JP2001090574A - Engine control device for construction machine - Google Patents
Engine control device for construction machineInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば油圧ショベ
ル等の建設機械に備えられるエンジンの制御装置に係わ
り、特にアクチュエータが非作動になるとエンジンの目
標回転数を低下させる建設機械のエンジン制御装置に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an engine control device provided in a construction machine such as a hydraulic excavator, and more particularly to an engine control device for a construction machine that reduces a target engine speed when an actuator is deactivated. .
【０００２】[0002]
【従来の技術】油圧ショベル等の建設機械は、一般に、
原動機としてディーゼルエンジンを備え、このエンジン
により油圧ポンプを回転駆動し、油圧ポンプから吐出し
た圧油により油圧アクチュエータを駆動し、必要な作業
を行っている。2. Description of the Related Art Construction machines such as hydraulic shovels generally include:
A diesel engine is provided as a prime mover, and the hydraulic pump is driven to rotate by the engine, and a hydraulic actuator is driven by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump to perform necessary work.
【０００３】また、オペレータは操作レバーやペダルを
動かし、パイロットポンプからのパイロット油圧を方向
切換弁に導き、方向切換弁を動かすことによって油圧ア
クチュエータの動作を制御している。[0003] An operator moves an operation lever or a pedal, guides pilot oil pressure from a pilot pump to a direction switching valve, and controls the operation of the hydraulic actuator by moving the direction switching valve.
【０００４】ディーゼルエンジンに対しては入力手段、
例えばエンジンコントロールダイヤルが設けられ、この
エンジンコントロールダイヤルで目標とするエンジン回
転数が指示される。エンジンコントロールダイヤルの指
示は電圧で与えられコントローラに入力される。コント
ローラはその指示（電圧）に基づき演算によってディー
ゼルエンジンの目標回転数を求め、この目標回転数に応
じて燃料噴射量を制御し、エンジン回転数を制御する。[0004] For diesel engines, input means,
For example, an engine control dial is provided, and a target engine speed is indicated by the engine control dial. The instruction of the engine control dial is given by voltage and input to the controller. The controller obtains a target rotation speed of the diesel engine by calculation based on the instruction (voltage), controls the fuel injection amount according to the target rotation speed, and controls the engine rotation speed.
【０００５】従来の建設機械のエンジン制御装置では、
エンジンコントロールダイヤルが指示する目標回転数に
ダイレクトにエンジン回転を追従させるのが一般的であ
る。In a conventional engine control device of a construction machine,
Generally, the engine speed directly follows the target speed indicated by the engine control dial.
【０００６】これに対し、オートアクセル制御と呼ばれ
るエンジン制御を行うものが知られており、その一例が
特開平１１−１０７３２１号公報に示されている。オー
トアクセル制御の概要は次のようである。[0006] On the other hand, a system for performing engine control called auto-acceleration control is known, and an example thereof is disclosed in JP-A-11-107321. The outline of the auto accelerator control is as follows.
【０００７】(1)油圧アクチュエータのフル操作時、エ
ンジン回転数はエンジンコントロールダイヤルが指示す
る目標回転数で回転させる。(1) When the hydraulic actuator is fully operated, the engine speed is rotated at the target speed indicated by the engine control dial.
【０００８】(2)油圧アクチュエータの非操作時、エン
ジン回転数はエンジンコントロールダイヤルが指示する
目標回転数よりも所定量（例えば４００ｒｐｍ）低い回
転数で回転させる。(2) When the hydraulic actuator is not operated, the engine speed is rotated at a speed lower than the target speed indicated by the engine control dial by a predetermined amount (for example, 400 rpm).
【０００９】(3)油圧アクチュエータを作動すると、ア
クチュエータの動作量（操作レバーの操作量）に応じて
エンジン回転数はエンジンコントロールダイヤルが指示
する目標回転数よりも所定量低い回転数からエンジンコ
ントロールダイヤルが指示する目標回転数まで上昇す
る。(3) When the hydraulic actuator is actuated, the engine speed is increased from a speed lower than the target speed indicated by the engine control dial by a predetermined amount according to the operation amount of the actuator (the operation amount of the operation lever). Rises to the target rotation speed indicated by.
【００１０】また、アクチュエータが非作動になるとエ
ンジンの目標回転数を低下させるものとしてオートアイ
ドル制御と呼ばれるエンジン制御を行うものが知られて
おり、その一例が特開平１０−１２２００３号公報に示
されている。オートアイドル制御の概要は次のようであ
る。[0010] Further, there is known a system for performing engine control called auto idle control as a system for reducing the target engine speed when the actuator becomes inactive, and an example thereof is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-122003. ing. The outline of the auto idle control is as follows.
【００１１】(1) 油圧アクチュエータの作動時は、エン
ジンコントロールダイヤルが指示する目標回転数でエン
ジンを回転させる。(1) When the hydraulic actuator is operated, the engine is rotated at the target speed indicated by the engine control dial.
【００１２】(2) 油圧アクチュエータが非作動になる
と、ある一定の時間（例えば３．５秒）それまでのエン
ジン回転を保持した後、エンジン回転を急速にオートア
イドルの目標回転数（例えば１２００ｒｐｍ）まで下げ
る。(2) When the hydraulic actuator is deactivated, the engine rotation is maintained for a certain period of time (for example, 3.5 seconds), and then the engine speed is rapidly increased to a target rotation speed of auto idle (for example, 1200 rpm). Down to
【００１３】(3) 油圧アクチュエータが再び作動する
と、再びエンジン回転数をエンジンコントロールダイヤ
ルが指示する目標回転数まで上昇させる。(3) When the hydraulic actuator operates again, the engine speed is increased again to the target speed indicated by the engine control dial.
【００１４】[0014]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術には次のような問題がある。However, the above prior art has the following problems.
【００１５】エンジンコントロールダイヤルが指示する
目標回転数にダイレクトにエンジン回転を追従させる従
来の一般的なエンジン制御装置では、エンジン回転が高
回転数域にあり、かつオペレータが油圧ショベルの操作
を行っていないときは、 1)油圧アクチュエータが非作動状態でもエンジン回転が
高いため、無駄に燃料が消費される； 2)エンジン回転が高く、エンジン冷却ファンの回転数も
高く、その分騒音が大きくなる；という問題が発生す
る。In a conventional general engine control apparatus for directly following the engine speed in accordance with a target speed indicated by an engine control dial, the engine speed is in a high speed range and an operator operates a hydraulic shovel. If not, 1) fuel is wasted because the engine speed is high even when the hydraulic actuator is not operating; 2) the engine speed is high, the engine cooling fan speed is high, and the noise is correspondingly high; The problem occurs.
【００１６】特開平１１−１０７３２１号公報に示され
ているようなオートアクセル制御を行うエンジン装置で
は、アクチュエータの非操作時、エンジン回転を所定量
下げるので、上記1)及び2)のような問題はない。しか
し、オートアクセル制御では、エンジン回転は常にエン
ジンコントロールダイヤルが指示する目標回転数よりも
所定量低い回転数に下げるので、次のような問題があ
る。In an engine device for performing auto-acceleration control as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. H11-107321, when the actuator is not operated, the engine rotation is reduced by a predetermined amount. There is no. However, in the auto-acceleration control, the engine speed is always reduced to a speed lower than the target speed indicated by the engine control dial by a predetermined amount.
【００１７】3)操作開始時、エンジンに目標回転数を指
令してからエンジンが指令回転に上昇するまで、時間が
かかる。特に、エンジンコントロールダイヤルが指示す
る目標回転数が低く、アクチュエータ非操作時エンジン
回転数が下がり過ぎ、エンジン回転−トルク特性図の最
大トルクに対応したエンジン回転数よりも低くなると、
負荷に対するエンジンの粘り無い（少しの負荷でエンジ
ン回転がダウンし易くなる）ため、負荷状態でエンジン
回転上昇を指令しても、指令回転になるまで時間を要す
る。3) At the start of the operation, it takes time from when the target rotation speed is commanded to the engine until the engine rises to the commanded rotation speed. In particular, when the target rotation speed indicated by the engine control dial is low, the engine rotation speed when the actuator is not operated is too low, and becomes lower than the engine rotation speed corresponding to the maximum torque in the engine rotation-torque characteristic diagram,
Since the engine does not stick to the load (the engine rotation tends to go down with a small load), it takes time until the engine rotation is commanded even if the engine rotation is increased under the load condition.
【００１８】4)オートアクセル制御は、その時々のアク
チュエータ動作量、ポンプ圧力等に応じたエンジン回転
を実現するため、エンジン回転のレスポンスが重要にな
る。上記の様にアクチュエータ非操作時にエンジン回転
数が下がり過ぎると、アクチュエータ動作量に応じたエ
ンジン回転になるまでに時間を要し、操作フィーリング
が悪くなり、かつ作業効率も落ちる。4) In the auto-acceleration control, the engine rotation according to the amount of actuator operation, pump pressure, etc. at that time is realized, so the response of the engine rotation becomes important. As described above, if the engine speed is excessively reduced when the actuator is not operated, it takes time until the engine speed becomes equal to the operation amount of the actuator, the operation feeling deteriorates, and the work efficiency decreases.
【００１９】また、特開平１０−１２２００３号公報に
示されるようなオートアイドル制御を行うエンジン制御
装置では、アクチュエータの非操作時、エンジン回転を
アイドル回転数まで自動的に下げるので、やはり上記1)
及び2)のような問題はない。しかし、オートアイドル制
御では、アクチュエータが非操作になってから一定時間
経過後、エンジン回転はアイドル回転数まで下げるの
で、次のような問題を生じる。In an engine control apparatus for performing automatic idle control as disclosed in JP-A-10-122003, the engine speed is automatically reduced to the idle speed when the actuator is not operated.
There is no problem as in 2). However, in the automatic idle control, the engine speed is reduced to the idle speed after a lapse of a certain time after the actuator is not operated, so that the following problem occurs.
【００２０】5)油圧アクチュエータに負荷がかかってい
る状態でアクチュエータの作動を再開すると、エンジン
に負荷がかかった状態でエンジン回転数を上げるので、
急にエンジンが吹き上がり、オペレータに違和感を与え
かつエンジン排気に黒煙が混じる。5) If the operation of the actuator is restarted while a load is applied to the hydraulic actuator, the engine speed increases while the load is applied to the engine.
The engine suddenly blows up, giving an uncomfortable feeling to the operator, and black smoke is mixed in the engine exhaust.
【００２１】6)アクチュエータを非操作にした後、ある
一定の時間、それまでのエンジン回転を保持するので、
その間の燃料消費が無駄で、かつ騒音も大きい。6) After the actuator is deactivated, the engine rotation is maintained for a certain period of time.
During that time, fuel consumption is wasted and noise is high.
【００２２】本発明の第１の目的は、操作開始時にオー
トアクセル制御によりレスポンス良くエンジン回転上昇
を行える建設機械のエンジン制御装置を提供することで
ある。A first object of the present invention is to provide an engine control device for a construction machine capable of responsively raising the engine speed by auto-acceleration control at the start of operation.
【００２３】本発明の第２の目的は、操作開始時にオー
トアイドル制御によりアイドル回転数から指示回転数ま
でスムーズにエンジン回転数を上昇させ、操作フィーリ
ングを良くしかつ黒煙を低減すると共に、アクチュエー
タの非操作直後における燃費及び騒音を低減できる建設
機械のエンジン制御装置を提供することである。A second object of the present invention is to automatically increase the engine speed from the idle speed to the commanded speed by the automatic idle control at the start of the operation, improve the operation feeling and reduce black smoke, An object of the present invention is to provide an engine control device for a construction machine that can reduce fuel consumption and noise immediately after non-operation of an actuator.
【００２４】[0024]
【課題を解決するための手段】（１）上記第１の目的を
達成するために、本発明は、エンジンと、このエンジン
の目標回転数を指示する回転数指示手段と、前記エンジ
ンにより液圧駆動されるアクチュエータの動作を指令す
る操作指令手段と、この操作指令手段の指令信号を検出
する検出手段と、この検出手段の検出値に基づきアート
アクセル補正回転数を計算し、前記回転数指示手段で指
示される目標回転数とこのオートアクセル補正回転数と
で、前記アクチュエータの動作量が小さくなるに従い低
下するオートアクセル制御の第１目標回転数を計算する
第１回転数設定手段とを備え、前記第１目標回転数に応
じて前記エンジンの回転数を制御する建設機械のエンジ
ン制御装置において、オートアクセル制御の最小目標回
転数が予め設定され、前記回転数指示手段で指示された
目標回転数がこの最小目標回転数よりも高いとき、前記
第１回転数設定手段で計算される第１目標回転数が前記
最小目標回転数を下回らないように制御する下限設定手
段を備えるものとする。(1) In order to achieve the first object, the present invention provides an engine, rotation speed instructing means for instructing a target rotation speed of the engine, and hydraulic pressure control by the engine. Operation command means for commanding the operation of the driven actuator; detection means for detecting a command signal of the operation command means; art accelerator correction rotation speed based on a detection value of the detection means; A first rotation speed setting means for calculating a first target rotation speed of the auto accelerator control, which decreases as the operation amount of the actuator becomes smaller, with the target rotation speed and the auto accelerator correction rotation speed indicated by: In an engine control device for a construction machine that controls the engine speed according to the first target speed, a minimum target speed for auto-acceleration control is set in advance. When the target rotation speed indicated by the rotation speed instruction means is higher than the minimum target rotation speed, the first target rotation speed calculated by the first rotation speed setting means is not lower than the minimum target rotation speed. Is provided with a lower limit setting means for performing control.
【００２５】このようにオートアクセル制御の第１の目
標回転数を計算する第１回転数設定手段に対し下限設定
手段を設け、オートアクセル制御の第１目標回転数が最
小目標回転数を下回らないようにすることにより、負荷
がかかった状態でエンジン回転数上昇を指示してもエン
ジンはスムーズに吹き上がり、オートアクセル制御時の
エンジンレスポンスが良くなる。As described above, the lower limit setting means is provided for the first speed setting means for calculating the first target speed of the auto accelerator control, and the first target speed of the auto accelerator control does not fall below the minimum target speed. By doing so, even if an instruction to increase the engine speed is given in a state where a load is applied, the engine smoothly blows up, and the engine response during auto-acceleration control is improved.
