JP2001170575A - Peeling/cleaning device - Google Patents
Peeling/cleaning deviceInfo
- Publication number
- JP2001170575A JP2001170575A JP35751099A JP35751099A JP2001170575A JP 2001170575 A JP2001170575 A JP 2001170575A JP 35751099 A JP35751099 A JP 35751099A JP 35751099 A JP35751099 A JP 35751099A JP 2001170575 A JP2001170575 A JP 2001170575A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- peeling
- ball screw
- robot
- cleaning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 34
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 31
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 31
- 238000009792 diffusion process Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 101001078143 Homo sapiens Integrin alpha-IIb Proteins 0.000 description 1
- 102100025306 Integrin alpha-IIb Human genes 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
- Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)
- Details Or Accessories Of Spraying Plant Or Apparatus (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本願発明は、微少な移動動作
ができるように構成したウオータジェットノズルをロボ
ットに持たせてワークの塗膜やスケール等の剥離・洗浄
作業を効率良く行う装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for efficiently removing and cleaning a coating film, a scale, etc. of a work by providing a robot with a water jet nozzle configured to perform a minute moving operation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図６に示すように、多関節型ロボット０
１にウオータジェットノズル０２を持たせて剥離・洗浄
等の作業をさせる場合、直接ノズル０２をロボット０１
のハンド０３に取り付け、ロボット０１自身を制御して
ノズル０２に所定の動作をさせている。2. Description of the Related Art As shown in FIG.
When the water jet nozzle 1 is provided with a water jet nozzle 02 to perform operations such as peeling and cleaning, the nozzle 02 is directly connected to the robot 01
The robot 02 controls the nozzle 02 to perform a predetermined operation.
【０００３】しかし、ロボットにノズルを装着して剥離
・洗浄する場合、ロボットの軌跡精度が悪いため通常は
拡散型ノズルもしくは噴流幅の広いノズルを、又は、複
数ノズルを回転させて１回の剥離・洗浄幅を広くしたノ
ズルを使用している。[0003] However, when a nozzle is mounted on a robot to perform peeling / cleaning, the accuracy of the robot's trajectory is poor, so that a diffusion type nozzle or a nozzle having a wide jet flow, or a plurality of nozzles is rotated to perform one peeling.・ A nozzle with a wider cleaning width is used.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ロボットは繰り返し精
度は良いが、微少な移動動作（0.1mm 以下）が正確にで
きないため、上述の如く拡散型ノズルや回転ノズルを使
用しているのであるが、拡散型ノズルはせっかく高めた
エネルギ密度を低くした使用法のため効率が悪くなり、
回転ノズルは模様にムラができるため剥離ムラ等が起こ
る。Although the robot has a high repetition accuracy, it cannot perform a fine movement (0.1 mm or less) accurately, and thus uses a diffusion type nozzle or a rotary nozzle as described above. Diffusion type nozzles become inefficient due to the use of reduced energy density,
Since the pattern of the rotating nozzle is uneven, unevenness in peeling or the like occurs.
【０００５】一方、エネルギ効率の高い微小径のノズル
を複数本隙間なく並べることができれば解決すると考え
られるが、ノズルの取付精度を含め至難のことである。On the other hand, it would be possible to solve the problem by arranging a plurality of small-diameter nozzles with high energy efficiency without gaps. However, it is extremely difficult including the nozzle mounting accuracy.
【０００６】特開平１１−７６９５５号公報にも、ロボ
ットのアーム先端に洗浄ノズルを持たせて台車等の大型
部品を洗浄する装置が開示されている。しかし、一般的
な産業ロボットは軌跡精度が悪く、そのため一回のスキ
ャニングによる洗浄幅がある程度広くて、軌跡誤差以上
ラップさせておかないと次のスキャニング時洗浄ができ
ていないところが発生する。しかし、このような洗浄ノ
ズルは汎用品であるが洗浄能力は低く、かつ剥離能力は
殆どない。Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-69555 also discloses an apparatus for cleaning a large part such as a bogie by providing a cleaning nozzle at the tip of a robot arm. However, general industrial robots have poor trajectory accuracy, so that the cleaning width by one scanning is wide to some extent, and unless wrapping is made more than the trajectory error, cleaning may not be performed at the next scanning. However, such a cleaning nozzle is a general-purpose product, but has a low cleaning capability and almost no peeling capability.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本願発明に係る剥離・洗浄装置は、ロボットのハ
ンドに１本又は複数本の剥離・洗浄用ウオータジェット
ノズルを備えたノズルユニットを取り付けると共に、該
ノズルユニットに、該ノズルをワークに対して微少移動
可能とする微少移動機構を装備せしめてなるものであ
る。In order to solve the above-mentioned problems, a peeling / cleaning apparatus according to the present invention comprises a nozzle unit having one or more water jet nozzles for peeling / cleaning in a robot hand. And the nozzle unit is provided with a minute movement mechanism that enables the nozzle to be minutely moved with respect to the work.
