JP2001074572A - パワーステアリング用トルク検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 操舵フィーリングを温度にかかわらず一定に
する。 【解決手段】 トルク検出装置１０は、トルクセンサ１
２、温度センサ１４、信号処理部１６等を備えている。
トルクセンサ１２は、ステアリング軸に加わるトルク値
に応じて変化する電気信号を出力する。温度センサ１４
は、トルクセンサ１２及びＰＳ装置１８の温度を測定す
る。信号処理部１６は、温度センサ１４によって検出さ
れた温度、トルクセンサ１２の温度特性及びＰＳ装置１
８の温度特性に基づき、トルクセンサ１２から出力され
た電気信号を補正してＰＳ装置１８へ出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の操舵力を軽
減するためのパワーステアリングに用いられる、パワー
ステアリング用トルク検出装置に関する。以下、パワー
ステアリングを「ＰＳ」、パワーステアリング用トルク
検出装置を単に「トルク検出装置」と略称する。

【０００２】

【従来の技術】一般的なトルク検出装置は、ステアリン
グ軸に加わるトルク値に応じて変化する電気信号を出力
するトルクセンサと、このトルクセンサから出力された
電気信号からトルク値に対応する電気信号を抽出してＰ
Ｓ装置へ出力する信号処理部とを備えている。

【０００３】また、従来のトルク検出装置において、ト
ルクセンサから出力される電気信号を温度補償回路によ
って補正することにより、信頼性を向上させたものが知
られている（例えば、特開平２−１９５２２１号公
報）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなトルク検出装置を用いたＰＳ装置では、トルク検出
装置から得られるトルク値が温度変化に対して正確にな
っても、運転者の操舵フィーリングが温度によって異な
るという別の問題があった。具体的には、ハンドル戻
り、粘性感、慣性感等が温度によって異なるのである。

【０００５】

【発明の目的】そこで、本発明の目的は、操舵フィーリ
ングを温度にかかわらず一定にすることにより、操舵性
を向上できる、トルク検出装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明者は、従来のトル
ク検出装置を用いたＰＳ装置における操舵フィーリング
の問題が、ＰＳ装置の温度特性にあることに気が付い
た。つまり、ＰＳ装置は、温度の低下とともに操舵力が
増加（すなわち温度の上昇とともに操舵力が減少）する
ため、操舵フィーリングが温度によって異なるのであ
る。その理由として、ＰＳ装置を構成するギアやベアリ
ング等のグリースの粘性が温度の低下により増加するこ
とが考えられる。本発明はこの知見に基づきなされたも
のである。

【０００７】本発明に係るトルク検出装置は、トルクセ
ンサ、温度センサ及び信号処理部を備えている。トルク
センサは、ステアリング軸に加わるトルク値に応じて変
化する電気信号を出力する。温度センサは、ＰＳ装置の
温度を測定する。信号処理部は、温度センサによって検
出された温度、及びＰＳ装置の温度特性に基づき、トル
クセンサから出力された電気信号を補正してＰＳ装置へ
出力する。

【０００８】トルク値及び温度に対応する電気信号が、
トルクセンサ及び温度センサから信号処理部へ出力され
る。信号処理部は、ＰＳ装置の温度特性を考慮すること
により、トルクセンサから出力された電気信号を補正
し、その補正した電気信号（すなわちトルク値）をＰＳ
装置へ出力する。ＰＳ装置は、そのトルク値に応じて操
舵力を軽くするように動作する。このとき、ＰＳ装置で
使用されるトルク値がＰＳ装置の温度特性に基づき補正
されているので、操舵フィーリングは温度にかかわらず
一定になる。

【０００９】また、温度センサは、トルクセンサ及びＰ
Ｓ装置の温度を測定するものとしてもよい。この場合、
信号処理部は、温度センサによって検出された温度、ト
ルクセンサの温度特性及びＰＳ装置の温度特性に基づ
き、トルクセンサから出力された電気信号を補正してＰ
Ｓ装置へ出力するものとしてもよい。

【００１０】トルク値及び温度に対応する電気信号が、
トルクセンサ及び温度センサから信号処理部へ出力され
る。信号処理部は、トルクセンサの温度特性のみならず
ＰＳ装置の温度特性も考慮することにより、トルクセン
サから出力された電気信号を補正し、その補正した電気
信号（すなわちトルク値）をＰＳ装置へ出力する。ＰＳ
装置は、そのトルク値に応じて操舵力を軽くするように
動作する。このとき、ＰＳ装置で使用されるトルク値が
ＰＳ装置の温度特性に基づき補正されているので、操舵
フィーリングは温度にかかわらず一定になる。

【００１１】例えば、ＰＳ装置の温度特性とは、温度の
低下とともに操舵力が増加（換言すると温度の上昇とと
もに操舵力が減少）するものである。このとき、信号処
理部は、温度センサによって検出された温度に基づき、
温度の低下による操舵力の増加分を打ち消すように電気
信号を補正する。操舵力の増加分を打ち消すような電気
信号とは、例えば、ステアリング軸に実際に加わってい
るトルク値以上の、トルク値に対応する電気信号であ
る。

【００１２】また、信号処理部は、トルクセンサから出
力された電気信号に基づき、ステアリング軸に加わるト
ルク値が減少しつつある時を判断し、その時に電気信号
を補正するようにしてもよい。ステアリング軸に加わる
トルク値が減少しつつある時とは、いわゆる「ハンドル
戻り時」である。温度の低下により操舵力が増加する
と、ハンドル戻り時に所定位置までハンドルが戻らなく
なることがある。このようなときに、操舵力の増加分を
打ち消すように電気信号を補正する。

【００１３】

【発明の実施の形態】図１は、本発明に係るトルク検出
装置の一実施形態を示すブロック図である。以下、この
図面に基づき説明する。

【００１４】本実施形態のトルク検出装置１０は、トル
クセンサ１２、温度センサ１４、信号処理部１６等を備
えている。トルクセンサ１２は、ステアリング軸（セン
サ軸１２４）に加わるトルク値に応じて変化する電気信
号を出力する。温度センサ１４は、トルクセンサ１２及
びＰＳ装置１８の温度を測定する。信号処理部１６は、
温度センサ１４によって検出された温度、トルクセンサ
１２の温度特性及びＰＳ装置１８の温度特性に基づき、
トルクセンサ１２から出力された電気信号を補正し、そ
の出力電圧ＶｔをＰＳ装置１８へ出力する。なお、信号
処理部１６は、トルク検出装置１０内に設けているが、
ＰＳ装置１８のＥＰＳコントロ−ラ４８（図２）内に設
けてもよい。

【００１５】まず、トルク検出装置１０の基本的な動作
を説明する。

【００１６】トルク値及び温度に対応する電気信号が、
トルクセンサ１２及び温度センサ１４から信号処理部１
６へ出力される。信号処理部１６は、トルクセンサ１２
の温度特性のみならずＰＳ装置１８の温度特性も考慮す
ることにより、トルクセンサ１２から出力された電気信
号を補正し、その補正した電気信号（すなわちトルク
値）をＰＳ装置１８へ出力する。ＰＳ装置１８は、その
トルク値に応じて操舵力を軽くするように動作する。こ
のとき、ＰＳ装置１８で使用されるトルク値がＰＳ装置
１８の温度特性に基づき補正されているので、操舵フィ
ーリングは温度にかかわらず一定になる。

【００１７】次に、トルク検出装置１０の各構成要素に
ついて説明する。

【００１８】トルクセンサ１２は、磁歪式であり、励磁
源１２１、励磁コイル１２２，１２３、センサ軸１２
４、検出コイル１２５，１２６等から構成されている。
センサ軸１２４は、鉄、ニッケル又はそれらの合金等の
強磁性体で作られている。センサ軸１２４にトルクが加
わると、センサ軸１２４の中心線に対して±４５度の方
向に引張応力と圧縮応力とが加わる。引張応力が加わっ
た方向と圧縮応力が加わった方向とでは、磁気歪み現象
により透磁率に差が生じる。つまり、この透磁率の差を
検出すれば、トルクが検出できる。

【００１９】そこで、励磁コイル１２２，１２３及び検
出コイル１２５，１２６をセンサ軸１２４表面に配置
し、励磁コイル１２２，１２３を励磁源１２１の交流電
圧で励磁する。すると、引張方向の透磁率及び圧縮方向
の透磁率に対応した交流電圧値が、それぞれ検出コイル
１２５，１２６から別々に得られる。したがって、これ
らの交流電圧を整流及び平滑して直流化すれば、それら
の差がセンサ軸１２４に加わったトルク値に対応する。
なお、センサ軸１２４は、図示しないが、ステアリング
ホイールに取り付けられた入力軸と、ピニオン及びラッ
ク等の操舵機構に取り付けられた出力軸との間に連結さ
れている。なお、トルクセンサ１２の温度特性とは、励
磁コイル１２２，１２３、センサ軸１２４、検出コイル
１２５，１２６等の各物性値が温度によって変化するこ
とに起因するものである。

【００２０】温度センサ１４は、サーミスタ、オペアン
プ等からなる電子回路であり、トルクセンサ１２及びＰ
Ｓ装置１８の温度を直接的又は間接的に測定する。サー
ミスタ（図示せず）は、例えば回路基板に実装されてお
り、トルクセンサ１２及びＰＳ装置１８の温度に応じて
抵抗値が変化する。そして、温度センサ１４は、サーミ
スタの抵抗値に応じた電圧を演算制御回路３０へ出力す
る。

【００２１】信号処理部１６は、検出コイル１２５，１
２６から出力された交流電圧を整流する整流回路１９，
２０、整流回路１９，２０の出力電圧の差をとる比較回
路２２、比較回路２２の出力電圧を直流化する平滑回路
２４、平滑回路２４の出力電圧を補正するゲイン調整回
路２６及び中点調整回路２８、温度補正及び電圧監視等
の機能を有する演算制御回路３０、演算制御回路３０の
出力信号に基づき動作するアナログ電圧出力回路３２等
によって構成されている。ゲイン調整回路２６及び中点
調整回路２８は、例えばＡ／Ｄコンバータ及びＤ／Ａコ
ンバータによって構成されている。演算制御回路３０
は、例えばマイクロコンピュータ及びＥ^２ＰＲＯＭによ
って構成されている。

【００２２】演算制御回路３０には、温度の変動に伴う
ゲイン及び中点の変動（すなわちトルクセンサ１２の温
度特性）及びＰＳ装置１８の温度特性に関するデータが
予め記憶されている。そして、演算制御回路３０は、温
度センサ１４の出力信号に基づき、ゲイン調整回路２６
及び中点調整回路２８へ補正信号を出力する。また、演
算制御回路３０は、所定のトルク値が印加されていると
き又はトルク値が零のとき、正しいゲイン及び中点にな
るように、ゲイン調整回路２６及び中点調整回路２８へ
補正信号を出力する。

【００２３】更に、演算制御回路３０は、抵抗器３０
１，３０２による分圧電圧、平滑回路２４の出力電圧、
中点調整回路の出力電圧等を入力して、これらの電圧を
監視する。演算制御回路３０によって電圧が異常である
と判断されると、アナログ電圧出力回路３２からハイ
（例えば５［Ｖ］）又はロー（例えば０［Ｖ］）が出力
される。

【００２４】図２は、図１のトルク検出装置１０を用い
たＰＳ装置１８を示す構成図である。以下、この図面に
基づき説明する。ただし、図１と同じ部分は同一符号を
付すことにより重複説明を省略する。

【００２５】ステアリングホイール４０はステアリング
入力軸４２に連結され、ステアリング入力軸４２とステ
アリング出力軸４４との間にセンサ軸１２４が連結され
ている。ハンドルコラムハウジング４６内には、ステア
リング入力軸４２、センサ軸１２４、ステアリング出力
軸４４及びトルク検出装置１０の他に、ＥＰＳコントロ
−ラ４８、ＥＰＳコントロ−ラ４８によって制御される
電動モータ５０、電動モータ５０の出力軸に嵌装された
ギア５２、ステアリング出力軸４４に嵌装されるととも
にギア５２と噛合するギア５４、ステアリング出力軸４
４に設けられたベアリング５６１，５６２、ステアリン
グ入力軸４２に設けられたベアリング５８１，５８２等
が収容されている。なお、ＥＰＳコントロ−ラ４８及び
電動モータ５０は、ハンドルコラムハウジング４６内に
設けているが、ハンドルコラムハウジング４６外に設け
てもよい。

【００２６】ステアリングホイール４０にトルクが印加
されると、ステアリング入力軸２４→センサ軸１２４→
ステアリング出力軸４４へと力が伝わる。トルク検出装
置１０は、センサ軸１２４に加わるトルク値を出力電圧
Ｖｔに変換して、出力電圧ＶｔをＥＰＳコントロ−ラ４
８へ出力する。ＥＰＳコントロ−ラ４８は、出力電圧Ｖ
ｔ、図示しない車速信号及びイグニション・オン信号等
に基づきアシスト量を計算し、電動モータ５０へ制御信
号Ｃを送る。すると、電動モータ５０は、回転すること
により、ギア５２、５４を介してステアリング出力軸４
４へ回転力を与える。これにより、ステアリングホイー
ル４０に対する操舵力が軽減される。

【００２７】図３は、図１のトルク検出装置における印
加トルクと出力電圧との関係を示すグラフであり、図３
［１］が第一例、図３［２］が第二例である。以下、図
１乃至図３に基づき、トルク検出装置１０の動作をより
具体的に説明する。

【００２８】ＰＳ装置１８は、温度の低下とともに操舵
力が増加する、逆に言えば温度の上昇とともに操舵力が
減少する、という温度特性を有している。このとき、信
号処理部１６は、温度センサ１４によって検出された温
度に基づき、温度の低下による操舵力の増加分を打ち消
すように出力電圧Ｖｔを補正する。なお、ここでいう
「印加トルク」とは、ステアリング軸（センサ軸１２
４）に実際に加わるトルク値のことである。

【００２９】図３［１］に示す第一例では、同じ印加ト
ルクＴに対して、温度が低くなるほど出力電圧Ｖｔが高
くなるように（温度が高くなるほど出力電圧Ｖｔが低く
なるように）ゲインを調整する。つまり、温度が低くな
るほど、出力電圧Ｖｔを高くすることによりアシスト量
を多くする。なお、図３［１］には、低温、常温、高温
について各一例ずつ示した。実際には、例えば−３０℃
〜６０℃まで１℃ごとに、印加トルクＴと出力電圧Ｖｔ
との関係を示すマップがＥ^２ＰＲＯＭ等に記憶されてい
る。

【００３０】図３［２］に示す第二例では、印加トルク
Ｔが減少しつつある時に、同じ印加トルクＴに対して、
温度が低くなるほど出力電圧Ｖｔが高くなるように（温
度が高くなるほど出力電圧が低くなるように）ゲインを
調整する。温度の低下により操舵力が増加すると、ハン
ドル戻り時に所定位置までハンドルが戻らなくなること
がある。このようなときに、本例では操舵力の増加分を
打ち消すように出力電圧Ｖｔを補正する。なお、図３
［２］には、低温における一例を示した。実際には、例
えば−３０℃〜６０℃まで１℃ごとに、印加トルクＴと
出力電圧Ｖｔとの関係を示すマップがＥ^２ＰＲＯＭ等に
記憶されている。

【００３１】図３［１］，［２］及び後述する図７にお
ける出力電圧Ｖｔは、理解しやすくするために、ＰＳ装
置１８の温度特性の影響のみを補正するものとしてい
る。しかし、実際の出力電圧Ｖｔは、トルクセンサ１２
の温度特性の補正分も加味される。

【００３２】図４は、図３［２］の関係に基づくトルク
検出装置１０の動作の一例を示すグラフである。図５及
び図６は、図３［２］の関係に基づくトルク検出装置１
０の動作を示すフローチャートである。以下、図１、及
び図３［２］乃至図６に基づき、トルク検出装置１０の
動作を更に具体的に説明する。

【００３３】まず、補正前の出力電圧Ｖｔ’を入力する
（図５ステップ１０１）。Ｖｔ’≧Ｖａ１であればへ
進み、Ｖｔ’≦Ｖａ２であればへ進み、いずれでもな
ければステップ１０１へ戻る。一定電圧Ｖａ１，Ｖａ２
は、ハンドル戻り時に出力電圧Ｖｔ’を補正するか否か
を決めるための印加トルクＴに対応する。すなわち、印
加トルクＴが一定以下であれば、ハンドル戻り時の問題
が生じないので、出力電圧Ｖｔ’を補正しない。

【００３４】図６に示すにおいて、補正前の出力電圧
Ｖｔ’が増加から減少に転じたか否かを判断する（ステ
ップ２０１）。出力電圧Ｖｔ’が増加中であれば、次の
出力電圧Ｖｔ’を入力して（ステップ２０２）、ステッ
プ２０１に戻る。出力電圧Ｖｔ’が増加から減少に転じ
ればハンドル戻り時であると判断し、そのときの出力電
圧Ｖｔ’をピーク電圧Ｖｐ１とし、Ｖｔ’≦Ｖｂ１であ
るか否かを判断する（ステップ２０３）。ここで、Ｖｂ
１＝２．５＋（Ｖｐ１−２．５）×０．９である。

【００３５】Ｖｔ’≦Ｖｂ１でなければ、次の出力電圧
Ｖｔ’を入力して（ステップ２０４）、ステップ２０３
に戻る。Ｖｔ’≦Ｖｂ１であれば、ゲインを変えること
により、出力電圧Ｖｔ’の補正を始める（ステップ２０
５）。続いて、Ｖｔ’≦Ｖｃ１であるか否かを判断する
（ステップ２０６）。ここで、Ｖｃ１＝２．５＋（Ｖｐ
１−２．５）×０．１である。Ｖｔ’≦Ｖｃ１でなけれ
ば、次の出力電圧Ｖｔ’を入力して（ステップ２０
７）、ステップ２０６に戻る。Ｖｔ’≦Ｖｃ１であれ
ば、ゲインを元に戻すことにより、出力電圧Ｖｔ’の補
正を終え（ステップ２０８）、へ戻る。

【００３６】図６に示すにおいて、補正前の出力電圧
Ｖｔ’が減少から増加に転じたか否かを判断する（ステ
ップ３０１）。出力電圧Ｖｔ’が減少中であれば、次の
出力電圧Ｖｔ’を入力して（ステップ３０２）、ステッ
プ３０１に戻る。出力電圧Ｖｔ’が減少から増加に転じ
ればハンドル戻り時であると判断し、そのときの出力電
圧Ｖｔ’をピーク電圧Ｖｐ２とし、Ｖｔ’≧Ｖｂ２であ
るか否かを判断する（ステップ３０３）。ここで、Ｖｂ
２＝２．５−（２．５−Ｖｐ２）×０．９である。

【００３７】Ｖｔ’≧Ｖｂ２でなければ、次の出力電圧
Ｖｔ’を入力して（ステップ３０４）、ステップ３０３
に戻る。Ｖｔ’≧Ｖｂ２であれば、ゲインを変えること
により、出力電圧Ｖｔ’の補正を始める（ステップ３０
５）。続いて、Ｖｔ’≧Ｖｃ２であるか否かを判断する
（ステップ３０６）。ここで、Ｖｃ２＝２．５−（２．
５−Ｖｐ２）×０．１である。Ｖｔ’≧Ｖｃ２でなけれ
ば、次の出力電圧Ｖｔ’を入力して（ステップ３０
７）、ステップ３０６に戻る。Ｖｔ’≧Ｖｃ２であれ
ば、ゲインを元に戻すことにより、出力電圧Ｖｔ’の補
正を終え（ステップ３０８）、へ戻る。

【００３８】図７は、図１のトルク検出装置における印
加トルクと出力電圧との関係の第三例を示すグラフであ
る。以下、この図面に基づき説明する。

【００３９】図３に示す第一例及び第二例では、ゲイン
を変えることにより出力電圧Ｖｔ’を補正する。これに
対し、本例では、オフセット電圧（中点電圧）を変える
ことにより出力電圧Ｖｔ’を補正する。図７には、低温
における一例を示した。実際には、例えば−３０℃〜６
０℃まで１℃ごとに、印加トルクＴと出力電圧Ｖｔとの
関係を示すマップがＥ^２ＰＲＯＭ等に記憶されている。

