JP3575319B2 - トルクセンサ - Google Patents
トルクセンサ Download PDFInfo
- Publication number
- JP3575319B2 JP3575319B2 JP08955799A JP8955799A JP3575319B2 JP 3575319 B2 JP3575319 B2 JP 3575319B2 JP 08955799 A JP08955799 A JP 08955799A JP 8955799 A JP8955799 A JP 8955799A JP 3575319 B2 JP3575319 B2 JP 3575319B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- circuit
- torque
- coil
- abnormality
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物体に作用するトルクを検出するトルクセンサであって、車両の操舵ハンドルに連結された入力軸と操舵機構に連結された出力軸との間に作用するトルクの検出に好適なトルクセンサに関する。
【０００２】
【従来の技術】
本出願人は、先の出願において、センサコイルのレアショート、信号印加回路の異常およびトルク検出回路の異常などを検出できるトルクセンサを提案した（特願平１０−３３９９３７号）。以下、そのトルクセンサについて説明する。
図１０は、上記トルクセンサが備えられた操舵機構の構造を一部断面を含んで示す説明図であり、図１１は、図１０に示すトルクセンサの電気的構成をブロックで示す説明図である。
最初に、上記トルクセンサが備えられた操舵機構の構造について図１０を参照して説明する。
操舵機構５０には、車両の操舵ハンドル（図示省略）に連結された中空のシャフト１１が備えられており、シャフト１１の下部は、ハウジング１２の上部１２ａに挿通されている。ハウジング１２の下部１２ｂには、シャフト１３の上部が挿通されており、シャフト１３の下部には、ラックＲと噛み合うピニオン１４が取付けられている。また、ラックＲには、操舵力をアシストする図示しないモータの回転トルクが伝達するようになっている。
【０００３】
シャフト１１の内部には、トーションバー１５が収容されており、トーションバー１５の上端は、ピン１６によってシャフト１１と結合されている。トーションバー１５の下端は、シャフト１３の内部とスプライン係合している。
つまり、ハンドルの操作によりシャフト１１にトルクが伝わると、トーションバー１５がねじれることにより、シャフト１１とシャフト１３との間で相対変位が生じるようになっている。
ハウジング１２の内部であって、シャフト１１には、磁性体材料で形成されたセンサリング１７が設けられており、シャフト１３には、磁性体材料で形成されたセンサリング１８が設けられている。
【０００４】
また、ハウジング１２の内部であって、センサリング１７，１８の外周面と対向する箇所には、各センサリング１７，１８と所定のギャップを隔ててセンサコイル１００，２００が設けられている。シャフト１１とシャフト１３との間で相対変位が生じると、センサリング１７，１８のオーバラップ量が変位し、センサコイル１００，２００のインダクタンスが変化する。これにより、トルクに応じた信号が得られる。また、センサコイル１００，２００は、ハウジング１２の図面右端に設けられたインターフェース回路（以下、Ｉ／Ｆ回路と称する）７０に接続されており、Ｉ／Ｆ回路７０は、車両に備えられたマイクロコンピュータ（以下、マイコンと称する。図１１に番号３１で示す。）に接続されている。
【０００５】
次に、上記トルクセンサの電気的構成について図１０を参照して説明する。
トルクセンサは、センサ部６２に接続されたＩ／Ｆ回路７０と、このＩ／Ｆ回路７０に接続されたマイコン３１とから構成される。センサ部６２は、センサコイル１００，２００と、センサリング１７，１８と（図１０）、センサコイル１００，２００およびセンサリング１７，１８間のギャップからなる磁気回路で構成されている。
【０００６】
Ｉ／Ｆ回路７０に備えられた中立電圧回路１０２，２０２は、それぞれ入力電源７１，７２から供給される直流電源を用いて信号処理の基準電位となる電圧を発生し、レギュレータ回路１０３，２０３は、それぞれ発振回路１０４，２０４に用いる安定した基準電圧を発生する。そして、発振回路１０４，２０４は、それぞれセンサコイル１００，２００に正弦波信号を印加し、ＤＣカット回路１０５，２０５は、センサコイル１００，２００の各両端に出力されるセンサ信号からトルク信号となる交流成分を取り出す。続いて、検波回路１０６，２０６は、それぞれＤＣカット回路１０５，２０５によって取り出された交流成分の振幅値を検出し、その振幅値を有する信号（以下、検波信号と称する）を出力する。
【０００７】
ＡＣカット回路１１３，２１３は、それぞれセンサコイル１００，２００の各両端に出力されるセンサ信号から直流成分を取り出し、その取り出した直流成分を有する信号に基づきトルクを補正するための信号（以下、補正信号と称する）として出力する。この補正信号は、センサコイル１００，２００のインダクタンスによって変動する交流信号には関係なく、センサコイル１００，２００の直流抵抗と、センサコイル１００，２００に印加される直流オフセット電圧によって決定される。
したがって、センサコイル１００，２００の直流抵抗が温度によって変動すれば、それに比例した信号を得ることができる。つまり、ＡＣカット回路１１３，２１３から出力される補正信号は、温度補正信号に他ならない。
【０００８】
スケーリング回路１１４，２１４は、それぞれＡＣカット回路１１３，２１３から出力される補正信号を中立点（トルクがない状態）の温度特性を補正するための信号に変換し、その変換した信号（以下、中立点温特補正信号と称する）を出力する。加算回路１０９は、検波回路１０６から出力された検波信号と、スケーリング回路１１４から出力された中立点温特補正信号とを加算することにより、検波回路１０６から出力された検波信号にオフセット補正を加える。また、同様に、加算回路２０９は、検波回路２０６から出力された検波信号と、スケーリング回路２１４から出力された中立点温特補正信号とを加算することにより、検波回路２０６から出力された検波信号にオフセット補正を加える。
つまり、中立点におけるセンサコイル１００，２００の温度特性が線形性を有するため、オフセットおよびゲインのみの調整により、中立点温特補正を行うことができる。
【０００９】
スケーリング回路１１５，２１５は、それぞれＡＣカット回路１１３，２１３から出力された補正信号をトルクの温度特性を補正するための信号（以下、トルク温特補正信号と称する）を出力し、可変ゲインアンプ回路１１２，２１２は、それぞれスケーリング回路１１５，２１５から出力されたトルク温特補正信号を用いて、加算回路１０９，２０９から出力された信号にそれぞれゲイン補正をかける。
つまり、トルクの変化率は、温度によって線形に変動、換言すればトルクによって温度特性曲線（この温度特性曲線は、直線とみなせる）の傾きが変化するため、ゲインを変化させるだけでトルク温特補正を行うことができる。
そして、可変ゲインアンプ回路１１２，２１２からそれぞれ出力された信号は、それぞれトルク信号１，トルク信号２として、それぞれマイコン３１のＡ／Ｄ入力３１ａ，３１ｂに入力される。
【００１０】
次に、マイコン３１は、Ａ／Ｄ入力３１ａからトルク信号１を入力し、デジタル変換を行い、その変換されたトルク信号１に基づいて操舵機構のアシスト量を演算し、その演算されたアシスト量に対応した駆動信号をモータへ出力し、そのモータの回転によって操舵機構のアシストが行われる。
また、マイコン３１は、Ａ／Ｄ入力３１ａ，３１ｂに入力され、デジタル変換されたトルク信号１の電圧ＶＡからトルク信号２の電圧ＶＢを減算して電位差Ｖαを演算する。続いて、マイコン３１は、電位差Ｖαが、予めＲＯＭ（図示省略）などに記憶されている設定電圧Ｖ１以上であり、かつ、設定電圧Ｖ２以下の範囲内であるかを判定し、その範囲内でない場合は、異常信号を出力する。この異常信号は、たとえば、車両に備えられたインスツルメントパネルのインジケータへ出力され、そのインジケータが所定の異常表示を行う。
その異常表示により、センサコイル１００，２００の少なくとも一方のレアショート、レギュレータ回路１０３，２０３、発振回路１０４，２０４により構成される回路（信号印加回路）の異常、ＤＣカット回路１０５，２０５、検波回路１０６，２０６、可変ゲインアンプ回路１１２，２１２により構成される回路（トルク検出回路）の異常のいずれかが発生したことを知ることができる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記トルクセンサは、完全な二重系となっているため、センサコイルが２個必要である他、Ｉ／Ｆ回路を構成する各回路も２個ずつ必要である。また、可変ゲインアンプ回路１１２，２１２から出力されるトルク信号１，２はアナログ信号であるため、電圧降下が生じた場合でも、マイコン３１の動作電圧より低くならないようにしておかなければトルクを検出できない。そのため、マイコン３１の動作電圧（たとえば５Ｖ）よりも高めの電圧（たとえば８Ｖ）をレギュレータ回路１０３，２０３に供給する入力電源７１，７２を別途設けなければならない。
【００１２】
そこで、本発明は、トルクの検出と、トルク検出回路の異常の検出とを簡単な回路構成で行うことができるトルクセンサを実現することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段、作用および発明の効果】