【０００８】これにより、ウオータジェットノズルの所
定位置への移動、位置決め等の動作はロボットで制御
し、ロボットの苦手とする微少な移動動作を、ノズルユ
ニットに装備した微少移動機構で制御することができ
る。従って、多関節型ロボットを使って微少な移動動作
を要求される作業にも対応できる。また、微少移動機構
によって、拡散型ノズルや回転ノズルを使用することな
く、ウオータジェットのもつ高いエネルギ密度を保持し
つつ効率的な剥離・洗浄が可能となる。Thus, the operation of moving and positioning the water jet nozzle to a predetermined position can be controlled by the robot, and the minute movement that the robot is not good at can be controlled by the minute movement mechanism provided in the nozzle unit. it can. Therefore, it is possible to cope with a work requiring a minute movement operation using the articulated robot. Further, the minute moving mechanism enables efficient peeling and cleaning while maintaining the high energy density of the water jet without using a diffusion nozzle or a rotating nozzle.
【０００９】この場合、微少移動機構を信頼性の高い、
構成的にも簡素なボールネジ方式又はリニアモータ方式
によって構成し、また、作業の自由度を高めるため（複
雑な形状のワークにも対応できるよう）必要に応じて微
少移動機構の制御軸をＹＺ軸の複数軸とすることがあ
る。In this case, the minute moving mechanism is highly reliable.
In terms of configuration, it is configured by a simple ball screw system or linear motor system, and the control axis of the micro-moving mechanism is set to the YZ axis as necessary to increase the degree of freedom of work (to be able to cope with work with complicated shapes). In some cases.
【００１０】また、制御軸が１軸でサーボモータ方式に
よって微少移動機構を形成した具体的構成としては、ロ
ボットのハンドにベースフレームを取り付け、ベースフ
レームにサーボモータを設け、このサーボモータの回転
軸をボールネジとし、このボールネジにスライドフレー
ムを螺合すると共に、このスライドフレームに１本又は
複数本の剥離・洗浄用ウオータジェットノズルを備えた
ノズルユニットを設けた剥離・洗浄装置である。[0010] Further, as a specific configuration in which the control axis is one axis and the minute moving mechanism is formed by a servo motor system, a base frame is mounted on a robot hand, a servo motor is provided on the base frame, and a rotation axis of the servo motor is provided. Is a ball screw, a slide frame is screwed into the ball screw, and a nozzle unit provided with one or more water jet nozzles for peeling and cleaning is provided on the slide frame.
【００１１】また、制御軸が２軸でサーボモータ方式に
よって微少移動機構を形成した具体的構成としては、ロ
ボットのハンドにベースフレームを取り付け、ベースフ
レームにＹ軸サーボモータを設け、このサーボモータの
回転軸をＹ軸ボールネジとし、このボールネジにＺ軸フ
レームを螺合し、Ｚ軸フレームにＺ軸サーボモータを設
けこのサーボモータの回転軸をＺ軸ボールネジとし、こ
のボールネジにスライドフレームを螺合すると共に、こ
のスライドフレームに１本又は複数本の剥離・洗浄用ウ
オータジェットノズルを備えたノズルユニットを設けた
剥離・洗浄装置である。Further, as a specific configuration in which the control axis is two axes and the minute moving mechanism is formed by a servo motor system, a base frame is mounted on a robot hand, a Y-axis servo motor is provided on the base frame, and A rotation axis is a Y-axis ball screw, a Z-axis frame is screwed onto the ball screw, a Z-axis servomotor is provided on the Z-axis frame, a rotation axis of the servomotor is a Z-axis ball screw, and a slide frame is screwed onto the ball screw. In addition, the present invention provides a peeling / cleaning apparatus in which the slide frame is provided with a nozzle unit having one or more water jet nozzles for peeling / cleaning.