【００２６】（２）また、上記第１及び第２の目的を達
成するために、本発明は、エンジンと、このエンジンの
目標回転数を指示する回転数指示手段と、前記エンジン
により液圧駆動されるアクチュエータの動作を指令する
操作指令手段と、この操作指令手段の指令信号を検出す
る検出手段と、この検出手段の検出値に基づきオートア
クセル補正回転数を計算し、前記回転数指示手段で指示
される目標回転数とこのオートアクセル補正回転数と
で、前記アクチュエータの動作量が小さくなるに従い低
下するオートアクセル制御の第１目標回転数を計算する
第１回転数設定手段とを備え、前記第１目標回転数に応
じて前記エンジンの回転数を制御する建設機械のエンジ
ン制御装置において、オートアクセル制御の最小目標回
転数が予め設定され、前記回転数指示手段で指示された
目標回転数がこの最小目標回転数よりも高いとき、前記
第１回転数設定手段で計算される第１目標回転数が前記
最小目標回転数を下回らないように制御する下限設定手
段と、前記検出手段の検出値に基づき、前記アクチュエ
ータが非作動になるとオートアイドル制御の第２目標回
転数を設定する第２目標回転数制御手段と、前記第１目
標回転数と前記２目標回転数の一方を選択し最終目標回
転数とする選択手段とを備えるものとする。(2) Further, in order to achieve the first and second objects, the present invention provides an engine, rotation speed indicating means for indicating a target rotation speed of the engine, and hydraulically driven by the engine. Operation command means for commanding the operation of the actuator to be performed, a detection means for detecting a command signal of the operation command means, and an auto-accelerator rotation speed calculated based on a detection value of the detection means. A first rotation speed setting unit configured to calculate a first target rotation speed of the auto accelerator control, which decreases as the operation amount of the actuator decreases, based on the instructed target rotation speed and the auto accelerator correction rotation speed; In an engine control device for a construction machine that controls the engine speed according to a first target speed, a minimum target speed for auto-acceleration control is set in advance. When the target rotation speed indicated by the rotation speed instruction means is higher than the minimum target rotation speed, the first target rotation speed calculated by the first rotation speed setting means is not lower than the minimum target rotation speed. Lower limit setting means for controlling, second target speed control means for setting a second target speed for auto idle control based on a detection value of the detecting means when the actuator is deactivated, and the first target speed And a selecting means for selecting one of the two target rotation speeds and setting it as a final target rotation speed.
【００２７】このようにオートアクセル制御の第１の目
標回転数を計算する第１回転数設定手段に対し下限設定
手段を設け、オートアクセル制御の第１目標回転数が最
小目標回転数を下回らないようにすることにより、負荷
がかかった状態でエンジン回転数上昇を指示してもエン
ジンはスムーズに吹き上がり、オートアクセル制御時の
エンジンレスポンスが良くなる。As described above, the lower limit setting means is provided for the first rotation speed setting means for calculating the first target rotation speed of the auto accelerator control, and the first target rotation speed of the auto accelerator control does not fall below the minimum target rotation speed. By doing so, even if an instruction to increase the engine speed is given in a state where a load is applied, the engine smoothly blows up, and the engine response during auto-acceleration control is improved.
【００２８】また、オートアイドル制御の第２目標回転
数を設定する第２目標回転数制御手段と、選択手段とを
設け、第１及び第２目標回転数の一方を最終目標回転数
とすることにより、オートアイドル制御とオートアクセ
ル制御を同時に行うことができるようになり、オートア
イドル制御を単独で行った場合に比べ、オートアイドル
制御の第２目標回転数から回転数指示手段による目標回
転数までエンジン回転数が上昇するよう制御されるとき
のエンジンの吹き上がりがスムーズになり、操作フィー
リングが良くなり、かつ黒煙が低減する。Further, a second target rotation speed control means for setting a second target rotation speed of the auto idle control and a selection means are provided, and one of the first and second target rotation speeds is set as a final target rotation speed. As a result, the auto idle control and the auto accelerator control can be performed at the same time. Compared with the case where the auto idle control is performed alone, the auto idle control can be performed from the second target speed to the target speed by the speed instruction means. When the engine speed is controlled to increase, the engine speeds up smoothly, the operation feeling is improved, and black smoke is reduced.
【００２９】しかも、オートアイドル制御とオートアク
セル制御を同時に行えるので、オートアイドル制御を単
独で行う場合に比べ、エンジン回転数がオートアイドル
制御の第２目標回転数に低下するまでの間、エンジン回
転数はオートアクセル制御の第１の目標回転数に応じて
低くなり、その分燃料を節約して燃費を低減し、かつ騒
音も低減する。In addition, since the auto idle control and the auto accelerator control can be performed simultaneously, the engine speed is maintained until the engine speed drops to the second target speed of the auto idle control, compared to the case where the auto idle control is performed alone. The number is reduced in accordance with the first target rotation speed of the auto accelerator control, so that fuel is saved, fuel consumption is reduced, and noise is also reduced.
【００３０】（３）上記（１）又は（２）において、好
ましくは、前記下限設定手段で設定されるオートアクセ
ル制御の最小目標回転数はエンジン回転−トルク特性図
の最大トルク近傍の回転数である。(3) In the above (1) or (2), preferably, the minimum target rotation speed of the auto accelerator control set by the lower limit setting means is a rotation speed near the maximum torque in the engine rotation-torque characteristic diagram. is there.
【００３１】これにより上記（１）及び（２）で述べた
ように、負荷がかかった状態でエンジン回転数上昇を指
示してもエンジンはスムーズに吹き上がり、オートアク
セル制御時のエンジンレスポンスが良くなる。Thus, as described in the above (1) and (2), even if an instruction to increase the engine speed is given in a state where a load is applied, the engine smoothly starts up, and the engine response during auto-acceleration control is improved. Become.
【００３２】（４）また、上記（２）において、好まし
くは、前記第２回転数設定手段で設定されるオートアイ
ドル制御の第２目標回転数は前記下限設定手段で設定さ
れるオートアクセル制御の最小目標回転数より低い。(4) In the above (2), preferably, the second target rotation speed of the auto idle control set by the second rotation speed setting means is set to the value of the auto accelerator control set by the lower limit setting means. It is lower than the minimum target speed.
【００３３】これにより上記（２）で述べたように、オ
ートアイドル制御とオートアクセル制御を同時に行うこ
とで、オートアイドル制御の第２目標回転数から回転数
指示手段による目標回転数までエンジン回転数が上昇す
るよう制御されるときのエンジンの吹き上がりがスムー
ズになり、操作フィーリングが良くなり、かつ黒煙が低
減すると共に、エンジン回転数がオートアイドル制御の
第２目標回転数に低下するまでの間、エンジン回転数は
オートアクセル制御の第１の目標回転数に応じて低くな
り、その分燃料を節約して燃費を低減し、かつ騒音も低
減する。As described in the above (2), by simultaneously performing the auto idle control and the auto accelerator control, the engine speed is changed from the second target speed of the auto idle control to the target speed by the speed instruction means. When the engine speed is controlled to rise, the engine speed is smoothed, the operation feeling is improved, black smoke is reduced, and the engine speed is reduced to the second target speed of the auto idle control. During this period, the engine speed decreases in accordance with the first target engine speed of the auto-acceleration control, so that fuel is saved, fuel consumption is reduced, and noise is also reduced.
【００３４】（５）更に、上記（２）において、好まし
くは、前記選択手段は、前記第１目標回転数と前記第２
目標回転数の小さい方を選択する。(5) Further, in the above (2), preferably, the selecting means includes the first target rotational speed and the second target rotational speed.
Select the smaller target rotation speed.
【００３５】これにより上記（２）で述べたようにオー
トアイドル制御とオートアクセル制御を同時に行うこと
ができるようになる。Thus, as described in the above (2), the auto idle control and the auto accelerator control can be performed simultaneously.
【００３６】（６）また、上記（２）において、好まし
くは、前記選択手段は、前記アクチュエータが非作動に
なると、一定の時間、前記第１目標回転数を優先して選
択し、その後前記第２目標回転数を選択する。(6) In the above (2), preferably, when the actuator is deactivated, the selecting means preferentially selects the first target rotational speed for a predetermined time, and thereafter, selects the first target rotational speed. 2 Select the target rotation speed.
【００３７】これにより上記（２）で述べたように、エ
ンジン回転数がオートアイドル制御の第２目標回転数に
低下するまでの間、エンジン回転数はオートアクセル制
御の第１の目標回転数に応じて低くなり、その分燃料を
節約して燃費を低減し、かつ騒音も低減する。Thus, as described in (2) above, until the engine speed decreases to the second target speed of the automatic idle control, the engine speed becomes equal to the first target speed of the auto accelerator control. Accordingly, the fuel is saved, fuel consumption is reduced, and noise is also reduced.
【００３８】（７）ここで上記（６）において、好まし
くは、前記選択手段は、前記アクチュエータが作動する
と、直ちに前記第１目標回転数を選択し前記最終目標回
転数とする。(7) Here, in the above (6), preferably, when the actuator is operated, the selecting means immediately selects the first target rotation speed and sets it as the final target rotation speed.
【００３９】これにより上記（２）で述べたように、オ
ートアイドル制御の第２目標回転数から回転数指示手段
による目標回転数までエンジン回転数が上昇するよう制
御されるときのエンジンの吹き上がりがスムーズにな
り、操作フィーリングが良くなり、かつ黒煙が低減す
る。Thus, as described in the above (2), the engine speed increases when the engine speed is controlled to increase from the second target speed of the automatic idle control to the target speed by the speed instruction means. Is smooth, operation feeling is improved, and black smoke is reduced.
【００４０】（８）また、上記（２）において、好まし
くは、前記第１回転数設定手段を有効化する第１位置
と、前記第２回転数設定手段を有効化する第２位置と、
前記第１回転数設定手段と第２回転数設定手段の両方を
有効化する第３位置とを有する入力手段を更に備える。(8) In the above (2), preferably, a first position for activating the first rotation speed setting means and a second position for activating the second rotation speed setting means,
Input means having a third position for activating both the first rotation speed setting means and the second rotation speed setting means is further provided.
【００４１】これにより第１位置ではオートアクセル制
御を単独で行え、第２位置ではオートアイドル制御を単
独で行え、第３位置ではオートアクセル制御とオートア
イドル制御を同時に行えるようになる。As a result, the auto-acceleration control can be independently performed at the first position, the auto-idle control can be independently performed at the second position, and the auto-acceleration control and the auto-idle control can be simultaneously performed at the third position.
【００４２】[0042]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
用いて説明する。以下の実施形態は、油圧ショベルのエ
ンジン制御に本発明を適用した場合のものである。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. The following embodiment is a case where the present invention is applied to engine control of a hydraulic shovel.
【００４３】図１において、１及び２は例えば斜板式の
可変容量型の油圧ポンプであり、油圧ポンプ１，２の吐
出路３，４には図２に示す弁装置５が接続され、この弁
装置５を介して複数のアクチュエータ５０〜５６に圧油
を送り、これらアクチュエータを駆動する。In FIG. 1, reference numerals 1 and 2 denote variable displacement hydraulic pumps of, for example, swash plate type. A valve device 5 shown in FIG. Pressure oil is sent to a plurality of actuators 50 to 56 via the device 5 to drive these actuators.
【００４４】９は固定容量型のパイロットポンプであ
り、パイロットポンプ９の吐出路９ａにはパイロットポ
ンプ９の吐出圧力を一定圧に保持するパイロットリリー
フ弁９ｂが接続されている。Reference numeral 9 denotes a fixed displacement pilot pump. A pilot relief valve 9b for maintaining the discharge pressure of the pilot pump 9 at a constant pressure is connected to the discharge path 9a of the pilot pump 9.
【００４５】油圧ポンプ１，２及びパイロットポンプ９
は原動機１０の出力軸１１に接続され、原動機１０によ
り回転駆動される。Hydraulic pumps 1 and 2 and pilot pump 9
Is connected to the output shaft 11 of the prime mover 10 and is rotationally driven by the prime mover 10.
【００４６】弁装置５の詳細を説明する。The details of the valve device 5 will be described.
【００４７】図２において、弁装置５は、流量制御弁５
ａ〜５ｄと流量制御弁５ｅ〜５ｉの２つの弁グループを
有し、流量制御弁５ａ〜５ｄは油圧ポンプ１の吐出路３
につながるセンタバイパスライン５ｊ上に位置し、流量
制御弁５ｅ〜５ｉは油圧ポンプ２の吐出路４につながる
センタバイパスライン５ｋ上に位置している。吐出路
３，４には油圧ポンプ１，２の吐出圧力の最大圧力を決
定するメインリリーフ弁５ｍが設けられている。In FIG. 2, the valve device 5 includes a flow control valve 5
a to 5d and flow control valves 5e to 5i. The flow control valves 5a to 5d
The flow control valves 5e to 5i are located on a center bypass line 5k connected to the discharge path 4 of the hydraulic pump 2. The discharge passages 3 and 4 are provided with a main relief valve 5m for determining the maximum discharge pressure of the hydraulic pumps 1 and 2.