本発明は、上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、物体に作用するトルクの変化に対応してインダクタンスが変化する単一のコイルを備え、そのコイルのインダクタンスに基づいて前記トルクを検出するトルクセンサにおいて、前記コイルのインダクタンスを検出し、その検出したインダクタンスに対応する周期を有するパルス信号を発振する第１および第２の発振回路と、前記コイルの温度に対応する信号を温特信号として出力する温度検出回路と、前記第１の発振回路から出力された信号の波形を整形し、その整形した信号をトルク信号として出力するパルス整形回路と、前記トルク信号を入力してそのトルク信号の周期をクロック信号を用いて演算し、前記温特信号を入力してその温特信号の電圧を演算し、その演算された周期および電圧に基づいて温度補償されたトルクを演算するマイクロコンピュータと、前記第１および第２の発振回路からそれぞれ発振されたパルス信号を比較し、その比較結果に基づいて前記第１および第２の発振回路の少なくとも一方の異常を検出する異常検出手段と、前記コイルの全体および前記コイルの中間に位置する中間タップに発生する交直流重畳信号の直流成分をそれぞれ取出すとともに、その取出した直流成分に基づいて前記コイルのレアショートを検出するレアショート検出手段とが備えられており、かつ、前記コイルに正弦波を印加するための正弦波発振回路が備えられていないという技術的手段を採用する。
【００１４】
トルクが変化するとコイルのインダクタンスが変化し、その変化に対応する周期を有するパルス信号が第１および第２の発振回路の少なくとも一方から発振される。そして、トルク検出手段は、その発振されたパルス信号に基づいてトルクを検出する。そのトルクの検出は、たとえば、後述する発明の実施の形態に記載するように、マイコンの演算によって行われる。
つまり、トルクの変化に対応して変化するコイルのインダクタンスを用いるため、コイルに正弦波を印加するための正弦波印加回路が不要である。また、パルス信号を直接マイコンに入力することにより、トルクを検出できるため、Ａ／Ｄ変換回路が不要である。
したがって、従来のトルクセンサよりも回路構成を簡略化できる。また、回路構成が簡単なことに加えて、トルクに対応したパルス信号に基づいてトルクを検出できるため、トルク発生から検出までの応答性を高めることができる。
【００１５】
また、異常検出手段は、第１および第２の発振回路からそれぞれ発振されたパルス信号を比較し、その比較結果に基づいて第１および第２の発振回路の少なくとも一方の異常を検出する。
つまり、第１および第２の発振回路を構成する素子などに異常が発生すると、両発振回路から出力されるパルス信号が変化するため、両パルス信号を比較することにより、上記変化を検出できるので、上記異常を検出できる。
したがって、トルク検出の信頼性を高めることができる。
また、上記異常の検出は、たとえば、後述する発明の実施の形態に記載するように、マイコンの演算によって行われる。そして、たとえば、本発明のトルクセンサを車両の操舵トルクの検出に用いる場合には、車両のインスツルメントパネルなどに設けられたＬＥＤやＬＣＤなどを点灯または点滅させることにより、上記異常を報知できる。
さらに、トルクセンサに供給される電源電圧が変動し、第１および第２の発振回路から発振したパルス信号の振幅が変動した場合であっても、パルス信号の周期には影響しないため、正確なトルク検出を行うことができる。そのため、マイコンの動作電圧よりも高めの電圧を供給する入力電源（図１１の７１，７２）が不要となり、回路構成を簡略化することができる。
さらに、コイルにレアショートが発生すると、レアショートの発生しない場合にコイルの全体およびコイルの中間に発生する交直流重畳信号の直流成分が変化するため、その変化を検出することにより、コイルのレアショートを検出できる。
たとえば、後述する発明の実施の形態に記載するように、コイルの全体およびコイルの中間ににそれぞれ発生する交直流重畳信号の直流成分を差動増幅回路に入力し、その差動増幅回路の出力電圧が所定範囲内である場合には、レアショートであると判定する。
【００１６】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載のトルクセンサにおいて、前記異常検出手段は、前記第１または第２の発振回路の一方から発振されたパルス信号の周期を検出する周期検出手段と、前記第１または第２の発振回路の他方から発振されたパルス信号のパルス幅を検出するパルス幅検出手段とを備え、前記周期検出手段によって検出された周期および前記パルス幅検出手段によって検出されたパルス幅に基づいて前記第１および第２の発振回路の少なくとも一方の異常を検出するという技術的手段を採用する。
【００１７】
上記異常が発生すると、その異常はパルス信号の周期およびパルス幅の変化となって現れる。そこで、そのパルス信号の周期およびパルス幅に基づいて上記異常の発生を検出できる。その検出は、たとえば、後述する発明の実施の形態に記載するように、マイコンの演算によって行われ、一方の発振回路から発振されたパルス信号の周期から、他方の発振回路から発振されたパルス信号のパルス幅を整数倍たとえば２倍したものを減算する演算を行い、その演算値が所定値を超えている場合には上記異常であると判定する。
【００１８】
また、トルクセンサに供給される電源電圧が変動し、第１および第２の発振回路から発振したパルス信号の振幅が変動した場合であっても、パルス信号の周期およびパルス幅には影響しないため、正確な異常検出を行うことができる。
【００１９】
請求項３に記載の発明では、請求項１または請求項２に記載のトルクセンサにおいて、前記コイルには、発振周波数を決定するための抵抗回路が接続されており、その抵抗回路の所定箇所における電圧を検出し、その検出された電圧に基づいて前記抵抗回路の異常を検出する抵抗回路異常検出手段が備えられたという技術的手段を採用する。
【００２０】
抵抗回路に異常が発生すると、その抵抗回路の所定箇所における電圧が変化するため、その電圧の変化に基づいて抵抗回路の異常を検出できる。
たとえば、後述する発明の実施の形態に記載するように、抵抗回路が、２つの抵抗を直列接続した一対の直列回路を並列に接続したブリッジ回路である場合は、各直列回路の中間点からそれぞれ電圧を検出し、それら検出された電圧を差動増幅回路に入力し、その差動増幅回路の出力信号をマイコンで監視することにより、上記異常を検出できる。
【００２１】
請求項４に記載の発明では、請求項１ないし請求項３のいずれか１つに記載のトルクセンサにおいて、前記第１および第２の発振回路は、前記コイルのインダクタンスをおよび抵抗を用いたＬＲ発振回路であるという技術的手段を採用する。
【００２２】
つまり、コンデンサを用いていないため、温度の影響を受け難い。したがって、コンデンサを用いた発振回路よりも、トルクの検出精度を高めることができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明のトルクセンサの一実施形態について図を参照して説明する。
なお、以下の実施形態では、本発明のトルクセンサとして、車両の操舵ハンドルに連結された入力軸と操舵機構に連結された出力軸との間に作用するトルクを検出するトルクセンサについて説明する。
図１は、本発明実施形態のトルクセンサが備えられた操舵機構の構造を一部断面を含んで示す説明図であり、図２は、図１に示すトルクセンサの電気的構成をブロックで示す説明図である。
なお、図１０および図１１に示した従来のトルクセンサと同じ構造については、その説明を省略する。
【００２８】
図１に示すように、操舵機構１０には、センサリング１７，１８と所定のギャップを隔ててセンサコイル４１が設けられている。シャフト１１とシャフト１３との間で相対変位が生じると、センサリング１７，１８のオーバラップ量が変位し、センサコイル４１のインダクタンスが変化する。これにより、トルクに応じた信号が得られる。また、センサコイル４１は、ハウジング１２の図面右端に設けられたＩ／Ｆ回路２０に接続されており、Ｉ／Ｆ回路２０は、車両に備えられたマイコン（図２に番号３０で示す。）に接続されている。
【００２９】
次に、本発明第１実施形態のトルクセンサの電気的構成について図２を参照して説明する。
トルクセンサは、センサ部４０と、このセンサ部４０に接続されたＩ／Ｆ回路２０と、このＩ／Ｆ回路２０に接続されたマイコン３０とから構成される。センサ部４０は、センサコイル４１と、センサリング１７，１８と（図１）、センサコイル４１およびセンサリング１７，１８間のギャップとからなる磁気回路で構成されている。
【００３０】
Ｉ／Ｆ回路２０は、トルクを検出するトルク検出回路２１と、このトルク検出回路２１の異常を検出するフェール検出回路２５とから構成されている。
トルク検出回路２１には、センサコイル４１のインダクタンスおよびメイン発振回路２２内に設けられた抵抗に基づいた信号を発振する。このメイン発振回路２２から発振されたパルス信号は、パルス整形回路２３によって波形整形され、その波形整形されたパルス信号は、トルク信号としてマイコン３０のタイマ入力３１に入力される。
トルク検出回路２１には、センサコイル４１に接続されており、センサコイル４１の温度を検出する温度検出回路２４が設けられている。この温度検出回路２４は、センサコイル４１に発生する交直流重畳信号から直流成分を取り出し、この取り出した直流成分に必要なスケーリングを加え、このスケーリングを加えた信号を温度特性信号（以下、温特信号と称する）としてマイコン３０のＡ／Ｄ入力３２および差動増幅回路２９へ出力する。
【００３１】
フェール検出回路２５には、トルク検出回路２１に備えられたメイン発振回路２２とほぼ同じ構成のサブ発振回路２６が備えられている。このサブ発振回路２６は、メイン発振回路２２と同様にセンサコイル４１のインダクタンスおよびサブ発振回路２６内に設けられた抵抗に基づいた信号を発振する。また、サブ発振回路２６は、メイン発振回路２２の発振タイミングで発振し、このサブ発振回路２６から発振した信号は、パルス整形回路２７によって波形整形され、その波形整形された信号は、モニタ１信号としてマイコン３０のタイマ入力３３へ出力される。