【００１２】上記の場合、複数本のウオータジェットノ
ズルが一定方向に一定間隔をもって列設しておけば、ノ
ズルを微少移動することによりウオータジェットのもつ
高いエネルギ密度を保持しつつ効率よくムラのない剥離
・洗浄が可能となる。In the above case, if a plurality of water jet nozzles are arranged in a certain direction at a certain interval, the nozzles are slightly moved so that the high energy density of the water jet is maintained and there is no unevenness. Peeling and cleaning are possible.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】以下、本願発明の実施形態を図面
を参照しながら説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１４】図１は本願発明の第一実施形態（ボールネ
ジ方式、制御軸１軸）を示し、図１(a)は要部図（一部
を断面で示した概略側面図）、図１(b)は図１(a)におけ
るＡ−Ａ矢視断面図である。図示するように、多関節型
ロボット１（図５）のアーム２先端のハンド３にベース
フレーム４が取り付けられ、このベースフレーム４に複
数本のウオータジェットノズル（以下、単に「ノズル」
ともいう）５ａを備えたノズルユニット５が設けられ、
このノズルユニット５に微少移動機構６が装備されてい
る。FIG. 1 shows a first embodiment (ball screw system, one control shaft) of the present invention, and FIG. 1 (a) is a main part view (schematic side view partially shown in section), FIG. FIG. 2B is a sectional view taken along the line AA in FIG. As shown in the figure, a base frame 4 is attached to a hand 3 at the tip of an arm 2 of the articulated robot 1 (FIG. 5), and a plurality of water jet nozzles (hereinafter simply referred to as “nozzles”) are attached to the base frame 4.
The nozzle unit 5 provided with 5a is provided,
The nozzle unit 5 is provided with a minute moving mechanism 6.
【００１５】ベースフレーム４は、図面上、上部の台板
４ａと、この台板４ａ中央から垂下した縦板４ｂと、こ
の縦板４ｂの下部に台板４ａと一定間隔をもってこれに
平行な平板状の支板４ｃからなる。縦板４ｂを挟んで台
板４ａの片側がロボットのハンド３に取り付けられ、こ
れに対向する他の側に微少移動機構６を構成するサーボ
モータ７とボールネジ８が設けられている。すなわち、
サーボモータ７の回転軸はボールネジ８として構成され
て、図面上、下方に延び、ボールネジ８の下端は支板４
ｃに軸支されている。The base frame 4 is composed of an upper base plate 4a, a vertical plate 4b hanging down from the center of the base plate 4a, and a flat plate parallel to the base plate 4a below the vertical plate 4b at a predetermined interval. It consists of a support plate 4c in the shape of a circle. One side of the base plate 4a is attached to the hand 3 of the robot with the vertical plate 4b interposed therebetween, and a servo motor 7 and a ball screw 8 constituting the micro moving mechanism 6 are provided on the other side opposite to the base plate 4a. That is,
The rotation axis of the servo motor 7 is configured as a ball screw 8 and extends downward in the drawing.
c.
【００１６】ボールネジ８にはノズルユニット５を備え
たスライドフレーム９が螺合しており、このスライドフ
レーム９の前部には縦方向に複数本（図では４本）のウ
オータジェットノズル５ａが一定間隔で列設されてい
る。このウオータジェットノズル５ａとしては、剥離能
力の高い直径０.１５ｍｍ前後のノズルが使用される。A slide frame 9 provided with a nozzle unit 5 is screwed into the ball screw 8, and a plurality of (four in the figure) water jet nozzles 5a are fixed at a front portion of the slide frame 9 in the vertical direction. They are arranged at intervals. As the water jet nozzle 5a, a nozzle having a diameter of about 0.15 mm having a high peeling ability is used.
【００１７】スライドフレーム９の中央部にボールネジ
８が螺合挿通し、この両側にボールネジ８に対し平行に
延びる一対のリニアガイド１０がスライドフレーム９の
移動を円滑にするために設けられている。A ball screw 8 is threadedly inserted through the center of the slide frame 9, and a pair of linear guides 10 extending parallel to the ball screw 8 are provided on both sides of the slide screw 9 to make the slide frame 9 move smoothly.
【００１８】したがって、サーボモータ７を作動させて
ボールネジ８を回転させればスライドフレーム９はネジ
作用によって図面上縦（Ｚ軸）方向に微少移動するよう
になっている。このスライドフレーム９の微少移動に伴
ってスライドフレーム９の前面に配設したウオータジェ
ットノズル５ａの微少移動が（0.1ｍｍ以下の移動も）
可能になる。かかる微少移動機能により、剥離能力の高
い（直径０.１５ｍｍ前後）のノズルが使用できる。Accordingly, when the servo motor 7 is operated to rotate the ball screw 8, the slide frame 9 is slightly moved in the vertical (Z-axis) direction in the drawing by the screw action. Along with the slight movement of the slide frame 9, the water jet nozzle 5a disposed on the front surface of the slide frame 9 causes a slight movement (even a movement of 0.1 mm or less).
Will be possible. With such a fine movement function, a nozzle having a high peeling ability (diameter of about 0.15 mm) can be used.