【００４８】流量制御弁５ａ〜５ｄ及び流量制御弁５ｅ
〜５ｉはセンタバイパスタイプであり、油圧ポンプ１，
２から吐出された圧油はこれらの流量制御弁によりアク
チュエータ５０〜５６の対応するものに供給される。ア
クチュエータ５０は走行右用の油圧モータ（右走行モー
タ）、アクチュエータ５１はバケット用の油圧シリンダ
（バケットシリンダ）、アクチュエータ５２はブーム用
の油圧シリンダ（ブームシリンダ）、アクチュエータ５
３は旋回用の油圧モータ（旋回モータ）、アクチュエー
タ５４はアーム用の油圧シリンダ（アームシリンダ）、
アクチュエータ５５は予備の油圧シリンダ、アクチュエ
ータ５６は走行左用の油圧モータ（左走行モータ）であ
り、流量制御弁５ａは走行右用、流量制御弁５ｂはバケ
ット用、流量制御弁５ｃは第１ブーム用、流量制御弁５
ｄは第２アーム用、流量制御弁５ｅは旋回用、流量制御
弁５ｆは第１アーム用、流量制御弁５ｇは第２ブーム
用、流量制御弁５ｈは予備用、流量制御弁５ｉは走行左
用である。即ち、ブームシリンダ５２に対しては２つの
流量制御弁５ｇ，５ｃが設けられ、アームシリンダ５４
に対しても２つの流量制御弁５ｄ，５ｆが設けられ、ブ
ームシリンダ５２とアームシリンダ５４のボトム側に
は、それぞれ、２つの油圧ポンプ１，２からの圧油が合
流して供給可能になっている。Flow control valves 5a to 5d and flow control valve 5e
To 5i are center bypass types,
The pressure oil discharged from 2 is supplied to corresponding ones of the actuators 50 to 56 by these flow control valves. The actuator 50 is a hydraulic motor for traveling right (right traveling motor), the actuator 51 is a hydraulic cylinder for bucket (bucket cylinder), the actuator 52 is a hydraulic cylinder for boom (boom cylinder), and the actuator 5
3 is a hydraulic motor for turning (swing motor), actuator 54 is a hydraulic cylinder for arms (arm cylinder),
The actuator 55 is a spare hydraulic cylinder, the actuator 56 is a hydraulic motor for traveling left (left traveling motor), the flow control valve 5a is for traveling right, the flow control valve 5b is for bucket, and the flow control valve 5c is for first boom. , Flow control valve 5
d is for the second arm, the flow control valve 5e is for turning, the flow control valve 5f is for the first arm, the flow control valve 5g is for the second boom, the flow control valve 5h is for standby, and the flow control valve 5i is for traveling left. It is. That is, two flow control valves 5g and 5c are provided for the boom cylinder 52, and the arm cylinder 54
, Two flow control valves 5d and 5f are provided, and pressure oil from the two hydraulic pumps 1 and 2 can be supplied to the bottom sides of the boom cylinder 52 and the arm cylinder 54, respectively. ing.
【００４９】図３に本発明の原動機と油圧ポンプの制御
装置が搭載される油圧ショベルの外観を示す。油圧ショ
ベルは下部走行体１００と、上部旋回体１０１と、フロ
ント作業機１０２とを有している。下部走行体１００に
は左右の走行モータ５０，５６が配置され、この走行モ
ータ５０，５６によりクローラ１００ａが回転駆動さ
れ、前方又は後方に走行する。上部旋回体１０１には旋
回モータ５３が搭載され、この旋回モータ５３により上
部旋回体１０１が下部走行体１００に対して右方向又は
左方向に旋回される。フロント作業機１０２はブーム１
０３、アーム１０４、バケット１０５からなり、ブーム
１０３はブームシリンダ５２により上下動され、アーム
１０４はアームシリンダ５４によりダンプ側（開く側）
又はクラウド側（掻き込む側）に操作され、バケット１
０５はバケットシリンダ５１によりダンプ側（開く側）
又はクラウド側（掻き込む側）に操作される。FIG. 3 shows an external view of a hydraulic shovel on which a control device for a motor and a hydraulic pump according to the present invention is mounted. The hydraulic excavator includes a lower traveling unit 100, an upper revolving unit 101, and a front work machine 102. Left and right traveling motors 50 and 56 are disposed on the lower traveling body 100, and the traveling motors 50 and 56 rotate the crawler 100a to travel forward or backward. A swing motor 53 is mounted on the upper swing body 101, and the swing motor 53 causes the upper swing body 101 to swing rightward or leftward with respect to the lower traveling body 100. Front work machine 102 is boom 1
The boom 103 is moved up and down by a boom cylinder 52, and the arm 104 is dumped (opened) by an arm cylinder 54.
Or, it is operated on the cloud side (scraping side) and bucket 1
05 is the dump side (open side) by the bucket cylinder 51
Or, it is operated on the cloud side (scraping side).
【００５０】流量制御弁５ａ〜５ｉの操作パイロット系
を図４に示す。FIG. 4 shows an operation pilot system of the flow control valves 5a to 5i.
【００５１】流量制御弁５ｉ，５ａは操作装置３５の操
作パイロット装置３８，３９からの操作パイロット圧TR
1,TR2及びTR3,TR4により、流量制御弁５ｂ及び流量制御
弁５ｃ，５ｇは操作装置３６の操作パイロット装置４
０，４１からの操作パイロット圧BKC,BKD及びBOD,BOUに
より、流量制御弁５ｄ，５ｆ及び流量制御弁５ｅは操作
装置３７の操作パイロット装置４２，４３からの操作パ
イロット圧ARC,ARD及びSW1,SW2により、流量制御弁５ｈ
は操作パイロット装置４４からの操作パイロット圧AU1,
AU2により、それぞれ切り換え操作される。The flow control valves 5i and 5a are controlled by the operating pilot pressure TR from the operating pilot devices 38 and 39 of the operating device 35.
According to 1, TR2 and TR3, TR4, the flow control valve 5b and the flow control valves 5c, 5g are operated by the operation pilot device 4 of the operation device 36.
According to the operating pilot pressures BKC, BKD and BOD, BOU from 0, 41, the flow control valves 5d, 5f and 5e are controlled by the operating pilot pressures ARC, ARD, SW1, By SW2, flow control valve 5h
Are operating pilot pressures AU1,
Switching operation is performed by AU2.
【００５２】操作パイロット装置３８〜４４は、それぞ
れ、１対のパイロット弁（減圧弁）３８ａ，３８ｂ〜４
４ａ，４４ｂを有し、操作パイロット装置３８，３９，
４４はそれぞれ更に操作ペダル３８ｃ，３９ｃ、４４ｃ
を有し、操作パイロット装置４０，４１は更に共通の操
作レバー４０ｃを有し、操作パイロット装置４２，４３
は更に共通の操作レバー４２ｃを有している。操作ペダ
ル３８ｃ，３９ｃ、４４ｃ及び操作レバー４０ｃ，４２
ｃを操作すると、その操作方向に応じて関連する操作パ
イロット装置のパイロット弁が作動し、ペダル又はレバ
ーの操作量に応じた操作パイロット圧が生成される。Each of the operation pilot devices 38 to 44 has a pair of pilot valves (pressure reducing valves) 38 a and 38 b to 4.
4a, 44b, and operating pilot devices 38, 39,
Reference numeral 44 denotes operation pedals 38c, 39c, and 44c, respectively.
The operation pilot devices 40 and 41 further have a common operation lever 40c, and the operation pilot devices 42 and 43
Has a common operation lever 42c. Operation pedals 38c, 39c, 44c and operation levers 40c, 42
When c is operated, the pilot valve of the associated operation pilot device is operated according to the operation direction, and an operation pilot pressure corresponding to the operation amount of the pedal or the lever is generated.
【００５３】また、操作パイロット装置３８〜４４の各
パイロット弁の出力ラインにはシャトル弁６１〜６７が
接続され、これらシャトル弁６１〜６７には更にシャト
ル弁６８，６９，１２０〜１２３が階層的に接続され、
シャトル弁６２，６３，６４，６５，６８，６９，１２
１により操作パイロット装置３８，４０，４１，４２の
操作パイロット圧の最高圧力が油圧ポンプ１の制御パイ
ロット圧（以下、ポンプ１制御パイロット圧という）Ｐ
L1として検出され、シャトル弁６１，６４，６５，６
６，６７，６９，１２０，１２２，１２３により操作パ
イロット装置３９，４１，４２，４３，４４の操作パイ
ロット圧の最高圧力が油圧ポンプ２の制御パイロット圧
（以下、ポンプ２制御パイロット圧という）ＰL2として
検出される。Shuttle valves 61 to 67 are connected to the output lines of the pilot valves of the operation pilot devices 38 to 44. Shuttle valves 68, 69, 120 to 123 are further hierarchically connected to the shuttle valves 61 to 67. Connected to
Shuttle valves 62, 63, 64, 65, 68, 69, 12
1, the maximum operating pilot pressure of the operating pilot devices 38, 40, 41, 42 becomes the control pilot pressure of the hydraulic pump 1 (hereinafter referred to as the pump 1 control pilot pressure) P
Detected as L1 and shuttle valves 61, 64, 65, 6
6,67,69,120,122,123, the maximum operating pilot pressure of the operating pilot devices 39,41,42,43,44 becomes the control pilot pressure of the hydraulic pump 2 (hereinafter referred to as pump 2 control pilot pressure) PL2. Is detected as
【００５４】また、シャトル弁６１により操作パイロッ
ト装置３８の走行モータ５６に対する操作パイロット圧
（以下、走行１操作パイロット圧という）ＰT1が検出さ
れ、シャトル弁６２により操作パイロット装置３９の走
行モータ５０に対する操作パイロット圧（以下、走行２
操作パイロット圧という）ＰT2が検出され、シャトル弁
６６により操作パイロット装置４３の旋回モータ５３に
対するパイロット圧（以下、旋回操作パイロット圧とい
う）PWSが検出される。The shuttle pilot valve 61 detects an operating pilot pressure PT1 for the traveling motor 56 of the operating pilot device 38 (hereinafter referred to as traveling 1 operating pilot pressure) PT1, and the shuttle valve 62 operates the operating pilot device 39 for the traveling motor 50. Pilot pressure (hereinafter referred to as traveling 2
PT2 is detected, and the shuttle valve 66 detects a pilot pressure (hereinafter, referred to as a turning pilot pressure) PWS for the turning motor 53 of the operating pilot device 43.
【００５５】図１に戻り、原動機１０はディーゼルエン
ジンであり、燃料噴射装置１２を備えている。この燃料
噴射装置１２は例えば電子ガバナユニットであり、コン
トローラ１５からの指令信号により電子ガバナユニット
を作動することにより燃料噴射量が制御され、エンジン
回転数が制御される。Returning to FIG. 1, the prime mover 10 is a diesel engine and has a fuel injection device 12. The fuel injection device 12 is, for example, an electronic governor unit. By operating the electronic governor unit according to a command signal from the controller 15, the fuel injection amount is controlled, and the engine speed is controlled.
【００５６】燃料噴射装置１２のガバナ機構のタイプ
は、電子ガバナユニット以外、機械式の燃料噴射ポンプ
のガバナレバーにモータを連結し、コントローラからの
指令値に基づいて目標エンジン回転数になるよう予め定
められた位置にモータを駆動し、ガバナレバー位置を制
御するような機械式ガバナ制御装置であってもよい。The type of governor mechanism of the fuel injection device 12 is determined in advance so that a motor is connected to a governor lever of a mechanical fuel injection pump other than the electronic governor unit, and the target engine speed is set based on a command value from the controller. The governor may be a mechanical governor control device that controls the governor lever position by driving a motor to a specified position.
【００５７】以上のような油圧駆動装置に本発明のオー
トアクセル装置とオートアイドル装置を備えたエンジン
制御装置が設けられている。以下、その詳細を説明す
る。The above-described hydraulic drive device is provided with an engine control device including the automatic accelerator device and the automatic idle device of the present invention. Hereinafter, the details will be described.
【００５８】図１において、エンジン制御装置はエンジ
ン１０の目標回転数を指示するエンジンコントロールダ
イヤル２０を有し、エンジンコントロールダイヤル２０
の指示信号は電圧で与えられコントローラ１５に入力さ
れる。エンジンコントロールダイヤル２０は、オペレー
タが基準となる目標回転数Ｎrの大小を指示するもので
あり、この目標回転数Ｎrは一般には重掘削では大、軽
作業では小である。In FIG. 1, the engine control device has an engine control dial 20 for instructing a target rotation speed of the engine 10.
Is given as a voltage and input to the controller 15. The engine control dial 20 is used by the operator to indicate the target rotational speed Nr as a reference. The target rotational speed Nr is generally large for heavy excavation and small for light work.
【００５９】また、エンジン制御装置はモードスイッチ
２２を有し、この信号もコントローラ１５に入力され
る。モードスイッチ２２はＯＦＦ位置と３つのＯＮ位置
とを有し、第１のＯＮ位置ではオートアイドル制御を選
択し、第２のＯＮ位置ではオートアクセル制御を選択
し、第３のＯＮ位置ではオートアイドル制御とオートア
クセル制御の両方を選択する。The engine control device has a mode switch 22, and this signal is also input to the controller 15. The mode switch 22 has an OFF position and three ON positions. The first ON position selects auto idle control, the second ON position selects auto accelerator control, and the third ON position selects auto idle control. Select both control and auto accelerator control.
【００６０】更に、エンジン制御装置は、油圧ポンプ
１，２の吐出圧力ＰD1,ＰD2を検出する圧力センサー７
５，７６を有すると共に、図４に示すように、油圧ポン
プ１，２の制御パイロット圧ＰL1，ＰL2を検出する圧力
センサー７３，７４と、アームクラウド操作パイロット
圧ＰACを検出する圧力センサー７７と、ブーム上げ操作
パイロット圧ＰBUを検出する圧力センサー７８と、旋回
操作パイロット圧PWSを検出する圧力センサー７９と、
走行１操作パイロット圧ＰT1を検出する圧力センサー８
０と、走行２操作パイロット圧ＰT2を検出する圧力セン
サー８１とを有し、これらの信号もコントローラ１５に
入力される。Further, the engine control device includes a pressure sensor 7 for detecting discharge pressures PD1 and PD2 of the hydraulic pumps 1 and 2.
4, pressure sensors 73 and 74 for detecting the control pilot pressures PL1 and PL2 of the hydraulic pumps 1 and 2, and a pressure sensor 77 for detecting the arm cloud operation pilot pressure PAC, as shown in FIG. A pressure sensor 78 for detecting a boom raising operation pilot pressure PBU, a pressure sensor 79 for detecting a swing operation pilot pressure PWS,
Pressure sensor 8 for detecting pilot pressure PT1 for traveling 1 operation
0, and a pressure sensor 81 for detecting the traveling 2 operation pilot pressure PT2. These signals are also input to the controller 15.
【００６１】コントローラ１５の処理機能を図５及び図
６に示す。The processing functions of the controller 15 are shown in FIGS.
【００６２】コントローラ１５は、図５に示すエンジン
目標回転数演算部１５ａ、アクチュエータ操作によるエ
ンジン補正回転数演算部１５ｂ、アクチュエータ負荷に
よるエンジン補正回転数演算部１５ｃ、エンジン目標回
転数によるオートアクセル許容減回転数演算部１５ｄ、
最小値選択部１５ｅ、オートアクセル制御選択スイッチ
部１５ｆ、減算部１５ｇと、図６に示すオートアイドル
回転数設定部１５ｈ、エンジン最大回転数設定部１５
ｉ、オートアイドル制御選択判別部１５ｊ、オートアイ
ドル制御選択スイッチ部１５ｋ、最小値選択部１５ｍの
各機能を有している。The controller 15 includes an engine target rotation speed calculator 15a shown in FIG. 5, an engine correction rotation speed calculation unit 15b by operation of an actuator, an engine correction rotation speed calculation unit 15c by an actuator load, and an auto accelerator allowable reduction by the engine target rotation speed. Rotation speed calculation unit 15d,
A minimum value selection unit 15e, an auto accelerator control selection switch unit 15f, a subtraction unit 15g, an auto idle speed setting unit 15h, and an engine maximum speed setting unit 15 shown in FIG.
i, an auto idle control selection determining section 15j, an auto idle control selection switch section 15k, and a minimum value selecting section 15m.
