JP2001078543A - Combine harvester - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a crawler-type combine harvester capable of conducting level control of a machine body in such a way that responsibility is raised by quickly carrying out level control when the machine body inclines back and forth and right and left and also failures such as overshoot and hunting of the control accompanied by the level control of the machine body do not arise in the combine harvester where level control can be carried out by inclining the machine body back and forth and right and left. SOLUTION: In a combine harvester having means for correcting an inclination in a right and left direction, this combine harvester is constituted in such a way that both of right and left means for correcting an inclination are operated simultaneously in an opposite direction to each other when a tilt angle in a right and left direction is larger (e.g. >=3 deg.) and only one means for correcting an inclination is operated when a tilt angle is smaller (e.g. <3 deg.). Correction is made quick when the tilt angle in a right and left direction is larger, and correction is made slow when the tilt angle in a right and left direction is smaller. Consequently, level control can be performed without causing overshoot and hunting and a combine harvester excellent in controllability and having good riding comfort can be provided.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、クローラを走行手
段として着装した農業用のコンバインに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an agricultural combine equipped with crawlers as running means.

【０００２】[0002]

【従来の技術】図１には穀類の収穫作業を行うコンバイ
ンの側面図を示し、図２はその走行装置の詳細を示す側
面図であり、図３はその走行装置の詳細を示す上面図で
ある。コンバイン１の車体２のフレーム２ａの下部側に
左右一対のクローラ１４を有する走行装置３を配設し、
車体フレーム２ａと走行装置３との間に車体フレーム２
ａを昇降する左右傾斜手段４および前後傾斜手段５を介
在させている。2. Description of the Related Art FIG. 1 is a side view of a combine for harvesting cereals, FIG. 2 is a side view showing details of the traveling device, and FIG. 3 is a top view showing details of the traveling device. is there. A traveling device 3 having a pair of right and left crawlers 14 is provided below the frame 2a of the body 2 of the combine 1;
Between the body frame 2a and the traveling device 3, the body frame 2
The right and left inclining means 4 and the front and rear inclining means 5 for ascending and descending a are interposed.

【０００３】コンバイン１の車体フレーム２ａの前方に
は分草具７と刈刃８を具備する刈取装置６を設け、圃場
に植立する穀稈を刈取り、整列して供給搬送装置に引き
継ぎ、さらにフィードチェン１０に引き継いで脱穀装置
１１に供給し、脱穀装置１１において脱穀、選別してグ
レンタンクに穀粒を一時貯留する。グレンタンクが一杯
になれば排穀オーガ１２ａにより貯留穀粒をコンバイン
１の外部に搬出する。刈取装置６の分草具７、刈刃８な
どは刈取フレーム９に取り付けて、刈取フレーム回動軸
９ａを中心に、動力の伝動可能かつ一斉に昇降できる構
成である。A cutting device 6 having a weeding tool 7 and a cutting blade 8 is provided in front of the body frame 2a of the combine 1 to cut culms to be planted in a field, aligned and handed over to a supply / transportation device. It is taken over by the feed chain 10 and supplied to the threshing device 11, where it is threshed and sorted in the threshing device 11 to temporarily store the grains in a Glen tank. When the Glen tank is full, the stored grains are carried out of the combine 1 by the waste auger 12a. The weeding tool 7, the cutting blade 8 and the like of the mowing device 6 are attached to the mowing frame 9 so that power can be transmitted and moved up and down all at once around the mowing frame rotating shaft 9a.

【０００４】コンバイン１は広い接地面積を有するクロ
ーラ１４を装備しているので不整地や軟弱な湿田などを
走行しながら刈取作業を行うことができるが、地面の状
況により放置すればコンバイン１の全体が沈下して刈取
作業に支障を来たしたり、片側だけ沈下することにより
コンバイン１の姿勢が前後左右に傾動して、操作席１３
に搭乗するオペレータに不快感を与え、かつ安全上も好
ましくないだけでなく、脱穀装置１１内の穀粒の選別作
用にも悪影響を及ぼす。[0004] The combine 1 is equipped with the crawler 14 having a large ground contact area, so that the harvesting operation can be performed while traveling on uneven terrain or a soft wetland. The harvesting work is hindered and the harvesting work is hindered.
Not only is it uncomfortable for the operator who rides on the boat, and this is not preferable in terms of safety, but also has an adverse effect on the grain sorting operation in the threshing device 11.

【０００５】そこで、オペレータは手動で操縦席１３の
車高操作スイッチを操作してコンバイン１の車体フレー
ム２ａの地上高さを適正に保持したり、右上げ、左上げ
スイッチを操作して、左右傾斜手段４を作動させ、また
前上げ、前下げスイッチを操作して前後傾斜手段５を作
動させ、コンバイン１の傾斜を修正するようにしてい
る。Accordingly, the operator manually operates the vehicle height operation switch of the cockpit 13 to properly maintain the ground height of the vehicle body frame 2a of the combine 1, or operates the right-up and left-up switches to change the left and right positions. The tilting means 4 is operated, and the front-up and front-down switches are operated to operate the front-back tilting means 5 to correct the tilt of the combine 1.

【０００６】また、左右傾斜手段４および前後傾斜手段
５を備えたコンバイン１において、左右水平センサ３５
の出力および前後傾斜センサ４７の出力に従い自動制御
装置によりコンバイン１の左右傾斜および前後傾斜を自
動制御により修正して姿勢を水平に保持することも行わ
れている。Further, in the combine 1 provided with the left-right inclination means 4 and the front-rear inclination means 5, the left-right horizontal sensor 35
The horizontal inclination and the front-rear inclination of the combine 1 are automatically corrected by an automatic control device according to the output of the combiner 1 and the output of the front-rear inclination sensor 47 to keep the posture horizontal.

【０００７】左右傾斜手段４および前後傾斜手段５は、
刈取装置６の上下昇降、排穀オーガ１２ａの上下昇降と
ともに油圧回路により駆動し、油圧回路の作動油は走行
装置３を無段変速するＨＳＴと共用する構成である。The left-right inclining means 4 and the front-back inclining means 5
The hydraulic circuit is driven by the hydraulic circuit together with the vertical movement of the mowing device 6 and the vertical movement of the dumping auger 12a, and the hydraulic oil of the hydraulic circuit is shared with the HST for continuously changing the speed of the traveling device 3.

【０００８】[0008]

【発明が解決しようとする課題】コンバイン１の走行装
置３は、左右一対の広幅で無端帯状のクローラ１４によ
り広い接地面積を確保するので、湿田など軟弱な地盤の
圃場においても沈下することが少なく、かつ極めて軟弱
な地盤の圃場などにおける沈下に対して、前述の左右傾
斜手段４あるいは前後傾斜手段５によりコンバイン１の
姿勢および圃場面からの高さを適正に維持して走行し、
収穫作業などを容易に行うことができる構成としてい
る。The traveling device 3 of the combine 1 secures a large ground contact area by a pair of left and right wide and endless belt-shaped crawlers 14, so that the traveling device 3 is unlikely to settle even in a soft ground such as a wetland. In response to the settlement in a field or the like having extremely soft ground, the vehicle travels while maintaining the posture of the combine 1 and the height from the field scene properly by the above-described right and left tilting means 4 or the front and rear tilting means 5,
It is configured so that harvesting work and the like can be performed easily.

【０００９】例えば、湿田の刈取作業中にローリングし
て車体の左側が低く傾斜した場合には、左側の左右傾斜
手段４を駆動して、車体の左側を上昇し、車体を水平に
維持する。車体の右側が低く傾斜した場合には、反対に
車体の右側を上昇し、車体を水平に維持する。For example, if the left side of the vehicle body is tilted low while rolling during the mowing work of the wetland, the left and right inclining means 4 is driven to raise the left side of the vehicle body and keep the vehicle body horizontal. When the right side of the vehicle body is inclined low, the right side of the vehicle body is raised to maintain the vehicle body level.

【００１０】刈取作業中にピッチングして車体の前側が
低く傾斜した場合には前後傾斜手段５により車体の前側
を上昇し、車体の後側が低く傾斜した場合には反対に車
体の後側を上昇し車体を水平に維持する。When the front side of the vehicle body leans low due to pitching during the mowing operation, the front side of the vehicle body is raised by the front-rear inclining means 5, and when the rear side of the vehicle body tilts low, the rear side of the vehicle body is raised conversely. And keep the vehicle level.

【００１１】しかしながら、例えば圃場が極めて軟弱
で、車体の傾斜角度が大きい場合には、左右傾斜手段４
または前後傾斜手段５を作動させてから、車体の傾斜が
水平に修正回復するまでに長時間を要するので車体水平
制御の制御性が悪いという問題があった。However, for example, when the field is extremely soft and the inclination angle of the vehicle body is large, the left and right inclination means 4
Alternatively, there is a problem that the controllability of the vehicle body horizontal control is poor since it takes a long time from the time the front / rear inclination means 5 is operated to the time the inclination of the vehicle body is corrected and recovered horizontally.