【００１９】例えば、0.15ｍｍ直径のウオータジェット
ノズルをロボットの位置決め機能により所定の位置にセ
ットした後、ウオータジェットノズルから噴流を吐出し
て作業させながら微少移動機構により4/100ｍｍずつ所
定方向に移動していけば、剥離・洗浄にムラが起きず、
剥離能力も高い（高いエネルギ密度をそのまま維持して
いる）ので作業効率がよい。また、ロボットを使用して
いるため複雑形状のワークに対応でき、また、多品種の
ワークにも対応できる。For example, after a water jet nozzle having a diameter of 0.15 mm is set at a predetermined position by a positioning function of a robot, a jet flow is discharged from the water jet nozzle and moved in a predetermined direction by 4/100 mm by a minute moving mechanism while working. If you do, there will be no unevenness in peeling and cleaning,
Since the peeling ability is high (high energy density is maintained as it is), work efficiency is good. In addition, since a robot is used, it can cope with a work having a complicated shape, and can also cope with a work of various kinds.
【００２０】なお、図１は制御軸が１軸の場合である
が、後述するように複数軸での制御も可能である。Although FIG. 1 shows a case where the number of control axes is one, control with a plurality of axes is also possible as described later.
【００２１】図２は、第二実施形態を示し、上記ボール
ネジ方式による微少移動機構に代えて、リニアモータ方
式による微少移動機構を採用した場合の実施形態であ
る。図２(a)は要部図（一部を断面で示した側面図）、
図２(b)は図２(a)におけるＢ−Ｂ矢視断面図である。FIG. 2 shows a second embodiment in which a minute moving mechanism based on a linear motor system is used instead of the minute moving mechanism based on the ball screw system. FIG. 2A is a main part view (a side view partially shown in cross section),
FIG. 2B is a cross-sectional view taken along the line BB in FIG.
【００２２】図示するようにロボット１のハンド３に略
逆Ｌ形のベースフレーム１１が取り付けられ、このベー
スフレーム１１にリニアモータ１２による微少移動機構
１３が装備されていると共に、ニアモータ１２の両側に
リニアガイド１４が設けられている。微少移動機構１３
によってＺ軸方向に微少移動できるスライドフレーム１
５には、上記と同様に複数本のウオータジェットノズル
５ａが一定間隔で列設されてなるノズルユニット５が設
けてある。この場合も制御軸は１軸であるが、後述する
ように複数軸での制御も可能である。As shown in the drawing, a substantially inverted L-shaped base frame 11 is attached to the hand 3 of the robot 1, and the base frame 11 is provided with a minute moving mechanism 13 by a linear motor 12, and is provided on both sides of the near motor 12. A linear guide 14 is provided. Micro movement mechanism 13
Slide frame 1 that can move slightly in the Z-axis direction
5 is provided with a nozzle unit 5 in which a plurality of water jet nozzles 5a are arranged at regular intervals in the same manner as described above. Also in this case, the control axis is one axis, but control with a plurality of axes is also possible as described later.
【００２３】この構成でも、ウオータジェットノズル５
ａの所定の位置への移動（位置決め）をロボット１に行
わせ、ノズル５ａの微少な移動動作が必要なとき、ロボ
ット１の動作を保持しリニアモータ１２を作動すること
によって、リニアガイド１４をガイドとして必要動作を
行わせることができる。Even in this configuration, the water jet nozzle 5
The robot 1 is moved (positioned) to a predetermined position, and when a minute movement of the nozzle 5a is required, the linear guide 14 is held by holding the operation of the robot 1 and operating the linear motor 12. Necessary operations can be performed as a guide.
【００２４】図３は、第三実施形態を示し、制御軸がＹ
Ｚ軸の２軸であって、ボールネジ方式による微少移動機
構を備えているものである。図３(a)は要部図（一部を
断面で示した側面図）、図３(b)は図３(a)におけるＣ−
Ｃ矢視断面図である。FIG. 3 shows a third embodiment in which the control axis is Y
It has two Z-axes and has a minute moving mechanism based on a ball screw system. FIG. 3A is a main part view (a side view showing a part of the cross section), and FIG.
It is arrow C sectional drawing.