【００６３】図５において、エンジン目標回転数演算部
１５ａは、エンジンコントロールダイヤル２０の指示信
号で（電圧）を入力し、これをメモリに記憶してあるテ
ーブルに参照させ、そのときの電圧に応じたエンジン目
標回転数Ｎrを計算する。メモリのテーブルには、電圧
が高くなるに従い目標回転数Ｎrが大きくなるように電
圧と目標回転数Ｎrの関係が設定されている。In FIG. 5, the engine target speed calculating section 15a inputs (voltage) by an instruction signal of the engine control dial 20, refers to the table in a table stored in the memory, and according to the voltage at that time. The calculated engine target speed Nr is calculated. In the memory table, the relationship between the voltage and the target rotation speed Nr is set such that the target rotation speed Nr increases as the voltage increases.
【００６４】エンジン補正回転数演算部１５ｂは、ポン
プ１制御パイロット圧ＰL1、ポンプ２制御パイロット圧
ＰL2、走行１操作パイロット圧ＰT1、走行２操作パイロ
ット圧ＰT2、ブーム上げ操作パイロット圧ＰBU、アーム
クラウド操作パイロット圧ＰAC、旋回操作パイロット圧
ＰSWの各信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテ
ーブルに参照させ、そのときの各パイロット圧に応じた
エンジン補正回転数ΔＮaa〜ΔＮagを計算する。ポンプ
１制御パイロット圧ＰL1及びポンプ２制御パイロット圧
ＰL2は、走行１及び２、ブーム上げ、アームクラウド、
旋回の各操作パイロット圧ＰT1，ＰT2，ＰBU，ＰAC，Ｐ
SW以外の操作パイロット圧を代表して検出するものであ
る。ここで、エンジン補正回転数演算部１５ｂは操作す
るアクチュエータ毎に操作レバー又はペダルの入力変化
（操作パイロット圧の変化）に対するエンジン回転数の
変化を予測し、その回転数変化を補償して操作をやり易
くするためのものであり、メモリの各テーブルには、そ
れぞれのアクチュエータの動作条件を加味し、操作パイ
ロット圧が高くなるに従い補正回転数が小さくなるよう
に操作パイロット圧と補正回転数との関係が設定されて
いる。The engine correction rotation speed calculation unit 15b includes a pump 1 control pilot pressure PL1, a pump 2 control pilot pressure PL2, a traveling 1 operation pilot pressure PT1, a traveling 2 operation pilot pressure PT2, a boom raising operation pilot pressure PBU, and an arm cloud operation. The signals of the pilot pressure PAC and the turning operation pilot pressure PSW are input, and the signals are referred to a table stored in a memory, and the engine correction rotation speeds ΔNaa to ΔNag corresponding to the respective pilot pressures at that time are calculated. The pump 1 control pilot pressure PL1 and the pump 2 control pilot pressure PL2 correspond to running 1 and 2, boom raising, arm cloud,
Each operation pilot pressure PT1, PT2, PBU, PAC, P
This is detected on behalf of the operating pilot pressure other than the SW. Here, the engine correction rotation speed calculation unit 15b predicts a change in the engine rotation speed with respect to a change in the input of the operation lever or pedal (change in the operation pilot pressure) for each operated actuator, and compensates for the change in the rotation speed to perform the operation. Each table in the memory takes into account the operating conditions of each actuator, and the operating pilot pressure and the corrected rotational speed are adjusted so that the corrected rotational speed decreases as the operating pilot pressure increases. Relationship is set.
【００６５】エンジン補正回転数演算部１５ｃは、圧力
センサー７５，７６からの油圧ポンプ１，２の吐出圧力
ＰD1，ＰD2の信号を入力し、これをメモリに記憶してあ
るテーブルに参照させ、そのときの各吐出圧力に応じた
エンジン補正回転数ΔＮah，ΔＮaiを計算する。ここ
で、エンジン補正回転数演算部１５ｃは、アクチュエー
タ負荷の増大に対するエンジン回転数の変化を予測し、
その回転数変化を補償して操作をやり易くするためのも
のであり、メモリの各テーブルには、ポンプ吐出圧が高
くなるに従い補正回転数が小さくなるようにポンプ吐出
圧と補正回転数との関係が設定されている。The engine correction rotational speed calculating section 15c inputs the signals of the discharge pressures PD1, PD2 of the hydraulic pumps 1, 2 from the pressure sensors 75, 76, and refers to the tables stored in the memory, and The engine correction rotation speeds ΔNah and ΔNai corresponding to the respective discharge pressures are calculated. Here, the engine correction rotation speed calculation unit 15c predicts a change in the engine rotation speed with respect to an increase in the actuator load,
This is for compensating the change in the rotation speed and facilitating the operation. Each table in the memory stores the pump discharge pressure and the correction rotation speed such that the correction rotation speed decreases as the pump discharge pressure increases. Relationship is set.
【００６６】オートアクセル許容減回転数演算部１５ｄ
は、エンジン目標回転数演算部１５ａで計算されたエン
ジン目標回転数Ｎrを入力し、これをメモリに記憶して
あるテーブルに参照させ、そのときのエンジン目標回転
数Ｎrに応じたオートアクセル制御の許容減回転数ΔＮa
jを計算する。ここで、オートアクセル許容減回転数演
算部１５ｄは、エンジンコントロールダイヤル２２で指
示される目標回転数Ｎrが予め設定したオートアクセル
制御の最小目標回転数よりも高いとき、オートアクセル
制御の目標回転数を当該最小目標回転数より低くしない
ように制限するためのものであり、メモリのテーブルに
は、図７に示すようなエンジン目標回転数Ｎrと許容減
回転数ΔＮajとの関係が設定されている（後述）。Auto-accelerator permissible deceleration speed calculator 15d
Inputs the engine target rotational speed Nr calculated by the engine target rotational speed calculator 15a, refers to the table stored in the memory, and executes the automatic accelerator control according to the engine target rotational speed Nr at that time. Allowable rotation speed ΔNa
Calculate j. Here, when the target rotation speed Nr indicated by the engine control dial 22 is higher than the preset minimum target rotation speed of the automatic accelerator control, the target rotation speed of the automatic accelerator control is calculated. Is set so as not to be lower than the minimum target rotation speed, and the relationship between the engine target rotation speed Nr and the permissible deceleration speed ΔNaj is set in the memory table as shown in FIG. (See below).
【００６７】最小値選択部１５ｅは、演算部１５ｂ，１
５ｃ，１５ｄで計算した補正回転数及び許容減回転数の
最小値を選択し、オートアクセル制御の補正回転数とす
る。The minimum value selection unit 15e is provided with the operation units 15b, 1
The minimum value of the corrected rotational speed and the allowable decelerated rotational speed calculated in 5c and 15d is selected as the corrected rotational speed of the auto accelerator control.
【００６８】オートアクセル制御選択スイッチ部１５ｆ
は、モードスイッチ２２が第２のＯＮ位置か第３のＯＮ
位置にあるとき（オートアクセル制御を選択していると
き）にＯＮして最小値選択部１５ｅの選択値を減算部１
５ｇに出力する。Auto accelerator control selection switch section 15f
Indicates that the mode switch 22 is in the second ON position or the third ON position.
ON when the automatic accelerator control is selected (when the auto-acceleration control is selected), and subtracts the selection value of the minimum value selection unit 15e from the subtraction unit 1
Output to 5g.
【００６９】減算部１５ｇは、エンジン目標回転数演算
部１５ａで計算したエンジン目標回転数Ｎrから減算部
１５ｇの出力を減算し、モードスイッチ２２がオートア
クセル制御を選択しているとき、オートアクセル制御の
目標回転数を算出する。The subtraction unit 15g subtracts the output of the subtraction unit 15g from the engine target rotation speed Nr calculated by the engine target rotation speed calculation unit 15a, and when the mode switch 22 selects the auto accelerator control, Is calculated.
【００７０】ここで、オートアクセル許容減回転数演算
部１５ｄの図７に示す設定関係について説明する。Here, the setting relationship shown in FIG. 7 of the auto-accelerator permissible deceleration speed calculating section 15d will be described.
【００７１】図７において、Ｎaminが予め設定したオー
トアクセル制御の最小目標回転数である。また、エンジ
ン目標回転数演算部１５ａに設定される最大の目標回転
数は例えば２０００ｒｐｍであり、エンジン補正回転数
演算部１５ｂ，１５ｃに設定される最大の補正回転数は
例えば４００ｒｐｍであり、この場合、最小目標回転数
Ｎaminは例えば１６００ｒｐｍであり、最大の許容減回
転数は補正回転数と同じ４００ｒｐｍである。そして、
エンジン目標回転数Ｎrが２０００ｒｐｍでは許容減回
転数ΔＮajは最大の４００ｒｐｍ（ΔＮaj＝４００ｒｐ
ｍ）であり、エンジン目標回転数Ｎrが２０００ｒｐｍ
から最小目標回転数１６００ｒｐｍまで低下するに従い
ΔＮajは小さくなり、エンジン目標回転数Ｎrが１６０
０ｒｐｍでΔＮaj＝０になるようにエンジン目標回転数
Ｎrと許容減回転数ΔＮajとの関係が設定されている。In FIG. 7, Namin is a preset minimum target speed of the auto accelerator control. The maximum target rotation speed set in the engine target rotation speed calculation unit 15a is, for example, 2000 rpm, and the maximum correction rotation speed set in the engine correction rotation speed calculation units 15b, 15c is, for example, 400 rpm. The minimum target rotation speed Namin is, for example, 1600 rpm, and the maximum allowable reduction rotation speed is 400 rpm, which is the same as the correction rotation speed. And
When the target engine speed Nr is 2000 rpm, the permissible deceleration speed ΔNaj is 400 rpm (ΔNaj = 400 rpm) at the maximum.
m), and the engine target rotation speed Nr is 2000 rpm.
ΔNaj decreases as the engine target speed Nr decreases to 1600 rpm, and the engine target speed Nr becomes 160
The relationship between the engine target rotation speed Nr and the permissible deceleration speed ΔNaj is set so that ΔNaj = 0 at 0 rpm.
【００７２】図８にエンジン１０のエンジン回転−トル
ク特性図を示す。エンジン１０の最大出力トルクは１６
００ｒｐｍ付近であり、オートアクセル制御の最小目標
回転数Ｎaminはその１６００ｒｐｍ、つまり最大トルク
近傍の回転数に設定されている。これは、エンジン回転
−トルク特性図の最大トルク近傍が平で、エンジン回転
数の変化に対する出力トルクの変化が小さいため、オー
トアクセル制御のエンジンレスポンスが良くなるからで
ある。FIG. 8 shows an engine rotation-torque characteristic diagram of the engine 10. The maximum output torque of the engine 10 is 16
It is around 00 rpm, and the minimum target rotation speed Namin of the auto accelerator control is set to 1600 rpm, that is, the rotation speed near the maximum torque. This is because the vicinity of the maximum torque in the engine rotation-torque characteristic diagram is flat, and the change in the output torque with respect to the change in the engine speed is small, so that the engine response of the auto accelerator control is improved.
【００７３】このようにエンジン目標回転数Ｎrと許容
減回転数ΔＮajとの関係を設定することにより、エンジ
ンコントロールダイヤル２２で指示される目標回転数Ｎ
rがオートアクセル制御の最小目標回転数Ｎamin（１６
００ｒｐｍ）よりも高いときは、エンジン補正回転数演
算部１５ｂ，１５ｃで計算された補正回転数がオートア
クセル許容減回転数演算部１５ｄで計算された許容減回
転数より大きくなると、最小値選択部１５ｅでは許容減
回転数が選択され、オートアクセル制御の目標回転数は
最小目標回転数Ｎamin（１６００ｒｐｍ）を下回らない
ようになる。また、エンジン補正回転数演算部１５ｂ，
１５ｃで計算された補正回転数が大きくなるのはポンプ
吐出圧あるいは操作パイロット圧又はポンプ制御パイロ
ット圧が低くなるとき、つまりアクチュエータの非動作
時であり、このときのエンジン目標回転数を最大トルク
近傍の回転数（１６００ｒｐｍ）に保つことによりアク
チュエータ駆動開始時のオートアクセル制御のエンジン
レスポンスを良好にできる。By setting the relationship between the target engine speed Nr and the permissible deceleration speed ΔNaj in this manner, the target speed N indicated by the engine control dial 22 is set.
r is the minimum target rotation speed Namin (16
If the corrected rotational speed calculated by the engine corrected rotational speed calculators 15b and 15c is larger than the allowable deceleration speed calculated by the auto accelerator allowable deceleration speed calculator 15d, the minimum value selector is selected. At 15e, the permissible deceleration speed is selected, and the target speed of the auto-acceleration control does not fall below the minimum target speed Namin (1600 rpm). Further, the engine correction rotation speed calculation unit 15b,
The corrected rotation speed calculated in 15c increases when the pump discharge pressure, the operating pilot pressure, or the pump control pilot pressure decreases, that is, when the actuator is not operating. By maintaining the rotation speed (1600 rpm), the engine response of the auto-acceleration control at the start of driving the actuator can be improved.
【００７４】図６に戻り、オートアイドル回転数設定部
１５ｈにはオートアイドル回転数が設定されている。こ
のオートアイドル回転数は、図８に示すように、オート
アクセル制御の最小目標回転数Ｎamin（１６００ｒｐ
ｍ）よりも低い回転数、例えば１２００ｒｐｍである。Returning to FIG. 6, the auto idle speed setting section 15h sets the auto idle speed. As shown in FIG. 8, the auto idle speed is the minimum target speed Namin (1600 rpm) of the auto accelerator control.
m), for example 1200 rpm.
