JP2001146963A - 油圧モータによる変速装置 - Google Patents
油圧モータによる変速装置Info
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 油圧モータを用いて左右の回転体の回転速度
を３段階に切り換える場合に左右の回転体の間の回転数
差をなくす。 【解決手段】左右の可変容量型油圧モータ９、９′の容
量位置が最小容量位置に切り換えられると左右の回転体
１００、１００′の回転速度が最大の回転速度に切り換
えられる。このとき調整手段により油圧モータ９、９′
の最小容量位置が左右で同一となるように調整される。
これにより左右の回転体１００、１００′の回転速度が
同一となる。左右の可変容量型油圧モータ９、９′の容
量位置が中間容量位置に切り換えられると左右の回転体
１００、１００′の回転速度が中間の回転速度に切り換
えられる。このとき調整手段により油圧モータ９、９′
の中間容量位置が左右で同一となるように調整される。
これにより左右の回転体１００、１００′の回転速度が
同一となる。
を３段階に切り換える場合に左右の回転体の間の回転数
差をなくす。 【解決手段】左右の可変容量型油圧モータ９、９′の容
量位置が最小容量位置に切り換えられると左右の回転体
１００、１００′の回転速度が最大の回転速度に切り換
えられる。このとき調整手段により油圧モータ９、９′
の最小容量位置が左右で同一となるように調整される。
これにより左右の回転体１００、１００′の回転速度が
同一となる。左右の可変容量型油圧モータ９、９′の容
量位置が中間容量位置に切り換えられると左右の回転体
１００、１００′の回転速度が中間の回転速度に切り換
えられる。このとき調整手段により油圧モータ９、９′
の中間容量位置が左右で同一となるように調整される。
これにより左右の回転体１００、１００′の回転速度が
同一となる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、油圧モータによる
変速装置に関するものである。
変速装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】油圧
モータには容量の変化を行うことができる可変容量型モ
ータや、容量の変化を行うことができない固定容量型モ
ータがある。
モータには容量の変化を行うことができる可変容量型モ
ータや、容量の変化を行うことができない固定容量型モ
ータがある。
【０００３】以下図８〜１０を用いてこの可変容量型モ
ータについての説明をする。
ータについての説明をする。
【０００４】図８は特公平４−４２５５０号公報に開示
されている油圧モータの断面図を示している。このピス
トンモータは容量が２段階に変化される。
されている油圧モータの断面図を示している。このピス
トンモータは容量が２段階に変化される。
【０００５】すなわちケース５５内に収容された斜板５
８の第１のシート面５８ａがケース内壁面５５ａに当接
されることによって容量が最大容量位置に位置決めされ
る。また斜板５８の第２のシート面５８ｂがケース内壁
面５５ａに当接されることによって容量が最小容量位置
に位置決めされる。最大容量位置、最小容量位置の位置
決めの精度は斜板５８、ケース５５などの各種部品の精
度に応じて定まる。
８の第１のシート面５８ａがケース内壁面５５ａに当接
されることによって容量が最大容量位置に位置決めされ
る。また斜板５８の第２のシート面５８ｂがケース内壁
面５５ａに当接されることによって容量が最小容量位置
に位置決めされる。最大容量位置、最小容量位置の位置
決めの精度は斜板５８、ケース５５などの各種部品の精
度に応じて定まる。
【０００６】図９は図８と異なる油圧モータの断面図を
示している。このモータは斜軸式ピストンモータであ
る。このピストンモータは弁板４６を揺動することによ
って容量位置を２段階に変化させる。弁板４６はケース
５２内に収容されている。弁板４６の揺動に応じて容量
位置が変化する。なお主軸５１は油圧モータの出力軸で
ある。弁板４６の停止位置は最小容量調整機構５４およ
び最大容量調整機構５３によって規制される。最小容量
調整機構５４はケース５２に設けた調整ネジ５４ｂとこ
の調整ネジ５４ｂをケース５２に固定するナット５４ａ
とからなる。調整ネジ５４ｂの一方の先端はケース５２
の内側面より突出し、他方の先端はケース５２の外側面
より突出するよう設けられている。最大容量調整機構５
３も同様である。
示している。このモータは斜軸式ピストンモータであ
る。このピストンモータは弁板４６を揺動することによ
って容量位置を２段階に変化させる。弁板４６はケース
５２内に収容されている。弁板４６の揺動に応じて容量
位置が変化する。なお主軸５１は油圧モータの出力軸で
ある。弁板４６の停止位置は最小容量調整機構５４およ
び最大容量調整機構５３によって規制される。最小容量
調整機構５４はケース５２に設けた調整ネジ５４ｂとこ
の調整ネジ５４ｂをケース５２に固定するナット５４ａ
とからなる。調整ネジ５４ｂの一方の先端はケース５２
の内側面より突出し、他方の先端はケース５２の外側面
より突出するよう設けられている。最大容量調整機構５
３も同様である。
【０００７】ケース５２の内側面より突出する調整ネジ
５４ｂの先端に弁板４６が接した位置でモータが最小容
量となる。同様にケース５２の内側面より突出する調整
ネジ５３ｂの先端に弁板４６が接した位置でモータが最
大容量となる。
５４ｂの先端に弁板４６が接した位置でモータが最小容
量となる。同様にケース５２の内側面より突出する調整
ネジ５３ｂの先端に弁板４６が接した位置でモータが最
大容量となる。
【０００８】最小容量位置は最小容量調整機構５４によ
って調整される。
って調整される。
【０００９】具体的には、ナット５４ａによる調整ネジ
５４ｂの固定状態を解除し、調整ネジ５４ｂのねじ込み
量を調整し再度ナット５４ａによって調整ネジ５４ｂを
ケース５２に固定することにより最小容量位置が調整さ
れる。同様にして最大容量位置が調整される。
５４ｂの固定状態を解除し、調整ネジ５４ｂのねじ込み
量を調整し再度ナット５４ａによって調整ネジ５４ｂを
ケース５２に固定することにより最小容量位置が調整さ
れる。同様にして最大容量位置が調整される。
【００１０】図１０は従来の３速モータの断面図を示し
ている。図１０において図９と同一の符号は同一のもの
であり説明を省略する。
ている。図１０において図９と同一の符号は同一のもの
であり説明を省略する。
【００１１】同図１０に示すように、ボディ４４内には
第１ピストン１１０および第２ピストン１２０が設け
られている。弁板４６には第１ピストン１１０が接続さ
れている。第１受圧室１３０は第２ピストン１２０に第
１ピストン１１０側方向へ圧力を作用させる。また第２
受圧室１４０は第１ピストン１１０と第２ピストン１２
０とが互いに離れる方向へ圧力を作用させる。第３受圧
室１５０は第１ピストン１１０に第２ピストン１２０側
方向へ圧力を作用させる。
第１ピストン１１０および第２ピストン１２０が設け
られている。弁板４６には第１ピストン１１０が接続さ
れている。第１受圧室１３０は第２ピストン１２０に第
１ピストン１１０側方向へ圧力を作用させる。また第２
受圧室１４０は第１ピストン１１０と第２ピストン１２
０とが互いに離れる方向へ圧力を作用させる。第３受圧
室１５０は第１ピストン１１０に第２ピストン１２０側
方向へ圧力を作用させる。
【００１２】第２ピストン１２０は外径の大きな第２ピ
ストン大径部１２０ａを有している。
ストン大径部１２０ａを有している。
【００１３】第２ピストン大径部１２０ａと、この第２
ピストン大径部１２０ａが接するボディ内壁面４４ａと
によって第２ピストン規制部を構成している。すなわ
ち、第２ピストン１２０の大径部１２０ａが第１ピスト
ン１１０側に移動し大径部１２０ａがボディ内壁面４４
ａに接することによって、第２ピストン１２０を停止す
る。第１ピストン１１０は、動きが規制された第２ピス
トン１２０に接することによって弁板４６が中間位置に
位置決めされる。
ピストン大径部１２０ａが接するボディ内壁面４４ａと
によって第２ピストン規制部を構成している。すなわ
ち、第２ピストン１２０の大径部１２０ａが第１ピスト
ン１１０側に移動し大径部１２０ａがボディ内壁面４４
ａに接することによって、第２ピストン１２０を停止す
る。第１ピストン１１０は、動きが規制された第２ピス
トン１２０に接することによって弁板４６が中間位置に
位置決めされる。
【００１４】サーボバルブ６０は第２受圧室１４０およ
び第３受圧室１５０への圧油の供給を制御する制御弁で
ある。図示しない油圧ポンプから吐出された圧油がサー
ボバルブ６０に供給される。また図示しない２位置切換
弁を介して図示しない油圧ポンプから吐出された圧油が
第１受圧室１３０に供給される。２位置切換弁の弁位置
が切換制御されることによって第１受圧室１３０への圧
油が供給・遮断制御される。このように第１受圧室１３
０、第２受圧室１４０、第３受圧室１５０への圧油の供
給を制御することによって第１ピストン１１０の位置す
なわち弁板４６の位置を３段階に切り換える。これより
モータの容量位置は最小容量位置、中間容量位置、最大
容量位置の３段階に変化する。ただし図１０に示す油圧
モータは図９に示す油圧モータと異なり最小容量位置、
最大容量位置を調整する調整機構を備えていない。
び第３受圧室１５０への圧油の供給を制御する制御弁で
ある。図示しない油圧ポンプから吐出された圧油がサー
ボバルブ６０に供給される。また図示しない２位置切換
弁を介して図示しない油圧ポンプから吐出された圧油が
第１受圧室１３０に供給される。２位置切換弁の弁位置
が切換制御されることによって第１受圧室１３０への圧
油が供給・遮断制御される。このように第１受圧室１３
０、第２受圧室１４０、第３受圧室１５０への圧油の供
給を制御することによって第１ピストン１１０の位置す
なわち弁板４６の位置を３段階に切り換える。これより
モータの容量位置は最小容量位置、中間容量位置、最大
容量位置の３段階に変化する。ただし図１０に示す油圧
モータは図９に示す油圧モータと異なり最小容量位置、
最大容量位置を調整する調整機構を備えていない。
【００１５】上述した可変容量型モータの容量変化によ
りＨＳＴ車の変速を行うことがある。
りＨＳＴ車の変速を行うことがある。
【００１６】ブルドーザなどのＨＳＴ（ハイドロ・スタ
ティック・トランスミッションまたは、静油圧駆動）車
では左右の走行体（車輪または履帯）が、左右それぞれ
に設けられた油圧モータによって独立して駆動される。
すなわち車体の左側の走行体は左側専用に設けられた駆
動機構によって独立して駆動され独立して変速される。
同様に車体の右側の走行体は右側専用に設けられた駆動
機構によって独立して駆動され独立して変速される。各
駆動機構は油圧ポンプと油圧モータとでそれぞれ構成さ
れている。
ティック・トランスミッションまたは、静油圧駆動）車
では左右の走行体（車輪または履帯）が、左右それぞれ
に設けられた油圧モータによって独立して駆動される。
すなわち車体の左側の走行体は左側専用に設けられた駆
動機構によって独立して駆動され独立して変速される。
同様に車体の右側の走行体は右側専用に設けられた駆動
機構によって独立して駆動され独立して変速される。各
駆動機構は油圧ポンプと油圧モータとでそれぞれ構成さ
れている。
【００１７】ＨＳＴ車では、左右同一回転数での走行を
指示したとき、すなわち直進指示時に左右モータ容量が
異なると走行曲がりを起こす。
指示したとき、すなわち直進指示時に左右モータ容量が
異なると走行曲がりを起こす。
【００１８】そのため左右の走行体が独立して駆動され
るＨＳＴ車にあっては左右の可変容量型ピストンモータ
の容量制御の精度を高め、直進指示時に走行曲がりなく
走行させたいとの要求がある。
るＨＳＴ車にあっては左右の可変容量型ピストンモータ
の容量制御の精度を高め、直進指示時に走行曲がりなく
走行させたいとの要求がある。
【００１９】また上記可変容量型ピストンモータの容量
を制御する装置を簡素にしたいとの要求がある。
を制御する装置を簡素にしたいとの要求がある。
【００２０】しかしながら従来の可変容量型ピストンモ
ータは上記要求を満足するものではなかった。以下その
説明をする。
ータは上記要求を満足するものではなかった。以下その
説明をする。
【００２１】図８に示す上記公報のピストンモータは主
として油圧ショベル等高低２速を要する車両に適用され
る。油圧ショベルの場合、ポンプとモータの取付位置の
関係上、走行曲がり防止のためポンプ容量を調整した方
がモータ容量を調整するより作業性が良いため、ポンプ
容量のみを調整しモータ容量を調整しない。
として油圧ショベル等高低２速を要する車両に適用され
る。油圧ショベルの場合、ポンプとモータの取付位置の
関係上、走行曲がり防止のためポンプ容量を調整した方
がモータ容量を調整するより作業性が良いため、ポンプ
容量のみを調整しモータ容量を調整しない。
【００２２】ＨＳＴ車の場合、ポンプとモータの取付位
置の関係上、走行曲がり防止のためポンプ容量を調整す
ることは作業性が非常に悪いため、モータのみを調整す
る場合が多い。
置の関係上、走行曲がり防止のためポンプ容量を調整す
ることは作業性が非常に悪いため、モータのみを調整す
る場合が多い。
【００２３】ここで、図９に示す油圧モータをＨＳＴ車
に適用した場合には左右の油圧モータそれぞれの容量位
置を調整することによって左右の油圧モータの回転数差
がなくなる。したがって車両の走行曲がりをなくすこと
ができる。
に適用した場合には左右の油圧モータそれぞれの容量位
置を調整することによって左右の油圧モータの回転数差
がなくなる。したがって車両の走行曲がりをなくすこと
ができる。
【００２４】しかし図９に示す油圧モータは最小容量位
置と最大容量位置の２位置でしか容量位置を調整するこ
とができない。ＨＳＴ車にこの油圧モータを搭載した場
合には、この油圧モータに圧油を供給する油圧ポンプの
最大吐出容量を大きくしなければならなくなる問題を生
じる。これについて以下図１１を用いて説明する。
置と最大容量位置の２位置でしか容量位置を調整するこ
とができない。ＨＳＴ車にこの油圧モータを搭載した場
合には、この油圧モータに圧油を供給する油圧ポンプの
最大吐出容量を大きくしなければならなくなる問題を生
じる。これについて以下図１１を用いて説明する。
【００２５】図１１（ａ）は容量位置が２段階に変化す
る油圧モータ（以下、「２速モータ」という）の特性を
示している。図１１（ａ）の横軸は車速であり、縦軸は
牽引力（トルク）である。図１１（ａ）に示す破線は油
圧モータの容量を最小容量ｑMminにしたときの特性を示
し、実線は油圧モータの容量を最大容量ｑMmaxにしたと
きの特性を示している。
る油圧モータ（以下、「２速モータ」という）の特性を
示している。図１１（ａ）の横軸は車速であり、縦軸は
牽引力（トルク）である。図１１（ａ）に示す破線は油
圧モータの容量を最小容量ｑMminにしたときの特性を示
し、実線は油圧モータの容量を最大容量ｑMmaxにしたと
きの特性を示している。
【００２６】一方図１１（ｂ）は容量位置が３段階に変
化する油圧モータ（以下、「３速モータ」という）の特
性を示している。図１１（ｂ）の横軸は車速であり、縦
軸は牽引力（トルク）である。同図１１（ｂ）に示す破
線は油圧モータの容量を最小容量ｑMminにしたときの特
性を示し、実線は油圧モータの容量を最大容量ｑMmaxに
したときの特性を示し、一点鎖線は油圧モータの容量を
中間容量ｑMmeanにしたときの特性を示している。図１
１（ａ）、（ｂ）において車速Ｖ1からＶ2の領域の間は
主として作業が行われる作業領域である。また車速Ｖ2
からＶ3の領域の間は主として走行が行われる走行領域
である。
化する油圧モータ（以下、「３速モータ」という）の特
性を示している。図１１（ｂ）の横軸は車速であり、縦
軸は牽引力（トルク）である。同図１１（ｂ）に示す破
線は油圧モータの容量を最小容量ｑMminにしたときの特
性を示し、実線は油圧モータの容量を最大容量ｑMmaxに
したときの特性を示し、一点鎖線は油圧モータの容量を
中間容量ｑMmeanにしたときの特性を示している。図１
１（ａ）、（ｂ）において車速Ｖ1からＶ2の領域の間は
主として作業が行われる作業領域である。また車速Ｖ2
からＶ3の領域の間は主として走行が行われる走行領域
である。
【００２７】図１１（ａ）、（ｂ）において低速時（Ｖ
1）での牽引力が最大牽引力ＭＡＸとなる。車両ないし
モータの設計では最大牽引力ＭＡＸの大きさにより油圧
モータの最大容量ｑMmaxを決定する。
1）での牽引力が最大牽引力ＭＡＸとなる。車両ないし
モータの設計では最大牽引力ＭＡＸの大きさにより油圧
モータの最大容量ｑMmaxを決定する。
【００２８】図１１（ａ）に示す２速モータの場合には
最大容量ｑMmaxのまま車速を作業領域の最高車速Ｖ2と
する必要がある。油圧ポンプのポンプ容量ＱPmaxは下記
（２）式によって定まる。なお以下においてエンジン回
転数ＮE、モータ回転数ＮM、ポンプの効率ηPV、モータ
の効率ηMVとしている。
最大容量ｑMmaxのまま車速を作業領域の最高車速Ｖ2と
する必要がある。油圧ポンプのポンプ容量ＱPmaxは下記
（２）式によって定まる。なお以下においてエンジン回
転数ＮE、モータ回転数ＮM、ポンプの効率ηPV、モータ
の効率ηMVとしている。
【００２９】 ＱPmax・ＮE・ηPV＝ｑMmax・ＮM／ηMV…（１） ＱPmax＝（ｑMmax・ＮM／ＮE）・（１／ηMV・ηPV）…（２） 図１１（ｂ）に示す３速モータの場合には中間容量ｑMm
eanのまま車速を作業領域の最高車速Ｖ2とする必要があ
る。油圧ポンプのポンプ容量Ｑ′Pmaxは下記（４）式に
よって定まる。
eanのまま車速を作業領域の最高車速Ｖ2とする必要があ
る。油圧ポンプのポンプ容量Ｑ′Pmaxは下記（４）式に
よって定まる。
【００３０】 Ｑ′Pmax・ＮE・ηPV＝ｑMmean・ＮM／ηMV…（３） Ｑ′Pmax＝（ｑMmean・ＮM／ＮE）・（１／ηMV・ηPV）…（４） 上記（２）式と（４）式を比較すると ｑMmax＞ｑMmean…（５） であるため ＱPmax＞Ｑ′Pmax…（６） である。したがって２速モータを使用した場合には、３
速モータを使用した場合と比較して油圧ポンプの最大吐
出容量を大きくしなければならない。
速モータを使用した場合と比較して油圧ポンプの最大吐
出容量を大きくしなければならない。
【００３１】このように、図９に示す２速モータをＨＳ
Ｔ車に搭載すると油圧ポンプの最大吐出容量は必然的に
大きくせざるを得ないという問題を生じる。つまり作業
領域で同じ最高車速Ｖ2を得るためには、２速モータは
３速モータと比較して油圧ポンプのサイズを大きくしな
ければならない。
Ｔ車に搭載すると油圧ポンプの最大吐出容量は必然的に
大きくせざるを得ないという問題を生じる。つまり作業
領域で同じ最高車速Ｖ2を得るためには、２速モータは
３速モータと比較して油圧ポンプのサイズを大きくしな
ければならない。
【００３２】図１０に示す従来の３速油圧モータを、左
右の走行体毎それぞれに油圧ポンプと油圧モータによる
駆動機構が設けられ左右の走行体が独立して駆動される
ＨＳＴ車に搭載した場合には、左右の油圧モータの容量
位置を調整することができない。このため左右の油圧モ
ータの間で回転数差が生じ車両の走行曲がりが発生する
場合がある。
右の走行体毎それぞれに油圧ポンプと油圧モータによる
駆動機構が設けられ左右の走行体が独立して駆動される
ＨＳＴ車に搭載した場合には、左右の油圧モータの容量
位置を調整することができない。このため左右の油圧モ
ータの間で回転数差が生じ車両の走行曲がりが発生する
場合がある。
【００３３】また図１０に示す第１ピストン１１０、第
２ピストン１２０はそれぞれの外径の大きさが異なる。
また同じピストンでも各部で外径が異なる。このため第
１ピストン１１０、第２ピストン１２０の構造が複雑と
なる。さらにはこれらピストン１１０、１２０を収容す
るボディ４４の構造が複雑になる。
２ピストン１２０はそれぞれの外径の大きさが異なる。
また同じピストンでも各部で外径が異なる。このため第
１ピストン１１０、第２ピストン１２０の構造が複雑と
なる。さらにはこれらピストン１１０、１２０を収容す
るボディ４４の構造が複雑になる。
【００３４】図１０の技術に図９の調整機構を適用する
ことは容易である。しかし、中間容量位置で調整を行う
ことができない。したがって中間容量位置では直進時に
走行曲がりが発生するという問題は残る。
ことは容易である。しかし、中間容量位置で調整を行う
ことができない。したがって中間容量位置では直進時に
走行曲がりが発生するという問題は残る。
【００３５】このため本発明は左右の回転体の回転速度
を３段階に切り換える場合に左右の回転体の間の回転数
差をなくすことが可能な油圧モータによる変速装置を提
供することを第１の課題とするものである。
を３段階に切り換える場合に左右の回転体の間の回転数
差をなくすことが可能な油圧モータによる変速装置を提
供することを第１の課題とするものである。
【００３６】ところで前述したように同じ最高車速Ｖ2
を得るためには、２速モータを使用すると３速モータを
使用したときと比較して油圧ポンプの最大吐出量を大き
くし油圧ポンプのサイズを大きくする必要がある。油圧
モータの変速数を更に多段階に増加させると、この傾向
はより顕著となる。したがって油圧モータの変速数を３
段階以上に増加すればするほど２速のモータを使用した
場合と比較して油圧ポンプの最大吐出量をより小さくで
き油圧ポンプのサイズをより小さくすることができる。
を得るためには、２速モータを使用すると３速モータを
使用したときと比較して油圧ポンプの最大吐出量を大き
くし油圧ポンプのサイズを大きくする必要がある。油圧
モータの変速数を更に多段階に増加させると、この傾向
はより顕著となる。したがって油圧モータの変速数を３
段階以上に増加すればするほど２速のモータを使用した
場合と比較して油圧ポンプの最大吐出量をより小さくで
き油圧ポンプのサイズをより小さくすることができる。
【００３７】しかし図１０の従来技術によればサーボバ
ルブ６０によって第１ピストン１１０の位置を連続的に
変化させているため油圧モータの構造および制御が複雑
になっていた。また図１０の従来技術は油圧モータの回
転速度を３段階に切り換える技術であり油圧モータの回
転速度を４段階以上に切り換える技術は従来存在しなか
った。
ルブ６０によって第１ピストン１１０の位置を連続的に
変化させているため油圧モータの構造および制御が複雑
になっていた。また図１０の従来技術は油圧モータの回
転速度を３段階に切り換える技術であり油圧モータの回
転速度を４段階以上に切り換える技術は従来存在しなか
った。
【００３８】本発明はサーボバルブ等の複雑な構造およ
び制御を用いることなく簡易な構造および制御で油圧モ
ータの回転速度を３段階以上に切り換えることを第２の
解決課題とするものである。
び制御を用いることなく簡易な構造および制御で油圧モ
ータの回転速度を３段階以上に切り換えることを第２の
解決課題とするものである。
【００３９】
【課題を解決するための手段および作用、効果】そこで
第１の課題を解決するために本発明の請求項１に係る第
１発明は、左右の回転体に対応してそれぞれ設けられ、
これら左右の回転体をそれぞれ回転駆動する左右の可変
容量型油圧モータ（９）、（９′）と、前記左右の油圧
モータ（９）、（９′）にそれぞれ圧油を供給する油圧
ポンプ（３）、（３′）と、前記左右の可変容量型油圧
モータ（９）、（９′）の容量位置を３段階の容量位置
に切り換えることによって前記左右の回転体の回転速度
を３段階の回転速度に切り換える速度切換手段とを備え
た油圧モータによる変速装置において、前記左右の回転
体の回転速度が前記３段階の回転速度毎に、回転体の左
右で回転速度が同一となるように調整する調整手段を備
えたことを特徴とする。
第１の課題を解決するために本発明の請求項１に係る第
１発明は、左右の回転体に対応してそれぞれ設けられ、
これら左右の回転体をそれぞれ回転駆動する左右の可変
容量型油圧モータ（９）、（９′）と、前記左右の油圧
モータ（９）、（９′）にそれぞれ圧油を供給する油圧
ポンプ（３）、（３′）と、前記左右の可変容量型油圧
モータ（９）、（９′）の容量位置を３段階の容量位置
に切り換えることによって前記左右の回転体の回転速度
を３段階の回転速度に切り換える速度切換手段とを備え
た油圧モータによる変速装置において、前記左右の回転
体の回転速度が前記３段階の回転速度毎に、回転体の左
右で回転速度が同一となるように調整する調整手段を備
えたことを特徴とする。
【００４０】第１発明を図１、図１３を用いて説明す
る。
る。
【００４１】左右の可変容量型油圧モータ９、９′の容
量位置が最小容量位置に切り換えられると左右の回転体
１００、１００′の回転速度が最大の回転速度に切り換
えられる。このとき調整手段５４により油圧モータ９、
９′の最小容量位置が左右で同一となるように調整され
る。これにより左右の回転体１００、１００′の回転速
度が同一となる。
量位置が最小容量位置に切り換えられると左右の回転体
１００、１００′の回転速度が最大の回転速度に切り換
えられる。このとき調整手段５４により油圧モータ９、
９′の最小容量位置が左右で同一となるように調整され
る。これにより左右の回転体１００、１００′の回転速
度が同一となる。
【００４２】左右の可変容量型油圧モータ９、９′の容
量位置が中間容量位置に切り換えられると左右の回転体
１００、１００′の回転速度が中間の回転速度に切り換
えられる。このとき調整手段４０により油圧モータ９、
９′の中間容量位置が左右で同一となるように調整され
る。これにより左右の回転体１００、１００′の回転速
度が同一となる。
量位置が中間容量位置に切り換えられると左右の回転体
１００、１００′の回転速度が中間の回転速度に切り換
えられる。このとき調整手段４０により油圧モータ９、
９′の中間容量位置が左右で同一となるように調整され
る。これにより左右の回転体１００、１００′の回転速
度が同一となる。
【００４３】左右の可変容量型油圧モータ９、９′の容
量位置が最大容量位置に切り換えられると左右の回転体
１００、１００′の回転速度が最小の回転速度に切り換
えられる。このとき調整手段５３により油圧モータ９、