【００２５】図示するように、ボックス状のベースフレ
ーム１６がロボット１のハンド３に取り付けられ、ベー
スフレーム１６の側面にＹ軸サーボモータ１７が設けら
れ、このＹ軸サーボモータの１７の回転軸がＹ軸ボール
ネジ１８として構成されて、両者でＹ軸方向の微少移動
機構６Ｙが形成されている。また、このＹ軸ボールネジ
１８の上下両側にＹ軸リニアガイド１９が配設されてい
る。Ｙ軸ボールネジ１８にＺ軸フレーム２０が螺合して
おり、Ｙ軸サーボモータ１７の作動により、Ｚ軸フレー
ム２０はＹ軸方向（図面上水平方向）に微少移動可能に
なっている。Ｚ軸フレーム２０にはＺ軸サーボモータ２
１が設けられており、このサーボモータ２１の回転軸は
Ｚ軸ボールネジ２２として構成されて、Ｚ軸方向の微少
移動機構６Ｚが形成されている。Ｚ軸ボールネジ２２に
はスライドフレーム２３が螺合し、スライドフレーム２
３にノズルユニット（複数本のウオータジェットノズル
５ａを一定間隔で列設したもの）５が設けられている。
スライドフレーム２３にはＺ軸ボールネジ２２の両側に
リニアガイド２３が設けられている。As shown in the figure, a box-shaped base frame 16 is attached to the hand 3 of the robot 1, and a Y-axis servomotor 17 is provided on a side surface of the base frame 16, and the rotation axis of the Y-axis servomotor 17 is It is configured as a Y-axis ball screw 18, and both of them form a minute movement mechanism 6Y in the Y-axis direction. Further, Y-axis linear guides 19 are arranged on both upper and lower sides of the Y-axis ball screw 18. The Z-axis frame 20 is screwed to the Y-axis ball screw 18, and the Z-axis frame 20 can be slightly moved in the Y-axis direction (horizontal direction in the drawing) by the operation of the Y-axis servomotor 17. Z-axis servo motor 2
1, a rotary shaft of the servomotor 21 is configured as a Z-axis ball screw 22, and a minute movement mechanism 6Z in the Z-axis direction is formed. A slide frame 23 is screwed into the Z-axis ball screw 22, and the slide frame 2
3 is provided with a nozzle unit (a plurality of water jet nozzles 5a arranged at regular intervals) 5.
The slide frame 23 is provided with linear guides 23 on both sides of the Z-axis ball screw 22.
【００２６】この構成では、ウオータジェットノズル５
ａはＹＺ軸の２方向に微少移動可能になっており、微少
動作が必要なときはロボット１の動作を保持し、ノズル
ユニット５に装備した２軸のＹＺ軸サーボモータ１７、
２１によりベースフレーム１６とＺ軸フレーム２０のリ
ニアガイド１９，２４をガイドとしてＹＺ軸ボールネジ
１８，２２を介して必要動作を行わせる。ワークの形状
などによって必要に応じてＹ軸およびＺ軸のいずれかの
方向に或いは双方に微少にノズルを移動することによっ
て複雑な形状のワークに対応でき、このときも剥離洗浄
のムラをなくすことができる。In this configuration, the water jet nozzle 5
“a” is capable of fine movement in two directions of the YZ axis, and holds the operation of the robot 1 when the fine operation is required, and the two-axis YZ axis servo motor 17 mounted on the nozzle unit 5,
21 allows the linear guides 19 and 24 of the base frame 16 and the Z-axis frame 20 to serve as guides to perform necessary operations via the YZ-axis ball screws 18 and 22. By moving the nozzle slightly in either or both directions of the Y-axis and Z-axis as needed depending on the shape of the work, etc., it is possible to cope with a work having a complicated shape. Can be.
【００２７】図４は、第四実施形態を示し、第三実施形
態と同様に制御軸がＹＺ軸の２軸であって、ボールネジ
方式に代えてリニアモータ方式による微少移動機構を備
えているものである。図４(a)は要部図（一部を断面で
示した側面図）、図４(b)は図４(a)におけるＤ−Ｄ矢視
断面図である。FIG. 4 shows a fourth embodiment, in which the control axes are two axes of the YZ axes similarly to the third embodiment, and which has a minute moving mechanism by a linear motor system instead of the ball screw system. It is. 4A is a main part view (a side view showing a part of the cross section), and FIG. 4B is a cross-sectional view taken along the line DD in FIG. 4A.
【００２８】図示するように、ベースフレーム２５がロ
ボット１のハンド３に取り付けられ、このベースフレー
ム２５の側面にＹ軸方向の微少移動機構６Ｙを構成する
Ｙ軸リニアモータ２６が設けられ、このＹ軸リニアモー
タ２６の両側にＺ軸フレーム２７をガイドするためのＹ
軸リニアガイド２８が設けられている。Ｚ軸フレーム２
７にはＺ軸方向の微少移動機構６Ｚを構成するＺ軸リニ
アモータ２９が設けられていると共に、ノズルユニット
（複数本のウオータジェットノズル５ａを一定間隔で列
設したもの）５が設けられている。Ｚ軸フレーム２７に
はスライドフレーム３０が設けられ、Ｚ軸フレーム２７
の両側にＺ軸リニアガイド３１が設けられている。As shown in the figure, a base frame 25 is mounted on the hand 3 of the robot 1, and a Y-axis linear motor 26 constituting a Y-axis minute moving mechanism 6Y is provided on a side surface of the base frame 25. Y for guiding the Z-axis frame 27 on both sides of the shaft linear motor 26
A shaft linear guide 28 is provided. Z axis frame 2
7 is provided with a Z-axis linear motor 29 that constitutes the Z-axis minute movement mechanism 6Z, and a nozzle unit (a plurality of water jet nozzles 5a arranged at regular intervals) 5 is provided. I have. A slide frame 30 is provided on the Z-axis frame 27,
, A Z-axis linear guide 31 is provided on both sides.