【００１２】また作動時間を短縮するために左右の傾斜
手段を同時に反対方向に作動させて、例えば左傾斜では
左側の傾斜手段を上昇させると同時に、右側の傾斜手段
を下降させる制御を行うと、作動時間の短縮は可能であ
るが、車体が水平に戻る付近で制御の行き過ぎによるオ
ーバーシュートが発生したり、ハンティングが発生する
などコンバイン１の乗り心地に悪影響を与えるという問
題もあった。In order to shorten the operation time, the left and right inclining means are simultaneously operated in the opposite directions. For example, in the case of left inclining, the left inclining means is raised and the right inclining means is lowered. Although the operation time can be shortened, there is a problem in that overcoming of control occurs due to excessive control in the vicinity where the vehicle body returns horizontally, and hunting occurs, which adversely affects the riding comfort of the combine 1.

【００１３】そこで、本発明の課題は、このような従来
技術の問題点を解消するもので、車体を前後左右に傾斜
して水平制御を行うことができるクローラ式のコンバイ
ンにおいて、車体が前後左右に傾斜した場合の水平制御
を迅速に行って応答性を高めるとともに、車体水平制御
にともなって制御のオーバーシュートやハンティングな
ど不具合が発生しない、車体水平制御を行うことができ
るコンバイン１を提供することである。Accordingly, an object of the present invention is to solve such a problem of the prior art. In a crawler type combine which can perform horizontal control by inclining the vehicle body in the front-rear and left-right directions, the vehicle body is controlled in the front-rear and left-right directions. The present invention provides a combine 1 capable of performing body level control in which the responsiveness is improved by rapidly performing level control when the vehicle is tilted, and a problem such as control overshoot or hunting does not occur with the body level control. It is.

【００１４】[0014]

【課題を解決するための手段】本発明の上記課題は、車
体の左右傾斜の修正手段を有するコンバインにおいて、
左右傾斜角が大（例えば、２〜３°以上）のときは左お
よび右の傾斜修正手段を同時かつ反対方向に作動させ、
傾斜角が小（例えば、２〜３°未満）のときは一方の傾
斜修正手段だけを作動させる構成であるコンバインによ
り解決される。SUMMARY OF THE INVENTION The object of the present invention is to provide a combine having a means for correcting the inclination of the vehicle body from side to side.
When the left-right inclination angle is large (for example, 2 to 3 ° or more), the left and right inclination correction means are simultaneously operated in the opposite directions,
When the inclination angle is small (e.g., less than 2 to 3 degrees), the problem is solved by a combine that is configured to operate only one inclination correction unit.

【００１５】[0015]

【発明の効果】本発明によれば、車体を前後左右に傾斜
して水平制御するコンバインにおいて、左右の傾斜角が
大のときは左右の車体水平制御手段を同時に、かつ互い
に反対方向に作動させ、車体の傾斜角が小のときは、左
右の車体水平手段の一方だけを作動させるようにしたの
で、傾斜角が大のときの傾斜修正制御が迅速であり、傾
斜角が小のときは傾斜角修正制御を緩速にしてオーバー
シュートやハンティングを発生しない水平制御を行うこ
とができて、制御性に優れて、乗り心地のよいコンバイ
ンを提供することができる。According to the present invention, in a combine for horizontally controlling a vehicle body by tilting the vehicle body back and forth and right and left, when the left and right inclination angles are large, the left and right vehicle body horizontal control means are operated simultaneously and in opposite directions. When the inclination angle of the vehicle body is small, only one of the left and right vehicle body horizontal means is operated, so that the inclination correction control when the inclination angle is large is quick, and when the inclination angle is small, the inclination correction control is performed. It is possible to perform horizontal control that does not cause overshoot or hunting by slowing the angle correction control, thereby providing a combine having excellent controllability and a comfortable ride.

【００１６】[0016]

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明するが、従来技術で説明したコンバインの構成
に改良を加えたものであり、図１ないし図３のコンバイ
ンの構成部材と同じ部分には同じ符号を付してその説明
を省略する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. This embodiment is an improvement of the structure of the combine described in the prior art, and the components of the combine shown in FIGS. The same portions are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.

【００１７】コンバイン１の走行装置３は、無端帯状の
クローラ１４と該クローラ１４を回転させる駆動スプロ
ケット１５と、所定間隔を置いて設けられていてクロー
ラ１４を地面に接地させる複数の接地転輪１６と、地面
の凹凸に対応する揺動転輪１７と、前記接地転輪１６及
び前記揺動転輪１７とを支持するトラックローラフレー
ム１８と、クローラ１４に張力を与えるアイドルローラ
１９と、該アイドルローラ１９を移動調節する調節装置
２０と、クローラ１４の垂れ下がりを防止する支持転輪
２１などから構成され、これと同じ構成のものが左右一
対に設けられている。The traveling device 3 of the combine 1 includes an endless belt-shaped crawler 14, a driving sprocket 15 for rotating the crawler 14, and a plurality of grounding rollers 16 provided at a predetermined interval to ground the crawler 14 to the ground. An oscillating wheel 17 corresponding to unevenness of the ground; a track roller frame 18 for supporting the grounding wheel 16 and the oscillating wheel 17; an idle roller 19 for applying tension to the crawler 14; , And a supporting wheel 21 for preventing the crawler 14 from hanging down, and a pair of left and right components having the same configuration are provided.

【００１８】揺動転輪１７はトラックローラーフレーム
１８に固着された揺動軸４５に揺動自在に遊嵌支持され
る揺動アーム４６に回転自在に軸支されていて地面の凹
凸に対応する。The oscillating wheel 17 is rotatably supported by an oscillating arm 46 which is swingably and loosely supported on an oscillating shaft 45 fixed to the track roller frame 18 so as to cope with irregularities on the ground.

【００１９】トラックローラフレーム１８には、その前
部に「へ」字形の前部アーム２２がその下端部をトラッ
クローラーフレーム１８に固定したピン２３に遊嵌連結
し、後部に後部アーム２４が「へ」字形の下端部をトラ
ックローラフレーム１８に固定したピン２５に遊嵌連結
している。The track roller frame 18 has at its front a front arm 22 in the shape of an "H", which is loosely connected to a pin 23 having a lower end fixed to the track roller frame 18, and a rear arm 24 at the rear. The lower end of the "" shape is loosely connected to a pin 25 fixed to the track roller frame 18.

【００２０】前部アーム２２の他端は車体フレーム２ａ
に固定されている支持台２６の前部ローリング軸２７に
遊嵌連結されていて、さらに前部ローリング軸２７には
アーム３０が遊嵌連結されている。前部アーム２２とア
ーム３０は連結固定されている。前記後部アーム２４の
他端は連結フレーム２９の後部ローリング軸２８に遊嵌
連結されていて、さらに、後部ローリング軸２８には、
アーム３１が遊嵌連結されている。後部アーム２４とア
ーム３１は連結固定されている。The other end of the front arm 22 is connected to the body frame 2a.
Is loosely connected to a front rolling shaft 27 of a support 26 fixed to the support base 26, and an arm 30 is loosely connected to the front rolling shaft 27. The front arm 22 and the arm 30 are connected and fixed. The other end of the rear arm 24 is loosely connected to a rear rolling shaft 28 of a connecting frame 29, and furthermore, the rear rolling shaft 28
The arm 31 is loosely connected. The rear arm 24 and the arm 31 are connected and fixed.

【００２１】また、アーム３０とアーム３１は連結ロッ
ド３２で遊嵌連結されていて、さらに、前記アーム３１
の端部には、ローリング油圧シリンダ３３のピストンロ
ッド３４の端部が遊嵌連結されている。ローリング油圧
シリンダ３３は、車体フレーム２ａに対して遊嵌してい
るアーム３３ａに遊嵌されていて、その遊嵌軸心からフ
レーム３３ｂが設けられ、その端部はピン３９ａにより
ピッチングアーム３９に遊嵌連結している。The arm 30 and the arm 31 are loosely connected by a connecting rod 32.
Is loosely connected to an end of a piston rod 34 of a rolling hydraulic cylinder 33. The rolling hydraulic cylinder 33 is loosely fitted to an arm 33a which is loosely fitted to the vehicle body frame 2a, and a frame 33b is provided from the loosely fitted axis, and the end of the frame 33b is loosely fitted to the pitching arm 39 by a pin 39a. They are fitted and connected.

【００２２】前記フレーム３３ｂはローリング油圧シリ
ンダ３３を移動可能にするためのものである。また、前
記アーム３３ａによりローリング油圧シリンダ３３をつ
り下げた状態としているのは、ピッチングシリンダ４３
を油圧で作動させた時、ローリング油圧シリンダ３３の
支点を変更させるためのものである。The frame 33b is for making the rolling hydraulic cylinder 33 movable. The state in which the rolling hydraulic cylinder 33 is suspended by the arm 33a is the pitching cylinder 43.
When the is operated by hydraulic pressure, the fulcrum of the rolling hydraulic cylinder 33 is changed.

【００２３】したがって、ローリング油圧シリンダ３３
のピストンロッド３４を伸ばすと、図２の側面図におい
て、アーム３１は時計方向に回転して連結ロッド３２を
引っ張り、該連結ロッド３２はアーム３０を時計方向に
回転させる。すると、後部アーム２４と前部アーム２２
はともに時計方向に回転して、これによりトラックロー
ラフレーム１８は車体フレーム２ａに対して下方へと下
がる。Therefore, the rolling hydraulic cylinder 33
When the piston rod 34 is extended, in the side view of FIG. 2, the arm 31 rotates clockwise to pull the connecting rod 32, and the connecting rod 32 rotates the arm 30 clockwise. Then, the rear arm 24 and the front arm 22
Both rotate clockwise, whereby the track roller frame 18 is lowered downward with respect to the body frame 2a.