９′の最大容量位置が左右で同一となるように調整され
る。これにより左右の回転体１００、１００′の回転速
度が同一となる。
量位置が最大容量位置に切り換えられると左右の回転体
１００、１００′の回転速度が最小の回転速度に切り換
えられる。このとき調整手段５３により油圧モータ９、
９′の最大容量位置が左右で同一となるように調整され
る。これにより左右の回転体１００、１００′の回転速
度が同一となる。
【００４４】第１発明によれば油圧モータ９、９′を用
いて左右の回転体１００、１００′の回転速度を３段階
に切り換える場合に左右の回転体１００、１００′の間
の回転数差をなくすことができる。
いて左右の回転体１００、１００′の回転速度を３段階
に切り換える場合に左右の回転体１００、１００′の間
の回転数差をなくすことができる。
【００４５】さらに第１発明によれば左右の可変容量型
油圧モータ９、９′の容量位置が３段階に変化するため
に、油圧ポンプの容量を小さくできこれに伴い油圧ポン
プのサイズを小さくすることができる。このため油圧機
器のコストが低減され、限られたスペースに油圧機器を
搭載することが可能となる。また油圧ポンプと油圧モー
タの効率の良い圧力と容量の条件でポンプ、モータを使
用できるため車両の性能が向上する。
油圧モータ９、９′の容量位置が３段階に変化するため
に、油圧ポンプの容量を小さくできこれに伴い油圧ポン
プのサイズを小さくすることができる。このため油圧機
器のコストが低減され、限られたスペースに油圧機器を
搭載することが可能となる。また油圧ポンプと油圧モー
タの効率の良い圧力と容量の条件でポンプ、モータを使
用できるため車両の性能が向上する。
【００４６】また請求項２に係る第２発明は、第１発明
において、前記速度切換手段は、前記左右の可変容量型
油圧モータ（９）、（９′）の容量位置が最大容量位置
となり、前記左右の回転体の回転速度が最小速度となる
第１の回転速度に、また、前記左右の可変容量型油圧モ
ータ（９）、（９′）の容量位置が中間容量位置とな
り、前記左右の回転体の回転速度が中間速度となる第２
の回転速度に、また、前記左右の可変容量型油圧モータ
（９）、（９′）の容量位置が最小容量位置となり、前
記左右の回転体の回転速度が最大速度となる第３の回転
速度に、回転速度をそれぞれ切り換えるものであり、前
記第１の回転速度と前記第２の回転速度との間の切換を
自動的に行うことを特徴とする。
において、前記速度切換手段は、前記左右の可変容量型
油圧モータ（９）、（９′）の容量位置が最大容量位置
となり、前記左右の回転体の回転速度が最小速度となる
第１の回転速度に、また、前記左右の可変容量型油圧モ
ータ（９）、（９′）の容量位置が中間容量位置とな
り、前記左右の回転体の回転速度が中間速度となる第２
の回転速度に、また、前記左右の可変容量型油圧モータ
（９）、（９′）の容量位置が最小容量位置となり、前
記左右の回転体の回転速度が最大速度となる第３の回転
速度に、回転速度をそれぞれ切り換えるものであり、前
記第１の回転速度と前記第２の回転速度との間の切換を
自動的に行うことを特徴とする。
【００４７】第２発明によれば第１発明と同様に油圧モ
ータ９、９′を用いて左右の回転体１００、１００′の
回転速度を３段階に切り換える場合に左右の回転体１０
０、１００′の間の回転数差をなくすことができる。
ータ９、９′を用いて左右の回転体１００、１００′の
回転速度を３段階に切り換える場合に左右の回転体１０
０、１００′の間の回転数差をなくすことができる。
【００４８】さらに第２発明によれば第１の回転速度と
第２の回転速度との間の切換が自動的に行われる。第１
の回転速度と第２の回転速度との間の範囲は低回転速度
で高トルクの作業領域である。第２発明によればトルク
が必要となる作業領域で手動による変速が不要となり作
業領域における操作性を高めることができる。
第２の回転速度との間の切換が自動的に行われる。第１
の回転速度と第２の回転速度との間の範囲は低回転速度
で高トルクの作業領域である。第２発明によればトルク
が必要となる作業領域で手動による変速が不要となり作
業領域における操作性を高めることができる。
【００４９】また請求項３に係る第３発明は、第１発明
において、前記速度切換手段は、前記左右の可変容量型
油圧モータ（９）、（９′）の容量位置が最大容量位置
となり、前記左右の回転体の回転速度が最小速度となる
第１の回転速度に、また、前記左右の可変容量型油圧モ
ータ（９）、（９′）の容量位置が中間容量位置とな
り、前記左右の回転体の回転速度が中間速度となる第２
の回転速度に、また、前記左右の可変容量型油圧モータ
（９）、（９′）の容量位置が最小容量位置となり、前
記左右の回転体の回転速度が最大速度となる第３の回転
速度に、回転速度をそれぞれ切り換えるものであり、前
記第２の回転速度と前記第３の回転速度との間の切換を
自動的に行うことを特徴とする。
において、前記速度切換手段は、前記左右の可変容量型
油圧モータ（９）、（９′）の容量位置が最大容量位置
となり、前記左右の回転体の回転速度が最小速度となる
第１の回転速度に、また、前記左右の可変容量型油圧モ
ータ（９）、（９′）の容量位置が中間容量位置とな
り、前記左右の回転体の回転速度が中間速度となる第２
の回転速度に、また、前記左右の可変容量型油圧モータ
（９）、（９′）の容量位置が最小容量位置となり、前
記左右の回転体の回転速度が最大速度となる第３の回転
速度に、回転速度をそれぞれ切り換えるものであり、前
記第２の回転速度と前記第３の回転速度との間の切換を
自動的に行うことを特徴とする。
【００５０】第３発明によれば第１発明と同様に油圧モ
ータ９、９′を用いて左右の回転体１００、１００′の
回転速度を３段階に切り換える場合に左右の回転体１０
０、１００′の間の回転数差をなくすことができる。
ータ９、９′を用いて左右の回転体１００、１００′の
回転速度を３段階に切り換える場合に左右の回転体１０
０、１００′の間の回転数差をなくすことができる。
【００５１】さらに第３発明によれば第２の回転速度と
第３の回転速度との間の切換が自動的に行われる。第２
の回転速度と第３の回転速度との間の範囲は高回転速度
で低トルクの走行領域である。第３発明によれば回転速
度が必要となる走行領域で手動による変速が不要となり
走行領域における操作性を高めることができる。
第３の回転速度との間の切換が自動的に行われる。第２
の回転速度と第３の回転速度との間の範囲は高回転速度
で低トルクの走行領域である。第３発明によれば回転速
度が必要となる走行領域で手動による変速が不要となり
走行領域における操作性を高めることができる。
【００５２】また請求項４に係る第４発明は、第１発明
において、前記速度切換手段は、前記左右の可変容量型
油圧モータ（９）、（９′）の容量位置が最大容量位置
となり、前記左右の回転体の回転速度が最小速度となる
第１の回転速度に、また、前記左右の可変容量型油圧モ
ータ（９）、（９′）の容量位置が中間容量位置とな
り、前記左右の回転体の回転速度が中間速度となる第２
の回転速度に、また、前記左右の可変容量型油圧モータ
（９）、（９′）の容量位置が最小容量位置となり、前
記左右の回転体の回転速度が最大速度となる第３の回転
速度に、回転速度をそれぞれ切り換えるものであり、前
記第１の回転速度と前記第２の回転速度と前記第３の回
転速度との間の切換を手動で行うことを特徴とする。
において、前記速度切換手段は、前記左右の可変容量型
油圧モータ（９）、（９′）の容量位置が最大容量位置
となり、前記左右の回転体の回転速度が最小速度となる
第１の回転速度に、また、前記左右の可変容量型油圧モ
ータ（９）、（９′）の容量位置が中間容量位置とな
り、前記左右の回転体の回転速度が中間速度となる第２
の回転速度に、また、前記左右の可変容量型油圧モータ
（９）、（９′）の容量位置が最小容量位置となり、前
記左右の回転体の回転速度が最大速度となる第３の回転
速度に、回転速度をそれぞれ切り換えるものであり、前
記第１の回転速度と前記第２の回転速度と前記第３の回
転速度との間の切換を手動で行うことを特徴とする。
【００５３】第４発明によれば第１発明と同様に油圧モ
ータ９、９′を用いて左右の回転体１００、１００′の
回転速度を３段階に切り換える場合に左右の回転体１０
０、１００′の間の回転数差をなくすことができる。
ータ９、９′を用いて左右の回転体１００、１００′の
回転速度を３段階に切り換える場合に左右の回転体１０
０、１００′の間の回転数差をなくすことができる。
【００５４】さらに第４発明によれば第１の回転速度と
第２の回転速度と第３の回転速度との間の切換が手動で
行われる。第４発明によれば油圧モータの容量が自動的
に切り換わることが好ましくないときに手動で自由に切
り換えることができる。
第２の回転速度と第３の回転速度との間の切換が手動で
行われる。第４発明によれば油圧モータの容量が自動的
に切り換わることが好ましくないときに手動で自由に切
り換えることができる。
【００５５】また請求項５に係る第５発明は、第１発明
において、前記速度切換手段は、前記左右の可変容量型
油圧モータ（９）、（９′）の容量位置が最大容量位置
となり、前記左右の回転体の回転速度が最小速度となる
第１の回転速度に、また、前記左右の可変容量型油圧モ
ータ（９）、（９′）の容量位置が中間容量位置とな
り、前記左右の回転体の回転速度が中間速度となる第２
の回転速度に、また、前記左右の可変容量型油圧モータ
（９）、（９′）の容量位置が最小容量位置となり、前
記左右の回転体の回転速度が最大速度となる第３の回転
速度に、回転速度をそれぞれ切り換えるものであり、前
記第１の回転速度と前記第２の回転速度との間で切換を
自動的に行うことと、前記第２の回転速度と前記第３の
回転速度との間で切換を自動的に行うことのいずれかを
選択することを特徴とする第５発明によれば第１発明と
同様に油圧モータ９、９′を用いて左右の回転体１０
０、１００′の回転速度を３段階に切り換える場合に左
右の回転体１００、１００′の間の回転数差をなくすこ
とができる。
において、前記速度切換手段は、前記左右の可変容量型
油圧モータ（９）、（９′）の容量位置が最大容量位置
となり、前記左右の回転体の回転速度が最小速度となる
第１の回転速度に、また、前記左右の可変容量型油圧モ
ータ（９）、（９′）の容量位置が中間容量位置とな
り、前記左右の回転体の回転速度が中間速度となる第２
の回転速度に、また、前記左右の可変容量型油圧モータ
（９）、（９′）の容量位置が最小容量位置となり、前
記左右の回転体の回転速度が最大速度となる第３の回転
速度に、回転速度をそれぞれ切り換えるものであり、前
記第１の回転速度と前記第２の回転速度との間で切換を
自動的に行うことと、前記第２の回転速度と前記第３の
回転速度との間で切換を自動的に行うことのいずれかを
選択することを特徴とする第５発明によれば第１発明と
同様に油圧モータ９、９′を用いて左右の回転体１０
０、１００′の回転速度を３段階に切り換える場合に左
右の回転体１００、１００′の間の回転数差をなくすこ
とができる。
【００５６】さらに第５発明によれば第１の回転速度と
第２の回転速度との間で切換を自動的に行うことと、第
２の回転速度と第３の回転速度との間で切換を自動的に
行うことのいずれかを選択することができる。第１の回
転速度と第２の回転速度との間の範囲は低回転速度で高
トルクの作業領域である。第２の回転速度と第３の回転
速度との間の範囲は高回転速度で低トルクの走行領域で
ある。第５発明によれば油圧モータの使用状況によって
作業領域における自動変速を選択したときは作業領域に
おける操作性が高められ走行領域における変速が手動で
自由に行われる。また油圧モータの使用状況によって走
行領域における自動変速を選択したときは走行領域にお
ける操作性が高められ作業領域における変速が手動で自
由に行われる。
第２の回転速度との間で切換を自動的に行うことと、第
２の回転速度と第３の回転速度との間で切換を自動的に
行うことのいずれかを選択することができる。第１の回
転速度と第２の回転速度との間の範囲は低回転速度で高
トルクの作業領域である。第２の回転速度と第３の回転
速度との間の範囲は高回転速度で低トルクの走行領域で
ある。第５発明によれば油圧モータの使用状況によって
作業領域における自動変速を選択したときは作業領域に
おける操作性が高められ走行領域における変速が手動で
自由に行われる。また油圧モータの使用状況によって走
行領域における自動変速を選択したときは走行領域にお
ける操作性が高められ作業領域における変速が手動で自
由に行われる。
【００５７】また第２の課題を解決するために請求項６
に係る第６発明は、回転体を回転駆動する可変容量型油
圧モータ（９）と、前記可変容量型油圧モータ（９）に
圧油を供給する油圧ポンプ（３）と、前記可変容量型油
圧モータ（９）の容量位置を切り換えることによって前
記回転体の回転速度を切り換える速度切換手段とを備え
た油圧モータによる変速装置において、前記速度切換手
段は、両ストロークエンド位置間を移動することによっ
て前記可変容量型油圧モータ（９）の容量位置を最小容
量位置から最大容量位置まで変化させるピストン（１
１）と、前記両ストロークエンド位置間の１または２以
上の中間位置に位置されることによって、前記ピストン
（１１）の移動を１または２以上の中間位置で規制する
１または２以上の規制部材（１２、６７）と、前記ピス
トン（１１）と前記規制部材（１２、６７）とによって
前記回転体の回転速度を３以上に切り換える位置制御手
段を含むことを特徴とする。
に係る第６発明は、回転体を回転駆動する可変容量型油
圧モータ（９）と、前記可変容量型油圧モータ（９）に
圧油を供給する油圧ポンプ（３）と、前記可変容量型油
圧モータ（９）の容量位置を切り換えることによって前
記回転体の回転速度を切り換える速度切換手段とを備え
た油圧モータによる変速装置において、前記速度切換手
段は、両ストロークエンド位置間を移動することによっ
て前記可変容量型油圧モータ（９）の容量位置を最小容
量位置から最大容量位置まで変化させるピストン（１
１）と、前記両ストロークエンド位置間の１または２以
上の中間位置に位置されることによって、前記ピストン
（１１）の移動を１または２以上の中間位置で規制する
１または２以上の規制部材（１２、６７）と、前記ピス
トン（１１）と前記規制部材（１２、６７）とによって
前記回転体の回転速度を３以上に切り換える位置制御手
段を含むことを特徴とする。
【００５８】第６発明を図１７を用いて具体的に説明す
る。
る。
【００５９】第１ピストン１１は図１７（ａ）に示すス
トロークエンド位置と図１７（ｄ）に示すストロークエ
ンド位置の間を移動する。第１ピストン１１が両ストロ
ークエンド位置間を移動することによって可変容量型油
圧モータ９の容量位置は最大容量位置から最小容量位置
まで変化する。
トロークエンド位置と図１７（ｄ）に示すストロークエ
ンド位置の間を移動する。第１ピストン１１が両ストロ
ークエンド位置間を移動することによって可変容量型油
圧モータ９の容量位置は最大容量位置から最小容量位置
まで変化する。
【００６０】第３ピストン６７は図１７（ｂ）に示すよ
うに第１の中間位置に位置決めされ、第２ピストン１２
は図１７（ｃ）に示すように第２の中間位置に位置決め
される。第１ピストン１１が第３ピストン６７に当接す
ると第１ピストン１１の移動は第１の中間位置で規制さ
れ、第１ピストン１１が第２ピストン１２に当接すると
第１ピストン１１の移動は第２の中間位置で規制され
る。
うに第１の中間位置に位置決めされ、第２ピストン１２
は図１７（ｃ）に示すように第２の中間位置に位置決め
される。第１ピストン１１が第３ピストン６７に当接す
ると第１ピストン１１の移動は第１の中間位置で規制さ
れ、第１ピストン１１が第２ピストン１２に当接すると
第１ピストン１１の移動は第２の中間位置で規制され
る。
【００６１】第１ピストン１１、第２ピストン１２、第
３ピストン６７は各位置に不連続に位置決めされる。
３ピストン６７は各位置に不連続に位置決めされる。
【００６２】すなわち図１７（ａ）に示すように第１ピ
ストン１１が一方のストロークエンド位置に位置決めさ
れると、可変容量型油圧モータ９の容量位置は最大容量
位置になり、回転体の回転速度は最小速度になる。
ストン１１が一方のストロークエンド位置に位置決めさ
れると、可変容量型油圧モータ９の容量位置は最大容量
位置になり、回転体の回転速度は最小速度になる。
【００６３】また図１７（ｂ）に示すように第３ピスト
ン６７が第１の中間位置に位置決めされ第１ピストン１
１が第３ピストン６７に当接する位置に位置決めされる
と、可変容量型油圧モータ９の容量位置は第１中間容量
位置になり、回転体の回転速度は第１中間速度になる。
ン６７が第１の中間位置に位置決めされ第１ピストン１
１が第３ピストン６７に当接する位置に位置決めされる
と、可変容量型油圧モータ９の容量位置は第１中間容量
位置になり、回転体の回転速度は第１中間速度になる。
【００６４】また図１７（ｃ）に示すように第２ピスト
ン１２が第２の中間位置に位置決めされ第１ピストン１
１が第２ピストン１２に当接する位置に位置決めされる
と、可変容量型油圧モータ９の容量位置は第２中間容量
位置になり、回転体の回転速度は第２中間速度になる。
ン１２が第２の中間位置に位置決めされ第１ピストン１
１が第２ピストン１２に当接する位置に位置決めされる
と、可変容量型油圧モータ９の容量位置は第２中間容量
位置になり、回転体の回転速度は第２中間速度になる。
【００６５】また図１７（ｄ）に示すように第１ピスト
ン１１が他方のストロークエンド位置に位置決めされる
と、可変容量型油圧モータ９の容量位置は最小容量位置
になり、回転体の回転速度は最大速度になる。
ン１１が他方のストロークエンド位置に位置決めされる
と、可変容量型油圧モータ９の容量位置は最小容量位置
になり、回転体の回転速度は最大速度になる。
【００６６】第６発明によれば第１ピストン１１、第２
ピストン１２、第３ピストン６７を各位置に不連続に位
置決めすることによって、回転体の回転速度を３以上に
切り換えることができる。このためサーボバルブ等の複
雑な構造および制御を用いることなく簡易な構造および
制御で油圧モータの回転速度を３段階以上に切り換える
ことができる。油圧モータの変速数が３段階以上に増加
するので油圧ポンプの最大吐出量を小さくでき油圧ポン
プのサイズを小さくすることができる。
ピストン１２、第３ピストン６７を各位置に不連続に位
置決めすることによって、回転体の回転速度を３以上に
切り換えることができる。このためサーボバルブ等の複
雑な構造および制御を用いることなく簡易な構造および
制御で油圧モータの回転速度を３段階以上に切り換える
ことができる。油圧モータの変速数が３段階以上に増加
するので油圧ポンプの最大吐出量を小さくでき油圧ポン
プのサイズを小さくすることができる。
【００６７】また請求項７に係る第７発明は、第６発明
において、前記位置制御手段は、前記ピストン（１１）
と前記１または２以上の規制部材（１２、６７）に圧油
を作用させる各受圧室（１３、１４、１５、６８）と、
前記各受圧室（１３、１４、１５、６８）に供給する圧
油の圧力の高、低の組合せを、前記回転体の各回転速度
毎に予め設定し、切り換えるべき回転速度に対応した
高、低の組合せの圧油を前記各受圧室（１３、１４、１
５、６８）にそれぞれ供給する圧油供給手段とを含むこ
とを特徴とする。
において、前記位置制御手段は、前記ピストン（１１）
と前記１または２以上の規制部材（１２、６７）に圧油
を作用させる各受圧室（１３、１４、１５、６８）と、
前記各受圧室（１３、１４、１５、６８）に供給する圧
油の圧力の高、低の組合せを、前記回転体の各回転速度
毎に予め設定し、切り換えるべき回転速度に対応した
高、低の組合せの圧油を前記各受圧室（１３、１４、１
５、６８）にそれぞれ供給する圧油供給手段とを含むこ
とを特徴とする。
【００６８】第７発明を図１７、図１８を用いて説明す
る。
る。
【００６９】第１ピストン１１、第２ピストン１２、第
３ピストン６７は各受圧室１３、１４、１５、６８に圧
油が作用することによって移動する。
３ピストン６７は各受圧室１３、１４、１５、６８に圧
油が作用することによって移動する。
【００７０】図１８に示すように各受圧室１３、１４、
１５、６８に供給する圧油の圧力の高、低（オン、オ
フ）の組合せは、回転体の各回転速度毎に予め設定され
ている。切り換えるべき回転速度に対応した高、低の組
合せの圧油を各受圧室１３、１４、１５、６８にそれぞ
れ供給すると、第１ピストン１１、第２ピストン１２、
第３ピストン６７が不連続に位置決めされて、回転体の
回転速度が切り換えられる。
１５、６８に供給する圧油の圧力の高、低（オン、オ
フ）の組合せは、回転体の各回転速度毎に予め設定され
ている。切り換えるべき回転速度に対応した高、低の組
合せの圧油を各受圧室１３、１４、１５、６８にそれぞ
れ供給すると、第１ピストン１１、第２ピストン１２、
第３ピストン６７が不連続に位置決めされて、回転体の
回転速度が切り換えられる。
【００７１】第７発明によれば切り換えるべき回転速度
に対応した高、低の組合せの圧油を各受圧室１３、１
４、１５、６８にそれぞれ供給することによって第１ピ
ストン１１、第２ピストン１２、第３ピストン６７を各
位置に不連続に位置決めするようにしているので、油圧
モータの構造および制御を更に簡易にすることができ
る。
に対応した高、低の組合せの圧油を各受圧室１３、１
４、１５、６８にそれぞれ供給することによって第１ピ
ストン１１、第２ピストン１２、第３ピストン６７を各
位置に不連続に位置決めするようにしているので、油圧
モータの構造および制御を更に簡易にすることができ
る。
【００７２】
【発明の実施の形態】以下本発明に係る油圧モータによ
る変速装置の実施の形態について図面を参照して説明す
る。
る変速装置の実施の形態について図面を参照して説明す
る。
【００７３】本実施の形態では３つの位置に固定ができ
る位置決め装置を用いた可変容量型ピストンモータを想
定している。
る位置決め装置を用いた可変容量型ピストンモータを想
定している。
【００７４】図１は、位置決め装置の断面図である。
【００７５】ここで同図１を用いて本発明に用いる位置
決め装置の構造について説明する。
決め装置の構造について説明する。
【００７６】位置決め装置４５はボディ４４とカバー４
１からなる。ボディ４４には孔７０が形成されている。
孔７０の径は各部分で同一である。
１からなる。ボディ４４には孔７０が形成されている。
孔７０の径は各部分で同一である。
【００７７】ボディ４４の孔７０には、第１ピストン１
１および第２ピストン１２が端面１１ａ、１２ａを対向
させて設けられている。また第１ピストン１１および第
２ピストン１２は孔７０の長手方向に沿って摺動自在で
ある。第１ピストン１１および第２ピストン１２の外径
はそれぞれ同一径となっている。さらに第１ピストン１
１および第２ピストン１２はピストンの長手方向各部で
同一径となるように形成されている。第１ピストン１１
にはピン４３がネジ７１によって固定されている。位置
決め対象部材はこのピン４３の先端に揺動自在に接続さ
れる。
１および第２ピストン１２が端面１１ａ、１２ａを対向
させて設けられている。また第１ピストン１１および第
２ピストン１２は孔７０の長手方向に沿って摺動自在で
ある。第１ピストン１１および第２ピストン１２の外径
はそれぞれ同一径となっている。さらに第１ピストン１
１および第２ピストン１２はピストンの長手方向各部で
同一径となるように形成されている。第１ピストン１１
にはピン４３がネジ７１によって固定されている。位置
決め対象部材はこのピン４３の先端に揺動自在に接続さ
れる。
【００７８】第２ピストン１２は第１ピストン１１に対
向する端面１２ａとこの端面１２ａとは反対側の端面１
２ｂとを有している。端面１２ｂはカバー４１に対向し
ている。ここで第２ピストン１２の端面１２ｂの受圧面
積はＳ1である。
向する端面１２ａとこの端面１２ａとは反対側の端面１
２ｂとを有している。端面１２ｂはカバー４１に対向し
ている。ここで第２ピストン１２の端面１２ｂの受圧面
積はＳ1である。
【００７９】第１ピストン１１は第２ピストン１２に対
向する端面１１ａとこの端面１１ａとは反対側の端面１
１ｂとを有している。端面１１ｂは孔端面７０ａに対向
している。孔端面７０ａには第１ピストン案内部材４２
が形成されている。第１ピストン１１には第１ピストン
案内部材４２の外径に応じた径の孔１１ｃが形成されて
いる。第１ピストン案内部材４２の摺動面と第１ピスト
ン１１の孔１１ｃの摺動面とが摺動しつつ第１ピストン
１１が孔７０内を移動する。
向する端面１１ａとこの端面１１ａとは反対側の端面１
１ｂとを有している。端面１１ｂは孔端面７０ａに対向
している。孔端面７０ａには第１ピストン案内部材４２
が形成されている。第１ピストン１１には第１ピストン
案内部材４２の外径に応じた径の孔１１ｃが形成されて
いる。第１ピストン案内部材４２の摺動面と第１ピスト
ン１１の孔１１ｃの摺動面とが摺動しつつ第１ピストン
１１が孔７０内を移動する。
【００８０】ここで第１ピストン１１の端面１１ａの受
圧面積はＳ2であり端面１１ｂの受圧面積はＳ3である。
圧面積はＳ2であり端面１１ｂの受圧面積はＳ3である。
【００８１】第１受圧室１３は第２ピストン１２の端面
１２ｂに圧力を作用させる受圧室である。また第２受圧
室１４は第１ピストン１１の端面１１ａに圧力を作用さ
せる受圧室である。第３受圧室１５は第１ピストン１１
の端面１１ｂに圧力を作用させる受圧室である。
１２ｂに圧力を作用させる受圧室である。また第２受圧
室１４は第１ピストン１１の端面１１ａに圧力を作用さ
せる受圧室である。第３受圧室１５は第１ピストン１１
の端面１１ｂに圧力を作用させる受圧室である。
【００８２】中間位置調整機構４０はカバー４１に設け
られる。中間位置調整機構４０は調整ネジ４０ａとナッ
ト４０ｃとからなる。調整ネジ４０ａの基端はナット４
０ｃによってカバー４１に固定される。調整ネジ４０ａ
の先端には第２ピストン規制部４０ｂが形成されてい
る。第２ピストン１２には調整ネジ４０ａの外径に応じ
た径の孔１２ｃが形成されている。第２ピストン１２の
孔１２ｃの摺動面と調整ネジ４０ａの摺動面とが摺動し
つつ第２ピストン１２が孔７０内を移動する。
られる。中間位置調整機構４０は調整ネジ４０ａとナッ
ト４０ｃとからなる。調整ネジ４０ａの基端はナット４