【００２９】この構成においても、ウオータジェットノ
ズル５ａは、微少移動機構６Ｙ，６ＺによってＹＺ軸の
２方向に微少移動可能になっており、微少動作が必要な
ときはロボット１の動作を保持し、ノズルユニット５に
装備した２軸のＹＺ軸リニアモータ２６，２９によりベ
ースフレーム２５とＺ軸フレーム２７のＹＺ軸リニアガ
イ２８，３１ドをガイドとして必要動作を行わせる。Also in this configuration, the water jet nozzle 5a can be minutely moved in the two directions of the YZ axes by the minute movement mechanisms 6Y and 6Z, and when the minute operation is required, the operation of the robot 1 is maintained. Necessary operations are performed by the two-axis YZ-axis linear motors 26 and 29 provided in the nozzle unit 5 using the YZ-axis linear guides 28 and 31 of the base frame 25 and the Z-axis frame 27 as guides.
【００３０】以上のような本願発明に係る剥離・洗浄装
置は、図５に示すような、多関節型の産業ロボット１に
配備され、ウオータジェットノズルの所定位置への移
動、位置決め等の動作はロボットで制御し、ロボットの
苦手とするワークＷに対する微少な移動動作を、ノズル
ユニット５に装備した微少移動機構で制御して効率的な
剥離・洗浄作業を行うものである。このように、本願発
明は、精密移動機能を有したノズルユニットをラフに位
置決めする機能をもったロボットに持たせて剥離・洗浄
をムラなく効率良く行う装置である。The peeling / cleaning apparatus according to the present invention as described above is installed in an articulated industrial robot 1 as shown in FIG. 5, and the operation of moving and positioning the water jet nozzle to a predetermined position is performed. The robot is controlled by a robot, and a minute moving operation on the workpiece W, which the robot is not good at, is controlled by a minute moving mechanism provided in the nozzle unit 5 to perform an efficient peeling / cleaning operation. As described above, the present invention is an apparatus for efficiently performing peeling and cleaning without unevenness by providing a robot having a function of roughly positioning a nozzle unit having a precision movement function.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上説明したような本願発明では、ロボ
ットの弱点である微少な移動動作をノズルユニットの微
少移動機構で補完し、拡散型ノズルや回転ノズルを使用
することなく、ウオータジェットのもつ高いエネルギ密
度を保持しつつムラのない剥離・洗浄を効率良く行うこ
とができる。According to the present invention as described above, the minute movement operation, which is a weak point of the robot, is complemented by the minute movement mechanism of the nozzle unit, and the water jet can be provided without using a diffusion type nozzle or a rotary nozzle. Peeling and cleaning without unevenness can be performed efficiently while maintaining high energy density.
【００３２】従って、多関節型ロボットを使って微少な
移動動作を要求される作業に対応できる結果、構成機器
の簡略化が図れると共に、複雑な形状のワークにも、多
品種のワークにも対応できる。Therefore, it is possible to use a multi-joint type robot to cope with a work requiring a very small moving operation. As a result, it is possible to simplify the components and to cope with a work having a complicated shape and a work of various kinds. it can.
【図１】本願発明の第一実施形態（ボールネジ方式、制
御軸１軸）を示し、(a)は要部図（一部を断面した側面
図）、(b)は(a)におけるＡ−Ａ矢視断面図である。FIGS. 1A and 1B show a first embodiment of the present invention (ball screw system, one control shaft), wherein FIG. 1A is a main part view (partial cross-sectional side view), and FIG. It is arrow A sectional drawing.
【図２】第二実施形態を示し、リニアモータ方式による
微少移動機構を採用した場合の実施形態である。(a)は
要部図（一部を断面した側面図）、(b)は(a)におけるＢ
−Ｂ矢視断面図である。FIG. 2 shows a second embodiment, which is an embodiment in which a minute moving mechanism based on a linear motor system is employed. (a) is a main part view (partial cross-sectional side view), (b) is B in (a).
FIG.