【００２４】図２と同じ構造のものが車体の進行方向右
側にもあるので、左右水平制御（ローリング）が行え
る。左右のローリング油圧シリンダ３３、３３’のピス
トンロッド３４、３４’を同時に伸ばすと、クローラ１
４に対して車体フレーム２ａは上昇することになる。ま
た、ローリング油圧シリンダ３３、３３’のピストンロ
ッド３４、３４’を縮めると、前述の動きと反対の動き
となるので、トラックローラフレーム１８は車体フレー
ム２ａに対して上方へと上がり、クローラ１４に対して
車体フレーム２ａは下降することになる。Since the vehicle having the same structure as that shown in FIG. 2 is also provided on the right side in the traveling direction of the vehicle body, the left and right horizontal control (rolling) can be performed. When the piston rods 34, 34 'of the left and right rolling hydraulic cylinders 33, 33' are simultaneously extended, the crawler 1
4, the body frame 2a rises. Also, when the piston rods 34, 34 'of the rolling hydraulic cylinders 33, 33' are contracted, the movement becomes opposite to the above-mentioned movement, so that the track roller frame 18 rises upward with respect to the body frame 2a, and On the other hand, the body frame 2a descends.

【００２５】ローリングストロークセンサ３６、３
６’、ローリング油圧シリンダ３３、３３’にそれぞれ
取り付けられ、アーム３１に植立するピン３６ａに一端
を遊嵌するロッド３６ｂの他端をアーム３６ｃに遊嵌
し、アーム３６ｃはローリングストロークセンサ３６に
軸着して、ローリングアーム３１の移動、つまり左右傾
斜手段４のクローラ１４に対する相対傾斜位置を検出で
きる構成である。また、左右のローリングストロークセ
ンサ３６、３６の両者の検出結果から、車体２のクロー
ラ１４に対する相対車高位置を算出することができる。Rolling stroke sensors 36, 3
6 ', the other end of a rod 36b, which is attached to the rolling hydraulic cylinders 33, 33', and one end of which is loosely fitted to a pin 36a set in the arm 31, is loosely fitted to an arm 36c. It is configured to be able to detect the movement of the rolling arm 31, that is, the relative tilt position of the left / right tilting means 4 with respect to the crawler 14 by being attached to the shaft. Further, the relative vehicle height position of the vehicle body 2 with respect to the crawler 14 can be calculated from the detection results of the left and right rolling stroke sensors 36, 36.

【００２６】コンバイン１の左右方向の傾斜（ローリン
グ）は左右傾斜手段４により修正される。圃場が湿田な
どでコンバイン１が左右に傾斜すると、左右傾斜センサ
３５が傾斜を検出して、手動または自動制御装置１００
による自動制御によりコンバイン１を水平に維持する対
ローリング車体水平制御を行うことができる。The right and left inclination (rolling) of the combine 1 is corrected by the left and right inclination means 4. When the combine 1 inclines left and right in a wet field or the like, the right and left inclination sensor 35 detects the inclination and the manual or automatic control device 100
, The horizontal control of the rolling body for keeping the combine 1 horizontal can be performed.

【００２７】次に、図２を用いて車体フレーム２ａの前
後方向を傾斜させる前後傾斜手段５について説明する
と、連結フレーム２９の一端はピッチングアーム３９と
ピン３８で連結されていて、該ピッチングアーム３９は
車体フレーム２ａに対して軸４０に遊嵌連結されてい
る。Next, the front-rear inclining means 5 for inclining the front-rear direction of the body frame 2a will be described with reference to FIG. 2. One end of the connecting frame 29 is connected to a pitching arm 39 by a pin 38. Is loosely connected to the shaft 40 with respect to the vehicle body frame 2a.

【００２８】具体的には、該軸４０は軸受け４２（図
２、図３）で走行フレーム４１に回動可能に支持されて
いる。コンバイン１の前進方向に対して右側のピッチン
グアーム３９のみ、上方に突出していて突出部３９ａを
形成し、その端部には車体フレーム２ａに対して遊嵌し
ている油圧で作動するピッチングシリンダ４３のピスト
ンロッド４４の端部が遊嵌している。More specifically, the shaft 40 is rotatably supported by a traveling frame 41 by a bearing 42 (FIGS. 2 and 3). Only the pitching arm 39 on the right side with respect to the forward direction of the combine 1 protrudes upward to form a protruding portion 39a, and the end thereof has a hydraulically operated pitching cylinder 43 loosely fitted to the vehicle body frame 2a. The end of the piston rod 44 is loosely fitted.

【００２９】ピストンロッド４４を短縮すると、ピッチ
ングアーム３９は軸４０を支点にして時計回りに回動す
る。ピッチングアーム３９は軸受４２で車体フレーム２
ａに接続しているので、車体フレーム２ａは前側ローリ
ング支点２７を中心に時計回りに回転するため、車体フ
レーム２ａの後部とクローラ１４との間の間隔は短くな
り、後下がり傾斜、すなわち、車体フレーム２ａおよび
コンバイン１は前上がり傾斜となる。When the piston rod 44 is shortened, the pitching arm 39 rotates clockwise about the shaft 40 as a fulcrum. The pitching arm 39 is mounted on the body frame 2 by a bearing 42.
a, the body frame 2a rotates clockwise about the front rolling fulcrum 27, so that the distance between the rear portion of the body frame 2a and the crawler 14 becomes short, and the vehicle body frame 2a leans backward, The frame 2a and the combine 1 are inclined forward and upward.

【００３０】ピストンロッド４４を伸張すると、前述と
反対の動きとなり車体フレーム２ａの後部とクローラ１
４との間隔は長くなり、後上がり傾斜、すなわち、車体
フレーム２ａおよびコンバイン１は前下がり傾斜とな
る。When the piston rod 44 is extended, the movement becomes opposite to the above, and the rear portion of the body frame 2a and the crawler 1 are moved.
4 becomes longer, and the vehicle body frame 2a and the combine 1 are inclined forward and downward.

【００３１】ピッチングストロークセンサ３７は車体フ
レーム２ａに取り付けられ、ピッチングアーム突出部３
９ａに植立するピン３７ａに一端を遊嵌するロッド３７
ｂの他端をアーム３７ｃに遊嵌し、アーム３７ｃはピッ
チングストロークセンサ３７に軸着して、ピッチングア
ーム３９の移動、つまり前後傾斜手段５の作動位置、し
たがって車体２とクローラ１４との相対的な傾斜量を検
出できる構成である。The pitching stroke sensor 37 is attached to the vehicle body frame 2a, and the pitching arm projection 3
Rod 37 having one end loosely fitted to a pin 37a to be planted at 9a
The other end of b is loosely fitted to the arm 37c, and the arm 37c is pivotally mounted on the pitching stroke sensor 37 to move the pitching arm 39, that is, the operation position of the front-rear inclining means 5, and thus the relative position between the vehicle body 2 and the crawler 14. This is a configuration that can detect a large amount of inclination.

【００３２】コンバイン１の前後方向の傾斜（ピッチン
グ）は前後傾斜手段５により修正される。圃場が湿田な
どでコンバインが傾斜すると、前後傾斜センサ４７が傾
斜を検出して、手動または自動制御装置１００による自
動制御によりコンバイン１を水平に維持する対ピッチン
グ車体水平制御を行うことができる。The inclination (pitching) of the combine 1 in the front-rear direction is corrected by the front-rear inclination means 5. When the combine tilts in a wetland or the like in the field, the front-back tilt sensor 47 detects the tilt, and the pitching vehicle body horizontal control for keeping the combine 1 horizontal can be performed manually or automatically by the automatic control device 100.

【００３３】本発明の実施の形態は、上述の左右傾斜手
段４および前後傾斜手段５を備えたコンバイン１におい
て、図４の自動制御装置ブロック図に示す自動制御装置
１００を用い、図５に例示する制御のフロー図のように
車体水平制御を行う構成を特徴とする。The embodiment of the present invention uses the automatic control device 100 shown in the block diagram of the automatic control device in FIG. 4 in the combine 1 having the above-mentioned right and left tilting means 4 and front and rear tilting means 5, and is illustrated in FIG. It is characterized in that the vehicle body horizontal control is performed as shown in the flowchart of the control to be performed.

【００３４】すなわち、図４に示す自動制御装置１００
のＣＰＵ１０１には、入力インターフェース１０２を介
して、手動・自動切換スイッチ、手動左右傾斜スイッ
チ、手動前後傾斜スイッチ、パワステレバー刈取上下ス
イッチ、左右傾斜センサー３５、前後傾斜センサー４７
の各信号が入力され、ＣＰＵ１０１で演算処理された
後、出力インターフェース１０３を介して、左右傾斜手
段４のローリング油圧シリンダ３３、３３’および／ま
たはピッチングシリンダ４３に出力して、左右および／
または前後の車体水平制御を行う構成である。That is, the automatic control device 100 shown in FIG.
The CPU 101 has a manual / automatic changeover switch, a manual left / right tilt switch, a manual front / back tilt switch, a power steering lever reaping up / down switch, a left / right tilt sensor 35, a front / rear tilt sensor 47 via an input interface 102.
Are input and processed by the CPU 101, and then output to the rolling hydraulic cylinders 33, 33 'and / or the pitching cylinder 43 of the left / right tilting means 4 via the output interface 103 to output left / right and / or
Alternatively, it is a configuration for performing front and rear vehicle body horizontal control.