０ｃによってカバー４１に固定される。調整ネジ４０ａ
の先端には第２ピストン規制部４０ｂが形成されてい
る。第２ピストン１２には調整ネジ４０ａの外径に応じ
た径の孔１２ｃが形成されている。第２ピストン１２の
孔１２ｃの摺動面と調整ネジ４０ａの摺動面とが摺動し
つつ第２ピストン１２が孔７０内を移動する。
【００８３】第２ピストン規制部４０ｂは第２ピストン
１２が第１ピストン１１側に移動する際の停止位置を決
める。
１２が第１ピストン１１側に移動する際の停止位置を決
める。
【００８４】一方第１ピストン１１には第２ピストン規
制部４０ｂの外径に応じた径の孔１１ｄが形成されてい
る。第１ピストン１１の孔１１ｄの摺動面と第２ピスト
ン規制部４０ｂの摺動面とが摺動しつつ第１ピストン１
１が孔７０内を移動する。
制部４０ｂの外径に応じた径の孔１１ｄが形成されてい
る。第１ピストン１１の孔１１ｄの摺動面と第２ピスト
ン規制部４０ｂの摺動面とが摺動しつつ第１ピストン１
１が孔７０内を移動する。
【００８５】中間容量位置は中間位置調整機構４０によ
って調整される。すなわちナット４０ｃによる調整ネジ
４０ａの固定状態を解除し、調整ネジ４０ａのねじ込み
量を調整し再度ナット４０ｃによって調整ネジ４０ａを
カバー４１に固定することにより中間容量位置が調整さ
れる。
って調整される。すなわちナット４０ｃによる調整ネジ
４０ａの固定状態を解除し、調整ネジ４０ａのねじ込み
量を調整し再度ナット４０ｃによって調整ネジ４０ａを
カバー４１に固定することにより中間容量位置が調整さ
れる。
【００８６】なお図２、図３も位置決め装置の断面図で
ある。図１〜図３は位置決め装置が位置決め対象部材を
固定できる３位置を示している。
ある。図１〜図３は位置決め装置が位置決め対象部材を
固定できる３位置を示している。
【００８７】つぎに可変容量型ピストンモータ・ポンプ
の容量制御装置の実施の形態について図面を参照して説
明する。
の容量制御装置の実施の形態について図面を参照して説
明する。
【００８８】図４は、斜軸式のアキシャル形ピストンモ
ータ９の断面図である。
ータ９の断面図である。
【００８９】このピストンモータ９は大きくは、シリン
ダブロック４７と弁板４６と主軸５１とが収容されたケ
ース５２と、弁板４６の揺動位置を３段階に位置決めす
ることによってピストンモータ９の容量位置を３段階に
位置決めする位置決め装置４５とからなる。
ダブロック４７と弁板４６と主軸５１とが収容されたケ
ース５２と、弁板４６の揺動位置を３段階に位置決めす
ることによってピストンモータ９の容量位置を３段階に
位置決めする位置決め装置４５とからなる。
【００９０】シリンダブロック４７内にはセンタシャフ
ト１０とピストン４９とが収容されている。センタシャ
フト１０の一端は主軸５１に揺動自在に接続されてい
る。センタシャフト１０の他端は弁板４６に接続されて
いる。ピストン４９はシリンダブロック４７内に形成さ
れたシリンダ４８内に摺動自在に設けられている。
ト１０とピストン４９とが収容されている。センタシャ
フト１０の一端は主軸５１に揺動自在に接続されてい
る。センタシャフト１０の他端は弁板４６に接続されて
いる。ピストン４９はシリンダブロック４７内に形成さ
れたシリンダ４８内に摺動自在に設けられている。
【００９１】ピストンモータ９の容量は弁板４６の揺動
に応じて変化する。すなわち弁板４６が揺動されるとセ
ンタシャフト１０の主軸５１に対する角度が変化しピス
トン４９のストローク量が変化する。つまりセンタシャ
フト１０を挟んで対向するピストン４９、４９間で容積
差が生じる。主軸５１は油圧モータの出力軸である。
に応じて変化する。すなわち弁板４６が揺動されるとセ
ンタシャフト１０の主軸５１に対する角度が変化しピス
トン４９のストローク量が変化する。つまりセンタシャ
フト１０を挟んで対向するピストン４９、４９間で容積
差が生じる。主軸５１は油圧モータの出力軸である。
【００９２】弁板４６の停止位置は最小容量調整機構５
４および最大容量調整機構５３によって規制される。最
小容量調整機構５４はケース５２に設けた調整ネジ５４
ｂとこの調整ネジ５４ｂをケース５２に固定するナット
５４ａとからなる。調整ネジ５４ｂの一方の先端はケー
ス５２の内側面より突出し、他方の先端はケース５２の
外側面より突出するよう設けられている。最大容量調整
機構５３も同様である。
４および最大容量調整機構５３によって規制される。最
小容量調整機構５４はケース５２に設けた調整ネジ５４
ｂとこの調整ネジ５４ｂをケース５２に固定するナット
５４ａとからなる。調整ネジ５４ｂの一方の先端はケー
ス５２の内側面より突出し、他方の先端はケース５２の
外側面より突出するよう設けられている。最大容量調整
機構５３も同様である。
【００９３】弁板４６がケース５２の内側面より突出す
る調整ネジ５４ｂの先端に接した位置でモータが最小容
量となる。同様に弁板４６がケース５２の内側面より突
出する調整ネジ５３ｂの先端に接した位置でモータが最
大容量となる。
る調整ネジ５４ｂの先端に接した位置でモータが最小容
量となる。同様に弁板４６がケース５２の内側面より突
出する調整ネジ５３ｂの先端に接した位置でモータが最
大容量となる。
【００９４】最小容量位置は最小容量調整機構５４によ
って調整される。
って調整される。
【００９５】具体的にはナット５４ａによる調整ネジ５
４ｂの固定状態を解除し、調整ネジ５４ｂのねじ込み量
を調整し再度ナット５４ａによって調整ネジ５４ｂをケ
ース５２に固定することにより最小容量位置が調整され
る。同様にして最大容量位置が調整される。
４ｂの固定状態を解除し、調整ネジ５４ｂのねじ込み量
を調整し再度ナット５４ａによって調整ネジ５４ｂをケ
ース５２に固定することにより最小容量位置が調整され
る。同様にして最大容量位置が調整される。
【００９６】つぎに上記ピストンモータ９の容量の制御
について図７を併せ参照して説明する。
について図７を併せ参照して説明する。
【００９７】図７は第１受圧室１３、および第２受圧室
１４、第３受圧室１５に対する圧油の供給のＯＮ、ＯＦ
Ｆと油圧モータ９の容量との関係を示す図である。同７
図において「ＯＮ」とあるのは受圧室に高圧の圧油が供
給されていることを示し、「ＯＦＦ」とあるのは受圧室
に低圧の圧油が供給されていることを示している。なお
低圧の状態はたとえば圧油の供給が遮断されている状態
である。以下説明の便宜上「高圧」の大きさをＰとし
「低圧」の大きさを０とする。また図７において「本発
明」とあるのは図４〜図６に示す実施の形態の場合であ
り「従来」とあるのは図１０に示す従来技術の場合であ
る。図４〜図６に示す本実施の形態で実際に使用する状
態は同図に太線枠で示す。
１４、第３受圧室１５に対する圧油の供給のＯＮ、ＯＦ
Ｆと油圧モータ９の容量との関係を示す図である。同７
図において「ＯＮ」とあるのは受圧室に高圧の圧油が供
給されていることを示し、「ＯＦＦ」とあるのは受圧室
に低圧の圧油が供給されていることを示している。なお
低圧の状態はたとえば圧油の供給が遮断されている状態
である。以下説明の便宜上「高圧」の大きさをＰとし
「低圧」の大きさを０とする。また図７において「本発
明」とあるのは図４〜図６に示す実施の形態の場合であ
り「従来」とあるのは図１０に示す従来技術の場合であ
る。図４〜図６に示す本実施の形態で実際に使用する状
態は同図に太線枠で示す。
【００９８】図７の第５段目の太線枠内に示す組み合わ
せで各受圧室１３、１４、１５への圧油の供給が制御さ
れると、第１ピストン１１、第２ピストン１２は図４に
示す状態になる。このとき弁板４６は最大容量位置に位
置決めされる。
せで各受圧室１３、１４、１５への圧油の供給が制御さ
れると、第１ピストン１１、第２ピストン１２は図４に
示す状態になる。このとき弁板４６は最大容量位置に位
置決めされる。
【００９９】すなわち第２受圧室１４と第３受圧室１５
に高圧の圧油が供給される。このとき第１ピストン１１
の端面１１ａの受圧面積Ｓ2と端面１１ｂの受圧面積Ｓ3
との間には受圧面積差Ｓ2−Ｓ3（＞０）がある。このた
め第１ピストン１１には孔端面７０ａ側に移動しようと
する力Ｆ＝（Ｓ2−Ｓ3）・Ｐが作用する。このため第１
ピストン１１は弁板４６が最大容量調整用の調整ネジ５
３ｂの先端に当接する位置まで移動する。第１ピストン
１１が孔端面７０ａに当接する前に弁板４６が最大容量
調整用の調整ネジ５３ｂの先端に当接する。こうして第
１ピストン１１が、第２ピストン１２から離れた位置に
位置決めされる。このとき弁板４６は最大容量位置に位
置決めされる。
に高圧の圧油が供給される。このとき第１ピストン１１
の端面１１ａの受圧面積Ｓ2と端面１１ｂの受圧面積Ｓ3
との間には受圧面積差Ｓ2−Ｓ3（＞０）がある。このた
め第１ピストン１１には孔端面７０ａ側に移動しようと
する力Ｆ＝（Ｓ2−Ｓ3）・Ｐが作用する。このため第１
ピストン１１は弁板４６が最大容量調整用の調整ネジ５
３ｂの先端に当接する位置まで移動する。第１ピストン
１１が孔端面７０ａに当接する前に弁板４６が最大容量
調整用の調整ネジ５３ｂの先端に当接する。こうして第
１ピストン１１が、第２ピストン１２から離れた位置に
位置決めされる。このとき弁板４６は最大容量位置に位
置決めされる。
【０１００】図７の第３段目の太線枠内に示す組み合わ
せで各受圧室１３、１４、１５への圧油の供給が制御さ
れると、第１ピストン１１、第２ピストン１２は図５に
示す状態になる。このとき弁板４６は中間容量位置に位
置決めされる。
せで各受圧室１３、１４、１５への圧油の供給が制御さ
れると、第１ピストン１１、第２ピストン１２は図５に
示す状態になる。このとき弁板４６は中間容量位置に位
置決めされる。
【０１０１】すなわち第１受圧室１３と第３受圧室１５
に高圧の圧油が供給される。このとき第２ピストン１２
の端面１２ｂの受圧面積Ｓ1と第１ピストン１１の端面
１１ｂの受圧面積Ｓ3との間には受圧面積差Ｓ１−Ｓ3
（＞０）がある。このため第１ピストン１１および第２
ピストン１２には孔端面７０ａ側に移動しようとする力
Ｆ＝（Ｓ1−Ｓ3）・Ｐが作用する。第２ピストン１２は
調整ネジ４０ａの第２ピストン規制部４０ｂに当接され
当該第２ピストン１２の動きが規制される。第１ピスト
ン１１は第２ピストン規制部４０ｂにより動きが規制さ
れた第２ピストン１２に当接する。こうして第１ピスト
ン１１が中間位置に位置決めされる。このとき弁板４６
は中間容量位置に位置決めされる。
に高圧の圧油が供給される。このとき第２ピストン１２
の端面１２ｂの受圧面積Ｓ1と第１ピストン１１の端面
１１ｂの受圧面積Ｓ3との間には受圧面積差Ｓ１−Ｓ3
（＞０）がある。このため第１ピストン１１および第２
ピストン１２には孔端面７０ａ側に移動しようとする力
Ｆ＝（Ｓ1−Ｓ3）・Ｐが作用する。第２ピストン１２は
調整ネジ４０ａの第２ピストン規制部４０ｂに当接され
当該第２ピストン１２の動きが規制される。第１ピスト
ン１１は第２ピストン規制部４０ｂにより動きが規制さ
れた第２ピストン１２に当接する。こうして第１ピスト
ン１１が中間位置に位置決めされる。このとき弁板４６
は中間容量位置に位置決めされる。
【０１０２】図７の第７段目の太線枠内に示す組み合わ
せで各受圧室１３、１４、１５への圧油の供給が制御さ
れると、第１ピストン１１、第２ピストン１２は図６に
示す状態になる。このとき弁板４６は最小容量位置に位
置決めされる。
せで各受圧室１３、１４、１５への圧油の供給が制御さ
れると、第１ピストン１１、第２ピストン１２は図６に
示す状態になる。このとき弁板４６は最小容量位置に位
置決めされる。
【０１０３】すなわち第３受圧室１５に高圧の圧油が供
給される。このとき第１ピストン１１の端面１１ｂには
第２ピストン１２側に移動しようとする力Ｆ＝Ｓ3・Ｐ
が作用する。このため第１ピストン１１は第２ピストン
１２に当接しつつ弁板４６が最小容量調整用の調整ネジ
５４ｂの先端に当接する位置まで移動する。第２ピスト
ン１２がカバーに当接する前に弁板４６が最小容量調整
用の調整ネジ５４ｂの先端に当接する。こうして第１ピ
ストン１１が、第２ピストン規制部４０ｂにより動きが
規制されていない第２ピストン１２に当接する位置に位
置決めされる。このとき弁板４６は最小容量位置に位置
決めされる。
給される。このとき第１ピストン１１の端面１１ｂには
第２ピストン１２側に移動しようとする力Ｆ＝Ｓ3・Ｐ
が作用する。このため第１ピストン１１は第２ピストン
１２に当接しつつ弁板４６が最小容量調整用の調整ネジ
５４ｂの先端に当接する位置まで移動する。第２ピスト
ン１２がカバーに当接する前に弁板４６が最小容量調整
用の調整ネジ５４ｂの先端に当接する。こうして第１ピ
ストン１１が、第２ピストン規制部４０ｂにより動きが
規制されていない第２ピストン１２に当接する位置に位
置決めされる。このとき弁板４６は最小容量位置に位置
決めされる。
【０１０４】なお上述した実施の形態では各受圧室１
３、１４、１５への圧油の供給を太線枠で示す組み合わ
せにより制御している。しかし図７に示す他の組み合わ
せによって弁板４６の容量位置を変化させることも可能
である。
３、１４、１５への圧油の供給を太線枠で示す組み合わ
せにより制御している。しかし図７に示す他の組み合わ
せによって弁板４６の容量位置を変化させることも可能
である。
【０１０５】図７の第５段目の太線枠内に示す組み合わ
せの代わりに第１、２、６段目に示す組み合わせで各受
圧室１３、１４、１５への圧油の供給を制御しても、第
１ピストン１１を図４に示す状態に位置決めすることが
でき弁板４６の容量位置を最大容量位置に位置決めする
ことができる。
せの代わりに第１、２、６段目に示す組み合わせで各受
圧室１３、１４、１５への圧油の供給を制御しても、第
１ピストン１１を図４に示す状態に位置決めすることが
でき弁板４６の容量位置を最大容量位置に位置決めする
ことができる。
【０１０６】ただし第４、８段目に示す組み合わせで各
受圧室１３、１４、１５への圧油の供給を制御すると第
１ピストン１１の位置は不定状態となり弁板４６の容量
位置は不定状態となる。
受圧室１３、１４、１５への圧油の供給を制御すると第
１ピストン１１の位置は不定状態となり弁板４６の容量
位置は不定状態となる。
【０１０７】つぎに上記ピストンモータ９の容量位置を
調整する動作について説明する。
調整する動作について説明する。
【０１０８】図４では弁板４６は最大容量位置に位置決
めされている。このとき最大容量位置は最大容量調整機
構５３によって調整される。
めされている。このとき最大容量位置は最大容量調整機
構５３によって調整される。
【０１０９】具体的にはナット５３ａによる調整ネジ５
３ｂの固定状態を解除し、調整ネジ５３ｂのねじ込み量
を調整し再度ナット５３ａによって調整ネジ５３ｂをケ
ース５２に固定することにより最大容量位置が調整され
る。
３ｂの固定状態を解除し、調整ネジ５３ｂのねじ込み量
を調整し再度ナット５３ａによって調整ネジ５３ｂをケ
ース５２に固定することにより最大容量位置が調整され
る。
【０１１０】図５では弁板４６は中間容量位置に位置決
めされている。このとき中間容量位置は中間位置調整機
構４０によって調整される。
めされている。このとき中間容量位置は中間位置調整機
構４０によって調整される。
【０１１１】具体的にはナット４０ｃによる調整ネジ４
０ａの固定状態を解除し、調整ネジ４０ａのねじ込み量
を調整し再度ナット４０ｃによって調整ネジ４０ａをカ
バー４１に固定することにより中間容量位置が調整され
る。
０ａの固定状態を解除し、調整ネジ４０ａのねじ込み量
を調整し再度ナット４０ｃによって調整ネジ４０ａをカ
バー４１に固定することにより中間容量位置が調整され
る。
【０１１２】図６では弁板４６は最小容量位置に位置決
めされている。このとき最小容量位置は最小容量調整機
構５４によって調整される。
めされている。このとき最小容量位置は最小容量調整機
構５４によって調整される。
【０１１３】具体的にはナット５４ａによる調整ネジ５
４ｂの固定状態を解除し、調整ネジ５４ｂのねじ込み量
を調整し再度ナット５４ａによって調整ネジ５４ｂをケ
ース５２に固定することにより最小容量位置が調整され
る。
４ｂの固定状態を解除し、調整ネジ５４ｂのねじ込み量
を調整し再度ナット５４ａによって調整ネジ５４ｂをケ
ース５２に固定することにより最小容量位置が調整され
る。
【０１１４】なお以上で説明した本実施の形態はブルド
ーザなどのＨＳＴ車の油圧モータとして用いられること
を想定している。このとき主軸５１はＨＳＴ車の走行体
（車輪または履帯）に接続される。
ーザなどのＨＳＴ車の油圧モータとして用いられること
を想定している。このとき主軸５１はＨＳＴ車の走行体
（車輪または履帯）に接続される。
【０１１５】ブルドーザなどのＨＳＴ（ハイドロ・スタ
ティック・トランスミッション）車では左右の走行体
（車輪または履帯）が、左右それぞれに設けられたＨＳ
Ｔによって独立して駆動される。すなわち車体の左側の
走行体は左側専用のＨＳＴつまり１組の油圧ポンプと油
圧モータによって独立して駆動され独立して変速され
る。同様に車体の右側の走行体は右側専用のＨＳＴつま
り１組の油圧ポンプと油圧モータによって独立して駆動
され独立して変速される。
ティック・トランスミッション）車では左右の走行体
（車輪または履帯）が、左右それぞれに設けられたＨＳ
Ｔによって独立して駆動される。すなわち車体の左側の
走行体は左側専用のＨＳＴつまり１組の油圧ポンプと油
圧モータによって独立して駆動され独立して変速され
る。同様に車体の右側の走行体は右側専用のＨＳＴつま
り１組の油圧ポンプと油圧モータによって独立して駆動
され独立して変速される。
【０１１６】ＨＳＴ車の変速には可変容量型モータの容
量を変化させることにより行うものがある。この可変容
量型モータとポンプそれぞれの構造を図４〜図７に示し
ている。
量を変化させることにより行うものがある。この可変容
量型モータとポンプそれぞれの構造を図４〜図７に示し
ている。
【０１１７】以上のように本実施の形態によれば、中間
容量位置で調整を行うことができるため、油圧モータ９
が中間容量位置に変速された際に左右の油圧モータ９、
９の間で回転数差をなくすことができる。このため直進
時に走行曲がりをなくすことができる。さらに本実施の
形態によれば最小容量位置、最大容量位置、中間容量位
置の３段階に容量位置が変化するために、油圧ポンプの
容量を小さくできこれに伴い油圧ポンプのサイズを小さ
くすることができる。このため限られたスペースに油圧
機器を搭載することが可能となる。
容量位置で調整を行うことができるため、油圧モータ９
が中間容量位置に変速された際に左右の油圧モータ９、
９の間で回転数差をなくすことができる。このため直進
時に走行曲がりをなくすことができる。さらに本実施の
形態によれば最小容量位置、最大容量位置、中間容量位
置の３段階に容量位置が変化するために、油圧ポンプの
容量を小さくできこれに伴い油圧ポンプのサイズを小さ
くすることができる。このため限られたスペースに油圧
機器を搭載することが可能となる。
【０１１８】さらに本実施の形態によれば、第１ピスト
ン１１、第２ピストン１２の外径をそれぞれ同一の径と
したため、第１ピストン１１、第２ピストン１２の構造
を簡素にでき、これらピストン１１、１２を収容する孔
７０を各部で径が同一となる簡素な構造にすることがで
きる。このため位置決め装置４５を製造する際の加工が
容易になるなどの効果が得られる。
ン１１、第２ピストン１２の外径をそれぞれ同一の径と
したため、第１ピストン１１、第２ピストン１２の構造
を簡素にでき、これらピストン１１、１２を収容する孔
７０を各部で径が同一となる簡素な構造にすることがで
きる。このため位置決め装置４５を製造する際の加工が
容易になるなどの効果が得られる。
【０１１９】さらに本実施の形態によれば、第１ピスト
ン１１が最小容量位置に位置決めされたときの位置が調
整される。最小容量位置は油圧モータ９の影響が出やす
い。本実施の形態によれば、個体差が大きくばらつきの
大きい最小容量位置を容易に調整することができる。
ン１１が最小容量位置に位置決めされたときの位置が調
整される。最小容量位置は油圧モータ９の影響が出やす
い。本実施の形態によれば、個体差が大きくばらつきの
大きい最小容量位置を容易に調整することができる。
【０１２０】また本実施の形態では中間位置調整機構４
０が第１ピストン１１、第２ピストン１２の移動方向に
沿ってボディ４４のカバー４１に設けられている。この
ため調整作業を容易に行うことができる。
０が第１ピストン１１、第２ピストン１２の移動方向に
沿ってボディ４４のカバー４１に設けられている。この
ため調整作業を容易に行うことができる。
【０１２１】つぎに図１〜図３に示す実施の形態の位置
決め装置とは異なる実施の形態の位置決め装置について
図１２を参照して説明する。なお図１〜図３に示す実施
の形態と同様の部分については説明を省略する。
決め装置とは異なる実施の形態の位置決め装置について
図１２を参照して説明する。なお図１〜図３に示す実施
の形態と同様の部分については説明を省略する。
【０１２２】同図１２に示す位置決め装置と図１〜図３
に示す位置決め装置との相違点は第１ピストン１１、第
２ピストン１２の移動方向に沿って最大位置調整機構６
１、最小位置調整機構６３が設けられていることであ
る。また同様に最小位置調整機構６３に中間位置調整機
構６２が設けられていることである。
に示す位置決め装置との相違点は第１ピストン１１、第
２ピストン１２の移動方向に沿って最大位置調整機構６
１、最小位置調整機構６３が設けられていることであ
る。また同様に最小位置調整機構６３に中間位置調整機
構６２が設けられていることである。
【０１２３】すなわちボディ４４には孔９０が形成され
ている。ボディ４４の孔９０には、第１ピストン１１お
よび第２ピストン１２が端面１１ａ、１２ａを対向させ
て設けられている。第１ピストン１１の端面１１ｂに対
向する側にはカバー６４がボディ４４に設けられてい
る。第２ピストン１２の端面１２ｂに対向する側にはカ
バー６５がボディ４４に設けられている。このカバー６
５は図１〜図３のカバー４１に相当するものである。
ている。ボディ４４の孔９０には、第１ピストン１１お
よび第２ピストン１２が端面１１ａ、１２ａを対向させ
て設けられている。第１ピストン１１の端面１１ｂに対
向する側にはカバー６４がボディ４４に設けられてい
る。第２ピストン１２の端面１２ｂに対向する側にはカ
バー６５がボディ４４に設けられている。このカバー６
５は図１〜図３のカバー４１に相当するものである。
【０１２４】最大位置調整機構６１はカバー６４に設け
ている。最大位置調整機構６１は調整ネジ６１ａとナッ
ト６１ｃとからなる。調整ネジ６１ａの基端はナット６
１ｃによってカバー６４に固定される。調整ネジ６１ａ
の先端には第１ピストン規制部６１ｂが形成されてい
る。調整ネジ６１ａは第１ピストン１１と同一軸上に設
けられている。
ている。最大位置調整機構６１は調整ネジ６１ａとナッ
ト６１ｃとからなる。調整ネジ６１ａの基端はナット６
１ｃによってカバー６４に固定される。調整ネジ６１ａ
の先端には第１ピストン規制部６１ｂが形成されてい
る。調整ネジ６１ａは第１ピストン１１と同一軸上に設
けられている。
【０１２５】最小位置調整機構６３はカバー６５に設け
ている。最小位置調整機構６３は調整ネジ６３ａとナッ
ト６３ｃとからなる。調整ネジ６３ａの基端はナット６
３ｃによってカバー６５に固定される。調整ネジ６３ａ
の先端には第２ピストン規制部６３ｂが形成されてい
る。調整ネジ６３ａは第２ピストン１２と同一軸上に設
けられている。
ている。最小位置調整機構６３は調整ネジ６３ａとナッ
ト６３ｃとからなる。調整ネジ６３ａの基端はナット６
３ｃによってカバー６５に固定される。調整ネジ６３ａ
の先端には第２ピストン規制部６３ｂが形成されてい
る。調整ネジ６３ａは第２ピストン１２と同一軸上に設
けられている。
【０１２６】中間位置調整機構６２は最小位置調整機構
６３の調整ネジ６３ａに設けている。中間位置調整機構
６２は調整ネジ６２ａとナット６２ｃとからなる。調整
ネジ６２ａの基端はナット６２ｃによって最小位置調整
機構６３の調整ネジ６３ａの基端部に固定される。調整
ネジ６２ａの先端には第２ピストン規制部６２ｂが形成
されている。調整ネジ６３ａには調整ネジ６２ａの外径
に応じた径の孔６３ｄが形成されており、調整ネジ６２
ａは孔６３ｄ内を摺動することができる。
６３の調整ネジ６３ａに設けている。中間位置調整機構
６２は調整ネジ６２ａとナット６２ｃとからなる。調整
ネジ６２ａの基端はナット６２ｃによって最小位置調整
機構６３の調整ネジ６３ａの基端部に固定される。調整
ネジ６２ａの先端には第２ピストン規制部６２ｂが形成
されている。調整ネジ６３ａには調整ネジ６２ａの外径
に応じた径の孔６３ｄが形成されており、調整ネジ６２
ａは孔６３ｄ内を摺動することができる。
【０１２７】第２ピストン１２には調整ネジ６３ａの外
径に応じた径の孔１２ｃが形成され、また第２ピストン
規制部６２ｂの外径に応じた径の孔１２ｄが形成されて
いる。孔１２ｃが調整ネジ６３ａと摺動しつつ、また孔
１２ｄが第２ピストン規制部６２ｂと摺動しつつ第２ピ
ストン１２は孔９０内を移動する。
径に応じた径の孔１２ｃが形成され、また第２ピストン
規制部６２ｂの外径に応じた径の孔１２ｄが形成されて
いる。孔１２ｃが調整ネジ６３ａと摺動しつつ、また孔
１２ｄが第２ピストン規制部６２ｂと摺動しつつ第２ピ
ストン１２は孔９０内を移動する。
【０１２８】第２ピストン規制部６２ｂは第２ピストン
１２が第１ピストン１１側に移動する際の停止位置を決
める。
１２が第１ピストン１１側に移動する際の停止位置を決
める。
【０１２９】以下図１２に示す位置決め装置６６の動作
について説明する。
について説明する。
【０１３０】最大容量位置は最大位置調整機構６１によ
って調整される。
って調整される。
【０１３１】具体的にはナット６１ｃによる調整ネジ６
１ａの固定状態を解除し、調整ネジ６１ａのねじ込み量
を調整し再度ナット６１ｃによって調整ネジ６１ａをカ
バー６４に固定することにより最大容量位置が調整され
る。
１ａの固定状態を解除し、調整ネジ６１ａのねじ込み量
を調整し再度ナット６１ｃによって調整ネジ６１ａをカ
バー６４に固定することにより最大容量位置が調整され
る。
【０１３２】最小容量位置は最小位置調整機構６３によ
って調整される。