【図３】第三実施形態を示し、制御軸がＹＺ軸の２軸で
あって、ボールネジ方式による微少移動機構を備えてい
るものである。(a)は要部図（一部を断面した側面
図）、(b)は(a)におけるＣ−Ｃ矢視断面図である。FIG. 3 shows a third embodiment, in which the control axes are two axes of the YZ axes and a minute movement mechanism by a ball screw system is provided. (a) is a main part view (partial cross-sectional side view), and (b) is a cross-sectional view taken along CC in (a).
【図４】第四実施形態を示し、第三実施形態と同様に制
御軸がＹＺ軸の２軸であって、ボールネジ方式に代えて
リニアモータ方式による微少移動機構を備えているもの
である。(a)は要部図（一部を断面した側面図）、(b)は
(a)におけるＤ−Ｄ矢視断面図である。FIG. 4 shows a fourth embodiment, similar to the third embodiment, in which the control axes are two axes of the YZ axes, and a minute movement mechanism using a linear motor system instead of a ball screw system is provided. (a) is a main part view (side view with partial cross section), (b) is
It is DD sectional drawing in (a).
【図５】本願発明に係る剥離・洗浄装置を多関節型ロボ
ットに装備したときの概略図である。FIG. 5 is a schematic diagram when the peeling / cleaning device according to the present invention is mounted on an articulated robot.
【図６】従来の多関節型ロボットにウオータジェットノ
ズルを装備した場合の要部図である。FIG. 6 is a main part diagram when a conventional articulated robot is equipped with a water jet nozzle.
１…（多関節型）ロボット ３…ハンド ５…ノズルユニット ５ａ…ウオータジェットノズル ６、６Ｙ，６Ｚ…微少移動機構 ７、１７、２１…サーボモータ ８、１８，２２…ボールネジ ９、１５，２３、３０…スライドフレーム １２、２６，２９…リニアモータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... (articulated type) robot 3 ... Hand 5 ... Nozzle unit 5a ... Water jet nozzle 6, 6Y, 6Z ... Micro movement mechanism 7, 17, 21 ... Servo motor 8, 18, 22 ... Ball screw 9, 15, 23, 30: slide frame 12, 26, 29: linear motor
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中澤 睦裕 兵庫県神戸市中央区東川崎町３丁目１番１ 号 川崎重工業株式会社神戸工場内 Ｆターム(参考） 3B201 AA46 AB51 BB22 BB33 BB55 CD41 4D073 AA09 BB03 CB20 4D075 AA01 AA37 BB04Z EA06 4F035 AA01 BC02 CC01 CD06 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuing on the front page (72) Inventor Mutsuhiro Nakazawa 3-1-1, Higashikawasaki-cho, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo F-term in the Kobe Plant of Kawasaki Heavy Industries, Ltd. (Reference) 3B201 AA46 AB51 BB22 BB33 BB55 CD41 4D073 AA09 BB03 CB20 4D075 AA01 AA37 BB04Z EA06 4F035 AA01 BC02 CC01 CD06
Claims (6)
離・洗浄用ウオータジェットノズルを備えたノズルユニ
ットを取り付けると共に、該ノズルユニットに、該ノズ
ルをワークに対して微少移動可能とする微少移動機構を
装備せしめたことを特徴とする剥離・洗浄装置。1. A nozzle unit having one or a plurality of water jet nozzles for peeling / cleaning is attached to a hand of a robot, and the nozzle unit is capable of minutely moving the nozzle relative to a workpiece. A peeling / cleaning device equipped with a mechanism.
アモータ方式によって構成した請求項１記載の剥離・洗
浄装置。2. The peeling / cleaning apparatus according to claim 1, wherein the minute moving mechanism is constituted by a ball screw system or a linear motor system.
数軸である請求項１又は２記載の剥離・洗浄装置。3. The peeling / cleaning apparatus according to claim 1, wherein a control axis of the minute moving mechanism is a plurality of axes of a Y axis and a Z axis.
り付け、ベースフレームにサーボモータを設け、このサ
ーボモータの回転軸をボールネジとし、このボールネジ
にスライドフレームを螺合すると共に、このスライドフ
レームに１本又は複数本の剥離・洗浄用ウオータジェッ
トノズルを備えたノズルユニットを設けたことを特徴と
する剥離・洗浄装置。4. A base frame is attached to a robot hand, a servo motor is provided on the base frame, a rotation axis of the servo motor is a ball screw, a slide frame is screwed onto the ball screw, and one or more slide frames are mounted on the slide frame. A peeling / cleaning apparatus comprising a nozzle unit having a plurality of water jet nozzles for peeling / cleaning.
