、１４…電動
モータ、２０…電気制御装置、２１…操舵トルクセン
サ、２２…車速センサ、２３…温度センサ、３０…駆動
回路、３７…バッテリ、４０…制御回路ユニット、４３
…電圧検出部、４４…電流検出部、４５…操舵速度演算
部、４６…指令電流値発生部、５０…指令電流値計算
部、５１…基本アシスト制御部、５２…微分部、５３…
慣性補償制御部、５４…ハンドル戻し制御部、５５…ダ
ンピング制御部、５６…加算部、６０…指令電流制限値
計算部、６１…温度制限値演算部、６２…モータ電源電
圧制限値演算部、６３…イグニッションオフ制限値演算
部、６４…フェイル制限値演算部、６５…最小値演算
部、６６…電流制限復帰部、６７…指令電流値制限部、
７０…電流制限記憶部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 河西 栄治 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC08 DA09 DA15 DA23 DA64 DA65 DA73 DD17 EA01 EB12 EC23 EC29 3D033 CA03 CA13 CA16 CA19 CA21 CA28

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】操舵ハンドルの回動操作に対してアシスト
   力を付与する電動モータと、 操舵ハンドルの操舵状態に応じた大きさの電流を前記電
   動モータに流して同電動モータの回転を制御するモータ
   制御手段と、 前記電動モータに流す電流値を所定の条件にしたがった
   制限値に制限する電流制限手段とを備えた車両の電動パ
   ワーステアリング装置において、 操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、 前記検出された操舵トルクが所定値以上のとき前記電流
   制限手段によって制限される制限値の増加を許容する制
   限値制御手段とを設けたことを特徴とする車両の電動パ
   ワーステアリング装置。
2. 【請求項２】前記請求項１に記載した車両の電動パワー
   ステアリング装置において、 前記制限値制御手段は、前記制限値の増加が許容された
   とき同制限値を時間経過にしがって徐々に増加させるこ
   とを特徴とする車両の電動パワーステアリング装置。
3. 【請求項３】前記請求項２に記載した車両の電動パワー
   ステアリング装置において、 前記制限値制御手段は、前記制限値の増加速度を車速に
   依存させたことを特徴とする車両の電動パワーステアリ
   ング装置。