【００３５】そして、車体水平制御のための手動・自動
切換スイッチが手動に設定されていれば、操縦席１３に
搭乗したオペレータが、体感と図示しないコンビネーシ
ョンメータの傾斜計の指示とから判断して、手動左右傾
斜スイッチ、および手動前後傾斜スイッチを操作するこ
とにより、それぞれコンバイン１の車体２を左右に傾
斜、および前後に傾斜させることができる。If the manual / automatic changeover switch for controlling the vehicle body level is set to manual, the operator in the cockpit 13 judges from the bodily sensation and the instruction from the inclinometer of a combination meter (not shown). By operating the manual left / right tilt switch and the manual front / back tilt switch, the vehicle body 2 of the combine 1 can be tilted left / right and forward / backward, respectively.

【００３６】また、車体水平制御のための手動・自動切
換スイッチが自動に設定されていても自動制御装置１０
０に手動優先を組み込むことにより、以下に述べる自動
運転中であっても、手動による操作を優先して制御する
ことが可能である。Further, even if the manual / automatic changeover switch for the vehicle body level control is set to automatic, the automatic control device 10
By incorporating manual priority into 0, it is possible to prioritize and control the manual operation even during the automatic operation described below.

【００３７】車体水平制御のための手動・自動切換スイ
ッチが自動に設定されていれば、図５の制御のフロー線
図に例示するような制御の作動が行われる。すなわち、
左右傾斜センサー３５の検出値から左傾斜が大であれ
ば、右傾斜手段下降を出力し、かつ左傾斜手段上昇を出
力する。左傾斜が小になれば左傾斜手段上昇だけを出力
する。If the manual / automatic changeover switch for the vehicle body level control is set to automatic, the control operation as exemplified in the control flow diagram of FIG. 5 is performed. That is,
If the left inclination is large based on the detection value of the left / right inclination sensor 35, the right inclination means descend is outputted and the left inclination means rise is outputted. When the left inclination becomes small, only the left inclination means rise is output.

【００３８】同様にして、左右傾斜センサー３５の検出
値から右傾斜が大であれば、左傾斜手段下降を出力し、
かつ右傾斜手段上昇を出力する。右傾斜が小になれば右
傾斜手段上昇だけを出力する。ここに、一例として、車
体傾斜角が水平よりも３°以上変化すれば、傾斜角が大
としている。Similarly, if the right inclination is large based on the detection value of the left / right inclination sensor 35, a descending left inclination means is output.
And it outputs the rise of the right inclination means. When the right inclination becomes small, only the right inclination means rise is output. Here, as an example, if the vehicle body inclination angle changes by 3 ° or more than horizontal, the inclination angle is assumed to be large.

【００３９】すなわち、本発明の実施の形態の構成によ
れば、左右傾斜センサ３５がコンバイン１の車体２の傾
斜を検出した場合に、単に傾斜が低い側の左右傾斜手段
４を作動させて車体を上昇させるのでなく、傾斜の大小
を判定して、傾斜が３°以上であれば傾斜の低い側の左
右傾斜手段４を上昇するとともに、同時に傾斜が高い側
の左右傾斜手段４を下降するように作動し、傾斜が小３
°未満）であれば傾斜の低い側の左右傾斜手段４だけを
上昇するように作動することを特徴とする。That is, according to the configuration of the embodiment of the present invention, when the left / right inclination sensor 35 detects the inclination of the vehicle body 2 of the combine 1, the left / right inclination means 4 on the lower inclination side is simply operated to activate the vehicle body. Instead of raising the inclination, the magnitude of the inclination is determined, and if the inclination is 3 ° or more, the left-right inclination means 4 on the lower inclination side is raised and the left-right inclination means 4 on the higher inclination side is simultaneously lowered. , With small inclination 3
If the angle is less than (.degree.), Only the left and right tilting means 4 on the lower tilt side is operated to rise.

【００４０】コンバイン１が３°以上に大きく傾斜した
場合には左右両方の左右傾斜手段が互いに反対方向に同
時に作動するので、傾斜を修正する速度が大となり、水
平制御の応答が迅速になるように作用し、傾斜が３°未
満に小となれば一方の左右傾斜手段４だけが作動して、
傾斜修正速度を緩やかするように作用するので、車体水
平制御の応答性が向上するとともに、車体がほぼ水平に
修正された後は緩やかに傾斜修正を行って、水平制御に
伴うオーバーシュートやハンティングなどの問題が発生
しないという効果がある。When the combine 1 is tilted more than 3 °, both the right and left tilting means operate simultaneously in opposite directions, so that the speed of correcting the tilt is increased and the response of the horizontal control is made faster. When the inclination becomes smaller than 3 °, only one of the left and right inclination means 4 operates,
Acts to moderate the inclination correction speed, which improves the responsiveness of the vehicle body level control, and performs a gradual correction after the vehicle is almost leveled, overshooting and hunting associated with level control. This has the effect that the problem described above does not occur.

【００４１】上記図１ないし図５に示す実施の形態のコ
ンバイン１の変形例を図６に示す。図６は本変形例の制
御のフローを示す線図である。本変形例によれば、左右
傾斜手段４および前後傾斜手段５を有するコンバイン１
において、左右傾斜手段４による車高上昇作動と前後傾
斜手段５による後傾作動とを同時に行うことが可能な構
成により、水平制御を迅速にすると同時に、水平制御に
伴う車体とクローラの接触破損を防止することができ
る。FIG. 6 shows a modification of the combine 1 of the embodiment shown in FIGS. FIG. 6 is a diagram showing a control flow according to the present modification. According to this modification, the combine 1 having the left-right tilting means 4 and the front-back tilting means 5
In this configuration, the horizontal height control can be performed by the right and left tilting means 4 and the rearward tilting operation by the front and rear tilting means 5 can be simultaneously performed, so that the horizontal control is promptly performed and the contact damage between the vehicle body and the crawler due to the horizontal control is reduced. Can be prevented.

【００４２】本変形例では、上述の左右傾斜手段４およ
び前後傾斜手段５を備えたコンバイン１において、図６
の制御のフロー図に例示するように車高上昇制御と車体
後傾制御を行う構成を特徴とする。従来の左右傾斜手段
４および前後傾斜手段５の同時作動ができない構成にお
いては、作動の順序を左右傾斜、前後傾斜、車高の順に
定めていたので、制御の速度が遅く車体の姿勢安定まで
に長い時間を要していた。In this modified example, in the combine 1 having the above-mentioned right and left inclining means 4 and front and rear inclining means 5, FIG.
As shown in the flow chart of the above control, the vehicle height increasing control and the vehicle body rearward tilting control are performed. In the conventional configuration in which the left and right tilting means 4 and the front and rear tilting means 5 cannot be operated at the same time, the order of operation is determined in the order of left and right tilting, front and rear tilting, and vehicle height. It took a long time.

【００４３】しかし左右傾斜および前後傾斜の作動を同
時にできる構成にすると、車体の姿勢安定までの時間は
短縮されるが、車体２の車高が低い場合に、車体２を大
きく後傾させると、車体２の後部下部とクローラ１４の
後部上部との距離が接近して両者が接触して、車体２お
よびクローラ１４の破損を招くことがあった。However, if the operation of tilting left and right and tilting forward and backward can be performed at the same time, the time until the posture of the vehicle body stabilizes is shortened. In some cases, the distance between the lower rear portion of the vehicle body 2 and the upper rear portion of the crawler 14 is so small that the two come into contact with each other, resulting in damage to the vehicle body 2 and the crawler 14.

【００４４】この車体２とクローラ１４が接触する車体
の後傾量と車高との関係は、図７の線図の後傾禁止領域
により示される。ただし、ここにいう車高および車体後
傾量は、いずれも圃場面と車体２との絶対値ではなく、
クローラ１４と車体２との相対位置関係を示す値であ
る。車体２の車高（相対値）は２個のローリングストロ
ークセンサ３６、３６’の検出値から求めることができ
る。また車体後傾量（相対値）はピッチングストローク
センサ３７の検出値から求めることができる。The relationship between the amount of rearward leaning of the vehicle body where the vehicle body 2 and the crawler 14 come into contact with each other and the vehicle height are shown by a reverse leaning prohibited area in the diagram of FIG. However, the vehicle height and the amount of rearward leaning here are not absolute values of the field scene and the vehicle body 2,
This is a value indicating the relative positional relationship between the crawler 14 and the vehicle body 2. The vehicle height (relative value) of the vehicle body 2 can be obtained from the detection values of the two rolling stroke sensors 36, 36 '. Further, the amount of leaning of the vehicle body (relative value) can be obtained from the detection value of the pitching stroke sensor 37.