り付け、ベースフレームにＹ軸サーボモータを設け、こ
のサーボモータの回転軸をＹ軸ボールネジとし、このボ
ールネジにＺ軸フレームを螺合し、Ｚ軸フレームにＺ軸
サーボモータを設けこのサーボモータの回転軸をＺ軸ボ
ールネジとし、このボールネジにスライドフレームを螺
合すると共に、このスライドフレームに１本又は複数本
の剥離・洗浄用ウオータジェットノズルを備えたノズル
ユニットを設けたことを特徴とする剥離・洗浄装置。5. A base frame is attached to a robot hand, a Y-axis servomotor is provided on the base frame, a rotation axis of the servomotor is a Y-axis ball screw, and a Z-axis frame is screwed onto the ball screw. A Z-axis servomotor is provided, a rotary axis of the servomotor is a Z-axis ball screw, a slide frame is screwed to the ball screw, and the slide frame is provided with one or more water jet nozzles for peeling and cleaning. A peeling / cleaning device comprising a nozzle unit.
方向に一定間隔をもって列設された請求項１〜５いずれ
か１項に記載の剥離・洗浄装置。6. The peeling / cleaning apparatus according to claim 1, wherein a plurality of water jet nozzles are arranged in a certain direction at regular intervals.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35751099A JP3544159B2 (en) | 1999-12-16 | 1999-12-16 | Peeling / cleaning equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35751099A JP3544159B2 (en) | 1999-12-16 | 1999-12-16 | Peeling / cleaning equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001170575A true JP2001170575A (en) | 2001-06-26 |
| JP3544159B2 JP3544159B2 (en) | 2004-07-21 |
Family
ID=18454501
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35751099A Expired - Fee Related JP3544159B2 (en) | 1999-12-16 | 1999-12-16 | Peeling / cleaning equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3544159B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100649326B1 (en) | 2005-12-28 | 2006-11-27 | 안용욱 | A top and bottom movement automatic washing device which uses the air-pressure |
| CN112605891A (en) * | 2020-11-20 | 2021-04-06 | 嘉兴钢球厂 | Grinding fluid adding device of vertical steel ball lapping machine |
| JP2022530156A (en) * | 2019-04-26 | 2022-06-27 | 広東博智林機器人有限公司 | Painted robots, control methods and computer readable storage media |
-
1999
- 1999-12-16 JP JP35751099A patent/JP3544159B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100649326B1 (en) | 2005-12-28 | 2006-11-27 | 안용욱 | A top and bottom movement automatic washing device which uses the air-pressure |
| JP2022530156A (en) * | 2019-04-26 | 2022-06-27 | 広東博智林機器人有限公司 | Painted robots, control methods and computer readable storage media |
| CN112605891A (en) * | 2020-11-20 | 2021-04-06 | 嘉兴钢球厂 | Grinding fluid adding device of vertical steel ball lapping machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3544159B2 (en) | 2004-07-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10399178B2 (en) | Material processing system with low-inertia laser scanning and end effector manipulation | |
| US4626999A (en) | Apparatus for controlled manipulation of laser focus point | |
| US8921734B2 (en) | Laser cutting machine | |
| WO2004078390A3 (en) | Machine tool | |
| JPH01306131A (en) | Wire electric discharge machine | |
| JPH0413062B2 (en) | ||
| JPH03492A (en) | Laser device | |
| JP4359435B2 (en) | Equipment for processing the surface of workpieces that spread three-dimensionally using a laser | |
| JP2001170575A (en) | Peeling/cleaning device | |
| CN113020125A (en) | Online laser cleaning device and cleaning method | |
| JPH07214359A (en) | Method and device for laser beam machining | |
| EP2845676B1 (en) | Program creating device for wire electric discharge machine | |
| JPH0825209A (en) | Cutting device | |
| JP2009045686A (en) | Apparatus for processing lens | |
| JPS62152632A (en) | Table device | |
| JPH10216981A (en) | Optical axis moving type laser bean machine | |
| CN211684160U (en) | Multi-curved surface helmet pattern multi-axis jet printing machine | |
| JP2006231463A (en) | Curved surface grinding device, and curved surface grinding method | |
| CN109367002B (en) | 6D printing system based on spiral line | |
| JPH11221503A (en) | Coater | |
| KR20120010925A (en) | Machining device for large material | |
| JP2004001038A (en) | Laser beam machine | |
| JP2002046055A (en) | Polishing apparatus | |
| JPH0742126B2 (en) | Numerically controlled cutting machine for glass plate | |
| JPH0730253Y2 (en) | Wire cut electrical discharge machine |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040113 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040330 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040331 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3544159 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090416 Year of fee payment: 5 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090416 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100416 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100416 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110416 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120416 Year of fee payment: 8 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120416 Year of fee payment: 8 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120416 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130416 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130416 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140416 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140416 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |