JP2001075619A - 機構制御システム及びその開発方法 - Google Patents
機構制御システム及びその開発方法Info
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- sequence
- specifying
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
- G05B19/0426—Programming the control sequence
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/23—Pc programming
- G05B2219/23258—GUI graphical user interface, icon, function bloc editor, labview
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
- Stored Programmes (AREA)
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】動作を表すブロックを画面上で並べるだけで、
機構の動作を容易に記述し実行することができる機構制
御システム及び開発方法を提供する。 【解決手段】本発明は、被制御機構を所定の制御シーケ
ンスで動作制御するための機構制御システムであって、
操作画面を表示するディスプレイ１０と、上記操作画面
上において、ブロックとして定義された被制御機構の制
御要素のうち所望とするものを選択してブロック列を構
築し、被制御機構の動作シーケンスを表現する操作装置
１１と、上記制御シーケンスに基づいて被制御機構を動
作制御するＣＰＵ２と、を具備することを特徴とする。
機構の動作を容易に記述し実行することができる機構制
御システム及び開発方法を提供する。 【解決手段】本発明は、被制御機構を所定の制御シーケ
ンスで動作制御するための機構制御システムであって、
操作画面を表示するディスプレイ１０と、上記操作画面
上において、ブロックとして定義された被制御機構の制
御要素のうち所望とするものを選択してブロック列を構
築し、被制御機構の動作シーケンスを表現する操作装置
１１と、上記制御シーケンスに基づいて被制御機構を動
作制御するＣＰＵ２と、を具備することを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、主制御部、及びそ
れぞれにセンサやアクチュエータ等が接続されたユニッ
ト制御部からなる機構制御システム及び開発方法に関す
る。
れぞれにセンサやアクチュエータ等が接続されたユニッ
ト制御部からなる機構制御システム及び開発方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、媒体たる紙葉類等の位置や状態等
を検知する多数のセンサを装備し、当該媒体を搬送制御
する媒体搬送装置に関する種々の技術が開示されてい
る。
を検知する多数のセンサを装備し、当該媒体を搬送制御
する媒体搬送装置に関する種々の技術が開示されてい
る。
【０００３】かかる媒体搬送装置等における機構制御シ
ステムでは、例えばアセンブラ言語等のプログラムによ
って機構の動作が記述される事が主であった。
ステムでは、例えばアセンブラ言語等のプログラムによ
って機構の動作が記述される事が主であった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術に係る媒体搬送装置等における機構制御システム
では、使用者にプログラム開発に関する知識がないと、
機構の動作を記述できないといった問題があった。ま
た、使用者にプログラム開発に関する知識がある場合に
おいても、プログラミングに多大な労力を要するという
問題があった。
来技術に係る媒体搬送装置等における機構制御システム
では、使用者にプログラム開発に関する知識がないと、
機構の動作を記述できないといった問題があった。ま
た、使用者にプログラム開発に関する知識がある場合に
おいても、プログラミングに多大な労力を要するという
問題があった。
【０００５】さらに、一般的には、機構開発者は、プロ
グラム開発に関する知識を持たないことが多い為、上述
した場合、自ら機構の制御プログラムを作成することが
できず、機構の動作確認を迅速且つ正確に行うことは困
難であった。
グラム開発に関する知識を持たないことが多い為、上述
した場合、自ら機構の制御プログラムを作成することが
できず、機構の動作確認を迅速且つ正確に行うことは困
難であった。
【０００６】本発明は、上記問題に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは、動作を表すブロックを画
面上で並べるだけで、機構の動作を容易に記述し実行す
ることができる機構制御システム及び開発方法を提供す
ることにある。
で、その目的とするところは、動作を表すブロックを画
面上で並べるだけで、機構の動作を容易に記述し実行す
ることができる機構制御システム及び開発方法を提供す
ることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の第１の態様では、被制御機構を所定の制御
シーケンスで動作制御するための機構制御システムにお
いて、所定の操作画面を表示する表示手段と、上記表示
手段の操作画面上において、予め定義された被制御機構
の制御要素のうち所望とするものを選択して、被制御機
構の制御シーケンスを表現する操作指示手段と、上記制
御シーケンスに基づいて被制御機構を動作制御する制御
手段と、を具備することを特徴とする機構制御システム
が提供される。
に、本発明の第１の態様では、被制御機構を所定の制御
シーケンスで動作制御するための機構制御システムにお
いて、所定の操作画面を表示する表示手段と、上記表示
手段の操作画面上において、予め定義された被制御機構
の制御要素のうち所望とするものを選択して、被制御機
構の制御シーケンスを表現する操作指示手段と、上記制
御シーケンスに基づいて被制御機構を動作制御する制御
手段と、を具備することを特徴とする機構制御システム
が提供される。
【０００８】第２の態様では、被制御機構を所定の制御
シーケンスで動作制御するための機構制御システムにお
いて、被制御機構要素を選択する選択手段と、上記選択
手段により選択された被制御機構要素の制御内容を指定
するための指定手段と、上記指定手段により指定された
制御内容の詳細を指示するために所定のパラメータを入
力するパラメータ入力手段と、上記選択手段により選択
された被制御機構要素を、上記指定手段により指定され
た制御内容、上記パラメータ入力手段により入力された
パラメータに基づいて動作させる制御手段と、を具備す
ることを特徴とする機構制御システムが提供される。
シーケンスで動作制御するための機構制御システムにお
いて、被制御機構要素を選択する選択手段と、上記選択
手段により選択された被制御機構要素の制御内容を指定
するための指定手段と、上記指定手段により指定された
制御内容の詳細を指示するために所定のパラメータを入
力するパラメータ入力手段と、上記選択手段により選択
された被制御機構要素を、上記指定手段により指定され
た制御内容、上記パラメータ入力手段により入力された
パラメータに基づいて動作させる制御手段と、を具備す
ることを特徴とする機構制御システムが提供される。
【０００９】第３の態様では、被制御機構を所定の制御
シーケンスで動作制御するための機構制御システムにお
いて、複数の被制御機構要素から所望とするものを選択
する選択手段と、上記選択手段により選択された各被制
御機構要素の制御内容を指定するための指定手段と、上
記指定手段により指定された制御内容の詳細を指示する
ために所定のパラメータを入力するパラメータ入力手段
と、上記被制御要素間の連携動作内容を指定する連携動
作指示手段と、上記選択手段により選択された被制御機
構要素を、上記指定手段により指定された制御内容、上
記パラメータ入力手段により入力されたパラメータ、上
記連携動作指示手段により指定された連携動作内容に基
づいて動作させる制御手段と、を具備することを特徴と
する機構制御システムが提供される。
シーケンスで動作制御するための機構制御システムにお
いて、複数の被制御機構要素から所望とするものを選択
する選択手段と、上記選択手段により選択された各被制
御機構要素の制御内容を指定するための指定手段と、上
記指定手段により指定された制御内容の詳細を指示する
ために所定のパラメータを入力するパラメータ入力手段
と、上記被制御要素間の連携動作内容を指定する連携動
作指示手段と、上記選択手段により選択された被制御機
構要素を、上記指定手段により指定された制御内容、上
記パラメータ入力手段により入力されたパラメータ、上
記連携動作指示手段により指定された連携動作内容に基
づいて動作させる制御手段と、を具備することを特徴と
する機構制御システムが提供される。
【００１０】第４の態様では、被制御機構を所定の制御
シーケンスで動作制御するための機構制御システムにお
いて、複数の制御記述ブロックから所望とするものを選
択し、ブロック列を構築するブロック列構築手段と、上
記制御記述ブロックの制御内容を指定するための指定手
段と、上記ブロック列のうち実行すべきブロックを保持
する状態保持手段と、を備え、上記ブロック列のうち状
態保持手段に保持されたブロックに相当する制御内容を
実行し、その実行結果に応じて上記状態保持手段に保持
された実行すべきブロックを変更することで、所望とす
る制御シーケンスを実行することを特徴とする機構制御
システムが提供される。
シーケンスで動作制御するための機構制御システムにお
いて、複数の制御記述ブロックから所望とするものを選
択し、ブロック列を構築するブロック列構築手段と、上
記制御記述ブロックの制御内容を指定するための指定手
段と、上記ブロック列のうち実行すべきブロックを保持
する状態保持手段と、を備え、上記ブロック列のうち状
態保持手段に保持されたブロックに相当する制御内容を
実行し、その実行結果に応じて上記状態保持手段に保持
された実行すべきブロックを変更することで、所望とす
る制御シーケンスを実行することを特徴とする機構制御
システムが提供される。
【００１１】第５の態様では、被制御機構を所定の制御
シーケンスで動作制御するための機構制御システムにお
いて、複数の制御記述ブロックから所望とするものを選
択し、複数のブロック列を構築するブロック列構築手段
と、上記制御記述ブロックの制御内容を指定するための
指定手段と、上記複数のブロック列間の連携動作内容を
指定する連携動作指定手段と、上記ブロック列のうち実
行すべきブロックを保持する状態保持手段と、を備え、
上記ブロック列のうち状態保持手段に保持されたブロッ
クに相当する制御内容を実行し、上記連携動作指定手段
により指定された連携動作内容をふまえつつ、上記実行
結果に応じて上記状態保持手段に保持された実行すべき
ブロックを変更することで、所望とする制御シーケンス
を実行することを特徴とする機構制御システムが提供さ
れる。
シーケンスで動作制御するための機構制御システムにお
いて、複数の制御記述ブロックから所望とするものを選
択し、複数のブロック列を構築するブロック列構築手段
と、上記制御記述ブロックの制御内容を指定するための
指定手段と、上記複数のブロック列間の連携動作内容を
指定する連携動作指定手段と、上記ブロック列のうち実
行すべきブロックを保持する状態保持手段と、を備え、
上記ブロック列のうち状態保持手段に保持されたブロッ
クに相当する制御内容を実行し、上記連携動作指定手段
により指定された連携動作内容をふまえつつ、上記実行
結果に応じて上記状態保持手段に保持された実行すべき
ブロックを変更することで、所望とする制御シーケンス
を実行することを特徴とする機構制御システムが提供さ
れる。
【００１２】第６の態様では、被制御機構を所定の制御
シーケンスで動作制御するための機構制御システムの開
発方法において、所定の操作画面を表示するステップ
と、上記操作画面上において、予めブロックとして定義
された被制御機構の制御要素のうち、所望とするものを
選択して、ブロック列を構築し、被制御機構の制御シー
ケンスを表現するステップと、上記制御シーケンスに基
づいて被制御機構を動作制御するステップと、を具備す
ることを特徴とする機構制御システムの開発方法が提供
される。
シーケンスで動作制御するための機構制御システムの開
発方法において、所定の操作画面を表示するステップ
と、上記操作画面上において、予めブロックとして定義
された被制御機構の制御要素のうち、所望とするものを
選択して、ブロック列を構築し、被制御機構の制御シー
ケンスを表現するステップと、上記制御シーケンスに基
づいて被制御機構を動作制御するステップと、を具備す
ることを特徴とする機構制御システムの開発方法が提供
される。
【００１３】第７の態様では、被制御機構を所定の制御
シーケンスで動作制御するための機構制御システムの開
発方法において、被制御機構要素を選択するステップ
と、上記選択された被制御機構要素の制御内容を指定す
るステップと、上記指定された制御内容の詳細を指示す
るために所定のパラメータを入力するステップと、上記
選択された被制御機構要素を、上記指定された制御内
容、上記パラメータに基づいて動作させるための制御シ
ーケンスを生成するステップと、を具備することを特徴
とする機構制御システムの開発方法が提供される。
シーケンスで動作制御するための機構制御システムの開
発方法において、被制御機構要素を選択するステップ
と、上記選択された被制御機構要素の制御内容を指定す
るステップと、上記指定された制御内容の詳細を指示す
るために所定のパラメータを入力するステップと、上記
選択された被制御機構要素を、上記指定された制御内
容、上記パラメータに基づいて動作させるための制御シ
ーケンスを生成するステップと、を具備することを特徴
とする機構制御システムの開発方法が提供される。
【００１４】第８の態様では、被制御機構を所定の制御
シーケンスで動作制御するための機構制御システムの開
発方法において、複数の被制御機構要素から所望とする
ものを選択するステップと、上記選択された各被制御機
構要素の制御内容を指定するステップと、上記指定され
た制御内容の詳細を指示するために所定のパラメータを
入力するステップと、上記被制御要素間の連携動作内容
を指定するステップと、上記選択された被制御機構要素
を、上記指定された制御内容、上記パラメータに基づい
て動作させるための制御シーケンスを生成するステップ
と、を具備することを特徴とする機構制御システムの開
発方法が提供される。
シーケンスで動作制御するための機構制御システムの開
発方法において、複数の被制御機構要素から所望とする
ものを選択するステップと、上記選択された各被制御機
構要素の制御内容を指定するステップと、上記指定され
た制御内容の詳細を指示するために所定のパラメータを
入力するステップと、上記被制御要素間の連携動作内容
を指定するステップと、上記選択された被制御機構要素
を、上記指定された制御内容、上記パラメータに基づい
て動作させるための制御シーケンスを生成するステップ
と、を具備することを特徴とする機構制御システムの開
発方法が提供される。
【００１５】第９の態様では、被制御機構を所定の制御
シーケンスで動作制御するための機構制御システムの開
発方法において、複数の制御記述ブロックから所望とす
るものを選択し、ブロック列を構築するステップと、上
記制御記述ブロックの制御内容を指定するためのステッ
プと、上記ブロック列のうち実行すべきブロックを保持
するステップと、上記ブロック列のうち保持されたブロ
ックに相当する制御内容を実行し、その実行結果に応じ
て保持された実行すべきブロックを変更することで、所
望とする動作を行うような制御シーケンスを生成するス
テップと、を具備することを特徴とする機構制御システ
ムの開発方法が提供される。
シーケンスで動作制御するための機構制御システムの開
発方法において、複数の制御記述ブロックから所望とす
るものを選択し、ブロック列を構築するステップと、上
記制御記述ブロックの制御内容を指定するためのステッ
プと、上記ブロック列のうち実行すべきブロックを保持
するステップと、上記ブロック列のうち保持されたブロ
ックに相当する制御内容を実行し、その実行結果に応じ
て保持された実行すべきブロックを変更することで、所
望とする動作を行うような制御シーケンスを生成するス
テップと、を具備することを特徴とする機構制御システ
ムの開発方法が提供される。
【００１６】第１０の態様では、被制御機構を所定の制
御シーケンスで動作制御するための機構制御システムの
開発方法において、複数の制御記述ブロックから所望と
するものを選択し、複数のブロック列を構築するステッ
プと、上記制御記述ブロックの制御内容を指定するため
のステップと、上記複数のブロック列間の連携動作内容
を指定するステップと、上記ブロック列のうち実行すべ
きブロックを保持するステップと、上記ブロック列のう
ち保持ブロックに相当する制御内容を実行し、指定され
た連携動作内容をふまえつつ、上記実行結果に応じて保
持ブロックを変更することで、所望とする動作を行うよ
うな制御シーケンスを生成するステップと、を具備する
ことを特徴とする機構制御システムの開発方法が提供さ
れる。
御シーケンスで動作制御するための機構制御システムの
開発方法において、複数の制御記述ブロックから所望と
するものを選択し、複数のブロック列を構築するステッ
プと、上記制御記述ブロックの制御内容を指定するため
のステップと、上記複数のブロック列間の連携動作内容
を指定するステップと、上記ブロック列のうち実行すべ
きブロックを保持するステップと、上記ブロック列のう
ち保持ブロックに相当する制御内容を実行し、指定され
た連携動作内容をふまえつつ、上記実行結果に応じて保
持ブロックを変更することで、所望とする動作を行うよ
うな制御シーケンスを生成するステップと、を具備する
ことを特徴とする機構制御システムの開発方法が提供さ
れる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施の形態について説明する。
実施の形態について説明する。
【００１８】図１は本発明の機構制御システムの概念図
である。
である。
【００１９】同図に示されるように、全体の制御を司る
ＣＰＵ２には、ディスプレイ１０、キーボードやマウス
等の操作装置１１、ＦＤやＭＯ等の記憶装置１２が電気
的に接続されている。さらに、このＣＰＵ２は、バスを
介して、アクチュエータ駆動回路１３とセンサ入力回路
１４に接続されている。上記アクチュエータ駆動回路１
３には、モータＭａ乃至ＭｎやソレノイドＰａ乃至Ｐｎ
が接続され、上記センサ入力回路１４には、センサＳａ
乃至Ｓｎが接続されている。
ＣＰＵ２には、ディスプレイ１０、キーボードやマウス
等の操作装置１１、ＦＤやＭＯ等の記憶装置１２が電気
的に接続されている。さらに、このＣＰＵ２は、バスを
介して、アクチュエータ駆動回路１３とセンサ入力回路
１４に接続されている。上記アクチュエータ駆動回路１
３には、モータＭａ乃至ＭｎやソレノイドＰａ乃至Ｐｎ
が接続され、上記センサ入力回路１４には、センサＳａ
乃至Ｓｎが接続されている。
【００２０】このような構成の下、本発明の機構制御シ
ステムでは、ディスプレイ１０の所定の画面上におい
て、アクチュエータ（モータＭａ乃至Ｍｎ、ソレノイド
Ｐａ乃至Ｐｎ）の起動や停止等の制御要素を１個のブロ
ックとして定義し、複数のブロックを１列に並べること
で、個別アクチュエータの動作シーケンスを表現するこ
とを可能ならしめる機構制御の記述方法を採用してい
る。
ステムでは、ディスプレイ１０の所定の画面上におい
て、アクチュエータ（モータＭａ乃至Ｍｎ、ソレノイド
Ｐａ乃至Ｐｎ）の起動や停止等の制御要素を１個のブロ
ックとして定義し、複数のブロックを１列に並べること
で、個別アクチュエータの動作シーケンスを表現するこ
とを可能ならしめる機構制御の記述方法を採用してい
る。
【００２１】そして、上記ブロックの各々に対して、例
えばマウスのダブルクリック等のパラメータ設定画面表
示操作を行うことで、パラメータ表示設定画面を表示
し、アクチュエータ動作内容を更に記述することを可能
ならしめている。
えばマウスのダブルクリック等のパラメータ設定画面表
示操作を行うことで、パラメータ表示設定画面を表示
し、アクチュエータ動作内容を更に記述することを可能
ならしめている。
【００２２】さらに、複数のアクチュエータ（モータＭ
ａ乃至Ｍｎ、ソレノイドＰａ乃至Ｐｎ）の動作について
は、各々設定する個別のブロック列で表現し、各アクチ
ュエータ間の連携関係は、画面上のブロック連結動作
（操作）により表現することで、複数アクチュエータに
よる複雑な連携動作を容易に記述可能としている。
ａ乃至Ｍｎ、ソレノイドＰａ乃至Ｐｎ）の動作について
は、各々設定する個別のブロック列で表現し、各アクチ
ュエータ間の連携関係は、画面上のブロック連結動作
（操作）により表現することで、複数アクチュエータに
よる複雑な連携動作を容易に記述可能としている。
【００２３】この他、補足的ではあるが、この機構制御
システムでは、ＣＰＵ２側とセンサＳａ乃至Ｓｎ側に監
視装置を分割し、ＣＰＵ２側とアクチュエータ（モータ
Ｍａ乃至Ｍｎ、ソレノイドＰａ乃至Ｐｎ）側間は多重化
して動作制御情報を伝送することで、ワイヤ数を削減し
ている。更に、センサ情報及びセンサ回路制御情報の伝
送とアクチュエータ制御情報の伝送で、シリアル回線を
共有することで、シリアル回線を削減している。
システムでは、ＣＰＵ２側とセンサＳａ乃至Ｓｎ側に監
視装置を分割し、ＣＰＵ２側とアクチュエータ（モータ
Ｍａ乃至Ｍｎ、ソレノイドＰａ乃至Ｐｎ）側間は多重化
して動作制御情報を伝送することで、ワイヤ数を削減し
ている。更に、センサ情報及びセンサ回路制御情報の伝
送とアクチュエータ制御情報の伝送で、シリアル回線を
共有することで、シリアル回線を削減している。
【００２４】次に、図２には本発明の機構制御システム
のより詳細な構成を示し説明する。図２に示されるよう
に、主制御部１は、中央演算処理装置たるＣＰＵ２を備
えている。当該ＣＰＵ２には、センサオン／オフメモリ
３、レスポンスメモリ５、コマンドメモリ７、ポートＯ
Ｎ／ＯＦＦメモリ６０が接続されている。
のより詳細な構成を示し説明する。図２に示されるよう
に、主制御部１は、中央演算処理装置たるＣＰＵ２を備
えている。当該ＣＰＵ２には、センサオン／オフメモリ
３、レスポンスメモリ５、コマンドメモリ７、ポートＯ
Ｎ／ＯＦＦメモリ６０が接続されている。
【００２５】さらに、上記ＣＰＵ２には、ディスプレイ
１０、キーボードやマウス等の操作装置１１、ＦＤやＭ
Ｏ等の記憶装置１２が電気的に接続されている。
１０、キーボードやマウス等の操作装置１１、ＦＤやＭ
Ｏ等の記憶装置１２が電気的に接続されている。
【００２６】上記センサオン／オフメモリ３は、シリア
ル−パラレル変換器４を介してシリアル回線５２に接続
されている。上記レスポンスメモリ５は、シリアル−パ
ラレル変換器６を介してシリアル回線５３に接続されて
いる。
ル−パラレル変換器４を介してシリアル回線５２に接続
されている。上記レスポンスメモリ５は、シリアル−パ
ラレル変換器６を介してシリアル回線５３に接続されて
いる。
【００２７】上記コマンドメモリ７は、パラレルーシリ
アル変換器８を介してシリアル回線５４に接続されてい
る。上記ポートＯＮ／ＯＦＦメモリ６０は、パラレル−
シリアル変換器６１を介してシリアル回線６２に接続さ
れている。
アル変換器８を介してシリアル回線５４に接続されてい
る。上記ポートＯＮ／ＯＦＦメモリ６０は、パラレル−
シリアル変換器６１を介してシリアル回線６２に接続さ
れている。
【００２８】また、上記主制御部１は、アドレス同期信
号発生部９を備えており、当該アドレス同期信号発生部
９は、シリアル回線５１に接続されている。
号発生部９を備えており、当該アドレス同期信号発生部
９は、シリアル回線５１に接続されている。
【００２９】一方、ユニット制御部２０は、スイッチ２
１を備えており、当該スイッチ２１には、複数のセンサ
Ｓａ，Ｓｂ，…Ｓｎが接統されている。
１を備えており、当該スイッチ２１には、複数のセンサ
Ｓａ，Ｓｂ，…Ｓｎが接統されている。
【００３０】このスイッチ２１は、センサ切換タイミン
グ生成部４０から供給されるタイミング信号に基づい
て、時分割のスキャンを繰り返し、各センサの信号（以
下、センサ信号と称する）を順次に選択出力する。
グ生成部４０から供給されるタイミング信号に基づい
て、時分割のスキャンを繰り返し、各センサの信号（以
下、センサ信号と称する）を順次に選択出力する。
【００３１】このスイッチ２１で選択される各センサ信
号のレベルは、Ａ／Ｄコンバータ２２でデジタルデータ
に変換され、当該デジタルデータは、センサレベルデー
タとして、センサレベルメモリ２３に保持されると共
に、比較器２４に供給される。この比較器２４は、上記
Ａ／Ｄコンバータ２２からの各センサレベルデータと、
スライスレベルメモリ２５に予め保持されている複数の
スライスレベルとを比較する。各比較結果は、比較結果
メモリ２６に保持される。
号のレベルは、Ａ／Ｄコンバータ２２でデジタルデータ
に変換され、当該デジタルデータは、センサレベルデー
タとして、センサレベルメモリ２３に保持されると共
に、比較器２４に供給される。この比較器２４は、上記
Ａ／Ｄコンバータ２２からの各センサレベルデータと、
スライスレベルメモリ２５に予め保持されている複数の
スライスレベルとを比較する。各比較結果は、比較結果
メモリ２６に保持される。
【００３２】上記スライスレベルメモリ２５は、センサ
切換タイミング生成部４０から供給されるタイミング信
号に基づき、スイッチ２１のスキャンと同じタイミング
で、各センサに対応するスライスレベルを順次に出力す
る。
切換タイミング生成部４０から供給されるタイミング信
号に基づき、スイッチ２１のスキャンと同じタイミング
で、各センサに対応するスライスレベルを順次に出力す
る。
【００３３】上記比較結果メモリ２６内の各比較結果
は、センサスキャンとは独立した不図示のタイミング信
号に応じて順次に出力され、パラレルーシリアル変換器
３１でシリアル信号に変換される。このシリアル信号
は、上記シリアル回線５２を介して、主制御部１側のシ
リアル−パラレル変換器４に伝送される。
は、センサスキャンとは独立した不図示のタイミング信
号に応じて順次に出力され、パラレルーシリアル変換器
３１でシリアル信号に変換される。このシリアル信号
は、上記シリアル回線５２を介して、主制御部１側のシ
リアル−パラレル変換器４に伝送される。
【００３４】上記センサレベルメモリ２３内の各センサ
レベルデータは、センサスキャンとは独立した不図示の
タイミング信号に応じて順次に読出され、且つ後述する
コマンド解析部３６からの指示に応動するセレクタ３２
により選択された後、パラレルーシリアル変換器３３で
シリアル信号に変換される。そして、このようにして変
換されたシリアル信号は、上記シリアル回線５３を介し
て、主制御部１側のシリアル−パラレル変換器６に伝送
される。
レベルデータは、センサスキャンとは独立した不図示の
タイミング信号に応じて順次に読出され、且つ後述する
コマンド解析部３６からの指示に応動するセレクタ３２
により選択された後、パラレルーシリアル変換器３３で
シリアル信号に変換される。そして、このようにして変
換されたシリアル信号は、上記シリアル回線５３を介し
て、主制御部１側のシリアル−パラレル変換器６に伝送
される。
【００３５】シリアル−パラレル変換器３４は、主制御
部１のパラレル−シリアル変換器８からシリアル回線５
４を介して伝送されるコマンドをパラレル変換する。そ
して、このパラレル変換されたコマンドは、コマンドメ
モリ３５に保持され、その保持内容はコマンド解析部３
６によって解析される。
部１のパラレル−シリアル変換器８からシリアル回線５
４を介して伝送されるコマンドをパラレル変換する。そ
して、このパラレル変換されたコマンドは、コマンドメ
モリ３５に保持され、その保持内容はコマンド解析部３
６によって解析される。
【００３６】上記コマンド解析部３６は、コマンドメモ
リ３５内の所定のコマンドを解析することにより、セン
サレベルメモリ２３内のセンサレベルデータを主制御部
１に伝送させるべく、セレクタ３２に指示を与える。
リ３５内の所定のコマンドを解析することにより、セン
サレベルメモリ２３内のセンサレベルデータを主制御部
１に伝送させるべく、セレクタ３２に指示を与える。
【００３７】このセレクタ３２は、センサレベルメモリ
２３から読出されるデータ、及びコマンド解析部３６か
ら供給されるコマンド、即ちエコーバックチェック用の
返送コマンドのいずれか一方を、そのコマンド解析部３
６からの指令に応じて選択出力する。さらに、コマンド
解析部３６は、コマンドメモリ３５内の所定のコマンド
から複数のスライスレベルを解析し、それをスライスレ
ベルメモリ２５に保持させる。また、コマンド解析部３
６は、主制御部１から伝送されるコマンドを受信したと
きに、受信したのと同じ内容のコマンドをセレクタ３２
及びパラレル−シリアル変換器３３を介して主制御部１
に即時に返送する。
２３から読出されるデータ、及びコマンド解析部３６か
ら供給されるコマンド、即ちエコーバックチェック用の
返送コマンドのいずれか一方を、そのコマンド解析部３
６からの指令に応じて選択出力する。さらに、コマンド
解析部３６は、コマンドメモリ３５内の所定のコマンド
から複数のスライスレベルを解析し、それをスライスレ
ベルメモリ２５に保持させる。また、コマンド解析部３
６は、主制御部１から伝送されるコマンドを受信したと
きに、受信したのと同じ内容のコマンドをセレクタ３２
及びパラレル−シリアル変換器３３を介して主制御部１
に即時に返送する。
【００３８】さらに、図中の同期信号受信部３０は、シ
リアル回線５１を介して主制御部１のアドレス同期信号
発生部９に接続されており、アドレス同期信号発生部９
から供給される同期信号を受信する。
リアル回線５１を介して主制御部１のアドレス同期信号
発生部９に接続されており、アドレス同期信号発生部９
から供給される同期信号を受信する。
【００３９】ここで、モータ制御回路６５の動作につい
て説明する。
て説明する。
【００４０】モータ制御回路６５は、モータの初期速
度、最高速度、加速レート、減速レート、動作量等のパ
ラメータを与え、動作開始、動作停止等のコマンドを与
えることにより制御される。ＣＰＵ２は、モータ制御回
路６に送信したいパラメータやコマンドをコマンドメモ
リ７に書き込む。
度、最高速度、加速レート、減速レート、動作量等のパ
ラメータを与え、動作開始、動作停止等のコマンドを与
えることにより制御される。ＣＰＵ２は、モータ制御回
路６に送信したいパラメータやコマンドをコマンドメモ
リ７に書き込む。
【００４１】パラレル−シリアル変換器６１は、ポート
ＯＮ／ＯＦＦメモリ６０の内容を、シリアル化してシリ
アル回線６２を介してシリアル−パラレル変換器６３に
伝送する。このシリアル−パラレル変換器６３でパラレ
ル化されたパラメータやコマンドは、コマンドメモリ３
５に書き込まれ、その内容はコマンド解析部３６がセン
サ回路制御コマンド（センサレベルリード、スライスレ
ベル設定コマンド）と同様に解析して、パラメータ及び
コマンドがモータ制御回路６５に送られるものである場
合には、これらをモータ制御回路６５に送信する。
ＯＮ／ＯＦＦメモリ６０の内容を、シリアル化してシリ
アル回線６２を介してシリアル−パラレル変換器６３に
伝送する。このシリアル−パラレル変換器６３でパラレ
ル化されたパラメータやコマンドは、コマンドメモリ３
５に書き込まれ、その内容はコマンド解析部３６がセン
サ回路制御コマンド（センサレベルリード、スライスレ
ベル設定コマンド）と同様に解析して、パラメータ及び
コマンドがモータ制御回路６５に送られるものである場
合には、これらをモータ制御回路６５に送信する。
【００４２】モータ制御回路６５は、こうして送られて
きたパラメータ及びコマンドに従った動作を行う。ま
た、パラメータ及びコマンドが動作結果の返信を必要と
するものである場合には、動作結果をセレクタ３２に送
信する。
きたパラメータ及びコマンドに従った動作を行う。ま
た、パラメータ及びコマンドが動作結果の返信を必要と
するものである場合には、動作結果をセレクタ３２に送
信する。
【００４３】コマンド解析部３６は、同時にセレクタ３
２を制御して、モータ制御回路６５からの動作結果をパ
ラレル−シリアル変換器３３に送り、結果としてレスポ
ンスメモリ５に動作結果が保存されて、ＣＰＵ２による
読み取りが可能となる。
２を制御して、モータ制御回路６５からの動作結果をパ
ラレル−シリアル変換器３３に送り、結果としてレスポ
ンスメモリ５に動作結果が保存されて、ＣＰＵ２による
読み取りが可能となる。
【００４４】次に、出力ポート回路６４の動作について
説明する。
説明する。
【００４５】ＣＰＵ２は、ポートＯＮ／ＯＦＦメモリ６
０のＯＮ、又はＯＦＦしたい出力ポートに対応するアド
レスに、ＯＮする場合は「１」、ＯＦＦする場合は
「０」を書き込む。パラレル−シリアル変換器６１は、
ポートＯＮ／ＯＦＦメモリ６０の内容をシリアル化し、
シリアル回線６２を介してシリアル−パラレル変換器６
３に伝送する。当該シリアル−パラレル変換器６３でパ
ラレル化された、出力ポートＯＮ／ＯＦＦ情報は、出力
ポート回路６４によって読取られ、当該出力ポート回路
６４は、出力ポートＯＮ／ＯＦＦ情報に従って、所定の
ポートの出力を設定する。そして、上述したモータ制御
回路６５の場合と同様に、動作結果が必要な場合は当該
動作結果をレスポンスメモリ５に送信する。
０のＯＮ、又はＯＦＦしたい出力ポートに対応するアド
レスに、ＯＮする場合は「１」、ＯＦＦする場合は
「０」を書き込む。パラレル−シリアル変換器６１は、
ポートＯＮ／ＯＦＦメモリ６０の内容をシリアル化し、
シリアル回線６２を介してシリアル−パラレル変換器６
３に伝送する。当該シリアル−パラレル変換器６３でパ
ラレル化された、出力ポートＯＮ／ＯＦＦ情報は、出力
ポート回路６４によって読取られ、当該出力ポート回路
６４は、出力ポートＯＮ／ＯＦＦ情報に従って、所定の
ポートの出力を設定する。そして、上述したモータ制御
回路６５の場合と同様に、動作結果が必要な場合は当該
動作結果をレスポンスメモリ５に送信する。
【００４６】以下、図面を参照して、本発明の機構制御
システムによる動作記述方法（開発方法）について詳細
に説明する。
システムによる動作記述方法（開発方法）について詳細
に説明する。
【００４７】先ず、図３は動作記述画面を示す図であ
る。
る。
【００４８】図３に示されるように、動作記述画面の右
側には、各種のコントロールを意味する複数の動作記述
ブロックが選択可能に表示されている。
側には、各種のコントロールを意味する複数の動作記述
ブロックが選択可能に表示されている。
【００４９】即ち、「分岐」は、分岐コントロールを意
味し、条件により制御内容を選択したい場合に用いる。
「条件」は、条件コントロールを意味し、特定の条件が
満たされるまでスクリプトの実行を待たせたい場合に用
いる。
味し、条件により制御内容を選択したい場合に用いる。
「条件」は、条件コントロールを意味し、特定の条件が
満たされるまでスクリプトの実行を待たせたい場合に用
いる。
【００５０】そして、「ＰＯＲＴ」は、出力ポート動作
コントロールを意味しており、任意の出力ポートを「ユ
ニット制御部のアドレス（ＩＳＣ番号）＋ポート番号」
の形式で選択し、ＯＮ／ＯＦＦを指定する際に用いる。
コントロールを意味しており、任意の出力ポートを「ユ
ニット制御部のアドレス（ＩＳＣ番号）＋ポート番号」
の形式で選択し、ＯＮ／ＯＦＦを指定する際に用いる。
【００５１】「値指定」は、モータパラメータコントロ
ールを意味し、ステッピングモータの動作パラメータを
設定する際に用いる。
ールを意味し、ステッピングモータの動作パラメータを
設定する際に用いる。
【００５２】さらに、「開始」は、モータ動作開始コン
トロールを意味し、ステッピングモータを起動指示する
際に用いる。「停止待」は、モータ停止待ちコントロー
ルを意味し、ステッピングモータをオープンループ制御
する際に、モータの停止を待つのに用いる。「停止」
は、モータ停止コントロールを意味し、ステッピングモ
ータを停止させるのに用いる。「制御」は、モータ制御
コントロールを意味し、任意のモータ制御コマンドを発
行するのに用いる。
トロールを意味し、ステッピングモータを起動指示する
際に用いる。「停止待」は、モータ停止待ちコントロー
ルを意味し、ステッピングモータをオープンループ制御
する際に、モータの停止を待つのに用いる。「停止」
は、モータ停止コントロールを意味し、ステッピングモ
ータを停止させるのに用いる。「制御」は、モータ制御
コントロールを意味し、任意のモータ制御コマンドを発
行するのに用いる。
【００５３】そして、「レベル」は、センサレベル取得
コントロールを意味し、センサレベル取得コントロール
をスクリプト中に記述しておくと、実行時にその時点の
全センサのアナログレベルが記録されるようになってい
る。尚、ここで「スクリプト」と称しているのは、図３
における「行」の事である。この他、「時間」、「セン
サ」、「スクリプト」の項には各々の待ち条件を記述す
る。
コントロールを意味し、センサレベル取得コントロール
をスクリプト中に記述しておくと、実行時にその時点の
全センサのアナログレベルが記録されるようになってい
る。尚、ここで「スクリプト」と称しているのは、図３
における「行」の事である。この他、「時間」、「セン
サ」、「スクリプト」の項には各々の待ち条件を記述す
る。
【００５４】更に、「パルス数」は、パルス取得コント
ロールを意味し、ステッピングモータの直前の動作にお
ける実際に動作したパルス数を取得するのに用いる。
「台形駆」は、台形駆動コントロールを意味し、一般的
な台形駆動を行うのに用いるものである。「ＤＣモー
タ」は、ＤＣモータ動作コントロールを意味し、ＤＣモ
ータ動作の一般的なパターンを追加するのに用いる。
「パルスモータ」は、ステッピングモータ動作コントロ
ールを意味し、ステッピングモータ動作の一般的なパタ
ーンを追加する際に用いるものである。
ロールを意味し、ステッピングモータの直前の動作にお
ける実際に動作したパルス数を取得するのに用いる。
「台形駆」は、台形駆動コントロールを意味し、一般的
な台形駆動を行うのに用いるものである。「ＤＣモー
タ」は、ＤＣモータ動作コントロールを意味し、ＤＣモ
ータ動作の一般的なパターンを追加するのに用いる。
「パルスモータ」は、ステッピングモータ動作コントロ
ールを意味し、ステッピングモータ動作の一般的なパタ
ーンを追加する際に用いるものである。
【００５５】このような動作記述ブロックは、記述した
いスクリプトを選択した状態（選択行には矢印が表示さ
れる）で、所望とする動作記述ブロックを表すボタンを
マウスクリック等により選択することで当該スクリプト
に追加される。
いスクリプトを選択した状態（選択行には矢印が表示さ
れる）で、所望とする動作記述ブロックを表すボタンを
マウスクリック等により選択することで当該スクリプト
に追加される。
【００５６】こうして作成された、各アクチュエータ種
別ブロックの右側に表示された動作記述ブロックの列
（以下、動作記述列と称する）が、該当するアクチュエ
ータの制御内容を詳細に表している。
別ブロックの右側に表示された動作記述ブロックの列
（以下、動作記述列と称する）が、該当するアクチュエ
ータの制御内容を詳細に表している。
【００５７】例えば、図３中、１行目に示す動作記述列
では、動作記述ブロック１−１０，１−２０，１−３０
を順次実行することになる。
では、動作記述ブロック１−１０，１−２０，１−３０
を順次実行することになる。
【００５８】図３中の動作記述ブロック２−１０は、条
件待ちを示す動作記述ブロックであり、動作記述ブロッ
ク１−１０の実行が終了すると、動作記述ブロック２−
２０の制御が開始することを示している。
件待ちを示す動作記述ブロックであり、動作記述ブロッ
ク１−１０の実行が終了すると、動作記述ブロック２−
２０の制御が開始することを示している。
【００５９】他の記述行のブロック実行待ちの設定は、
条件待ちブロックと待ち条件としたブロックの両方を選
択した状態で、例えば画面上のボタンクリック又はメニ
ューから選択する等の記述行連結操作をすることで行わ
れる（この例では、ブロック１−１０とブロック２−１
０をＣｔｒｌキーを押しながらクリックして、所定の連
結キーをクリックすることで、図示の如く連結させてい
る）。
条件待ちブロックと待ち条件としたブロックの両方を選
択した状態で、例えば画面上のボタンクリック又はメニ
ューから選択する等の記述行連結操作をすることで行わ
れる（この例では、ブロック１−１０とブロック２−１
０をＣｔｒｌキーを押しながらクリックして、所定の連
結キーをクリックすることで、図示の如く連結させてい
る）。
【００６０】記述内容の実行には、選択行のみの実行と
全記述行実行の２種が有る。
全記述行実行の２種が有る。
【００６１】すなわち、全記述行実行を指定した場合
は、全ての行の動作記述列が同時に実行開始され、この
図３に示す例のように、条件待ちの動作記述ブロック２
−１０が設けられていない場合には、両者が同時並行に
実行されることになる。
は、全ての行の動作記述列が同時に実行開始され、この
図３に示す例のように、条件待ちの動作記述ブロック２
−１０が設けられていない場合には、両者が同時並行に
実行されることになる。
【００６２】この図３に示した例では、１行目の動作記
述列実行は、条件待ちを示す動作記述ブロック１−２０
で一旦待ち状態になり、動作記述ブロック２−３０が終
了すると、動作記述ブロック１−３０の実行に移ること
になる。
述列実行は、条件待ちを示す動作記述ブロック１−２０
で一旦待ち状態になり、動作記述ブロック２−３０が終
了すると、動作記述ブロック１−３０の実行に移ること
になる。
【００６３】以上説明したような条件待ちの組み合わせ
により、多数のアクチュエータによる連結動作を容易に
記述可能としている。
により、多数のアクチュエータによる連結動作を容易に
記述可能としている。
【００６４】以下、上記各動作記述ブロックの内容を、
より詳細に説明する。
より詳細に説明する。
【００６５】図４は、図３の１−１０等で用いられてい
るステッピングモータ動作ブロックの設定画面の一例を
詳細に示す図である。
るステッピングモータ動作ブロックの設定画面の一例を
詳細に示す図である。
【００６６】同図に示される画面は、図３の画面上のス
テッピングモータ動作ブロック（１−１０等）をダブル
クリックすることにより表示される。画面には、動作パ
ラメータとして、回転方向、起動・最終速度、加減速レ
ート、動作ステップ数等の設定項目と、開始位置、停止
位置のセンサの設定項目がある。
テッピングモータ動作ブロック（１−１０等）をダブル
クリックすることにより表示される。画面には、動作パ
ラメータとして、回転方向、起動・最終速度、加減速レ
ート、動作ステップ数等の設定項目と、開始位置、停止
位置のセンサの設定項目がある。
【００６７】開始側センサおよび停止側センサの項目に
あるチェックボックスは、各センサの有効／無効を示し
ている。開始側センサを有効にすると、動作開始時に指
定のセンサ位置に有るかどうかのチェックを行い、位置
がはずれている場合には画面上にエラーを表示して制御
シーケンスを停止する。
あるチェックボックスは、各センサの有効／無効を示し
ている。開始側センサを有効にすると、動作開始時に指
定のセンサ位置に有るかどうかのチェックを行い、位置
がはずれている場合には画面上にエラーを表示して制御
シーケンスを停止する。
【００６８】停止側センサを有効にすると、モータ動作
中、指定センサの監視を行い、センサがＯＮすると、モ
ータを停止する。その際に、機構のバックラッシュ等に
よって停止位置から外れることを防ぐ為、「停止後押し
込みパラメータ」で設定したステップ数分はセンサＯＮ
後に動作を継続する。
中、指定センサの監視を行い、センサがＯＮすると、モ
ータを停止する。その際に、機構のバックラッシュ等に
よって停止位置から外れることを防ぐ為、「停止後押し
込みパラメータ」で設定したステップ数分はセンサＯＮ
後に動作を継続する。
【００６９】停止側センサが無効の場合には、センサの
状態とは無関係に設定された動作ステップ分だけ動作す
ることになる。
状態とは無関係に設定された動作ステップ分だけ動作す
ることになる。
【００７０】ここで、上記ステッピングモータ動作ブロ
ックは、図５に示されるように、内部では複数ブロック
の組み合わせとして実現されている。
ックは、図５に示されるように、内部では複数ブロック
の組み合わせとして実現されている。
【００７１】即ち、１−１０は詳細は後述する条件分岐
ブロックであり、開始側センサのチェックを行う。１−
２０はパラメータ設定ブロックであり、ステッピングモ
ータ動作パラメータ（速度、加減速レート、動作ステッ
プ数等）をモータコントローラに設定する。１−３０は
モータ起動ブロックであり、モータを起動する。１−４
０は詳細は後述する条件待ちブロックであり、停止側セ
ンサがＯＮするまで待ち状態となる。１−５０はモータ
停止ブロックであり、モータを停止する。
ブロックであり、開始側センサのチェックを行う。１−
２０はパラメータ設定ブロックであり、ステッピングモ
ータ動作パラメータ（速度、加減速レート、動作ステッ
プ数等）をモータコントローラに設定する。１−３０は
モータ起動ブロックであり、モータを起動する。１−４
０は詳細は後述する条件待ちブロックであり、停止側セ
ンサがＯＮするまで待ち状態となる。１−５０はモータ
停止ブロックであり、モータを停止する。
【００７２】次に、図６は図３の１−２０等で用いられ
ている条件待ちブロックの設定画面の一例を詳細に示す
図である。
ている条件待ちブロックの設定画面の一例を詳細に示す
図である。
【００７３】同図において、「設定種別」の項では条件
の種別を設定する。
の種別を設定する。
【００７４】選択する種別には、時間、センサ、スクリ
プトがあり、それらの全てが条件を満たすまで待つ場合
は「条件演算」の項を「ＡＮＤ」にし、いずれかの条件
を満たせば条件合致とする場合は「ＯＲ」にする。
プトがあり、それらの全てが条件を満たすまで待つ場合
は「条件演算」の項を「ＡＮＤ」にし、いずれかの条件
を満たせば条件合致とする場合は「ＯＲ」にする。
【００７５】この例では、時間、センサ、スクリプト全
てのＯＲ条件となっているので、時間が１００ｍｓｅｃ
を経過するか、センサ１−３が明、且つセンサ３−２が
暗になるか、又は１行目の実行が記述ブロック１−１０
を完了すると、条件合致となって次の記述ブロックに実
行が進むことになる。
てのＯＲ条件となっているので、時間が１００ｍｓｅｃ
を経過するか、センサ１−３が明、且つセンサ３−２が
暗になるか、又は１行目の実行が記述ブロック１−１０
を完了すると、条件合致となって次の記述ブロックに実
行が進むことになる。
【００７６】スクリプト待ちの設定は、条件待ちブロッ
クと待ち条件としたいブロックの両方を選択した状態
で、記述行連結操作（画面上のボタンクリックまたはメ
ニューから選択）することにより行われることになる。
クと待ち条件としたいブロックの両方を選択した状態
で、記述行連結操作（画面上のボタンクリックまたはメ
ニューから選択）することにより行われることになる。
【００７７】この操作により、条件待ちブロック設定画
面のスクリプトの項に、自動的に選択されていたブロッ
クの番号が入力される。
面のスクリプトの項に、自動的に選択されていたブロッ
クの番号が入力される。
【００７８】次に図７には、条件分岐ブロックの使用例
を示し説明する。
を示し説明する。
【００７９】この例では、動作記述ブロック１−１０の
ステッピングモータ動作を行った後、動作記述ブロック
１−２０のポート出力を行った後、動作記述ブロック１
−３０の条件分岐において条件が合致した場合には動作
を終了し、条件が合致しない場合には動作記述ブロック
１−１０を再度実行する。ここで、図８は、上記条件分
岐ブロックの設定画面を示しており、回数、時間、セン
サの中から分岐の条件を選択することができる。
ステッピングモータ動作を行った後、動作記述ブロック
１−２０のポート出力を行った後、動作記述ブロック１
−３０の条件分岐において条件が合致した場合には動作
を終了し、条件が合致しない場合には動作記述ブロック
１−１０を再度実行する。ここで、図８は、上記条件分
岐ブロックの設定画面を示しており、回数、時間、セン
サの中から分岐の条件を選択することができる。
【００８０】ＴＨＥＮ、ＥＬＳＥの項には条件が合致し
た場合及び合致しなかった場合に、次に実行する記述ブ
ロックを指定する。ここで指定できるのは、動作記述ブ
ロックの番号又は「先頭」「終端」である。この例で
は、回数を条件としており、回数は１０回、条件合致で
終端、そうでなければ先頭になっているので、先頭から
の記述を１０回繰り返すという動作を行うことになる。
た場合及び合致しなかった場合に、次に実行する記述ブ
ロックを指定する。ここで指定できるのは、動作記述ブ
ロックの番号又は「先頭」「終端」である。この例で
は、回数を条件としており、回数は１０回、条件合致で
終端、そうでなければ先頭になっているので、先頭から
の記述を１０回繰り返すという動作を行うことになる。
【００８１】次に、図９には図７のブロック１−２０等
で用いられるポート出力ブロックの設定画面の一例を示
し説明する。
で用いられるポート出力ブロックの設定画面の一例を示
し説明する。
【００８２】同図に示されるように、この設定画面によ
り、ユニット制御部アドレスと、ユニット制御部内のポ
ート番号のマトリックスにより、任意のポートをＯＮ／
ＯＦＦ指定することが可能となっている。尚、縦軸のＩ
ＳＣとはユニット制御部の番号を意味し、横軸はそのポ
ート番号を意味している。設定する際には、設定したい
場所でマウスをクリックすればよく、再度マウスをクリ
ックすると未選択（設定解除）となるような仕様になっ
ている。
り、ユニット制御部アドレスと、ユニット制御部内のポ
ート番号のマトリックスにより、任意のポートをＯＮ／
ＯＦＦ指定することが可能となっている。尚、縦軸のＩ
ＳＣとはユニット制御部の番号を意味し、横軸はそのポ
ート番号を意味している。設定する際には、設定したい
場所でマウスをクリックすればよく、再度マウスをクリ
ックすると未選択（設定解除）となるような仕様になっ
ている。
【００８３】次に図１０には動作記述列保持構造を示
し、当該記述内容に従った制御方法について詳細に説明
する。
し、当該記述内容に従った制御方法について詳細に説明
する。
【００８４】先に図３の動作記述画面で記述された動作
記述列の各々について、動作記述列保持構造が使われて
いる。つまり、この図１０に示される動作記述列保持構
造は、動作記述列の数と同数以上保持されている。
記述列の各々について、動作記述列保持構造が使われて
いる。つまり、この図１０に示される動作記述列保持構
造は、動作記述列の数と同数以上保持されている。
【００８５】パラメータアドレステーブルは、動作記述
列の記述順に、各ブロックに相当する動作記述ブロック
パラメータのアドレスを保持している。即ち、図１０は
図３の１行目の動作記述列の記述例に相当し、１個目乃
至５個目の動作記述ブロックパラメータはステッピング
モータ動作ブロックのパラメータ、６個目は条件待ちブ
ロックのパラメータ、７個目乃至１１個目の動作記述ブ
ロックパラメータはステッピングモータ動作ブロックの
パラメータとなっている。
列の記述順に、各ブロックに相当する動作記述ブロック
パラメータのアドレスを保持している。即ち、図１０は
図３の１行目の動作記述列の記述例に相当し、１個目乃
至５個目の動作記述ブロックパラメータはステッピング
モータ動作ブロックのパラメータ、６個目は条件待ちブ
ロックのパラメータ、７個目乃至１１個目の動作記述ブ
ロックパラメータはステッピングモータ動作ブロックの
パラメータとなっている。
【００８６】制御は、各々の動作記述列に記述された動
作記述ブロックに対応する処理を図１０のパラメータに
従って、順次実行することにより行う。
作記述ブロックに対応する処理を図１０のパラメータに
従って、順次実行することにより行う。
【００８７】各動作記述列において実行中の動作記述ブ
ロックの番号は図１１の動作記述列ステータス配列ｓｔ
ａｔｕｓ［］に保持され、１個の動作記述ブロックの実
行が完了すると、次の動作記述ブロックの番号をｓｔａ
ｔｕｓ［］に書き込むことにより、動作記述ブロックの
処理が順次行われるようになっている。ｓｔａｔｕｓ
［０］は記述列“１”、ｓｔａｔｕｓ［１］は記述列
“２”という具合に各々対応する。
ロックの番号は図１１の動作記述列ステータス配列ｓｔ
ａｔｕｓ［］に保持され、１個の動作記述ブロックの実
行が完了すると、次の動作記述ブロックの番号をｓｔａ
ｔｕｓ［］に書き込むことにより、動作記述ブロックの
処理が順次行われるようになっている。ｓｔａｔｕｓ
［０］は記述列“１”、ｓｔａｔｕｓ［１］は記述列
“２”という具合に各々対応する。
【００８８】以下、本発明の機構制御システムの動作を
詳細に説明する。
詳細に説明する。
【００８９】図１２は動作記述全体処理を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【００９０】動作記述全体処理は一定時間（実施の形態
では１ｍｓｅｃ）に１回実行され、動作記述列全てにつ
いて、実行中ブロックの処理が行われる。
では１ｍｓｅｃ）に１回実行され、動作記述列全てにつ
いて、実行中ブロックの処理が行われる。
【００９１】動作を開始すると、カウンタを０クリアし
（ステップＳ１）、記述されている全ての行について処
理を行ったか否かを判断する（ステップＳ２）。
（ステップＳ１）、記述されている全ての行について処
理を行ったか否かを判断する（ステップＳ２）。
【００９２】ここで、全ての行について処理を行ってい
ない場合には、カウンタ値に相当する動作記述列のｓｔ
ａｔｕｓ値を取得し、その値に対応する動作記述ブロッ
クパラメータに対応する各種処理を行い（ステップＳ３
乃至Ｓ９）、これを繰り返し（ステップＳ１０）、全て
の行について処理を終了すると、動作を終了することに
なる（ステップＳ１１） ここで、各ブロックに対応する処理内容について説明す
る。
ない場合には、カウンタ値に相当する動作記述列のｓｔ
ａｔｕｓ値を取得し、その値に対応する動作記述ブロッ
クパラメータに対応する各種処理を行い（ステップＳ３
乃至Ｓ９）、これを繰り返し（ステップＳ１０）、全て
の行について処理を終了すると、動作を終了することに
なる（ステップＳ１１） ここで、各ブロックに対応する処理内容について説明す
る。
【００９３】図１３は、上記ステップＳ４で実行される
モータ動作パラメータ設定ブロック処理の流れ示すフロ
ーチャートである。
モータ動作パラメータ設定ブロック処理の流れ示すフロ
ーチャートである。
【００９４】実行中ブロックがモータ動作パラメータ設
定ブロックの場合、動作記述ブロックパラメータに記述
されたモータ動作パラメータをモータコントローラに送
出し（ステップＳ２１，Ｓ２２）、実行中動作記述ブロ
ック（ｓｔａｔｕｓ）の値を次のブロックに進める（ス
テップＳ２３）。これにより、次回の動作記述全対処理
において、次の動作記述ブロックが実行される。
定ブロックの場合、動作記述ブロックパラメータに記述
されたモータ動作パラメータをモータコントローラに送
出し（ステップＳ２１，Ｓ２２）、実行中動作記述ブロ
ック（ｓｔａｔｕｓ）の値を次のブロックに進める（ス
テップＳ２３）。これにより、次回の動作記述全対処理
において、次の動作記述ブロックが実行される。
【００９５】図１４は、上記ステップＳ６で実行される
モータ起動ブロック処理の流れを示すフローチャートで
ある。
モータ起動ブロック処理の流れを示すフローチャートで
ある。
【００９６】実行中ブロックがモータ起動ブロックの場
合、モータ起動コマンドをモータコントローラに送出し
（ステップＳ３１）、実行中動作記述ブロック（ｓｔａ
ｔｕｓ）の値を次のブロックに進める（ステップＳ３
２）。これにより、次回の動作記述全体処理において、
次の動作記述ブロックが実行される。
合、モータ起動コマンドをモータコントローラに送出し
（ステップＳ３１）、実行中動作記述ブロック（ｓｔａ
ｔｕｓ）の値を次のブロックに進める（ステップＳ３
２）。これにより、次回の動作記述全体処理において、
次の動作記述ブロックが実行される。
【００９７】図１５は、上記ステップＳ５で実行される
モータ停止ブロック処理の流れを示すフローチャートで
ある。
モータ停止ブロック処理の流れを示すフローチャートで
ある。
【００９８】実行中ブロックがモータ停止ブロックの場
合、モータ停止コマンドをモータコントローラに送出し
（ステップＳ４１）、実行中動作記述ブロック（ｓｔａ
ｔｕｓ）の値を次のブロックに進める（ステップＳ４
２）。これにより、次回の動作記述全体処理において、
次の動作記述ブロックが実行される。
合、モータ停止コマンドをモータコントローラに送出し
（ステップＳ４１）、実行中動作記述ブロック（ｓｔａ
ｔｕｓ）の値を次のブロックに進める（ステップＳ４
２）。これにより、次回の動作記述全体処理において、
次の動作記述ブロックが実行される。
【００９９】図１６は、上記ステップＳ７で実行される
条件待ちブロック処理の流れを示すフローチャートであ
る。
条件待ちブロック処理の流れを示すフローチャートであ
る。
【０１００】実行中ブロックが条件待ちブロックの場
合、パラメータとして設定された待ち条件をチェックし
（ステップＳ５１）、待ち条件が満たされていれば実行
中動作記述ブロック（ｓｔａｔｕｓ）の値を次のブロッ
クに進め、待ち条件が満たされていなければ実行中動作
記述ブロック（ｓｔａｔｕｓ）の値は変更しない（ステ
ップＳ５２）。これにより、条件が満たされるまで待つ
という動作が実現されることになる。
合、パラメータとして設定された待ち条件をチェックし
（ステップＳ５１）、待ち条件が満たされていれば実行
中動作記述ブロック（ｓｔａｔｕｓ）の値を次のブロッ
クに進め、待ち条件が満たされていなければ実行中動作
記述ブロック（ｓｔａｔｕｓ）の値は変更しない（ステ
ップＳ５２）。これにより、条件が満たされるまで待つ
という動作が実現されることになる。
【０１０１】図１７は、上記ステップＳ８で実行される
条件分岐記述ブロック処理の流れを示すフローチャート
である。
条件分岐記述ブロック処理の流れを示すフローチャート
である。
【０１０２】実行中ブロックが条件分岐ブロックの場