【００７５】エンジン最大回転数設定部１５ｉには、オ
ートアイドル制御を解除するためのエンジン最大回転
数、つまり２２００ｒｐｍが設定されている。The maximum engine speed setting section 15i is set with the maximum engine speed for canceling the automatic idle control, that is, 2200 rpm.
【００７６】オートアイドル制御選択判別部１５ｊは、
オートアイドル制御を選択するかどうかを判別するもの
であり、下記の条件（ａ）〜（ｄ）が成立するとオート
アイドル制御を選択すると判別する。The auto idle control selection determining section 15j
It is determined whether or not the auto idle control is selected. When the following conditions (a) to (d) are satisfied, it is determined that the automatic idle control is selected.
【００７７】（ａ）ポンプ１制御パイロット圧ＰL1が操
作判定敷居値より小さく、かつ（ｂ）ポンプ２制御パイ
ロット圧ＰL2が操作判定敷居値より小さく、かつ（ｃ）
モードスイッチ２２が第１のＯＮ位置か第３のＯＮ位置
にありオートアイドル制御を選択しており、かつ（ｄ）
上記（ａ），（ｂ），（ｃ）の条件が成立して一定の時
間（例えば５秒）が経過している。(A) The pump 1 control pilot pressure PL1 is smaller than the operation determination threshold value, (b) the pump 2 control pilot pressure PL2 is smaller than the operation determination threshold value, and (c)
The mode switch 22 is in the first ON position or the third ON position, the automatic idle control is selected, and (d)
A predetermined time (for example, 5 seconds) has elapsed since the conditions (a), (b), and (c) were satisfied.
【００７８】オートアイドル制御選択スイッチ部１５ｋ
は、オートアイドル制御選択判別部１５ｊでオートアイ
ドル制御を選択すると判別されるとＯＮしてオートアイ
ドル回転数設定部１５ｈに設定されたオートアイドル制
御の目標回転数（例えば１２００ｒｐｍ）を最小値選択
部１５ｍに出力する。Auto idle control selection switch section 15k
Is turned on when it is determined that the auto idle control selection determining section 15j selects the auto idle control, and the target speed (for example, 1200 rpm) of the auto idle control set in the auto idle speed setting section 15h is set to the minimum value selecting section. Output to 15m.
【００７９】最小値選択部１５ｍは図５の減算部１５ｇ
の出力目標回転数とオートアイドル制御選択スイッチ部
１５ｋの出力目標回転数の最小値選択をし、最終目標回
転数とする。これによりモードスイッチ２２が第３のＯ
Ｎ位置にありオートアイドル制御とオートアクセル制御
の両方を選択しているときは、最小値選択部１５ｍでオ
ートアクセル制御の目標回転数とオートアイドル制御の
目標回転数の最小値選択がなされ、オートアクセル制御
とオートアイドル制御を同時に行えようにする。The minimum value selector 15m is a subtractor 15g of FIG.
And the minimum value of the output target rotation speed of the automatic idle control selection switch section 15k is selected as the final target rotation speed. As a result, the mode switch 22 is set to the third O
When both the automatic idle control and the automatic accelerator control are selected at the position N, the minimum value selection unit 15m selects the minimum values of the target rotational speed of the automatic accelerator control and the target rotational speed of the automatic idle control. Accelerator control and auto idle control can be performed simultaneously.
【００８０】以上のように構成したエンジン制御装置の
動作を図９に示すタイムチャートを用いて説明する。The operation of the engine control device configured as described above will be described with reference to a time chart shown in FIG.
【００８１】図９において、上段は操作装置３５，３
６，３７からの操作パイロット圧（ポンプ１，２制御パ
イロット圧ＰL1，ＰL2）の時間的変化であり、油圧アク
チュエータの操作→油圧アクチュエータの操作を中断→
油圧アクチュエータの操作再開の変化を示している。２
段目のはモードスイッチ２２が第１のＯＮ位置にあり
オートアイドル制御を選択しているときの上段の操作パ
イロット圧の変化に対応した最終目標回転数の時間的変
化であり、３段目のはモードスイッチ２２が第２のＯ
Ｎ位置にありオートアクセル制御を選択しているときの
上段の操作パイロット圧の変化に対応した最終目標回転
数の時間的変化であり、４段目のはモードスイッチ２
２が第３のＯＮ位置にありオートアイドル制御とオート
アクセル制御の両方を選択しているときの上段の操作パ
イロット圧の変化に対応した最終目標回転数の時間的変
化である。In FIG. 9, the upper part is the operation devices 35, 3
This is a temporal change of the operating pilot pressure (pump 1 and control pilot pressures PL1 and PL2) from steps 6 and 37, and the operation of the hydraulic actuator → the operation of the hydraulic actuator is interrupted →
9 shows a change in resumption of operation of the hydraulic actuator. 2
The third row shows the temporal change of the final target rotational speed corresponding to the change in the upper-side operating pilot pressure when the mode switch 22 is in the first ON position and the auto idle control is selected. Indicates that the mode switch 22 is set to the second O
The time change of the final target rotational speed corresponding to the change of the operating pilot pressure in the upper stage when the auto accelerator control is selected at the N position.
Reference numeral 2 denotes a temporal change in the final target rotational speed corresponding to a change in the upper operating pilot pressure when both the auto idle control and the auto accelerator control are selected in the third ON position.
【００８２】モードスイッチ２２ＯＦＦ時 モードスイッチ２２が図１のＯＦＦ位置にあるときは、
オートアクセル制御選択スイッチ部１５ｆがＯＦＦであ
り、エンジン目標回転数演算部１５ａで計算した目標回
転数Ｎrが減算部１５ｇの出力となる。また、オートア
イドル制御選択判別部１５ｊで条件（ｃ）が成立せず、
オートアイドル制御選択スイッチ部１５ｋはエンジン最
大回転数設定部１５ｉの出力を選択しているため、減算
部１５ｇの出力が最小値選択部１５ｍの出力となる。即
ち、エンジン目標回転数Ｎrがそのまま最終目標回転数
となる。 When the mode switch 22 is OFF When the mode switch 22 is in the OFF position in FIG.
The auto accelerator control selection switch unit 15f is OFF, and the target rotation speed Nr calculated by the engine target rotation speed calculation unit 15a is output from the subtraction unit 15g. Also, the condition (c) is not satisfied in the auto idle control selection determining unit 15j,
Since the automatic idle control selection switch unit 15k selects the output of the maximum engine speed setting unit 15i, the output of the subtraction unit 15g becomes the output of the minimum value selection unit 15m. That is, the engine target speed Nr becomes the final target speed as it is.
【００８３】オートアイドル制御選択時 モードスイッチ２２が第１のＯＮ位置にありオートアイ
ドル制御を選択しているときは、上記と同様、オートア
クセル制御選択スイッチ部１５ｆがＯＦＦであり、エン
ジン目標回転数演算部１５ａで計算した目標回転数Ｎr
が減算部１５ｇの出力となる。一方、オートアイドル制
御選択判別部１５ｊでは条件（ｃ）が成立するため、他
の条件（ａ），（ｂ），（ｄ）が成立すると、オートア
イドル制御選択スイッチ部１５ｋはオートアイドル回転
数設定部１５ｈで設定されたオートアイドル制御の目標
回転数（例えば１２００ｒｐｍ）を選択する。ここで、
通常作業時のエンジン目標回転数Ｎrはオートアイドル
制御の目標回転数（１２００ｒｐｍ）より高く設定され
ている。このため、条件（ａ），（ｂ），（ｄ）が成立
しない間は、上記と同様、減算部１５ｇの出力が最小値
選択部１５ｍの出力となり、最終目標回転数はエンジン
目標回転数Ｎrとなる。一方、条件（ａ），（ｂ），
（ｄ）が成立すると、オートアイドル制御選択スイッチ
部１５ｋの出力が最小値選択部１５ｍの出力となり、最
終目標回転数はオートアイドル制御の目標回転数とな
る。When the auto-idle control selection mode switch 22 is in the first ON position and the auto-idle control is selected, the auto-acceleration control selection switch section 15f is OFF and the engine target speed The target rotation speed Nr calculated by the calculation unit 15a
Is the output of the subtraction unit 15g. On the other hand, since the condition (c) is satisfied in the auto idle control selection determining unit 15j, when the other conditions (a), (b), and (d) are satisfied, the auto idle control selection switch unit 15k sets the automatic idle speed setting. The target speed (for example, 1200 rpm) of the auto idle control set in the section 15h is selected. here,
The target engine speed Nr during normal operation is set higher than the target engine speed (1200 rpm) for the auto idle control. Therefore, as long as the conditions (a), (b), and (d) are not satisfied, the output of the subtraction unit 15g becomes the output of the minimum value selection unit 15m, and the final target rotation speed becomes the engine target rotation speed Nr. Becomes On the other hand, conditions (a), (b),
When (d) is established, the output of the automatic idle control selection switch unit 15k becomes the output of the minimum value selection unit 15m, and the final target rotation speed becomes the target rotation speed of the automatic idle control.
【００８４】一例として、エンジン目標回転数Ｎrが２
０００ｒｐｍである場合、最終目標回転数は図９のよ
うに変化する。As an example, when the target engine speed Nr is 2
When the rotation speed is 000 rpm, the final target rotation speed changes as shown in FIG.
【００８５】（１）操作パイロット圧がフルに立ってい
るとき、つまり油圧アクチュエータ操作時は、判定部１
５ｊの条件（ａ）及び（ｂ）が成立しないため、最小値
選択部１５ｍの出力は減算部１５ｇの出力となり、最終
目標回転数はエンジン目標回転数Ｎrの２０００ｒｐｍ
となり、エンジン１０はこれに応じて回転するよう制御
される。(1) When the operating pilot pressure is at a full level, that is, when the hydraulic actuator is operated, the determination unit 1
Since the conditions (a) and (b) of 5j do not hold, the output of the minimum value selector 15m becomes the output of the subtractor 15g, and the final target rotational speed is 2000 rpm of the engine target rotational speed Nr.
And the engine 10 is controlled to rotate accordingly.
【００８６】（２）操作パイロット圧が低下しても、操
作判定敷居値より低くならない間は判定部１５ｊの条件
（ａ）及び（ｂ）が成立せず、また操作パイロット圧が
操作判定敷居値より低くなっても一定時間経過するまで
は判定部１５ｊの条件（ｄ）が成立しない。このため、
これらの間の最終目標回転数は、上記（１）と同様、エ
ンジン目標回転数Ｎrの２０００ｒｐｍとなり、それま
でのエンジン回転数を保持する。(2) Even if the operating pilot pressure decreases, the conditions (a) and (b) of the determining unit 15j are not satisfied while the operating pilot pressure does not become lower than the operation determining threshold value. Even if the temperature becomes lower, the condition (d) of the determination unit 15j is not satisfied until a certain time has elapsed. For this reason,
The final target rotation speed between them becomes 2000 rpm of the engine target rotation speed Nr, similar to the above (1), and the engine rotation speed up to that time is held.
【００８７】（３）操作パイロット圧が操作判定敷居値
より低くなってから一定時間経過すると、判定部１５ｊ
の条件（ａ），（ｂ），（ｄ）が成立するため、最小値
選択部１５ｍの出力はオートアイドル制御選択スイッチ
部１５ｋの出力となり、最終目標回転数はオートアイド
ル制御の目標回転数となり、エンジン回転数を急速にオ
ートアイドル回転数まで下げる。(3) When a certain period of time has elapsed since the operation pilot pressure became lower than the operation judgment threshold value, the judgment unit 15j
Since the conditions (a), (b), and (d) are satisfied, the output of the minimum value selector 15m is the output of the auto idle control selection switch 15k, and the final target speed is the target speed of the auto idle control. The engine speed is rapidly reduced to the auto idle speed.
【００８８】（４）操作パイロット圧が０になり、アク
チュエータが非操作の間は、最終目標回転数はオートア
イドル回転数（１２００ｒｐｍ）に保たれ、エンジン回
転数はオートアイドル回転数で制御される。(4) While the operating pilot pressure becomes 0 and the actuator is not operated, the final target speed is maintained at the auto idle speed (1200 rpm), and the engine speed is controlled by the auto idle speed. .
【００８９】（５）操作パイロット圧が立ち上がって
も、操作パイロット圧が操作判定敷居値よりも低い間は
判定部１５ｊの条件（ａ），（ｂ），（ｄ）が成立し続
けるため、最終目標回転数はオートアイドル回転数（１
２００ｒｐｍ）に保たれ、エンジン回転数はオートアイ
ドル回転数で制御される。(5) Even if the operating pilot pressure rises, the conditions (a), (b) and (d) of the judging section 15j continue to be satisfied while the operating pilot pressure is lower than the operation judgment threshold value. The target speed is the auto idle speed (1
200 rpm), and the engine speed is controlled by the auto idle speed.
【００９０】（６）操作パイロット圧が更に上昇し、操
作判定敷居値より高くなると、判定部１５ｊの条件
（ａ）及び（ｂ）が成立しなくなるため、減算部１５ｇ
の出力は最小値選択部１５ｍの出力となり、最終目標回
転数はエンジン目標回転数Ｎrの２０００ｒｐｍとな
る。このため、エンジン回転数は急速に上昇し２０００
ｒｐｍに制御される。(6) If the operation pilot pressure further rises and becomes higher than the operation determination threshold value, the conditions (a) and (b) of the determination unit 15j are not satisfied, so the subtraction unit 15g
Is the output of the minimum value selection unit 15m, and the final target rotation speed is 2000 rpm of the engine target rotation speed Nr. As a result, the engine speed rapidly increased to 2000
rpm.