【００４５】自動制御装置１００には、あらかじめ図７
の後傾禁止区域を記憶しておき、図６に示すように、前
後傾斜センサ４７が前傾傾斜を検出したときに、車高が
後傾可能高さであるかを判別して、ＹＥＳであれば後傾
出力を行うが、ＮＯであれば後傾禁止領域かを判別し、
禁止領域であれば、まず車高上げ出力を行う。The automatic control device 100 has a configuration shown in FIG.
When the front-rear inclination sensor 47 detects the forward inclination, as shown in FIG. 6, it is determined whether the vehicle height is a height that allows the vehicle to lean rearward, and the answer is YES. If there is, the output of the rearward tilt is performed, but if NO, it is determined whether the area is the rearward tilt prohibition area,
If it is the prohibited area, first, the vehicle height increasing output is performed.

【００４６】また後傾禁止領域でなければ、後傾出力と
車高上げ出力とを同時に出力する。車体が圃場面に対し
て水平であるかを前後傾斜センサ４７でチェックして、
車体が水平になるまで上述のフローを繰り返すように作
動する。車体が水平になれば制御のフローをリターンす
るように作動する。When the vehicle is not in the backward lean prohibition region, the backward lean output and the vehicle height increasing output are simultaneously output. Check whether the vehicle body is horizontal to the field scene with the front-rear inclination sensor 47,
It operates so that the above flow is repeated until the vehicle body is level. When the vehicle body is level, the control flow is returned.

【００４７】本変形例によれば、左右傾斜手段４および
前後傾斜手段５を有するコンバイン１において、左右傾
斜手段４による車高上昇作動と前後傾斜手段５による後
傾作動とを同時に行うことができる構成にしたので、従
来、車体の水平制御において、左右傾斜の水平制御、前
後傾斜の水平制御、および車高調節の順に順次制御して
いたために、制御のスピードが遅く、コンバイン１の姿
勢が安定するまでに長時間を必要としていたが、この問
題を解消することができた。According to this modification, in the combine 1 having the left-right tilting means 4 and the front-back tilting means 5, the vehicle height increasing operation by the left-right tilting means 4 and the rearward tilting operation by the front-rear tilting means 5 can be performed simultaneously. Conventionally, in the horizontal control of the vehicle body, since the horizontal control of the left and right inclination, the horizontal control of the front and rear inclination, and the control of the vehicle height are sequentially performed in this order, the control speed is slow, and the posture of the combine 1 is stable. It took a long time to do this, but we were able to solve this problem.

【００４８】また、車高上昇と前後傾斜の同時制御で
は、低車高で車体を後傾させると、車体とクローラとが
接触することがあるが、このような場合には、後傾禁止
領域を設けておき、まず車高を上昇し、ついで後傾禁止
領域以外において後傾作動するようにしたので、同時制
御による接触問題が発生することはない。また、後傾か
ら前傾への作動においてもピッチングとローリングとを
同時作動させて迅速に車体水平制御ができる。In the simultaneous control of the vehicle height rise and the forward / backward tilt, if the vehicle body is leaned backward at a low vehicle height, the vehicle body may come into contact with the crawler. Is provided, the vehicle height is first raised, and then the rearward tilting operation is performed in a region other than the rearward tilt inhibition region, so that the contact problem due to the simultaneous control does not occur. Further, even in the operation from the backward leaning to the forward leaning, the pitching and the rolling are simultaneously operated so that the vehicle body horizontal control can be quickly performed.

【００４９】上記図１ないし図５に示す実施の形態のコ
ンバイン１の第２の変形例を図８に示す。図８は本変形
例の油圧回路図であり、この油圧回路は、左右傾斜手段
による車高上昇作動と前後傾斜手段による後傾作動との
同時作動が可能な油圧回路である。FIG. 8 shows a second modification of the combine 1 of the embodiment shown in FIGS. FIG. 8 is a hydraulic circuit diagram of the present modified example. This hydraulic circuit is a hydraulic circuit capable of simultaneously operating the vehicle height increasing operation by the left and right inclining means and the rearward inclining operation by the front and rear inclining means.

【００５０】上述の図６、図７の例では、車高上昇制御
と車体後傾制御とを同時に制御する構成であるが、自動
制御装置が車高上昇制御と車体後傾制御とを同時に制御
する信号を発生しても、油圧回路の特性から実際には車
高上昇制御と車体後傾制御とは同時に作動しないという
問題があった。In the examples shown in FIGS. 6 and 7 described above, the vehicle height rise control and the vehicle body backward tilt control are simultaneously controlled. However, the automatic control device controls the vehicle height rise control and the vehicle body backward lean control simultaneously. Even if such a signal is generated, there is a problem that the vehicle height raising control and the vehicle body rearward tilting control are not simultaneously operated due to the characteristics of the hydraulic circuit.

【００５１】すなわち、従来の油圧回路では、油圧ポン
プから供給される高圧の作動油を、車体左右ローリン
グ、車体前後ピッチング、刈取昇降、オーガ昇降の各油
圧シリンダに並列に供給していたので、図６、図７の例
では、例えば車高上昇制御と車体後傾制御との信号が同
時に発信されて、ローリング油圧シリンダおよびピッチ
ングシリンダに並列に作動油が供給されても、負荷が小
で、低い作動圧力で作動するピッチングシリンダから先
に作動が開始されるので、実際には車高上昇と車体後傾
とは同時に作動しない。That is, in the conventional hydraulic circuit, the high-pressure hydraulic oil supplied from the hydraulic pump is supplied in parallel to each of the hydraulic cylinders for rolling the vehicle body left and right, pitching the body longitudinally, raising and lowering the mower, and raising and lowering the auger. 6, in the example of FIG. 7, for example, even if the signals of the vehicle height rise control and the vehicle body rearward control are simultaneously transmitted and the hydraulic oil is supplied in parallel to the rolling hydraulic cylinder and the pitching cylinder, the load is small and low. Since the operation is started first from the pitching cylinder that operates with the operating pressure, the increase in the vehicle height and the leaning of the vehicle body do not actually operate at the same time.

【００５２】このような問題を解決するには、それぞれ
を独立の油圧回路に分割し、それぞれに油圧ポンプを設
けて作動油を供給する方法があるが、このようにすると
複数の油圧ポンプと管路とを必要とし、設置するスペー
スや経済的に好ましくない。In order to solve such a problem, there is a method in which each is divided into independent hydraulic circuits, and a hydraulic pump is provided for each of them to supply hydraulic oil. In this case, a plurality of hydraulic pumps and pipes are provided. It requires a road and is not economically favorable in terms of space to install.

【００５３】本例では図８に示すように、油圧回路５０
において、油圧ポンプ５１の出口側の管路５２に油圧パ
イロット切換弁５３を設け、分流された一方の管路５４
に流量調整弁５５を設け、該流量調整弁５５の下流側に
電磁作動方向切換制御弁５６のＰポートを介して、ピッ
チングシリンダ４３を接続する構成を特徴とする。In this example, as shown in FIG.
, A hydraulic pilot switching valve 53 is provided in a pipe 52 on the outlet side of the hydraulic pump 51 so that one of the divided pipes 54
Is provided with a flow control valve 55, and the pitching cylinder 43 is connected to the downstream side of the flow control valve 55 via the P port of the electromagnetic operation direction switching control valve 56.

【００５４】油圧パイロット切換弁５３は電磁作動アン
ロード弁５７の作動により作動し、また油圧パイロット
切換弁５３の分流された他方の管路５８には、それぞれ
電磁作動方向切換制御弁５９、６０、６１、６２のＰポ
ートを介して、刈取昇降シリンダ９ｂ、オーガ昇降油圧
シリンダ１２ｂ、車体水平ローリング（左）シリンダ３
３、車体水平ローリング（右）シリンダ３３’が並列に
接続される。電磁作動アンロード弁５７および電磁作動
方向切換制御弁５６、５９、６０、６１、６２のＴポー
トは管路６３に並列に接続され、戻り作動油を油タンク
６４に戻す構成である。The hydraulic pilot switching valve 53 is operated by the operation of the electromagnetic operation unloading valve 57, and the other branch line 58 of the hydraulic pilot switching valve 53 is connected to the electromagnetic operation direction switching control valves 59, 60, respectively. Cutting and lifting cylinder 9b, auger lifting and lowering hydraulic cylinder 12b, body horizontal rolling (left) cylinder 3 through P ports 61 and 62
3. The horizontal rolling (right) cylinder 33 'of the vehicle body is connected in parallel. The T ports of the electromagnetic operation unload valve 57 and the electromagnetic operation direction switching control valves 56, 59, 60, 61, 62 are connected in parallel to the pipeline 63, and return hydraulic oil is returned to the oil tank 64.

【００５５】本例の作動を図８を用いて説明する。油タ
ンク６４の作動油は油圧ポンプ５１により汲み上げら
れ、高圧に加圧されて管路５２から切換弁５３に送られ
る。非作業時で電磁作動アンロード弁５７がアンロード
しているときには、切換弁５３を通過した作動油は電磁
作動アンロード弁５７から管路６３を経て油タンク６４
に戻る（図８に示す状態）。The operation of this embodiment will be described with reference to FIG. The hydraulic oil in the oil tank 64 is pumped up by the hydraulic pump 51, pressurized to a high pressure, and sent from the pipe 52 to the switching valve 53. When the electromagnetic unload valve 57 is unloaded during non-operation, the hydraulic oil that has passed through the switching valve 53 is transferred from the electromagnetic unload valve 57 to the oil tank 64 via the pipe 63.
(The state shown in FIG. 8).