また、フェール検出回路２５には、トルク検出回路２１に備えられた温度検出回路２４とほぼ同じ構成の温度検出回路２８が備えられている。この温度検出回路２８は、センサコイル４１に発生する交直流重畳信号から直流成分を取り出し、この取り出した直流成分に必要なスケーリングを加え、このスケーリングを加えた信号を温特信号として差動増幅回路２９へ出力する。
【００３２】
ここで、メイン発振回路２２およびサブ発振回路２６の構成について、それを示す図３を参照して説明する。
メイン発振回路２２は、抵抗回路Ｒ１、抵抗Ｒ２〜Ｒ５およびオペアンプＵ１から構成されており、サブ発振回路２６は、抵抗Ｒ６〜Ｒ９およびオペアンプＵ２から構成されている。抵抗回路Ｒ１は、抵抗Ｒ１ａ〜Ｒ１ｄの４個の抵抗によって構成されるブリッジ回路であり、抵抗Ｒ１と、センサコイル４１のインダクタンスＬとの間でＲＬ時定数が定まり、発振周波数を決定する。
【００３３】
抵抗Ｒ２，Ｒ３は、発振を成立させるためにオペアンプＵ１の＋入力のバイアス電圧を決定し、抵抗Ｒ４，Ｒ５は、オペアンプＵ１の−入力のスレッショルド電圧を決定する。オペアンプＵ１は、−入力および＋入力の電圧レベルを比較し、その比較結果をＨレベル（高電圧レベル）、または、Ｌレベル（低電圧レベル）の２値で出力するコンパレータとして動作する。オペアンプＵ１は、−入力＞＋入力であればＬレベルを出力し、−入力＜＋入力であればＨレベルを出力する。
抵抗Ｒ６，Ｒ７は、発振を成立させるためにオペアンプＵ２の＋入力のバイアス電圧を決定し、抵抗Ｒ８，Ｒ９は、オペアンプＵ２の−入力のスレッショルド電圧を決定する。オペアンプＵ２は、オペアンプＵ１と同じ動作をする。
なお、オペアンプＵ１，Ｕ２は、同じ機能を果たす回路であり、抵抗Ｒ２〜Ｒ５および抵抗Ｒ６〜Ｒ９も同じ機能を果たす回路である。
【００３４】
次に、メイン発振回路２２およびサブ発振回路２６の動作について説明する。今、オペアンプＵ１の出力（すなわちＪ点）が、ＬレベルからＨレベルになった瞬間を考える。そのＨレベルのエネルギは、抵抗回路Ｒ１を通り、センサコイル４１に充電される（ただし、オペアンプＵ１は、抵抗回路Ｒ１およびセンサコイル４１に十分な電流を供給できるものとする）。その結果、センサコイル端（すなわちＫ点）の電位は、放電により、最初のＨレベルの電位から次第に減少して行く。その減少特性は、抵抗回路Ｒ１およびセンサコイル４１のインダクタンスＬのＲＬ時定数により決定される。
【００３５】
上記Ｋ点の電位は、抵抗Ｒ２，Ｒ３からなるバイアス回路により、バイアスされ（電位が高くなり）、オペアンプＵ１の＋入力に印加される。
一方、オペアンプＵ１の−入力には、Ｊ点の電位を抵抗Ｒ４，Ｒ５により分圧した電位が印加される。Ｊ点の電位は安定しているため、オペアンプＵ１の−入力も安定したスレッショルド電位となる。
したがって、オペアンプＵ１の＋入力の電位が、最初のＨレベルの電位から次第に減少し、オペアンプＵ１の−入力のスレッショルド電位と同電位になるまで、Ｊ点がＨレベルの電位になっている状態が続く。この状態になっている期間を充電期間とする。
【００３６】
そして、オペアンプＵ１の＋入力の電位が、オペアンプＵ１の−入力のスレッショルド電位より小さくなった瞬間にオペアンプＵ１の出力は、ＨレベルからＬレベルに変化する。このとき、センサコイル４１に蓄積されたエネルギが放電される。その結果、Ｋ点の電位は負電位となり、そこから徐々に電位を増加して行く。その増加特性も抵抗回路Ｒ１およびセンサコイル４１のインダクタンスＬのＲＬ時定数により決定される。
充電期間において説明したのと同様に、Ｋ点の電位は、抵抗Ｒ２，Ｒ３からなるバイアス回路によりバイアスされ、オペアンプＵ１の＋入力に印加される。
【００３７】
一方、オペアンプＵ１の−入力は、Ｊ点のＬレベルの電位を抵抗Ｒ４，Ｒ５により分圧されたスレッショルド電位が印加される。
したがって、オペアンプＵ１の＋入力の電位が、Ｌレベルの電位から次第に増加し、オペアンプＵ１の−入力のスレッショルド電位と同電位になるまで、Ｊ点がＬレベルの電位になっている状態が続く。この状態になっている期間を放電期間とする。
そして、オペアンプＵ１の＋入力の電位が、オペアンプＵ１の−入力のスレッショルド電位より大きくなった瞬間にオペアンプＵ１の出力は、ＬレベルからＨレベルに変化し、充電期間に入る。
以降、充電期間および放電期間を繰り返し、オペアンプＵ１からパルス信号が発振出力される。
【００３８】
また、Ｋ点の電位は、サブ発振回路２６の抵抗Ｒ６，Ｒ７からなるバイアス回路によってバイアスされ、オペアンプＵ２の＋入力に印加される。一方、オペアンプＵ２の−入力には、Ｊ点の電位を抵抗Ｒ８，Ｒ９により分圧した電位が印加される。そして、オペアンプＵ２は、オペアンプＵ１と同じ発振タイミングで同じ発振動作を繰り返し、トルクの変化に対応した周期を有するパルス信号を出力する。
【００３９】
次に、マイコン３０が実行するトルク演算処理の流れについて、それを示す図７のフローチャートを参照して説明する。
まず、車両に備えられた操舵ハンドルが操作されると、シャフト１１とシャフト１３との間で相対変位が生じ、センサリング１７，１８（図１）のオーバラップ量が変位し、その変位によってセンサコイル４１のインダクタンスＬが変化する。そして、その変化したインダクタンスＬは、トルク検出回路２１のメイン発振回路２２のインダクタンスＬとして用いられ、メイン発振回路２２によって上記インダクタンスＬに比例した周期を有する信号が発振される。続いて、その発振された信号は、パルス整形回路２３によって波形整形され、トルク信号としてマイコン３０のタイマ入力３１に出力される。
また、温度検出回路２４は、センサコイル４１の温度に対応する信号を温特信号としてマイコン３０のＡ／Ｄ入力３２へ出力する。
【００４０】
そして、マイコン３０は、タイマ入力３１にトルク信号（図２）が入力されたことを検出し（ステップ（以下、Ｓと略す）１０：Ｙｅｓ）、Ａ／Ｄ入力３２から温特信号を入力すると（Ｓ１２）、入力したトルク信号の周期Ａ（図３）をクロック信号を用いて演算する（Ｓ１４）。続いて、マイコン３０は、温特信号の電圧Ｖ１を演算し（Ｓ１６）、周期Ａおよび電圧Ｖ１に基づいて、温度補償されたトルクを演算する（Ｓ１８）。
このトルクの演算は、たとえば、周期Ａとトルクとを対応付けた第１のテーブルと、電圧Ｖ１とトルクとを対応付けた第２のテーブルとを記憶しておき、第１のテーブルから抽出されたトルクに第２のテーブルから抽出されたトルクを加算することにより行う。
【００４１】
次に、メイン発振回路２２の異常を検出するためにマイコン３０が実行する処理（以下、異常検出処理１と称する）の流れについて、それを示す図８のフローチャートを参照して説明する。
マイコン３０は、タイマ入力３３にモニタ１信号（図２）が入力されたことを検出すると（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、そのモニタ１信号のパルス幅Ｂ（図３）をクロック信号を用いて演算する（Ｓ２２）。続いて、マイコン３０は、演算したパルス幅Ｂを２倍した値から、トルク演算処理のＳ１４において演算された周期Ａを減算する演算（２Ｂ−Ａ）を行う（Ｓ２４）。続いて、マイコン３０は、その演算結果（２Ｂ−Ａ）が、図示しないＲＯＭなどに記憶されているしきい値±Ｃを超えているか否かを判定し（Ｓ２６）、演算結果（２Ｂ−Ａ）が、しきい値±Ｃを超えている場合は（Ｓ２６：Ｙｅｓ）、異常１信号を出力する（Ｓ２８）。
【００４２】
たとえば、パルスデューティが５０％に設定されており、上記メイン発振回路２２およびサブ発振回路２６が正常に動作している場合は、演算結果（２Ｂ−Ａ）は０になる。しかし、素子の劣化などが発生すると、パルス信号の周期およびパルス幅が変化するため、演算結果（２Ｂ−Ａ）は通常とは異なる値を示す。そこで、その値が±Ｃを超える値となったときに異常であると判定する。
±Ｃの値は、回路を構成する素子のばらつきなどを考慮して設定する。また、パルスデューティが５０％以外である場合は、Ｓ２６における判定内容は、（２Ｂ−Ａ）＞Ｃｏ±Ｃとなる（Ｃｏは、異常判定値の初期値）。
つまり、パルスデューティを必ずしも５０％に合わせなくても、異常検出を行うことができる。
なお、サブ発振回路２６に異常が発生した場合も、上記異常検出処理１を実行することにより、その異常を検出できる。また、上記Ｓ２８において出力された異常信号は、たとえば、車両に備えられたインスツルメントパネルのインジケータへ出力され、そのインジケータが所定の異常表示を行う。
【００４３】
次に、温度検出回路２４の異常を検出するためにマイコン３０が実行する処理（以下、異常検出処理２と称する）の流れについて、それを示す図９のフローチャートを参照して説明する。
マイコン３０は、Ａ／Ｄ入力３４にモニタ２信号（図２）を入力し（Ｓ３０）、モニタ２信号の電圧Ｖ２を演算する（Ｓ３２）。続いて、マイコン３０は、演算した電圧Ｖ２が、電圧ＶＢ以上であり、かつ、電圧ＶＡ以下であるか否か、つまり正常域の範囲内であるか否かを判定する（Ｓ３４）。そして、マイコン３０は、電圧Ｖ２が正常域の範囲内ではない、つまり、温度検出回路２４に異常が発生していると判定すると（Ｓ３４：Ｎｏ）、異常信号を出力する（Ｓ３６）。
この出力された異常信号は、たとえば、車両に備えられたインスツルメントパネルのインジケータへ出力され、そのインジケータが所定の異常表示を行う。
【００４４】
以上のように、本第１実施形態のトルクセンサを使用すれば、トルクの変化に対応して変化するセンサコイル４１のインダクタンスＬを用いるため、センサコイル４１に正弦波を印加するための正弦波印加回路が不要である。また、パルス信号を直接マイコン３０に入力することにより、トルクを検出できるため、Ａ／Ｄ変換回路が不要である。
また、本第１実施形態のトルクセンサは、パルス信号の周期Ａに基づいてトルクを検出するため、トルクセンサに供給される電源電圧が変動し、パルス信号の振幅が変動した場合であっても、パルス信号の周期には影響しないため、正確なトルク検出を行うことができる。そのため、マイコン３０の動作電圧よりも高めの電圧を供給する入力電源が不要である。
したがって、本第１実施形態のトルクセンサを使用すれば、回路構成を簡略化することができる。
しかも、温度の影響を受けるコンデンサを備えていないＬＲ発振回路を用いてトルクを検出するため、より一層、トルク検出の精度を高めることができる。また、トルクの検出を行うためのメイン発振回路２２および温度補償を行うための温度検出回路２４の異常発生を検出できるため、トルク検出の信頼性を高めることができる。
【００４５】
次に、本発明第２実施形態のトルクセンサについて図５を参照して説明する。
本第２実施形態のトルクセンサは、抵抗回路Ｒ１の異常を検出できることを特徴とする。図５は、抵抗回路Ｒ１の異常を検出する構成を示す説明図である。
抵抗回路Ｒ１を構成する４個の抵抗Ｒ１ａ〜Ｒ１ｄの抵抗値が総て同一であるとすると、Ｐ点およびＱ点の電位は等しくなる。
そこで、図５に示すように、Ｐ点およびＱ点の出力を差動増幅回路に入力し、その出力をマイコン３０によって監視するように構成することにより、４個の抵抗Ｒ１ａ〜Ｒ１ｄのいずれかの異常を検出することができる。
ただし、同時に２個以上の抵抗が同じ異常状態にならないことが上記異常検出の前提である。
以上のように、本第２実施形態のトルクセンサを使用すれば、メイン発振回路２２を構成する素子および回路の総ての異常を検出することができるため、トルク検出の信頼性をより一層高めることができる。
【００４６】
ところで、センサコイル４１では、通常は、発生することはないと考えられるが、たとえばコイルの被覆が剥がれ、センサコイル４１のインピーダンスが変化してしまう、いわゆるレアショートの発生が理論的には考えられる。
そこで、そのようなレアショートを検出できることを特徴とする本発明第３実施形態のトルクセンサについて図４を参照して説明する。図４は、本第３実施形態のトルクセンサの電気的構成をブロックで示す説明図である。
図４に示すように、フェール検出回路２５にレアショート検出回路４５を設けることにより、レアショートの検出を行う。
レアショート検出回路４５は、その構成を説明する図６に示すように、センサコイル４１の一端および中間タップＭに接続されており、センサコイル４１の全体およびセンサコイル４１の中間に位置する中間タップＭに発生する交直流重畳信号の直流成分をそれぞれ取り出す構成になっている。
【００４７】
センサコイル４１の一端から発生した交直流重畳信号は、抵抗Ｒ２０およびコンデンサＣ１によって、その直流成分が取り出され、その取り出された直流成分は、アンプ４５ａを介して差動増幅回路２９（図４）へ出力される。また、中間タップＭから発生した交直流重畳信号は、抵抗Ｒ２１およびコンデンサＣ２によって、その直流成分が取り出され、その取り出された直流成分は、アンプ４５ｂによって２倍に増幅され、その増幅された直流成分は、差動増幅回路２９へ出力される。
【００４８】
そして、差動増幅回路２９は、温度検出回路２４、温度検出回路２８およびレアショート検出回路４５から出力された信号を差動増幅し、その差動増幅された信号をモニタ２信号としてマイコン３０のＡ／Ｄ入力３４へ出力する。そして、マイコン３０は、Ａ／Ｄ入力３４に入力された信号の電圧Ｖ２に基づいて、温度検出回路２４の異常の検出およびセンサコイル４１のレアショートの検出を行う。たとえば、前述した異常検出処理２（図９）と同じ流れの処理を行い、電圧Ｖ２が正常域外である場合に異常信号を出力する。
以上のように、本第３実施形態のトルクセンサを使用すれば、各回路の異常検出に加えて、センサコイル４１のレアショートをも検出できるため、正常なトルク検出に万全を期すことができる。
【００４９】
ところで、上記各実施形態では、本発明のトルクセンサを車両の操舵装置に適用した場合を代表に説明したが、物体に作用するトルクの変化をインダクタンスの変化として検出する方式のトルクセンサを備えた装置であれば、そのような装置にも適用することができる。
【００５０】
なお、メイン発振回路２２が本発明の第１の発振回路に対応し、サブ発振回路２６が第２の発振回路に対応する。また、図５に示した構成が本発明の抵抗回路異常検出手段に対応し、中間タップＭおよびレアショート検出回路４５がレアショート検出手段に対応する。
そして、マイコン３０が実行する図８のＳ２０〜Ｓ２８が本発明の異常検出手段として機能し、図７のＳ１０〜Ｓ１８がトルク検出手段として機能する。また、マイコン３０が実行する図９のＳ３０〜Ｓ３６がレアショート検出手段として機能する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明第１実施形態のトルクセンサが備えられた操舵機構の構造を一部断面を含んで示す説明図である。
【図２】図１に示すトルクセンサの電気的構成をブロックで示す説明図である。
【図３】メイン発振回路２２およびサブ発振回路２６の構成を示す説明図である。
【図４】第３実施形態のトルクセンサの電気的構成をブロックで示す説明図である。
【図５】抵抗回路Ｒ１の異常を検出する構成を示す説明図である。
【図６】レアショート検出回路４５の構成を示す説明図である。
【図７】マイコン３０が実行するトルク演算処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】マイコン３０が実行する異常検出処理１の流れを示すフローチャートである。
【図９】マイコン３０が実行する異常検出処理２の流れを示すフローチャートである。
【図１０】従来のトルクセンサが備えられた操舵機構の構造を一部断面を含んで示す説明図である。
【図１１】図１０に示すトルクセンサの電気的構成をブロックで示す説明図である。
【符号の説明】
１０ 操舵機構
１５ トーションバー
１７，１８ センサリング
２０ Ｉ／Ｆ回路
２２ メイン発振回路（第１の発振回路）
２６ サブ発振回路（第２の発振回路）
３０ マイコン
４１ センサコイル
【発明の属する技術分野】
本発明は、物体に作用するトルクを検出するトルクセンサであって、車両の操舵ハンドルに連結された入力軸と操舵機構に連結された出力軸との間に作用するトルクの検出に好適なトルクセンサに関する。
【０００２】
【従来の技術】
本出願人は、先の出願において、センサコイルのレアショート、信号印加回路の異常およびトルク検出回路の異常などを検出できるトルクセンサを提案した（特願平１０−３３９９３７号）。以下、そのトルクセンサについて説明する。
図１０は、上記トルクセンサが備えられた操舵機構の構造を一部断面を含んで示す説明図であり、図１１は、図１０に示すトルクセンサの電気的構成をブロックで示す説明図である。
最初に、上記トルクセンサが備えられた操舵機構の構造について図１０を参照して説明する。
操舵機構５０には、車両の操舵ハンドル（図示省略）に連結された中空のシャフト１１が備えられており、シャフト１１の下部は、ハウジング１２の上部１２ａに挿通されている。ハウジング１２の下部１２ｂには、シャフト１３の上部が挿通されており、シャフト１３の下部には、ラックＲと噛み合うピニオン１４が取付けられている。また、ラックＲには、操舵力をアシストする図示しないモータの回転トルクが伝達するようになっている。
【０００３】
シャフト１１の内部には、トーションバー１５が収容されており、トーションバー１５の上端は、ピン１６によってシャフト１１と結合されている。トーションバー１５の下端は、シャフト１３の内部とスプライン係合している。
つまり、ハンドルの操作によりシャフト１１にトルクが伝わると、トーションバー１５がねじれることにより、シャフト１１とシャフト１３との間で相対変位が生じるようになっている。
ハウジング１２の内部であって、シャフト１１には、磁性体材料で形成されたセンサリング１７が設けられており、シャフト１３には、磁性体材料で形成されたセンサリング１８が設けられている。
【０００４】
また、ハウジング１２の内部であって、センサリング１７，１８の外周面と対向する箇所には、各センサリング１７，１８と所定のギャップを隔ててセンサコイル１００，２００が設けられている。シャフト１１とシャフト１３との間で相対変位が生じると、センサリング１７，１８のオーバラップ量が変位し、センサコイル１００，２００のインダクタンスが変化する。これにより、トルクに応じた信号が得られる。また、センサコイル１００，２００は、ハウジング１２の図面右端に設けられたインターフェース回路（以下、Ｉ／Ｆ回路と称する）７０に接続されており、Ｉ／Ｆ回路７０は、車両に備えられたマイクロコンピュータ（以下、マイコンと称する。図１１に番号３１で示す。）に接続されている。
【０００５】
次に、上記トルクセンサの電気的構成について図１０を参照して説明する。
トルクセンサは、センサ部６２に接続されたＩ／Ｆ回路７０と、このＩ／Ｆ回路７０に接続されたマイコン３１とから構成される。センサ部６２は、センサコイル１００，２００と、センサリング１７，１８と（図１０）、センサコイル１００，２００およびセンサリング１７，１８間のギャップからなる磁気回路で構成されている。
【０００６】
Ｉ／Ｆ回路７０に備えられた中立電圧回路１０２，２０２は、それぞれ入力電源７１，７２から供給される直流電源を用いて信号処理の基準電位となる電圧を発生し、レギュレータ回路１０３，２０３は、それぞれ発振回路１０４，２０４に用いる安定した基準電圧を発生する。そして、発振回路１０４，２０４は、それぞれセンサコイル１００，２００に正弦波信号を印加し、ＤＣカット回路１０５，２０５は、センサコイル１００，２００の各両端に出力されるセンサ信号からトルク信号となる交流成分を取り出す。続いて、検波回路１０６，２０６は、それぞれＤＣカット回路１０５，２０５によって取り出された交流成分の振幅値を検出し、その振幅値を有する信号（以下、検波信号と称する）を出力する。