合、パラメータとして設定された分岐条件をチェックし
（ステップＳ６１）、分岐条件が満たされていれば、実
行中動作記述ブロック（ｓｔａｔｕｓ）の値を条件合致
時の指定ブロック（図８のＴＨＥＮ条件）に変更し（ス
テップＳ６２）、待ち条件が満たされていなければ実行
中動作記述ブロック（ｓｔａｔｕｓ）の値を条件合致時
の指定ブロック（図８のＥＬＳＥ条件）に変更する（ス
テップＳ６３）。これにより、条件によって次に実行す
るブロックを切り換えるという動作が実現される。
合、パラメータとして設定された分岐条件をチェックし
（ステップＳ６１）、分岐条件が満たされていれば、実
行中動作記述ブロック（ｓｔａｔｕｓ）の値を条件合致
時の指定ブロック（図８のＴＨＥＮ条件）に変更し（ス
テップＳ６２）、待ち条件が満たされていなければ実行
中動作記述ブロック（ｓｔａｔｕｓ）の値を条件合致時
の指定ブロック（図８のＥＬＳＥ条件）に変更する（ス
テップＳ６３）。これにより、条件によって次に実行す
るブロックを切り換えるという動作が実現される。
【０１０３】図１８は、上記ステップＳ９で実行される
ポート出力記述ブロック処理の流れを示すフローチャー
トである。
ポート出力記述ブロック処理の流れを示すフローチャー
トである。
【０１０４】実行中ブロックがポート出力記述ブロック
の場合、動作記述ブロックパラメータの内容を取得し
（ステップＳ７１）、当該パラメータに従ってポートの
ＯＮ／ＯＦＦを行い（ステップＳ７２）、実行中の動作
記述ブロックを次のブロックに進める（ステップＳ７
３）。これにより、ポートのＯＮ／ＯＦＦ制御動作が実
現されることになる。
の場合、動作記述ブロックパラメータの内容を取得し
（ステップＳ７１）、当該パラメータに従ってポートの
ＯＮ／ＯＦＦを行い（ステップＳ７２）、実行中の動作
記述ブロックを次のブロックに進める（ステップＳ７
３）。これにより、ポートのＯＮ／ＯＦＦ制御動作が実
現されることになる。
【０１０５】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
動作を表すブロックを画面上で並べるだけで、機構の動
作を容易に記述し実行することができる機構制御システ
ム及び開発方法を提供することができる。
動作を表すブロックを画面上で並べるだけで、機構の動
作を容易に記述し実行することができる機構制御システ
ム及び開発方法を提供することができる。
【図１】本発明の機構制御システムの概念図である。
【図２】本発明の機構制御システムのより詳細な構成を
示す図である。
示す図である。
【図３】動作記述画面を示す図である。
【図４】図３の１−１０等で用いられているステッピン
グモータ動作ブロックの設定画面の一例を詳細に示す図
である。
グモータ動作ブロックの設定画面の一例を詳細に示す図
である。
【図５】ステッピングモータ動作ブロックの内部の複数
ブロックの組み合わせを示す図である。
ブロックの組み合わせを示す図である。
【図６】図３の１−２０等で用いられている条件待ちブ
ロックの設定画面の一例を詳細に示す図である。
ロックの設定画面の一例を詳細に示す図である。
【図７】条件分岐ブロックの使用例を示す図である。
【図８】条件分岐ブロックの設定画面を示す図である。
【図９】図７のブロック１−２０等で用いられるポート
出力ブロックの設定画面の一例を示す図である。
出力ブロックの設定画面の一例を示す図である。
【図１０】動作記述列保持構造を示す図である。
【図１１】動作記述列ステータス配列ｓｔａｔｕｓ［］
を示す図である。
を示す図である。
【図１２】動作記述全体処理を示すフローチャートであ
る。
る。
【図１３】図１２のステップＳ４で実行されるモータ動
作パラメータ設定ブロック処理の流れ示すフローチャー
トである。
作パラメータ設定ブロック処理の流れ示すフローチャー
トである。
【図１４】図１２のステップＳ６で実行されるモータ起
動ブロック処理の流れを示すフローチャートである。
動ブロック処理の流れを示すフローチャートである。
【図１５】図１２のステップＳ５で実行されるモータ停
止ブロック処理の流れを示すフローチャートである。
止ブロック処理の流れを示すフローチャートである。
【図１６】図１２のステップＳ７で実行される条件待ち
ブロック処理の流れを示すフローチャートである。
ブロック処理の流れを示すフローチャートである。
【図１７】図１２のステップＳ８で実行される条件分岐
記述ブロック処理の流れを示すフローチャートである。
記述ブロック処理の流れを示すフローチャートである。
【図１８】図１２のステップＳ９で実行されるポート出
力記述ブロック処理の流れを示すフローチャートであ
る。
力記述ブロック処理の流れを示すフローチャートであ
る。
１ 主制御部 ２ ＣＰＵ １０ ディスプレイ １２ 記憶装置 １３ アクチュエータ駆動回路 １４ センサ入力回路 Ｍａ〜Ｍｎ モータ Ｐａ〜Ｐｎ ソレノイド Ｓａ〜Ｓｎ センサ
フロントページの続き Ｆターム(参考） 5B076 DF09 5E501 AC02 AC37 BA05 CA02 CB02 CB09 DA13 EA05 EA06 EB05 FA03 FA04 FA05 FA14 5H220 AA08 BB12 CC07 CX06 EE01 FF05 GG03 GG05 GG14 JJ12 JJ26 JJ53 JJ60
Claims (10)
- 【請求項１】 被制御機構を所定の制御シーケンスで動
作制御するための機構制御システムにおいて、 所定の操作画面を表示する表示手段と、 上記表示手段の操作画面上において、予め定義された被
制御機構の制御要素のうち所望とするものを選択して、
被制御機構の制御シーケンスを表現する操作指示手段
と、 上記制御シーケンスに基づいて被制御機構を動作制御す
る制御手段と、を具備することを特徴とする機構制御シ
ステム。 - 【請求項２】 被制御機構を所定の制御シーケンスで動
作制御するための機構制御システムにおいて、 被制御機構要素を選択する選択手段と、 上記選択手段により選択された被制御機構要素の制御内
容を指定するための指定手段と、 上記指定手段により指定された制御内容の詳細を指示す
るために所定のパラメータを入力するパラメータ入力手
段と、 上記選択手段により選択された被制御機構要素を、上記
指定手段により指定された制御内容、上記パラメータ入
力手段により入力されたパラメータに基づいて動作させ
る制御手段と、を具備することを特徴とする機構制御シ
ステム。 - 【請求項３】 被制御機構を所定の制御シーケンスで動
作制御するための機構制御システムにおいて、 複数の被制御機構要素から所望とするものを選択する選
択手段と、 上記選択手段により選択された各被制御機構要素の制御
内容を指定するための指定手段と、 上記指定手段により指定された制御内容の詳細を指示す
るために所定のパラメータを入力するパラメータ入力手
段と、 上記被制御要素間の連携動作内容を指定する連携動作指
示手段と、 上記選択手段により選択された被制御機構要素を、上記
指定手段により指定された制御内容、上記パラメータ入
力手段により入力されたパラメータ、上記連携動作指示
手段により指定された連携動作内容に基づいて動作させ
る制御手段と、を具備することを特徴とする機構制御シ
ステム。 - 【請求項４】 被制御機構を所定の制御シーケンスで動
作制御するための機構制御システムにおいて、 複数の制御記述ブロックから所望とするものを選択し、
ブロック列を構築するブロック列構築手段と、 上記制御記述ブロックの制御内容を指定するための指定
手段と、 上記ブロック列のうち実行すべきブロックを保持する状
態保持手段と、を備え、上記ブロック列のうち状態保持
手段に保持されたブロックに相当する制御内容を実行
し、その実行結果に応じて上記状態保持手段に保持され
た実行すべきブロックを変更することで、所望とする制
御シーケンスを実行することを特徴とする機構制御シス
テム。 - 【請求項５】 被制御機構を所定の制御シーケンスで動
作制御するための機構制御システムにおいて、 複数の制御記述ブロックから所望とするものを選択し、
複数のブロック列を構築するブロック列構築手段と、 上記制御記述ブロックの制御内容を指定するための指定
手段と、 上記複数のブロック列間の連携動作内容を指定する連携
動作指定手段と、 上記ブロック列のうち実行すべきブロックを保持する状
態保持手段と、 を備え、上記ブロック列のうち状態保持手段に保持され
たブロックに相当する制御内容を実行し、上記連携動作
指定手段により指定された連携動作内容をふまえつつ、
上記実行結果に応じて上記状態保持手段に保持された実
行すべきブロックを変更することで、所望とする制御シ
ーケンスを実行することを特徴とする機構制御システ
ム。 - 【請求項６】 被制御機構を所定の制御シーケンスで動
作制御するための機構制御システムの開発方法におい
て、 所定の操作画面を表示するステップと、 上記操作画面上において、予めブロックとして定義され
た被制御機構の制御要素のうち、所望とするものを選択
して、ブロック列を構築し、被制御機構の制御シーケン
スを表現するステップと、 上記制御シーケンスに基づいて被制御機構を動作制御す
るステップと、を具備することを特徴とする機構制御シ
ステムの開発方法。 - 【請求項７】 被制御機構を所定の制御シーケンスで動
作制御するための機構制御システムの開発方法におい
て、 被制御機構要素を選択するステップと、 上記選択された被制御機構要素の制御内容を指定するス
テップと、 上記指定された制御内容の詳細を指示するために所定の
パラメータを入力するステップと、 上記選択された被制御機構要素を、上記指定された制御
内容、上記パラメータに基づいて動作させるための制御
シーケンスを生成するステップと、を具備することを特
徴とする機構制御システムの開発方法。 - 【請求項８】 被制御機構を所定の制御シーケンスで動