【００９１】オートアクセル制御選択時 モードスイッチ２２が第２のＯＮ位置にありオートアク
セル制御を選択しているときは、オートアクセル制御選
択スイッチ部１５ｆはＯＮになり、エンジン目標回転数
演算部１５ａで計算した目標回転数Ｎrから最小値選択
部１５ｅの出力、つまりオートアクセル制御の補正回転
数（演算部１５ｂ，１５ｃ，１５ｄで計算した補正回転
数及び許容減回転数の最小値）を減算した値が減算部１
５ｇでオートアクセル制御の目標回転数として計算され
る。一方、オートアイドル制御選択判別部１５ｊでは条
件（ｃ）が成立せず、オートアイドル制御選択スイッチ
部１５ｋはエンジン最大回転数設定部１５ｉの出力を選
択しているため、減算部１５ｇの出力が最小値選択部１
５ｍの出力となる。即ち、オートアイドル制御の目標回
転数（エンジン目標回転数Ｎrからオートアクセル制御
の補正回転数を減算した値）が最終目標回転数となる。When the auto-acceleration control selection mode switch 22 is in the second ON position and the auto-acceleration control is selected, the auto-acceleration control selection switch section 15f is turned on, and the engine target rotation speed calculation section 15a is turned on. A value obtained by subtracting the output of the minimum value selection unit 15e, that is, the corrected rotation speed of the auto accelerator control (the minimum value of the corrected rotation speed and the allowable deceleration speed calculated by the calculation units 15b, 15c, and 15d) from the calculated target rotation speed Nr. Is the subtraction unit 1
It is calculated as the target rotation speed of the auto accelerator control at 5 g. On the other hand, the condition (c) is not satisfied in the auto idle control selection determining unit 15j, and the output of the subtraction unit 15g is minimized because the automatic idle control selection switch unit 15k selects the output of the engine maximum speed setting unit 15i. Value selector 1
The output is 5 m. That is, the target rotation speed of the auto idle control (the value obtained by subtracting the corrected rotation speed of the auto accelerator control from the engine target rotation speed Nr) is the final target rotation speed.
【００９２】一例として、エンジン目標回転数Ｎrを２
０００ｒｐｍに設定した場合、最終目標回転数は図９
に実線で示すように変化する。As an example, the target engine speed Nr is set to 2
When set to 000 rpm, the final target rotation speed is as shown in FIG.
Changes as shown by the solid line.
【００９３】（１）操作パイロット圧がフルに立ってい
るとき、つまり油圧アクチュエータ操作時は、エンジン
補正回転数演算部１５ｂ，１５ｃで計算される補正回転
数は０であり、オートアクセル許容減回転数演算部１５
ｄで計算される許容減回転数は４００ｒｐｍであるため
（図７参照）、最小値選択部１５ｅでオートアクセル制
御の補正回転数として０が選択され、減算部１５ｇで計
算されるオートアクセル制御の目標回転数はエンジン目
標回転数の２０００ｒｐｍとなる。このため、最終目標
回転数はそのエンジン目標回転数の２０００ｒｐｍとな
り、エンジン１０はこれに応じた回転数となるよう制御
される。(1) When the operating pilot pressure is at the full level, that is, when the hydraulic actuator is operated, the corrected rotation speed calculated by the engine corrected rotation speed calculation units 15b and 15c is 0, and the automatic accelerator allowable deceleration is performed. Number operation unit 15
Since the allowable deceleration speed calculated by d is 400 rpm (see FIG. 7), 0 is selected as the correction speed of the auto accelerator control by the minimum value selection unit 15e, and the auto acceleration control by the subtraction unit 15g is calculated by the subtraction unit 15g. The target rotation speed is 2000 rpm of the engine target rotation speed. For this reason, the final target rotation speed is 2000 rpm of the engine target rotation speed, and the engine 10 is controlled to have a rotation speed corresponding to this.
【００９４】（２）操作パイロット圧が低下すると、そ
の低下に従ってエンジン補正回転数演算部１５ｂ，１５
ｃで計算される補正回転数は増加し、このときの補正回
転数は許容減回転数の４００ｒｐｍ以下であるため、最
小値選択部１５ｅでは当該補正回転数が選択され続け、
この補正回転数の増加に応じて減算部１５ｇで計算され
るオートアクセル制御の目標回転数は減少する。このた
め、最終目標回転数は徐々に低下し、エンジン回転数も
これに応じて低下する。(2) When the operating pilot pressure decreases, the engine correction rotational speed calculating units 15b, 15
The corrected rotation speed calculated by c increases, and the corrected rotation speed at this time is equal to or less than the allowable reduced rotation speed of 400 rpm. Therefore, the corrected rotation speed is continuously selected by the minimum value selection unit 15e.
In accordance with the increase in the corrected rotation speed, the target rotation speed of the auto accelerator control calculated by the subtraction unit 15g decreases. For this reason, the final target speed gradually decreases, and the engine speed also decreases accordingly.
【００９５】（３）操作パイロット圧が０になり、アク
チュエータが非操作になると、オートアクセル制御の補
正回転数は最大の４００ｒｐｍとなり、減算部１５ｇで
計算されるオートアクセル制御の目標回転数は１６００
ｒｐｍとなるため、最終目標回転数も１６００ｒｐｍま
で低下する。(3) When the operating pilot pressure becomes 0 and the actuator is not operated, the corrected rotation speed of the auto accelerator control becomes 400 rpm at the maximum, and the target rotation speed of the auto accelerator control calculated by the subtraction unit 15g is 1600.
rpm, the final target rotation speed also drops to 1600 rpm.
【００９６】（４）以後、アクチュエータの非操作の間
は最終目標回転数は１６００ｒｐｍに保たれ、エンジン
回転数もこれに応じて制御される。(4) Thereafter, while the actuator is not operated, the final target rotational speed is maintained at 1600 rpm, and the engine rotational speed is controlled accordingly.
【００９７】（５）操作パイロット圧が立ち上がると、
その立ち上がりに応じてエンジン補正回転数演算部１５
ｂ，１５ｃの補正回転数が減少し、この補正回転数の減
少に応じて減算部１５ｇで計算されるオートアクセル制
御の目標回転数が増加する。このため、最終目標回転数
は徐々に増加し、エンジン回転数もこれに応じて上昇す
る。(5) When the operating pilot pressure rises,
The engine correction rotation speed calculation unit 15
The corrected rotational speeds of b and 15c decrease, and the target rotational speed of the auto accelerator control calculated by the subtraction unit 15g increases in accordance with the decrease of the corrected rotational speed. For this reason, the final target speed gradually increases, and the engine speed also increases accordingly.
【００９８】（６）操作パイロット圧がフルに立ち上が
ると、オートアクセル制御の補正回転数は０となり、減
算部１５ｇで計算されるオートアクセル制御の目標回転
数はエンジン目標回転数の２０００ｒｐｍとなるため、
最終目標回転数も２０００ｒｐｍとなり、エンジン回転
数は２０００ｒｐｍとなるよう制御される。(6) When the operating pilot pressure fully rises, the corrected rotation speed of the auto-accelerator control becomes 0, and the target rotation speed of the auto-acceleration control calculated by the subtraction unit 15g becomes 2000 rpm of the engine target rotation speed. ,
The final target speed is also controlled to 2000 rpm, and the engine speed is controlled to be 2000 rpm.
【００９９】エンジン目標回転数Ｎrを１８００ｒｐｍ
に下げた場合は、最終目標回転数は図９の一点鎖線で
示すように変化する。The target engine speed Nr is set to 1800 rpm
, The final target rotational speed changes as shown by the dashed line in FIG.
【０１００】（１）操作パイロット圧がフルに立ってい
るとき、つまり油圧アクチュエータ操作時は、エンジン
補正回転数演算部１５ｂ，１５ｃで計算される補正回転
数は０であり、オートアクセル許容減回転数演算部１５
ｄで計算される許容減回転数は２００ｒｐｍであるため
（図７参照）、最小値選択部１５ｅでオートアクセル制
御の補正回転数として０が選択され、減算部１５ｇで計
算されるオートアクセル制御の目標回転数はエンジン目
標回転数の１８００ｒｐｍとなる。このため、最終目標
回転数はエンジン目標回転数の１８００ｒｐｍとなり、
エンジン１０はこれに応じた回転数となるよう制御され
る。(1) When the operating pilot pressure is at a full level, that is, when the hydraulic actuator is operated, the corrected rotation speed calculated by the engine corrected rotation speed calculation units 15b and 15c is 0, and the automatic accelerator allowable deceleration is performed. Number operation unit 15
Since the permissible deceleration speed calculated by d is 200 rpm (see FIG. 7), 0 is selected as the correction rotation speed of the auto accelerator control by the minimum value selection unit 15e, and the auto acceleration control by the subtraction unit 15g is calculated by the subtraction unit 15g. The target rotation speed is 1800 rpm, which is the engine target rotation speed. Therefore, the final target rotational speed is 1800 rpm of the engine target rotational speed,
The engine 10 is controlled so as to have a rotation speed corresponding to this.
【０１０１】（２）操作パイロット圧が低下すると、そ
の低下に従ってエンジン補正回転数演算部１５ｂ，１５
ｃで計算される補正回転数は増加し、この補正回転数が
オートアクセル許容減回転数演算部１５ｄで計算される
許容減回転数の２００ｒｐｍより小さい間は、最小値選
択部１５ｅで当該補正回転数が選択され続け、この補正
回転数の増加に応じて減算部１５ｇで計算されるオート
アクセル制御の目標回転数は減少する。このため、最終
目標回転数は徐々に低下し、エンジン回転数もこれに応
じて低下する。(2) When the operating pilot pressure decreases, the engine correction rotational speed calculating units 15b, 15
The corrected rotation speed calculated by c increases, and while the corrected rotation speed is smaller than the permissible deceleration speed 200 rpm calculated by the auto accelerator permissible deceleration speed calculation unit 15d, the corrected rotation speed is calculated by the minimum value selection unit 15e. The number continues to be selected, and the target rotational speed of the auto accelerator control calculated by the subtraction unit 15g decreases in accordance with the increase in the corrected rotational speed. For this reason, the final target speed gradually decreases, and the engine speed also decreases accordingly.
【０１０２】（３）操作パイロット圧が更に低下し、エ
ンジン補正回転数演算部１５ｂ，１５ｃで計算される補
正回転数が２００ｒｐｍになるまで低下すると、それ以
降は最小値選択部１５ｅでは許容減回転数の２００ｒｐ
ｍが選択されるようになり、減算部１５ｇで計算される
オートアクセル制御の目標回転数は１６００ｒｐｍで一
定となる。このため、最終目標回転数も１６００ｒｐｍ
で一定となり、エンジン回転数も同様に一定となる。(3) When the operating pilot pressure further decreases and the corrected rotation speed calculated by the engine corrected rotation speed calculation units 15b and 15c decreases to 200 rpm, thereafter, the minimum value selection unit 15e allows the permissible deceleration. 200 rp of number
m is selected, and the target rotation speed of the auto accelerator control calculated by the subtraction unit 15g becomes constant at 1600 rpm. For this reason, the final target rotational speed is also 1600 rpm.
And the engine speed also becomes constant.
【０１０３】（４）以後、操作パイロット圧が０となる
アクチュエータの非操作の間も、最終目標回転数は１６
００ｒｐｍに保たれ、エンジン回転数もこれに応じて制
御される。(4) Thereafter, the final target rotational speed is 16 even during the non-operation of the actuator in which the operating pilot pressure becomes 0.
It is kept at 00 rpm, and the engine speed is controlled accordingly.
【０１０４】（５）操作パイロット圧が立ち上がると、
その立ち上がりに応じてエンジン補正回転数演算部１５
ｂ，１５ｃで計算される補正回転数が減少するが、この
補正回転数が許容減回転数の２００ｒｐｍより大きい間
は、最小値選択部１５ｅではオートアクセル制御の補正
回転数として許容減回転数の２００ｒｐｍが選択され続
け、最終目標回転数は１６００ｒｐｍに保たれたままで
ある。(5) When the operating pilot pressure rises,
The engine correction rotation speed calculation unit 15
Although the corrected rotation speed calculated by b and 15c decreases, while the corrected rotation speed is greater than the allowable deceleration speed of 200 rpm, the minimum value selector 15e determines the corrected deceleration speed of the auto accelerator control as the corrected deceleration speed. 200 rpm continues to be selected and the final target speed remains at 1600 rpm.
【０１０５】（６）操作パイロット圧が更に高くなり、
エンジン補正回転数演算部１５ｂ，１５ｃで計算される
補正回転数が許容減回転数の２００ｒｐｍより小さくな
ると、最小値選択部１５ｅでは当該補正回転数が選択さ
れ、この補正回転数の減少に応じて減算部１５ｇで計算
されるオートアクセル制御の目標回転数は増加する。こ
のため、最終目標回転数は徐々に増大し、エンジン回転
数もこれに応じて上昇するよう制御される。(6) The operating pilot pressure further increases,
When the corrected rotation speed calculated by the engine corrected rotation speed calculation units 15b and 15c becomes smaller than the allowable deceleration rotation speed of 200 rpm, the minimum rotation speed selection unit 15e selects the corrected rotation speed, and according to the decrease in the corrected rotation speed. The target rotation speed of the auto accelerator control calculated by the subtraction unit 15g increases. For this reason, the final target rotation speed is gradually increased, and the engine rotation speed is controlled to increase accordingly.
【０１０６】（７）操作パイロット圧がフルに立ち上が
ると、オートアクセル制御の補正回転数は０となり、減
算部１５ｇで計算されるオートアクセル制御の目標回転
数はエンジン目標回転数の１８００ｒｐｍとなる。この
ため、最終目標回転数も１８００ｒｐｍとなり、エンジ
ン回転数は１８０００ｒｐｍとなるよう制御される。(7) When the operating pilot pressure fully rises, the corrected rotational speed of the auto accelerator control becomes 0, and the target rotational speed of the auto accelerator control calculated by the subtraction unit 15g becomes 1800 rpm of the engine target rotational speed. Therefore, the final target rotational speed is also controlled to be 1800 rpm, and the engine rotational speed is controlled to be 18000 rpm.
【０１０７】エンジン目標回転数Ｎrを１６００ｒｐｍ
あるいはそれより低い回転数、例えば１５００ｒｐｍま
で下げた場合は、最終目標回転数は図９の破線で示す
ように変化する。The target engine speed Nr is 1600 rpm
Alternatively, when the rotation speed is reduced to a lower rotation speed, for example, 1500 rpm, the final target rotation speed changes as shown by a broken line in FIG.
【０１０８】つまり、このときオートアクセル許容減回
転数演算部１５ｄで計算される許容減回転数は２００ｒ
ｐｍであるため（図７参照）、最小値選択部１５ｅでは
常にオートアクセル制御の補正回転数として０が選択さ
れ、減算部１５ｇで計算されるオートアクセル制御の目
標回転数（エンジン目標回転数Ｎrからオートアクセル
制御の補正回転数を減算した値）は常にエンジン目標回
転数の１６００あるいは１５００ｒｐｍとなる。このた
め、最終目標回転数は常にエンジン目標回転数の１６０
０あるいは１５００ｒｐｍとなり、エンジン１０はこれ
に応じた回転数となるよう制御される。That is, at this time, the allowable deceleration speed calculated by the auto accelerator allowable deceleration speed calculation unit 15d is 200r
pm (see FIG. 7), the minimum value selection unit 15e always selects 0 as the corrected rotation speed of the auto accelerator control, and the target rotation speed of the auto accelerator control (the engine target rotation speed Nr) calculated by the subtraction unit 15g. (A value obtained by subtracting the corrected rotation speed of the auto-acceleration control from) is always 1600 or 1500 rpm of the engine target rotation speed. For this reason, the final target speed is always equal to the engine target speed of 160.