【０００７】
ＡＣカット回路１１３，２１３は、それぞれセンサコイル１００，２００の各両端に出力されるセンサ信号から直流成分を取り出し、その取り出した直流成分を有する信号に基づきトルクを補正するための信号（以下、補正信号と称する）として出力する。この補正信号は、センサコイル１００，２００のインダクタンスによって変動する交流信号には関係なく、センサコイル１００，２００の直流抵抗と、センサコイル１００，２００に印加される直流オフセット電圧によって決定される。
したがって、センサコイル１００，２００の直流抵抗が温度によって変動すれば、それに比例した信号を得ることができる。つまり、ＡＣカット回路１１３，２１３から出力される補正信号は、温度補正信号に他ならない。
【０００８】
スケーリング回路１１４，２１４は、それぞれＡＣカット回路１１３，２１３から出力される補正信号を中立点（トルクがない状態）の温度特性を補正するための信号に変換し、その変換した信号（以下、中立点温特補正信号と称する）を出力する。加算回路１０９は、検波回路１０６から出力された検波信号と、スケーリング回路１１４から出力された中立点温特補正信号とを加算することにより、検波回路１０６から出力された検波信号にオフセット補正を加える。また、同様に、加算回路２０９は、検波回路２０６から出力された検波信号と、スケーリング回路２１４から出力された中立点温特補正信号とを加算することにより、検波回路２０６から出力された検波信号にオフセット補正を加える。
つまり、中立点におけるセンサコイル１００，２００の温度特性が線形性を有するため、オフセットおよびゲインのみの調整により、中立点温特補正を行うことができる。
【０００９】
スケーリング回路１１５，２１５は、それぞれＡＣカット回路１１３，２１３から出力された補正信号をトルクの温度特性を補正するための信号（以下、トルク温特補正信号と称する）を出力し、可変ゲインアンプ回路１１２，２１２は、それぞれスケーリング回路１１５，２１５から出力されたトルク温特補正信号を用いて、加算回路１０９，２０９から出力された信号にそれぞれゲイン補正をかける。
つまり、トルクの変化率は、温度によって線形に変動、換言すればトルクによって温度特性曲線（この温度特性曲線は、直線とみなせる）の傾きが変化するため、ゲインを変化させるだけでトルク温特補正を行うことができる。
そして、可変ゲインアンプ回路１１２，２１２からそれぞれ出力された信号は、それぞれトルク信号１，トルク信号２として、それぞれマイコン３１のＡ／Ｄ入力３１ａ，３１ｂに入力される。
【００１０】
次に、マイコン３１は、Ａ／Ｄ入力３１ａからトルク信号１を入力し、デジタル変換を行い、その変換されたトルク信号１に基づいて操舵機構のアシスト量を演算し、その演算されたアシスト量に対応した駆動信号をモータへ出力し、そのモータの回転によって操舵機構のアシストが行われる。
また、マイコン３１は、Ａ／Ｄ入力３１ａ，３１ｂに入力され、デジタル変換されたトルク信号１の電圧ＶＡからトルク信号２の電圧ＶＢを減算して電位差Ｖαを演算する。続いて、マイコン３１は、電位差Ｖαが、予めＲＯＭ（図示省略）などに記憶されている設定電圧Ｖ１以上であり、かつ、設定電圧Ｖ２以下の範囲内であるかを判定し、その範囲内でない場合は、異常信号を出力する。この異常信号は、たとえば、車両に備えられたインスツルメントパネルのインジケータへ出力され、そのインジケータが所定の異常表示を行う。
その異常表示により、センサコイル１００，２００の少なくとも一方のレアショート、レギュレータ回路１０３，２０３、発振回路１０４，２０４により構成される回路（信号印加回路）の異常、ＤＣカット回路１０５，２０５、検波回路１０６，２０６、可変ゲインアンプ回路１１２，２１２により構成される回路（トルク検出回路）の異常のいずれかが発生したことを知ることができる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記トルクセンサは、完全な二重系となっているため、センサコイルが２個必要である他、Ｉ／Ｆ回路を構成する各回路も２個ずつ必要である。また、可変ゲインアンプ回路１１２，２１２から出力されるトルク信号１，２はアナログ信号であるため、電圧降下が生じた場合でも、マイコン３１の動作電圧より低くならないようにしておかなければトルクを検出できない。そのため、マイコン３１の動作電圧（たとえば５Ｖ）よりも高めの電圧（たとえば８Ｖ）をレギュレータ回路１０３，２０３に供給する入力電源７１，７２を別途設けなければならない。
【００１２】
そこで、本発明は、トルクの検出と、トルク検出回路の異常の検出とを簡単な回路構成で行うことができるトルクセンサを実現することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段、作用および発明の効果】
本発明は、上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、物体に作用するトルクの変化に対応してインダクタンスが変化する単一のコイルを備え、そのコイルのインダクタンスに基づいて前記トルクを検出するトルクセンサにおいて、前記コイルのインダクタンスを検出し、その検出したインダクタンスに対応する周期を有するパルス信号を発振する第１および第２の発振回路と、前記コイルの温度に対応する信号を温特信号として出力する温度検出回路と、前記第１の発振回路から出力された信号の波形を整形し、その整形した信号をトルク信号として出力するパルス整形回路と、前記トルク信号を入力してそのトルク信号の周期をクロック信号を用いて演算し、前記温特信号を入力してその温特信号の電圧を演算し、その演算された周期および電圧に基づいて温度補償されたトルクを演算するマイクロコンピュータと、前記第１および第２の発振回路からそれぞれ発振されたパルス信号を比較し、その比較結果に基づいて前記第１および第２の発振回路の少なくとも一方の異常を検出する異常検出手段と、前記コイルの全体および前記コイルの中間に位置する中間タップに発生する交直流重畳信号の直流成分をそれぞれ取出すとともに、その取出した直流成分に基づいて前記コイルのレアショートを検出するレアショート検出手段とが備えられており、かつ、前記コイルに正弦波を印加するための正弦波発振回路が備えられていないという技術的手段を採用する。
【００１４】
トルクが変化するとコイルのインダクタンスが変化し、その変化に対応する周期を有するパルス信号が第１および第２の発振回路の少なくとも一方から発振される。そして、トルク検出手段は、その発振されたパルス信号に基づいてトルクを検出する。そのトルクの検出は、たとえば、後述する発明の実施の形態に記載するように、マイコンの演算によって行われる。
つまり、トルクの変化に対応して変化するコイルのインダクタンスを用いるため、コイルに正弦波を印加するための正弦波印加回路が不要である。また、パルス信号を直接マイコンに入力することにより、トルクを検出できるため、Ａ／Ｄ変換回路が不要である。
したがって、従来のトルクセンサよりも回路構成を簡略化できる。また、回路構成が簡単なことに加えて、トルクに対応したパルス信号に基づいてトルクを検出できるため、トルク発生から検出までの応答性を高めることができる。
【００１５】
また、異常検出手段は、第１および第２の発振回路からそれぞれ発振されたパルス信号を比較し、その比較結果に基づいて第１および第２の発振回路の少なくとも一方の異常を検出する。
つまり、第１および第２の発振回路を構成する素子などに異常が発生すると、両発振回路から出力されるパルス信号が変化するため、両パルス信号を比較することにより、上記変化を検出できるので、上記異常を検出できる。
したがって、トルク検出の信頼性を高めることができる。
また、上記異常の検出は、たとえば、後述する発明の実施の形態に記載するように、マイコンの演算によって行われる。そして、たとえば、本発明のトルクセンサを車両の操舵トルクの検出に用いる場合には、車両のインスツルメントパネルなどに設けられたＬＥＤやＬＣＤなどを点灯または点滅させることにより、上記異常を報知できる。
さらに、トルクセンサに供給される電源電圧が変動し、第１および第２の発振回路から発振したパルス信号の振幅が変動した場合であっても、パルス信号の周期には影響しないため、正確なトルク検出を行うことができる。そのため、マイコンの動作電圧よりも高めの電圧を供給する入力電源（図１１の７１，７２）が不要となり、回路構成を簡略化することができる。
さらに、コイルにレアショートが発生すると、レアショートの発生しない場合にコイルの全体およびコイルの中間に発生する交直流重畳信号の直流成分が変化するため、その変化を検出することにより、コイルのレアショートを検出できる。
たとえば、後述する発明の実施の形態に記載するように、コイルの全体およびコイルの中間ににそれぞれ発生する交直流重畳信号の直流成分を差動増幅回路に入力し、その差動増幅回路の出力電圧が所定範囲内である場合には、レアショートであると判定する。
【００１６】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載のトルクセンサにおいて、前記異常検出手段は、前記第１または第２の発振回路の一方から発振されたパルス信号の周期を検出する周期検出手段と、前記第１または第２の発振回路の他方から発振されたパルス信号のパルス幅を検出するパルス幅検出手段とを備え、前記周期検出手段によって検出された周期および前記パルス幅検出手段によって検出されたパルス幅に基づいて前記第１および第２の発振回路の少なくとも一方の異常を検出するという技術的手段を採用する。
【００１７】