って調整される。
【０１３３】具体的にはナット６３ｃによる調整ネジ６
３ａの固定状態を解除し、調整ネジ６３ａのねじ込み量
を調整し再度ナット６３ｃによって調整ネジ６３ａをカ
バー６５に固定することにより最小容量位置が調整され
る。
３ａの固定状態を解除し、調整ネジ６３ａのねじ込み量
を調整し再度ナット６３ｃによって調整ネジ６３ａをカ
バー６５に固定することにより最小容量位置が調整され
る。
【０１３４】中間容量位置は中間位置調整機構６２によ
って調整される。
って調整される。
【０１３５】具体的にはナット６２ｃによる調整ネジ６
２ａの固定状態を解除し、調整ネジ６２ａのねじ込み量
を調整し再度ナット６２ｃによって調整ネジ６２ａを最
小位置調整機構６３の調整ネジ６３ａの基端部に固定す
ることにより中間容量位置が調整される。
２ａの固定状態を解除し、調整ネジ６２ａのねじ込み量
を調整し再度ナット６２ｃによって調整ネジ６２ａを最
小位置調整機構６３の調整ネジ６３ａの基端部に固定す
ることにより中間容量位置が調整される。
【０１３６】図１２に示す実施の形態では中間位置調整
機構６２のみならず、最小位置調整機構６３、最大位置
調整機構６１が第１ピストン１１、第２ピストン１２の
移動方向に沿ってボディ４４に設けられている。このた
め図４に示すように弁板４６の揺動方向に沿って設けら
れた最小容量調整機構５４、最大容量調整機構５３と比
較して、調整作業を容易に行うことができる。図１２に
示す実施の形態はケース５２の周囲に容量を調整する機
構のスペースがとれない場合に適している。
機構６２のみならず、最小位置調整機構６３、最大位置
調整機構６１が第１ピストン１１、第２ピストン１２の
移動方向に沿ってボディ４４に設けられている。このた
め図４に示すように弁板４６の揺動方向に沿って設けら
れた最小容量調整機構５４、最大容量調整機構５３と比
較して、調整作業を容易に行うことができる。図１２に
示す実施の形態はケース５２の周囲に容量を調整する機
構のスペースがとれない場合に適している。
【０１３７】なお図４〜図６および図１２に示す最大容
量調整機構、中間容量調整機構、最小容量調整機構では
調整ネジとナットを使用して容量位置を調整している。
しかしこれに限ることなく偏芯カム、シム、電磁ソレノ
イドによって弁板４６または第１ピストン１１、第２ピ
ストン１２の動きが規制される位置を調整して、容量位
置を調整してもよい。
量調整機構、中間容量調整機構、最小容量調整機構では
調整ネジとナットを使用して容量位置を調整している。
しかしこれに限ることなく偏芯カム、シム、電磁ソレノ
イドによって弁板４６または第１ピストン１１、第２ピ
ストン１２の動きが規制される位置を調整して、容量位
置を調整してもよい。
【０１３８】また図４〜図６に示す実施の形態では斜軸
式のアキシャル型ピストンモータ（ポンプ）を想定して
いる。しかし斜板式のモータまたはポンプ、ラジアル型
モータまたはポンプを本発明に使用することも可能であ
る。
式のアキシャル型ピストンモータ（ポンプ）を想定して
いる。しかし斜板式のモータまたはポンプ、ラジアル型
モータまたはポンプを本発明に使用することも可能であ
る。
【０１３９】図１３は上述した油圧モータが組み込まれ
たＨＳＴ車の油圧回路図である。
たＨＳＴ車の油圧回路図である。
【０１４０】同図において図１〜図６、図１２と同一の
ものには同一の符号を付してその説明は省略する。
ものには同一の符号を付してその説明は省略する。
【０１４１】図１３に示すようにＨＳＴ車の車体の左右
には車輪または履帯からなる走行体１００、１００′が
それぞれ設けられている。なお実施形態では走行体とし
て履帯を想定している。左履帯１００は図４〜図６で説
明した油圧モータ９によって回転駆動される。同様に右
履帯１００′は油圧モータ９と同様の油圧モータ９′に
よって回転駆動される。すなわち左右の履帯１００、１
００′は左右の油圧モータ９、９′によって回転駆動さ
れる回転体である。
には車輪または履帯からなる走行体１００、１００′が
それぞれ設けられている。なお実施形態では走行体とし
て履帯を想定している。左履帯１００は図４〜図６で説
明した油圧モータ９によって回転駆動される。同様に右
履帯１００′は油圧モータ９と同様の油圧モータ９′に
よって回転駆動される。すなわち左右の履帯１００、１
００′は左右の油圧モータ９、９′によって回転駆動さ
れる回転体である。
【０１４２】左油圧モータ９を中心として左モータ機構
８が構成されている。右油圧モータ９′を中心として右
モータ機構８′が構成されている。
８が構成されている。右油圧モータ９′を中心として右
モータ機構８′が構成されている。
【０１４３】左油圧モータ９は左油圧ポンプ３を駆動源
として駆動される。右油圧モータ９′は右油圧ポンプ
３′を駆動源として駆動される。左油圧ポンプ３を中心
として左ポンプ機構７が構成されている。右油圧ポンプ
３′を中心として右ポンプ機構７′が構成されている。
として駆動される。右油圧モータ９′は右油圧ポンプ
３′を駆動源として駆動される。左油圧ポンプ３を中心
として左ポンプ機構７が構成されている。右油圧ポンプ
３′を中心として右ポンプ機構７′が構成されている。
【０１４４】すなわち車体の左側の履帯１００は左側専
用のＨＳＴつまり１組の左ポンプ機構７と左モータ機構
８によって独立して駆動され独立して変速される。同様
に車体の右側の履帯１００′は右側専用のＨＳＴつまり
１組の右ポンプ機構７′と右モータ機構８′によって独
立して駆動され独立して変速される。
用のＨＳＴつまり１組の左ポンプ機構７と左モータ機構
８によって独立して駆動され独立して変速される。同様
に車体の右側の履帯１００′は右側専用のＨＳＴつまり
１組の右ポンプ機構７′と右モータ機構８′によって独
立して駆動され独立して変速される。
【０１４５】ＨＳＴ車の変速は左右の油圧モータ９、
９′の容量を変化させることにより行われる。左右の油
圧モータ９、９′の容量の切り換えはモータ容量切換機
構２２によって行われる。
９′の容量を変化させることにより行われる。左右の油
圧モータ９、９′の容量の切り換えはモータ容量切換機
構２２によって行われる。
【０１４６】以下左モータ機構８、右モータ機構８′、
左ポンプ機構７、右ポンプ機構７′のうち左側の機構を
代表させてそれらの構成について説明する。左側の機構
の構成要素の符号にダッシュ（′）を付した構成要素は
右側の機構の構成要素であるとして適宜説明を省略す
る。
左ポンプ機構７、右ポンプ機構７′のうち左側の機構を
代表させてそれらの構成について説明する。左側の機構
の構成要素の符号にダッシュ（′）を付した構成要素は
右側の機構の構成要素であるとして適宜説明を省略す
る。
【０１４７】左油圧ポンプ３はエンジン１の出力軸とし
ての回転軸２に接続されている。つまり左油圧ポンプ３
はエンジン１によって駆動される可変容量型油圧ポンプ
である。この油圧ポンプ３はたとえば斜板式の油圧ポン
プである。油圧ポンプ３の斜板４の傾転角はサーボピス
トン５の移動位置に応じて変化される。左油圧ポンプ３
は２つの吐出ポート３ａ、３ｂを有している。つまり左
油圧ポンプ３は２方向流れ可能な油圧ポンプである。サ
ーボピストン５の位置が変化しこれに伴い斜板４の傾転
角が変化されると圧油の吐出方向が吐出ポート３ａまた
は３ｂに切り換えられるとともに左油圧ポンプ３の容量
が変化される。
ての回転軸２に接続されている。つまり左油圧ポンプ３
はエンジン１によって駆動される可変容量型油圧ポンプ
である。この油圧ポンプ３はたとえば斜板式の油圧ポン
プである。油圧ポンプ３の斜板４の傾転角はサーボピス
トン５の移動位置に応じて変化される。左油圧ポンプ３
は２つの吐出ポート３ａ、３ｂを有している。つまり左
油圧ポンプ３は２方向流れ可能な油圧ポンプである。サ
ーボピストン５の位置が変化しこれに伴い斜板４の傾転
角が変化されると圧油の吐出方向が吐出ポート３ａまた
は３ｂに切り換えられるとともに左油圧ポンプ３の容量
が変化される。
【０１４８】また固定容量型油圧ポンプ６はエンジン１
の回転軸２に接続されており、エンジン１によって駆動
される。油圧ポンプ６はパイロットバルブ２３にパイロ
ット圧油の元圧を供給する供給源である。サーボピスト
ン５にはパイロットバルブ２３によって制御されたパイ
ロット圧油が供給される。
の回転軸２に接続されており、エンジン１によって駆動
される。油圧ポンプ６はパイロットバルブ２３にパイロ
ット圧油の元圧を供給する供給源である。サーボピスト
ン５にはパイロットバルブ２３によって制御されたパイ
ロット圧油が供給される。
【０１４９】左油圧ポンプ３の一方の吐出ポート３ａは
管路２５を介して左油圧モータ９の一方のポート９ａに
連通している。左油圧ポンプ３の他方の吐出ポート３ｂ
は管路２６を介して左油圧モータ９の他方のポート９ｂ
に連通している。
管路２５を介して左油圧モータ９の一方のポート９ａに
連通している。左油圧ポンプ３の他方の吐出ポート３ｂ
は管路２６を介して左油圧モータ９の他方のポート９ｂ
に連通している。
【０１５０】したがってパイロットバルブ２３からパイ
ロット圧油がサーボピストン５に供給されると左油圧ポ
ンプ３の斜板４の傾転角が変化される。これにより左油
圧ポンプ３から圧油が吐出される吐出ポートが３ａまた
は３ｂに切り換えられ左油圧モータ９のポート９ａまた
は９ｂに圧油が流入される。
ロット圧油がサーボピストン５に供給されると左油圧ポ
ンプ３の斜板４の傾転角が変化される。これにより左油
圧ポンプ３から圧油が吐出される吐出ポートが３ａまた
は３ｂに切り換えられ左油圧モータ９のポート９ａまた
は９ｂに圧油が流入される。
【０１５１】左油圧モータ９のポート９ａに圧油が流入
された場合には左油圧モータ９は一方の方向（これを正
方向という）に回転され、これに応じて左履帯１００は
正方向（これを前進方向という）に駆動される。このと
き左油圧モータ９のポート９ａの反対側のポート９ｂか
らは圧油が管路２６に流出され、可変容量油圧ポンプ３
に環流される。
された場合には左油圧モータ９は一方の方向（これを正
方向という）に回転され、これに応じて左履帯１００は
正方向（これを前進方向という）に駆動される。このと
き左油圧モータ９のポート９ａの反対側のポート９ｂか
らは圧油が管路２６に流出され、可変容量油圧ポンプ３
に環流される。
【０１５２】また左油圧モータ９のポート９ｂに圧油が
流入された場合には左油圧モータ９は他方の方向（これ
を逆方向という）に回転され、これに応じて左履帯１０
０は逆方向（これを後進方向という）に駆動される。こ
のとき左油圧モータ９のポート９ｂの反対側のポート９
ａからは圧油が管路２５に流出され、可変容量油圧ポン
プ３に環流される。
流入された場合には左油圧モータ９は他方の方向（これ
を逆方向という）に回転され、これに応じて左履帯１０
０は逆方向（これを後進方向という）に駆動される。こ
のとき左油圧モータ９のポート９ｂの反対側のポート９
ａからは圧油が管路２５に流出され、可変容量油圧ポン
プ３に環流される。
【０１５３】なお右油圧ポンプ８′、右油圧モータ９′
についても上述したのと同様に作動する。
についても上述したのと同様に作動する。
【０１５４】つぎにモータ容量切換機構２２の構成につ
いて説明する。
いて説明する。
【０１５５】モータ容量切換機構２２は３位置切換弁２
０と切換弁コントローラ１７と圧力センサ１８、１９と
高圧選択弁２１とから構成されている。
０と切換弁コントローラ１７と圧力センサ１８、１９と
高圧選択弁２１とから構成されている。
【０１５６】３位置切換弁２０には管路１０４を介して
元圧が供給されている。
元圧が供給されている。
【０１５７】すなわち左モータ機構８には逆止弁１０
１、１０２が設けられている。逆止弁１０１の圧油流入
口は管路２５に接続されている。逆止弁１０２の圧油流
入口は管路２６に接続されている。逆止弁１０１、１０
２の圧油流出口は管路１０３に接続されている。管路１
０３は高圧選択弁２１の流入口に接続されている。同様
に右モータ機構８′には逆止弁１０１′、１０２′が設
けられている。逆止弁１０１′の圧油流入口は管路２
５′に接続されている。逆止弁１０２′の圧油流入口は
管路２６′に接続されている。逆止弁１０１′、１０
２′の圧油流出口は管路１０３′に接続されている。管
路１０３′は高圧選択弁２１の流入口に接続されてい
る。高圧選択弁２１の流出口は管路１０４に接続されて
いる。
１、１０２が設けられている。逆止弁１０１の圧油流入
口は管路２５に接続されている。逆止弁１０２の圧油流
入口は管路２６に接続されている。逆止弁１０１、１０
２の圧油流出口は管路１０３に接続されている。管路１
０３は高圧選択弁２１の流入口に接続されている。同様
に右モータ機構８′には逆止弁１０１′、１０２′が設
けられている。逆止弁１０１′の圧油流入口は管路２
５′に接続されている。逆止弁１０２′の圧油流入口は
管路２６′に接続されている。逆止弁１０１′、１０
２′の圧油流出口は管路１０３′に接続されている。管
路１０３′は高圧選択弁２１の流入口に接続されてい
る。高圧選択弁２１の流出口は管路１０４に接続されて
いる。
【０１５８】したがって管路２５内の圧油の圧力と管路
２６内の圧油の圧力のうち高圧側の圧油が逆止弁１０
１、１０２を介して管路１０３に流出される。また管路
２５′内の圧油の圧力と管路２６′内の圧油の圧力のう
ち高圧側の圧油が逆止弁１０１′、１０２′を介して管
路１０３′に流出される。なお本実施形態では２つの逆
止弁１０１、１０２または逆止弁１０１′、１０２′を
用いているが、２つの逆止弁の代わりにシャトル弁を使
用してもよい。
２６内の圧油の圧力のうち高圧側の圧油が逆止弁１０
１、１０２を介して管路１０３に流出される。また管路
２５′内の圧油の圧力と管路２６′内の圧油の圧力のう
ち高圧側の圧油が逆止弁１０１′、１０２′を介して管
路１０３′に流出される。なお本実施形態では２つの逆
止弁１０１、１０２または逆止弁１０１′、１０２′を
用いているが、２つの逆止弁の代わりにシャトル弁を使
用してもよい。
【０１５９】高圧選択弁２１では管路１０３内の圧油の
圧力と管路１０３′内の圧油の圧力のうち高圧側の圧油
が選択され管路１０４に流出される。
圧力と管路１０３′内の圧油の圧力のうち高圧側の圧油
が選択され管路１０４に流出される。
【０１６０】このようにして３位置切換弁２０には、左
右の油圧モータ９、９′に流入される圧油のうちで高圧
側が元圧として供給される（図１３、図１４の場合）。
右の油圧モータ９、９′に流入される圧油のうちで高圧
側が元圧として供給される（図１３、図１４の場合）。
【０１６１】図示した例では上述の通り、高圧選択弁２
１で選択された圧油を１つの３位置切換弁２０を介して
左右モータ機構８、８′へ作用させている。
１で選択された圧油を１つの３位置切換弁２０を介して
左右モータ機構８、８′へ作用させている。
【０１６２】なおここで、左右モータ機構８、８′を作
動する油圧回路は次の様に構成してもよい。管路１０３
の圧油は１つの３位置切換弁を介して左モータ機構８の
みを駆動し、管路１０３′の圧油は別の３位置切換弁を
介して右モータ機構８′のみを駆動する構成である。こ
のとき、２つの３位置切換弁は、切換スイッチ１６を切
換えることで切換弁コントローラ１７にて同時に制御さ
れるものである。
動する油圧回路は次の様に構成してもよい。管路１０３
の圧油は１つの３位置切換弁を介して左モータ機構８の
みを駆動し、管路１０３′の圧油は別の３位置切換弁を
介して右モータ機構８′のみを駆動する構成である。こ
のとき、２つの３位置切換弁は、切換スイッチ１６を切
換えることで切換弁コントローラ１７にて同時に制御さ
れるものである。
【０１６３】管路１０４内の圧油（３位置切換弁の元
圧）は管路１０４上に設けられた圧力センサ１８、１９
によって検出される。圧力センサ１８は管路１０４内の
圧油の圧力が第１のしきい値以上になったことを検出す
るセンサである。圧力センサ１９は管路１０４内の圧油
の圧力が第２のしきい値以上になったことを検出するセ
ンサである。ここで第２のしきい値は第１のしきい値よ
りも大きい値である。
圧）は管路１０４上に設けられた圧力センサ１８、１９
によって検出される。圧力センサ１８は管路１０４内の
圧油の圧力が第１のしきい値以上になったことを検出す
るセンサである。圧力センサ１９は管路１０４内の圧油
の圧力が第２のしきい値以上になったことを検出するセ
ンサである。ここで第２のしきい値は第１のしきい値よ
りも大きい値である。
【０１６４】圧力センサ１８、１９から出力された検出
信号は切換弁コントローラ１７に入力される。
信号は切換弁コントローラ１７に入力される。
【０１６５】３位置切換弁２０は最大位置２０ａ、中間
位置２０ｂ、最小位置２０ｃの３つの弁位置を有してい
る。３位置切換弁２０には管路２７ａ、２８ａが接続さ
れている。管路２７ａは左右の管路２７、２７′に分岐
されている。管路２７は左モータ機構８の第１受圧室１
３に連通している。同様に管路２７′は右モータ機構
８′の第１受圧室１３′に連通している。管路２８ａは
左右の管路２８、２８′に分岐されている。管路２８は
左モータ機構８の第２受圧室１４に連通している。同様
に管路２８′は右モータ機構８′の第２受圧室１４′に
連通している。
位置２０ｂ、最小位置２０ｃの３つの弁位置を有してい
る。３位置切換弁２０には管路２７ａ、２８ａが接続さ
れている。管路２７ａは左右の管路２７、２７′に分岐
されている。管路２７は左モータ機構８の第１受圧室１
３に連通している。同様に管路２７′は右モータ機構
８′の第１受圧室１３′に連通している。管路２８ａは
左右の管路２８、２８′に分岐されている。管路２８は
左モータ機構８の第２受圧室１４に連通している。同様
に管路２８′は右モータ機構８′の第２受圧室１４′に
連通している。
【０１６６】管路１０４は左右のパイロット管路２９、
２９′に分岐されている。管路２９は左モータ機構８の
第３受圧室１５に連通している。同様に管路２９′は右
モータ機構８′の第３受圧室１５′に連通している。よ
って左右のモータ機構８、８′の各受圧室１３〜１５、
１３′〜１５′には、左右の油圧モータ９、９′に流入
される圧油のうちで高圧側を元圧とする信号圧が供給さ
れる。
２９′に分岐されている。管路２９は左モータ機構８の
第３受圧室１５に連通している。同様に管路２９′は右
モータ機構８′の第３受圧室１５′に連通している。よ
って左右のモータ機構８、８′の各受圧室１３〜１５、
１３′〜１５′には、左右の油圧モータ９、９′に流入
される圧油のうちで高圧側を元圧とする信号圧が供給さ
れる。
【０１６７】したがって３位置切換弁２０の弁位置が最
大位置２０ａに切り換えられると油圧モータ９、９′の
容量が最大容量位置に位置決めされる。また３位置切換
弁２０の弁位置が中間位置２０ｂに切り換えられると油
圧モータ９、９′の容量が中間容量位置に位置決めされ
る。また３位置切換弁２０の弁位置が最小位置２０ｃに
切り換えられると油圧モータ９、９′の容量が最小容量
位置に位置決めされる。
大位置２０ａに切り換えられると油圧モータ９、９′の
容量が最大容量位置に位置決めされる。また３位置切換
弁２０の弁位置が中間位置２０ｂに切り換えられると油
圧モータ９、９′の容量が中間容量位置に位置決めされ
る。また３位置切換弁２０の弁位置が最小位置２０ｃに
切り換えられると油圧モータ９、９′の容量が最小容量
位置に位置決めされる。
【０１６８】３位置切換弁２０の切り換えの制御は切換
弁コントローラ１７によって行われる。切換弁コントロ
ーラ１７から出力された制御信号は３位置切換弁２０の
電磁ソレノイドに加えられ、３位置切換弁２０の弁位置
が切り換えられる（図１３の回路図）。なお、切換弁コ
ントローラ１７から出力される制御信号を電気の代わり
に油圧パイロット圧として、３位置切換弁２０に作用さ
せ、３位置切換弁２０の弁位置を切換えても良い。
弁コントローラ１７によって行われる。切換弁コントロ
ーラ１７から出力された制御信号は３位置切換弁２０の
電磁ソレノイドに加えられ、３位置切換弁２０の弁位置
が切り換えられる（図１３の回路図）。なお、切換弁コ
ントローラ１７から出力される制御信号を電気の代わり
に油圧パイロット圧として、３位置切換弁２０に作用さ
せ、３位置切換弁２０の弁位置を切換えても良い。
【０１６９】切換弁コントローラ１７には手動で左右の
油圧モータ９、９′の変速を行う切換スイッチ１６が設
けられている。切換スイッチ１６が「Ｌｏ」側に切り換
えられると左右の油圧モータ９、９′を低回転側に変速
させるためのＬｏ信号が切換弁コントローラ１７に入力
される。また切換スイッチ１６が「Ｈｉ」側に切り換え
られると左右の油圧モータ９、９′を高回転側に変速さ
せるためのＨｉ信号が切換弁コントローラ１７に入力さ
れる。
油圧モータ９、９′の変速を行う切換スイッチ１６が設
けられている。切換スイッチ１６が「Ｌｏ」側に切り換
えられると左右の油圧モータ９、９′を低回転側に変速
させるためのＬｏ信号が切換弁コントローラ１７に入力
される。また切換スイッチ１６が「Ｈｉ」側に切り換え
られると左右の油圧モータ９、９′を高回転側に変速さ
せるためのＨｉ信号が切換弁コントローラ１７に入力さ
れる。
【０１７０】以下切換弁コントローラ１７で行われる制
御の内容について図１５を参照して説明する。なお以下
の説明では左油圧モータ９の動作を代表させて説明す
る。
御の内容について図１５を参照して説明する。なお以下
の説明では左油圧モータ９の動作を代表させて説明す
る。
【０１７１】図１５（ｂ）は第１および第２、第３受圧
室１３および１４、１５に対する圧油の供給のＯＮ、Ｏ
ＦＦと油圧モータ９の容量、切換スイッチ１６の切換状
態との関係を示す図である。同図において「ＯＮ」とあ
るのは受圧室に高圧の圧油が供給されていることを示
し、「ＯＦＦ」とあるのは受圧室に低圧の圧油が供給さ
れていることを示している。なお低圧の状態はたとえば
圧油の供給が遮断されている状態である。以下説明の便
宜上「高圧」の大きさをＰとし「低圧」の大きさを０
（ゲージ圧）とする。また同図において第１段目の組み
合わせ（最大、ＯＦＦ、ＯＮ、ＯＮ）は図７の第５段目
の太線枠内の組み合わせに相当する。第２段目の組み合
わせ（中間、ＯＮ、ＯＦＦ、ＯＮ）は図７の第３段目の
太線枠内の組み合わせに相当する。第３段目の組み合わ
せ（最小、ＯＦＦ、ＯＦＦ、ＯＮ）は図７の第７段目の
太線枠内の組み合わせに相当する。
室１３および１４、１５に対する圧油の供給のＯＮ、Ｏ
ＦＦと油圧モータ９の容量、切換スイッチ１６の切換状
態との関係を示す図である。同図において「ＯＮ」とあ
るのは受圧室に高圧の圧油が供給されていることを示
し、「ＯＦＦ」とあるのは受圧室に低圧の圧油が供給さ
れていることを示している。なお低圧の状態はたとえば
圧油の供給が遮断されている状態である。以下説明の便
宜上「高圧」の大きさをＰとし「低圧」の大きさを０
（ゲージ圧）とする。また同図において第１段目の組み
合わせ（最大、ＯＦＦ、ＯＮ、ＯＮ）は図７の第５段目
の太線枠内の組み合わせに相当する。第２段目の組み合
わせ（中間、ＯＮ、ＯＦＦ、ＯＮ）は図７の第３段目の
太線枠内の組み合わせに相当する。第３段目の組み合わ
せ（最小、ＯＦＦ、ＯＦＦ、ＯＮ）は図７の第７段目の
太線枠内の組み合わせに相当する。
【０１７２】切換スイッチ１６が「Ｌｏ」側に切り換え
られると左油圧モータ９を低回転側に変速させるための
Ｌｏ信号が切換弁コントローラ１７に入力される。この
ため切換弁コントローラ１７では、３位置切換弁２０の
弁位置を最大位置２０ａに切り換えるための制御信号が
３位置切換弁２０の電磁ソレノイドに加えられる。これ
により３位置切換弁２０の弁位置が最大位置２０ａに切
り換えられる。
られると左油圧モータ９を低回転側に変速させるための
Ｌｏ信号が切換弁コントローラ１７に入力される。この
ため切換弁コントローラ１７では、３位置切換弁２０の
弁位置を最大位置２０ａに切り換えるための制御信号が
３位置切換弁２０の電磁ソレノイドに加えられる。これ
により３位置切換弁２０の弁位置が最大位置２０ａに切
り換えられる。
【０１７３】このため３位置切換弁２０から管路２８
ａ、２８を介して第２受圧室１４に高圧Ｐの圧油が供給
される。また管路１０４、パイロット管路２９を介して
第３受圧室１５に高圧Ｐの圧油が供給される。第１受圧
室１３は管路２７、２７ａ、３位置切換弁２０を介して
タンク２４に連通されており第１受圧室１３内の圧油の
圧力は低圧状態になっている。
ａ、２８を介して第２受圧室１４に高圧Ｐの圧油が供給
される。また管路１０４、パイロット管路２９を介して
第３受圧室１５に高圧Ｐの圧油が供給される。第１受圧
室１３は管路２７、２７ａ、３位置切換弁２０を介して
タンク２４に連通されており第１受圧室１３内の圧油の
圧力は低圧状態になっている。
【０１７４】この結果第１ピストン１１、第２ピストン
１２は図４に示す最大容量位置に位置決めされた状態に
なる。このとき左油圧モータ９のセンタシャフト１０は
最大容量位置に対応する角度に変化される。
１２は図４に示す最大容量位置に位置決めされた状態に
なる。このとき左油圧モータ９のセンタシャフト１０は
最大容量位置に対応する角度に変化される。
【０１７５】同様にして右油圧モータ９′のセンタシャ
フト１０′は最大容量位置に対応する角度に変化され
る。
フト１０′は最大容量位置に対応する角度に変化され
る。
【０１７６】こうして左右の油圧モータ９、９′の容量
位置が最大容量位置に切り換えられ、左右の油圧モータ
９、９′は低回転速度で高トルクの第１の速度段に変速
される。左右の履帯１００、１００′の回転速度は最小
の回転速度に切り換えられる。
位置が最大容量位置に切り換えられ、左右の油圧モータ
９、９′は低回転速度で高トルクの第１の速度段に変速
される。左右の履帯１００、１００′の回転速度は最小
の回転速度に切り換えられる。
【０１７７】このとき図４に示す最大容量調整機構５３
により左右の油圧モータ９、９′の最大容量位置が左右
で同一となるように調整される。これにより左右の履帯
１００、１００′の回転速度を同一にすることができ
る。
により左右の油圧モータ９、９′の最大容量位置が左右
で同一となるように調整される。これにより左右の履帯
１００、１００′の回転速度を同一にすることができ
る。
【０１７８】切換スイッチ１６が「Ｈｉ」側に切り換え
られると左油圧モータ９を高回転側に変速させるための
Ｈｉ信号が切換弁コントローラ１７に入力される。この
ため切換弁コントローラ１７では、３位置切換弁２０の
弁位置を、圧力センサ１８、１９の検出信号に応じて中
間位置２０ｂまたは最小位置２０ｃに切り換えるための
制御信号が３位置切換弁２０の電磁ソレノイドに加えら
れる。これにより３位置切換弁２０の弁位置が中間位置
２０ｂまたは最小位置２０ｃに切り換えられる。
られると左油圧モータ９を高回転側に変速させるための
Ｈｉ信号が切換弁コントローラ１７に入力される。この
ため切換弁コントローラ１７では、３位置切換弁２０の
弁位置を、圧力センサ１８、１９の検出信号に応じて中
間位置２０ｂまたは最小位置２０ｃに切り換えるための
制御信号が３位置切換弁２０の電磁ソレノイドに加えら
れる。これにより３位置切換弁２０の弁位置が中間位置
２０ｂまたは最小位置２０ｃに切り換えられる。
【０１７９】切換弁コントローラ１７には、圧力センサ
１９で管路１０４内の圧油の圧力が１秒以上継続して上
記第２のしきい値以上になっていること、または圧力セ
ンサ１８で管路１０４内の圧油の圧力が１秒以上継続し
て上記第１のしきい値以下になっていることを計時する
タイマが内蔵されている。
１９で管路１０４内の圧油の圧力が１秒以上継続して上
記第２のしきい値以上になっていること、または圧力セ
ンサ１８で管路１０４内の圧油の圧力が１秒以上継続し
て上記第１のしきい値以下になっていることを計時する
タイマが内蔵されている。
【０１８０】上記タイマによって管路１０４内の圧油の
圧力が１秒以上継続して上記第２のしきい値以上になっ
ていることが計時された場合には、切換弁コントローラ
１７から３位置切換弁２０の電磁ソレノイドに対して、
中間位置２０ｂに切り換えるための制御信号が加えられ
る。これにより３位置切換弁２０の弁位置が中間位置２
０ｂに切り換えられる。
圧力が１秒以上継続して上記第２のしきい値以上になっ
ていることが計時された場合には、切換弁コントローラ
１７から３位置切換弁２０の電磁ソレノイドに対して、
中間位置２０ｂに切り換えるための制御信号が加えられ
る。これにより３位置切換弁２０の弁位置が中間位置２
０ｂに切り換えられる。
【０１８１】このため３位置切換弁２０から管路２７
ａ、２７を介して第１受圧室１３に高圧Ｐの圧油が供給
される。また管路１０４、パイロット管路２９を介して
第３受圧室１５に高圧Ｐの圧油が供給される。第２受圧
室１４は管路２８、２８ａ、３位置切換弁２０を介して
タンク２４に連通されており第２受圧室１４内の圧油の
圧力は低圧状態になっている。
ａ、２７を介して第１受圧室１３に高圧Ｐの圧油が供給
される。また管路１０４、パイロット管路２９を介して
第３受圧室１５に高圧Ｐの圧油が供給される。第２受圧
室１４は管路２８、２８ａ、３位置切換弁２０を介して
タンク２４に連通されており第２受圧室１４内の圧油の
圧力は低圧状態になっている。
【０１８２】この結果第１ピストン１１、第２ピストン
１２は図５に示す中間容量位置に位置決めされた状態に
なる。このとき左油圧モータ９のセンタシャフト１０は
中間容量位置に対応する角度に変化される。
１２は図５に示す中間容量位置に位置決めされた状態に
なる。このとき左油圧モータ９のセンタシャフト１０は
中間容量位置に対応する角度に変化される。
【０１８３】同様にして右油圧モータ９′のセンタシャ
フト１０′は中間容量位置に対応する角度に変化され
る。
フト１０′は中間容量位置に対応する角度に変化され
る。
【０１８４】こうして左右の油圧モータ９、９′の容量
位置が中間容量位置に切り換えられ、左右の油圧モータ
９、９′は中間の回転速度で中間のトルクの第２の速度
段に変速される。左右の履帯１００、１００′の回転速
度が中間の回転速度に切り換えられる。
位置が中間容量位置に切り換えられ、左右の油圧モータ
９、９′は中間の回転速度で中間のトルクの第２の速度
段に変速される。左右の履帯１００、１００′の回転速
度が中間の回転速度に切り換えられる。
【０１８５】このとき図５に示す中間位置調整機構４０
により左右の油圧モータ９、９′の中間容量位置が左右
で同一となるように調整される。これにより左右の履帯
１００、１００′の回転速度を同一にすることができ
る。
により左右の油圧モータ９、９′の中間容量位置が左右
で同一となるように調整される。これにより左右の履帯
１００、１００′の回転速度を同一にすることができ
る。
【０１８６】上記タイマによって管路１０４内の圧油の
圧力が１秒以上継続して上記第１のしきい値以下になっ
ていることが計時された場合には、切換弁コントローラ
１７から３位置切換弁２０の電磁ソレノイドに対して、
最小位置２０ｃに切り換えるための制御信号が加えられ
る。これにより３位置切換弁２０の弁位置が最小位置２
０ｃに切り換えられる。
圧力が１秒以上継続して上記第１のしきい値以下になっ
ていることが計時された場合には、切換弁コントローラ
１７から３位置切換弁２０の電磁ソレノイドに対して、
最小位置２０ｃに切り換えるための制御信号が加えられ
る。これにより３位置切換弁２０の弁位置が最小位置２
０ｃに切り換えられる。
【０１８７】このため管路１０４、パイロット管路２９
を介して第３受圧室１５に高圧Ｐの圧油が供給される。
第１受圧室１３は管路２７、２７ａ、３位置切換弁２０
を介してタンク２４に連通されており第１受圧室１３内
の圧油の圧力は低圧状態になっている。第２受圧室１４
は管路２８、２８ａ、３位置切換弁２０を介してタンク
２４に連通されており第２受圧室１４内の圧油の圧力は
低圧状態になっている。
を介して第３受圧室１５に高圧Ｐの圧油が供給される。
第１受圧室１３は管路２７、２７ａ、３位置切換弁２０
を介してタンク２４に連通されており第１受圧室１３内
の圧油の圧力は低圧状態になっている。第２受圧室１４
は管路２８、２８ａ、３位置切換弁２０を介してタンク
２４に連通されており第２受圧室１４内の圧油の圧力は
低圧状態になっている。
【０１８８】この結果第１ピストン１１、第２ピストン
１２は図６に示す最小容量位置に位置決めされた状態に
なる。このとき左油圧モータ９のセンタシャフト１０は
最小容量位置に対応する角度に変化される。
１２は図６に示す最小容量位置に位置決めされた状態に
なる。このとき左油圧モータ９のセンタシャフト１０は
最小容量位置に対応する角度に変化される。
【０１８９】同様にして右油圧モータ９′のセンタシャ
フト１０′は最小容量位置に対応する角度に変化され
る。
フト１０′は最小容量位置に対応する角度に変化され
る。
【０１９０】こうして左右の油圧モータ９、９′の容量
位置が最小容量位置に切り換えられ、左右の油圧モータ
９、９′は高回転速度で低トルクの第３の速度段に変速
される。左右の履帯１００、１００′の回転速度が最大
の回転速度に切り換えられる。
位置が最小容量位置に切り換えられ、左右の油圧モータ
９、９′は高回転速度で低トルクの第３の速度段に変速
される。左右の履帯１００、１００′の回転速度が最大
の回転速度に切り換えられる。
【０１９１】このとき図６に示す最小容量調整機構５４
により左右の油圧モータ９、９′の最小容量位置が左右
で同一となるように調整される。これにより左右の履帯
１００、１００′の回転速度を同一にすることができ
る。
により左右の油圧モータ９、９′の最小容量位置が左右
で同一となるように調整される。これにより左右の履帯
１００、１００′の回転速度を同一にすることができ
る。
【０１９２】以上のように本実施形態によれば油圧モー
タ９、９′を用いて左右の履帯１００、１００′の回転
速度を３段階に切り換える場合に左右の履帯１００、１
００′の間の回転数差をなくし走行曲がりを防止するこ
とができる。
タ９、９′を用いて左右の履帯１００、１００′の回転
速度を３段階に切り換える場合に左右の履帯１００、１
００′の間の回転数差をなくし走行曲がりを防止するこ
とができる。
【０１９３】また本実施形態によれば左右の油圧モータ
９、９′の容量位置が３段階に変化するために、左右の
油圧ポンプ３、３′の容量を小さくできこれに伴い油圧
ポンプ３、３′のサイズを小さくすることができる。こ
のため油圧機器のコストが低減され、限られたスペース
に油圧機器を搭載することが可能となる。また油圧ポン
プ３、３′と油圧モータ９、９′の効率の良い圧力と容
量の条件でポンプ、モータを使用できるためＨＳＴ車の
性能が向上する。
９、９′の容量位置が３段階に変化するために、左右の
油圧ポンプ３、３′の容量を小さくできこれに伴い油圧
ポンプ３、３′のサイズを小さくすることができる。こ
のため油圧機器のコストが低減され、限られたスペース
に油圧機器を搭載することが可能となる。また油圧ポン
プ３、３′と油圧モータ９、９′の効率の良い圧力と容
量の条件でポンプ、モータを使用できるためＨＳＴ車の
性能が向上する。
【０１９４】また本実施形態によれば、切換スイッチ１
６がＨｉ側に操作されると第２の速度段と第３の速度段
との間の切換が自動的に行われる。第２の速度段と第３
の速度段との間の範囲は図１１（ｂ）に示すように高回
転速度で低トルクの走行領域である。本実施形態によれ
ば回転速度が必要となる走行領域で手動による変速が不
要となり走行領域における操作性を高めることができ
る。
６がＨｉ側に操作されると第２の速度段と第３の速度段
との間の切換が自動的に行われる。第２の速度段と第３
の速度段との間の範囲は図１１（ｂ）に示すように高回
転速度で低トルクの走行領域である。本実施形態によれ
ば回転速度が必要となる走行領域で手動による変速が不
要となり走行領域における操作性を高めることができ
る。
【０１９５】さらに本実施形態によれば、以下のような
効果が得られる。
効果が得られる。
【０１９６】すなわちいま左右の油圧モータの９、９′
の回転数差をΔＮm、変速に要する時間をΔｔ、左右の
履帯１００、１００′の走行長のずれをΔＬ、左右の履
帯１００、１００′の構造で定まる定数をＤとすると、
これらの間には以下の関係が成立する。
の回転数差をΔＮm、変速に要する時間をΔｔ、左右の
履帯１００、１００′の走行長のずれをΔＬ、左右の履
帯１００、１００′の構造で定まる定数をＤとすると、
これらの間には以下の関係が成立する。
【０１９７】Ｄ・ΔＮm・Δｔ＝ΔＬ…（３） 自動変速時の車両の走行曲がりを防止するためには、Δ
ｔを小さくし自動変速時における油圧モータ９、９′の
容量変化を短時間に実施する必要がある。
ｔを小さくし自動変速時における油圧モータ９、９′の
容量変化を短時間に実施する必要がある。
【０１９８】油圧モータ９、９′の容量変化を早くする
と、左管路２５、２６内のモータ流入圧と右管路２
５′、２６′内のモータ流入圧の変動が大きくなり制御
上のハンチングが起こりやすくなる。本実施形態によれ
ば、管路１０４内の圧油の圧力が１秒以上継続して上記
第２のしきい値以上になっていることが計時された場合
または管路１０４内の圧油の圧力が１秒以上継続して上
記第１のしきい値以下になっていることが計時された場
合に、第２の速度段または第３の速度段への変速がなさ
れる。このため左右の油圧モータ９、９′の容量変化が
短時間になされた場合であっても左管路２５、２６内の
モータ流入圧と右管路２５′、２６′内のモータ流入圧
の変動が防止され制御上のハンチングが抑制される。
と、左管路２５、２６内のモータ流入圧と右管路２
５′、２６′内のモータ流入圧の変動が大きくなり制御
上のハンチングが起こりやすくなる。本実施形態によれ
ば、管路１０４内の圧油の圧力が１秒以上継続して上記
第２のしきい値以上になっていることが計時された場合
または管路１０４内の圧油の圧力が１秒以上継続して上
記第１のしきい値以下になっていることが計時された場
合に、第２の速度段または第３の速度段への変速がなさ
れる。このため左右の油圧モータ９、９′の容量変化が
短時間になされた場合であっても左管路２５、２６内の
モータ流入圧と右管路２５′、２６′内のモータ流入圧
の変動が防止され制御上のハンチングが抑制される。
【０１９９】本実施形態ではスイッチ１６がＨｉ側に操
作された場合に第２の速度段と第３の速度段との間で自
動変速を行うようにしている。しかし以下に述べるよう
に操作スイッチ１６がＬｏ側に操作された場合に第１の
速度段と第２の速度段との間で自動変速を行うようにし
てもよい。
作された場合に第２の速度段と第３の速度段との間で自
動変速を行うようにしている。しかし以下に述べるよう
に操作スイッチ１６がＬｏ側に操作された場合に第１の
速度段と第２の速度段との間で自動変速を行うようにし
てもよい。
【０２００】図１５（ｃ）はこの実施形態の図１５
（ｂ）に対応する図である。
（ｂ）に対応する図である。
【０２０１】切換スイッチ１６が「Ｌｏ」側に切り換え
られると左油圧モータ９を低回転側に変速させるための
Ｌｏ信号が切換弁コントローラ１７に入力される。この
ため切換弁コントローラ１７では、３位置切換弁２０の
弁位置を、圧力センサ１８、１９の検出信号に応じて最
大位置２０ａまたは中間位置２０ｂに切り換えるための
制御信号が３位置切換弁２０の電磁ソレノイドに加えら
れる。これにより３位置切換弁２０の弁位置が最大位置
２０ａまたは中間位置２０ｂに切り換えられる。
られると左油圧モータ９を低回転側に変速させるための
Ｌｏ信号が切換弁コントローラ１７に入力される。この
ため切換弁コントローラ１７では、３位置切換弁２０の
弁位置を、圧力センサ１８、１９の検出信号に応じて最
大位置２０ａまたは中間位置２０ｂに切り換えるための
制御信号が３位置切換弁２０の電磁ソレノイドに加えら
れる。これにより３位置切換弁２０の弁位置が最大位置
２０ａまたは中間位置２０ｂに切り換えられる。
【０２０２】上記タイマによって管路１０４内の圧油の
圧力が１秒以上継続して上記第２のしきい値以上になっ
ていることが計時された場合には、切換弁コントローラ
１７から３位置切換弁２０の電磁ソレノイドに対して、
最大位置２０ａに切り換えるための制御信号が加えられ
る。これにより３位置切換弁２０の弁位置が最大位置２
０ａに切り換えられる。
圧力が１秒以上継続して上記第２のしきい値以上になっ
ていることが計時された場合には、切換弁コントローラ
１７から３位置切換弁２０の電磁ソレノイドに対して、
最大位置２０ａに切り換えるための制御信号が加えられ
る。これにより３位置切換弁２０の弁位置が最大位置２
０ａに切り換えられる。
【０２０３】このため３位置切換弁２０から管路２８
ａ、２８を介して第２受圧室１４に高圧Ｐの圧油が供給
される。また管路１０４、パイロット管路２９を介して
第３受圧室１５に高圧Ｐの圧油が供給される。第１受圧
室１３は管路２７、２７ａ、３位置切換弁２０を介して
タンク２４に連通されており第１受圧室１３内の圧油の
圧力は低圧状態になっている。
ａ、２８を介して第２受圧室１４に高圧Ｐの圧油が供給
される。また管路１０４、パイロット管路２９を介して
第３受圧室１５に高圧Ｐの圧油が供給される。第１受圧
室１３は管路２７、２７ａ、３位置切換弁２０を介して
タンク２４に連通されており第１受圧室１３内の圧油の
圧力は低圧状態になっている。
【０２０４】この結果第１ピストン１１、第２ピストン
１２は図４に示す最大容量位置に位置決めされた状態に
なる。このとき左油圧モータ９のセンタシャフト１０は
最大容量位置に対応する角度に変化される。
１２は図４に示す最大容量位置に位置決めされた状態に
なる。このとき左油圧モータ９のセンタシャフト１０は
最大容量位置に対応する角度に変化される。
【０２０５】同様にして右油圧モータ９′のセンタシャ
フト１０′は最大容量位置に対応する角度に変化され
る。
フト１０′は最大容量位置に対応する角度に変化され
る。
【０２０６】こうして左右の油圧モータ９、９′の容量
位置が最大容量位置に切り換えられ、左右の油圧モータ
９、９′は低回転速度で高トルクの第１の速度段に変速
される。左右の履帯１００、１００′の回転速度は最小
の回転速度に切り換えられる。
位置が最大容量位置に切り換えられ、左右の油圧モータ
９、９′は低回転速度で高トルクの第１の速度段に変速
される。左右の履帯１００、１００′の回転速度は最小
の回転速度に切り換えられる。
【０２０７】このとき図４に示す最大容量調整機構５３
により左右の油圧モータ９、９′の最大容量位置が左右
で同一となるように調整される。これにより左右の履帯
１００、１００′の回転速度を同一にすることができ
る。
により左右の油圧モータ９、９′の最大容量位置が左右
で同一となるように調整される。これにより左右の履帯
１００、１００′の回転速度を同一にすることができ
る。
【０２０８】上記タイマによって管路１０４内の圧油の
圧力が１秒以上継続して上記第１のしきい値以下になっ
ていることが計時された場合には、切換弁コントローラ
１７から３位置切換弁２０の電磁ソレノイドに対して、
中間位置２０ｂに切り換えるための制御信号が加えられ
る。これにより３位置切換弁２０の弁位置が中間位置２
０ｂに切り換えられる。
圧力が１秒以上継続して上記第１のしきい値以下になっ
ていることが計時された場合には、切換弁コントローラ
１７から３位置切換弁２０の電磁ソレノイドに対して、
中間位置２０ｂに切り換えるための制御信号が加えられ
る。これにより３位置切換弁２０の弁位置が中間位置２
０ｂに切り換えられる。
【０２０９】このため３位置切換弁２０から管路２７
ａ、２７を介して第１受圧室１３に高圧Ｐの圧油が供給
される。また管路１０４、パイロット管路２９を介して
第３受圧室１５に高圧Ｐの圧油が供給される。第２受圧
室１４は管路２８、２８ａ、３位置切換弁２０を介して
タンク２４に連通されており第２受圧室１４内の圧油の
圧力は低圧状態になっている。
ａ、２７を介して第１受圧室１３に高圧Ｐの圧油が供給
される。また管路１０４、パイロット管路２９を介して
第３受圧室１５に高圧Ｐの圧油が供給される。第２受圧
室１４は管路２８、２８ａ、３位置切換弁２０を介して
タンク２４に連通されており第２受圧室１４内の圧油の
圧力は低圧状態になっている。
【０２１０】この結果第１ピストン１１、第２ピストン
１２は図５に示す中間容量位置に位置決めされた状態に
なる。このとき左油圧モータ９のセンタシャフト１０は
中間容量位置に対応する角度に変化される。
１２は図５に示す中間容量位置に位置決めされた状態に
なる。このとき左油圧モータ９のセンタシャフト１０は
中間容量位置に対応する角度に変化される。
【０２１１】同様にして右油圧モータ９′のセンタシャ
フト１０′は中間容量位置に対応する角度に変化され
る。
フト１０′は中間容量位置に対応する角度に変化され
る。
【０２１２】こうして左右の油圧モータ９、９′の容量
位置が中間容量位置に切り換えられ、左右の油圧モータ
９、９′は中間の回転速度で中間のトルクの第２の速度
段に変速される。左右の履帯１００、１００′の回転速
度が中間の回転速度に切り換えられる。
位置が中間容量位置に切り換えられ、左右の油圧モータ
９、９′は中間の回転速度で中間のトルクの第２の速度
段に変速される。左右の履帯１００、１００′の回転速
度が中間の回転速度に切り換えられる。
【０２１３】このとき図５に示す中間位置調整機構４０
により左右の油圧モータ９、９′の中間容量位置が左右
で同一となるように調整される。これにより左右の履帯
１００、１００′の回転速度を同一にすることができ
る。
により左右の油圧モータ９、９′の中間容量位置が左右
で同一となるように調整される。これにより左右の履帯
１００、１００′の回転速度を同一にすることができ
る。
【０２１４】切換スイッチ１６が「Ｈｉ」側に切り換え
られると左油圧モータ９を高回転側に変速させるための
Ｈｉ信号が切換弁コントローラ１７に入力される。この
ため切換弁コントローラ１７では、３位置切換弁２０の
弁位置を最小位置２０ｃに切り換えるための制御信号が
３位置切換弁２０の電磁ソレノイドに加えられる。これ
により３位置切換弁２０の弁位置が最小位置２０ｃに切
り換えられる。
られると左油圧モータ９を高回転側に変速させるための
Ｈｉ信号が切換弁コントローラ１７に入力される。この
ため切換弁コントローラ１７では、３位置切換弁２０の
弁位置を最小位置２０ｃに切り換えるための制御信号が
３位置切換弁２０の電磁ソレノイドに加えられる。これ
により３位置切換弁２０の弁位置が最小位置２０ｃに切
り換えられる。
【０２１５】このため管路１０４、パイロット管路２９
を介して第３受圧室１５に高圧Ｐの圧油が供給される。
第１受圧室１３は管路２７、２７ａ、３位置切換弁２０
を介してタンク２４に連通されており第１受圧室１３内
の圧油の圧力は低圧状態になっている。第２受圧室１４
は管路２８、２８ａ、３位置切換弁２０を介してタンク
２４に連通されており第２受圧室１４内の圧油の圧力は
低圧状態になっている。
を介して第３受圧室１５に高圧Ｐの圧油が供給される。
第１受圧室１３は管路２７、２７ａ、３位置切換弁２０
を介してタンク２４に連通されており第１受圧室１３内
の圧油の圧力は低圧状態になっている。第２受圧室１４
は管路２８、２８ａ、３位置切換弁２０を介してタンク
２４に連通されており第２受圧室１４内の圧油の圧力は
低圧状態になっている。
【０２１６】この結果第１ピストン１１、第２ピストン
１２は図６に示す最小容量位置に位置決めされた状態に
なる。このとき左油圧モータ９のセンタシャフト１０は
最小容量位置に対応する角度に変化される。
１２は図６に示す最小容量位置に位置決めされた状態に
なる。このとき左油圧モータ９のセンタシャフト１０は
最小容量位置に対応する角度に変化される。
【０２１７】同様にして右油圧モータ９′のセンタシャ
フト１０′は最小容量位置に対応する角度に変化され
る。
フト１０′は最小容量位置に対応する角度に変化され
る。
【０２１８】こうして左右の油圧モータ９、９′の容量
位置が最小容量位置に切り換えられ、左右の油圧モータ
９、９′は高回転速度で低トルクの第３の速度段に変速
される。左右の履帯１００、１００′の回転速度が最大
の回転速度に切り換えられる。
位置が最小容量位置に切り換えられ、左右の油圧モータ
９、９′は高回転速度で低トルクの第３の速度段に変速
される。左右の履帯１００、１００′の回転速度が最大
の回転速度に切り換えられる。
【０２１９】このとき図６に示す最小容量調整機構５４
により左右の油圧モータ９、９′の最小容量位置が左右
で同一となるように調整される。これにより左右の履帯
１００、１００′の回転速度を同一にすることができ
る。
により左右の油圧モータ９、９′の最小容量位置が左右
で同一となるように調整される。これにより左右の履帯
１００、１００′の回転速度を同一にすることができ
る。
【０２２０】この実施形態によれば、切換スイッチ１６
がＬｏ側に操作されると第１の速度段と第２の速度段と
の間の切換が自動的に行われる。第１の速度段と第２の
速度段との間の範囲は図１１（ｂ）に示すように低回転
速度で高トルクの作業領域である。本実施形態によれば
トルクが必要となる作業領域で手動による変速が不要と
なり作業領域における操作性を高めることができる。
がＬｏ側に操作されると第１の速度段と第２の速度段と
の間の切換が自動的に行われる。第１の速度段と第２の
速度段との間の範囲は図１１（ｂ）に示すように低回転
速度で高トルクの作業領域である。本実施形態によれば
トルクが必要となる作業領域で手動による変速が不要と
なり作業領域における操作性を高めることができる。
【０２２１】上述した実施形態では操作スイッチ１６が
Ｈｉ側に操作された場合に第２の速度段と第３の速度段
との間で自動変速を行うか、操作スイッチ１６がＬｏ側
に操作された場合に第１の速度段と第２の速度段との間
で自動変速を行うようにしている。しかし第１の回転速
度と第２の回転速度との間で切換を自動的に行うこと
と、第２の回転速度と第３の回転速度との間で切換を自
動的に行うことのいずれかをスイッチなどを用いて選択
してもよい。第１の回転速度と第２の回転速度との間の
範囲は低回転速度で高トルクの作業領域である。この実
施形態によれば油圧モータ９、９′の使用状況によって
作業領域における自動変速を選択したときは作業領域に
おける操作性が高められ走行領域における変速が手動で
自由に行われる。また油圧モータ９、９′の使用状況に
よって走行領域における自動変速を選択したときは走行
領域における操作性が高められ作業領域における変速が
手動で自由に行われる。
Ｈｉ側に操作された場合に第２の速度段と第３の速度段
との間で自動変速を行うか、操作スイッチ１６がＬｏ側
に操作された場合に第１の速度段と第２の速度段との間
で自動変速を行うようにしている。しかし第１の回転速
度と第２の回転速度との間で切換を自動的に行うこと
と、第２の回転速度と第３の回転速度との間で切換を自
動的に行うことのいずれかをスイッチなどを用いて選択
してもよい。第１の回転速度と第２の回転速度との間の
範囲は低回転速度で高トルクの作業領域である。この実
施形態によれば油圧モータ９、９′の使用状況によって
作業領域における自動変速を選択したときは作業領域に
おける操作性が高められ走行領域における変速が手動で
自由に行われる。また油圧モータ９、９′の使用状況に
よって走行領域における自動変速を選択したときは走行
領域における操作性が高められ作業領域における変速が
手動で自由に行われる。
【０２２２】第１の速度段、第２の速度段、第３の速度
段の間の変速は手動で行うようにしてもよい。
段の間の変速は手動で行うようにしてもよい。
【０２２３】図１４は第１の速度段、第２の速度段、第
３の速度段の間の変速を手動で行う場合の油圧回路図で
ある。図１４において図１３の構成要素と同一のものに
は同一の符号を付してそれらの説明は省略する。以下図
１３と異なる部分について説明する。
３の速度段の間の変速を手動で行う場合の油圧回路図で
ある。図１４において図１３の構成要素と同一のものに
は同一の符号を付してそれらの説明は省略する。以下図
１３と異なる部分について説明する。
【０２２４】図１４のモータ容量切換機構２２では図１
３と異なり切換弁コントローラ１７は設けられていな
い。３位置切換弁２０には手動で左右の油圧モータ９、
９′の変速を行う切換スイッチ１６が設けられている。
切換スイッチ１６が「Ｌｏ」側に切り換えられると左右
の油圧モータ９、９′を第１の速度段に変速させるため
のＬｏ信号が３位置切換弁２０の電磁ソレノイドに入力
される。切換スイッチ１６が「Ｍｉｄ」側に切り換えら
れると左右の油圧モータ９、９′を第２の速度段に変速
させるためのＭｉｄ信号が３位置切換弁２０の電磁ソレ
ノイドに入力される。切換スイッチ１６が「Ｈｉ」側に
切り換えられると左右の油圧モータ９、９′を第３の速