【００５６】電磁作動アンロード弁５７を作動させてア
ンロードを停止するとパイロット油圧により切換弁５３
が切り替えられ、油圧ポンプ５１から送られた作動油は
分流される。分流された作動油の一方は管路５４から流
量調整弁５５を経て制御弁５６のＰポートに到る。この
とき制御弁５６がＣＰＵ１０１の信号により作動してい
れば、ピッチングシリンダ４３に送液して、車体を後傾
または前傾するように作動する。When the unloading is stopped by operating the electromagnetic unloading valve 57, the switching valve 53 is operated by the pilot oil pressure.
Is switched, and the hydraulic oil sent from the hydraulic pump 51 is divided. One of the diverted hydraulic oil reaches the P port of the control valve 56 from the pipe 54 via the flow control valve 55. At this time, if the control valve 56 is operated by the signal of the CPU 101, the control valve 56 sends the liquid to the pitching cylinder 43 to operate the vehicle body to lean backward or forward.

【００５７】また、切換弁５３で分流されて管路５８に
送液された作動油は、制御弁５９、６０、６１、６２の
Ｐポートに並列に供給され、各制御弁５９、６０、６
１、６２の作動により、それぞれに接続するシリンダを
駆動する。制御弁６１および６２がＣＰＵ１０１の信号
により作動していれば、ローリング油圧シリンダ３３お
よび３３’に作動油が供給されて車体２を上昇または下
降するように作動する。The hydraulic oil diverted by the switching valve 53 and sent to the pipeline 58 is supplied in parallel to the P ports of the control valves 59, 60, 61, and 62, and the control valves 59, 60, 6
The cylinders connected to each are driven by the operations of 1, 62. If the control valves 61 and 62 are operated according to the signal of the CPU 101, the hydraulic oil is supplied to the rolling hydraulic cylinders 33 and 33 'to operate the vehicle body 2 to move up or down.

【００５８】ここに、制御弁５６、６１、６２は電磁駆
動４ポート方向切換弁であり、それぞれにパイロット圧
付き逆止弁５６ａ、６１ａ、６２ａ、流量調整弁５６
ｂ、５６ｃ、６１ｂ、６１ｃ、６２ｂ、６２ｃ、逆止弁
６１ｄ、６２ｄを接続してピッチングシリンダ４３、ロ
ーリング油圧シリンダ３３、３３’を駆動する。Here, the control valves 56, 61 and 62 are electromagnetically driven four-port directional control valves, each of which is a check valve 56a, 61a, 62a with pilot pressure and a flow control valve 56, respectively.
b, 56c, 61b, 61c, 62b, 62c and check valves 61d, 62d are connected to drive the pitching cylinder 43 and the rolling hydraulic cylinders 33, 33 '.

【００５９】本例の油圧回路５０によれば、管路５４の
作動油は切換弁５３により分流され、流量調整弁５５に
より流量および圧力を調節されてピッチングシリンダ４
３に供給される。ピッチングシリンダ４３の負荷が小さ
く、低圧力で作動する場合でも、流量調整弁５５を調節
して、管路５４の流量と管路５８の流量との比を、例え
ば３０対７０になるように設定しておけば、ピッチング
シリンダ４３は３０パーセント分に相当して緩やかに作
動する。 管路５８に接続するローリング油圧シリンダ
３３、３３’は、７０パーセント分に相当する圧力、流
量の作動油の供給を受けて、負荷が大で作動に高圧力を
必要としても、ピッチングシリンダ４３に比べて迅速に
作動し、車体２の車高上昇と車体２の後傾を同時に平行
して作動させることができる。According to the hydraulic circuit 50 of this embodiment, the operating oil in the pipeline 54 is divided by the switching valve 53 and the flow rate and pressure are adjusted by the flow rate adjusting valve 55 so that the pitching cylinder 4
3 is supplied. Even when the load on the pitching cylinder 43 is small and the piston is operated at a low pressure, the flow control valve 55 is adjusted to set the ratio between the flow rate of the pipe 54 and the flow rate of the pipe 58 to be, for example, 30:70. If so, the pitching cylinder 43 operates slowly corresponding to 30%. The rolling hydraulic cylinders 33 and 33 ′ connected to the conduit 58 receive the supply of the hydraulic oil at a pressure and a flow rate corresponding to 70%, so that even if the load is large and the operation requires high pressure, the pitching cylinder 43 As compared with the above, the operation can be performed quickly, and the rise in the height of the vehicle body 2 and the rearward leaning of the vehicle body 2 can be simultaneously operated in parallel.

【００６０】したがって、本例によれば、油圧回路５０
に切換弁５３を設けるだけの簡単な構成により、自動制
御装置１００から左右傾斜手段４による車高上昇と前後
傾斜手段５による後傾との同時作動を指令された場合
に、実際的に車高上昇作動と後傾作動との同時作動がで
きる油圧回路が得られる。Therefore, according to this embodiment, the hydraulic circuit 50
When the automatic control device 100 instructs the simultaneous operation of increasing the vehicle height by the left / right inclining means 4 and simultaneously operating the rearward inclining by the forward / backward inclining means 5 with a simple configuration in which only the switching valve 53 is provided, the vehicle height is actually increased. A hydraulic circuit capable of simultaneously performing the raising operation and the backward tilting operation is obtained.

【００６１】上記図１ないし図５に示す実施の形態のコ
ンバイン１の第３の変形例を図９に示す。図９は本変形
例の油圧制御回路を示す油圧回路図であり、本変形例に
よれば、左右傾斜手段４および前後傾斜手段５を有する
コンバイン１において、左右傾斜手段４による車高上昇
作動と前後傾斜手段５による後傾作動との同時作動、お
よび／または左右傾斜手段４による車高上昇作動と刈取
装置の上昇作動との同時作動が可能な油圧制御回路５
０’を構成することができる。FIG. 9 shows a third modification of the combine 1 of the embodiment shown in FIGS. FIG. 9 is a hydraulic circuit diagram showing a hydraulic control circuit according to this modification. According to this modification, in the combine 1 having the left-right inclination means 4 and the front-back inclination means 5, the vehicle height increasing operation by the left-right inclination means 4 is performed. Hydraulic control circuit 5 capable of simultaneous operation with the forward and backward tilting means 5 and / or simultaneous operation of the vehicle height raising operation and the raising operation of the reaper by the left and right tilting means 4
0 'can be constructed.

【００６２】上述の第２変形例で、車高上昇制御と車体
後傾制御とを同時に作動させる油圧回路５０の構成を示
したが、車高上昇制御と刈取装置上昇制御とを同時に制
御する信号を発生した場合にも、油圧回路５０の特性か
ら実際には車高上昇と刈取装置上昇とは同時に作動しな
いという問題があった。In the second modified example described above, the configuration of the hydraulic circuit 50 for simultaneously operating the vehicle height raising control and the vehicle body rearward tilt control has been described. However, the signal for controlling the vehicle height raising control and the reaper raising control at the same time is shown. In the case where the rise occurs, there is a problem that the rise of the vehicle height and the rise of the reaper do not actually operate at the same time due to the characteristics of the hydraulic circuit 50.

【００６３】すなわち、第２変形例の油圧回路５０で
は、油圧ポンプ５１から供給される高圧の作動油を、車
体左右ローリング油圧シリンダ３３、３３’、刈取昇降
油圧シリンダ９ｂ、オーガ昇降油圧シリンダ１２ｂの各
油圧シリンダに並列に供給していた。That is, in the hydraulic circuit 50 of the second modified example, the high-pressure hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 51 is supplied to the left and right rolling hydraulic cylinders 33 and 33 'of the vehicle body, the cutting and lifting hydraulic cylinder 9b, and the auger and lifting hydraulic cylinder 12b. It was supplied to each hydraulic cylinder in parallel.

【００６４】例えば自動制御装置１００から車高上昇制
御と刈取装置上昇制御との信号が同時に発信されて、ロ
ーリング油圧シリンダ３３、３３’および刈取昇降油圧
シリンダ９ｂに同時に作動油が供給されても、負荷が小
で、低い作動圧力で作動する刈取昇降油圧シリンダ９ｂ
から先に作動が開始され、ローリング油圧シリンダ３
３、３３’の作動は遅れるので、実際には車高上昇と刈
取上昇とは同時に作動しない。For example, even if signals of the vehicle height raising control and the mowing device raising control are simultaneously transmitted from the automatic control device 100, and hydraulic oil is simultaneously supplied to the rolling hydraulic cylinders 33 and 33 'and the mowing elevating hydraulic cylinder 9b, Mowing lifting hydraulic cylinder 9b with low load and low operating pressure
The operation starts first, and the rolling hydraulic cylinder 3
Since the operations of 3, 33 'are delayed, the increase in the vehicle height and the increase in the mowing do not actually operate at the same time.