It becomes 0 or 1500 rpm, and the engine 10 is controlled so as to have a rotation speed corresponding to this.
【０１０９】オートアイドル制御＋オートアクセル制御
選択時 モードスイッチ２２が第３のＯＮ位置にありオートアイ
ドル制御とオートアクセル制御の両方を選択していると
きは、オートアクセル制御選択スイッチ部１５ｆはＯＮ
になり、エンジン目標回転数演算部１５ａで計算した目
標回転数Ｎrから最小値選択部１５ｅの出力、つまりオ
ートアクセル制御の補正回転数（演算部１５ｂ，１５
ｃ，１５ｄで計算した補正回転数及び許容減回転数の最
小値）を減算した値が減算部１５ｇでオートアクセル制
御の目標回転数として計算される。一方、オートアイド
ル制御選択判別部１５ｊでは条件（ｃ）が成立するた
め、他の条件（ａ），（ｂ），（ｄ）が成立すると、オ
ートアイドル制御選択スイッチ部１５ｋはオートアイド
ル回転数設定部１５ｈで設定されたオートアイドル制御
の目標回転数（例えば１２００ｒｐｍ）を選択する。こ
のため、条件（ａ），（ｂ），（ｄ）が成立しない間
は、減算部１５ｇの出力、つまりオートアクセル制御の
目標回転数が最小値選択部１５ｍの出力となり、最終目
標回転数はオートアクセル制御の目標回転数となる。条
件（ａ），（ｂ），（ｄ）が成立すると、オートアイド
ル制御選択スイッチ部１５ｋの出力が最小値選択部１５
ｍの出力となり、最終目標回転数はオートアイドル制御
の目標回転数となる。 Auto idle control + auto accelerator control
When the selected mode switch 22 is in the third ON position and selects both the auto idle control and the auto accelerator control, the auto accelerator control selection switch section 15f is turned on.
From the target rotation speed Nr calculated by the engine target rotation speed calculation unit 15a, the output of the minimum value selection unit 15e, that is, the corrected rotation speed of the auto accelerator control (calculation units 15b, 15
A value obtained by subtracting the corrected rotation speed and the minimum permissible deceleration speed calculated in steps c and 15d) is calculated as a target rotation speed of the auto accelerator control by the subtraction unit 15g. On the other hand, since the condition (c) is satisfied in the auto idle control selection determining unit 15j, when the other conditions (a), (b), and (d) are satisfied, the auto idle control selection switch unit 15k sets the automatic idle speed setting. The target speed (for example, 1200 rpm) of the auto idle control set in the section 15h is selected. For this reason, while the conditions (a), (b), and (d) are not satisfied, the output of the subtraction unit 15g, that is, the target rotation speed of the auto accelerator control is the output of the minimum value selection unit 15m, and the final target rotation speed is It becomes the target rotation speed of the auto accelerator control. When the conditions (a), (b), and (d) are satisfied, the output of the automatic idle control selection switch unit 15k is changed to the minimum value selection unit 15k.
m, and the final target rotation speed becomes the target rotation speed of the auto idle control.
【０１１０】一例として、エンジン目標回転数Ｎrを２
０００ｒｐｍに設定した場合、最終目標回転数は図９
のように変化する。As an example, the target engine speed Nr is set to 2
When set to 000 rpm, the final target rotation speed is as shown in FIG.
It changes like
【０１１１】（１）操作パイロット圧がフルに立ってい
るとき、つまり油圧アクチュエータ操作時は、判定部１
５ｊの条件（ａ）及び（ｂ）が成立しないため、最小値
選択部１５ｍの出力は減算部１５ｇの出力となり、最終
目標回転数はオートアクセル制御の目標回転数（エンジ
ン目標回転数Ｎrからオートアクセル制御の補正回転数
を減算した値）となる。このため、最終目標回転数は上
記オートアクセル制御選択時の場合と同様に変化する。
つまり、最終目標回転数はエンジン目標回転数の２００
０ｒｐｍとなり、エンジン１０はこれに応じた回転数と
なるよう制御される。(1) When the operating pilot pressure is at a full level, that is, when the hydraulic actuator is operated, the determination unit 1
Since the conditions (a) and (b) of 5j are not satisfied, the output of the minimum value selecting unit 15m becomes the output of the subtracting unit 15g, and the final target rotational speed is the target rotational speed of the auto accelerator control (automatic control from the engine target rotational speed Nr. (A value obtained by subtracting the corrected rotational speed of the accelerator control). For this reason, the final target rotation speed changes in the same manner as in the case where the auto-acceleration control is selected.
That is, the final target speed is 200 of the engine target speed.
0 rpm, and the engine 10 is controlled so as to have a rotation speed corresponding to this.
【０１１２】（２）操作パイロット圧が低下しても、操
作判定敷居値より低くならない間は判定部１５ｊの条件
（ａ）及び（ｂ）が成立せず、また操作パイロット圧が
操作判定敷居値より低くなっても一定時間経過するまで
は判定部１５ｊの条件（ｄ）が成立しない。このため、
これらの間の最終目標回転数は、上記（１）と同様、オ
ートアクセル制御の目標回転数となり、最終目標回転数
は上記オートアクセル制御選択時の場合と同様に変化す
る。つまり、最終目標回転数は、補正回転数の増加に応
じて１６００ｒｐｍまで徐々に低下し、エンジン回転数
もこれに応じて低下する。(2) Even if the operating pilot pressure decreases, the conditions (a) and (b) of the judging unit 15j are not satisfied while the operating pilot pressure does not become lower than the operation determining threshold value. Even if the temperature becomes lower, the condition (d) of the determination unit 15j is not satisfied until a certain time has elapsed. For this reason,
The final target rotation speed between them becomes the target rotation speed of the auto accelerator control, similarly to the above (1), and the final target rotation speed changes in the same manner as in the case of selecting the auto accelerator control. That is, the final target rotation speed gradually decreases to 1600 rpm according to the increase in the correction rotation speed, and the engine rotation speed also decreases accordingly.
【０１１３】（３）操作パイロット圧が操作判定敷居値
より低くなってから一定時間経過すると、判定部１５ｊ
の条件（ａ），（ｂ），（ｄ）が成立するため、最小値
選択部１５ｍの出力はオートアイドル制御選択スイッチ
部１５ｋの出力となり、最終目標回転数はオートアイド
ル制御の目標回転数となり、エンジン回転数を急速にオ
ートアイドル回転数まで下げる。(3) When a certain period of time has elapsed since the operation pilot pressure became lower than the operation judgment threshold value, the judgment unit 15j
Since the conditions (a), (b), and (d) are satisfied, the output of the minimum value selector 15m is the output of the auto idle control selection switch 15k, and the final target speed is the target speed of the auto idle control. The engine speed is rapidly reduced to the auto idle speed.
【０１１４】（４）操作パイロット圧が０になり、アク
チュエータが非操作の間は、最終目標回転数はオートア
イドル回転数（１２００ｒｐｍ）に保たれ、エンジン回
転数はオートアイドル回転数で制御される。(4) While the operating pilot pressure becomes 0 and the actuator is not operated, the final target speed is maintained at the auto idle speed (1200 rpm), and the engine speed is controlled by the auto idle speed. .
【０１１５】（５）操作パイロット圧が立ち上がって
も、操作パイロット圧が操作判定敷居値よりも低い間は
判定部１５ｊの条件（ａ），（ｂ），（ｄ）が成立し続
けるため、最終目標回転数はオートアイドル回転数（１
２００ｒｐｍ）に保たれ、エンジン回転数はオートアイ
ドル回転数で制御される。(5) Even if the operating pilot pressure rises, while the operating pilot pressure is lower than the operation determination threshold value, the conditions (a), (b), and (d) of the determining unit 15j continue to be satisfied. The target speed is the auto idle speed (1
200 rpm), and the engine speed is controlled by the auto idle speed.
【０１１６】（６）操作パイロット圧が更に上昇し、操
作判定敷居値より高くなると、判定部１５ｊの条件
（ａ）及び（ｂ）が成立しなくなるため、減算部１５ｇ
の出力は最小値選択部１５ｍの出力となり、最終目標回
転数はオートアクセル制御の目標回転数となる。このた
め、最終目標回転数は上記オートアクセル制御選択時の
場合と同様に変化する。つまり、最終目標回転数は、操
作パイロット圧が操作判定敷居値より高くなった時点の
エンジン目標回転数Ｎrからオートアクセル制御の補正
回転数を減算した回転数まで上昇し、その後最終目標回
転数は補正回転数の減少に応じて徐々に増加し、エンジ
ン回転数もこれに応じて上昇する。(6) If the operation pilot pressure further rises and becomes higher than the operation judgment threshold value, the conditions (a) and (b) of the judgment unit 15j are not satisfied, so the subtraction unit 15g
Is the output of the minimum value selector 15m, and the final target rotation speed is the target rotation speed of the auto accelerator control. For this reason, the final target rotation speed changes in the same manner as in the case where the auto-acceleration control is selected. That is, the final target rotation speed increases to a rotation speed obtained by subtracting the corrected rotation speed of the auto accelerator control from the engine target rotation speed Nr at the time when the operation pilot pressure becomes higher than the operation determination threshold value. The rotation speed gradually increases as the correction rotation speed decreases, and the engine rotation speed also increases accordingly.
【０１１７】（７）操作パイロット圧がフルに立ち上が
ると、判定部１５ｊの条件（ａ）及び（ｂ）は成立しな
いままであるため、減算部１５ｇの出力が最小値選択部
１５ｍの出力となり続け、最終目標回転数は上記オート
アクセル制御選択時の場合と同様に変化する。つまり、
最終目標回転数も２０００ｒｐｍとなり、エンジン回転
数は２０００ｒｐｍとなるよう制御される。(7) When the operating pilot pressure fully rises, the conditions (a) and (b) of the judging section 15j remain unsatisfied, so that the output of the subtracting section 15g continues to be the output of the minimum value selecting section 15m. The final target rotational speed changes in the same manner as in the case where the auto accelerator control is selected. That is,
The final target speed is also controlled to 2000 rpm, and the engine speed is controlled to be 2000 rpm.
【０１１８】エンジン目標回転数Ｎrを１８００ｒｐｍ
に下げた場合も同様である。また、エンジン目標回転数
Ｎrを１６００ｒｐｍあるいはそれより低い回転数、例
えば１５００ｒｐｍに下げた場合も、上記と同様である
が、この場合は、オートアクセル制御の目標回転数は上
記のように一定であるため、オートアイドル制御選択時
と同様になる。The target engine speed Nr is set to 1800 rpm
The same applies to the case where it is lowered to. The same applies to the case where the target engine speed Nr is reduced to 1600 rpm or a lower speed, for example, 1500 rpm, but in this case, the target engine speed of the auto accelerator control is constant as described above. Therefore, the operation is the same as when the automatic idle control is selected.
【０１１９】以上のように構成した本実施形態によれ
ば、次の効果が得られる。According to the present embodiment configured as described above, the following effects can be obtained.
【０１２０】(1)オートアクセル制御又はオートアイド
ル制御により、油圧アクチュエータの非操作の間は、エ
ンジン回転数を下げ、燃費及び騒音を低減できる。(1) By the auto-acceleration control or the auto-idle control, while the hydraulic actuator is not operated, the engine speed can be reduced, and the fuel consumption and noise can be reduced.
【０１２１】(2)エンジン目標回転数Ｎrとオートアクセ
ル制御の補正回転数とで生成するオートアクセル制御の
目標回転数が最小の目標回転数Ｎaminを下回らないよう
にし、この最小の目標回転数Ｎaminを図８に示すエンジ
ン回転−トルク特性図の最大トルク近傍の１６００ｒｐ
ｍに設定したので、負荷がかかった状態でエンジン回転
数上昇を指示してもエンジンはスムーズに吹き上がり、
オートアクセル制御時のエンジンレスポンスが良くな
る。(2) The target rotation speed of the auto-accelerator control generated by the target rotation speed Nr of the engine and the corrected rotation speed of the auto-acceleration control is prevented from falling below the minimum target rotation speed Namin. Is 1600 rpm near the maximum torque in the engine rotation-torque characteristic diagram shown in FIG.
m, so even if you instruct the engine speed to increase while the load is applied, the engine will blow up smoothly,
The engine response during auto accelerator control is improved.
【０１２２】(3)オートアイドル制御とオートアクセル
制御を同時に行うことで、オートアイドル制御を単独で
行った場合に比べ、図９のとの比較から分かるよう
に、オートアイドル回転数からエンジン目標回転数Ｎr
までエンジン回転数が上昇するよう制御されるときのエ
ンジンの吹き上がりがスムーズになり、操作フィーリン
グが良くなり、かつ黒煙が低減する。(3) By performing the auto-idle control and the auto-acceleration control at the same time, as compared with the case where the auto-idle control is performed alone, as can be seen from the comparison with FIG. Number Nr
When the engine speed is controlled so as to increase, the engine speed increases smoothly, the operation feeling is improved, and black smoke is reduced.
【０１２３】(4)オートアイドル制御とオートアクセル
制御を同時に行うことで、オートアイドル制御を単独で
行う場合に比べ、エンジン回転数がオートアイドル回転
数に低下するまでの間、エンジン回転数は図９のの斜
線で示す部分だけ低くなり、その分燃料を節約して燃費
を低減し、かつ騒音も低減する。(4) By performing the auto-idle control and the auto-acceleration control at the same time, compared to the case where the auto-idle control is performed alone, the engine speed is not increased until the engine speed decreases to the auto-idle speed. 9, the fuel consumption is reduced, the fuel consumption is reduced, and the noise is also reduced.
