JP2001028929A - Combine harvester - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a crawler type combine harvester which can longitudinally and laterally be inclined to horizontally control the body, can suitably control a body horizontal control-stopping time on the vertical movement of a reaping device to remove vibratory swinging movements accompanied by the vertical movement of the reaping device, and can quickly restart the horizontal control of the body after the finish of the vibratory swinging movements. SOLUTION: In this crawler type combine harvester which can longitudinally and laterally be inclined to horizontally control the body, a body horizontal control-stopping time on the vertical movement of a reaping device can suitably be controlled to stop the horizontal control during the vertical movement of the reaping device and further remove the interference of body vibration movements accompanied by the vertical movement of the reaping device with the body movements caused by the horizontal control of the body. After a constant short time passes after the finish of the vertical movement of the reaping device, the body horizontal control can be restarted. Thereby, the body can automatically be controlled in a horizontal state without relating to the degree of the vertical movement of the reaping device and without generating the delay of the control.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、クローラを走行手
段として着装した農業用のコンバインに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an agricultural combine equipped with crawlers as running means.

【０００２】[0002]

【従来の技術】図１には穀類の収穫作業を行うコンバイ
ンの側面図を示し、図２はその走行装置の詳細を示す側
面図であり、図３はその走行装置の詳細を示す上面図を
示す。コンバイン１の車体フレーム２ａの下部側に左右
一対の走行クローラ１４を有する走行装置３を配設し、
車体フレーム２ａと走行装置３との間に車体フレーム２
ａを昇降する左右傾斜手段４（図２参照）および前後傾
斜手段５（図２参照）を介在させている。2. Description of the Related Art FIG. 1 is a side view of a combine for harvesting cereals, FIG. 2 is a side view showing details of the traveling device, and FIG. 3 is a top view showing details of the traveling device. Show. A traveling device 3 having a pair of left and right traveling crawlers 14 is disposed below the body frame 2 a of the combine 1,
Between the body frame 2a and the traveling device 3, the body frame 2
The right and left inclining means 4 (see FIG. 2) and the front and rear inclining means 5 (see FIG. 2) for raising / lowering a are interposed.

【０００３】コンバイン１の車体フレーム２ａの前方に
は分草具７と刈刃８（図９参照）を具備する刈取装置６
を設け、圃場に植立する穀稈を刈取り、整列して供給搬
送装置に引き継ぎ、さらにフィードチェン１０に引き継
いで脱穀装置１１に供給し、脱穀装置１１において脱
穀、選別してグレンタンク１２（図８参照）に穀粒を一
時貯留する。刈取装置６の分草具７、刈刃８などは刈取
フレーム９に取り付けて、刈取フレーム回動軸９ａを中
心に、動力の伝動可能かつ一斉に昇降できる構成であ
る。A cutting device 6 having a weeding tool 7 and a cutting blade 8 (see FIG. 9) is provided in front of the body frame 2a of the combine 1.
The culm to be planted in the field is harvested, aligned and taken over by the supply and transport device, further taken over by the feed chain 10 and supplied to the threshing device 11, threshed by the threshing device 11, sorted, and stored in the Glen tank 12 (FIG. 8) temporarily store the grains. The weeding tool 7, the cutting blade 8 and the like of the mowing device 6 are attached to the mowing frame 9 so that power can be transmitted and moved up and down all at once around the mowing frame rotating shaft 9a.

【０００４】コンバイン１は広い接地面積を有する走行
クローラ１４を装備しているので不整地や軟弱な湿田な
どを走行しながら刈取作業を行うことができるが、地面
の状況により放置すればコンバイン１の全体が沈下して
刈取作業に支障を来たしたり、片側だけ沈下することに
よりコンバイン１の姿勢が前後左右に傾動して、操作席
１３に搭乗するオペレータに不快感を与え、かつ安全上
も好ましくないだけでなく、脱穀装置１１内の穀粒の選
別作用にも悪影響を及ぼす。[0004] The combine 1 is equipped with a traveling crawler 14 having a large ground contact area, so that the harvesting operation can be performed while traveling on uneven terrain or a soft wetland. When the whole body sinks and hinders the reaping work, or when only one side sinks, the posture of the combine 1 tilts back and forth and right and left, which gives an uncomfortable feeling to the operator who gets on the operation seat 13 and is not preferable in terms of safety. Not only that, it also has an adverse effect on the grain sorting operation in the threshing device 11.

【０００５】そこで、オペレータは手動で操縦席１３の
車高操作スイッチを操作してコンバイン１の車体フレー
ム２ａの地上高さを適正に保持したり、右上げ、左上げ
スイッチを操作して、左右傾斜手段４を作動させ、また
前上げ、前下げスイッチを操作して前後傾斜手段５を作
動させ、コンバイン１の傾斜を修正するようにしてい
る。Accordingly, the operator manually operates the vehicle height operation switch of the cockpit 13 to properly maintain the ground height of the vehicle body frame 2a of the combine 1, or operates the right-up and left-up switches to change the left and right positions. The tilting means 4 is operated, and the front-up and front-down switches are operated to operate the front-back tilting means 5 to correct the tilt of the combine 1.

【０００６】また、左右傾斜手段４および前後傾斜手段
５を具備したコンバイン１において、左右傾斜センサ３
５の出力および前後傾斜センサ４７の出力に従い、制御
手段によりコンバイン１の左右傾斜および前後傾斜を修
正して姿勢を水平に自動制御することも行われている。Further, in the combine 1 provided with the left-right inclination means 4 and the front-back inclination means 5,
In accordance with the output of the front and rear tilt sensors 47 and 47, the control unit corrects the horizontal and vertical tilts and the front and rear tilts of the combine 1 to automatically control the attitude horizontally.

【０００７】[0007]

【発明が解決しようとする課題】コンバイン１の走行装
置３は、左右一対の広幅で無端帯状の走行クローラ１４
により広い接地面積を確保するので、湿田など軟弱な地
盤の圃場においても沈下することが少なく、かつ極めて
軟弱な地盤の圃場などにおける沈下に対して、前述の左
右傾斜手段４あるいは前後傾斜手段５によりコンバイン
１の姿勢および圃場面からの高さを適正に維持して走行
し、収穫作業などを容易に行うことができる構成として
いる。The traveling device 3 of the combine 1 comprises a pair of left and right wide endless belt-like traveling crawlers 14.
Since a larger ground contact area is ensured, there is little settlement even in a field of soft ground such as a wetland, and against the settlement in a field of extremely soft ground, etc., by the above-mentioned right and left tilting means 4 or the front and rear tilting means 5 The combine 1 is configured to run while maintaining the posture thereof and the height from the field scene appropriately, so that a harvesting operation or the like can be easily performed.

【０００８】しかしながら、コンバイン１の車体２は、
圃場の地盤の強弱により前後または左右に傾斜するだけ
でなく、刈取装置６の上下移動によっても、コンバイン
１の車体２を前後または左右に傾斜させ、かつ振動的に
揺動させることがある。すなわちコンバイン１は走行し
ながら刈取作業を行う場合には、圃場や植生にあわせて
刈取装置６を上下方向に昇降し、また畦際などでコンバ
イン１を旋回する場合にも、刈取装置６を上下方向に昇
降する。刈取装置６を上下に昇降させると、その反動に
よりコンバイン１の車体２が前後および／または左右に
傾斜し、この車体２の傾斜により、短時間の間、振動的
な運動が継続する。[0008] However, the vehicle body 2 of the combine 1
The body 2 of the combine 1 may be tilted back and forth or left and right and vibrated by the vertical movement of the reaper 6 in addition to tilting back and forth or left and right depending on the strength of the ground in the field. That is, when the harvester performs the harvesting work while traveling, the harvester 6 is moved up and down in accordance with the field and the vegetation, and when the combine 1 is turned around on a ridge, the harvester 6 is moved up and down. Go up and down in the direction. When the reaper 6 is moved up and down, the recoil thereof causes the vehicle body 2 of the combine 1 to tilt forward and backward and / or left and right, and due to the tilt of the vehicle body 2, vibrational motion is continued for a short time.

【０００９】従来技術の車体水平制御においては、この
車体２の振動的な運動の影響を避けるため、刈取装置６
の上下昇降出力がＯＮしてから一定時間の間（例えば２
秒間）は車体水平制御出力を停止させ、車体水平制御と
車体の揺動との干渉が避けられ、車体水平制御のハンテ
ィングなどの好ましくない現象が起きないようにしてい
た。In the vehicle body level control of the prior art, the reaper 6
For a certain period of time (for example, 2
During the second), the output of the vehicle body horizontal control is stopped to avoid interference between the vehicle body horizontal control and the swing of the vehicle body, so that undesirable phenomena such as hunting of the vehicle body horizontal control do not occur.

【００１０】しかしながら、車体水平制御を停止する時
間は、刈取装置６が最も大きく上下する場合を基準とし
て定めていたので、刈取高さの微調整など、昇降高さの
変化が少なく、昇降時間が短い場合には、刈取装置６の
昇降運動終了後、車体水平制御出力の再開までの停止時
間が長くなり、車体水平制御の作動遅れが発生すること
があった。However, the time during which the horizontal control of the vehicle body is stopped is determined based on the case where the reaping device 6 moves up and down the most. Therefore, there is little change in the elevation height such as fine adjustment of the reaping height, and the elevation time is reduced. If it is short, the stop time until the restart of the vehicle body level control output after the end of the up-and-down movement of the reaper 6 becomes long, and the operation delay of the vehicle body level control may occur.

【００１１】そこで、本発明の課題は、このような従来
技術の問題点を解消するもので、車体を前後左右に傾斜
して水平制御できるクローラ式のコンバインにおいて、
刈取装置の昇降時の車体の水平制御停止時間を適切に制
御して、刈取装置の昇降に伴う振動的揺動運動を排除す
ると共に、振動的揺動運動終了後は速やかに車体水平制
御を再開することができるコンバインを提供することで
ある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve such a problem of the prior art. In a crawler-type combine which can horizontally control a vehicle body by inclining it forward, backward, left and right,
Appropriately controls the halt time of the horizontal control of the body when the mowing device moves up and down to eliminate the oscillating rocking motion accompanying the raising and lowering of the reaper, and resumes the vehicle body horizontal control immediately after the oscillating rocking motion is completed. Is to provide a combine that can do it.

【００１２】[0012]

【課題を解決するための手段】本発明の上記課題は刈取
装置を車体上に昇降自在に配置し、該車体を自動的に水
平制御する車体水平制御手段を有するコンバインにおい
て、刈取装置昇降中および刈取装置昇降終了後の所定時
間は車体水平制御手段の作動を停止する構成を備えたコ
ンバインにより解決される。SUMMARY OF THE INVENTION The object of the present invention is to provide a combine having a reaper mounted on a vehicle body so as to be able to move up and down and having a vehicle body level control means for automatically leveling the vehicle body. The predetermined time after the end of lifting and lowering of the reaper is solved by a combine having a structure for stopping the operation of the vehicle body horizontal control means.

【００１３】[0013]

【発明の効果】本発明によれば、車体を前後左右に傾斜
して水平制御できるコンバインにおいて、刈取装置上下
昇降時の車体の水平制御停止時間を適切に制御して、刈
取装置上下昇降中は水平制御を停止し、刈取装置の昇降
に伴い車体が振動する運動と車体水平制御による車体の
運動との干渉を排除すると共に、刈取装置が上下方向へ
の昇降を終了した後の一定短時間経過後には車体水平制
御を再開して、刈取装置昇降の大小にかかわらず、制御
遅れを発生することなく、車体を水平状態に自動制御す
ることができる。According to the present invention, in a combine which can horizontally control a vehicle body by tilting the vehicle body forward, backward, left and right, the horizontal control stop time of the vehicle body when the mowing device is vertically moved up and down is appropriately controlled so that the harvesting device is vertically moved up and down. The horizontal control is stopped to eliminate interference between the motion of the vehicle body caused by the raising and lowering of the reaper and the motion of the vehicle body by the vehicle horizontal control, and a certain short time after the reaper has finished moving up and down in the vertical direction. Later, the vehicle body level control is resumed, and the vehicle body can be automatically controlled to be horizontal without any control delay, regardless of the magnitude of the elevation of the mowing device.

【００１４】[0014]

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明するが、従来技術で説明したコンバイン１の構
成に改良を加えたものであり、図１ないし図３のコンバ
イン１の構成部材と同じ部分には同じ符号を付してその
説明を省略する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. This embodiment is an improvement of the structure of the combine 1 described in the prior art, and the structure of the combine 1 shown in FIGS. The same parts as those of the members are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.

【００１５】コンバイン１の走行装置３は、無端帯状の
走行クローラ１４と該クローラ１４を回転させる駆動ス
プロケット１５と、所定間隔を置いて設けられていて走
行クローラ１４を地面に接地させる複数の接地転輪１６
と、地面の凹凸に対応する揺動転輪１７と、前記接地転
輪１６及び前記揺動転輪１７とを支持するトラックロー
ラフレーム１８と、走行クローラ１４に張力を与えるア
イドルローラ１９と、該アイドルローラ１９を移動調節
する調節装置２０と、走行クローラ１４の垂れ下がりを
防止する支持転輪２１などから構成され、これと同じ構
成のものが左右一対に設けられている。The traveling device 3 of the combine 1 includes an endless traveling crawler 14, a driving sprocket 15 for rotating the crawler 14, and a plurality of grounding rollers provided at predetermined intervals to contact the traveling crawler 14 to the ground. Wheel 16
An oscillating wheel 17 corresponding to irregularities on the ground; a track roller frame 18 supporting the grounding wheel 16 and the oscillating wheel 17; an idle roller 19 for applying tension to the traveling crawler 14; An adjusting device 20 for adjusting the movement of the traveling crawler 19 and a supporting roller 21 for preventing the traveling crawler 14 from hanging down are provided.

【００１６】揺動転輪１７はトラックローラーフレーム
１８に固着された揺動軸４５に揺動自在に遊嵌支持され
る揺動アーム４６に回転自在に軸支されていて地面の凹
凸に対応する。The oscillating wheel 17 is rotatably supported by an oscillating arm 46 which is swingably and loosely supported on an oscillating shaft 45 fixed to the track roller frame 18 so as to cope with irregularities on the ground.

【００１７】トラックローラフレーム１８には、その前
部に「へ」字形の前部アーム２２がその下端部をトラッ
クローラーフレーム１８に固定したピン２３に遊嵌連結
し、後部に後部アーム２４が「へ」字形の下端部をトラ
ックローラフレーム１８に固定したピン２５に遊嵌連結
している。On the track roller frame 18, a front arm 22 having a “H” shape is provided at the front thereof and the lower end thereof is loosely connected to a pin 23 fixed to the track roller frame 18, and a rear arm 24 is provided at the rear. The lower end of the "" shape is loosely connected to a pin 25 fixed to the track roller frame 18.

【００１８】前部アーム２２の他端は車体フレーム２ａ
に固定されている支持台２６の前部ローリング軸２７に
遊嵌連結されていて、さらに前部ローリング軸２７には
アーム３０が遊嵌連結されている。前部アーム２２とア
ーム３０は連結固定されている。前記後部アーム２４の
他端は連結フレーム２９の後部ローリング軸２８に遊嵌
連結されていて、さらに、後部ローリング軸２８には、
アーム３１が遊嵌連結されている。後部アーム２４とア
ーム３１は連結固定されている。The other end of the front arm 22 is connected to the body frame 2a.
Is loosely connected to a front rolling shaft 27 of a support 26 fixed to the support base 26, and an arm 30 is loosely connected to the front rolling shaft 27. The front arm 22 and the arm 30 are connected and fixed. The other end of the rear arm 24 is loosely connected to a rear rolling shaft 28 of a connecting frame 29, and furthermore, the rear rolling shaft 28
The arm 31 is loosely connected. The rear arm 24 and the arm 31 are connected and fixed.

【００１９】また、アーム３０とアーム３１は連結ロッ
ド３２で遊嵌連結されていて、さらに、前記アーム３１
の端部にはローリングシリンダ３３のピストンロッド３
４の端部が遊嵌連結されている。ローリングシリンダ３
３は車体フレーム２ａに対して遊嵌しているアーム３３
ａに遊嵌されていて、その遊嵌軸心からフレーム３３ｂ
が設けられ、その端部は突出部３９ａによりピッチング
アーム３９に遊嵌連結している。The arm 30 and the arm 31 are loosely connected by a connecting rod 32.
At the end of the piston rod 3 of the rolling cylinder 33
4 are loosely connected at their ends. Rolling cylinder 3
3 is an arm 33 loosely fitted to the body frame 2a.
a, and the frame 33b is
The end of which is loosely connected to the pitching arm 39 by a protruding portion 39a.

【００２０】前記フレーム３３ｂはローリングシリンダ
３３を移動可能にするためのものである。また、前記ア
ーム３３ａによりローリングシリンダ３３をつり下げた
状態としているのは、ピッチングシリンダ４３を油圧で
作動させた時、ローリングシリンダ３３の支点を変更さ
せるためのものである。The frame 33b is for making the rolling cylinder 33 movable. The reason why the rolling cylinder 33 is suspended by the arm 33a is to change the fulcrum of the rolling cylinder 33 when the pitching cylinder 43 is operated by hydraulic pressure.

【００２１】したがって、ローリングシリンダ３３のピ
ストンロッド３４を伸ばすと、図２の側面図において、
アーム３１は時計方向に回転して連結ロッド３２を引っ
張り、該連結ロッド３２はアーム３０を時計方向に回転
させる。すると、後部アーム２４と前部アーム２２はと
もに時計方向に回転して、これによりトラックローラフ
レーム１８は車体フレーム２ａに対して下方へと下が
る。図２と同じ構造のものが車体の進行方向右側にもあ
るので、左右水平制御（ローリング）が行える。Therefore, when the piston rod 34 of the rolling cylinder 33 is extended, in the side view of FIG.
The arm 31 rotates clockwise to pull the connecting rod 32, which turns the arm 30 clockwise. Then, both the rear arm 24 and the front arm 22 rotate clockwise, whereby the track roller frame 18 is lowered with respect to the vehicle body frame 2a. Since the same structure as in FIG. 2 is also provided on the right side in the traveling direction of the vehicle body, left and right horizontal control (rolling) can be performed.

【００２２】左右のローリングシリンダ３３、３３’の
ピストンロッド３４、３４’を同時に伸ばすと、地面に
対して車体フレーム２ａは上昇することになる。また、
ローリングシリンダ３３、３３’のピストンロッド３
４、３４’を縮めると、前述の動きと反対の動きとなる
ので、トラックローラフレーム１８は車体フレーム２ａ
に対して上方へと上がり、地面に対して車体フレーム２
ａは下降することになる。When the piston rods 34, 34 'of the left and right rolling cylinders 33, 33' are simultaneously extended, the body frame 2a rises with respect to the ground. Also,
Piston rod 3 of rolling cylinder 33, 33 '
4 and 34 ', when the track roller frame 18 is moved in the opposite direction to the above-described movement,
To the ground and the body frame 2 to the ground.
a will fall.

【００２３】ローリングストロークセンサ３６はローリ
ングシリンダ３３、３３’に取り付けられ、アーム３１
に植立するピン３６ａに一端を遊嵌するロッド３６ｂの
他端をアーム３６ｃに遊嵌し、アーム３６ｃはローリン
グストロークセンサ３６に軸着して、ローリングアーム
３１の移動、つまり左右傾斜手段４の作動位置を検出で
きる構成である。The rolling stroke sensor 36 is attached to the rolling cylinders 33 and 33 ',
The other end of a rod 36b, one end of which is loosely fitted to a pin 36a, is loosely fitted to an arm 36c, and the arm 36c is pivotally mounted on a rolling stroke sensor 36 to move the rolling arm 31; In this configuration, the operating position can be detected.

【００２４】コンバイン１の左右方向の傾斜（ローリン
グ）は左右傾斜手段４により修正される。圃場が湿田な
どでコンバイン１が左右に傾斜すると、左右傾斜センサ
３５が傾斜を検出して、手動または制御装置１００（図
４）による自動制御によりコンバイン１を水平に維持す
る対ローリング車体水平制御を行うことができる。The right and left inclination (rolling) of the combine 1 is corrected by the left and right inclination means 4. When the combine 1 is tilted left and right in a wet field or the like, the right and left tilt sensor 35 detects the tilt and performs horizontal control of the rolling vehicle body to keep the combine 1 horizontal either manually or automatically by the control device 100 (FIG. 4). It can be carried out.

【００２５】次に、図２を用いて車体フレーム２ａの前
後方向を傾斜させる前後傾斜手段５について説明する
と、連結フレーム２９の一端はピッチングアーム３９と
ピン３８で連結されていて、該ピッチングアーム３９は
車体フレーム２ａに対して軸４０に遊嵌連結されてい
る。Next, the front-rear inclining means 5 for inclining the front-rear direction of the body frame 2a will be described with reference to FIG. 2. One end of the connecting frame 29 is connected to a pitching arm 39 by a pin 38. Is loosely connected to the shaft 40 with respect to the vehicle body frame 2a.

【００２６】具体的には、該軸４０は軸受け４２（図
２、図３）で走行フレーム４１に回動可能に支持されて
いる。コンバイン１の前進方向に対して右側のピッチン
グアーム３９のみ、上方に突出していて突出部３９ａを
形成し、その端部には車体フレーム２ａに対して遊嵌し
ている油圧で作動するピッチングシリンダ４３のピスト
ンロッド４４の端部が遊嵌している。ピッチングシリン
ダ４３のピストンロッド４４と反対側の端部は車体フレ
ーム２ａに支持されたブラケット４３ａに遊嵌されてい
る。More specifically, the shaft 40 is rotatably supported by a traveling frame 41 by bearings 42 (FIGS. 2 and 3). Only the pitching arm 39 on the right side with respect to the forward direction of the combine 1 protrudes upward to form a protruding portion 39a, and the end thereof has a hydraulically operated pitching cylinder 43 loosely fitted to the vehicle body frame 2a. The end of the piston rod 44 is loosely fitted. An end of the pitching cylinder 43 opposite to the piston rod 44 is loosely fitted to a bracket 43a supported by the vehicle body frame 2a.

【００２７】ピストンロッド４４を短縮すると、ピッチ
ングアーム３９は軸３８を支点にして時計回りに回動す
る。ピッチングアーム３９は軸受け４２で車体フレーム
２ａに接続しているので、車体フレーム２ａは、前側ロ
ーリング支点２７を中心に、時計回りに回転するため、
車体フレーム２ａの後部と走行クローラ１４との間の間
隔は短くなり、後下がり傾斜、すなわち、車体フレーム
２ａおよびコンバイン１は前上がり傾斜となる。When the piston rod 44 is shortened, the pitching arm 39 rotates clockwise about the shaft 38 as a fulcrum. Since the pitching arm 39 is connected to the body frame 2a by the bearing 42, the body frame 2a rotates clockwise around the front rolling fulcrum 27,
The distance between the rear portion of the vehicle body frame 2a and the traveling crawler 14 is reduced, and the vehicle body frame 2a and the combine 1 are inclined forward and downward.

【００２８】ピストンロッド４４を伸張すると、前述と
反対の動きとなり車体フレーム２ａの後部と走行クロー
ラ１４との間隔は長くなり、後上がり傾斜、すなわち、
車体フレーム２ａおよびコンバイン１は前下がり傾斜と
なる。When the piston rod 44 is extended, the movement becomes opposite to the above, and the interval between the rear portion of the vehicle body frame 2a and the traveling crawler 14 becomes longer, and the rearward upward inclination, that is,
The body frame 2a and the combine 1 are inclined forward and downward.

【００２９】ピッチングストロークセンサ３７は車体フ
レーム２ａに取り付けられ、ピッチングアーム突出部３
９ａに植立するピン３７ａに一端を遊嵌するロッド３７
ｂの他端をアーム３７ｃに遊嵌し、アーム３７ｃはピッ
チングストロークセンサ３７に軸着して、ピッチングア
ーム３９の移動、つまり前後傾斜手段５の作動位置を検
出できる構成である。The pitching stroke sensor 37 is attached to the vehicle body frame 2a,
Rod 37 having one end loosely fitted to a pin 37a to be planted at 9a
The other end of b is loosely fitted to the arm 37c, and the arm 37c is pivotally mounted on the pitching stroke sensor 37 to detect the movement of the pitching arm 39, that is, the operating position of the front-rear tilting means 5.

【００３０】コンバイン１の前後方向の傾斜（ピッチン
グ）は前後傾斜手段５により修正される。圃場が湿田な
どでコンバインが傾斜すると、前後傾斜センサ４７が傾
斜を検出して、手動または制御装置１００による自動制
御によりコンバイン１を水平に維持する対ピッチング車
体水平制御を行うことができる。The inclination (pitching) of the combine 1 in the front-back direction is corrected by the front-back inclination means 5. When the combine tilts in a wetland or the like in the field, the front-rear tilt sensor 47 detects the tilt, and the pitching vehicle body horizontal control for keeping the combine 1 horizontal either manually or automatically by the control device 100 can be performed.

【００３１】本発明の実施の形態は、上述の左右傾斜手
段４および前後傾斜手段５を備えたコンバイン１におい
て、図４の制御装置ブロック図に示す自動制御装置１０
０を用いて図５の制御のフロー線図に示すように車体水
平制御を行う構成を特徴とする。すなわち、図４に示す
制御装置１００のＣＰＵ１０１には、入力インターフェ
ース１０２を介して、手動・自動切換スイッチ、手動左
右傾斜スイッチ、手動前後傾斜スイッチ、パワステレバ
ー刈取上下スイッチ、左右傾斜センサー３５、前後傾斜
センサー４７の各信号が入力され、ＣＰＵ１０１で演算
処理された後、出力インターフェース１０３を介して、
左右傾斜手段４のローリングシリンダ３３、３３’およ
び／またはピッチングシリンダ４３に出力して、左右お
よび／または前後の車体水平制御を行う構成である。The embodiment of the present invention relates to a combine 1 provided with the above-mentioned right and left inclining means 4 and front and rear inclining means 5 in the automatic control device 10 shown in the control device block diagram of FIG.
As shown in the control flow diagram of FIG. That is, the CPU 101 of the control device 100 shown in FIG. 4 receives, via the input interface 102, a manual / automatic changeover switch, a manual left / right tilt switch, a manual front / back tilt switch, a power steering lever reaping up / down switch, a left / right tilt sensor 35, a front / back tilt sensor, After each signal of the sensor 47 is input and subjected to arithmetic processing by the CPU 101,
The output is output to the rolling cylinders 33, 33 'and / or the pitching cylinder 43 of the left / right tilting means 4, and the left / right and / or front and rear vehicle body horizontal control is performed.

【００３２】そして、車体水平制御手動・自動切換スイ
ッチが手動に設定されていれば、操縦席１３に搭乗した
オペレータが、体感と図示しないコンビネーションメー
タの傾斜計の指示とから判断して、手動左右傾斜スイッ
チ、手動前後傾斜スイッチを操作することにより、それ
ぞれコンバイン１の車体２を左右に傾斜、前後に傾斜さ
せることができる。また、車体水平制御手動・自動切換
スイッチが自動に設定されていても制御装置１００に手
動優先を組み込むことにより、以下に述べる自動運転中
であっても、手動による操作を優先して制御することが
可能である。If the manual / automatic changeover switch for the vehicle body level control is set to manual, the operator in the cockpit 13 judges from the bodily sensation and the instruction of the inclinometer of the combination meter (not shown), By operating the tilt switch and the manual front-rear tilt switch, the vehicle body 2 of the combine 1 can be tilted left and right and forward and backward, respectively. In addition, even if the body level control manual / automatic changeover switch is set to automatic, by incorporating manual priority into the control device 100, even during automatic driving described below, it is possible to control with priority given to manual operation. Is possible.

【００３３】車体水平制御手動・自動切換スイッチが自
動に設定されていれば、図５の制御のフロー線図に例示
するような制御の作動が行われる。すなわち、手動・自
動切換スイッチが自動であれば、左右傾斜センサ３５の
信号を読み込み、左右傾斜がなければ後述する前後傾斜
センサ４７の信号読み込みを行う。左右傾斜があれば、
つぎにパワステレバー１３ａ（図１）による刈取上下ス
イッチのＯＮ・ＯＦＦを読み込み、刈取上下スイッチが
ＯＦＦでなければ左右傾斜センサ３５の信号の読み込み
に戻る。刈取上下スイッチがＯＦＦであれば刈取上下ス
イッチＯＦＦで作動するタイマーのタイマーＯＮ後の所
定のｔ時間経過をチェックし、ｔ時間経過後に左右傾斜
手段４のローリングシリンダ３３または３３’を作動さ
せ、再び左右傾斜センサ３５の信号を読み込み、車体２
の左右傾斜がなくなるまでローリングシリンダ３３また
は３３’の作動を継続する。左右傾斜がなくなれば、前
後傾斜センサ４７の信号の読み込みを行う。If the vehicle level control manual / automatic changeover switch is set to automatic, the control operation as exemplified in the control flow chart of FIG. 5 is performed. That is, if the manual / automatic changeover switch is automatic, the signal of the left / right tilt sensor 35 is read, and if there is no left / right tilt, the signal of the later-described front / rear tilt sensor 47 is read. If there is left and right inclination,
Next, ON / OFF of the cutting upper / lower switch by the power steering lever 13a (FIG. 1) is read, and if the cutting upper / lower switch is not OFF, the process returns to reading of the signal of the left / right tilt sensor 35. If the harvesting up / down switch is OFF, a predetermined time period t after the timer operated by the harvesting up / down switch is turned off is checked, and after the time period elapses, the rolling cylinder 33 or 33 'of the left / right tilting means 4 is operated, and again. The signal of the left / right tilt sensor 35 is read and the vehicle 2
The operation of the rolling cylinder 33 or 33 'is continued until the left-right inclination of the rolling cylinder is stopped. When the left-right inclination disappears, the signal of the front-rear inclination sensor 47 is read.