度段に変速させるためのＨｉ信号が３位置切換弁２０の
電磁ソレノイドに入力される。
３と異なり切換弁コントローラ１７は設けられていな
い。３位置切換弁２０には手動で左右の油圧モータ９、
９′の変速を行う切換スイッチ１６が設けられている。
切換スイッチ１６が「Ｌｏ」側に切り換えられると左右
の油圧モータ９、９′を第１の速度段に変速させるため
のＬｏ信号が３位置切換弁２０の電磁ソレノイドに入力
される。切換スイッチ１６が「Ｍｉｄ」側に切り換えら
れると左右の油圧モータ９、９′を第２の速度段に変速
させるためのＭｉｄ信号が３位置切換弁２０の電磁ソレ
ノイドに入力される。切換スイッチ１６が「Ｈｉ」側に
切り換えられると左右の油圧モータ９、９′を第３の速
度段に変速させるためのＨｉ信号が３位置切換弁２０の
電磁ソレノイドに入力される。
【０２２５】図１５（ａ）はこの実施形態の図１５
（ｂ）、（ｃ）に対応する図である。
（ｂ）、（ｃ）に対応する図である。
【０２２６】切換スイッチ１６が「Ｌｏ」側に切り換え
られると左右の油圧モータ９、９′を第１の速度段に変
速させるためのＬｏ信号が３位置切換弁２０の電磁ソレ
ノイドに入力される。このため３位置切換弁２０の弁位
置が最大位置２０ａに切り換えられ、左右のモータ機構
８、８′の第１および第２、第３の受圧室には図１５
（ａ）に示すように低圧（ＯＦＦ）および高圧（Ｏ
Ｎ）、高圧（ＯＮ）の圧油が供給される。これにより左
右の油圧モータ９、９′は図４に示す最大容量位置に位
置決めされた状態になる。このとき左右の油圧モータ
９、９′のセンタシャフト１０、１０′は最大容量位置
に対応する角度に変化される。
られると左右の油圧モータ９、９′を第１の速度段に変
速させるためのＬｏ信号が３位置切換弁２０の電磁ソレ
ノイドに入力される。このため３位置切換弁２０の弁位
置が最大位置２０ａに切り換えられ、左右のモータ機構
８、８′の第１および第２、第３の受圧室には図１５
（ａ）に示すように低圧（ＯＦＦ）および高圧（Ｏ
Ｎ）、高圧（ＯＮ）の圧油が供給される。これにより左
右の油圧モータ９、９′は図４に示す最大容量位置に位
置決めされた状態になる。このとき左右の油圧モータ
９、９′のセンタシャフト１０、１０′は最大容量位置
に対応する角度に変化される。
【０２２７】こうして左右の油圧モータ９、９′の容量
位置が最大容量位置に切り換えられ、左右の油圧モータ
９、９′は低回転速度で高トルクの第１の速度段に変速
される。左右の履帯１００、１００′の回転速度は最小
の回転速度に切り換えられる。
位置が最大容量位置に切り換えられ、左右の油圧モータ
９、９′は低回転速度で高トルクの第１の速度段に変速
される。左右の履帯１００、１００′の回転速度は最小
の回転速度に切り換えられる。
【０２２８】このとき図４に示す最大容量調整機構５３
により左右の油圧モータ９、９′の最大容量位置が左右
で同一となるように調整される。これにより左右の履帯
１００、１００′の回転速度を同一にすることができ
る。
により左右の油圧モータ９、９′の最大容量位置が左右
で同一となるように調整される。これにより左右の履帯
１００、１００′の回転速度を同一にすることができ
る。
【０２２９】切換スイッチ１６が「Ｍｉｄ」側に切り換
えられると左右の油圧モータ９、９′を第２の速度段に
変速させるためのＭｉｄ信号が３位置切換弁２０の電磁
ソレノイドに入力される。このため３位置切換弁２０の
弁位置が中間位置２０ｂに切り換えられ、左右のモータ
機構８、８′の第１および第２、第３の受圧室には図１
５（ａ）に示すように高圧（ＯＮ）および低圧（ＯＦ
Ｆ）、高圧（ＯＮ）の圧油が供給される。これにより左
右の油圧モータ９、９′は図５に示す中間容量位置に位
置決めされた状態になる。このとき左右の油圧モータ
９、９′のセンタシャフト１０、１０′は中間容量位置
に対応する角度に変化される。
えられると左右の油圧モータ９、９′を第２の速度段に
変速させるためのＭｉｄ信号が３位置切換弁２０の電磁
ソレノイドに入力される。このため３位置切換弁２０の
弁位置が中間位置２０ｂに切り換えられ、左右のモータ
機構８、８′の第１および第２、第３の受圧室には図１
５（ａ）に示すように高圧（ＯＮ）および低圧（ＯＦ
Ｆ）、高圧（ＯＮ）の圧油が供給される。これにより左
右の油圧モータ９、９′は図５に示す中間容量位置に位
置決めされた状態になる。このとき左右の油圧モータ
９、９′のセンタシャフト１０、１０′は中間容量位置
に対応する角度に変化される。
【０２３０】こうして左右の油圧モータ９、９′の容量
位置が中間容量位置に切り換えられ、左右の油圧モータ
９、９′は中間の回転速度で中間のトルクの第２の速度
段に変速される。左右の履帯１００、１００′の回転速
度は中間の回転速度に切り換えられる。
位置が中間容量位置に切り換えられ、左右の油圧モータ
９、９′は中間の回転速度で中間のトルクの第２の速度
段に変速される。左右の履帯１００、１００′の回転速
度は中間の回転速度に切り換えられる。
【０２３１】このとき図５に示す中間位置調整機構４０
により左右の油圧モータ９、９′の中間容量位置が左右
で同一となるように調整される。これにより左右の履帯
１００、１００′の回転速度を同一にすることができ
る。
により左右の油圧モータ９、９′の中間容量位置が左右
で同一となるように調整される。これにより左右の履帯
１００、１００′の回転速度を同一にすることができ
る。
【０２３２】切換スイッチ１６が「Ｈｉ」側に切り換え
られると左右の油圧モータ９、９′を第３の速度段に変
速させるためのＨｉ信号が３位置切換弁２０の電磁ソレ
ノイドに入力される。このため３位置切換弁２０の弁位
置が最小位置２０ｃに切り換えられ、左右のモータ機構
８、８′の第１および第２、第３の受圧室には図１５
（ａ）に示すように低圧（ＯＦＦ）および低圧（ＯＦ
Ｆ）、高圧（ＯＮ）の圧油が供給される。これにより左
右の油圧モータ９、９′は図６に示す最小容量位置に位
置決めされた状態になる。このとき左右の油圧モータ
９、９′のセンタシャフト１０、１０′は最小容量位置
に対応する角度に変化される。
られると左右の油圧モータ９、９′を第３の速度段に変
速させるためのＨｉ信号が３位置切換弁２０の電磁ソレ
ノイドに入力される。このため３位置切換弁２０の弁位
置が最小位置２０ｃに切り換えられ、左右のモータ機構
８、８′の第１および第２、第３の受圧室には図１５
（ａ）に示すように低圧（ＯＦＦ）および低圧（ＯＦ
Ｆ）、高圧（ＯＮ）の圧油が供給される。これにより左
右の油圧モータ９、９′は図６に示す最小容量位置に位
置決めされた状態になる。このとき左右の油圧モータ
９、９′のセンタシャフト１０、１０′は最小容量位置
に対応する角度に変化される。
【０２３３】こうして左右の油圧モータ９、９′の容量
位置が最小容量位置に切り換えられ、左右の油圧モータ
９、９′は高回転速度で低トルクの第３の速度段に変速
される。左右の履帯１００、１００′の回転速度は最大
回転速度に切り換えられる。
位置が最小容量位置に切り換えられ、左右の油圧モータ
９、９′は高回転速度で低トルクの第３の速度段に変速
される。左右の履帯１００、１００′の回転速度は最大
回転速度に切り換えられる。
【０２３４】このとき図６に示す最小容量調整機構５４
により左右の油圧モータ９、９′の最小容量位置が左右
で同一となるように調整される。これにより左右の履帯
１００、１００′の回転速度を同一にすることができ
る。
により左右の油圧モータ９、９′の最小容量位置が左右
で同一となるように調整される。これにより左右の履帯
１００、１００′の回転速度を同一にすることができ
る。
【０２３５】この実施形態によれば、切換スイッチ１６
によって第１の回転速度と第２の回転速度と第３の回転
速度との間の切換が手動で行われる。この実施形態によ
れば油圧モータ９、９′の容量が自動的に切り換わるこ
とが好ましくないときに手動で自由に切り換えることが
できる。
によって第１の回転速度と第２の回転速度と第３の回転
速度との間の切換が手動で行われる。この実施形態によ
れば油圧モータ９、９′の容量が自動的に切り換わるこ
とが好ましくないときに手動で自由に切り換えることが
できる。
【０２３６】なお本実施形態では自動変速を第１の速度
段と第２の速度段との間または第２の速度段と第３の速
度段との間で行うようにしている。しかし第１の速度段
と第２の速度段と第３の速度段との間で自動変速を行う
ようにしてもよい。
段と第２の速度段との間または第２の速度段と第３の速
度段との間で行うようにしている。しかし第１の速度段
と第２の速度段と第３の速度段との間で自動変速を行う
ようにしてもよい。
【０２３７】また本実施形態では圧力センサ１８、１９
の検出信号に応じて自動変速を行うようにしている。し
かし本発明はこれに限定されることなく左右の油圧モー
タ９、９′の負荷を所定の手段で検出しこの検出された
負荷に応じて自動変速を行うようにしてもよい。
の検出信号に応じて自動変速を行うようにしている。し
かし本発明はこれに限定されることなく左右の油圧モー
タ９、９′の負荷を所定の手段で検出しこの検出された
負荷に応じて自動変速を行うようにしてもよい。
【０２３８】またエンジン１の回転数に応じて自動変速
を行うようにしてもよい。また左右の油圧モータ９、
９′の回転数に応じて自動変速を行うようにしてもよ
い。
を行うようにしてもよい。また左右の油圧モータ９、
９′の回転数に応じて自動変速を行うようにしてもよ
い。
【０２３９】本実施形態では左右の油圧モータ９、９′
それぞれに油圧ポンプ３、３′が設けられている。しか
し左右の油圧モータ９、９′に共通する油圧ポンプを設
けこの油圧ポンプから吐出された圧油を左右の油圧モー
タ９、９′に供給してもよい。
それぞれに油圧ポンプ３、３′が設けられている。しか
し左右の油圧モータ９、９′に共通する油圧ポンプを設
けこの油圧ポンプから吐出された圧油を左右の油圧モー
タ９、９′に供給してもよい。
【０２４０】本実施形態では左右の油圧モータ９、９′
によって左右の走行体１００、１００′を回転駆動し変
速を行う車両の走行・変速装置を想定している。しかし
本発明はこれに限定されることなく、左右の油圧モータ
９、９′によって左右の回転体を回転駆動し変速を行う
ものであれば、任意のものに適用することができる。
によって左右の走行体１００、１００′を回転駆動し変
速を行う車両の走行・変速装置を想定している。しかし
本発明はこれに限定されることなく、左右の油圧モータ
９、９′によって左右の回転体を回転駆動し変速を行う
ものであれば、任意のものに適用することができる。
【０２４１】たとえば左右の油圧モータによって左右の
回転体を回転駆動し変速を行う搬送装置に対しても本発
明を適用することができる。
回転体を回転駆動し変速を行う搬送装置に対しても本発
明を適用することができる。
【０２４２】つぎに４つの位置、すなわち最大位置、第
１中間位置、第２中間位置、最小位置に位置決めする位
置決め装置について図１６を参照して説明する。
１中間位置、第２中間位置、最小位置に位置決めする位
置決め装置について図１６を参照して説明する。
【０２４３】図１６は、４つの位置に固定する位置決め
装置８０の断面図である。なお図１〜図３に示す実施の
形態と同様の部分については適宜説明を省略する。
装置８０の断面図である。なお図１〜図３に示す実施の
形態と同様の部分については適宜説明を省略する。
【０２４４】同図１６に示す位置決め装置８０と図１〜
図３に示す位置決め装置４５との相違点は以下のとおり
である。すなわち第１ピストン１１、第２ピストン１２
の他に第３ピストン６７が設けられている。また第１ピ
ストン１１、第２ピストン１２、第３ピストン６７の移
動方向に沿って最大位置調整機構８１、最小位置調整機
構８４が設けられている。また最大位置調整機構８１に
第１中間位置調整機構８２が取り付けられ、最小位置調
整機構８４に第２中間位置調整機構８３が取り付けられ
ている。以下これら相違点を中心に説明する。
図３に示す位置決め装置４５との相違点は以下のとおり
である。すなわち第１ピストン１１、第２ピストン１２
の他に第３ピストン６７が設けられている。また第１ピ
ストン１１、第２ピストン１２、第３ピストン６７の移
動方向に沿って最大位置調整機構８１、最小位置調整機
構８４が設けられている。また最大位置調整機構８１に
第１中間位置調整機構８２が取り付けられ、最小位置調
整機構８４に第２中間位置調整機構８３が取り付けられ
ている。以下これら相違点を中心に説明する。
【０２４５】ボディ４４には孔９０が形成されている。
ボディ４４の孔９０には、第１ピストン１１および第２
ピストン１２が端面１１ａ、１２ａを対向させて設けら
れている。またボディ４４の孔９０には第３ピストン６
７が第１ピストン１１の端面１１ｂに端面６７ｂを対向
させて設けられている。第２ピストン１２の端面１２ｂ
に対向する側にはカバー６５がボディ４４に設けられて
いる。第３ピストン６７の端面６７ａに対向する側には
カバー６４がボディ４４に設けられている。
ボディ４４の孔９０には、第１ピストン１１および第２
ピストン１２が端面１１ａ、１２ａを対向させて設けら
れている。またボディ４４の孔９０には第３ピストン６
７が第１ピストン１１の端面１１ｂに端面６７ｂを対向
させて設けられている。第２ピストン１２の端面１２ｂ
に対向する側にはカバー６５がボディ４４に設けられて
いる。第３ピストン６７の端面６７ａに対向する側には
カバー６４がボディ４４に設けられている。
【０２４６】最大位置調整機構８１はカバー６４に設け
られている。最小位置調整機構８４はカバー６５に設け
られている。第１中間位置調整機構８２は最大位置調整
機構８１に取り付けられている。最小位置調整機構８４
はカバー６５に設けられている。第２中間位置調整機構
８３は最小位置調整機構８４に取り付けられている。最
小位置調整機構８４の構造は最大位置調整機構８１の構
造と同様である。また第２中間位置調整機構８３の構造
は第１中間位置調整機構８２の構造と同様である。した
がって最大位置調整機構８１および第１中間位置調整機
構８２の構造についての説明をし、最小位置調整機構８
４および第２中間位置調整機構８３の構造についての説
明は省略する。
られている。最小位置調整機構８４はカバー６５に設け
られている。第１中間位置調整機構８２は最大位置調整
機構８１に取り付けられている。最小位置調整機構８４
はカバー６５に設けられている。第２中間位置調整機構
８３は最小位置調整機構８４に取り付けられている。最
小位置調整機構８４の構造は最大位置調整機構８１の構
造と同様である。また第２中間位置調整機構８３の構造
は第１中間位置調整機構８２の構造と同様である。した
がって最大位置調整機構８１および第１中間位置調整機
構８２の構造についての説明をし、最小位置調整機構８
４および第２中間位置調整機構８３の構造についての説
明は省略する。
【０２４７】すなわち最大位置調整機構８１は調整ネジ
８１ａとナット８１ｃとからなる。調整ネジ８１ａはナ
ット８１ｃによってカバー６４に固定される。調整ネジ
８１ａは第３ピストン６７と同一軸上に設けられてい
る。このため調整ネジ８１ａをカバー６４に対して相対
的に移動させることができる。
８１ａとナット８１ｃとからなる。調整ネジ８１ａはナ
ット８１ｃによってカバー６４に固定される。調整ネジ
８１ａは第３ピストン６７と同一軸上に設けられてい
る。このため調整ネジ８１ａをカバー６４に対して相対
的に移動させることができる。
【０２４８】最小位置調整機構８４の構造も最大位置調
整機構８１の構造と同様である。したがって調整ネジ８
４ａをカバー６５に対して相対的に移動させることがで
きる。
整機構８１の構造と同様である。したがって調整ネジ８
４ａをカバー６５に対して相対的に移動させることがで
きる。
【０２４９】第１中間位置調整機構８２は調整ネジ８２
ａとナット８２ｃとからなる。調整ネジ８２ａはナット
８２ｃによって最大位置調整機構８１の調整ネジ８１ａ
に固定される。調整ネジ８２ａには第３ピストン規制部
８２ｂが形成されている。最大位置調整機構８１の調整
ネジ８１ａには調整ネジ８２ａの外径に応じた径の孔８
１ｄが形成されている。このため調整ネジ８２ａを調整
ネジ８１ａに対して相対的に移動させることができる。
ａとナット８２ｃとからなる。調整ネジ８２ａはナット
８２ｃによって最大位置調整機構８１の調整ネジ８１ａ
に固定される。調整ネジ８２ａには第３ピストン規制部
８２ｂが形成されている。最大位置調整機構８１の調整
ネジ８１ａには調整ネジ８２ａの外径に応じた径の孔８
１ｄが形成されている。このため調整ネジ８２ａを調整
ネジ８１ａに対して相対的に移動させることができる。
【０２５０】第３ピストン６７には調整ネジ８２ａの外
径に応じた径の孔６７ｃが形成されている。このため第
３ピストン６７を調整ネジ８２ａに沿って移動させるこ
とができる。第３ピストン６７がカバー６４側に移動す
ると第３ピストン６７の端面６７ａは調整ネジ８１ａに
当接し第３ピストン６７が第１ピストン１１側に移動す
ると第３ピストン６７の端面６７ｂは第３ピストン規制
部８２ｂに当接する。
径に応じた径の孔６７ｃが形成されている。このため第
３ピストン６７を調整ネジ８２ａに沿って移動させるこ
とができる。第３ピストン６７がカバー６４側に移動す
ると第３ピストン６７の端面６７ａは調整ネジ８１ａに
当接し第３ピストン６７が第１ピストン１１側に移動す
ると第３ピストン６７の端面６７ｂは第３ピストン規制
部８２ｂに当接する。
【０２５１】第２中間位置調整機構８３の構造も第１中
間位置調整機構８２の構造と同様である。したがって調
整ネジ８３ａを調整ネジ８４ａに対して相対的に移動さ
せることができ。また第２ピストン１２を調整ネジ８３
ａに沿って移動させることができる。第２ピストン１２
がカバー６５側に移動すると第２ピストン１２の端面１
２ｂは調整ネジ８４ａに当接し第２ピストン１２が第１
ピストン１１側に移動すると第２ピストン１２の端面１
２ａは第２ピストン規制部８３ｂに当接する。
間位置調整機構８２の構造と同様である。したがって調
整ネジ８３ａを調整ネジ８４ａに対して相対的に移動さ
せることができ。また第２ピストン１２を調整ネジ８３
ａに沿って移動させることができる。第２ピストン１２
がカバー６５側に移動すると第２ピストン１２の端面１
２ｂは調整ネジ８４ａに当接し第２ピストン１２が第１
ピストン１１側に移動すると第２ピストン１２の端面１
２ａは第２ピストン規制部８３ｂに当接する。
【０２５２】調整ネジ８４ａと第２ピストン１２の端面
１２ｂとの間には第１受圧室１３が形成されている。第
２ピストン１２の端面１２ａと第１ピストン１１の端面
１１ａとの間には第２受圧室１４が形成されている。第
１ピストン１１の端面１１ｂと第３ピストン６７の端面
６７ｂとの間には第３受圧室１５が形成されている。第
３ピストン６７の端面６７ａと調整ネジ８１ａとの間に
は第４受圧室６８が形成されている。
１２ｂとの間には第１受圧室１３が形成されている。第
２ピストン１２の端面１２ａと第１ピストン１１の端面
１１ａとの間には第２受圧室１４が形成されている。第
１ピストン１１の端面１１ｂと第３ピストン６７の端面
６７ｂとの間には第３受圧室１５が形成されている。第
３ピストン６７の端面６７ａと調整ネジ８１ａとの間に
は第４受圧室６８が形成されている。
【０２５３】第１受圧室１３は第２ピストン１２の端面
１２ｂに圧力を作用させる受圧室である。第２受圧室１
４は第２ピストン１２の端面１２ａおよび第１ピストン
１１の端面１１ａに圧力を作用させる受圧室である。第
３受圧室１５は第１ピストン１１の端面１１ｂおよび第
３ピストン６７の端面６７ｂに圧力を作用させる受圧室
である。第４受圧室６８は第３ピストン６７の端面６７
ａに圧力を作用させる受圧室である。
１２ｂに圧力を作用させる受圧室である。第２受圧室１
４は第２ピストン１２の端面１２ａおよび第１ピストン
１１の端面１１ａに圧力を作用させる受圧室である。第
３受圧室１５は第１ピストン１１の端面１１ｂおよび第
３ピストン６７の端面６７ｂに圧力を作用させる受圧室
である。第４受圧室６８は第３ピストン６７の端面６７
ａに圧力を作用させる受圧室である。
【０２５４】つぎに各調整機構８１、８２、８３、８４
による調整動作について説明する。
による調整動作について説明する。
【０２５５】第１ピストン１１の最大位置は最大位置調
整機構８１によって調整される。
整機構８１によって調整される。
【０２５６】具体的にはナット８１ｃによる調整ネジ８
１ａの固定状態を解除し、調整ネジ８１ａのねじ込み量
を調整し、再度ナット８１ｃによって調整ネジ８１ａを
カバー６４に固定することにより調整ネジ８１ａのカバ
ー６４に対する相対位置が調整される。これにより第１
ピストン１１の最大位置を調整することができる。
１ａの固定状態を解除し、調整ネジ８１ａのねじ込み量
を調整し、再度ナット８１ｃによって調整ネジ８１ａを
カバー６４に固定することにより調整ネジ８１ａのカバ
ー６４に対する相対位置が調整される。これにより第１
ピストン１１の最大位置を調整することができる。
【０２５７】第１ピストン１１の第１中間位置は第１中
間位置調整機構８２によって調整される。
間位置調整機構８２によって調整される。
【０２５８】具体的にはナット８２ｃによる調整ネジ８
２ａの固定状態を解除し、調整ネジ８２ａのねじ込み量
を調整し、再度ナット８２ｃによって調整ネジ８２ａを
最大位置調整機構８１の調整ネジ８１ａに固定すること
により調整ネジ８２ａの調整ネジ８１ａに対する相対位
置が調整される。これにより第１ピストン１１の第１中
間位置を調整することができる。
２ａの固定状態を解除し、調整ネジ８２ａのねじ込み量
を調整し、再度ナット８２ｃによって調整ネジ８２ａを
最大位置調整機構８１の調整ネジ８１ａに固定すること
により調整ネジ８２ａの調整ネジ８１ａに対する相対位
置が調整される。これにより第１ピストン１１の第１中
間位置を調整することができる。
【０２５９】第１ピストン１１の第２中間位置は第２中
間位置調整機構８３によって調整される。その調整動作
は第１中間位置調整機構８２の調整動作と同様である。
間位置調整機構８３によって調整される。その調整動作
は第１中間位置調整機構８２の調整動作と同様である。
【０２６０】また第１ピストン１１の最小位置は最小位
置調整機構８４によって調整される。その調整動作は最
大位置調整機構８１の調整動作と同様である。
置調整機構８４によって調整される。その調整動作は最
大位置調整機構８１の調整動作と同様である。
【０２６１】つぎに位置決め装置８０の位置決め対象物
を可変容量油圧モータ９の弁板４６とし、可変容量油圧
モータ９の容量を４段階に切り換える制御について図１
７、図１８を併せ参照して説明する。
を可変容量油圧モータ９の弁板４６とし、可変容量油圧
モータ９の容量を４段階に切り換える制御について図１
７、図１８を併せ参照して説明する。
【０２６２】図１７は位置決め装置８０の４つの位置決
めの状態を簡略化して示す。図１７（ａ）は可変容量油
圧モータ９の容量が最大容量となる状態を示し、図１７
（ｂ）は可変容量油圧モータ９の容量が第１中間容量と
なる状態を示し、図１７（ｃ）は可変容量油圧モータ９
の容量が第２中間容量となる状態を示し、図１７（ｄ）
は可変容量油圧モータ９の容量が最小容量となる状態を
示している。可変容量型油圧モータ９の容量は最小容
量、第２中間容量、第１中間容量、最大容量の順で４段
階に変化する。
めの状態を簡略化して示す。図１７（ａ）は可変容量油
圧モータ９の容量が最大容量となる状態を示し、図１７
（ｂ）は可変容量油圧モータ９の容量が第１中間容量と
なる状態を示し、図１７（ｃ）は可変容量油圧モータ９
の容量が第２中間容量となる状態を示し、図１７（ｄ）
は可変容量油圧モータ９の容量が最小容量となる状態を
示している。可変容量型油圧モータ９の容量は最小容
量、第２中間容量、第１中間容量、最大容量の順で４段
階に変化する。
【０２６３】図１８は各受圧室への圧油の供給と可変容
量油圧モータ９の容量との関係を示す図である。同図１
８において「ＯＮ」、「ＯＦＦ」とあるのは、図７にお
ける「ＯＮ」、「ＯＦＦ」と同様の意味である。すなわ
ち「ＯＮ」とあるのは受圧室に高圧の圧油が供給されて
いることを示し、「ＯＦＦ」とあるのは受圧室に低圧の
圧油が供給されていることを示している。なお低圧の状
態はたとえば圧油の供給が遮断されている状態である。
また「高圧」の大きさをＰとし「低圧」の大きさを０と
する。
量油圧モータ９の容量との関係を示す図である。同図１
８において「ＯＮ」、「ＯＦＦ」とあるのは、図７にお
ける「ＯＮ」、「ＯＦＦ」と同様の意味である。すなわ
ち「ＯＮ」とあるのは受圧室に高圧の圧油が供給されて
いることを示し、「ＯＦＦ」とあるのは受圧室に低圧の
圧油が供給されていることを示している。なお低圧の状
態はたとえば圧油の供給が遮断されている状態である。
また「高圧」の大きさをＰとし「低圧」の大きさを０と
する。
【０２６４】図１８に示す高圧、低圧の組合せの圧油を
各受圧室１３、１４、１５、６８にそれぞれ供給すれば
第１ピストン１１、第２ピストン１２、第３ピストン６
７を各位置に不連続に位置決めすることができる。
各受圧室１３、１４、１５、６８にそれぞれ供給すれば
第１ピストン１１、第２ピストン１２、第３ピストン６
７を各位置に不連続に位置決めすることができる。
【０２６５】すなわち図１８の第１段目に示す組み合わ
せで各受圧室１３、１４、１５、６８への圧油の供給が
制御されると、図１７（ａ）に示すように第２受圧室１
４は高圧になり、第３受圧室１５および第４受圧室６８
は低圧になり、第１ピストン１１は第３ピストン６７を
押す方向に移動する。この結果第３ピストン６７は調整
ネジ８１ａに当接する位置に位置決めされるとともに第
１ピストン１１は第３ピストン６７に当接する位置に位
置決めされる。これにより第１ピストン１１は最大位置
つまり一方のストロークエンド位置に位置決めされるこ
とになる。このとき第１ピストン１１に接続する第１ピ
ストン弁板４６は最大容量位置に位置決めされる。した
がって可変容量型油圧モータ９の容量位置は最大容量位
置になる。
せで各受圧室１３、１４、１５、６８への圧油の供給が
制御されると、図１７（ａ）に示すように第２受圧室１
４は高圧になり、第３受圧室１５および第４受圧室６８
は低圧になり、第１ピストン１１は第３ピストン６７を
押す方向に移動する。この結果第３ピストン６７は調整