作制御するための機構制御システムの開発方法におい
て、 複数の被制御機構要素から所望とするものを選択するス
テップと、 上記選択された各被制御機構要素の制御内容を指定する
ステップと、 上記指定された制御内容の詳細を指示するために所定の
パラメータを入力するステップと、 上記被制御要素間の連携動作内容を指定するステップ
と、 上記選択された被制御機構要素を、上記指定された制御
内容、上記パラメータに基づいて動作させるための制御
シーケンスを生成するステップと、を具備することを特
徴とする機構制御システムの開発方法。 - 【請求項９】 被制御機構を所定の制御シーケンスで動
作制御するための機構制御システムの開発方法におい
て、 複数の制御記述ブロックから所望とするものを選択し、
ブロック列を構築するステップと、 上記制御記述ブロックの制御内容を指定するためのステ
ップと、 上記ブロック列のうち実行すべきブロックを保持するス
テップと、 上記ブロック列のうち保持されたブロックに相当する制
御内容を実行し、その実行結果に応じて保持された実行
すべきブロックを変更することで、所望とする動作を行
うような制御シーケンスを生成するステップと、を具備
することを特徴とする機構制御システムの開発方法。 - 【請求項１０】 被制御機構を所定の制御シーケンスで
動作制御するための機構制御システムの開発方法におい
て、 複数の制御記述ブロックから所望とするものを選択し、
複数のブロック列を構築するステップと、 上記制御記述ブロックの制御内容を指定するためのステ
ップと、 上記複数のブロック列間の連携動作内容を指定するステ
ップと、 上記ブロック列のうち実行すべきブロックを保持するス
テップと、 上記ブロック列のうち保持ブロックに相当する制御内容
を実行し、指定された連携動作内容をふまえつつ、上記
実行結果に応じて保持ブロックを変更することで、所望
とする動作を行うような制御シーケンスを生成するステ
ップと、を具備することを特徴とする機構制御システム
の開発方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25192899A JP2001075619A (ja) | 1999-09-06 | 1999-09-06 | 機構制御システム及びその開発方法 |
| EP00118426A EP1081568A3 (en) | 1999-09-06 | 2000-08-24 | Mechanism control system and its developing method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25192899A JP2001075619A (ja) | 1999-09-06 | 1999-09-06 | 機構制御システム及びその開発方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001075619A true JP2001075619A (ja) | 2001-03-23 |
Family
ID=17230067
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25192899A Pending JP2001075619A (ja) | 1999-09-06 | 1999-09-06 | 機構制御システム及びその開発方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP1081568A3 (ja) |
| JP (1) | JP2001075619A (ja) |
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|---|---|---|---|---|
| JP2007518190A (ja) * | 2004-01-15 | 2007-07-05 | ザ マスワークス， インク | モデルイベントを用いてモデル構成要素の実行をスケジューリングするためのシステム及び方法 |
| JP2007520703A (ja) * | 2004-01-23 | 2007-07-26 | バイアコア エイビー | 計器の制御プロセスの開発のための方法および装置 |
| JP2008125168A (ja) * | 2006-11-09 | 2008-05-29 | Japan Servo Co Ltd | モータ制御プログラム作成装置およびモータ制御プログラム作成方法 |
| JP2013513141A (ja) * | 2009-12-04 | 2013-04-18 | ユミコア アクチェンゲゼルシャフト ウント コンパニー コマンディートゲゼルシャフト | 動作のツリーシーケンス解釈に基づくシステム自動化のためのシステムおよび方法 |
| CN103645666A (zh) * | 2013-11-13 | 2014-03-19 | 上海诸光机械有限公司 | 一种平台式水平面平面运动机构的控制方法 |
| US10585648B2 (en) | 2016-06-01 | 2020-03-10 | The Mathworks, Inc. | Systems and methods for aggregating implicit and explicit event code of executable models |
| WO2022137616A1 (ja) * | 2020-12-25 | 2022-06-30 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | 駆動装置、駆動方法、及び、プログラム |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107055189B (zh) * | 2017-05-11 | 2018-10-19 | 深圳怡化电脑股份有限公司 | 一种缠绕机构运行控制装置及控制方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5168441A (en) * | 1990-05-30 | 1992-12-01 | Allen-Bradley Company, Inc. | Methods for set up and programming of machine and process controllers |
| US5576946A (en) * | 1993-09-30 | 1996-11-19 | Fluid Air, Inc. | Icon based process design and control system |
-
1999
- 1999-09-06 JP JP25192899A patent/JP2001075619A/ja active Pending
-
2000
- 2000-08-24 EP EP00118426A patent/EP1081568A3/en not_active Withdrawn
Cited By (11)
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|---|---|---|---|---|
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| US8793602B2 (en) | 2004-01-15 | 2014-07-29 | The Mathworks, Inc. | System and method for scheduling the execution of model components using model events |
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| JP2007520703A (ja) * | 2004-01-23 | 2007-07-26 | バイアコア エイビー | 計器の制御プロセスの開発のための方法および装置 |
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| CN103645666A (zh) * | 2013-11-13 | 2014-03-19 | 上海诸光机械有限公司 | 一种平台式水平面平面运动机构的控制方法 |
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| US10585648B2 (en) | 2016-06-01 | 2020-03-10 | The Mathworks, Inc. | Systems and methods for aggregating implicit and explicit event code of executable models |
| US11327725B2 (en) | 2016-06-01 | 2022-05-10 | The Mathworks, Inc. | Systems and methods for aggregating implicit and explicit event code of executable models |
| WO2022137616A1 (ja) * | 2020-12-25 | 2022-06-30 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | 駆動装置、駆動方法、及び、プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP1081568A3 (en) | 2003-01-08 |
| EP1081568A2 (en) | 2001-03-07 |
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