上記異常が発生すると、その異常はパルス信号の周期およびパルス幅の変化となって現れる。そこで、そのパルス信号の周期およびパルス幅に基づいて上記異常の発生を検出できる。その検出は、たとえば、後述する発明の実施の形態に記載するように、マイコンの演算によって行われ、一方の発振回路から発振されたパルス信号の周期から、他方の発振回路から発振されたパルス信号のパルス幅を整数倍たとえば２倍したものを減算する演算を行い、その演算値が所定値を超えている場合には上記異常であると判定する。
【００１８】
また、トルクセンサに供給される電源電圧が変動し、第１および第２の発振回路から発振したパルス信号の振幅が変動した場合であっても、パルス信号の周期およびパルス幅には影響しないため、正確な異常検出を行うことができる。
【００１９】
請求項３に記載の発明では、請求項１または請求項２に記載のトルクセンサにおいて、前記コイルには、発振周波数を決定するための抵抗回路が接続されており、その抵抗回路の所定箇所における電圧を検出し、その検出された電圧に基づいて前記抵抗回路の異常を検出する抵抗回路異常検出手段が備えられたという技術的手段を採用する。
【００２０】
抵抗回路に異常が発生すると、その抵抗回路の所定箇所における電圧が変化するため、その電圧の変化に基づいて抵抗回路の異常を検出できる。
たとえば、後述する発明の実施の形態に記載するように、抵抗回路が、２つの抵抗を直列接続した一対の直列回路を並列に接続したブリッジ回路である場合は、各直列回路の中間点からそれぞれ電圧を検出し、それら検出された電圧を差動増幅回路に入力し、その差動増幅回路の出力信号をマイコンで監視することにより、上記異常を検出できる。
【００２１】
請求項４に記載の発明では、請求項１ないし請求項３のいずれか１つに記載のトルクセンサにおいて、前記第１および第２の発振回路は、前記コイルのインダクタンスをおよび抵抗を用いたＬＲ発振回路であるという技術的手段を採用する。
【００２２】
つまり、コンデンサを用いていないため、温度の影響を受け難い。したがって、コンデンサを用いた発振回路よりも、トルクの検出精度を高めることができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明のトルクセンサの一実施形態について図を参照して説明する。
なお、以下の実施形態では、本発明のトルクセンサとして、車両の操舵ハンドルに連結された入力軸と操舵機構に連結された出力軸との間に作用するトルクを検出するトルクセンサについて説明する。
図１は、本発明実施形態のトルクセンサが備えられた操舵機構の構造を一部断面を含んで示す説明図であり、図２は、図１に示すトルクセンサの電気的構成をブロックで示す説明図である。
なお、図１０および図１１に示した従来のトルクセンサと同じ構造については、その説明を省略する。
【００２８】
図１に示すように、操舵機構１０には、センサリング１７，１８と所定のギャップを隔ててセンサコイル４１が設けられている。シャフト１１とシャフト１３との間で相対変位が生じると、センサリング１７，１８のオーバラップ量が変位し、センサコイル４１のインダクタンスが変化する。これにより、トルクに応じた信号が得られる。また、センサコイル４１は、ハウジング１２の図面右端に設けられたＩ／Ｆ回路２０に接続されており、Ｉ／Ｆ回路２０は、車両に備えられたマイコン（図２に番号３０で示す。）に接続されている。
【００２９】
次に、本発明第１実施形態のトルクセンサの電気的構成について図２を参照して説明する。
トルクセンサは、センサ部４０と、このセンサ部４０に接続されたＩ／Ｆ回路２０と、このＩ／Ｆ回路２０に接続されたマイコン３０とから構成される。センサ部４０は、センサコイル４１と、センサリング１７，１８と（図１）、センサコイル４１およびセンサリング１７，１８間のギャップとからなる磁気回路で構成されている。
【００３０】
Ｉ／Ｆ回路２０は、トルクを検出するトルク検出回路２１と、このトルク検出回路２１の異常を検出するフェール検出回路２５とから構成されている。
トルク検出回路２１には、センサコイル４１のインダクタンスおよびメイン発振回路２２内に設けられた抵抗に基づいた信号を発振する。このメイン発振回路２２から発振されたパルス信号は、パルス整形回路２３によって波形整形され、その波形整形されたパルス信号は、トルク信号としてマイコン３０のタイマ入力３１に入力される。
トルク検出回路２１には、センサコイル４１に接続されており、センサコイル４１の温度を検出する温度検出回路２４が設けられている。この温度検出回路２４は、センサコイル４１に発生する交直流重畳信号から直流成分を取り出し、この取り出した直流成分に必要なスケーリングを加え、このスケーリングを加えた信号を温度特性信号（以下、温特信号と称する）としてマイコン３０のＡ／Ｄ入力３２および差動増幅回路２９へ出力する。
【００３１】
フェール検出回路２５には、トルク検出回路２１に備えられたメイン発振回路２２とほぼ同じ構成のサブ発振回路２６が備えられている。このサブ発振回路２６は、メイン発振回路２２と同様にセンサコイル４１のインダクタンスおよびサブ発振回路２６内に設けられた抵抗に基づいた信号を発振する。また、サブ発振回路２６は、メイン発振回路２２の発振タイミングで発振し、このサブ発振回路２６から発振した信号は、パルス整形回路２７によって波形整形され、その波形整形された信号は、モニタ１信号としてマイコン３０のタイマ入力３３へ出力される。
また、フェール検出回路２５には、トルク検出回路２１に備えられた温度検出回路２４とほぼ同じ構成の温度検出回路２８が備えられている。この温度検出回路２８は、センサコイル４１に発生する交直流重畳信号から直流成分を取り出し、この取り出した直流成分に必要なスケーリングを加え、このスケーリングを加えた信号を温特信号として差動増幅回路２９へ出力する。
【００３２】
ここで、メイン発振回路２２およびサブ発振回路２６の構成について、それを示す図３を参照して説明する。
メイン発振回路２２は、抵抗回路Ｒ１、抵抗Ｒ２〜Ｒ５およびオペアンプＵ１から構成されており、サブ発振回路２６は、抵抗Ｒ６〜Ｒ９およびオペアンプＵ２から構成されている。抵抗回路Ｒ１は、抵抗Ｒ１ａ〜Ｒ１ｄの４個の抵抗によって構成されるブリッジ回路であり、抵抗Ｒ１と、センサコイル４１のインダクタンスＬとの間でＲＬ時定数が定まり、発振周波数を決定する。
【００３３】
抵抗Ｒ２，Ｒ３は、発振を成立させるためにオペアンプＵ１の＋入力のバイアス電圧を決定し、抵抗Ｒ４，Ｒ５は、オペアンプＵ１の−入力のスレッショルド電圧を決定する。オペアンプＵ１は、−入力および＋入力の電圧レベルを比較し、その比較結果をＨレベル（高電圧レベル）、または、Ｌレベル（低電圧レベル）の２値で出力するコンパレータとして動作する。オペアンプＵ１は、−入力＞＋入力であればＬレベルを出力し、−入力＜＋入力であればＨレベルを出力する。
抵抗Ｒ６，Ｒ７は、発振を成立させるためにオペアンプＵ２の＋入力のバイアス電圧を決定し、抵抗Ｒ８，Ｒ９は、オペアンプＵ２の−入力のスレッショルド電圧を決定する。オペアンプＵ２は、オペアンプＵ１と同じ動作をする。
なお、オペアンプＵ１，Ｕ２は、同じ機能を果たす回路であり、抵抗Ｒ２〜Ｒ５および抵抗Ｒ６〜Ｒ９も同じ機能を果たす回路である。
【００３４】
次に、メイン発振回路２２およびサブ発振回路２６の動作について説明する。今、オペアンプＵ１の出力（すなわちＪ点）が、ＬレベルからＨレベルになった瞬間を考える。そのＨレベルのエネルギは、抵抗回路Ｒ１を通り、センサコイル４１に充電される（ただし、オペアンプＵ１は、抵抗回路Ｒ１およびセンサコイル４１に十分な電流を供給できるものとする）。その結果、センサコイル端（すなわちＫ点）の電位は、放電により、最初のＨレベルの電位から次第に減少して行く。その減少特性は、抵抗回路Ｒ１およびセンサコイル４１のインダクタンスＬのＲＬ時定数により決定される。
【００３５】
上記Ｋ点の電位は、抵抗Ｒ２，Ｒ３からなるバイアス回路により、バイアスされ（電位が高くなり）、オペアンプＵ１の＋入力に印加される。
一方、オペアンプＵ１の−入力には、Ｊ点の電位を抵抗Ｒ４，Ｒ５により分圧した電位が印加される。Ｊ点の電位は安定しているため、オペアンプＵ１の−入力も安定したスレッショルド電位となる。
したがって、オペアンプＵ１の＋入力の電位が、最初のＨレベルの電位から次第に減少し、オペアンプＵ１の−入力のスレッショルド電位と同電位になるまで、Ｊ点がＨレベルの電位になっている状態が続く。この状態になっている期間を充電期間とする。
【００３６】
そして、オペアンプＵ１の＋入力の電位が、オペアンプＵ１の−入力のスレッショルド電位より小さくなった瞬間にオペアンプＵ１の出力は、ＨレベルからＬレベルに変化する。このとき、センサコイル４１に蓄積されたエネルギが放電される。その結果、Ｋ点の電位は負電位となり、そこから徐々に電位を増加して行く。その増加特性も抵抗回路Ｒ１およびセンサコイル４１のインダクタンスＬのＲＬ時定数により決定される。
充電期間において説明したのと同様に、Ｋ点の電位は、抵抗Ｒ２，Ｒ３からなるバイアス回路によりバイアスされ、オペアンプＵ１の＋入力に印加される。
【００３７】
一方、オペアンプＵ１の−入力は、Ｊ点のＬレベルの電位を抵抗Ｒ４，Ｒ５により分圧されたスレッショルド電位が印加される。
したがって、オペアンプＵ１の＋入力の電位が、Ｌレベルの電位から次第に増加し、オペアンプＵ１の−入力のスレッショルド電位と同電位になるまで、Ｊ点がＬレベルの電位になっている状態が続く。この状態になっている期間を放電期間とする。
そして、オペアンプＵ１の＋入力の電位が、オペアンプＵ１の−入力のスレッショルド電位より大きくなった瞬間にオペアンプＵ１の出力は、ＬレベルからＨレベルに変化し、充電期間に入る。
以降、充電期間および放電期間を繰り返し、オペアンプＵ１からパルス信号が発振出力される。
【００３８】
また、Ｋ点の電位は、サブ発振回路２６の抵抗Ｒ６，Ｒ７からなるバイアス回路によってバイアスされ、オペアンプＵ２の＋入力に印加される。一方、オペアンプＵ２の−入力には、Ｊ点の電位を抵抗Ｒ８，Ｒ９により分圧した電位が印加される。そして、オペアンプＵ２は、オペアンプＵ１と同じ発振タイミングで同じ発振動作を繰り返し、トルクの変化に対応した周期を有するパルス信号を出力する。