ネジ８１ａに当接する位置に位置決めされるとともに第
１ピストン１１は第３ピストン６７に当接する位置に位
置決めされる。これにより第１ピストン１１は最大位置
つまり一方のストロークエンド位置に位置決めされるこ
とになる。このとき第１ピストン１１に接続する第１ピ
ストン弁板４６は最大容量位置に位置決めされる。した
がって可変容量型油圧モータ９の容量位置は最大容量位
置になる。
【０２６６】また図１８の第２段目に示す組み合わせで
各受圧室１３、１４、１５、６８への圧油の供給が制御
されると図１７（ｂ）に示すように第２受圧室１４と第
４受圧室６８は高圧になり第３受圧室１５は低圧にな
る。第１ピストン１１の端面１１ａにおける受圧面積Ｓ
2と第３ピストン６７の端面６７ａにおける受圧面積Ｓ4
との間には受圧面積差Ｓ4−Ｓ2（＞０）がある。このた
め第１ピストン１１および第３ピストン６７にはカバー
６５側に移動しようとする力Ｆ＝（Ｓ4−Ｓ2）・Ｐが作
用する。第３ピストン６７は第３ピストン規制部８２ｂ
に当接して動きが規制される。第１ピストン１１は第３
ピストン６７に当接する。このように第３ピストン６７
は第３ピストン規制部８２ｂに当接する位置に位置決め
されるとともに第１ピストン１１は第３ピストン６７に
当接する位置に位置決めされる。これにより第１ピスト
ン１１は第１中間位置に位置決めされることになる。こ
のとき第１ピストン弁板４６は第１中間容量位置に位置
決めされる。したがって可変容量型油圧モータ９の容量
位置は第１中間容量位置になる。
各受圧室１３、１４、１５、６８への圧油の供給が制御
されると図１７（ｂ）に示すように第２受圧室１４と第
４受圧室６８は高圧になり第３受圧室１５は低圧にな
る。第１ピストン１１の端面１１ａにおける受圧面積Ｓ
2と第３ピストン６７の端面６７ａにおける受圧面積Ｓ4
との間には受圧面積差Ｓ4−Ｓ2（＞０）がある。このた
め第１ピストン１１および第３ピストン６７にはカバー
６５側に移動しようとする力Ｆ＝（Ｓ4−Ｓ2）・Ｐが作
用する。第３ピストン６７は第３ピストン規制部８２ｂ
に当接して動きが規制される。第１ピストン１１は第３
ピストン６７に当接する。このように第３ピストン６７
は第３ピストン規制部８２ｂに当接する位置に位置決め
されるとともに第１ピストン１１は第３ピストン６７に
当接する位置に位置決めされる。これにより第１ピスト
ン１１は第１中間位置に位置決めされることになる。こ
のとき第１ピストン弁板４６は第１中間容量位置に位置
決めされる。したがって可変容量型油圧モータ９の容量
位置は第１中間容量位置になる。
【０２６７】また図１８の第３段目に示す組み合わせで
各受圧室１３、１４、１５、６８への圧油の供給が制御
されると図１７（ｃ）に示すように第１受圧室１３と第
３受圧室１５は高圧になり第２受圧室１４は低圧にな
る。第１ピストン１１の端面１１ｂにおける受圧面積Ｓ
3と第２ピストン１２の端面１２ｂにおける受圧面積Ｓ1
との間には受圧面積差Ｓ1−Ｓ3（＞０）がある。このた
め第１ピストン１１および第２ピストン１２にはカバー
６４側に移動しようとする力Ｆ＝（Ｓ1−Ｓ3）・Ｐが作
用する。第２ピストン１２は第２ピストン規制部８３ｂ
に当接して動きが規制される。第１ピストン１１は第２
ピストン１２に当接する。このように第２ピストン１２
は第２ピストン規制部８３ｂに当接する位置に位置決め
されるとともに第１ピストン１１は第２ピストン１２に
当接する位置に位置決めされる。これにより第１ピスト
ン１１は第２中間位置に位置決めされることになる。こ
のとき第１ピストン弁板４６は第２中間容量位置に位置
決めされる。したがって可変容量型油圧モータ９の容量
位置は第２中間容量位置になる。
各受圧室１３、１４、１５、６８への圧油の供給が制御
されると図１７（ｃ）に示すように第１受圧室１３と第
３受圧室１５は高圧になり第２受圧室１４は低圧にな
る。第１ピストン１１の端面１１ｂにおける受圧面積Ｓ
3と第２ピストン１２の端面１２ｂにおける受圧面積Ｓ1
との間には受圧面積差Ｓ1−Ｓ3（＞０）がある。このた
め第１ピストン１１および第２ピストン１２にはカバー
６４側に移動しようとする力Ｆ＝（Ｓ1−Ｓ3）・Ｐが作
用する。第２ピストン１２は第２ピストン規制部８３ｂ
に当接して動きが規制される。第１ピストン１１は第２
ピストン１２に当接する。このように第２ピストン１２
は第２ピストン規制部８３ｂに当接する位置に位置決め
されるとともに第１ピストン１１は第２ピストン１２に
当接する位置に位置決めされる。これにより第１ピスト
ン１１は第２中間位置に位置決めされることになる。こ
のとき第１ピストン弁板４６は第２中間容量位置に位置
決めされる。したがって可変容量型油圧モータ９の容量
位置は第２中間容量位置になる。
【０２６８】また図１８の第４段目に示す組み合わせで
各受圧室１３、１４、１５、６８への圧油の供給が制御
されると、図１７（ｄ）に示すように第３受圧室１５は
高圧になり、第１受圧室１３および第２受圧室１４は低
圧になり、第１ピストン１１は第２ピストン１２を押す
方向に移動する。この結果第２ピストン１２は調整ネジ
８４ａに当接する位置に位置決めされるとともに第１ピ
ストン１１は第２ピストン１２に当接する位置に位置決
めされる。これにより第１ピストン１１は最小位置つま
り他方のストロークエンド位置に位置決めされることに
なる。このとき第１ピストン弁板４６は最小容量位置に
位置決めされる。したがって可変容量型油圧モータ９の
容量位置は最小容量位置になる。
各受圧室１３、１４、１５、６８への圧油の供給が制御
されると、図１７（ｄ）に示すように第３受圧室１５は
高圧になり、第１受圧室１３および第２受圧室１４は低
圧になり、第１ピストン１１は第２ピストン１２を押す
方向に移動する。この結果第２ピストン１２は調整ネジ
８４ａに当接する位置に位置決めされるとともに第１ピ
ストン１１は第２ピストン１２に当接する位置に位置決
めされる。これにより第１ピストン１１は最小位置つま
り他方のストロークエンド位置に位置決めされることに
なる。このとき第１ピストン弁板４６は最小容量位置に
位置決めされる。したがって可変容量型油圧モータ９の
容量位置は最小容量位置になる。
【０２６９】以上のように本実施形態によれば第１ピス
トン１１、第２ピストン１２、第３ピストン６７を各位
置に不連続に位置決めすることによって、位置決め対象
物である油圧モータ９の容量位置を切り換えることがで
きる。このため図１０に示すようにサーボバルブ等の複
雑な構造および制御を用いることなく簡易な構造および
制御で油圧モータの容量位置を切り換えることができ
る。
トン１１、第２ピストン１２、第３ピストン６７を各位
置に不連続に位置決めすることによって、位置決め対象
物である油圧モータ９の容量位置を切り換えることがで
きる。このため図１０に示すようにサーボバルブ等の複
雑な構造および制御を用いることなく簡易な構造および
制御で油圧モータの容量位置を切り換えることができ
る。
【０２７０】つぎに図１９を参照して最大位置、第１中
間位置、第２中間位置、第３中間位置、第４中間位置、
最小位置の６位置に位置決めすることができる位置決め
装置８５について説明する。
間位置、第２中間位置、第３中間位置、第４中間位置、
最小位置の６位置に位置決めすることができる位置決め
装置８５について説明する。
【０２７１】図１９（ａ）は位置決め装置８５の断面図
であり、図１９（ｂ）は図１９（ａ）の位置決め装置８
５のＡ−Ａ面における部分断面図である。
であり、図１９（ｂ）は図１９（ａ）の位置決め装置８
５のＡ−Ａ面における部分断面図である。
【０２７２】図１９に示す位置決め装置８５は図１２に
示す位置決め装置６６と同様に第１ピストン１１、第２
ピストン１２、第２ピストン規制部６２ｂの位置関係に
よって第１ピストン１１が各位置に位置決めされる。た
だし第１ピストン１１、第２ピストン１２以外に第１ピ
ストン１１の移動を規制する３つのピストン９１〜９３
が第２受圧室１４内に突出自在に設けられている。以下
既に述べた図１２の位置決め装置６６と同様の部分につ
いては説明を適宜省略し相違点を中心に説明する。
示す位置決め装置６６と同様に第１ピストン１１、第２
ピストン１２、第２ピストン規制部６２ｂの位置関係に
よって第１ピストン１１が各位置に位置決めされる。た
だし第１ピストン１１、第２ピストン１２以外に第１ピ
ストン１１の移動を規制する３つのピストン９１〜９３
が第２受圧室１４内に突出自在に設けられている。以下
既に述べた図１２の位置決め装置６６と同様の部分につ
いては説明を適宜省略し相違点を中心に説明する。
【０２７３】ボディ４４には孔９０と共に、孔９０ａ、
９０ｂ、９０ｃが形成されている。孔９０ａ、９０ｂ、
９０ｃは中心軸が孔９０の中心軸と垂直となるようにボ
ディ４４に形成されている。孔９０ａは第３受圧室１５
に最も近い側に形成され、孔９０ｃは第１受圧室１３に
最も近い側に形成され、孔９０ｂはその中間に形成され
ている。
９０ｂ、９０ｃが形成されている。孔９０ａ、９０ｂ、
９０ｃは中心軸が孔９０の中心軸と垂直となるようにボ
ディ４４に形成されている。孔９０ａは第３受圧室１５
に最も近い側に形成され、孔９０ｃは第１受圧室１３に
最も近い側に形成され、孔９０ｂはその中間に形成され
ている。
【０２７４】第３ピストン９１は孔９０ａ内を摺動自在
に設けられている。第３ピストン９１には第１ピストン
規制部９１ａが形成されている。第４受圧室９４は孔９
０ａ内に形成され第３ピストン９１に圧力を作用させ
る。第４受圧室９４が高圧になると第３ピストン９１が
孔９０ａ内を摺動し第１ピストン規制部９１ａが第２受
圧室１４内に突出する。
に設けられている。第３ピストン９１には第１ピストン
規制部９１ａが形成されている。第４受圧室９４は孔９
０ａ内に形成され第３ピストン９１に圧力を作用させ
る。第４受圧室９４が高圧になると第３ピストン９１が
孔９０ａ内を摺動し第１ピストン規制部９１ａが第２受
圧室１４内に突出する。
【０２７５】同様に第４ピストン９２は孔９０ｂ内を摺
動自在に設けられている。第４ピストン９２には第１ピ
ストン規制部９２ａが形成されている。第５受圧室９５
は孔９０ｂ内に形成され第４ピストン９２に圧力を作用
させる。第５受圧室９５が高圧になると第４ピストン９
２が孔９０ｂ内を摺動し第１ピストン規制部９２ａが第
２受圧室１４内に突出する。
動自在に設けられている。第４ピストン９２には第１ピ
ストン規制部９２ａが形成されている。第５受圧室９５
は孔９０ｂ内に形成され第４ピストン９２に圧力を作用
させる。第５受圧室９５が高圧になると第４ピストン９
２が孔９０ｂ内を摺動し第１ピストン規制部９２ａが第
２受圧室１４内に突出する。
【０２７６】同様に第５ピストン９３は孔９０ｃ内を摺
動自在に設けられている。第５ピストン９３には第１ピ
ストン規制部９３ａが形成されている。第６受圧室９６
は孔９０ｃ内に形成され第５ピストン９３に圧力を作用
させる。第６受圧室９６が高圧になると第５ピストン９
３が孔９０ｃ内を摺動し第１ピストン規制部９３ａが第
２受圧室１４内に突出する。
動自在に設けられている。第５ピストン９３には第１ピ
ストン規制部９３ａが形成されている。第６受圧室９６
は孔９０ｃ内に形成され第５ピストン９３に圧力を作用
させる。第６受圧室９６が高圧になると第５ピストン９
３が孔９０ｃ内を摺動し第１ピストン規制部９３ａが第
２受圧室１４内に突出する。
【０２７７】つぎに位置決め装置８５の位置決め対象物
を可変容量油圧モータ９の弁板４６とし、可変容量油圧
モータ９の容量を６段階に切り換える制御について説明
する。可変容量型油圧モータ９の容量は最小容量、第４
中間容量、第３中間容量、第２中間容量、第１中間容
量、最大容量の順で６段階に変化する。
を可変容量油圧モータ９の弁板４６とし、可変容量油圧
モータ９の容量を６段階に切り換える制御について説明
する。可変容量型油圧モータ９の容量は最小容量、第４
中間容量、第３中間容量、第２中間容量、第１中間容
量、最大容量の順で６段階に変化する。
【０２７８】図１９に示す位置決め装置８５は高圧、低
圧の組合せの圧油を各受圧室１３、１４、１５、９４、
９５、９６にそれぞれ供給すれば第１ピストン１１、第
２ピストン１２、第３ピストン９１、第４ピストン９
２、第５ピストン９３を各位置に不連続に位置決めする
ことができる。
圧の組合せの圧油を各受圧室１３、１４、１５、９４、
９５、９６にそれぞれ供給すれば第１ピストン１１、第
２ピストン１２、第３ピストン９１、第４ピストン９
２、第５ピストン９３を各位置に不連続に位置決めする
ことができる。
【０２７９】まず第４受圧室９４、第５受圧室９５、第
６受圧室９６のそれぞれ低圧の圧油が供給された場合を
考える。このとき第１受圧室１３、第２受圧室１４、第
３受圧室１５への圧油の制御を図７と同様に行うことに
より位置決め装置８５は前述した位置決め装置４５また
は６６と同様に動作する。
６受圧室９６のそれぞれ低圧の圧油が供給された場合を
考える。このとき第１受圧室１３、第２受圧室１４、第
３受圧室１５への圧油の制御を図７と同様に行うことに
より位置決め装置８５は前述した位置決め装置４５また
は６６と同様に動作する。
【０２８０】すなわち第１受圧室１３、第２受圧室１
４、第３受圧室１５の圧力をそれぞれ低圧、高圧、高圧
に制御すれば、第１ピストン１１は図１９に示す状態と
なり第２ピストン１２から離れたストロークエンド位置
に位置決めされる。つまり最大位置に位置決めされる。
４、第３受圧室１５の圧力をそれぞれ低圧、高圧、高圧
に制御すれば、第１ピストン１１は図１９に示す状態と
なり第２ピストン１２から離れたストロークエンド位置
に位置決めされる。つまり最大位置に位置決めされる。
【０２８１】また第１受圧室１３、第２受圧室１４、第
３受圧室１５の圧力をそれぞれ高圧、低圧、高圧に制御
すれば、第１ピストン１１は第２ピストン規制部６２ｂ
により動きが規制された第２ピストン１２に当接する第
４中間位置に位置決めされる。
３受圧室１５の圧力をそれぞれ高圧、低圧、高圧に制御
すれば、第１ピストン１１は第２ピストン規制部６２ｂ
により動きが規制された第２ピストン１２に当接する第
４中間位置に位置決めされる。
【０２８２】また第１受圧室１３、第２受圧室１４、第
３受圧室１５の圧力をそれぞれ低圧、低圧、高圧に制御
すれば、第１ピストン１１は第２ピストン規制部６２ｂ
により動きが規制されていない第２ピストン１２に当接
するストロークエンド位置に位置決めされる。つまり最
小位置に位置決めされる。
３受圧室１５の圧力をそれぞれ低圧、低圧、高圧に制御
すれば、第１ピストン１１は第２ピストン規制部６２ｂ
により動きが規制されていない第２ピストン１２に当接
するストロークエンド位置に位置決めされる。つまり最
小位置に位置決めされる。
【０２８３】以上のように第１ピストン１１が最大位
置、第４中間位置、最小位置に変化することで可変容量
型油圧モータ９の容量は最大容量、第４中間容量、最小
容量の各位置に変化する。
置、第４中間位置、最小位置に変化することで可変容量
型油圧モータ９の容量は最大容量、第４中間容量、最小
容量の各位置に変化する。
【０２８４】また以下のように第１ピストン１１が第１
中間位置、第２中間位置、第３中間位置に変化すると可
変容量型油圧モータ９の容量が第１中間容量、第２中間
容量、第３中間容量の各位置に変化する。
中間位置、第２中間位置、第３中間位置に変化すると可
変容量型油圧モータ９の容量が第１中間容量、第２中間
容量、第３中間容量の各位置に変化する。
【０２８５】第１ピストン１１を第１中間位置、第２中
間位置、第３中間位置に位置決めするときにはいずれの
場合も第２受圧室１４に低圧の圧油が供給され、第３受
圧室１５に高圧の圧油が供給される。第２受圧室１４が
低圧に第３受圧室１５が高圧に制御されると第１ピスト
ン１１が第２ピストン側へ移動する。
間位置、第３中間位置に位置決めするときにはいずれの
場合も第２受圧室１４に低圧の圧油が供給され、第３受
圧室１５に高圧の圧油が供給される。第２受圧室１４が
低圧に第３受圧室１５が高圧に制御されると第１ピスト
ン１１が第２ピストン側へ移動する。
【０２８６】第１ピストン１１を第１中間位置に位置決
めするときには第４受圧室９４に高圧の圧油が供給さ
れ、他の第５受圧室９５、第６受圧室９６には低圧の圧
油が供給される。このため図１９（ｂ）に破線で示すよ
うに第３ピストン９１の第１ピストン規制部９１ａが第
２受圧室１４内に突出する。これにより第１ピストン１
１の移動は第１ピストン規制部９１ａで規制され、第１
ピストン１１は第１中間位置に位置決めされる。
めするときには第４受圧室９４に高圧の圧油が供給さ
れ、他の第５受圧室９５、第６受圧室９６には低圧の圧
油が供給される。このため図１９（ｂ）に破線で示すよ
うに第３ピストン９１の第１ピストン規制部９１ａが第
２受圧室１４内に突出する。これにより第１ピストン１
１の移動は第１ピストン規制部９１ａで規制され、第１
ピストン１１は第１中間位置に位置決めされる。
【０２８７】同様に第１ピストン１１を第２中間位置に
位置決めするときには第５受圧室９５に高圧の圧油が供
給され、他の第４受圧室９４、第６受圧室９６には低圧
の圧油が供給される。このため図１９（ｂ）に破線で示
すように第４ピストン９２の第１ピストン規制部９２ａ
が第２受圧室１４内に突出する。これにより第１ピスト
ン１１の移動は第１ピストン規制部９２ａで規制され、
第１ピストン１１は第２中間位置に位置決めされる。
位置決めするときには第５受圧室９５に高圧の圧油が供
給され、他の第４受圧室９４、第６受圧室９６には低圧
の圧油が供給される。このため図１９（ｂ）に破線で示
すように第４ピストン９２の第１ピストン規制部９２ａ
が第２受圧室１４内に突出する。これにより第１ピスト
ン１１の移動は第１ピストン規制部９２ａで規制され、
第１ピストン１１は第２中間位置に位置決めされる。
【０２８８】同様に第１ピストン１１を第３中間位置に
位置決めするときには第６受圧室９６に高圧の圧油が供
給され、他の第４受圧室９４、第５受圧室９５には低圧
の圧油が供給される。このため図１９（ｂ）に破線で示
すように第５ピストン９３の第１ピストン規制部９３ａ
が第２受圧室１４内に突出する。これにより第１ピスト
ン１１の移動は第１ピストン規制部９３ａで規制され、
第１ピストン１１は第３中間位置に位置決めされる。
位置決めするときには第６受圧室９６に高圧の圧油が供
給され、他の第４受圧室９４、第５受圧室９５には低圧
の圧油が供給される。このため図１９（ｂ）に破線で示
すように第５ピストン９３の第１ピストン規制部９３ａ
が第２受圧室１４内に突出する。これにより第１ピスト
ン１１の移動は第１ピストン規制部９３ａで規制され、
第１ピストン１１は第３中間位置に位置決めされる。
【０２８９】以上のように図１９の位置決め装置８５に
よれば第１ピストン１１、第２ピストン１２、第３ピス
トン９１、第４ピストン９２、第５ピストン９３を各位
置に不連続に位置決めすることによって、位置決め対象
物である油圧モータ９の容量位置を６段階に切り換える
ことができる。なお第１ピストン１１の移動を規制する
ピストンを更に多く設けることにより、更に多段の位置
に位置決めすることができる。
よれば第１ピストン１１、第２ピストン１２、第３ピス
トン９１、第４ピストン９２、第５ピストン９３を各位
置に不連続に位置決めすることによって、位置決め対象
物である油圧モータ９の容量位置を６段階に切り換える
ことができる。なお第１ピストン１１の移動を規制する
ピストンを更に多く設けることにより、更に多段の位置
に位置決めすることができる。
【０２９０】なお図１６および図１９に示す位置決め装
置８０、位置決め装置８５では最大容量調整機構、第１
中間容量調整機構、第２中間容量調整機構、最小容量調
整機構を調整ネジとナットで構成して容量位置を調整し
ている。しかしこれに限ることなく偏芯カム、シム、電
磁ソレノイドによって第１ピストン１１、第２ピストン
１２、第３ピストン６７の動きを規制する位置を調整し
て、容量位置を調整してもよい。
置８０、位置決め装置８５では最大容量調整機構、第１
中間容量調整機構、第２中間容量調整機構、最小容量調
整機構を調整ネジとナットで構成して容量位置を調整し
ている。しかしこれに限ることなく偏芯カム、シム、電
磁ソレノイドによって第１ピストン１１、第２ピストン
１２、第３ピストン６７の動きを規制する位置を調整し
て、容量位置を調整してもよい。
【０２９１】また図１６、図１９に示す実施形態を斜軸
式のアキシャル型ピストンモータ（ポンプ）に使用して
もよく、斜板式のモータまたはポンプ、ラジアル型モー
タまたはポンプに使用してもよい。
式のアキシャル型ピストンモータ（ポンプ）に使用して
もよく、斜板式のモータまたはポンプ、ラジアル型モー
タまたはポンプに使用してもよい。
【０２９２】上述した位置決め装置８０をＨＳＴ車に搭
載すればＨＳＴ車の走行を制御することができる。
載すればＨＳＴ車の走行を制御することができる。
【０２９３】図２０は位置決め装置８０によって走行が
制御されるＨＳＴ車の油圧回路図である。図２０に示す
モータ機構１６０は図１４の左モータ機構８に対応して
いる。右モータ機構８′についてもモータ機構１６０と
同様であるが図示を省略している。また同図２０におい
て図１４および図１６と同一のものには同一の符号を付
してその説明は省略する。以下の説明では左側の油圧モ
ータ９が第１の速度段「Ｌo」、第２の速度段「Ｍｉｄ
１」、第３の速度段「Ｍｉｄ２」、第４の速度段「Ｈ
ｉ」に変速するものとして説明する。第１の速度段「Ｌ
o」、第２の速度段「Ｍｉｄ１」、第３の速度段「Ｍｉ
ｄ２」、第４の速度段「Ｈｉ」の順で高速になるものと
し、第１の速度段「Ｌo」、第２の速度段「Ｍｉｄ
１」、第３の速度段「Ｍｉｄ２」、第４の速度段「Ｈ
ｉ」はそれぞれ、最大容量、第１中間容量、第２中間容
量、最小容量に対応している。第１の速度段「Ｌo」、
第２の速度段「Ｍｉｄ１」、第３の速度段「Ｍｉｄ
２」、第４の速度段「Ｈｉ」の順で変速するとき、油圧
モータ９に対応する左履帯１００の回転速度は最小回転
速度、第１中間速度、第２中間速度、最大回転速度の順
で変化する。
制御されるＨＳＴ車の油圧回路図である。図２０に示す
モータ機構１６０は図１４の左モータ機構８に対応して
いる。右モータ機構８′についてもモータ機構１６０と
同様であるが図示を省略している。また同図２０におい
て図１４および図１６と同一のものには同一の符号を付
してその説明は省略する。以下の説明では左側の油圧モ
ータ９が第１の速度段「Ｌo」、第２の速度段「Ｍｉｄ
１」、第３の速度段「Ｍｉｄ２」、第４の速度段「Ｈ
ｉ」に変速するものとして説明する。第１の速度段「Ｌ
o」、第２の速度段「Ｍｉｄ１」、第３の速度段「Ｍｉ
ｄ２」、第４の速度段「Ｈｉ」の順で高速になるものと
し、第１の速度段「Ｌo」、第２の速度段「Ｍｉｄ
１」、第３の速度段「Ｍｉｄ２」、第４の速度段「Ｈ
ｉ」はそれぞれ、最大容量、第１中間容量、第２中間容
量、最小容量に対応している。第１の速度段「Ｌo」、
第２の速度段「Ｍｉｄ１」、第３の速度段「Ｍｉｄ
２」、第４の速度段「Ｈｉ」の順で変速するとき、油圧
モータ９に対応する左履帯１００の回転速度は最小回転
速度、第１中間速度、第２中間速度、最大回転速度の順
で変化する。
【０２９４】高圧選択弁１６１は、管路２５内の圧油の
圧力と管路２６内の圧油の圧力のうち高圧側の圧油を選
択する切換弁である。管路２５内の圧油の圧力と管路２
６内の圧油とが同圧の場合は両者ともに選択される。
圧力と管路２６内の圧油の圧力のうち高圧側の圧油を選
択する切換弁である。管路２５内の圧油の圧力と管路２
６内の圧油とが同圧の場合は両者ともに選択される。
【０２９５】高圧選択弁１６１で選択された圧油は管路
１６２に排出される。
１６２に排出される。
【０２９６】管路１６２は２位置切換弁１６３と３位置
切換弁１６４とに接続する。
切換弁１６４とに接続する。
【０２９７】スイッチ１６５は外部操作によってＨＳＴ
車の速度段「Ｌo」、「Ｍｉｄ１」、「Ｍｉｄ２」、
「Ｈｉ」を選択し２位置切換弁１６３および３位置切換
弁１６４の弁位置を切り換える信号を２位置切換弁１６
３および３位置切換弁１６４に出力するスイッチであ
る。スイッチ１６５の操作に応じて２位置切換弁１６３
および３位置切換弁１６４にはパイロット圧油が供給さ
れる。なお、スイッチ１６５の操作に応じて２位置切換
弁１６３および３位置切換弁１６４に電気信号を送信し
て２位置切換弁１６３および３位置切換弁１６４を切り
換えるように構成してもよい。
車の速度段「Ｌo」、「Ｍｉｄ１」、「Ｍｉｄ２」、
「Ｈｉ」を選択し２位置切換弁１６３および３位置切換
弁１６４の弁位置を切り換える信号を２位置切換弁１６
３および３位置切換弁１６４に出力するスイッチであ
る。スイッチ１６５の操作に応じて２位置切換弁１６３
および３位置切換弁１６４にはパイロット圧油が供給さ
れる。なお、スイッチ１６５の操作に応じて２位置切換
弁１６３および３位置切換弁１６４に電気信号を送信し
て２位置切換弁１６３および３位置切換弁１６４を切り
換えるように構成してもよい。
【０２９８】２位置切換弁１６３は中間・最大位置１６
３ａ、最小位置１６３ｂの２つの弁位置を有する。２位
置切換弁１６３はスイッチ１６５の操作に応じてパイロ
ット圧油が供給され、弁位置が切り換えられる。２位置
切換弁１６３の弁位置が中間・最大位置１６３ａにされ
ると管路１６２と第１受圧室１３とが連通し、最小位置
１６３ｂにされるとタンク２４と第１受圧室１３とが連
通する。
３ａ、最小位置１６３ｂの２つの弁位置を有する。２位
置切換弁１６３はスイッチ１６５の操作に応じてパイロ
ット圧油が供給され、弁位置が切り換えられる。２位置
切換弁１６３の弁位置が中間・最大位置１６３ａにされ
ると管路１６２と第１受圧室１３とが連通し、最小位置
１６３ｂにされるとタンク２４と第１受圧室１３とが連
通する。
【０２９９】３位置切換弁１６４は最大位置１６４ａ、
第１中間位置１６４ｂ、第２中間・最小位置１６４ｃの
３つの弁位置を有する。２位置切換弁１６３と同様に、
３位置切換弁１６４はスイッチ１６５の操作に応じてパ
イロット圧油が供給され、弁位置が切り換えられる。３
位置切換弁１６４の弁位置が最大位置１６４ａにされる
と、管路１６２と第２受圧室１４とが連通し、タンク２
４と第３受圧室１５、第４受圧室６８とが連通する。３
位置切換弁１６４の弁位置が第１中間位置１６４ｂにさ
れると、管路１６２と第２受圧室１４、第４受圧室６８