【０１２４】(5)オートアイドル制御とオートアクセル
制御を同時に行うことで、オートアクセル制御を単独で
行う場合に比べて、アクチュエータ非操作中のエンジン
回転数がオートアイドル回転数まで低下し、その分燃料
を節約して燃費を低減し、かつ騒音も低減する。(5) By performing the auto idle control and the auto accelerator control simultaneously, the engine speed during the non-operation of the actuator is reduced to the auto idle speed as compared with the case where the auto accelerator control is performed alone. It saves fuel, reduces fuel consumption and reduces noise.
【０１２５】なお、上記の実施の形態では、エンジン目
標回転数の指示手段としてエンジンコントロールダイヤ
ルを例示したが、スロットルレバーを設け、このレバー
操作量を検出してエンジン目標回転数を指示するように
してもよい。In the above-described embodiment, the engine control dial is exemplified as the means for indicating the target engine speed. However, a throttle lever is provided, and the lever operation amount is detected to indicate the target engine speed. You may.
【０１２６】[0126]
【発明の効果】本発明によれば、オートアクセル制御の
第１の目標回転数を計算する第１回転数設定手段に対し
下限設定手段を設け、オートアクセル制御の第１目標回
転数が最小目標回転数を下回らないようにしたので、負
荷がかかった状態でエンジン回転数上昇を指示してもエ
ンジンはスムーズに吹き上がり、オートアクセル制御時
のエンジンレスポンスが良くなる。According to the present invention, the lower limit setting means is provided for the first speed setting means for calculating the first target speed for the auto accelerator control, and the first target speed for the auto accelerator control is set to the minimum target speed. Since the engine speed is not reduced below, even if the engine speed is instructed to increase while the load is applied, the engine smoothly blows up and the engine response at the time of the auto accelerator control is improved.
【０１２７】また、本発明によれば、オートアイドル制
御の第２目標回転数を設定する第２目標回転数制御手段
と、選択手段とを設け、第１及び第２目標回転数の一方
を最終目標回転数としたので、オートアイドル制御とオ
ートアクセル制御を同時に行うことができるようにな
り、オートアイドル制御を単独で行った場合に比べ、オ
ートアイドル制御の第２目標回転数からエンジン目標回
転数までエンジン回転数が上昇するよう制御されるとき
のエンジンの吹き上がりがスムーズになり、操作フィー
リングが良くなり、かつ黒煙が低減する。According to the present invention, the second target speed control means for setting the second target speed for the automatic idle control and the selection means are provided, and one of the first and second target speeds is set to the final value. Since the target engine speed is set, the auto idle control and the auto accelerator control can be performed at the same time, and the engine target engine speed is reduced from the second target engine speed of the auto idle control as compared with the case where the auto idle control is performed alone. When the engine speed is controlled so as to increase, the engine speed increases smoothly, the operation feeling is improved, and black smoke is reduced.
【０１２８】また、オートアイドル制御とオートアクセ
ル制御を同時に行えるので、オートアイドル制御を単独
で行う場合に比べ、エンジン回転数がオートアイドル制
御の第２目標回転数に低下するまでの間、エンジン回転
数はオートアクセル制御の第１の目標回転数に応じて低
くなり、その分燃料を節約して燃費を低減し、かつ騒音
も低減する。Further, since the auto idle control and the auto accelerator control can be performed simultaneously, the engine speed is reduced until the engine speed drops to the second target speed of the auto idle control, compared to the case where the auto idle control is performed alone. The number is reduced in accordance with the first target rotation speed of the auto accelerator control, so that fuel is saved, fuel consumption is reduced, and noise is also reduced.
【図１】本発明の一実施形態による油圧ショベルのエン
ジン制御装置を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an engine control device of a hydraulic shovel according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１に示す油圧ポンプに接続された弁装置及び
アクチュエータを示す油圧回路図である。FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram showing a valve device and an actuator connected to the hydraulic pump shown in FIG.
【図３】本発明のエンジン制御装置を搭載した油圧ショ
ベルの外観を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an external appearance of a hydraulic shovel equipped with the engine control device of the present invention.
【図４】図２に示した流量制御弁の操作パイロット系を
示す図である。FIG. 4 is a view showing an operation pilot system of the flow control valve shown in FIG. 2;
【図５】図１に示すコントローラの処理機能のうち、主
としてオートアクセル制御部分を示す図である。FIG. 5 is a diagram mainly showing an auto-accelerator control portion of the processing functions of the controller shown in FIG. 1;
【図６】図１に示すコントローラの処理機能のうち、主
としてオートアイドル制御部分を示す図である。FIG. 6 is a diagram mainly showing an auto idle control part of the processing functions of the controller shown in FIG. 1;
【図７】図５に示すオートアクセル許容減回転数演算部
の設定関係を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a setting relationship of an auto-accelerator permissible deceleration speed calculating section shown in FIG. 5;
【図８】図７に示すオートアクセル許容減回転数演算部
の最小目標回転数を説明するためのエンジン回転−トル
ク特性図である。8 is an engine rotation-torque characteristic diagram for explaining a minimum target rotation speed of an auto-accelerator permissible deceleration speed calculation unit shown in FIG.
【図９】本発明の一実施形態によるエンジン制御装置の
動作を説明するためのタイムチャートである。FIG. 9 is a time chart for explaining an operation of the engine control device according to the embodiment of the present invention.
１，２ 油圧ポンプ ３，４ ポンプ吐出路 ５ 弁装置 １０ 原動機 １２ 燃料噴射装置 １５ コントローラ １５ａ エンジン目標回転数演算部 １５ｂ アクチュエータ操作によるエンジン補正回転数
演算部 １５ｃ アクチュエータ負荷によるエンジン補正回転数
演算部 １５ｄ エンジン目標回転数によるオートアクセル許容
減回転数演算部 １５ｅ 最小値選択部 １５ｆ オートアクセル制御選択スイッチ部 １５ｇ 減算部 １５ｈ オートアイドル回転数設定部 １５ｉ エンジン最大回転数設定部 １５ｊ オートアイドル制御選択判別部 １５ｋ オートアイドル制御選択スイッチ部 １５ｍ 最小値選択部 ２０ エンジンコントロールダイヤル ２２ モードスイッチ ３５〜３７ 操作装置 ３８〜４４ 操作パイロット装置 ５０〜５６ アクチュエータ ７３，７４ 圧力センサー ７５，７６ 圧力センサー ７７〜８１ 圧力センサー1, 2 hydraulic pump 3, 4 pump discharge path 5 valve device 10 prime mover 12 fuel injection device 15 controller 15a engine target rotation speed calculation unit 15b engine correction rotation speed calculation unit by actuator operation 15c engine correction rotation speed calculation unit by actuator load 15d Auto-accelerator permissible deceleration speed calculation unit based on engine target speed 15e Minimum value selection unit 15f Auto-acceleration control selection switch unit 15g Subtraction unit 15h Auto-idle speed setting unit 15i Engine maximum speed setting unit 15j Auto-idle control selection determination unit 15k Auto idle control selection switch section 15m Minimum value selection section 20 Engine control dial 22 Mode switch 35-37 Operating device 38-44 Operating pilot device 50-56 Actuator 73, 74 Force sensors 75 and 76 pressure sensors 77-81 pressure sensor
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 豊岡 司 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 今野 繁哉 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 中村 剛志 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 Ｆターム(参考） 2D003 AA01 AB06 BA01 BA05 BB07 CA04 DA03 DA04 DB02 3G301 HA02 KA07 KA10 LA03 NB02 NC01 ND02 NE17 NE19 PE01A PF11Z ──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page (72) Inventor Tsukasa Toyooka 650, Kandamachi, Tsuchiura-shi, Ibaraki Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Tsuchiura Plant, Ltd. NB02 NC01 ND02 NE17 NE19 PE01A PF11Z
Claims (8)
指示する回転数指示手段と、前記エンジンにより液圧駆
動されるアクチュエータの動作を指令する操作指令手段
と、この操作指令手段の指令信号を検出する検出手段
と、この検出手段の検出値に基づきアートアクセル補正
回転数を計算し、前記回転数指示手段で指示される目標
回転数とこのオートアクセル補正回転数とで、前記アク
チュエータの動作量が小さくなるに従い低下するオート
アクセル制御の第１目標回転数を計算する第１回転数設
定手段とを備え、前記第１目標回転数に応じて前記エン
ジンの回転数を制御する建設機械のエンジン制御装置に
おいて、 オートアクセル制御の最小目標回転数が予め設定され、
前記回転数指示手段で指示された目標回転数がこの最小
目標回転数よりも高いとき、前記第１回転数設定手段で
計算される第１目標回転数が前記最小目標回転数を下回
らないように制御する下限設定手段を備えることを特徴
とする建設機械のエンジン制御装置。An engine, a rotation speed instruction means for instructing a target rotation speed of the engine, an operation instruction means for instructing an operation of an actuator hydraulically driven by the engine, and a command signal of the operation instruction means. Detecting means for detecting, and calculating the art accelerator correction rotation speed based on the detection value of the detection means, and using the target rotation speed indicated by the rotation speed instruction means and the auto accelerator correction rotation speed, the operation amount of the actuator Engine speed control means for calculating a first target speed of the auto-acceleration control, which decreases as the engine speed becomes smaller, and wherein the engine speed of the engine is controlled in accordance with the first target speed. In the device, the minimum target rotation speed of the auto accelerator control is set in advance,
When the target rotation speed indicated by the rotation speed instruction means is higher than the minimum target rotation speed, the first target rotation speed calculated by the first rotation speed setting means is not lower than the minimum target rotation speed. An engine control device for a construction machine, comprising a lower limit setting means for controlling.
指示する回転数指示手段と、前記エンジンにより液圧駆
動されるアクチュエータの動作を指令する操作指令手段
と、この操作指令手段の指令信号を検出する検出手段
と、この検出手段の検出値に基づきオートアクセル補正
回転数を計算し、前記回転数指示手段で指示される目標
回転数とこのオートアクセル補正回転数とで、前記アク
チュエータの動作量が小さくなるに従い低下するオート
アクセル制御の第１目標回転数を計算する第１回転数設
定手段とを備え、前記第１目標回転数に応じて前記エン
ジンの回転数を制御する建設機械のエンジン制御装置に
おいて、 オートアクセル制御の最小目標回転数が予め設定され、
前記回転数指示手段で指示された目標回転数がこの最小
目標回転数よりも高いとき、前記第１回転数設定手段で
計算される第１目標回転数が前記最小目標回転数を下回
らないように制御する下限設定手段と、 前記検出手段の検出値に基づき、前記アクチュエータが
非作動になるとオートアイドル制御の第２目標回転数を
設定する第２目標回転数制御手段と、 前記第１目標回転数と前記２目標回転数の一方を選択し
最終目標回転数とする選択手段とを備えることを特徴と
する建設機械のエンジン制御装置。2. An engine, a rotational speed instruction means for instructing a target rotational speed of the engine, an operation instruction means for instructing an operation of an actuator hydraulically driven by the engine, and a command signal of the operation instruction means. Detecting means for detecting, and calculating an auto-accelerator rotation speed based on a detection value of the detection means, and calculating an operation amount of the actuator by a target rotation speed indicated by the rotation speed instruction device and the auto-acceleration correction rotation speed. Engine speed control means for calculating a first target speed of the auto-acceleration control, which decreases as the engine speed becomes smaller, and wherein the engine speed of the engine is controlled in accordance with the first target speed. In the device, the minimum target rotation speed of the auto accelerator control is set in advance,
When the target rotation speed indicated by the rotation speed instruction means is higher than the minimum target rotation speed, the first target rotation speed calculated by the first rotation speed setting means is not lower than the minimum target rotation speed. Lower limit setting means for controlling; second target speed control means for setting a second target speed for auto idle control based on a detection value of the detecting means when the actuator is deactivated; and the first target speed. And an selecting means for selecting one of the two target rotational speeds and setting the final target rotational speed.
制御装置において、前記下限設定手段で設定されるオー
トアクセル制御の最小目標回転数はエンジン回転−トル
ク特性図の最大トルク近傍の回転数であることを特徴と
する建設機械のエンジン制御装置。3. The engine control device for a construction machine according to claim 1, wherein the minimum target rotation speed of the auto accelerator control set by the lower limit setting means is a rotation speed near a maximum torque in an engine rotation-torque characteristic diagram. An engine control device for a construction machine, comprising:
置において、前記第２回転数設定手段で設定されるオー
トアイドル制御の第２目標回転数は前記下限設定手段で
設定されるオートアクセル制御の最小目標回転数より低
いことを特徴とする建設機械のエンジン制御装置。4. The engine control device for a construction machine according to claim 2, wherein a second target rotation speed of the auto idle control set by said second rotation speed setting means is set by an auto accelerator control set by said lower limit setting means. An engine control device for a construction machine, wherein the engine speed is lower than a minimum target rotation speed of the engine.
置において、前記選択手段は、前記第１目標回転数と前
記第２目標回転数の小さい方を選択することを特徴とす
る建設機械のエンジン制御装置。5. The construction machine engine control device according to claim 2, wherein said selecting means selects a smaller one of said first target rotation speed and said second target rotation speed. Engine control device.
置において、前記選択手段は、前記アクチュエータが非
作動になると、一定の時間、前記第１目標回転数を優先
して選択し、その後前記第２目標回転数を選択すること
を特徴とする建設機械のエンジン制御装置。6. The engine control device for a construction machine according to claim 2, wherein said selecting means preferentially selects said first target rotational speed for a predetermined time when said actuator is deactivated, and thereafter said selecting means. An engine control device for a construction machine, wherein a second target rotation speed is selected.
置において、前記選択手段は、前記アクチュエータが作
動すると、直ちに前記第１目標回転数を選択し前記最終
目標回転数とすることを特徴とする建設機械のエンジン
制御装置。7. The engine control device for a construction machine according to claim 6, wherein said selecting means selects said first target speed immediately after said actuator is actuated and sets said first target speed as said final target speed. Control equipment for construction machinery.
置において、前記第１回転数設定手段を有効化する第１
位置と、前記第２回転数設定手段を有効化する第２位置
と、前記第１回転数設定手段と第２回転数設定手段の両
方を有効化する第３位置とを有する入力手段を更に備え
ることを特徴とする建設機械のエンジン制御装置。8. The engine control device for a construction machine according to claim 2, wherein said first rotation speed setting means is activated.
Input means having a position, a second position for enabling the second speed setting means, and a third position for enabling both the first speed setting means and the second speed setting means are further provided. An engine control device for a construction machine.
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