【００６５】本例では図９に示すように、油圧回路５
０’において、油圧ポンプ５１の出口側の管路５２に油
圧パイロット切換弁５３を設け、分流された一方の管路
５４に流量調整弁５５を設け、該流量調整弁５５の下流
側に電磁作動方向切換制御弁５６のＰポートを介して、
ピッチングシリンダ４３を接続し、さらに分流された他
方の管路５８に第２切換弁６５を設け、該第２切換弁６
５により分流された一方の管路６６に流量調整弁６７を
設け、該流量調整弁６７の下流側に電磁作動方向切換制
御弁５９のＰポートを介して、刈取昇降シリンダ９ｂを
接続する構成を特徴とする。In this example, as shown in FIG.
At 0 ', a hydraulic pilot switching valve 53 is provided in a pipeline 52 on the outlet side of the hydraulic pump 51, a flow regulating valve 55 is provided in one of the divided pipelines 54, and an electromagnetic actuation valve is provided downstream of the flow regulating valve 55. Via the P port of the direction switching control valve 56,
The pitching cylinder 43 is connected, and a second switching valve 65 is provided in the other divided pipeline 58.
A flow control valve 67 is provided in one of the pipelines 66 diverted by 5, and the harvesting elevating cylinder 9 b is connected to the downstream side of the flow control valve 67 via the P port of the electromagnetic operation direction switching control valve 59. Features.

【００６６】油圧パイロット切換弁５３は電磁作動アン
ロード弁５７の作動により作動し、第２油圧パイロット
切換弁６５は第２電磁作動アンロード弁６８の作動によ
り作動する。The hydraulic pilot switching valve 53 is operated by the operation of the electromagnetically operated unloading valve 57, and the second hydraulic pilot switching valve 65 is operated by the operation of the second electromagnetically operated unloading valve 68.

【００６７】また第２油圧パイロット切換弁６５の分流
された他方の管路６９には、それぞれ電磁作動方向切換
制御弁６０、６１、６２のＰポートを介して、オーガ昇
降油圧シリンダ１２ｂ、車体水平ローリング（左）シリ
ンダ３３、車体水平ローリング（右）シリンダ３３’が
並列に接続される。電磁作動アンロード弁５７、第２電
磁作動アンロード弁６８および電磁作動方向切換制御弁
５６、５９、６０、６１、６２のＴポートは管路６３に
並列に接続され、戻り作動油を油タンク６４に戻す構成
である。The auger elevating hydraulic cylinder 12b and the vehicle body horizontal are connected to the other pipes 69 of the second hydraulic pilot switching valve 65 via the P ports of the solenoid operated direction switching control valves 60, 61 and 62, respectively. A rolling (left) cylinder 33 and a vehicle horizontal rolling (right) cylinder 33 'are connected in parallel. The electromagnetic actuating unload valve 57, the second electromagnetic actuating unload valve 68, and the T port of the electromagnetic actuating direction switching control valves 56, 59, 60, 61, 62 are connected in parallel to the line 63, and return oil is supplied to the oil tank. 64.

【００６８】本例の作動を図９を用いて説明する。油タ
ンク６４の作動油は油圧ポンプ５１により汲み上げら
れ、加圧されて管路５２から切換弁５３に送られる。非
作業時で電磁作動アンロード弁５７がアンロードしてい
るときには、作動油は電磁作動アンロード弁５７から管
路６３を経て油タンク６４に戻る（図９に示す状態）。The operation of this embodiment will be described with reference to FIG. The hydraulic oil in the oil tank 64 is pumped up by the hydraulic pump 51, pressurized, and sent from the pipeline 52 to the switching valve 53. When the electromagnetically operated unload valve 57 is unloaded during non-operation, the hydraulic oil returns from the electromagnetically operated unload valve 57 to the oil tank 64 via the pipe 63 (the state shown in FIG. 9).

【００６９】電磁作動アンロード弁５７を作動させてア
ンロードを停止するとパイロット油圧が作用して切換弁
５３が切り替えられ、分流された作動油の一方は管路５
４から流量調整弁５５を経て制御弁５６のＰポートに到
る。このとき制御弁５６がＣＰＵ１０１の信号により作
動していれば、ピッチングシリンダ４３に送液して、車
体２を後傾または前傾するように作動する。 また、切
換弁５３で分流されて管路５８に送液された作動油は、
電磁作動アンロード弁５７と同時に作動する第２電磁作
動アンロード弁６８の作動によりパイロット油圧が作用
して第２切換弁６５が切り替えられ、分流された作動油
の一部は管路５８から流量調整弁６７を経て制御弁５９
のＰポートに到る。When the unloading is stopped by operating the electromagnetic unloading valve 57, the pilot hydraulic pressure acts to switch the switching valve 53, and one of the divided hydraulic oil is supplied to the line 5
4 to the P port of the control valve 56 via the flow control valve 55. At this time, if the control valve 56 is operated by the signal of the CPU 101, the control valve 56 sends the liquid to the pitching cylinder 43 and operates to tilt the vehicle body 2 backward or forward. The hydraulic oil split by the switching valve 53 and sent to the pipeline 58 is
The second switching valve 65 is switched by the actuation of the second electromagnetic unload valve 68 which operates simultaneously with the electromagnetic unload valve 57, and a part of the diverted hydraulic oil flows from the line 58. Control valve 59 via regulating valve 67
To the P port.

【００７０】このとき制御弁５９がＣＰＵ１０１の信号
により作動していれば、刈取昇降シリンダ９ｂに送液し
て、刈取装置６を上昇または下降するように作動する。At this time, if the control valve 59 is operated by the signal of the CPU 101, the liquid is supplied to the cutting and lifting cylinder 9b, and the cutting device 6 is operated to move up or down.

【００７１】第２切換弁６５により分流された他方の作
動液は管路６９に流入し、制御弁６０、６１、６２のＰ
ポートに並列に供給され、各制御弁、６０、６１、６２
の作動により、それぞれに接続するシリンダを駆動す
る。制御弁６１および６２がＣＰＵ１０１の信号により
作動していれば、ローリング油圧シリンダ３３および３
３’に作動油が供給されて車体２を上昇または下降する
ように作動する。The other hydraulic fluid diverted by the second switching valve 65 flows into the pipe 69, and the P of the control valves 60, 61, 62
The control valves, 60, 61, and 62 are supplied in parallel to the ports.
Drives the cylinders connected to them. If the control valves 61 and 62 are operated by the signal of the CPU 101, the rolling hydraulic cylinders 33 and 3
Hydraulic oil is supplied to 3 'to operate so as to raise or lower the vehicle body 2.

【００７２】ここに、制御弁５９、６０は電磁駆動４ポ
ート方向切換弁であり、それぞれにパイロット圧付き逆
止弁５９ａ、５９ｂ、５９ｃ、６０ａ、流量調整弁５９
ｄ、５９ｅ、６０ｂを接続して刈取昇降シリンダ９ｂ、
オーガ昇降油圧シリンダ１２ｂを駆動する。Here, the control valves 59 and 60 are electromagnetically driven 4-port directional control valves, each of which has a check valve 59 a, 59 b, 59 c, 60 a with pilot pressure and a flow control valve 59.
d, 59e, 60b to connect the cutting and lifting cylinder 9b,
The auger lifting hydraulic cylinder 12b is driven.

【００７３】本例の油圧回路５０’によれば、管路５４
の作動油は切換弁５３により分流され、流量調整弁５５
により流量および圧力を調節されてピッチングシリンダ
４３に供給され、分流された管路５８の作動油は第２切
換弁６５によりさらに分流され、流量調整弁６７により
流量および圧力を調節されて刈取昇降シリンダ９ｂに供
給される。According to the hydraulic circuit 50 'of this embodiment, the pipeline 54
Is divided by the switching valve 53 and the flow control valve 55
The flow and pressure of the hydraulic fluid are supplied to the pitching cylinder 43 after being adjusted, and the divided hydraulic oil in the pipe line 58 is further divided by the second switching valve 65, and the flow and pressure are adjusted by the flow control valve 67, and the cutting and lifting cylinder is adjusted. 9b.

【００７４】ピッチングシリンダ４３の負荷が小さく、
低圧力で作動する場合および／または刈取シリンダ９ｂ
の負荷が小さく、低圧力で作動する場合でも、流量調整
弁５５および流量調整弁６７を調節して、管路５４の流
量と管路５８の流量と管路６９との比を適切に設定して
おけば、ピッチングシリンダ４３および／または刈取昇
降シリンダ９ｂは緩やかに作動し、管路６９に接続する
ローリング油圧シリンダ３３、３３’は、適切な圧力、
流量の作動油の供給を受けて、負荷が大で作動に高圧力
を必要としても、ピッチングシリンダ４３および／また
は刈取昇降シリンダ９ｂに比べて迅速に作動し、車体２
の車高上昇と車体２の後傾、車高上昇と刈取上昇、車体
２の後傾と刈取上昇、または車高上昇、刈取上昇、車体
２後傾を、いずれも同時に平行して作動するように作用
する。The load on the pitching cylinder 43 is small,
When operating at low pressure and / or cutting cylinder 9b
Even when the load is small and the system is operated at a low pressure, the flow control valve 55 and the flow control valve 67 are adjusted to appropriately set the ratio between the flow rate of the pipe 54, the flow rate of the pipe 58, and the pipe 69. If this is done, the pitching cylinder 43 and / or the mowing lifting / lowering cylinder 9b operates slowly, and the rolling hydraulic cylinders 33, 33 'connected to the pipe line 69 apply appropriate pressure,
With the supply of hydraulic oil at a flow rate, even if the load is large and a high pressure is required for operation, it operates more quickly than the pitching cylinder 43 and / or the mowing elevating cylinder 9b,
The vehicle height rise and the rearward leaning of the vehicle body 2, the vehicle height rise and the reaping upward, the vehicle body 2 backward leaning and the reaper rising, or the vehicle height raising, the reaper rising, and the vehicle rearwardly leaning simultaneously. Act on.

【００７５】したがって、本例によれば、油圧回路に２
個の切換弁を設けるだけの簡単な構成により、自動制御
装置から左右傾斜手段による車高上昇と前後傾斜手段に
よる後傾と刈取装置上昇の同時作動を指令された場合
に、実際的に車高上昇作動と後傾作動と刈取装置上昇と
のいずれか２者または３者の同時作動ができる油圧回路
を構成するという優れた効果がえられる。Therefore, according to the present embodiment, the hydraulic circuit
With the simple configuration of providing only one switching valve, when the automatic control device instructs the simultaneous operation of increasing the vehicle height by the right and left inclining means, and performing simultaneous rearward tilting by the front and rear inclining means and raising of the reaper, the vehicle height is actually increased. An excellent effect is obtained in that a hydraulic circuit capable of simultaneously operating two or three of the ascending operation, the backward tilting operation, and the mowing device elevation is obtained.

【００７６】本例によれば刈取装置上昇と、車体のピッ
チングとを同時に迅速に行うことができるので、畦畔な
どにおける刈上げを的確に行い、かつ刈取装置先端を畦
畔に突っ込むことを防止するという効果も得られる。According to the present embodiment, the mowing device can be raised and the vehicle body can be pitched quickly at the same time, so that mowing on the ridge and the like can be accurately performed, and the tip of the mowing device can be prevented from sticking into the ridge. The effect of doing so is also obtained.

【００７７】なお、上記の実施の形態および変形例にお
いて示した傾斜角度の数値、油圧分流の比率の数値は、
説明のために例として示したものであり、本発明はこれ
らの数値に限定されるものではない。Note that the numerical values of the inclination angle and the numerical values of the ratios of the hydraulic shunts shown in the above-described embodiment and modified examples are as follows:
It is shown by way of example for explanation, and the present invention is not limited to these numerical values.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】 コンバインの側面図を示す。FIG. 1 shows a side view of the combine.

【図２】 図１のコンバインの走行装置の詳細を示す側
面図である。FIG. 2 is a side view showing details of a traveling device of the combine shown in FIG. 1;

【図３】 図１のコンバインの走行装置の詳細を示す上
面図である。FIG. 3 is a top view showing details of the traveling device of the combine shown in FIG. 1;

【図４】 本発明の実施の形態の自動制御装置のブロッ
ク図である。FIG. 4 is a block diagram of the automatic control device according to the embodiment of the present invention.

【図５】 本発明の実施の形態の制御のフローを示す線
図である。FIG. 5 is a diagram showing a control flow according to the embodiment of the present invention.

【図６】 本発明の実施の形態の変形例の制御のフロー
を示す線図である。FIG. 6 is a diagram showing a control flow according to a modification of the embodiment of the present invention.

【図７】 本発明の実施の形態の変形例の後傾禁止領域
を表す線図である。FIG. 7 is a diagram illustrating a rearward tilt-inhibited region according to a modified example of the embodiment of the present invention.

【図８】 本発明の実施の形態の第２変形例の油圧回路
図である。FIG. 8 is a hydraulic circuit diagram of a second modification of the embodiment of the present invention.

【図９】 本発明の実施の形態の第３変形例の油圧回路
図である。FIG. 9 is a hydraulic circuit diagram of a third modification of the embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ コンバイン ２ 車体 ２ａ 車体フレーム ３ 走行装置 ４ 左右傾斜手段 ５ 前後傾斜手段 ６ 刈取装置 ６ａ 引起し装置 ７ 分草具 ８ 刈刃 ９ 刈取フレーム ９ａ 刈取フレーム
回動軸 ９ｂ 刈取昇降シリンダ １０ フィードチェ
ン １１ 脱穀装置 １２ グレンタンク １２ａ 排穀オーガ １２ｂ オーガ昇降
油圧シリンダ １３ 操縦席 １３ａ パワステレ
バー １４ クローラ １５ 駆動スプロケ
ット １５ａ 駆動軸 １５ｂ ブラケット １６ 接地転輪 １７ 揺動転輪 １８ トラックローラフレーム １８ａ、２３、２５、３６ａ、３７ａ、３８、３９ｂ
ピン １９ アイドルローラ ２０ 調節装置 ２０ａ ロッド ２１ 支持転輪 ２２ 前部アーム ２４ 後部アーム ２６ 支持台 ２７ 前部ローリン
グ軸 ２８ 後部ローリング軸 ２９ 連結フレーム ３０、３１、３３ａ アーム ３２ 連結ロッド ３３、３３’ローリング油圧シリンダ ３３ｂ フレーム ３４、３４’ ピス
トンロッド ３５ 左右傾斜センサ ３６、３６’ローリングストロークセンサ ３６ｂ ロッド ３６ｃ ローリングセンサ回動アーム ３７ ピッチングストロークセンサ ３７ｂ ロッド ３７ｃ アーム ３９ ピッチングアーム ３９ａ 突出部 ４０ 軸 ４０ａ 軸受台 ４１ 走行フレーム ４２ 軸受 ４３ ピッチングシリンダ ４３ａ ブラケット ４４ ピストンロッド ４５ 揺動軸 ４６ 揺動アーム ４７ 前後傾斜セン
サ ４９ ＨＳＴ（ハイドロスタティックトランスミッショ
ン） ５０ 油圧回路 ５１ 油圧ポンプ ５２、５４、５８、６３、６６、６９ 管路 ５３ 油圧パイロット切換弁 ５５、５６ｂ、５６ｃ、５９ｄ、５９ｅ 流量調整弁 ６０ｂ、６１ｂ、６１ｃ、６２ｂ、６２ｃ 流量調整弁 ５６、５８、５９、６０、６１、６２ 電磁作動方向切
換制御弁 ５６ａ、５９ａ、５９ｂ、５９ｃ 油圧パイロット逆止
弁 ６０ａ、６１ａ、６２ａ 油圧パイロット逆止弁 ５７ 電磁作動アンロード弁 ６５ 第２油圧パイ
ロット切換弁 ６８ 第２電磁作動アンロード弁 １００ 自動制御装
置 １０１ ＣＰＵDESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Combine 2 Body 2a Body frame 3 Traveling device 4 Right and left inclining means 5 Front and rear inclining means 6 Cutting device 6a Raising device 7 Weeding tool 8 Cutting blade 9 Cutting frame 9a Cutting frame rotating shaft 9b Cutting raising / lowering cylinder 10 Feed chain 11 Threshing Device 12 Glen tank 12a Threshing auger 12b Auger elevating hydraulic cylinder 13 Cockpit 13a Power steering lever 14 Crawler 15 Drive sprocket 15a Drive shaft 15b Bracket 16 Grounding wheel 17 Rocking wheel 18 Track roller frame 18a, 23, 25, 36a, 37a , 38, 39b
Pin 19 Idle roller 20 Adjustment device 20a Rod 21 Support roller 22 Front arm 24 Rear arm 26 Support stand 27 Front rolling shaft 28 Rear rolling shaft 29 Connecting frame 30, 31, 33a Arm 32 Connecting rod 33, 33 'Rolling hydraulic pressure Cylinder 33b Frame 34, 34 'Piston rod 35 Left / right tilt sensor 36, 36' Rolling stroke sensor 36b Rod 36c Rolling sensor rotation arm 37 Pitching stroke sensor 37b Rod 37c Arm 39 Pitching arm 39a Projection 40 Shaft 40a Bearing stand 41 Running frame 42 Bearing 43 Pitching cylinder 43a Bracket 44 Piston rod 45 Oscillating shaft 46 Oscillating arm 47 Front-back tilt sensor 49 HST (Hydrostatic 50) Hydraulic circuit 51 Hydraulic pump 52, 54, 58, 63, 66, 69 Pipe line 53 Hydraulic pilot switching valve 55, 56b, 56c, 59d, 59e Flow control valve 60b, 61b, 61c, 62b, 62c Flow control Valves 56, 58, 59, 60, 61, 62 Electromagnetic actuation direction switching control valves 56a, 59a, 59b, 59c Hydraulic pilot check valve 60a, 61a, 62a Hydraulic pilot check valve 57 Electromagnetic unload valve 65 Second hydraulic pressure Pilot switching valve 68 second electromagnetically operated unload valve 100 automatic control device 101 CPU

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 車体の左右傾斜の修正手段を有するコン
バインにおいて、左右傾斜角が大のときは左および右の
傾斜修正手段を同時かつ反対方向に作動させ、傾斜角が
小のときは一方の傾斜修正手段だけを作動させる構成で
あることを特徴とするコンバイン。1. A combine having a means for correcting the left and right inclination of a vehicle body, the left and right inclination correcting means are operated simultaneously and in opposite directions when the right and left inclination angle is large, and one of them is operated when the inclination angle is small. A combine which is configured to operate only the inclination correcting means.