とが連通し、タンク２４と第３受圧室１５とが連通す
る。３位置切換弁１６４の弁位置が第２中間・最小位置
１６４ｃにされると、管路１６２と第３受圧室１５とが
連通し、タンク２４と第２受圧室１４、第４受圧室６８
とが連通する。
第１中間位置１６４ｂ、第２中間・最小位置１６４ｃの
３つの弁位置を有する。２位置切換弁１６３と同様に、
３位置切換弁１６４はスイッチ１６５の操作に応じてパ
イロット圧油が供給され、弁位置が切り換えられる。３
位置切換弁１６４の弁位置が最大位置１６４ａにされる
と、管路１６２と第２受圧室１４とが連通し、タンク２
４と第３受圧室１５、第４受圧室６８とが連通する。３
位置切換弁１６４の弁位置が第１中間位置１６４ｂにさ
れると、管路１６２と第２受圧室１４、第４受圧室６８
とが連通し、タンク２４と第３受圧室１５とが連通す
る。３位置切換弁１６４の弁位置が第２中間・最小位置
１６４ｃにされると、管路１６２と第３受圧室１５とが
連通し、タンク２４と第２受圧室１４、第４受圧室６８
とが連通する。
【０３００】つぎにモータ機構１６０が４つの速度段つ
まり第１の速度段「Ｌo」、第２の速度段「Ｍｉｄ
１」、第３の速度段「Ｍｉｄ２」、第４の速度段「Ｈ
ｉ」の間で変速が行われたときの各切換弁１６３、１６
４の弁位置と各受圧室１３、１４、１５、６８への圧油
の供給との関係について説明する。
まり第１の速度段「Ｌo」、第２の速度段「Ｍｉｄ
１」、第３の速度段「Ｍｉｄ２」、第４の速度段「Ｈ
ｉ」の間で変速が行われたときの各切換弁１６３、１６
４の弁位置と各受圧室１３、１４、１５、６８への圧油
の供給との関係について説明する。
【０３０１】図２１は第１、第２、第３、第４受圧室１
３、１４、１５、６８に対する圧油の供給のＯＮ、ＯＦ
Ｆ（高圧、低圧）と、油圧モータ９の容量と、スイッチ
１６５で選択される速度段との関係を示す図である。図
１５と同様に、同図において「ＯＮ」とあるのは受圧室
に高圧の圧油が供給されていることを示し、「ＯＦＦ」
とあるのは受圧室に低圧の圧油が供給されていることを
示している。なお低圧の状態はたとえば圧油の供給が遮
断されている状態である。また同図において第１段目の
組み合わせ（ＯＮ、ＯＮ、ＯＦＦ、ＯＦＦ）は図１８の
第１段目の組み合わせに相当する。第２段目の組み合わ
せ（ＯＮ、ＯＮ、ＯＦＦ、ＯＮ）は図１８の第２段目の
組み合わせに相当する。第３段目の組み合わせ（ＯＮ、
ＯＦＦ、ＯＮ、ＯＦＦ）は図１８の第３段目の組み合わ
せに相当する。第４段目の組み合わせ（ＯＦＦ、ＯＦ
Ｆ、ＯＮ、ＯＦＦ）は図１８の第４段目の組み合わせに
相当する。
３、１４、１５、６８に対する圧油の供給のＯＮ、ＯＦ
Ｆ（高圧、低圧）と、油圧モータ９の容量と、スイッチ
１６５で選択される速度段との関係を示す図である。図
１５と同様に、同図において「ＯＮ」とあるのは受圧室
に高圧の圧油が供給されていることを示し、「ＯＦＦ」
とあるのは受圧室に低圧の圧油が供給されていることを
示している。なお低圧の状態はたとえば圧油の供給が遮
断されている状態である。また同図において第１段目の
組み合わせ（ＯＮ、ＯＮ、ＯＦＦ、ＯＦＦ）は図１８の
第１段目の組み合わせに相当する。第２段目の組み合わ
せ（ＯＮ、ＯＮ、ＯＦＦ、ＯＮ）は図１８の第２段目の
組み合わせに相当する。第３段目の組み合わせ（ＯＮ、
ＯＦＦ、ＯＮ、ＯＦＦ）は図１８の第３段目の組み合わ
せに相当する。第４段目の組み合わせ（ＯＦＦ、ＯＦ
Ｆ、ＯＮ、ＯＦＦ）は図１８の第４段目の組み合わせに
相当する。
【０３０２】このように各受圧室１３、１４、１５、６
８への圧油の供給の組み合わせは予め定められている。
スイッチ１６５で任意の速度段が選択されると、各受圧
室１３、１４、１５、６８に供給される圧油の圧力が、
選択された速度段に応じた組み合わせとなるように２位
置切換弁１６３および３位置切換弁１６４にパイロット
信号が出力される。
８への圧油の供給の組み合わせは予め定められている。
スイッチ１６５で任意の速度段が選択されると、各受圧
室１３、１４、１５、６８に供給される圧油の圧力が、
選択された速度段に応じた組み合わせとなるように２位
置切換弁１６３および３位置切換弁１６４にパイロット
信号が出力される。
【０３０３】スイッチ１６５で第１の速度段「Ｌｏ」が
選択されると油圧モータ９を第１の速度段に変速させる
ためのパイロット圧が２位置切換弁１６３、３位置切換
弁１６４に入力される。この結果２位置切換弁１６３の
弁位置は中間・最大位置１６３ａに切り換えられ、３位
置切換弁１６４の弁位置は最大位置１６４ａに切り換え
られる。このためモータ機構１６０の第１および第２、
第３、第４の受圧室１３、１４、１５、６８には図２１
に示すように高圧（ＯＮ）および高圧（ＯＮ）、低圧
（ＯＦＦ）、低圧（ＯＦＦ）の圧油がそれぞれ供給され
る。これにより油圧モータ９は図１７（ａ）に示す最大
容量位置に位置決めされた状態になる。このとき油圧モ
ータ９のセンタシャフト１０は最大容量位置に対応する
角度に変化される。
選択されると油圧モータ９を第１の速度段に変速させる
ためのパイロット圧が２位置切換弁１６３、３位置切換
弁１６４に入力される。この結果２位置切換弁１６３の
弁位置は中間・最大位置１６３ａに切り換えられ、３位
置切換弁１６４の弁位置は最大位置１６４ａに切り換え
られる。このためモータ機構１６０の第１および第２、
第３、第４の受圧室１３、１４、１５、６８には図２１
に示すように高圧（ＯＮ）および高圧（ＯＮ）、低圧
（ＯＦＦ）、低圧（ＯＦＦ）の圧油がそれぞれ供給され
る。これにより油圧モータ９は図１７（ａ）に示す最大
容量位置に位置決めされた状態になる。このとき油圧モ
ータ９のセンタシャフト１０は最大容量位置に対応する
角度に変化される。
【０３０４】油圧モータ９′についても同様に動作す
る。
る。
【０３０５】こうして左右の油圧モータ９、９′の容量
位置が最大容量位置に切り換えられ、左右の油圧モータ
９、９′は最小回転速度で最大トルクの第１の速度段
「Ｌｏ」に変速される。左右の履帯１００、１００′の
回転速度は最小回転速度になる。
位置が最大容量位置に切り換えられ、左右の油圧モータ
９、９′は最小回転速度で最大トルクの第１の速度段
「Ｌｏ」に変速される。左右の履帯１００、１００′の
回転速度は最小回転速度になる。
【０３０６】スイッチ１６５で第２の速度段「Ｍｉｄ
１」が選択されると油圧モータ９を第２の速度段に変速
させるためのパイロット圧が２位置切換弁１６３、３位
置切換弁１６４に入力される。２位置切換弁１６３の弁
位置は中間・最大位置１６３ａに切り換えられ、３位置
切換弁１６４の弁位置は第１中間位置１６４ｂに切り換
えられる。このためモータ機構１６０の第１および第
２、第３、第４の受圧室１３、１４、１５、６８には図
２１に示すように高圧（ＯＮ）および高圧（ＯＮ）、低
圧（ＯＦＦ）、高圧（ＯＮ）の圧油が供給される。これ
により油圧モータ９は図１７（ｂ）に示す第１中間容量
位置に位置決めされた状態になる。このとき油圧モータ
９のセンタシャフト１０は第１中間容量位置に対応する
角度に変化される。
１」が選択されると油圧モータ９を第２の速度段に変速
させるためのパイロット圧が２位置切換弁１６３、３位
置切換弁１６４に入力される。２位置切換弁１６３の弁
位置は中間・最大位置１６３ａに切り換えられ、３位置
切換弁１６４の弁位置は第１中間位置１６４ｂに切り換
えられる。このためモータ機構１６０の第１および第
２、第３、第４の受圧室１３、１４、１５、６８には図
２１に示すように高圧（ＯＮ）および高圧（ＯＮ）、低
圧（ＯＦＦ）、高圧（ＯＮ）の圧油が供給される。これ
により油圧モータ９は図１７（ｂ）に示す第１中間容量
位置に位置決めされた状態になる。このとき油圧モータ
９のセンタシャフト１０は第１中間容量位置に対応する
角度に変化される。
【０３０７】油圧モータ９′についても同様である。
【０３０８】こうして左右の油圧モータ９、９′の容量
位置が第１中間容量位置に切り換えられ、左右の油圧モ
ータ９、９′は第２の速度段「Ｍｉｄ１」に変速され
る。左右の履帯１００、１００′の回転速度は第１中間
回転速度になる。
位置が第１中間容量位置に切り換えられ、左右の油圧モ
ータ９、９′は第２の速度段「Ｍｉｄ１」に変速され
る。左右の履帯１００、１００′の回転速度は第１中間
回転速度になる。
【０３０９】スイッチ１６５で第３の速度段「Ｍｉｄ
２」が選択されると油圧モータ９を第３の速度段に変速
させるためのパイロット圧が２位置切換弁１６３、３位
置切換弁１６４に入力される。２位置切換弁１６３の弁
位置は中間・最大位置１６３ａに切り換えられ、３位置
切換弁１６４の弁位置は第２中間・最小位置１６４ｃに
切り換えられる。このためモータ機構１６０の第１およ
び第２、第３、第４の受圧室には図２１に示すように高
圧（ＯＮ）および低圧（ＯＦＦ）、高圧（ＯＮ）、低圧
（ＯＦＦ）の圧油が供給される。これにより油圧モータ
９は図１７（ｃ）に示す第２中間容量位置に位置決めさ
れた状態になる。このとき油圧モータ９のセンタシャフ
ト１０は第２中間容量位置に対応する角度に変化され
る。
２」が選択されると油圧モータ９を第３の速度段に変速
させるためのパイロット圧が２位置切換弁１６３、３位
置切換弁１６４に入力される。２位置切換弁１６３の弁
位置は中間・最大位置１６３ａに切り換えられ、３位置
切換弁１６４の弁位置は第２中間・最小位置１６４ｃに
切り換えられる。このためモータ機構１６０の第１およ
び第２、第３、第４の受圧室には図２１に示すように高
圧（ＯＮ）および低圧（ＯＦＦ）、高圧（ＯＮ）、低圧
（ＯＦＦ）の圧油が供給される。これにより油圧モータ
９は図１７（ｃ）に示す第２中間容量位置に位置決めさ
れた状態になる。このとき油圧モータ９のセンタシャフ
ト１０は第２中間容量位置に対応する角度に変化され
る。
【０３１０】油圧モータ９′についても同様である。
【０３１１】こうして左右の油圧モータ９、９′の容量
位置が第２中間容量位置に切り換えられ、左右の油圧モ
ータ９、９′は第３の速度段「Ｍｉｄ２」に変速され
る。左右の履帯１００、１００′の回転速度は第２中間
回転速度になる。
位置が第２中間容量位置に切り換えられ、左右の油圧モ
ータ９、９′は第３の速度段「Ｍｉｄ２」に変速され
る。左右の履帯１００、１００′の回転速度は第２中間
回転速度になる。
【０３１２】スイッチ１６５で第４の速度段「Ｈｉ」が
選択されると油圧モータ９を第４の速度段に変速させる
ためのパイロット圧が２位置切換弁１６３、３位置切換
弁１６４に入力される。２位置切換弁１６３の弁位置は
最小位置１６３ｂに切り換えられ、３位置切換弁１６４
の弁位置は第２中間・最小位置１６４ｃに切り換えられ
る。このためモータ機構１６０の第１および第２、第
３、第４の受圧室には図２１に示すように低圧（ＯＦ
Ｆ）および低圧（ＯＦＦ）、高圧（ＯＮ）、低圧（ＯＦ
Ｆ）の圧油が供給される。これにより油圧モータ９は図
１７（ｄ）に示す最小容量位置に位置決めされた状態に
なる。このとき油圧モータ９のセンタシャフト１０は最
小容量位置に対応する角度に変化される。
選択されると油圧モータ９を第４の速度段に変速させる
ためのパイロット圧が２位置切換弁１６３、３位置切換
弁１６４に入力される。２位置切換弁１６３の弁位置は
最小位置１６３ｂに切り換えられ、３位置切換弁１６４
の弁位置は第２中間・最小位置１６４ｃに切り換えられ
る。このためモータ機構１６０の第１および第２、第
３、第４の受圧室には図２１に示すように低圧（ＯＦ
Ｆ）および低圧（ＯＦＦ）、高圧（ＯＮ）、低圧（ＯＦ
Ｆ）の圧油が供給される。これにより油圧モータ９は図
１７（ｄ）に示す最小容量位置に位置決めされた状態に
なる。このとき油圧モータ９のセンタシャフト１０は最
小容量位置に対応する角度に変化される。
【０３１３】油圧モータ９′についても同様である。
【０３１４】こうして左右の油圧モータ９、９′の容量
位置が最小容量位置に切り換えられ、左右の油圧モータ
９、９′は最大回転速度で最小トルクの第４の速度段
「Ｈｉ」に変速される。左右の履帯１００、１００′の
回転速度は最大回転速度になる。
位置が最小容量位置に切り換えられ、左右の油圧モータ
９、９′は最大回転速度で最小トルクの第４の速度段
「Ｈｉ」に変速される。左右の履帯１００、１００′の
回転速度は最大回転速度になる。
【０３１５】以上本実施形態では位置決め装置８０をＨ
ＳＴ車に組み込みＨＳＴ車の走行を制御する場合を想定
して説明した。なお位置決め装置８０に限定されること
なく位置決め装置８５をＨＳＴ車に組み込み同様に走行
を制御する実施も可能である。
ＳＴ車に組み込みＨＳＴ車の走行を制御する場合を想定
して説明した。なお位置決め装置８０に限定されること
なく位置決め装置８５をＨＳＴ車に組み込み同様に走行
を制御する実施も可能である。
【０３１６】また本実施形態では４つの速度段の間の変
速を手動で行う場合を想定している。しかし任意の速度
段間の変速を自動で行わせる実施も可能である。
速を手動で行う場合を想定している。しかし任意の速度
段間の変速を自動で行わせる実施も可能である。
【図１】図１はボディに中間容量調整機構を設けた位置
決め装置を示す断面図であり、最大容量の状態を示す図
である。
決め装置を示す断面図であり、最大容量の状態を示す図
である。
【図２】図２はボディに中間容量調整機構を設けた位置
決め装置を示す断面図であり、中間容量の状態を示す図
である。
決め装置を示す断面図であり、中間容量の状態を示す図
である。
【図３】図３はボディに中間容量調整機構を設けた位置
決め装置を示す断面図であり、最小容量の状態を示す図
である。
決め装置を示す断面図であり、最小容量の状態を示す図
である。
【図４】図４は斜軸式のアキシャル形ピストンモータ９
の断面図であり、最大容量の状態を示す図である。
の断面図であり、最大容量の状態を示す図である。
【図５】図５は斜軸式のアキシャル形ピストンモータ９
の断面図であり、中間容量の状態を示す図である。
の断面図であり、中間容量の状態を示す図である。
【図６】図６は斜軸式のアキシャル形ピストンモータ９
の断面図であり、最小容量の状態を示す図である。
の断面図であり、最小容量の状態を示す図である。
【図７】図７は第１および第２、第３受圧室に対する圧
油の供給のＯＮ、ＯＦＦ状態と油圧モータの容量との関
係を示す図である。
油の供給のＯＮ、ＯＦＦ状態と油圧モータの容量との関
係を示す図である。
【図８】図８は従来の油圧モータの断面図である。
【図９】図９は従来の油圧モータの断面図である。
【図１０】図１０は従来の油圧モータの断面図である。
【図１１】図１１（ａ）、（ｂ）は油圧モータの容量を
２段階に変化させる場合と３段階に変化させる場合とを
比較して示す図である。
２段階に変化させる場合と３段階に変化させる場合とを
比較して示す図である。
【図１２】図１２はボディに各容量調整機構を設けた位
置決め装置を示す断面図である。
置決め装置を示す断面図である。
【図１３】図１３は本実施形態の油圧回路図である。
【図１４】図１４は図１３と異なる実施形態の油圧回路
図である。
図である。
【図１５】図１５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は第１および
第２、第３受圧室に対する圧油の供給のＯＮ、ＯＦＦ状
態と油圧モータの容量、切換スイッチの切換状態との関
係を示す図である。
第２、第３受圧室に対する圧油の供給のＯＮ、ＯＦＦ状
態と油圧モータの容量、切換スイッチの切換状態との関
係を示す図である。
【図１６】図１６は４つの位置に位置決め可能な位置決
め装置を示す断面図である。
め装置を示す断面図である。
【図１７】図１７（ａ）は最大容量の状態を示す図であ
り、図１７（ｂ）は第１中間容量の状態を示す図であ
り、図１７（ｃ）は第２中間容量の状態を示す図であ
り、図１７（ｄ）は最小容量の状態を示す図である。
り、図１７（ｂ）は第１中間容量の状態を示す図であ
り、図１７（ｃ）は第２中間容量の状態を示す図であ
り、図１７（ｄ）は最小容量の状態を示す図である。
【図１８】図１８は第１、第２、第３、第４受圧室への
圧油の供給と可変容量油圧モータ９の容量との関係を示
す図である。
圧油の供給と可変容量油圧モータ９の容量との関係を示
す図である。
【図１９】図１９は６つの位置に位置決め可能な位置決
め装置を示す断面図である。
め装置を示す断面図である。
【図２０】図２０は４つの速度段に変速可能なモータ機
構の油圧回路図である。
構の油圧回路図である。
【図２１】図２１は第１および第２、第３、第４受圧室
に対する圧油の供給のＯＮ、ＯＦＦ状態と油圧モータの
容量、スイッチの選択状態との関係を示す図である。
に対する圧油の供給のＯＮ、ＯＦＦ状態と油圧モータの
容量、スイッチの選択状態との関係を示す図である。
１１…第１ピストン １２…第２ピストン １３…第１受圧室 １４…第２受圧室 １５…第３受圧室 ２０…３位置切換弁 ４０…中間位置調整機構 ４０ｂ…第２ピストン規制部 ４４…ボディ ４６…弁板 ５３…最大容量調整機構 ５４…最小容量調整機構 ６１…最大容量調整機構 ６３…最小容量調整機構 ６７…第３ピストン ６８…第４受圧室
フロントページの続き (72)発明者 宮田 孝弘 栃木県小山市横倉新田400 株式会社小松 製作所小山工場内 Ｆターム(参考） 3J053 AA03 AB02 AB21 AB22 AB32 DA06 DA16 EA01 EA07
Claims (7)
- 【請求項１】 左右の回転体に対応してそれぞれ設け
られ、これら左右の回転体をそれぞれ回転駆動する左右
の可変容量型油圧モータ（９）、（９′）と、前記左右
の油圧モータ（９）、（９′）にそれぞれ圧油を供給す
る油圧ポンプ（３）、（３′）と、前記左右の可変容量
型油圧モータ（９）、（９′）の容量位置を３段階の容
量位置に切り換えることによって前記左右の回転体の回
転速度を３段階の回転速度に切り換える速度切換手段と
を備えた油圧モータによる変速装置において、 前記左右の回転体の回転速度が前記３段階の回転速度毎
に、回転体の左右で回転速度が同一となるように調整す
る調整手段を備えたことを特徴とする油圧モータによる
変速装置。 - 【請求項２】 前記速度切換手段は、 前記左右の可変容量型油圧モータ（９）、（９′）の容
量位置が最大容量位置となり、前記左右の回転体の回転
速度が最小速度となる第１の回転速度に、また、 前記左右の可変容量型油圧モータ（９）、（９′）の容
量位置が中間容量位置となり、前記左右の回転体の回転
速度が中間速度となる第２の回転速度に、また、 前記左右の可変容量型油圧モータ（９）、（９′）の容
量位置が最小容量位置となり、前記左右の回転体の回転
速度が最大速度となる第３の回転速度に、 回転速度をそれぞれ切り換えるものであり、 前記第１の回転速度と前記第２の回転速度との間の切換
を自動的に行うことを特徴とする請求項１記載の油圧モ
ータによる変速装置。 - 【請求項３】 前記速度切換手段は、 前記左右の可変容量型油圧モータ（９）、（９′）の容
量位置が最大容量位置となり、前記左右の回転体の回転
速度が最小速度となる第１の回転速度に、また、 前記左右の可変容量型油圧モータ（９）、（９′）の容
量位置が中間容量位置となり、前記左右の回転体の回転
速度が中間速度となる第２の回転速度に、また、 前記左右の可変容量型油圧モータ（９）、（９′）の容
量位置が最小容量位置となり、前記左右の回転体の回転
速度が最大速度となる第３の回転速度に、 回転速度をそれぞれ切り換えるものであり、 前記第２の回転速度と前記第３の回転速度との間の切換
を自動的に行うことを特徴とする請求項１記載の油圧モ
ータによる変速装置。 - 【請求項４】 前記速度切換手段は、 前記左右の可変容量型油圧モータ（９）、（９′）の容
量位置が最大容量位置となり、前記左右の回転体の回転
速度が最小速度となる第１の回転速度に、また、 前記左右の可変容量型油圧モータ（９）、（９′）の容
量位置が中間容量位置となり、前記左右の回転体の回転
速度が中間速度となる第２の回転速度に、また、 前記左右の可変容量型油圧モータ（９）、（９′）の容
量位置が最小容量位置となり、前記左右の回転体の回転
速度が最大速度となる第３の回転速度に、 回転速度をそれぞれ切り換えるものであり、 前記第１の回転速度と前記第２の回転速度と前記第３の
回転速度との間の切換を手動で行うことを特徴とする請
求項１記載の油圧モータによる変速装置。 - 【請求項５】 前記速度切換手段は、 前記左右の可変容量型油圧モータ（９）、（９′）の容
量位置が最大容量位置となり、前記左右の回転体の回転
速度が最小速度となる第１の回転速度に、また、 前記左右の可変容量型油圧モータ（９）、（９′）の容
量位置が中間容量位置となり、前記左右の回転体の回転
速度が中間速度となる第２の回転速度に、また、 前記左右の可変容量型油圧モータ（９）、（９′）の容
量位置が最小容量位置となり、前記左右の回転体の回転
速度が最大速度となる第３の回転速度に、 回転速度をそれぞれ切り換えるものであり、 前記第１の回転速度と前記第２の回転速度との間で切換
を自動的に行うことと、前記第２の回転速度と前記第３
の回転速度との間で切換を自動的に行うことのいずれか
を選択することを特徴とする請求項１記載の油圧モータ
による変速装置。 - 【請求項６】 回転体を回転駆動する可変容量型油圧
モータ（９）と、前記可変容量型油圧モータ（９）に圧
油を供給する油圧ポンプ（３）と、前記可変容量型油圧
モータ（９）の容量位置を切り換えることによって前記
回転体の回転速度を切り換える速度切換手段とを備えた
油圧モータによる変速装置において、 前記速度切換手段は、 両ストロークエンド位置間を移動することによって前記
可変容量型油圧モータ（９）の容量位置を最小容量位置
から最大容量位置まで変化させるピストン（１１）と、 前記両ストロークエンド位置間の１または２以上の中間
位置に位置されることによって、前記ピストン（１１）
の移動を１または２以上の中間位置で規制する１または
２以上の規制部材（１２、６７）と、 前記ピストン（１１）と前記規制部材（１２、６７）と
によって前記回転体の回転速度を３以上に切り換える位
置制御手段を含むことを特徴とする油圧モータによる変
速装置。 - 【請求項７】 前記位置制御手段は、 前記ピストン（１１）と前記１または２以上の規制部材
（１２、６７）に圧油を作用させる各受圧室（１３、１
４、１５、６８）と、 前記各受圧室（１３、１４、１５、６８）に供給する圧
油の圧力の高、低の組合せを、前記回転体の各回転速度
毎に予め設定し、切り換えるべき回転速度に対応した
高、低の組合せの圧油を前記各受圧室（１３、１４、１
５、６８）にそれぞれ供給する圧油供給手段とを含むこ
とを特徴とする請求項６記載の油圧モータによる変速装
置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000175938A JP2001146963A (ja) | 1999-09-08 | 2000-06-12 | 油圧モータによる変速装置 |
| US09/599,497 US6481333B1 (en) | 1999-06-24 | 2000-06-22 | Positioning device, capacity controller using positioning device, and speed changing device |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11-254895 | 1999-09-08 | ||
| JP25489599 | 1999-09-08 | ||
| JP2000175938A JP2001146963A (ja) | 1999-09-08 | 2000-06-12 | 油圧モータによる変速装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001146963A true JP2001146963A (ja) | 2001-05-29 |
Family
ID=26541900
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000175938A Pending JP2001146963A (ja) | 1999-06-24 | 2000-06-12 | 油圧モータによる変速装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001146963A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008050534A1 (en) * | 2006-10-25 | 2008-05-02 | Komatsu Ltd. | Construction vehicle |
| CN101663515B (zh) * | 2007-04-26 | 2013-07-31 | 株式会社小松制作所 | 建筑车辆 |
-
2000
- 2000-06-12 JP JP2000175938A patent/JP2001146963A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008050534A1 (en) * | 2006-10-25 | 2008-05-02 | Komatsu Ltd. | Construction vehicle |
| JP2008106837A (ja) * | 2006-10-25 | 2008-05-08 | Komatsu Ltd | 建設車両 |
| US7987941B2 (en) | 2006-10-25 | 2011-08-02 | Komatsu Ltd. | Construction vehicle with controller for suppressing reduction of traction force under low speed traveling condition |
| CN101663515B (zh) * | 2007-04-26 | 2013-07-31 | 株式会社小松制作所 | 建筑车辆 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
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|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090630 |