【００３９】
次に、マイコン３０が実行するトルク演算処理の流れについて、それを示す図７のフローチャートを参照して説明する。
まず、車両に備えられた操舵ハンドルが操作されると、シャフト１１とシャフト１３との間で相対変位が生じ、センサリング１７，１８（図１）のオーバラップ量が変位し、その変位によってセンサコイル４１のインダクタンスＬが変化する。そして、その変化したインダクタンスＬは、トルク検出回路２１のメイン発振回路２２のインダクタンスＬとして用いられ、メイン発振回路２２によって上記インダクタンスＬに比例した周期を有する信号が発振される。続いて、その発振された信号は、パルス整形回路２３によって波形整形され、トルク信号としてマイコン３０のタイマ入力３１に出力される。
また、温度検出回路２４は、センサコイル４１の温度に対応する信号を温特信号としてマイコン３０のＡ／Ｄ入力３２へ出力する。
【００４０】
そして、マイコン３０は、タイマ入力３１にトルク信号（図２）が入力されたことを検出し（ステップ（以下、Ｓと略す）１０：Ｙｅｓ）、Ａ／Ｄ入力３２から温特信号を入力すると（Ｓ１２）、入力したトルク信号の周期Ａ（図３）をクロック信号を用いて演算する（Ｓ１４）。続いて、マイコン３０は、温特信号の電圧Ｖ１を演算し（Ｓ１６）、周期Ａおよび電圧Ｖ１に基づいて、温度補償されたトルクを演算する（Ｓ１８）。
このトルクの演算は、たとえば、周期Ａとトルクとを対応付けた第１のテーブルと、電圧Ｖ１とトルクとを対応付けた第２のテーブルとを記憶しておき、第１のテーブルから抽出されたトルクに第２のテーブルから抽出されたトルクを加算することにより行う。
【００４１】
次に、メイン発振回路２２の異常を検出するためにマイコン３０が実行する処理（以下、異常検出処理１と称する）の流れについて、それを示す図８のフローチャートを参照して説明する。
マイコン３０は、タイマ入力３３にモニタ１信号（図２）が入力されたことを検出すると（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、そのモニタ１信号のパルス幅Ｂ（図３）をクロック信号を用いて演算する（Ｓ２２）。続いて、マイコン３０は、演算したパルス幅Ｂを２倍した値から、トルク演算処理のＳ１４において演算された周期Ａを減算する演算（２Ｂ−Ａ）を行う（Ｓ２４）。続いて、マイコン３０は、その演算結果（２Ｂ−Ａ）が、図示しないＲＯＭなどに記憶されているしきい値±Ｃを超えているか否かを判定し（Ｓ２６）、演算結果（２Ｂ−Ａ）が、しきい値±Ｃを超えている場合は（Ｓ２６：Ｙｅｓ）、異常１信号を出力する（Ｓ２８）。
【００４２】
たとえば、パルスデューティが５０％に設定されており、上記メイン発振回路２２およびサブ発振回路２６が正常に動作している場合は、演算結果（２Ｂ−Ａ）は０になる。しかし、素子の劣化などが発生すると、パルス信号の周期およびパルス幅が変化するため、演算結果（２Ｂ−Ａ）は通常とは異なる値を示す。そこで、その値が±Ｃを超える値となったときに異常であると判定する。
±Ｃの値は、回路を構成する素子のばらつきなどを考慮して設定する。また、パルスデューティが５０％以外である場合は、Ｓ２６における判定内容は、（２Ｂ−Ａ）＞Ｃｏ±Ｃとなる（Ｃｏは、異常判定値の初期値）。
つまり、パルスデューティを必ずしも５０％に合わせなくても、異常検出を行うことができる。
なお、サブ発振回路２６に異常が発生した場合も、上記異常検出処理１を実行することにより、その異常を検出できる。また、上記Ｓ２８において出力された異常信号は、たとえば、車両に備えられたインスツルメントパネルのインジケータへ出力され、そのインジケータが所定の異常表示を行う。
【００４３】
次に、温度検出回路２４の異常を検出するためにマイコン３０が実行する処理（以下、異常検出処理２と称する）の流れについて、それを示す図９のフローチャートを参照して説明する。
マイコン３０は、Ａ／Ｄ入力３４にモニタ２信号（図２）を入力し（Ｓ３０）、モニタ２信号の電圧Ｖ２を演算する（Ｓ３２）。続いて、マイコン３０は、演算した電圧Ｖ２が、電圧ＶＢ以上であり、かつ、電圧ＶＡ以下であるか否か、つまり正常域の範囲内であるか否かを判定する（Ｓ３４）。そして、マイコン３０は、電圧Ｖ２が正常域の範囲内ではない、つまり、温度検出回路２４に異常が発生していると判定すると（Ｓ３４：Ｎｏ）、異常信号を出力する（Ｓ３６）。
この出力された異常信号は、たとえば、車両に備えられたインスツルメントパネルのインジケータへ出力され、そのインジケータが所定の異常表示を行う。
【００４４】
以上のように、本第１実施形態のトルクセンサを使用すれば、トルクの変化に対応して変化するセンサコイル４１のインダクタンスＬを用いるため、センサコイル４１に正弦波を印加するための正弦波印加回路が不要である。また、パルス信号を直接マイコン３０に入力することにより、トルクを検出できるため、Ａ／Ｄ変換回路が不要である。
また、本第１実施形態のトルクセンサは、パルス信号の周期Ａに基づいてトルクを検出するため、トルクセンサに供給される電源電圧が変動し、パルス信号の振幅が変動した場合であっても、パルス信号の周期には影響しないため、正確なトルク検出を行うことができる。そのため、マイコン３０の動作電圧よりも高めの電圧を供給する入力電源が不要である。
したがって、本第１実施形態のトルクセンサを使用すれば、回路構成を簡略化することができる。
しかも、温度の影響を受けるコンデンサを備えていないＬＲ発振回路を用いてトルクを検出するため、より一層、トルク検出の精度を高めることができる。また、トルクの検出を行うためのメイン発振回路２２および温度補償を行うための温度検出回路２４の異常発生を検出できるため、トルク検出の信頼性を高めることができる。
【００４５】
次に、本発明第２実施形態のトルクセンサについて図５を参照して説明する。
本第２実施形態のトルクセンサは、抵抗回路Ｒ１の異常を検出できることを特徴とする。図５は、抵抗回路Ｒ１の異常を検出する構成を示す説明図である。
抵抗回路Ｒ１を構成する４個の抵抗Ｒ１ａ〜Ｒ１ｄの抵抗値が総て同一であるとすると、Ｐ点およびＱ点の電位は等しくなる。
そこで、図５に示すように、Ｐ点およびＱ点の出力を差動増幅回路に入力し、その出力をマイコン３０によって監視するように構成することにより、４個の抵抗Ｒ１ａ〜Ｒ１ｄのいずれかの異常を検出することができる。
ただし、同時に２個以上の抵抗が同じ異常状態にならないことが上記異常検出の前提である。
以上のように、本第２実施形態のトルクセンサを使用すれば、メイン発振回路２２を構成する素子および回路の総ての異常を検出することができるため、トルク検出の信頼性をより一層高めることができる。
【００４６】
ところで、センサコイル４１では、通常は、発生することはないと考えられるが、たとえばコイルの被覆が剥がれ、センサコイル４１のインピーダンスが変化してしまう、いわゆるレアショートの発生が理論的には考えられる。
そこで、そのようなレアショートを検出できることを特徴とする本発明第３実施形態のトルクセンサについて図４を参照して説明する。図４は、本第３実施形態のトルクセンサの電気的構成をブロックで示す説明図である。
図４に示すように、フェール検出回路２５にレアショート検出回路４５を設けることにより、レアショートの検出を行う。
レアショート検出回路４５は、その構成を説明する図６に示すように、センサコイル４１の一端および中間タップＭに接続されており、センサコイル４１の全体およびセンサコイル４１の中間に位置する中間タップＭに発生する交直流重畳信号の直流成分をそれぞれ取り出す構成になっている。
【００４７】
センサコイル４１の一端から発生した交直流重畳信号は、抵抗Ｒ２０およびコンデンサＣ１によって、その直流成分が取り出され、その取り出された直流成分は、アンプ４５ａを介して差動増幅回路２９（図４）へ出力される。また、中間タップＭから発生した交直流重畳信号は、抵抗Ｒ２１およびコンデンサＣ２によって、その直流成分が取り出され、その取り出された直流成分は、アンプ４５ｂによって２倍に増幅され、その増幅された直流成分は、差動増幅回路２９へ出力される。
【００４８】
そして、差動増幅回路２９は、温度検出回路２４、温度検出回路２８およびレアショート検出回路４５から出力された信号を差動増幅し、その差動増幅された信号をモニタ２信号としてマイコン３０のＡ／Ｄ入力３４へ出力する。そして、マイコン３０は、Ａ／Ｄ入力３４に入力された信号の電圧Ｖ２に基づいて、温度検出回路２４の異常の検出およびセンサコイル４１のレアショートの検出を行う。たとえば、前述した異常検出処理２（図９）と同じ流れの処理を行い、電圧Ｖ２が正常域外である場合に異常信号を出力する。
以上のように、本第３実施形態のトルクセンサを使用すれば、各回路の異常検出に加えて、センサコイル４１のレアショートをも検出できるため、正常なトルク検出に万全を期すことができる。
【００４９】
ところで、上記各実施形態では、本発明のトルクセンサを車両の操舵装置に適用した場合を代表に説明したが、物体に作用するトルクの変化をインダクタンスの変化として検出する方式のトルクセンサを備えた装置であれば、そのような装置にも適用することができる。
【００５０】
なお、メイン発振回路２２が本発明の第１の発振回路に対応し、サブ発振回路２６が第２の発振回路に対応する。また、図５に示した構成が本発明の抵抗回路異常検出手段に対応し、中間タップＭおよびレアショート検出回路４５がレアショート検出手段に対応する。
そして、マイコン３０が実行する図８のＳ２０〜Ｓ２８が本発明の異常検出手段として機能し、図７のＳ１０〜Ｓ１８がトルク検出手段として機能する。また、マイコン３０が実行する図９のＳ３０〜Ｓ３６がレアショート検出手段として機能する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明第１実施形態のトルクセンサが備えられた操舵機構の構造を一部断面を含んで示す説明図である。