【００３４】前後傾斜センサ４７の信号読み込みから、
前後傾斜がなければ制御のフローはリターンする。前後
傾斜があれば、つぎに刈取上下スイッチのＯＮ・ＯＦＦ
を読み込み、刈取上下スイッチがＯＦＦでなければ左右
傾斜センサ４７の信号の読み込みに戻る。刈取上下スイ
ッチがＯＦＦであれば刈取上下スイッチＯＦＦで作動す
るタイマーのタイマーＯＮ後の所定のｔ時間経過をチェ
ックし、ｔ時間経過後に前後傾斜手段４のピッチングシ
リンダ４３を作動させ、再び前後傾斜センサ４７の信号
を読み込み、車体２の前後傾斜がなくなるまでピッチン
グシリンダ４３の作動を継続する。前後傾斜がなくなれ
ば、リターンする。From the reading of the signal of the front / rear inclination sensor 47,
If there is no forward / backward inclination, the control flow returns. If there is a forward / backward tilt, then turn on / off the reaping up / down switch
If the cutting up / down switch is not OFF, the process returns to reading the signal of the left / right tilt sensor 47. If the harvesting up / down switch is OFF, the elapse of a predetermined time t after the timer operated by the harvesting up / down switch is turned off is checked, and after the elapse of the time t, the pitching cylinder 43 of the forward / backward tilting means 4 is operated, and the forward / backward tilt sensor is again activated. The signal of 47 is read, and the operation of the pitching cylinder 43 is continued until the vehicle body 2 is no longer tilted back and forth. If the forward / backward inclination disappears, the routine returns.

【００３５】すなわち、上記実施の形態によれば、左右
傾斜センサ３５および／または前後傾斜センサ４７がコ
ンバイン１の車体２の傾斜を検出しても、直ちに左右傾
斜手段４および／または前後傾斜手段５により車体２の
傾斜を修正するのではなく、刈取装置６の上下昇降をチ
ェックして刈取装置６が上下昇降中には車体２の傾斜修
正を行わず、かつ刈取装置６の上下昇降が完了してから
一定ｔ時間経過後にはじめて車体２の傾斜修正を行うよ
うに作動する。刈取装置６の上下昇降完了後、傾斜装置
制御開始までの一定ｔ時間は、刈取停止時のコンバイン
機体振動が収まるまでの時間にあわせて調節設定可能と
するので、刈取装置６の上下昇降の反力による機体の振
動中に車体傾斜制御を行う場合に発生するハンチングな
どの好ましくない現象を防止でき、かつ、刈取装置上下
昇降完了後一定短時間後に傾斜制御を行うので、刈取装
置上下昇降の大小にかかわらず適切な傾斜制御を行うこ
とができ、車体２の水平制御に制御遅れが発生しない。That is, according to the above-described embodiment, even if the left / right inclination sensor 35 and / or the front / rear inclination sensor 47 detects the inclination of the vehicle body 2 of the combine 1, the left / right inclination means 4 and / or the front / rear inclination means 5 are immediately obtained. Instead of correcting the inclination of the vehicle body 2, the vertical movement of the reaper 6 is checked and the inclination of the vehicle body 2 is not corrected during the vertical movement of the reaper 6, and the vertical movement of the reaper 6 is completed. Only after a lapse of a predetermined time t, the operation of correcting the inclination of the vehicle body 2 is performed. After the vertical movement of the reaping device 6 is completed, the fixed t time until the start of the tilting device control can be adjusted and set in accordance with the time until the vibration of the combine machine at the time of stopping the harvesting. Undesirable phenomena such as hunting that occur when performing body tilt control during vibration of the aircraft due to force can be prevented, and tilt control is performed a short time after completion of vertical movement of the reaper, so that the size of vertical movement of the reaper can be reduced. Irrespective of the above, an appropriate tilt control can be performed, and no control delay occurs in the horizontal control of the vehicle body 2.

【００３６】上記図１ないし図５に示す実施の形態のコ
ンバイン１の変形例を図６および図７に示す。図６は本
変形例の制御装置ブロック図であり、図７は本変形例の
制御のフローを示す線図である。本変形例によれば、左
右傾斜手段４および前後傾斜手段５を有するコンバイン
１が旋回作動する場合に発生する、旋回終了時の不必要
な車体の傾きを防止し、かつ、揺動する傾き振動による
オペレータの船酔い、各リンク機構の磨耗を防止するこ
とができる。FIGS. 6 and 7 show modifications of the combine 1 of the embodiment shown in FIGS. FIG. 6 is a block diagram of a control device according to this modification, and FIG. 7 is a diagram showing a control flow of this modification. According to this modification, unnecessary tilting of the vehicle body at the end of turning, which is generated when the combine 1 having the left-right tilting means 4 and the front-back tilting means 5 is turned, is prevented, and the tilting vibration swings. This can prevent operator sickness and wear of each link mechanism.

【００３７】本変形例では、上述の左右傾斜手段４およ
び前後傾斜手段５を備えたコンバイン１において、図６
の制御装置ブロック図に示す自動制御装置１００を用
い，図７の制御のフロー線図に示すように車体水平制御
を行う構成を有する。すなわち、図６に示す制御装置１
００のＣＰＵ１０１には、入力インターフェース１０２
を介して、手動・自動切換スイッチ、手動左右傾斜スイ
ッチ、手動前後傾斜スイッチ、パワステレバー旋回スイ
ッチ、左右傾斜センサー３５、前後傾斜センサー４７の
各信号が入力され、ＣＰＵ１０１で演算処理された後、
出力インターフェース１０３を介して、左右傾斜手段４
のローリングシリンダ３３、３３’および／またはピッ
チングシリンダ４３に出力して、左右および／または前
後の車体水平制御を行う構成である。In the present modification, in the combine 1 having the above-mentioned left-right inclining means 4 and front-back inclining means 5, FIG.
The automatic control device 100 shown in the block diagram of FIG. 7 is used to perform the vehicle body horizontal control as shown in the control flow diagram of FIG. That is, the control device 1 shown in FIG.
00, the input interface 102
The signals of a manual / automatic switch, a manual left / right tilt switch, a manual front / rear tilt switch, a power steering lever turning switch, a left / right tilt sensor 35, and a front / rear tilt sensor 47 are input through
Through the output interface 103, the left-right tilting means 4
, And / or the pitching cylinder 43 to perform left-right and / or front-to-back vehicle body horizontal control.

【００３８】そして、車体水平制御手動・自動切換スイ
ッチが手動に設定されていれば、操縦席１３に搭乗した
オペレータが、体感と図示しないコンビネーションメー
タの傾斜計の指示とから判断して、手動左右傾斜スイッ
チ、手動前後傾斜スイッチを操作することにより、それ
ぞれコンバイン１の車体２を左右に傾斜、前後に傾斜さ
せることができる。If the manual / automatic changeover switch for the vehicle body level control is set to manual, the operator in the cockpit 13 judges from the bodily sensation and the instruction of the inclinometer of the combination meter (not shown), By operating the tilt switch and the manual front-rear tilt switch, the vehicle body 2 of the combine 1 can be tilted left and right and forward and backward, respectively.

【００３９】本変形例において、車体水平制御手動・自
動切換スイッチが自動に設定されていれば、図７の制御
のフロー図に例示するような制御の作動が行われる。す
なわち、手動・自動切換スイッチが自動であれば、左右
傾斜センサ３５および／または前後傾斜センサ４７がコ
ンバイン１の車体２の傾斜を検出しても、直ちに左右傾
斜手段４および／または前後傾斜手段５により車体２の
傾斜を修正するのではなく、パワステレバーの旋回スイ
ッチをチェックして、旋回作動中には車体２の傾斜修正
を行わず、かつ旋回作動が完了してから一定時間ｔ１経
過後にはじめて車体２の傾斜修正を行うように作動す
る。In this modified example, if the body level control manual / automatic changeover switch is set to automatic, the control operation as exemplified in the control flowchart of FIG. 7 is performed. That is, if the manual / automatic changeover switch is automatic, even if the left / right inclination sensor 35 and / or the front / rear inclination sensor 47 detects the inclination of the vehicle body 2 of the combine 1, the left / right inclination means 4 and / or the front / rear inclination means 5 Instead of correcting the inclination of the vehicle body 2 by checking the turning switch of the power steering lever, the inclination of the vehicle body 2 is not corrected during the turning operation, and only after a certain time t1 has elapsed since the turning operation was completed. It operates to correct the inclination of the vehicle body 2.

【００４０】旋回終了後、傾斜装置制御開始までの一定
時間ｔ１は、旋回終了時のコンバイン機体振動が収まる
までの時間にあわせて調節設定可能とするので、パワス
テレバーの旋回操作によるコンバイン旋回中に車体傾斜
制御を行う場合に発生するハンティングなどの好ましく
ない現象を防止でき、かつ、コンバインの旋回終了時の
ショックに反応して機体が一時的に傾斜する不具合、機
体の揺動振動によりオペレータの船酔い感など乗り心地
の悪化、揺動振動に伴うコンバイン各部リンクなど磨耗
と耐久性の低下を防止できる。The fixed time t1 from the end of the turn to the start of the tilting device control can be adjusted and set in accordance with the time until the combine machine body vibration at the end of the turn stops, so that during the turn of the combine by turning the power steering lever. Undesirable phenomena such as hunting that occur when performing body tilt control can be prevented, and the aircraft temporarily tilts in response to the shock at the end of the combine turning, and the oscillation of the aircraft causes the operator's ship to swing. Deterioration of riding comfort such as sickness, and reduction of wear and durability such as linking of various parts of the combine due to oscillating vibration can be prevented.

【００４１】上記図１ないし図５に示す実施の形態のコ
ンバイン１の第２の変形例を図８ないし図１０に示す。
図８は本変形例のコンバイン１の正面立面図であり、図
９は本変形例の駆動力伝動機構説明図であり、図１０
は、本変形例のコンバイン１の車速と刈取引起し速度と
の関係を示す線図である。本変形例によれば、直立稲と
倒伏稲とが混在する圃場の刈取作業においてコンバイン
１の走行速度の変速と引起し手段の変速とを適切かつ容
易に行うことができる。操縦席にはＨＳＴレバー１３
ｂ、ＨＳＴモータ操作スイッチ１３ｃ、副変則レバー１
３ｄが設けられている。FIGS. 8 to 10 show a second modification of the combine 1 of the embodiment shown in FIGS.
FIG. 8 is a front elevation view of the combine 1 according to the present modification, and FIG. 9 is an explanatory diagram of a driving force transmission mechanism according to the present modification.
FIG. 9 is a diagram illustrating a relationship between a vehicle speed of a combine 1 and a speed at which a mowing transaction is initiated in the present modified example. According to the present modified example, the speed of the traveling speed of the combine 1 and the speed of the raising means can be appropriately and easily changed in a mowing operation in a field where upright rice and lodging rice are mixed. HST lever 13 in the cockpit
b, HST motor operation switch 13c, auxiliary irregular lever 1
3d is provided.

【００４２】図９の駆動力伝動機構説明図に示すよう
に、コンバイン１に搭載したエンジン５０が発生する動
力は、走行装置３、刈取装置６、脱穀装置１１、グレン
タンク１２および排穀オーガ１２ａなどに伝動され、そ
れぞれを駆動する。またエンジン５０の出力の一部は、
直接またはベルト・プーリを介してエンジン冷却ファン
５１、ジェネレータ５２およびコンプレッサ５３に伝動
され、それぞれを駆動する。As shown in the explanatory diagram of the driving force transmission mechanism in FIG. 9, the power generated by the engine 50 mounted on the combine 1 is generated by the traveling device 3, the mowing device 6, the threshing device 11, the Glen tank 12, and the threshing auger 12a. Etc. to drive each. A part of the output of the engine 50 is
The power is transmitted to the engine cooling fan 51, the generator 52, and the compressor 53 directly or through a belt pulley, and drives each of them.

【００４３】すなわち、エンジン５０の出力軸５０ａに
は出力プーリ５０ｂが設けられ、プーリ５０ｂ、ベルト
５０ｃを介して伝動ギヤボックス５５の入力軸５５ａに
取り付けられたプーリ５４を駆動する。伝動ギヤボック
ス５５内には伝動ギヤトレーンが配置され、直結または
必要な変速を行った後、出力軸５５ｂは脱穀装置１１を
駆動し、また出力軸５５ｃはグレンタンク１２および排
穀オーガ１２ａを駆動する。出力軸５５ｂおよび出力軸
５５ｃの回転速度は、直結またはギヤで一定の変速比に
変速されるだけで、エンジン５０の回転速度に比例する
ので、脱穀装置１１、グレンタンク１２および排穀オー
ガ１２ａはエンジン回転速度に比例した速度で駆動され
る。That is, an output pulley 50b is provided on the output shaft 50a of the engine 50, and drives the pulley 54 attached to the input shaft 55a of the transmission gear box 55 via the pulley 50b and the belt 50c. A transmission gear train is arranged in the transmission gear box 55, and after directly connecting or performing a necessary shift, the output shaft 55b drives the threshing device 11, and the output shaft 55c drives the Glen tank 12 and the threshing auger 12a. . The rotation speeds of the output shaft 55b and the output shaft 55c are proportional to the rotation speed of the engine 50 only by being directly connected or shifted by a gear to a constant speed ratio, so that the threshing device 11, the Glen tank 12, and the dumping auger 12a It is driven at a speed proportional to the engine speed.

【００４４】伝動ギヤボックス５５のギヤトレーンは、
また、ハイドロスタティックトランスミッション（ＨＳ
Ｔ）の可変容量油圧ポンプ５６を駆動する。したがっ
て、可変容量油圧ポンプ５６はエンジン５０の回転速度
に比例した回転速度で駆動されるが、後述するＨＳＴレ
バー１３ｂを操作して可変容量機構を調節すると、油圧
ポンプ５６の吐き出し量は任意に変更することができ
る。The gear train of the transmission gear box 55 is
In addition, hydrostatic transmission (HS
T) The variable displacement hydraulic pump 56 is driven. Therefore, the variable displacement hydraulic pump 56 is driven at a rotation speed proportional to the rotation speed of the engine 50. However, when the variable displacement mechanism is adjusted by operating the HST lever 13b described later, the discharge amount of the hydraulic pump 56 can be arbitrarily changed. can do.

【００４５】可変容量油圧ポンプ５６が吐き出した高圧
の作動油は、高圧ホース５６ａを経てカウンターギヤボ
ックス５８に設けた油圧モータ５７に供給される。本変
形例において、油圧モータ５７として無段変速型または
２段変速型のモータを用い、油圧モータ５７の出力軸５
７ａで副変速ギヤ５９を駆動し、該副変速ギヤ５９で副
変速した出力を走行トランスミッション６０に伝動し
て、詳細を図示しないギヤトレーン、クラッチ、ブレー
キなどを経て駆動スプロケット１５、１５に伝達され、
クローラ１４、１４を駆動し、コンバイン１を走行させ
る。The high-pressure hydraulic oil discharged from the variable displacement hydraulic pump 56 is supplied to a hydraulic motor 57 provided in a counter gear box 58 via a high-pressure hose 56a. In this modification, a continuously variable transmission type or a two-stage transmission type motor is used as the hydraulic motor 57, and the output shaft 5 of the hydraulic motor 57 is used.
7a, the sub-transmission gear 59 is driven, and the output of the sub-transmission gear 59 is transmitted to the traveling transmission 60, and transmitted to the drive sprockets 15 and 15 via gear trains, clutches, brakes and the like (not shown).
The crawlers 14 and 14 are driven to drive the combine 1.

【００４６】油圧モータ５７の出力は、また、カウンタ
ーギヤボックス５８内のギヤトレーン５８ａを経て出力
軸５８ｂに伝動され、引起しラグ６ａ、刈刃８など刈取
装置６の各部を駆動する。従来例では、副変速ギヤを変
速操作しない限り、コンバイン１の走行速度と刈取装置
６の引起し装置６ａの引起し速度とは、油圧モータ５７
の出力軸回転速度に比例した値となり、ＨＳＴレバー１
３ｂを操作してコンバイン１の走行速度を減速すると引
起し装置６ａの引起し速度も減速する構成となってい
た。The output of the hydraulic motor 57 is transmitted to an output shaft 58b through a gear train 58a in a counter gear box 58, and drives each part of the cutting device 6, such as the raising lug 6a and the cutting blade 8. In the conventional example, the running speed of the combine 1 and the raising speed of the raising device 6a of the reaper 6 are equal to the hydraulic motor 57 unless the sub-transmission gear is shifted.
Of the HST lever 1
When the traveling speed of the combine 1 is reduced by operating the operating device 3b, the raising speed of the raising device 6a is also reduced.

【００４７】図９に示す構成では、カウンターギヤボッ
クス５８の出力軸５８ｂにはプーリ５８ｃが軸着され、
刈取装置６の入力軸６１に軸着されたプーリ６１ｂをベ
ルト６１ａで駆動すると、軸６２、軸６３、軸６４を経
て引起し装置入力軸６５に動力が伝動される。本例にお
いて、引起し装置入力軸６５と引起し装置駆動軸６７と
の間には、プーリとベルトからなるベルト式無段変速機
６６を設けて、引起し装置駆動軸６７を増速駆動できる
ことが特徴である。In the configuration shown in FIG. 9, a pulley 58c is mounted on the output shaft 58b of the counter gear box 58,
When the pulley 61b attached to the input shaft 61 of the reaper 6 is driven by the belt 61a, the pulley 61b is pulled up via the shafts 62, 63 and 64, and power is transmitted to the device input shaft 65. In this example, a belt-type continuously variable transmission 66 including a pulley and a belt is provided between the raising device input shaft 65 and the raising device driving shaft 67 so that the raising device driving shaft 67 can be driven at an increased speed. Is the feature.

【００４８】該引起し装置駆動軸６７の出力は、変速ギ
ヤ６８、軸６９、軸７０、７０、・・・、軸７１、７
１、・・・を経てチェン７２、７２、・・・を一斉に駆
動する。チェン７２には引起しラグ７３（図８参照）、
７３、・・・が一定間隔に取り付けられていて、チェン
７２の移動により引起しラグ７３、７３、・・・が倒伏
した稲の穀稈を引上げて、引起すように作動する。The output of the raising device driving shaft 67 is the transmission gear 68, the shaft 69, the shafts 70, 70,.
Drive the chains 72, 72,... Simultaneously through 1,. Raised lugs 73 (see FIG. 8) on the chain 72,
Are attached at regular intervals, and the lugs 73, 73,... Which are raised by the movement of the chain 72 operate to pull up and raise the rice culm which has fallen down.

【００４９】本例では、ＨＳＴモータ５７の変速用操作
スイッチ１３ｃをＨＳＴ変速レバー１３ｂに設けて（図
８参照）、ＨＳＴモータ５７の変速操作を容易にすると
ともに、図示しない制御回路によりＨＳＴモータ５７の
減速操作が行われた場合には、ベルト式無段変速機６６
を増速側に制御する構成とした。すなわち、圃場に植立
する穀稈が倒伏している場合には、ＨＳＴスイッチ１３
ｃを操作してコンバイン１の走行速度を低下させて、刈
取負荷の増大に対応するとともに、制御回路は自動的に
引起し装置６ａを駆動するベルト式無段変速機６６を増
速して、コンバイン１の走行速度低下にかかわらず引起
し速度を低下させないように作用するので、コンバイン
１の走行速度低下に伴い刈取能率が低下することを防止
できる。In this embodiment, a shift operation switch 13c for the HST motor 57 is provided on the HST shift lever 13b (see FIG. 8) to facilitate the shift operation of the HST motor 57, and the HST motor 57 is controlled by a control circuit (not shown). Is performed, the belt-type continuously variable transmission 66
Is controlled to the speed increasing side. In other words, when the grain culm to be planted in the field is lying down, the HST switch 13
By operating c, the traveling speed of the combine 1 is decreased to cope with the increase in the mowing load, and the control circuit automatically raises the speed of the belt-type continuously variable transmission 66 that drives the device 6a, Since the action is performed so as not to lower the raising speed irrespective of the lowering of the traveling speed of the combine 1, it is possible to prevent the reduction of the cutting efficiency due to the lowering of the traveling speed of the combine 1.

【００５０】また、ＨＳＴスイッチ１３ｃの操作による
ＨＳＴ油圧モータ５７の減速に連動して、ベルト式無段
変速機６６の増速を自動制御するようにしたので、直立
稲と倒伏稲とが混在する圃場などで車速を低下させるた
めのＨＳＴモータ５７の減速操作と、ベルト式無段変速
機６６の増速操作の二つの操作を行う煩わしさを解消
し、操作性の向上を図ることができるという効果が得ら
れる。引起し装置６ｂの引起し速度は、図１０に示すよ
うに、車速に対してベルト式無段変速機６６により自在
に変速できるので、倒伏稲の倒伏状況に最も適当な引起
し速度を選んで運転できる効果も得られる。Further, since the speed increase of the belt type continuously variable transmission 66 is automatically controlled in conjunction with the deceleration of the HST hydraulic motor 57 by operating the HST switch 13c, upright rice and lodging rice are mixed. It is possible to improve the operability by eliminating the inconvenience of performing two operations of a deceleration operation of the HST motor 57 for lowering the vehicle speed in a field and a speed-up operation of the belt-type continuously variable transmission 66. The effect is obtained. As shown in FIG. 10, the raising speed of the raising device 6b can be freely changed with respect to the vehicle speed by a belt-type continuously variable transmission 66, so that the most appropriate raising speed for the lodging state of the falling rice is selected. The driving effect is also obtained.

【００５１】さらに、本変形例では図９に略示したよう
にＨＳＴ油圧モータ５７と走行トランスミッション６０
との間にカウンターギヤボックス５８を設け、該カウン
ターギヤボックス５８にＨＳＴ油圧モータ５７と、走行
トランスミッション６０に対して副変速した動力を伝動
する副変速ギヤ５９と、刈取装置６に対して動力を伝動
するギヤトレーン５８ａとを設ける構成としたので、刈
取装置６に対する動力取り出し位置の自由度が大にな
り、かつ動力を取り出す出力軸５８ｂは、進行方向左側
におくことができて、ベルト６１ａのメンテナンスが極
めて容易になるという利点が得られる。Further, in this modification, the HST hydraulic motor 57 and the traveling transmission 60 are schematically shown in FIG.
A HST hydraulic motor 57, a sub-transmission gear 59 that transmits the sub-shifted power to the traveling transmission 60, and a motive power to the reaper 6 are provided between the counter gear box 58. Since the transmission gear train 58a is provided, the degree of freedom of the power take-out position with respect to the mowing device 6 is increased, and the output shaft 58b for taking out the power can be placed on the left side in the traveling direction, so that the maintenance of the belt 61a is performed. Is extremely easy.

【００５２】さらに、小形のカウンターギヤボックス５
８に副変速ギヤ５９を収容する構造であるから、主要ギ
ヤトレーンを収容する走行トランスミッション６０の構
造を共通化したまま、カウンターギヤボックス５８だけ
を車速の変更に対応して副変速ギヤ５９を取り替えて取
り付ける構成をとることも容易であり、動力伝動機構の
配置が容易になる。Further, a small counter gear box 5
8, the auxiliary transmission gear 59 is accommodated. Therefore, while the structure of the traveling transmission 60 accommodating the main gear train is shared, only the counter gear box 58 is replaced with the auxiliary transmission gear 59 in response to a change in vehicle speed. It is easy to adopt a configuration for attachment, and the arrangement of the power transmission mechanism is facilitated.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】 コンバインの側面図を示す。FIG. 1 shows a side view of the combine.

【図２】 図１のコンバインの走行装置の詳細を示す側
面図である。FIG. 2 is a side view showing details of a traveling device of the combine shown in FIG. 1;

【図３】 図１のコンバインの走行装置の詳細を示す上
面図である。FIG. 3 is a top view showing details of the traveling device of the combine shown in FIG. 1;

【図４】 本発明の実施の形態の制御装置のブロック図
である。FIG. 4 is a block diagram of a control device according to the embodiment of the present invention.

【図５】 本発明の実施の形態の制御のフローを示す線
図である。FIG. 5 is a diagram showing a control flow according to the embodiment of the present invention.

【図６】 本発明の変形例の制御装置のブロック図であ
る。FIG. 6 is a block diagram of a control device according to a modified example of the present invention.

【図７】 本発明の変形例の制御のフローを示す線図で
ある。FIG. 7 is a diagram showing a control flow according to a modification of the present invention.

【図８】 本発明の第二変形例のコンバイン１の正面立
面図である。FIG. 8 is a front elevation view of a combine 1 according to a second modified example of the present invention.

【図９】 本発明の第二変形例の駆動力伝動機構説明図
である。FIG. 9 is an explanatory view of a driving force transmission mechanism according to a second modified example of the present invention.

【図１０】 本発明の第二変形例のコンバイン１の車速
と刈取引起し速度との関係を示す線図である。FIG. 10 is a diagram showing a relationship between a vehicle speed of a combine 1 according to a second modified example of the present invention and a speed at which a mowing transaction is initiated.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ コンバイン ２ 車体 ２ａ 車体フレーム ３ 走行装置 ４ 左右傾斜手段 ５ 前後傾斜手段 ６ 刈取装置 ６ａ 引起しラグ ７ 分草具 ８ 刈刃 ９ 刈取フレーム ９ａ 刈取フレー
ム回動軸 １０ フィードチェン １１ 脱穀装置 １２ グレンタンク １２ａ 排穀オー
ガ １３ 操縦席 １３ａ パワステ
レバー １３ｂ ＨＳＴポンプ操作レバー １３ｃ ＨＳＴモ
ータ操作スイッチ １３ｄ 副変速レバー １４ 走行クロー
ラ １５ 駆動スプロケット １６ 接地転輪 １７ 揺動転輪 １８ トラックロ
ーラフレーム １９ アイドルローラ ２０ 調節装置 ２０ａ ロッド ２１ 支持転輪 ２２ 前部アーム ２４ 後部アーム ２３、２５、３６ａ、３７ａ、３８ ピン ２６ 支持台 ２７ 前部ローリ
ング軸 ２８ 後部ローリング軸 ２９ 連結フレー
ム ３０、３１、３３ａ アーム ３２ 連結ロッド ３３、３３’ローリングシリンダ ３３ｂ フレーム ３４、３４’ ピストンロッド ３５ 左右傾斜セ
ンサ ３６、３６’ローリングストロークセンサ ３６ｂ ロッド ３６ｃ ローリングセンサ回動アーム ３７ ピッチングストロークセンサ ３７ｂ ロッド ３７ｃ アーム ３９ ピッチング
アーム ３９ａ 突出部 ４０ 軸 ４０ａ 軸受台 ４１ 走行フレー
ム ４２ 軸受 ４３ ピッチング
シリンダ ４３ａ ブラケット ４４ ピストンロ
ッド ４５ 揺動軸 ４６ 揺動アーム ４７ 前後傾斜センサ ５０ エンジン ５０ａ 出力軸 ５０ｂ 出力プー
リ ５０ｃ ベルト ５１ エンジン冷
却ファン ５２ ジェネレータ ５３ コンプレッ
サ ５４ プーリ ５５ 伝動ギヤボ
ックス ５６ 可変容量油圧ポンプ ５６ａ 高圧ホー
ス ５７ 可変速油圧モータ ５７ａ 出力軸 ５８ カウンタギヤボックス ５８ａ ギヤトレ
ーン ５８ｂ 出力軸 ５８ｃ プーリ ５９ 副変速ギヤ ６０ 走行トラン
スミッション ６１ 刈取装置入力軸 ６１ａ ベルト ６１ｂ プーリ ６２、６３、６４
軸 ６５ 引起し装置入力軸 ６６ ベルト式無
段変速機 ６７ 引起し装置駆動軸 ６８ 変速ギヤ ６９、７０、７１ 軸 ７２ チェン ７３ 引起しラグ １００ 制御装置 １０１ ＣＰＵ １０２ 入力イ
ンターフェース １０３ 出力インターフェースDESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Combine 2 Body 2a Body frame 3 Traveling device 4 Right-left inclining means 5 Front-back inclining means 6 Cutting device 6a Raising lug 7 Weeding tool 8 Cutting blade 9 Cutting frame 9a Cutting frame rotating shaft 10 Feed chain 11 Threshing device 12 Glen tank 12a Threshing auger 13 Cockpit 13a Power steering lever 13b HST pump operation lever 13c HST motor operation switch 13d Sub-shift lever 14 Traveling crawler 15 Drive sprocket 16 Grounding wheel 17 Oscillating wheel 18 Track roller frame 19 Idle roller 20 Adjustment device 20a Rod DESCRIPTION OF SYMBOLS 21 Support wheel 22 Front arm 24 Rear arm 23, 25, 36a, 37a, 38 Pin 26 Support stand 27 Front rolling shaft 28 Rear rolling shaft 29 Connecting frame 30, 31, 33a Arm 32 consecutive Rod 33, 33 'Rolling cylinder 33b Frame 34, 34' Piston rod 35 Left / right tilt sensor 36, 36 'Rolling stroke sensor 36b Rod 36c Rolling sensor rotating arm 37 Pitching stroke sensor 37b Rod 37c Arm 39 Pitching arm 39a Projecting part 40 Shaft 40a Bearing stand 41 Running frame 42 Bearing 43 Pitching cylinder 43a Bracket 44 Piston rod 45 Swing shaft 46 Swing arm 47 Front-back tilt sensor 50 Engine 50a Output shaft 50b Output pulley 50c Belt 51 Engine cooling fan 52 Generator 53 Compressor 54 Pulley 55 Transmission Gear box 56 Variable displacement hydraulic pump 56a High pressure hose 57 Variable speed hydraulic motor 57a Output shaft 58 Counter gear Box 58a gear train 58b output shaft 58c pulley 59 auxiliary gear 60 drive Hub 61 reaper input shaft 61a belt 61b pulleys 62, 63 and 64
Shaft 65 Raising device input shaft 66 Belt-type continuously variable transmission 67 Raising device driving shaft 68 Transmission gear 69, 70, 71 Shaft 72 Chain 73 Raising lug 100 Control device 101 CPU 102 Input interface 103 Output interface

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 刈取装置を車体上に昇降自在に配置し、
該車体を自動的に水平制御する車体水平制御手段を有す
るコンバインにおいて、刈取装置昇降中および刈取装置
昇降終了後の所定時間は車体水平制御手段の作動を停止
する構成を備えたことを特徴とするコンバイン。1. A reaper is disposed on a vehicle body so as to be able to move up and down.
A combine having a vehicle body level control means for automatically leveling the vehicle body, characterized in that a structure is provided in which the operation of the vehicle body level control means is stopped during the elevating and lowering of the reaper and for a predetermined time after the elevating and lowering of the reaper. Combine.