【００４０】

【発明の効果】本発明に係るトルク検出装置によれば、
ＰＳ装置の温度を測定し、予め記憶しているＰＳ装置の
温度特性に基づき、トルクセンサから出力された電気信
号を補正してＰＳ装置へ出力することにより、ＰＳ装置
の温度特性の影響が除去されるので、操舵フィーリング
を温度にかかわらず一定にできる。したがって、温度変
化に対する操舵性を向上できる。

【００４１】請求項２記載のトルク検出装置によれば、
トルクセンサ及びＰＳ装置の温度を測定し、予め記憶し
ているトルクセンサ及びＰＳ装置の温度特性に基づき、
トルクセンサから出力された電気信号を補正してＰＳ装
置へ出力することにより、トルクセンサの温度特性の影
響のみならずＰＳ装置の温度特性の影響も除去されるの
で、操舵フィーリングを温度にかかわらず一定にでき
る。したがって、温度変化に対する操舵性を更に向上で
きる。また、請求項２記載のトルク検出装置によれば、
トルクセンサの温度特性の影響のみを補正する従来のト
ルク検出装置に対して、部品点数が増加することもな
い。

【００４２】請求項３記載のトルク検出装置によれば、
温度の低下による操舵力の増加分を打ち消すように、ト
ルクセンサから出力された電気信号を補正するので、温
度の低下とともに操舵力が増加する温度特性を有するＰ
Ｓ装置に対して、操舵フィーリングを温度にかかわらず
一定にできる。

【００４３】請求項４記載のトルク検出装置によれば、
ステアリング軸に加わるトルク値が減少しつつある時を
判断し、その時に電気信号を補正することにより、ハン
ドル戻り時に所定位置までハンドルが戻らなくなる現象
を防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るトルク検出装置の一実施形態を示
すブロック図である。

【図２】図１のトルク検出装置を用いたＰＳ装置を示す
構成図である。

【図３】図１のトルク検出装置における印加トルクと出
力電圧との関係を示すグラフであり、図３［１］が第一
例、図３［２］が第二例である。

【図４】図１のトルク検出装置における、図３［２］の
関係に基づく動作の一例を示すグラフである。

【図５】図１のトルク検出装置における、図３［２］の
関係に基づく動作を示すフローチャートである。

【図６】図１のトルク検出装置における、図３［２］の
関係に基づく動作を示すフローチャートである。

【図７】図１のトルク検出装置における印加トルクと出
力電圧との関係の第三例を示すグラフである。

【符号の説明】 １０ トルク検出装置 １２ トルクセンサ １４ 温度センサ １６ 信号処理部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田中 英二 静岡県浜松市高塚町300番地 スズキ株式 会社内 Ｆターム(参考） 3D033 CA11 CA16 CA28

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステアリング軸に加わるトルク値に応じ
   て変化する電気信号を出力するトルクセンサと、 パワーステアリング装置の温度を測定する温度センサ
   と、 この温度センサによって検出された温度、及び前記パワ
   ーステアリング装置の温度特性に基づき、当該トルクセ
   ンサから出力された電気信号を補正して当該パワーステ
   アリング装置へ出力する信号処理部と、 を備えたパワーステアリング用トルク検出装置。
2. 【請求項２】 ステアリング軸に加わるトルク値に応じ
   て変化する電気信号を出力するトルクセンサと、 このトルクセンサ及びパワーステアリング装置の温度を
   測定する温度センサと、 この温度センサによって検出された温度、前記トルクセ
   ンサの温度特性及び前記パワーステアリング装置の温度
   特性に基づき、当該トルクセンサから出力された電気信
   号を補正して当該パワーステアリング装置へ出力する信
   号処理部と、 を備えたパワーステアリング用トルク検出装置。
3. 【請求項３】 前記パワーステアリング装置の温度特性
   とは、温度の低下とともに操舵力が増加するものであ
   り、 前記信号処理部は、前記温度センサによって検出された
   温度に基づき、当該温度の低下による前記操舵力の増加
   分を打ち消すように前記電気信号を補正する、 請求項１又は２記載のパワーステアリング用トルク検出
   装置。
4. 【請求項４】 前記信号処理部は、 前記トルクセンサから出力された電気信号に基づき、前
   記ステアリング軸に加わるトルク値が減少しつつある時
   を判断し、 その時に当該電気信号を補正する、 請求項３記載のパワーステアリング用トルク検出装置。