【図２】図１に示すトルクセンサの電気的構成をブロックで示す説明図である。
【図３】メイン発振回路２２およびサブ発振回路２６の構成を示す説明図である。
【図４】第３実施形態のトルクセンサの電気的構成をブロックで示す説明図である。
【図５】抵抗回路Ｒ１の異常を検出する構成を示す説明図である。
【図６】レアショート検出回路４５の構成を示す説明図である。
【図７】マイコン３０が実行するトルク演算処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】マイコン３０が実行する異常検出処理１の流れを示すフローチャートである。
【図９】マイコン３０が実行する異常検出処理２の流れを示すフローチャートである。
【図１０】従来のトルクセンサが備えられた操舵機構の構造を一部断面を含んで示す説明図である。
【図１１】図１０に示すトルクセンサの電気的構成をブロックで示す説明図である。
【符号の説明】
１０ 操舵機構
１５ トーションバー
１７，１８ センサリング
２０ Ｉ／Ｆ回路
２２ メイン発振回路（第１の発振回路）
２６ サブ発振回路（第２の発振回路）
３０ マイコン
４１ センサコイル
Claims (4)
- 物体に作用するトルクの変化に対応してインダクタンスが変化する単一のコイルを備え、そのコイルのインダクタンスに基づいて前記トルクを検出するトルクセンサにおいて、
前記コイルのインダクタンスを検出し、その検出したインダクタンスに対応する周期を有するパルス信号を発振する第１および第２の発振回路と、
前記コイルの温度に対応する信号を温特信号として出力する温度検出回路と、
前記第１の発振回路から出力された信号の波形を整形し、その整形した信号をトルク信号として出力するパルス整形回路と、
前記トルク信号を入力してそのトルク信号の周期をクロック信号を用いて演算し、前記温特信号を入力してその温特信号の電圧を演算し、その演算された周期および電圧に基づいて温度補償されたトルクを演算するマイクロコンピュータと、
前記第１および第２の発振回路からそれぞれ発振されたパルス信号を比較し、その比較結果に基づいて前記第１および第２の発振回路の少なくとも一方の異常を検出する異常検出手段と、
前記コイルの全体および前記コイルの中間に位置する中間タップに発生する交直流重畳信号の直流成分をそれぞれ取出すとともに、その取出した直流成分に基づいて前記コイルのレアショートを検出するレアショート検出手段とが備えられており、かつ、前記コイルに正弦波を印加するための正弦波発振回路が備えられていないことを特徴とするトルクセンサ。 - 前記異常検出手段は、
前記第１または第２の発振回路の一方から発振されたパルス信号の周期を検出する周期検出手段と、
前記第１または第２の発振回路の他方から発振されたパルス信号のパルス幅を検出するパルス幅検出手段とを備え、
前記周期検出手段によって検出された周期および前記パルス幅検出手段によって検出されたパルス幅に基づいて前記第１および第２の発振回路の少なくとも一方の異常を検出することを特徴とする請求項１に記載のトルクセンサ。 - 前記コイルには、発振周波数を決定するための抵抗回路が接続されており、
その抵抗回路の所定箇所における電圧を検出し、その検出された電圧に基づいて前記抵抗回路の異常を検出する抵抗回路異常検出手段が備えられたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のトルクセンサ。 - 前記第１および第２の発振回路は、
前記コイルのインダクタンスをおよび抵抗を用いたＬＲ発振回路であることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１つに記載のトルクセンサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08955799A JP3575319B2 (ja) | 1999-03-30 | 1999-03-30 | トルクセンサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08955799A JP3575319B2 (ja) | 1999-03-30 | 1999-03-30 | トルクセンサ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000283863A JP2000283863A (ja) | 2000-10-13 |
| JP3575319B2 true JP3575319B2 (ja) | 2004-10-13 |
Family
ID=13974134
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08955799A Expired - Fee Related JP3575319B2 (ja) | 1999-03-30 | 1999-03-30 | トルクセンサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3575319B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4543230B2 (ja) * | 2004-04-19 | 2010-09-15 | 日産自動車株式会社 | 自動変速機のセレクトアシスト装置 |
| JP5128914B2 (ja) * | 2007-11-22 | 2013-01-23 | 本田技研工業株式会社 | 磁歪式トルクセンサ装置およびその計測値中点ずれ補償方法 |
| JP2013019916A (ja) * | 2012-11-01 | 2013-01-31 | Honda Motor Co Ltd | 磁歪式トルクセンサおよびその計測値中点ずれ補償方法 |
-
1999
- 1999-03-30 JP JP08955799A patent/JP3575319B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000283863A (ja) | 2000-10-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9254863B2 (en) | Torque detecting device and electric power steering device | |
| JP2000146722A (ja) | トルクセンサ | |
| JP5163852B2 (ja) | 電磁流量計とそのゼロ点測定方法 | |
| JP2007006566A (ja) | モータ制御装置 | |
| US6386052B1 (en) | Torque sensor | |
| JP3575319B2 (ja) | トルクセンサ | |
| JPH0688757A (ja) | トルクセンサ | |
| JP4328600B2 (ja) | 電流検出回路及び電流検出方法 | |
| JP3589053B2 (ja) | トルクセンサ | |
| JP4246191B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JP3316567B2 (ja) | トルク検出装置 | |
| JP6229450B2 (ja) | 回転角センサ及び回転角検出装置 | |
| JP5463215B2 (ja) | 電動パワーステアリング用モータの制御装置 | |
| JP2009090749A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2801124B2 (ja) | トルクセンサの零点誤差の補正方法 | |
| JP2005326313A (ja) | 電圧変動検知回路 | |
| JP2688932B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2803966B2 (ja) | トルクセンサの零点誤差の補正方法 | |
| JP3659378B2 (ja) | 電磁流量計 | |
| JP3407467B2 (ja) | トルクセンサ | |
| JP3557485B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JPH02195221A (ja) | トルクセンサ | |
| JP2012017026A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH1137708A (ja) | ポテンショメータ異常検出装置 | |
| JP3161307B2 (ja) | 電磁流量計 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040309 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040430 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040615 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040628 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070716 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080716 Year of fee payment: 4 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |